DE102016009573A1

DE102016009573A1 - Vehicle with mounting device

Info

Publication number: DE102016009573A1
Application number: DE102016009573.3A
Authority: DE
Inventors: Daniel Bowman; Steven Kasih
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Starship Technologies OU
Priority date: 2016-08-05
Filing date: 2016-08-05
Publication date: 2017-11-23
Also published as: GB201902801D0; GB2573383B; GB2573383A; WO2018024852A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) zum Aufnehmen einer Zahl n ≤ N von Lieferrobotern (50) in einen Laderaum (10) des Fahrzeugs (1), wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter (50) im Laderaum (10) und n die Zahl der aktuell im Laderaum (10) vorhandenen Lieferroboter (50) ist. Das Fahrzeug weist dabei Folgendes auf: – eine Fixiervorrichtung (12) zum automatischen individuellen Fixieren von N Lieferrobotern (50) im Laderaum (10), – eine Kommunikationsschnittstelle (14) zum Kommunizieren des Fahrzeugs (1) mit den n Lieferrobotern (50), – eine Bestückungsvorrichtung (30) zum automatischen Beladen von N im Laderaum (10) vorhandenen Lieferrobotern (50) mit jeweils einer Fracht aus einem Frachtspeicherbereich (32) des Fahrzeugs (1), und – eine Anzahl N von Ladeschnittstellen (16) zum individuellen Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter (50) im Laderaum (10).The invention relates to a vehicle (1) for picking up a number n ≦ N of delivery robots (50) in a loading space (10) of the vehicle (1), where N is the number of maximum deliverable delivery robots (50) in the cargo space (10) and n the number of currently in the hold (10) existing delivery robot (50) is. The vehicle comprises: a fixing device (12) for the automatic individual fixing of N delivery robots (50) in the loading space (10), - a communication interface (14) for communicating the vehicle (1) with the n delivery robots (50), - An assembly device (30) for automatically loading N in the loading space (10) existing delivery robots (50) each having a freight from a freight storage area (32) of the vehicle (1), and - a number N of charging interfaces (16) for individual charging of energy stores of the n delivery robots (50) in the cargo hold (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Aufnehmen von Lieferrobotern, sowie ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern mit mindestens einem solchen Fahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem solchen Fahrzeug.The invention relates to a vehicle for receiving delivery robots, and to a system for delivering packages / freight to a plurality of locally distributed receivers having at least one such vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for delivering packages with such a vehicle.

Fahrzeuge, die zur Zustellung von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von Empfängern genutzt werden, besitzen heute einen Laderaum/Frachtraum zum Verstauen der Pakete/Fracht. Die Auslieferung der individuellen Pakete/Frachtstücke erfolgt dann manuell durch einen Menschen, der die Pakete/Frachtstücke aus dem Laderaum/Frachtraum entnimmt und den Empfängern zustellt.Vehicles used to deliver packages / freight to a variety of recipients now have a cargo space / hold for stowing the packages / cargo. The delivery of the individual packages / freight items is then carried out manually by a person who removes the packages / freight items from the hold / cargo space and delivers them to the recipients.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug anzugeben, dass eine verbesserte und schnellere Auslieferung von Paketen/Fracht ermöglicht. Weiterhin ist es Aufgabe, ein Verfahren und ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht zu einer Vielzahl von örtlichen Empfängern mit einem ebensolchen Fahrzeug anzugeben. Es sei hier angemerkt, dass in der nachfolgenden Beschreibung die Begriffe „Paket” bzw. „Fracht” synonym verwendet werden. Unter „Fracht”/”Paket” fallen vorliegend grundsätzlich alle transportablen Objekte, insbesondere solche, welche mit einem in einem erfindungsgemäßen Fahrzeug unterbringbaren Lieferroboter transportiert werden können.The object of the invention is to provide a vehicle that enables improved and faster delivery of packages / freight. Another object is to provide a method and system for delivering parcels / freight to a plurality of local receivers with such a vehicle. It should be noted here that in the following description, the terms "package" and "freight" are used interchangeably. In the present case, "freight" / "package" basically includes all transportable objects, in particular those which can be transported by means of a delivery robot which can be accommodated in a vehicle according to the invention.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Aufnehmen einer Zahl n ≤ N von Lieferrobotern in einem Laderaum des Fahrzeugs, wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter im Laderaum und n die Zahl der aktuell im Laderaum vorhandenen Lieferroboter ist. Das Fahrzeug weist dabei Folgendes auf: eine Fixiervorrichtung zum automatischen individuellen Fixieren von N Lieferrobotern im Laderaum, eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren des Fahrzeugs mit den n Lieferrobotern, eine Bestückungsvorrichtung zum automatischen Beladen von N im Laderaum vorhandenen Lieferrobotern mit jeweils einer Fracht aus einem Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs, und eine Anzahl N von Ladeschnittstellen zum individuellen Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter im Laderaum.A first aspect of the invention relates to a vehicle for picking up a number n ≦ N of delivery robots in a cargo space of the vehicle, where N is the number of maximum acceptable delivery robots in the cargo hold and n is the number of delivery robots currently in the cargo hold. The vehicle comprises: a fixing device for automatically individually fixing N delivery robots in the loading space, a communication interface for communicating the vehicle with the n delivery robots, a placement device for automatically loading delivery robots N in the loading space, each with a freight from a freight storage area of the vehicle and a number N of charging interfaces for individually charging energy stores of the n delivery robots in the hold.

Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein Lkw, Kleintransporter, Transporter, Lieferwagen oder Bus. Das Fahrzeug kann aber auch ein PKW, Schienenfahrzeug, Wasserfahrzeug (beispielsweise Schiff), Unterwasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein.The vehicle is preferably a truck, vans, vans, vans or bus. The vehicle may also be a passenger car, rail vehicle, watercraft (for example a ship), underwater vehicle or an aircraft.

Unter dem Begriff „Lieferroboter” wird vorliegend insbesondere ein selbstfahrender Lieferroboter, ein selbstfliegender Lieferroboter (Drone), ein selbststeuerndes schwimmendes Vehikel etc. verstanden.In the present case, the term "delivery robot" is understood in particular to mean a self-propelled delivery robot, a self-flying delivery robot (drone), a self-controlling floating vehicle, etc.

Die Fracht wird insbesondere zunächst in einem Frachtspeicher des Fahrzeugs geladen. Das Beladen des Frachtspeichers erfolgt vorteilhaft automatisiert über eine Schnittstelle zum Frachtspeicher. Dieser Frachtspeicher kann einzelne Fächer (bspw. Regalfächer) aufweisen. Bevorzugt kann das Beladen der n im Fahrzeug vorhandenen Lieferroboter durch die Bestückungsvorrichtung während des Stillstandes des Fahrzeugs und/oder während der Fahrt des Fahrzeugs erfolgen.In particular, the freight is initially loaded in a freight store of the vehicle. The loading of the freight store is advantageously carried out automatically via an interface to the freight store. This freight store can have individual compartments (eg shelf compartments). Preferably, the loading of the n delivery robot present in the vehicle can be carried out by the placement device during the standstill of the vehicle and / or during the drive of the vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs weiterhin zum automatischen Entladen einer Fracht von N im Laderaum vorhandenen Lieferrobotern in den Frachtspeicherbereich ausgeführt und eingerichtet. Somit ist es bspw. möglich, die Fracht von Lieferrobotern, die von einem Kunden automatisiert mit einer Fracht in das Fahrzeug zurückkehren, automatisch in den Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs zu entladen.According to an advantageous embodiment, the vehicle mounting device is furthermore designed and set up to automatically unload a freight of N delivery robots present in the cargo space into the freight storage area. Thus, for example, it is possible to automatically unload the freight from delivery robots that automatically return to the vehicle by a customer with freight in the cargo storage area of the vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs ein Regalbediengerät, mit dem Fracht aus einem im Frachtspeicherbereich angeordneten Regalsystem für einen jeweiligen Lieferroboter kommissioniert und/oder von einem Lieferroboter in das Regalsystem entladen wird.According to a further advantageous embodiment, the placement device of the vehicle comprises a storage and retrieval unit, with which cargo is picked from a shelf system arranged in the cargo storage area for a respective delivery robot and / or unloaded by a delivery robot into the rack system.

Vorteilhaft sind mit der Bestückungsvorrichtung gleichzeitig mehrere der Lieferroboter mit Fracht beladbar.Advantageously, several of the delivery robot can be loaded with freight at the same time with the placement device.

Vorteilhaft sind die Energiespeicher der Lieferroboter elektrische Energiespeicher, das heißt Akkumulatoren. Diese werden durch Anlegen eines elektrischen Stromes mit einer gewissen Spannung bevorzugt durch Gleichstrom aufgeladen. Alternativ oder zusätzlich können die Lieferroboter mittels Verbrennungsmotoren angetrieben sein, so dass die Energiespeicher in diesem Fall vorteilhaft Treibstofftanks sind. Als Treibstoffe kommen hierbei beispielsweise in Betracht: Benzin, Wasserstoff, Flüssiggas etc.Advantageously, the energy storage of the delivery robot electrical energy storage, ie accumulators. These are charged by applying an electric current with a certain voltage, preferably by direct current. Alternatively or additionally, the delivery robot can be driven by internal combustion engines, so that the energy storage in this case are advantageous fuel tanks. Suitable fuels include, for example: gasoline, hydrogen, LPG, etc.

Der Laderaum des Fahrzeugs ist bevorzugt durch die Rückseite des Fahrzeugs und/oder durch eine Fahrzeugseite zugänglich. Insbesondere befindet sich der Laderaum des Fahrzeugs hinter einer Fahrerkabine und ist von dieser abgeteilt. Vorteilhaft sind die Zugänge in den Laderaum des Fahrzeugs ansteuerbar und automatisch zu öffnen bzw. zu schließen.The loading space of the vehicle is preferably accessible through the rear of the vehicle and / or through a vehicle side. In particular, the cargo space of the vehicle is behind a driver's cab and is separated from this. Advantageous are the accesses in the hold of the Vehicle controlled and automatically open or close.

Die Lieferroboter sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass sie automatisch, vorteilhaft vollständig autonom, das heißt ohne unmittelbare Kontrolle durch einen menschlichen Bediener gesteuert und kontrolliert werden. Die Lieferroboter sind daher insbesondere mit einem Ortungs- und Navigationssystem ausgestattet, sowie mit einem Roboterführungsrechner, der die Steuerung des Roboters übernimmt. Die Lieferroboter können somit von einer Position zu einer weiteren Position (beispielsweise der Adresse eines Paketempfängers) autonom fahren und wieder zurückkehren. Dem Roboterführungsrechner wird hierzu eine aktuelle (2D-/3D-)Routenführung bereitgestellt auf deren Basis die Steuerung der Lieferroboter erfolgt. Vorteilhaft verfügen die Lieferroboter jeweils über eine Sensorik zur Erfassung der aktuellen Umgebung, sowie über eine Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten hinsichtlich vorhandener Hindernisse. Die Daten werden vorteilhaft ebenfalls zur Steuerung des Lieferroboters genutzt.The delivery robots are advantageously designed and arranged such that they are controlled and controlled automatically, advantageously completely autonomously, that is without direct control by a human operator. The delivery robots are therefore equipped in particular with a positioning and navigation system, as well as with a robot guidance computer, which takes over the control of the robot. The delivery robots can thus travel autonomously from one position to another position (for example the address of a parcel receiver) and return again. For this purpose, a current (2D / 3D) route guidance is provided to the robot guidance computer on the basis of which the delivery robot is controlled. The delivery robots advantageously each have a sensor system for detecting the current environment, as well as an evaluation unit for evaluating the acquired environment data with regard to existing obstacles. The data are also advantageously used to control the delivery robot.

Das Fahrzeug ist erfindungsgemäß mit einer Fixiervorrichtung ausgestattet, um die im Laderaum mitgeführten und aufgenommenen Lieferroboter an einer bestimmten Position zu halten, selbst wenn fahrtbedingte Beschleunigungen auftreten. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Fixiervorrichtung des Fahrzeugs auch zum Fixieren von jeweils bereits mit einer Fracht beladenen Lieferrobotern ausgeführt. Vorteilhaft werden somit beladene und damit massereichere Lieferroboter fixiert. Die automatische Fixiervorrichtung kann eine mechanische Fixierung, beispielsweise durch eingreifende Fixierhaken, durch eine automatische Fixierung mittels Gurten, etc. aufweisen.According to the invention, the vehicle is equipped with a fixing device in order to keep the delivery robot carried in the loading space and received at a certain position, even if driving-related accelerations occur. According to an advantageous embodiment, the fixing device of the vehicle is also designed for fixing each delivery robot already loaded with a freight. Advantageously thus loaded and thus massive delivery robots are fixed. The automatic fixing device can have a mechanical fixation, for example by engaging fixing hooks, by an automatic fixation by means of straps, etc.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Fixiervorrichtung einen oder mehrere aufblasbare Einheiten auf, die der Fixierung der Lieferroboter dienen. Die Fixierung der Lieferroboter erfolgt dabei durch eine mechanische Verklemmung an der jeweiligen Position im Fahrzeug mittels der aufgeblasenen Einheiten. Die aufblasbaren Einheiten können mit einem flüssigen und/oder gasförmigen Medium befüllt werden bzw. das flüssige bzw. gasförmige Medium kann aus den Einheiten entlassen werden, wobei im „aufgeblasenen Zustand” der Einheiten, die Einheit mit dem jeweiligen Medium befüllt ist. Die Fixiervorrichtung kann je Lieferroboter ein oder mehrere einzelne, beispielsweise kissenförmige aufblasbare Einheiten umfassen. Alternativ hierzu können mehrere Lieferroboter beispielsweise mit einer vorteilhaft matratzenförmig ausgestalteten aufblasbaren Einheit im Laderaum fixiert werden. Die aufblasbaren Einheiten legen sich zum Fixieren im „aufgeblasenen Zustand” an die jeweiligen Außenkonturen der Lieferroboter entsprechend an, so dass unterschiedlich geformte Lieferroboter mit ähnlicher Zuverlässigkeit damit fixiert werden können. Mit anderen Worten sind die aufblasbaren Einheiten nicht an eine bestimmte Konstruktion bzw. Außenkontur des Lieferroboters gebunden, um diesen zuverlässig im Laderaum des Fahrzeugs zu fixieren.According to an advantageous embodiment, the fixing device on one or more inflatable units, which serve to fix the delivery robot. The fixing of the delivery robot is carried out by a mechanical deadlock at the respective position in the vehicle by means of the inflated units. The inflatable units can be filled with a liquid and / or gaseous medium or the liquid or gaseous medium can be discharged from the units, wherein in the "inflated state" of the units, the unit is filled with the respective medium. The fixing device may comprise one or more individual, for example cushion-shaped, inflatable units per delivery robot. Alternatively, a plurality of delivery robots can be fixed in the cargo space, for example, with an inflatable unit configured in the manner of a mattress. The inflatable units attach themselves to the respective outer contours of the delivery robot for fixing in the "inflated state", so that differently shaped delivery robots can be fixed with similar reliability. In other words, the inflatable units are not bound to a specific construction or outer contour of the delivery robot in order to reliably fix it in the cargo compartment of the vehicle.

Die erfindungsgemäße Kommunikationsschnittstelle dient zur Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern, um Informationen zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern zu übermitteln. Vorteilhaft nutzt die Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs hierzu eine Bluetooth-, WiFi-, GSM-, UMTS-, oder LTE-Verbindung.The communication interface according to the invention serves for communication between the vehicle and the delivery robots in order to transmit information between the vehicle and the delivery robots. The communication interface of the vehicle advantageously uses a Bluetooth, Wi-Fi, GSM, UMTS or LTE connection for this purpose.

In einer vorteilhaften Ausführungsform kommunizieren die Lieferroboter über die Kommunikationsschnittstelle zumindest einen der folgenden Zustände eines jeweiligen Lieferroboters an das Fahrzeug:

– Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters,
– Art der Fracht (bspw. Post/Paket/Einschreiben etc.) des jeweiligen Lieferroboters,
– Kennung der jeweiligen Fracht,
– Position des jeweiligen Lieferroboters,
– Lieferadresse erreicht,
– verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters,
– Fehlermeldung des jeweiligen Lieferroboters.

In an advantageous embodiment, the delivery robots communicate via the communication interface at least one of the following states of a respective delivery robot to the vehicle:

Loading condition of the respective delivery robot,
- Type of freight (eg postal / parcel / registered mail, etc.) of the respective delivery robot,
- identification of the respective freight,
- position of the respective delivery robot,
- delivery address reached,
- available operating energy of the respective delivery robot,
- Error message of the respective delivery robot.

Vorteilhaft wird jede Fracht zur Identifikation mit einer eineindeutigen Kennung versehen, beispielsweise in Form eines auslesbaren RFID Chips. Somit kann für jede Fracht der aktuelle Aufenthaltsort bis zu seiner Auslieferung an einen Empfänger erfasst und dem Fahrzeug mitgeteilt werden.Each freight is advantageously provided for identification with a one-to-one identifier, for example in the form of a readable RFID chip. Thus, for each shipment, the current location can be detected and communicated to the vehicle until it is delivered to a receiver.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kommuniziert das Fahrzeug über die Kommunikationsschnittstelle zumindest eine der folgenden Informationen an einen oder mehrere oder alle der n Lieferroboter:

– Startsignal zum autonomen Entladen des/der jeweiligen Lieferroboter/s,
– vom jeweiligen Lieferroboter anzusteuernde Lieferadresse,
– Art der Übergabe (Abstellen der Fracht mit/ohne Interaktion mit dem Empfänger)
– Parkposition im Fahrzeug erreicht,
– Beginn eines Ladevorgang mit Energie.

In a further advantageous embodiment, the vehicle communicates via the communication interface at least one of the following information to one or more or all of the n delivery robots:

- start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot / s,
- Delivery address to be triggered by the respective delivery robot,
- Type of transfer (storage of freight with / without interaction with the consignee)
- Parking position in the vehicle reached,
- Start charging with energy.

Diese Kommunikation dient dazu, den jeweiligen Lieferroboter bspw. mit allen für eine Auslieferung des jeweiligen Pakets bzw. der jeweiligen Fracht an einen Empfänger erforderlichen Informationen auszustatten. Darüber hinaus können operationelle Informationen, wie beispielsweise Beendigung eines automatischen Ausladevorgangs des Lieferroboters vom Fahrzeug, Beginn eines automatischen Einladevorgangs des Lieferroboters am Fahrzeug, Erreichen einer Parkposition des Lieferroboters im Fahrzeug, Beginn eines automatischen Ladevorgangs mit Energie, etc. vom Fahrzeug an den jeweiligen Lieferroboter bereitgestellt werden. Auf Basis dieser vom Fahrzeug empfangenen Informationen können beispielsweise automatische Steuerroutinen im jeweiligen Lieferroboter gestartet werden.This communication is used to equip the respective delivery robot, for example, with all information required for a delivery of the respective package or the respective freight to a recipient. In addition, operational information, such as completion of an automatic unloading operation of the delivery robot from the vehicle, can begin automatic invitation operation of the delivery robot on the vehicle, reaching a parking position of the delivery robot in the vehicle, the beginning of an automatic charging with energy, etc. are provided by the vehicle to the respective delivery robot. On the basis of this information received by the vehicle, for example, automatic control routines in the respective delivery robot can be started.

Das Fahrzeug weist weiterhin vorteilhaft eine Kommunikationsschnittstelle mit einer Zentrale auf. Über diese Schnittstelle können vorteilhaft einige oder alle der im Fahrzeug verfügbaren Informationen beispielsweise über einen Fahrzeugzustand, über einen Zustand der Lieferroboter, etc. vom Fahrzeug an die Zentrale übermittelt werden. Darüber hinaus können von der Zentrale an das Fahrzeug Informationen, wie beispielsweise Änderungen der Fahrtroute des Fahrzeugs, Änderungen der frachtspezifischen Daten, insbesondere der Empfängerdaten einer Fracht, etc. übermittelt werden.The vehicle further advantageously has a communication interface with a control center. Advantageously, some or all of the information available in the vehicle, for example about a vehicle state, about a state of the delivery robot, etc., can be transmitted from the vehicle to the control center via this interface. In addition, from the control center to the vehicle information, such as changes in the route of the vehicle, changes in the specific data, in particular the recipient data of a freight, etc. are transmitted.

Die genannten N Ladeschnittstellen des Fahrzeugs ermöglichen ein individuelles automatisches Aufladen von Energiespeichern der Lieferroboter im Laderaum des Fahrzeugs, um die Lieferroboter insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs mit neuer Energie zu versorgen, bzw. diese nachzuladen. Die über die Ladeschnittstellen an die Lieferroboter übergebene Energie kann insbesondere in Form von elektrischer Energie oder/oder Treibstoffen (Benzin, Diesel, Flüssig-Wasserstoff, Flüssiggas etc.) übergeben werden. Die Energiespeicher der Lieferroboter sind entsprechend Akkumulatoren bzw. Behältnisse zum Aufnehmen flüssiger oder gasförmige Treibstoffe.The aforementioned N charging interfaces of the vehicle enable an individual automatic charging of energy stores of the delivery robots in the loading space of the vehicle, in order to supply the delivery robots, in particular during a drive of the vehicle with new energy, or to recharge them. The energy transferred via the charging interfaces to the delivery robots can be transferred in particular in the form of electrical energy and / or fuels (gasoline, diesel, liquid hydrogen, liquefied petroleum gas, etc.). The energy storage of delivery robots are according to accumulators or containers for receiving liquid or gaseous fuels.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform übertragen die Ladeschnittstellen Energie an die Lieferroboter nach einem induktiven Prinzip. Hierbei wird ein sich ständig änderndes elektromagnetisches Feld aus einer elektrischen Energiequelle erzeugt, welches im Empfänger einen Induktionsstrom auslöst, der zum Laden insbesondere eines Akkumulators eines Lieferroboters verwendet wird. Vorteilhaft kann hierdurch ein kontaktloses Aufladen eines Akkumulators realisiert werden. Die Ladeschnittstellen sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass, sobald ein Lieferroboter eine dafür vorgesehene Position im Laderaum des Fahrzeugs eingenommen hat, und beispielsweise eine Freigabe zum Beginn des autonomen Ladens vorliegt, der Ladevorgang beginnt, und ggf. hierzu automatisch ein mechanischer Kontakt zwischen Fahrzeug und Lieferroboter über die Ladeschnittstelle hergestellt wird.According to a further advantageous embodiment, the charging interfaces transmit energy to the delivery robot according to an inductive principle. Here, a constantly changing electromagnetic field is generated from an electrical energy source, which triggers an induction current in the receiver, which is used for charging in particular a battery of a delivery robot. Advantageously, thereby a contactless charging of a battery can be realized. The charging interfaces are advantageously designed and set up so that, as soon as a delivery robot has assumed a designated position in the cargo compartment of the vehicle, and for example a release for the start of autonomous charging, the charging process begins, and if necessary automatically a mechanical contact between the vehicle and delivery robot is made via the charging interface.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weisen die Ladeschnittstellen eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter auf, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter und einer der Ladeschnittstellen autonom herstellen kann. Vorteilhaft ist der Ladevorgang der Lieferroboter ohne Zutun eines Bedieners, d. h. autonom möglich.According to a further advantageous embodiment, the charging interfaces have a mechanical interface for transmitting electrical energy to a delivery robot, which can autonomously establish an electrical contact between the delivery robot and one of the charging interfaces. Advantageously, the loading of the delivery robot without the intervention of an operator, d. H. autonomous possible.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Laderaumoptimierungssystem mit optischen Sensoren zur Erfassung der im Laderaum vorhandenen Lieferroboter auf, wobei das Laderaumoptimierungssystem über die Kommunikationsschnittstelle eine Positionierung der Lieferroboter im Laderaum steuert. Das Laderaumoptimierungssystem umfasst einen Bildauswertungsprozessor zu Ermittlung der aktuellen Positionierung der Lieferroboter sowie eine Steuereinheit, die mit den Lieferroboter im Laderaum über die Kommunikationsschnittstelle kommuniziert und diese steuern kann. Vorteilhaft stehen somit dem Fahrzeug Informationen über die Zahl und die Position der sich im Laderaum des Fahrzeugs befindenden Lieferrobotern zur Verfügung, wodurch insbesondere der Laderaum kontrollierbar, überprüfbar und optimierbar ist.According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a loading space optimization system with optical sensors for detecting the supply robots present in the loading space, wherein the loading space optimization system controls a positioning of the delivery robots in the loading space via the communication interface. The loading space optimization system comprises an image evaluation processor for determining the current positioning of the delivery robots and a control unit which can communicate with and control the delivery robot in the cargo space via the communication interface. Thus, information about the number and the position of the delivery robots located in the cargo compartment of the vehicle are advantageously available to the vehicle, as a result of which, in particular, the cargo space is controllable, verifiable and optimizable.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum Erfassen und zum Bereitstellen zumindest eines der folgenden Zustände im Fahrzeug auf:

– Beladung des Fahrzeugs mit Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Beladens gemeint),
– Entladung des Fahrzeugs von Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Entladens gemeint),
– Status der Bestückungsvorrichtung (Anzahl der Frachtstücke, freie Plätze zur Aufnahme von Frachtstücken etc.)
– Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter im Fahrzeug,
– Zahl F = N – n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter im Fahrzeug,
– Informationen über eine vom Fahrzeug zu fahrende Route,
– Information über eine vom Fahrzeug anzusteuernde Zielposition,
– Fehlermeldungen des Fahrzeugs.

According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a device for detecting and providing at least one of the following states in the vehicle:

Loading the vehicle with delivery robots (here the process of loading is meant),
Unloading the vehicle from delivery robots (here the unloading process is meant),
- status of the assembly machine (number of pieces of freight, free space for holding freight, etc.)
Number of invited delivery robots in the vehicle,
- number F = N - n of the free slots for delivery robots in the vehicle,
Information about a route to be traveled by the vehicle,
Information about a target position to be controlled by the vehicle,
- Error messages of the vehicle.

Diese Informationen dienen dazu, einen operationellen Zustand des Fahrzeugs zu erfassen, um ihn einem Fahrer des Fahrzeugs auszugeben und/oder ihn an eine Zentralstelle weiterzuleiten. Diese Informationen können im Fahrzeug oder in der Zentralstelle weiterhin dazu genutzt werden, um operationelle Zeitverzögerungen des Fahrzeugs gegenüber einem zuvor bereitgestellten Auslieferzeitplan zu ermitteln.This information is used to detect an operational state of the vehicle to issue it to a driver of the vehicle and / or forward it to a central office. This information may still be used in the vehicle or central office to determine operational time delays of the vehicle from a previously provided delivery schedule.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Laderaum des Fahrzeugs verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter auf. Dies ermöglicht eine optimierte Nutzung des Laderaums. According to a further advantageous embodiment, the loading space of the vehicle has different levels for receiving the delivery robots. This allows optimized use of the cargo space.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Laderaum des Fahrzeugs zur Aufnahme bereits mit Lieferrobotern bestückter Paletten ausgeführt. Die Paletten sind vorteilhaft derart ausgeführt, dass sie in ein im Laderaum vorhandenes Einschubsystem passen. Die Paletten haben dabei vorteilhaft eine Größe, die in etwa der Bodenfläche des Laderaums entspricht, sodass die Zahl der eingeschobenen Paletten gleich der Zahl der im Laderaum mit Lieferroboter bestückten Ebenen entspricht.According to a further advantageous embodiment, the loading space of the vehicle is designed to accommodate pallets already equipped with delivery robots. The pallets are advantageously designed in such a way that they fit into an insertion system present in the loading space. The pallets advantageously have a size which corresponds approximately to the bottom surface of the cargo space, so that the number of inserted pallets equal to the number of loaded in the cargo space with delivery robot levels.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter in/aus dem Laderaum auf. Je nach Art der Lieferroboter und des Fahrzeugs kann dies beispielsweise eine ansteuerbare Rampe und/oder ein ansteuerbares Hubsystem und/oder eine Start- und Landeplattform und/oder eine An- und Ablegeschnittstelle sein.According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a device for automatically loading and / or unloading the delivery robot in / from the loading space. Depending on the nature of the delivery robot and the vehicle, this may be, for example, a controllable ramp and / or a controllable lifting system and / or a take-off and landing platform and / or a loading and unloading interface.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Vorrichtung zum automatischen Be- und Entladen des Fahrzeugs von einem Steuersystem des Fahrzeugs abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert.According to a further advantageous embodiment, the device for automatically loading and unloading the vehicle is controlled by a control system of the vehicle depending on a manual input of a driver of the vehicle or automatically depending on the achievement of predetermined delivery positions.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Warnvorrichtung auf, mit der vor Beginn und/oder während eines Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums ein akustisches und/oder optisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs ausgebbar ist. Hier weist das Fahrzeug zumindest einen elektroakustischen Wandler (Lautsprecher, Signalhorn, etc.) und/oder eine oder mehrere Lichtquellen, eine optische Anzeigetafel etc. auf.According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a warning device with which an acoustic and / or visual warning signal for an environment of the vehicle can be output before the start and / or during a loading and / or unloading process of the cargo space. Here, the vehicle has at least one electroacoustic converter (loudspeaker, signal horn, etc.) and / or one or more light sources, an optical display panel, etc.

Das vorgeschlagene Fahrzeug ermöglicht eine effizientere Zustellung von Fracht an Empfänger. Insbesondere wird durch das vorgeschlagene Fahrzeug eine Parallelisierung bei der Zustellung von Paketen an Empfänger möglich.The proposed vehicle allows more efficient delivery of freight to recipients. In particular, a parallelization in the delivery of packages to recipients is possible by the proposed vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug, wie vorstehend beschrieben, an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes O2, mit folgenden Schritten.Another aspect of the invention relates to a method of delivering parcels with a vehicle as described above to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location O2, with the following steps.

In einem Schritt erfolgt ein Beladen des Frachtspeicherbereichs mit Fracht. In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisches Kommissionieren und Beladen von einer Anzahl m der n Lieferroboter jeweils mit einer Fracht, mit m ≤ n ≤ N. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Fahren des Fahrzeugs zu einem Ort O2. In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisiertes Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladenen Lieferroboter am Ort O2, wobei dieser Lieferroboter anschließend vom Ort O2 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort O2 zurückkehrt. In einem weiteren Schritt erfolgt ein autonomes Laden dieses Lieferroboters in den Laderaum des Fahrzeugs (1).In one step, the freight storage area is loaded with freight. In a further step, an automatic picking and loading of a number m of the n delivery robots takes place in each case with a freight, with m≤n≤N. In a further step, the vehicle is driven to a location O2. In a further step, there is an automated unloading of at least one of the delivery robots loaded at the location O2, whereby this delivery robot then autonomously travels from the location O2 to a predetermined delivery address, which delivers the freight and returns autonomously to the location O2. In a further step, an autonomous loading of this delivery robot takes place in the loading space of the vehicle ( 1 ).

Zum Beladen des Fahrzeugs bzw. des Frachtspeicherbereichs wird das Fahrzeug an einem Ort O1 (beispielsweise einem Frachtzentrum) bereitgestellt. Der Frachtspeicherbereich wird dann vorzugsweise automatisiert am Ort O1 mit Fracht beladen. Die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs übernimmt anschließend die automatisierte vorzugsweise autonome Beladung von im Fahrzeug verfügbaren Lieferrobotern mit Fracht. Die Lieferroboter sind hierzu entweder bereits im Laderaum des Fahrzeugs vorhanden oder werden vorteilhaft vollständig oder teilweise am Ort O1 automatisiert und autonom in den Laderaum des Fahrzeugs geladen. Das Fahrzeug fährt dann vom Ort O1 zu einem Ort O2. Vorteilhaft liegen einige oder alle der Empfängeradressen der Fracht in der Umgebung des Ortes O2. Ein oder mehrere Lieferroboter verlassen den Laderaum des Fahrzeugs, und steuern automatisiert den jeweiligen Empfänger ihrer Fracht an, liefern die Fracht ab, und steuern automatisiert wiederum das Fahrzeug an, um dort automatisiert in den Laderaum des Fahrzeugs zu gelangen. Dort angelangt erfolgt ein automatisiertes Fixieren des jeweiligen Lieferroboter und gegebenenfalls dessen Energieaufladung. Weiterhin erfolgt vorzugsweise durch die Bestückungsvorrichtung eine Entladung von Fracht von Lieferrobotern in den Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs.For loading the vehicle or the freight storage area, the vehicle is provided at a location O1 (for example a freight center). The freight storage area is then preferably automatically loaded with cargo at location O1. The placement device of the vehicle then takes over the automated, preferably autonomous loading of delivery robots with freight available in the vehicle. For this purpose, the delivery robots are either already present in the loading space of the vehicle or are advantageously completely or partially automated at location O1 and are loaded autonomously into the loading space of the vehicle. The vehicle then travels from location O1 to location O2. Advantageously, some or all of the recipient addresses of the cargo are in the vicinity of the location O2. One or more delivery robots leave the loading space of the vehicle, and automatically control the respective recipient of their freight, deliver the freight, and automatically control the vehicle again, in order to arrive there automatically in the loading space of the vehicle. Once arrived there is an automated fixing of the respective delivery robot and, where appropriate, its energy charge. Furthermore, the loading device preferably discharges freight from delivery robots into the freight storage area of the vehicle.

Nachdem das Fahrzeug auf einer vorgegebenen Route beispielsweise an mehreren Orten O2 mittels der Lieferroboter Fracht zugestellt bzw. aufgenommen hat, kehrt das Fahrzeug vorzugsweise an ein/das Frachtzentrum O1 zurück, um im Frachtspeicherbereich vorhandene Fracht an das Frachtzentrum auszuladen, und gegebenenfalls neue Fracht aufzunehmen.After the vehicle has delivered cargo on a predetermined route at, for example, multiple locations O2 by means of the delivery robots, the vehicle preferably returns to a freight center O1 to unload freight present in the cargo storage area to the cargo center and, if necessary, to accept new cargo.

Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem Fahrzeug gemachten vorstehenden Ausführungen.Advantages and advantageous developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the above statements made in connection with the vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern, umfassend zumindest ein Fahrzeug, wie vorstehend beschrieben und mehrere Lieferroboter, die jeweils dazu ausgeführt sind: eine Fracht aufzunehmen, in den Laderaum des Fahrzeugs automatisch zu gelangen und diesen automatisch zu verlassen, und nach dem Verlassen des Laderaums autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu fahren, die Fracht abzuliefern, autonom zum Fahrzeug zurückzukehren und autonom in den Laderaum zurückzukehren.Another aspect of the invention relates to a system for delivering parcels to a plurality of locally distributed receivers comprising at least one vehicle as described above and a plurality of delivery robots each adapted to receive a cargo to automatically enter the hold of the vehicle and leave this automatically, and after leaving the hold to drive autonomously to a predetermined delivery address to deliver the freight, autonomously return to the vehicle and return autonomously to the hold.

Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem Fahrzeug und dem vorgeschlagenen Verfahren gemachten vorstehenden Ausführungen.Advantages and advantageous developments of the proposed system result from an analogous and analogous transmission made in connection with the vehicle and the proposed method above statements.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche enund/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein Fahrzeug zum Aufnehmen von selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, 1 a vehicle for accommodating self-propelled delivery robots according to an embodiment of the invention,

2 ein Fahrzeug zum Aufnehmen von selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und 2 a vehicle for receiving self-propelled delivery robots according to another embodiment of the invention, and

3 ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a method for delivering packages with a vehicle according to another embodiment of the invention.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The illustrations in the figures are schematic and not to scale.

1 zeigt in den Unterbildern jeweils ein Fahrzeug 1 in verschiedenen Ansichten bzw. in verschiedenen Zuständen. Der Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 weist eine Ebene zum Aufnehmen der Lieferroboter 50 auf. Insbesondere sind die Lieferroboter 50 auf Paletten angeordnet. Das Fahrzeug 1 weist eine Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter 50 in/aus dem Laderaum 10 auf. Dazu ist die Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen mit einer ansteuerbaren Rampe und/oder einem ansteuerbarem Hubsystem ausgestattet. Diese Rampe wird abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs 1 oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert. Wird die Rampe betätigt und/oder findet ein Be- und/oder Entladevorgang des Laderaums 10 statt, wird durch eine Warnvorrichtung zumindest ein akustisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs 1 abgegeben, insbesondere zu Beginn des Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums 10. 1 shows in each case a vehicle in the sub-images 1 in different views or in different states. The cargo space 10 of the vehicle 1 has a plane for receiving the delivery robot 50 on. In particular, the delivery robots 50 arranged on pallets. The vehicle 1 has a device 22 for automatic loading and / or unloading of delivery robots 50 in / out of the hold 10 on. This is the device 22 equipped for automatic loading and / or unloading with a controllable ramp and / or a controllable lifting system. This ramp will depend on a manual input of a driver of the vehicle 1 or automatically controlled depending on the achievement of predetermined delivery positions. If the ramp is actuated and / or finds loading and / or unloading the cargo space 10 instead, a warning device at least an audible warning signal for an environment of the vehicle 1 delivered, in particular at the beginning of loading and / or unloading the cargo space 10 ,

Der Frachtspeicherbereich 32 und die Bestückungsvorrichtung 30 sind bevorzugt oberhalb des Laderaums 10 im Fahrzeuginneren angeordnet. Somit sind die Lieferroboter 50, deren Staufach für Pakete insbesondere von oben zugänglich ist, praktikabel auf einer der Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen ähnlichen Höhe untergebracht.The freight storage area 32 and the mounting device 30 are preferably above the cargo space 10 arranged in the vehicle interior. Thus, the delivery robots 50 whose storage compartment is accessible for packages in particular from above, practicable on one of the device 22 housed for automatic loading and / or unloading similar height.

Das Fahrzeug 1 ist insbesondere Teil eines Systems zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern. Die Lieferroboter 50, die ebenfalls Teil des Systems sind, nehmen eine Fracht auf, fahren automatisch in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 und verlassen diesen automatisch, wenn das Fahrzeug 1 eine entsprechende Gegend erreicht hat, in der sich einer oder mehrere der Empfänger befinden, die den Paketen im jeweiligen Lieferroboter 50 zuzuordnen sind. Nach dem Verlassen des Laderaums 10 fahren die Lieferroboter 50 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse, liefern die Fracht ab und kehren selbstständig zum Fahrzeug 1 zurück, um dort autonom in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 zurückzukehren.The vehicle 1 In particular, it is part of a system for delivering packets to a plurality of locally distributed receivers. The delivery robots 50 , which are also part of the system, pick up a load and drive automatically into the hold 10 of the vehicle 1 and leave this automatically when the vehicle 1 has reached a corresponding area in which there are one or more of the recipients, the packages in the respective delivery robot 50 are assigned. After leaving the hold 10 drive the delivery robot 50 autonomous to a given delivery address, deliver the freight and return to the vehicle independently 1 back to there autonomously in the hold 10 of the vehicle 1 to return.

2a und 2b zeigen jeweils ein Fahrzeug 1 zum Aufnehmen einer Zahl n von selbstfahrenden Lieferrobotern 50 in einen Laderaum 10 des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 weist aufblasbare Kissen als Fixiervorrichtung 12 zum automatischen individuellen Fixieren der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 auf. In 2a sind die Lieferroboter 50 in dem Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 geladen, jedoch noch nicht durch die Fixiervorrichtung 12 gesichert, da die Kissen noch nicht mit Luft oder einem anderen Gas gefüllt sind. 2b dagegen zeigt die Kissen der Fixiervorrichtung 12 in einem aufgeblasenen Zustand, wodurch die Lieferroboter 50 durch die Fixiervorrichtung 12 in einer bestimmten Position gehalten werden, um zu verhindern, dass die Lieferroboter 50 während einer Fahrt des Fahrzeugs 1 sich relativ zum Fahrzeug 1 bewegen. Insbesondere ist die Fixiervorrichtung 12 so ausgelegt, dass sie auch bereits mit einer Fracht beladene Lieferrobotern 50 fixieren kann. Weiterhin weist das Fahrzeug 1 eine Kommunikationsschnittstelle 14 zum Kommunizieren des Fahrzeugs 1 mit den n Lieferrobotern 50 auf. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kommuniziert zumindest die folgenden Zustände mit mindestens einem der n Lieferroboter 50 an das Fahrzeug 1: Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters 50, Art der Beladung des jeweiligen Lieferroboters 50, die Position des jeweiligen Lieferroboters 50, den Zustand „Lieferadresse erreicht” bei Eintreten des entsprechenden Ereignisses, verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters 50 und eventuelle Fehlermeldungen. Die Kommunikationsschnittstelle 14 nutzt bevorzugt ein lokales WLAN zur Verbindung mit dem Fahrzeug 1. Weiterhin kommuniziert die Kommunikationsschnittstelle 14 folgende Informationen vom Fahrzeug 1 an mindestens einen der n Lieferroboter 50: Startsignal zum autonomen Entladen des jeweiligen Lieferroboters 50, die vom jeweiligen Lieferroboter 50 anzusteuernde Lieferadresse, Art der Übergabe, den Status „Parkposition im Fahrzeug 1 erreicht” und den Status „Beginn Ladevorgang mit elektrischer Energie”. Zum Laden von Akkumulatoren der Lieferroboter 50 ist im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 eine Anzahl N von Ladeschnittstellen 16 zum individuellen Aufladen der n Lieferroboter 50 vorhanden. Die Ladeschnittstellen 16 übertragen die elektrische Energie nach einem induktiven Prinzip. Durch diesen Induktionsstrom, der durch zeitveränderliche elektromagnetische Felder erzeugt wird, werden die Akkumulatoren der Lieferroboter 50 aufgeladen. Dazu steht eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter 50 zur Verfügung, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter 50 und einer der Ladeschnittstellen 16 autonom herstellen kann. Ein Laderaumoptimierungssystem 18 erfasst außerdem mit optischen Sensoren, bevorzugt einer oder mehreren Kameras, diejenigen n Lieferroboter 50, die sich im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 befinden. Die Information, welche Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 bereits belegt sind, wird an das Fahrzeug 1 vom Laderaumoptimierungssystem 18 an einen Rechner des Fahrzeugs 1 weitergeleitet, wobei das Laderaumoptimierungssystem 18 über die Kommunikationsschnittstelle 14 eine Positionierung der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 steuert. Somit wird den Lieferrobotern 50 ein Befehl erteilt, welchen der jeweiligen Aufnahmeplätze der jeweilige Lieferroboter 50 einnehmen soll. Aus der Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1, der Information über die Beladung des Fahrzeugs 1 mit Lieferrobotern 50, der Information über die Entladung des Fahrzeugs 1 von Lieferrobotern 50, die Zahl F = N – n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 und Informationen über eine vom Fahrzeug 1 zu fahrende Route mit den entsprechenden vom Fahrzeug 1 anzusteuernden Zielpositionen kann ein Zustellvorgang optimiert werden. Diese Informationen werden insbesondere von einer Vorrichtung 20 zur Erfassung und Bereitstellung von entsprechenden Informationen bereitgestellt. Eine Bestückungsvorrichtung 30 belädt automatisch die im Laderaum 10 vorhandenen Lieferroboter 50 mit jeweils einer Fracht aus einem Frachtspeicherbereich 32 des Fahrzeugs 1 insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs 1. Des weiteren hat die Bestückungsvorrichtung 30 ein Regalbediengerät. Das Regalbediengerät sorgt insbesondere für die Bestückung der Lieferroboter 50 mit Fracht aus dem Frachtspeicherbereich 32. Das Regalsystem hat dazu verschiedene Ebenen, in der die Fracht aufbewahrt wird, um anschließend für einen jeweiligen Lieferroboter 50 kommissioniert und/oder von einem Lieferroboter 50 in das Regalsystem entladen zu werden. 2a and 2 B each show a vehicle 1 for picking up a number n of self-propelled delivery robots 50 in a hold 10 of the vehicle 1 , The vehicle 1 has inflatable cushions as a fixing device 12 for automatic individual fixing of delivery robots 50 in the hold 10 on. In 2a are the delivery robots 50 in the hold 10 of the vehicle 1 loaded, but not yet by the fixing device 12 secured, since the pillows are not yet filled with air or another gas. 2 B In contrast, the cushion of the fixing device 12 in an inflated state, causing the delivery robots 50 through the fixing device 12 be kept in a certain position to prevent the delivery robot 50 during a drive of the vehicle 1 relative to the vehicle 1 move. In particular, the fixing device 12 designed so that they also have delivery robots already loaded with a freight 50 can fix. Furthermore, the vehicle 1 a communication interface 14 for communicating the vehicle 1 with the n delivery robots 50 on. The communication interface 14 communicates at least the following states with at least one of the n delivery robots 50 to the vehicle 1 : Loading status of the respective delivery robot 50 , Type of loading of the respective delivery robot 50 , the position of the respective delivery robot 50 , the state "delivery address reached" at the occurrence of the corresponding event, available operating energy of the respective delivery robot 50 and possible error messages. The communication interface 14 preferably uses a local WLAN for connection to the vehicle 1 , Furthermore, the communication interface communicates 14 following information from the vehicle 1 to at least one of the n delivery robots 50 : Start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot 50 , that of the respective delivery robot 50 to be addressed delivery address, type of transfer, the status "parking position in the vehicle 1 achieved "and the status" start charging with electrical energy ". For charging accumulators of delivery robots 50 is in the hold 10 of the vehicle 1 a number N of load interfaces 16 for individual charging of the n delivery robots 50 available. The charging interfaces 16 transmit the electrical energy according to an inductive principle. By this induction current, which is generated by time-varying electromagnetic fields, the batteries of the delivery robot 50 charged. This is a mechanical interface for transmitting electrical energy to a delivery robot 50 available, which provides electrical contact between the delivery robot 50 and one of the charging interfaces 16 can produce autonomously. A cargo space optimization system 18 also detects with optical sensors, preferably one or more cameras, those delivery robots 50 in the cargo hold 10 of the vehicle 1 are located. The information on which slots for delivery robots 50 in the vehicle 1 already occupied, is attached to the vehicle 1 from the cargo space optimization system 18 to a computer of the vehicle 1 forwarded, wherein the cargo space optimization system 18 via the communication interface 14 a positioning of the delivery robot 50 in the hold 10 controls. Thus, the delivery robots 50 issued a command, which of the respective recording positions of the respective delivery robot 50 should take. From the number n of delivery robots already invited 50 in the vehicle 1 , the information about the loading of the vehicle 1 with delivery robots 50 , the information about the discharge of the vehicle 1 of delivery robots 50 , the number F = N - n of the free slots for delivery robots 50 in the vehicle 1 and information about one of the vehicle 1 to driving route with the corresponding of the vehicle 1 A delivery process can be optimized. This information is used in particular by a device 20 provided for the collection and provision of relevant information. An assembly device 30 automatically loads those in the hold 10 existing delivery robot 50 each with a freight from a freight storage area 32 of the vehicle 1 especially during a journey of the vehicle 1 , Furthermore, the mounting device 30 a stacker crane. The storage and retrieval unit ensures, in particular, the loading of the delivery robots 50 with freight from the freight storage area 32 , The shelving system has different levels, in which the freight is stored, and then for a respective delivery robot 50 Picked and / or from a delivery robot 50 to be unloaded into the shelving system.

3 zeigt ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug 1 an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes O2. In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens wird ein Frachtspeicherbereich 32 mit Fracht beladen. In einem zweiten Schritt S2 findet ein automatisches Kommissionieren und Beladen von einer Anzahl m der n Lieferroboter 50 jeweils mit einer Fracht statt, wobei gilt: m ≤ n. In einem dritten Schritt S3 fährt das Fahrzeug 1 zu einem Ort O2, wobei in einem vierten Schritt S4 das automatisierte Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladen Lieferroboter 50 am Ort O2 erfolgt, wobei dieser Lieferroboter 50 anschließend vom Ort O2 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort O2 zurückkehrt. In einem abschließendem fünften Schritt S5 erfolgt ein autonomes Laden dieses Lieferroboters 50 in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1. 3 shows a method of delivering packages with a vehicle 1 to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location O2. In a first step S1 of the method becomes a freight storage area 32 loaded with freight. In a second step S2, there is an automatic picking and loading of a number m of the delivery robots 50 each with a freight, where: m ≤ n. In a third step S3, the vehicle is traveling 1 to a location O2, wherein in a fourth step S4, the automated unloading of at least one of each loaded with a freight delivery robot 50 takes place at location O2, this delivery robot 50 then autonomously from the place O2 drives to a predetermined delivery address that delivers cargo and autonomously returns to the place O2. In a concluding fifth step S5, an autonomous loading of this delivery robot takes place 50 in the hold 10 of the vehicle 1 ,

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

Claims

Vehicle ( 1 ) for picking up a number n ≦ N of delivery robots ( 50 ) in a hold ( 10 ) of the vehicle ( 1 ), where N is the maximum number of delivery robots ( 50 ) in the hold ( 10 ) and n is the number currently in the hold ( 10 ) existing delivery robot ( 50 ), comprising: - a fixing device ( 12 ) for the automatic individual fixing of N delivery robots ( 50 ) in the hold ( 10 ), - a communication interface ( 14 ) for communicating the vehicle ( 1 ) with the n delivery robots ( 50 ), - a mounting device ( 30 ) for automatically loading N in the hold ( 10 ) existing Delivery robots ( 50 ) each with a freight from a freight storage area ( 32 ) of the vehicle ( 1 ), and - a number N of charging interfaces ( 16 ) for individually charging energy stores of the n delivery robots ( 50 ) in the hold ( 10 ).

Vehicle ( 1 ) according to claim 1, wherein the mounting device ( 30 ) comprises a storage and retrieval device, with the freight from a in the freight storage area ( 32 ) arranged shelf system for a respective delivery robot ( 50 ) and this is loaded and / or freight from a delivery robot ( 50 ) is automatically discharged into the shelving system.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 2, in which the communication interface ( 14 ) at least one of the following states of a respective one of the delivery robots ( 50 ) to the vehicle ( 1 ) communicates: - Loading status of the respective delivery robot, - Type of loading of the respective delivery robot, - Position of the respective delivery robot, - Delivery address reached, - Available operating energy of the respective delivery robot, - Error messages.

Vehicle according to one of Claims 1 to 3, in which a securing device for securing / fixing the freight present in the freight storage area is present in the freight storage area.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, in which the communication interface ( 14 ) at least one of the following information from the vehicle ( 1 ) to one or more or all of the n delivery robots ( 50 ) communicates: - start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot, - for the respective delivery robot ( 50 ) to be addressed delivery address, - type of transfer, - parking position in the vehicle ( 1 ), - start charging with electrical energy.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, with a loading space optimization system ( 18 ) with optical sensors for recording in the cargo compartment ( 10 ) existing delivery robot ( 50 ), wherein the cargo space optimization system ( 18 ) via the communication interface ( 14 ) a positioning of the delivery robot ( 50 ) in the hold ( 10 ) controls.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, with a device ( 20 ) for detecting and providing at least one of the following conditions in the vehicle ( 1 ): - loading of the vehicle ( 1 ) with delivery robots ( 50 ), - unloading the vehicle ( 1 ) of delivery robots ( 50 ), - status of the mounting device ( 30 ), - number n of delivery robots already invited ( 50 ) in the vehicle ( 1 ), - number F = N - n of the free slots for delivery robots ( 50 ) in the vehicle ( 1 ), - information about one of the vehicle ( 1 ) to driving route, - information about one of the vehicle ( 1 ) to be controlled target position, - error messages.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, wherein the fixing device ( 12 ) has one or more inflatable units, the fixing of the delivery robot ( 50 ) serve.

Method for delivering parcels with a vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 8 to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location O2, comprising the following steps: - loading (S1) of the cargo storage area ( 32 ) with freight, - automatic picking (S2) and loading of a number m of the n delivery robots ( 50 ) each with a cargo, with m ≤ n, - driving (S3) of the vehicle ( 1 ) to a location O 2, - automated unloading (S 4) of at least one of the delivery robots loaded with one freight each ( 50 ) at location O2, this delivery robot ( 50 ) then autonomously from the location O2 to a predetermined delivery address that delivers cargo and autonomously returns to the place O2, and - autonomous loading (S5) of this delivery robot in the hold ( 10 ) of the vehicle ( 1 ).

A system for delivering parcels to a plurality of locally distributed receivers, comprising at least one vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 8 and a plurality of delivery robots ( 50 ), which are respectively designed to: - pick up a load, - into the hold ( 10 ) of the vehicle ( 1 ) and to leave it automatically, and - after leaving the hold ( 10 ) autonomously to drive to a given delivery address to deliver the freight, autonomous to the vehicle ( 1 ) and autonomously in the hold ( 10 ) to return.