DE102016014506A1 - Method for detecting a parking area - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche (P) für ein Fahrzeug (1) mit zumindest einer Umgebungserfassungseinheit (3) zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und zur Erfassung eines in der Fahrzeugumgebung befindlichen Freiraums (F). Erfindungsgemäß werden bei Erfassung zumindest eines Freiraums (F) eine Anzahl von den Freiraum (F) betreffende Informationen ermittelt, wobei die ermittelten den Freiraum (F) betreffenden Informationen mit im Fahrzeug (1) hinterlegten Informationen zu Verkehrsordnungsregeln verglichen werden und wobei bei Ermittlung einer Information über zumindest einen Teilbereich (T2, T3) des erfassten Freiraums (F), die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweist, der erfasste Teilbereich (T2, T3) des Freiraums (F) von einer erlaubten Parkfläche (P) in einem anderen Teilbereich (T1) des Freiraums (F) unterschieden und als zum Parken unzulässiger Teilbereich (T2, T3) des Freiraums (F) detektiert wird.The invention relates to a method for detecting a parking area (P) for a vehicle (1) with at least one environment detection unit (3) for detecting a vehicle environment and detecting a free space (F) in the vehicle environment. According to the invention, upon detection of at least one free space (F), a number of information relating to the free space (F) is determined, wherein the determined information relating to the free space (F) is compared with information on traffic regulation rules stored in the vehicle (1) and wherein upon determination of information via at least a partial area (T2, T3) of the detected free space (F), which indicates a violation of at least one traffic regulation rule, the detected partial area (T2, T3) of the free space (F) from an allowed parking area (P) in another partial area (T 1) of the free space (F) and is detected as a parking illegal portion (T2, T3) of the free space (F).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for detecting a parking area for a vehicle according to the preamble of claim 1.
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for detecting a parking area for a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
In dem Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug umfasst das Fahrzeug zumindest eine Umgebungserfassungseinheit zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und zur Erfassung eines in der Fahrzeugumgebung befindlichen Freiraums. Erfindungsgemäß werden bei Erfassung zumindest eines Freiraums eine Anzahl von den Freiraum betreffende Informationen ermittelt, wobei die ermittelten, den Freiraum betreffenden Informationen mit im Fahrzeug hinterlegten Informationen zu Verkehrsordnungsregeln verglichen werden und wobei bei Ermittlung einer Information über einen Teilbereich des erfassten Freiraums, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweist der erfasste Teilbereich des Freiraums von einer erlaubten Parkfläche in einem anderen Teilbereich des Freiraums unterschieden und als zum Parken unzulässiger Freiraum detektiert wird.In the method for detecting a parking area for a vehicle, the vehicle comprises at least one environment detection unit for detecting a vehicle environment and detecting a free space located in the vehicle environment. According to the invention, upon detection of at least one free space, a number of information relating to the free space is determined, wherein the determined information relating to the free space is compared with information stored in the vehicle relating to traffic regulation rules, and wherein upon determination of information about a subarea of the detected free space that indicates a breach against at least one traffic regulation rule, the detected partial area of the free space is differentiated from an allowed parking area in another partial area of the free space and is detected as an unauthorized free space for parking.
Beispielsweise ist das Fahrzeug ein teilautonom oder autonom betreibbares Fahrzeug mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Parkassistenzsystem, zur Unterstützung eines Fahrers beim Parken des Fahrzeugs. Weiterhin umfasst das Fahrzeug zumindest eine Ausgabeeinheit zur optischen und/oder akustischen Ausgabe einer Information über zumindest einen zum Parken zulässigen und/oder unzulässigen Teilbereich eines Freiraums an den Fahrer und/oder einen Fahrzeugnutzer.For example, the vehicle is a partially autonomously or autonomously operable vehicle with at least one driver assistance system, in particular a parking assistance system, to assist a driver when parking the vehicle. Furthermore, the vehicle comprises at least one output unit for optically and / or acoustically outputting information about at least one parking area permissible and / or impermissible part of a free space to the driver and / or a vehicle user.
Insbesondere ist das Verfahren zur Vermeidung eines unerlaubten Parkens in bestimmten zum Parken grundsätzlich geeigneten, gesetzlich jedoch freizuhaltenden Teilbereichen eines Freiraums, wie zum Beispiel Ein- und Ausfahrten und/oder Zufahrten, vorgesehen. Zum Beispiel wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine systematische Analyse von zur Beachtung von einen Freiraum betreffenden Informationen, insbesondere die auf eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, vom Fahrzeug automatisch durchgeführt.In particular, the method for avoiding unauthorized parking is provided for in certain parking areas which are generally suitable, but which are to be kept legally free, such as entrances and exits and / or driveways. For example, by means of the method according to the invention, a systematic analysis of information relating to the consideration of a free space, in particular that indicating a traffic regulation rule, is carried out automatically by the vehicle.
Beispielsweise sind Grundstückseinfahrten, Grundstücksausfahrten und/oder Feuerwehrzufahrten und/oder andere als Halteverbot und/oder Parkverbot gekennzeichnete Verkehrsfreiräume freizuhalten. Des Weiteren wird der Fahrer unterstützt, einen ein Halteverbot und/oder Parkverbot umfassenden Teilbereich eines Freiraums von einer erlaubten Parkfläche besser unterscheiden zu können. Zu ein Halteverbot und/oder Parkverbot umfassenden Teilbereichen zählen beispielsweise Bahnübergänge, zum Parken und/oder Halten unzulässige Fahrbahn- und/oder Fahrspurbereiche, Haltestellen für öffentliche Verkehrsmittel, Behindertenparkplätze und/oder weitere Freiräume, die beispielsweise als zum Parken und/oder Halten unzulässige Bereiche schwer erkennbar sind. Beispielsweise sind aufgrund eines so genannten Schilderwaldes im manchen Verkehrsgebieten Verkehrszeichen und/oder Markierungen, die auf eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, beispielsweise schlecht für einen Fahrzeugnutzer sichtbar und erkennbar. Darüber hinaus können visuell leicht übersehbare Bordsteinabsenkungen und/oder Bordsteinmarkierungen in einfacher Weise detektiert werden.For example, land entrances, land exits and / or Feuerwehrzufahrten and / or other designated as a no-stop and / or parking ban traffic clearances are to be kept. Furthermore, the driver is supported in order to be able to better distinguish between a parking area comprising a stop and / or no parking area of a free space from a permitted parking area. For example, level crossings, for parking and / or holding inadmissible road and / or lane areas, stops for public transport, disabled parking spaces and / or other open spaces, for example, as for parking and / or holding unauthorized areas are difficult to recognize. For example, due to a so-called sign forest in some traffic areas traffic signs and / or markings that indicate a traffic regulation rule, for example, bad for a vehicle user visible and recognizable. In addition, visually easily overlooked curb subsidence and / or curb markings can be detected in a simple manner.
Bei einer Detektion des als zum Parken unzulässigen Teilbereichs des Freiraums wird diese Information dem Fahrer mittels der Ausgabeeinheit zur Kenntnisnahme über die unerlaubte Parkmöglichkeit ausgegeben. Wenn das Fahrzeug autonom betrieben wird, führt das Fahrzeug bei der Detektion des als zum Parken unzulässigen Teilbereichs des Freiraums eine Suche nach einer zulässigen Parkmöglichkeit fort und/oder leitet ein Einparken in den als zum Parken erlaubte Parkfläche detektierten Teilbereich des Freiraums ein. Hierbei sind mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Detektion einer Parkfläche und die Unterscheidung von Teilbereichen eines Freiraums verbessert.In the case of detection of the parking area of the free space which is not permitted for parking, this information is output to the driver by means of the output unit for the purpose of being aware of the unauthorized parking possibility. If the vehicle is operated autonomously, the vehicle continues to search for an admissible parking space upon detection of the parking area of the free space which is not permitted for parking, and / or initiates parking in the partial area of the free space detected as parking area permitted for parking. In this case, detection of a parking area and the differentiation of partial areas of a free space are improved by means of the method according to the invention.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.
Dabei zeigt:Showing:
Die einzige
Zum Beispiel umfasst der Freiraum F eine Anzahl von Teilbereichen T1 bis T3, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils drei sichtbare Teilbereiche T1 bis T3 gezeigt sind. Hierbei sind die Teilbereiche T1 bis T3 mit gestrichelten Linien angedeutet.For example, the free space F comprises a number of subregions T1 to T3, wherein in the exemplary embodiment shown, three visible subregions T1 to T3 are respectively shown. Here, the partial areas T1 to T3 are indicated by dashed lines.
Insbesondere umfasst der Freiraum F zwei Teilbereiche T2, T3, welche eine Ein- und Ausfahrt eines Grundstücks, wie zum Beispiel eine Garageneinfahrt und -ausfahrt, umfassen. Alternativ oder zusätzlich ist eine der beiden Teilbereiche T2, T3 beispielsweise eine Zufahrt, wie zum Beispiel eine Feuerwehrzufahrt. Der Teilbereich T1 des Freiraums F umfasst insbesondere eine zum Parken eines Fahrzeugs
Das Fahrzeug
Die Vorrichtung
Weiterhin umfasst die Vorrichtung
Zur Erkennung einer Parkfläche P für das Fahrzeug
Beispielsweise kann die Umgebungserfassungseinheit
In einer möglichen Ausführungsform wird der Auswerteeinheit
Bei Ermittlung zumindest einer Information, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel, wie zum Beispiel gegen eine Regel eines Halte- oder Parkverbots, hinweist, wird zumindest eines der erfassten Teilbereiche T2, T3 von einer erlaubten Parkfläche P, wie zum Beispiel in dem Teilbereich T1, unterschieden. Hierbei werden bzw. wird der Teilbereich T2 und/oder der Teilbereich T3 als ein zum Parken unzulässiger Teilbereich T2, T3 des Freiraums F detektiert.When ascertaining at least one piece of information that indicates a violation of at least one traffic regulation rule, such as a rule of a holding or parking ban, at least one of the detected partial areas T2, T3 of an allowed parking area P, such as in the sub-area T1, distinguished. In this case, the partial area T2 and / or the partial area T3 are detected as a partial area T2, T3 of the free space F that is not permitted for parking.
Zum Beispiel wird zur Ermittlung der Informationen über die erfassten Teilbereiche T2, T3, wobei die Informationen auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, zumindest ein ein Halteverbot und/oder Parkverbot kennzeichnendes Verkehrszeichen
Des Weiteren kann eine Bordsteinabsenkung
In einer Weiterbildung wird zur Ermittlung einer Information, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweist, zumindest eine Anlage an und/oder auf einer Grundstücksgrenze, wie zum Beispiel ein Grundstückszaun und/oder ein Einfahrts-, Ausfahrts- und/oder Zufahrtstor, detektiert. Weiterhin werden bzw. wird ein einen Behindertenparkplatz kennzeichnendes Verkehrszeichen
In einer Ausführungsform werden Positionsdaten der jeweils als unerlaubte Parkfläche P1 detektierten Teilbereiche T2, T3 im Fahrzeug
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Vorrichtungcontraption
- 33
- UmgebungserfassungseinheitEnvironment detecting unit
- 44
- Auswerteeinheitevaluation
- 55
- Verkehrszeichenroad sign
- 66
- BordsteinabsenkungCurb lowering
- FF
- Freiraumfree space
- P, P1P, P1
- Parkflächeparking Lot
- T1 bis T3T1 to T3
- Teilbereichsubregion
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011118726 A1 [0002] DE 102011118726 A1 [0002]
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2016
- 2016-12-07 DE DE102016014506.4A patent/DE102016014506A1/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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