DE102016001231A1 - Method for determining a route - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute (R) für ein Fahrzeug (1) von einer Startposition (SP) zu einer Zielposition (ZP), wobei bei der Bestimmung der Fahrtroute (R) Positionen von Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird zumindest ein aktueller Sonnenstand (S) ermittelt und in Abhängigkeit des Sonnenstandes (S) wird die Fahrtroute (R) derart ermittelt, dass ein Passieren von Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) vermieden wird, bei welchen eine mittels zumindest einer optischen Erfassungseinheit (3) durchgeführte Erfassung der Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) und/oder mittels dieser erzeugter Lichtsignale aufgrund des ermittelten Sonnenstandes (S) beeinträchtigt ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung einer in einem solchen Verfahren bestimmten Fahrtroute (R) zu einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs (1).The invention relates to a method for determining a route (R) for a vehicle (1) from a start position (SP) to a destination position (ZP), wherein positions of traffic signals (2.1 to 2.5) are taken into account in the determination of the route (R) , According to the invention, at least one current position of the sun (S) is determined, and depending on the position of the sun (S), the route (R) is determined in such a way as to avoid the passing of traffic signals (2.1 to 2.5), in which one by means of at least one optical detection unit (3 ) carried out detection of the traffic signals (2.1 to 2.5) and / or by means of these generated light signals due to the determined position of the sun (S) is impaired. The invention further relates to a use of a travel route (R) determined in such a method to a partially autonomous or autonomous driving operation of a vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for determining a route according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung einer in einem solchen Verfahren bestimmten Fahrtroute zu einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs.The invention further relates to a use of a travel route determined in such a method to a partially autonomous or autonomous driving operation of a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind allgemein verschiedene Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition bekannt.In general, various methods for determining a route for a vehicle from a start position to a destination position are known from the prior art.

Ferner ist aus der DE 10 2015 008 263 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs bekannt. Von einer Anzahl in einer Fahrzeugumgebung befindlicher Lichtsignalanlagen wird jeweils ein Positionssignal, umfassend eine geografische Position der betreffenden Lichtsignalanlage und eine relative Position der betreffenden Lichtsignalanlage zum Fahrzeug, an das Fahrzeug übermittelt. Mittels einer Navigationsvorrichtung wird aus der Anzahl der Lichtsignalanlagen in Abhängigkeit des Positionssignals eine für eine aktuelle Fahrtroute relevante Anzahl von Lichtsignalanlagen ermittelt. Zusätzlich wird von der Anzahl der Lichtsignalanlagen jeweils ein Wirkrichtungssignal an das Fahrzeug übermittelt und mittels der Navigationsvorrichtung bei der Ermittlung der für die aktuelle Fahrtroute relevanten Anzahl von Lichtsignalanlagen berücksichtigt. In Abhängigkeit von einem erfassten Lichtsignalstatus der Lichtsignalanlagen wird mittels der Navigationsvorrichtung zusätzlich eine aktuelle Fahrtroute angepasst oder geändert.Furthermore, from the DE 10 2015 008 263 A1 discloses a method of assisting a driver in driving a vehicle. Of a number in a vehicle surrounding light signal systems, a position signal, comprising a geographical position of the respective traffic signal system and a relative position of the relevant traffic signal system to the vehicle, respectively transmitted to the vehicle. By means of a navigation device, a number of traffic light systems relevant to a current route is determined from the number of traffic light systems as a function of the position signal. In addition, one effective direction signal is transmitted to the vehicle by the number of traffic signals and taken into account by means of the navigation device when determining the number of traffic light systems relevant to the current route. Depending on a detected light signal status of the traffic signal systems, a current route is additionally adapted or changed by means of the navigation device.

Weiterhin ist aus der DE 10 2013 019 622 A1 ein Verfahren zur Ampelerkennung für ein Fahrzeug bekannt, wobei mittels zumindest einer am Fahrzeug angeordneten Kamera Umgebungsinformationen in einer in Längsrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebung und mittels einer Positionserfassungsvorrichtung Positionsinformationen des Fahrzeugs erfasst werden. Dabei werden mit den Umgebungsinformationen Ampelinformationen erfasst, welche unter Bezug auf die Positionsinformationen in einem fahrzeugexternen Speicher hinterlegt werden und zur Ermittlung von Ampelpositionen und Lichtzeicheninformationen der jeweiligen Ampel mit in dem fahrzeugexternen Speicher hinterlegten Ampelinformationen verglichen werden.Furthermore, from the DE 10 2013 019 622 A1 a method for traffic light detection for a vehicle is known, wherein by means of at least one vehicle arranged on the camera environment information in a longitudinally located in front of the vehicle environment and by means of a position detection device position information of the vehicle are detected. In this case, the environment information is used to record traffic light information which is stored with reference to the position information in a vehicle-external memory and is compared with traffic light positions and light signal information of the respective traffic light with traffic light information stored in the vehicle-external memory.

Die DE 10 2013 003 117 A1 beschreibt ein Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs und zur Detektion von Ampeln in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Bilderfassungseinheit.The DE 10 2013 003 117 A1 describes a method for self-localization of a vehicle and for detecting traffic lights in an environment of the vehicle by means of an image acquisition unit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug und eine Verwendung einer in einem solchen Verfahren bestimmten Fahrtroute zu einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for determining a route for a vehicle and use of a determined in such a route to a partially autonomous or autonomous driving operation of a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the use by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition werden bei der Bestimmung der Fahrtroute Positionen von Lichtsignalanlagen berücksichtigt.In a method for determining a route for a vehicle from a start position to a destination position, positions of traffic signals are taken into account in the determination of the route.

Erfindungsgemäß wird zumindest ein aktueller Sonnenstand ermittelt und in Abhängigkeit des Sonnenstandes die Fahrtroute derart ermittelt, dass ein Passieren von Lichtsignalanlagen vermieden wird, bei welchen eine mittels zumindest einer optischen Erfassungseinheit durchgeführte Erfassung der Lichtsignalanlagen und/oder mittels dieser erzeugter Lichtsignale aufgrund des ermittelten Sonnenstandes beeinträchtigt ist.According to the invention, at least one current position of the sun is determined and, depending on the position of the sun, the route is avoided in such a way as to avoid the passing of traffic signals in which a detection of the traffic signals and / or light signals generated by at least one optical detection unit is impaired due to the ascertained position of the sun ,

Somit werden insbesondere bei einer Verwendung der Fahrtroute zu einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs Situationen vermieden, in welchen mittels der zumindest einen Erfassungseinheit aufgrund eines aktuellen Sonnenstandes keine sichere Erfassung einer Lichtsignalanlage, auch als Verkehrsampel bezeichnet, möglich ist.Thus situations are avoided in particular when using the route to a partially autonomous or autonomous driving operation of a vehicle, in which by means of the at least one detection unit due to a current position of the sun no reliable detection of a traffic signal, also called a traffic light is possible.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine Seitenansicht einer ersten Verkehrssituation, 1 schematically a side view of a first traffic situation,

2 schematisch eine mögliche erste Sicht von einem Fahrzeug auf eine Lichtsignalanlage bei der Verkehrssituation gemäß 1, 2 schematically a possible first view of a vehicle on a traffic signal in accordance with the traffic situation 1 .

3 schematisch eine mögliche zweite Sicht von einem Fahrzeug auf eine Lichtsignalanlage bei der Verkehrssituation gemäß 1, 3 schematically a possible second view of a vehicle on a traffic signal in accordance with the traffic situation 1 .

4 schematisch eine Seitenansicht einer zweiten Verkehrssituation, 4 schematically a side view of a second traffic situation,

5 schematisch eine mögliche Sicht von einem Fahrzeug auf eine Lichtsignalanlage bei der Verkehrssituation gemäß 4, 5 schematically a possible view from a vehicle to a traffic signal in accordance with the traffic situation 4 .

6 schematisch eine Draufsicht einer ersten Fahrtroute mit mehreren Lichtsignalanlagen nach dem Stand der Technik, 6 1 is a schematic plan view of a first travel route with a plurality of traffic signal systems according to the prior art;

7 schematisch eine Draufsicht einer zweiten Fahrtroute mit mehreren Lichtsignalanlagen und 7 schematically a plan view of a second route with multiple traffic lights and

8 schematisch eine Sicht auf eine Lichtsignalanlage bei rückwärtiger Beleuchtung derselben durch Sonnenlicht. 8th schematically a view of a traffic signal system with backlighting of the same by sunlight.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist eine Seitenansicht einer ersten Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1 und einer Lichtsignalanlage 2.1, welche auch als Verkehrsampel bezeichnet wird, dargestellt. Das Fahrzeug 1 ist zur Durchführung eines teilautonomen oder autonomen Fahrbetriebs ausgebildet. Zur Realisierung eines solchen Fahrbetriebs ist eine zuverlässige Erfassung und Erkennung einer Fahrzeugumgebung, insbesondere auch in der Fahrzeugumgebung befindlicher Lichtsignalanlagen 2.1, erforderlich.In 1 is a side view of a first traffic situation with a vehicle 1 and a traffic signal 2.1 , which is also referred to as a traffic light, shown. The vehicle 1 is designed to carry out a semi-autonomous or autonomous driving operation. To realize such a driving operation is a reliable detection and detection of a vehicle environment, especially in the vehicle environment located traffic signal systems 2.1 , required.

Zu dieser Erfassung umfasst das Fahrzeug 1 zumindest eine optische Erfassungseinheit 3, beispielsweise ein Kamera. Es existieren jedoch Situationen, beispielsweise die dargestellte Situation, in welcher aufgrund eines Sonnenstandes S der Sonne 4 die Lichtsignalanlage 2.1 derart rückwärtig mit Sonnenlicht L beleuchtet wird, dass die mittels der Erfassungseinheit 3 durchgeführte Erfassung der Lichtsignalanlage 2.1 und mittels dieser erzeugter Lichtsignale beeinträchtigt oder nicht möglich ist.To this detection includes the vehicle 1 at least one optical detection unit 3 for example, a camera. However, there are situations, for example the situation shown, in which, due to a position of the sun, S is the sun 4 the traffic signal system 2.1 illuminated backward with sunlight L that the means of the detection unit 3 performed detection of the traffic signal system 2.1 and impaired or not possible by means of these generated light signals.

Die 2 und 3 zeigen mögliche Sichten vom Fahrzeug 1 auf eine Lichtsignalanlage 2.1 bei einer Verkehrssituation gemäß 1. Aufgrund der rückwärtigen Beleuchtung der Lichtsignalanlage 2.1 ist eine Erfassung und/oder Unterscheidung von Lichtsignalen der Lichtsignalanlage 2.1 mittels der Erfassungseinheit 3 nicht möglich.The 2 and 3 show possible views of the vehicle 1 on a traffic signal 2.1 in a traffic situation according to 1 , Due to the rear lighting of the traffic signal system 2.1 is a detection and / or discrimination of light signals of the traffic signal system 2.1 by means of the detection unit 3 not possible.

In 4 ist eine Seitenansicht einer zweiten Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1 und einer Lichtsignalanlage 2.1 dargestellt. Im Unterschied zu der in 1 dargestellten ersten Verkehrssituation ist der Sonnenstand S derart, dass eine frontale Beleuchtung der Lichtsignalanlage 2.1 mit Sonnenlicht L erfolgt.In 4 is a side view of a second traffic situation with a vehicle 1 and a traffic signal 2.1 shown. Unlike the in 1 shown first traffic situation is the sun's position S such that a frontal illumination of the traffic signal 2.1 done with sunlight L.

5 zeigt eine mögliche Sicht vom Fahrzeug 1 auf die Lichtsignalanlage 2.1 bei einer Verkehrssituation gemäß 4. Aufgrund der frontalen Beleuchtung der Lichtsignalanlage 2.1 ist eine Erfassung und/oder Unterscheidung von Lichtsignalen der Lichtsignalanlage 2.1 mittels der Erfassungseinheit 3 nicht möglich. 5 shows a possible view of the vehicle 1 on the traffic signal 2.1 in a traffic situation according to 4 , Due to the frontal lighting of the traffic signal system 2.1 is a detection and / or discrimination of light signals of the traffic signal system 2.1 by means of the detection unit 3 not possible.

In 6 ist in einer Draufsicht eine erste Fahrtroute R von einer Startposition SP zu einer Zielposition ZP mit mehreren Lichtsignalanlagen 2.1 bis 2.5 nach dem Stand der Technik gezeigt. Die Fahrtroute R wird dabei mittels einer nicht näher dargestellten Navigationsvorrichtung, insbesondere ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 als Startposition SP zu der gewünschten Zielposition ZP ermittelt.In 6 is a plan view of a first route R from a start position SP to a target position ZP with multiple traffic lights 2.1 to 2.5 shown in the prior art. The route R is thereby by means of a navigation device, not shown, in particular starting from a current position of the vehicle 1 determined as start position SP to the desired target position ZP.

Auf der dargestellten Fahrtroute R kann es aufgrund des Sonnenstandes S zu einer Beeinträchtigung der Erfassung und/oder Unterscheidung der Lichtsignale der Lichtsignalanlagen 2.3 und 2.4 kommen. Hierbei liegt bei der Lichtsignalanlage 2.3 eine frontale Beleuchtung mit Sonnenlicht L gemäß den 4 und 5 und bei der Lichtsignalanlage 2.4 eine rückwärtige Beleuchtung mit Sonnenlicht L gemäß den 1 bis 3 vor.Due to the position of the sun S, the travel route R shown may impair the detection and / or differentiation of the light signals of the traffic signals 2.3 and 2.4 come. This is the traffic signal system 2.3 a frontal lighting with sunlight L according to the 4 and 5 and at the traffic lights 2.4 a backlighting with sunlight L according to the 1 to 3 in front.

Um die in den 1 bis 6 dargestellten Situationen zu vermeiden, in welchen die mittels der Erfassungseinheit 3 durchgeführte Erfassung von Lichtsignalanlagen 2.1 und mittels dieser erzeugter Lichtsignale beeinträchtigt oder nicht möglich ist, erfolgt eine Durchführung eines Verfahrens zur Bestimmung der Fahrtroute R für das teilautonom oder autonom betriebene Fahrzeug 1 von der Startposition SP zur Zielposition ZP unter Berücksichtigung von Positionen von Lichtsignalanlagen 2.1 bis 2.5 und eines jeweiligen Sonnenstandes S an einer Position einer Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5.To those in the 1 to 6 to avoid situations in which the means of the detection unit 3 Carried out detection of traffic lights 2.1 and impaired or not possible by means of these generated light signals, carried out a method for determining the route R for the partially autonomous or autonomously operated vehicle 1 from the starting position SP to the target position ZP taking into account positions of traffic lights 2.1 to 2.5 and a respective sun position S at a position of a traffic signal system 2.1 to 2.5 ,

Hierbei wird zumindest ein aktueller Sonnenstand S ermittelt. In Abhängigkeit des Sonnenstandes S wird die Fahrtroute R derart ermittelt, dass ein Passieren von Lichtsignalanlagen 2.1 bis 2.5 vermieden wird, bei welchen bei einem Erreichen der Position der entsprechenden Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5 die mittels der Erfassungseinheit 3 durchgeführte Erfassung aufgrund des ermittelten Sonnenstandes S beeinträchtigt ist.In this case, at least one current position of the sun S is determined. Depending on the position of the sun S, the route R is determined such that passing through traffic lights 2.1 to 2.5 is avoided, in which when reaching the position of the corresponding traffic signal system 2.1 to 2.5 by means of the detection unit 3 performed detection due to the ascertained position of the sun S is impaired.

Eine mittels dieses Verfahrens bestimmte Fahrtroute R von der in 6 dargestellten Startposition SP zu der ebenfalls in 6 dargestellten Zielposition ZP zeigt 7. Im Vergleich zu der in 6 dargestellten Fahrtroute R wird ein Passieren der Lichtsignalanlagen 2.3 und 2.4 vermieden. Aufgrund einer Ausrichtung der verbleibenden Lichtsignalanlagen 2.1, 2.2, 2.5 zur Sonne 4, ist eine Erfassung dieser und der erzeugten Lichtsignale, insbesondere zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrbetriebs des Fahrzeugs 1, sichergestellt.A route R determined by this method from the in 6 shown starting position SP to the also in 6 shown target position ZP shows 7 , Compared to the in 6 shown route R is passing the traffic lights 2.3 and 2.4 avoided. Due to an alignment of the remaining traffic lights 2.1 . 2.2 . 2.5 to the sun 4 , is a detection of this and the generated light signals, in particular for carrying out the autonomous or semi-autonomous driving operation of the vehicle 1 , guaranteed.

Die Ermittlung des Sonnenstandes S erfolgt insbesondere unter Berücksichtigung des Wetters und der Uhrzeit. Bei einer starken Bewölkung und somit lediglich geringer frontaler bzw. rückwärtiger Beleuchtung der Lichtsignalanlagen 2.3, 2.4 mit Sonnenlicht L erfolgt keine Umfahrung dieser Lichtsignalanlagen 2.3, 2.4 aufgrund des Sonnenstandes S an der Position der Lichtsignalanlage 2.3, 2.4.The determination of the position of the sun S takes place in particular taking into account the weather and the time. In case of heavy cloud cover and therefore only low frontal or rear lighting of the traffic lights 2.3 . 2.4 with sunlight L there is no bypass of these traffic lights 2.3 . 2.4 due to the position of the sun S at the position of the traffic signal 2.3 . 2.4 ,

In einer möglichen Ausgestaltung wird für mehrere Abschnitte der Fahrtroute R in Abhängigkeit von einer Fahrzeit und einem Erreichen einer Position der jeweiligen Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5 jeweils ein Sonnenstand S ermittelt. Insbesondere bei längeren Fahrzeiten ist somit eine frühzeitige Berücksichtigung eines ”Wanderns” des Sonnenstandes S über die Zeit möglich.In one possible embodiment, for several sections of the route R as a function of a travel time and reaching a position of the respective traffic signal system 2.1 to 2.5 in each case a position of the sun S is determined. Thus, in particular with longer travel times, early consideration of a "wandering" of the position of the sun S over time is possible.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung wird bei der Bestimmung der Fahrtroute R berücksichtigt, ob eine Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5 als Einfach- oder Mehrfach-Lichtsignalanlage ausgebildet ist.In a further possible embodiment, the determination of the route R takes into account whether a traffic light system 2.1 to 2.5 is designed as a single or multiple light signal system.

In 8 ist am Beispiel der Lichtsignalanlage 2.1 eine solche Mehrfach-Lichtsignalanlage mit mehreren an unterschiedlichen Positionen im Bereich einer Straßenkreuzung positionierten Lichtsignalgebern 2.1.1 bis 2.1.4 dargestellt. Aufgrund des Sonnenstandes S erfolgt eine rückwärtige Beleuchtung der Lichtsignalgeber 2.1.2, 2.1.3 mittels des Sonnenlichts L in der Art, dass die Lichtsignalgeber 2.1.2, 2.1.3 und mittels dieser erzeugte Lichtsignale nicht erfassbar sind oder deren Erfassung zumindest beeinträchtigt ist.In 8th is the example of the traffic signal system 2.1 Such a multiple light signal system with several positioned at different positions in the area of a road junction light sensors 2.1.1 to 2.1.4 shown. Due to the position of the sun S, a rear lighting of the light signal transmitter takes place 2.1.2 . 2.1.3 by means of the sunlight L in the way that the traffic lights 2.1.2 . 2.1.3 and by means of these generated light signals are not detectable or whose detection is at least impaired.

Aufgrund der unterschiedlichen Positionierung der Lichtsignalgeber 2.1.1 bis 2.1.4 ist es jedoch möglich, die Lichtsignalgeber 2.1.1, 2.1.4 und deren Lichtsignale mittels der Erfassungseinheit 3 zu erfassen. Liegen der Navigationsvorrichtung Informationen über eine Ausbildung der Lichtsignalanlagen 2.1 bis 2.5 und einer Anordnung von Lichtsignalgebern 2.1.1 bis 2.1.4 vor, kann dieses bei der Bestimmung der Fahrtroute R berücksichtigt werden. Kann voraussichtlich zumindest ein Lichtsignalgeber 2.1.1 bis 2.1.4 einer Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5 und mittels diesem erzeugte Lichtsignale erfasst werden, ist eine Führung der Fahrtroute R entlang der entsprechenden Lichtsignalanlage 2.1 bis 2.5 möglich.Due to the different positioning of the light signal transmitter 2.1.1 to 2.1.4 However, it is possible the light signal transmitter 2.1.1 . 2.1.4 and their light signals by means of the detection unit 3 capture. If the navigation device information about training the traffic lights 2.1 to 2.5 and an array of light sensors 2.1.1 to 2.1.4 before, this can be taken into account in the determination of the route R. Can be expected at least one light sensor 2.1.1 to 2.1.4 a traffic signal system 2.1 to 2.5 and by means of this generated light signals are detected, is a guide of the route R along the corresponding traffic signal 2.1 to 2.5 possible.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
2.12.1
LichtsignalanlageTraffic signal
2.1.1 bis 2.1.42.1.1 to 2.1.4
LichtsignalgeberLight signal transmitter
2.2 bis 2.52.2 to 2.5
LichtsignalanlageTraffic signal
33
Erfassungseinheitacquisition unit
44
SonneSun
LL
Sonnenlichtsunlight
RR
Fahrtrouteroute
SS
Sonnenstandsun
SPSP
Startpositionstarting position
ZPZP
Zielpositiontarget position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015008263 A1 [0004] DE 102015008263 A1 [0004]
  • DE 102013019622 A1 [0005] DE 102013019622 A1 [0005]
  • DE 102013003117 A1 [0006] DE 102013003117 A1 [0006]

Claims (5)

Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute (R) für ein Fahrzeug (1) von einer Startposition (SP) zu einer Zielposition (ZP), wobei bei der Bestimmung der Fahrtroute (R) Positionen von Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) berücksichtigt werden, dadurch gekennzeichnet, dass – zumindest ein aktueller Sonnenstand (S) ermittelt wird und – in Abhängigkeit des Sonnenstandes (S) die Fahrtroute (R) derart ermittelt wird, – dass ein Passieren von Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) vermieden wird, bei welchen eine mittels zumindest einer optischen Erfassungseinheit (3) durchgeführte Erfassung der Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) und/oder mittels dieser erzeugter Lichtsignale aufgrund des ermittelten Sonnenstandes (S) beeinträchtigt ist.Method for determining a route (R) for a vehicle ( 1 ) from a starting position (SP) to a target position (ZP), wherein in the determination of the route (R) positions of traffic signals ( 2.1 to 2.5 ), characterized in that - at least one current position of the sun (S) is determined and - depending on the position of the sun (S), the route (R) is determined in such a way that passing of traffic signals ( 2.1 to 2.5 ) is avoided, in which a by means of at least one optical detection unit ( 3 ) carried out detection of traffic lights ( 2.1 to 2.5 ) and / or by means of these generated light signals due to the determined position of the sun (S) is impaired. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für mehrere Abschnitte der Fahrtroute (R) in Abhängigkeit von einer Fahrzeit und einem Erreichen einer Position der jeweiligen Lichtsignalanlage (2.1 bis 2.5) jeweils ein Sonnenstand (S) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that for several sections of the route (R) in dependence on a travel time and reaching a position of the respective traffic signal system ( 2.1 to 2.5 ) in each case a position of the sun (S) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Beeinträchtigung der Erfassung eine rückwärtige Beleuchtung der Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) mit Sonnenlicht (L) berücksichtigt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that as interference with the detection of a rear lighting of the traffic signal systems ( 2.1 to 2.5 ) is considered with sunlight (L). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Beeinträchtigung der Erfassung eine frontale Beleuchtung der Lichtsignalanlagen (2.1 bis 2.5) mit Sonnenlicht (L) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a frontal illumination of the traffic signal systems ( 2.1 to 2.5 ) is considered with sunlight (L). Verwendung einer in einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche bestimmten Fahrtroute (R) zu einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs (1).Use of a driving route (R) determined in a method according to one of the preceding claims for a partially autonomous or autonomous driving operation of a vehicle ( 1 ).
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