DE102015223184A1 - Filament winding machine and method for depositing fiber material - Google Patents
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Abstract
Die hier offenbarte Technologie betrifft ein Verfahren zum Ablegen von Fasermaterial F auf einem Wickelkörper 10. Das Verfahren umfasst den Schritt: Detektieren und/oder Vorgeben von mindestens einem Vorsprung 13 und/oder von mindestens einer Vertiefung 14, wobei der Vorsprung 13 und/oder die Vertiefung 14 in der Oberfläche 12 des Wickelkörpers 10 vorgesehen sind. Ferner wird eine Faserwickelvorrichtung 100 offenbart.The technology disclosed herein relates to a method of depositing fibrous material F on a former 10. The method comprises the step: detecting and / or presetting at least one projection 13 and / or at least one recess 14, the projection 13 and / or the Recess 14 are provided in the surface 12 of the winding body 10. Further, a filament winding apparatus 100 is disclosed.
Description
Die hier offenbarte Technologie betrifft eine Faserwickelmaschine und ein Verfahren zum Ablegen von Fasermaterial. Faserwickelmaschinen als solche sind bekannt. Beispielsweise offenbart die
Die neue Generation von Fahrzeugen, die beispielsweise mit einer Brennstoffzelle ausgestattet sind, benötigt Kraftstoffspeichersysteme mit vergleichsweise schweren und steifen Druckbehältern. Es gibt Fahrzeugkonzepte, in denen diese Druckbehälter selbst als lasttragendes Bauteil ausgelegt sind. Dazu müssen Vorkehrungen getroffen werden, um die Last in den Druckbehälter einzuleiten bzw. auszuleiten. Solche lasttragende Druckbehältersysteme sind in den auf die Anmelderin zurückgehenden deutschen Patentanmeldungen mit den Anmeldenummern
Die dort offenbarten Druckbehältersysteme weisen Verbindungsstifte auf, die beispielsweise von der Oberfläche des Liners abstehen. An diesen Stellen ist der Druckbehälter nicht umwickelbar. Solche Verbindungsstifte können beispielsweise Teil eines Liners sein oder als Befestigungsinserts mit in die faserverstärkte Schicht mit integriert sein. Die aktuellen Wickelprozesse und Wickelprogramme sind nur für das Wickeln von rotationsymmetrischen Bauteilen ohne solche vorstehenden Elemente geeignet. Sie sind indes nicht in der Lage, das Wickeln von solchen Verbindungsstiften zu berücksichtigen.The pressure vessel systems disclosed therein have connecting pins which project, for example, from the surface of the liner. At these points, the pressure vessel is not umwickelbar. Such connecting pins may for example be part of a liner or be integrated as fastening inserts into the fiber-reinforced layer. The current winding processes and winding programs are only suitable for winding rotationally symmetrical components without such protruding elements. However, they are not able to take into account the winding of such connecting pins.
Es ist eine Aufgabe der hier offenbarten Technologie, die Nachteile der vorbekannten Lösungen zu verringern oder zu beheben. Weitere Aufgaben ergeben sich aus den vorteilhaften Effekten der hier offenbarten Technologie. Die Aufgabe(n) wird/werden gelöst durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche. Die abhängigen Ansprüche stellen bevorzugte Ausgestaltungen dar.It is an object of the technology disclosed herein to reduce or eliminate the disadvantages of the prior art solutions. Other objects arise from the beneficial effects of the technology disclosed herein. The object (s) is / are solved by the subject matter of the independent claims. The dependent claims are preferred embodiments.
Die hier offenbarte Technologie betrifft eine Faserwickelvorrichtung, insbesondere zur Herstellung von Druckbehältern. Solche Druckbehälter dienen zur Speicherung von Brennstoff für ein Kraftfahrzeug. Ein solcher Druckbehälter kann beispielsweise ein kryogener Druckbehälter oder ein Hochdruckgasbehälter sein. Hochdruckgasbehältersysteme sind ausgebildet, im Wesentlichen bei Umgebungstemperaturen Brennstoff (z. B. Wasserstoff) dauerhaft bei einem max. Betriebsdruck von über ca. 350 barü (= Überdruck gegenüber dem Atmosphärendruck), ferner bevorzugt von über ca. 500 barü und besonders bevorzugt von über ca. 700 barü zu speichern. Ein kryogener Druckbehälter kann Brennstoff im flüssigen oder überkritischen Aggregatszustand speichern. Die Faserwickelvorrichtung umfasst eine Haltevorrichtung, mindestens eine Faserablagevorrichtung und mindestens einen Sensor.The technology disclosed herein relates to a filament winding apparatus, particularly for the manufacture of pressure vessels. Such pressure vessels are used for storing fuel for a motor vehicle. Such a pressure vessel may be, for example, a cryogenic pressure vessel or a high-pressure gas vessel. High pressure gas container systems are designed to substantially permanently store fuel at ambient temperatures (eg, hydrogen) at a max. Operating pressure of about 350 barü (= overpressure relative to the atmospheric pressure), further preferably of about 500 barü and more preferably of about 700 barü store. A cryogenic pressure vessel can store fuel in the liquid or supercritical state. The fiber winding device comprises a holding device, at least one fiber depositing device and at least one sensor.
Die mindestens eine Haltevorrichtung lagert mindestens einen Wickelkörper drehbar. Eine solche Haltevorrichtung ist von herkömmlichen Drehbankwickelanlagen bekannt. Sie kann beispielsweise einen Spindelstock und einen Reitstock umfassen. Der Wickelkörper wird dabei zweckmäßig durch zwei Haltewellen gehalten und durch einen Antrieb gedreht.The at least one holding device rotatably supports at least one winding body. Such a holding device is known from conventional lathe winding machines. It can for example comprise a headstock and a tailstock. The bobbin is suitably held by two support shafts and rotated by a drive.
Der Wickelkörper ist der zu umwickelnde Gegenstand. Er umfasst einen Wickelkern. Der Wickelkern ist beispielsweise ein Liner eines Druckbehälters. Der Liner kann aus einem Metall, aus einem Kunststoff oder aus einer Metalllegierung hergestellt sein. Die Liner sind in der Regel als umwickelbarer Hohlkörper ausgebildet, auf die eine faserverstärkte Schicht aufgebracht wird. Sie dienen als Wickelkern und können weitere Funktionen übernehmen. Beispielsweise können sie als Diffusionssperre ausgebildet sein. Der Oberfläche des Wickelkerns ist vorteilhaft rotationssymmetrisch ausgebildet. Falls bereits Fasermaterial auf den Wickelkern aufgebracht wurde, bilden der Wickelkern und das bereits aufgebrachte Fasermaterial den Wickelkörper.The winding body is the object to be wrapped. It includes a winding core. The winding core is for example a liner of a pressure vessel. The liner may be made of a metal, a plastic or a metal alloy. The liners are generally designed as a wound hollow body, to which a fiber-reinforced layer is applied. They serve as a hub and can take on additional functions. For example, they may be formed as a diffusion barrier. The surface of the winding core is advantageously rotationally symmetrical. If fiber material has already been applied to the winding core, the winding core and the already applied fiber material form the winding body.
Die Faserablagevorrichtung ist ausgebildet, Fasermaterial auf der Oberfläche des Wickelkörpers abzulegen. Das Fasermaterial kann als einzelne Fäden oder als Faserband (z. B. Rovings, Prepregs, etc.) aufgebracht werden. Nachstehend wird das Fasermaterial auch als Verstärkungsfasern bezeichnet. Zusammen mit dem Harzmaterial bildet das Fasermaterial die faserverstärkte Schicht bzw. Ummantelung oder Armierung (nachstehend wird meistens der Begriff „faserverstärkte Schicht” verwendet). Zweckmäßig kommen Glasfasern, Kohlenstofffaser und/oder Aramidfasern zum Einsatz. Beispielsweise können die Rovings von entsprechenden Rovingspulen abgewickelt und in ein Harzbad getränkt werden, bevor sie durch ein Fadenauge auf dem Wickelkörper abgelegt werden. Anstatt getränkte Rovings können auch vorimprägnierte Fasern (Prepregs) eingesetzt werden.The fiber deposition device is designed to deposit fiber material on the surface of the wound body. The fiber material can be applied as individual threads or as a sliver (eg rovings, prepregs, etc.). Hereinafter, the fiber material is also referred to as reinforcing fibers. Together with the resin material, the fiber material forms the fiber-reinforced layer or sheath (hereinafter, the term "fiber-reinforced layer" is used most often). Appropriately, glass fibers, carbon fiber and / or aramid fibers are used. For example, the rovings can be unwound from corresponding roving bobbins and soaked in a resin bath before being deposited on the bobbin by a thread eye. Instead impregnated rovings can also pre-impregnated fibers (prepregs) can be used.
Es sind verschiedene Arten der Vorbehandlung vor dem Ablegen des Fasermaterials auf dem Wickelkörper einsetzbar.There are various types of pretreatment can be used before depositing the fiber material on the winding body.
Die Faserablagevorrichtung umfasst insbesondere einen Wickelkopf, dessen Position relativ zum Wickelkörper sich entlang mehrerer Achsen verändern lässt. Beispielsweise kann diese relative Position des Wickelkopfs zum Wickelkörper entlang der Wickelkörperlängsachse und/oder in radialer Richtung senkrecht zur Wickelkörperlängsachse (d. h. der Abstand zwischen Wickelkörper und Wickelkopf) verändert werden. Insbesondere kann der Wickelkopf um seine Hochachse schwenkbar ausgeführt sein. Vorteilhaft kann die Faserwickelvorrichtung als 5-Achsen-Maschine ausgebildet sein. Somit kann der Wickelkopf entlang der Oberfläche des Wickelkörpers genau positioniert werden, wodurch eine gleichmäßigere Ablage des Fasermaterials erreicht werden kann.In particular, the fiber depositing device comprises a winding head whose position relative to the winding body can be changed along several axes. For example, this relative position of the winding head to the winding body along the winding body longitudinal axis and / or in the radial direction perpendicular to the winding body longitudinal axis (ie, the distance between the winding body and winding head) to be changed. In particular, the winding head can be designed to be pivotable about its vertical axis. Advantageously, the fiber winding device can be designed as a 5-axis machine. Thus, the winding over the surface of the bobbin can be accurately positioned, whereby a more uniform deposition of the fiber material can be achieved.
Die hier offenbarte Technologie umfasst ferner mindestens einen Sensor. Der Sensor ist ausgebildet, mindestens einen Vorsprung der Oberfläche des Wickelkörpers und/oder mindestens eine Vertiefung der Oberfläche des Wickelkörpers zu detektieren. Ein Vorsprung bzw. eine Vertiefung sind insbesondere eine Singularität bzw. eine unstetige Stelle, die sich von der umgebenden Oberfläche bzw. Oberflächenkontur des Wickelkörpers unterscheidet. Der Vorsprung steht beispielsweise von der zu umwickelnden (i. d. R. rotationssymmetrischen) Oberfläche des Wickelkörpers hervor. Insbesondere kann der Vorsprung als Verbindungselement für einen Drucktank ausgebildet sein. Der Vorsprung kann einstückig mit dem Liner ausgebildet sein. Ferner kann der Vorsprung als Insert in die faserverstärkte Schicht mit eingewickelt sein. Der Sensor kann beispielsweise ausgebildet sein, Vorsprünge als solche zu identifizieren, die beispielsweise mindestens 1 cm oder 2 cm, bevorzugt mindestens 4 cm oder mindestens 8 cm von der Oberfläche hervor stehen. Eine Vertiefung kann neben einer gegenüber benachbarten Oberflächenbereichen zurückversetzten Stelle auch ein Loch bzw. eine Aussparung sein. Der Vorsprung und/oder die Vertiefung stellen in Richtung des ursprünglichen Ablagepfades eine unstetige Stelle in der Oberfläche des Wickelkörpers dar.The technology disclosed herein further includes at least one sensor. The sensor is designed to detect at least one projection of the surface of the winding body and / or at least one depression of the surface of the winding body. A projection or a recess are, in particular, a singularity or a discontinuous point, which differs from the surrounding surface or surface contour of the winding body. The projection protrudes, for example, from the surface of the winding body to be wrapped (in the first place rotationally symmetrical). In particular, the projection may be formed as a connecting element for a pressure tank. The projection may be formed integrally with the liner. Further, the projection may be wrapped as an insert in the fiber reinforced layer. The sensor may be designed, for example, to identify protrusions as such, for example protruding at least 1 cm or 2 cm, preferably at least 4 cm or at least 8 cm from the surface. A recess may also be a hole or a recess in addition to a recessed relative to adjacent surface areas. The projection and / or the depression represent a discontinuous position in the surface of the winding body in the direction of the original storage path.
Der Sensor kann als Kollisionssensor ausgebildet sein. Bevorzugt kommt ein Abstandsensor zum Einsatz, der den Abstand zwischen der Oberfläche des Wickelkörpers erfassen kann. Am Anfang kann die Oberfläche des Wickelkörpers gleich der Oberfläche des Liners sein. Sind ein paar Faserlagen aufgetragen, so bestimmen diese Faserlagen die Oberfläche des Wickelkörpers mit. Ändert sich der Abstand zwischen der Oberfläche des Wickelkörpers und dem Sensor schlagartig, so kann anhand dieser Information überprüft werden, ob ein Vorsprung oder eine Vertiefung vorhanden ist. Solche Abstandssensoren bzw. Wegsensoren werden beispielsweise in Park-Assistenz-Systemen eingesetzt. Es können dabei unterschiedliche Messverfahren eingesetzt werden, beispielsweise induktive, kapazitive, akustische und/oder optische Sensoren. Vorteilhaft wird der Sensor am Wickelkopf der Wickelmaschine vorgesehen, insbesondere derart, dass der Sensor den demnächst zu umwickelnden Bereich des Wickelkörpers detektiert. Der Sensor ist insbesondere derart angeordnet und ausgebildet, dass der Sensor eine mögliche Kollision mit einem Vorsprung (z. B. ein Lasteinleitungselement in einer Armierung des Wickelkörpers) detektieren kann. Vorteilhaft kann der Sensor ein Signal weiterleiten, dass eine Kollision demnächst stattfinden könnte.The sensor can be designed as a collision sensor. Preferably, a distance sensor is used, which can detect the distance between the surface of the winding body. At the beginning, the surface of the bobbin may be equal to the surface of the liner. If a few fiber layers are applied, then these fiber layers determine the surface of the wound body. Changes the distance between the surface of the bobbin and the sensor abruptly, it can be checked on the basis of this information, whether a projection or a depression is present. Such distance sensors or displacement sensors are used for example in parking assistance systems. Different measuring methods can be used, for example inductive, capacitive, acoustic and / or optical sensors. Advantageously, the sensor is provided on the winding head of the winding machine, in particular in such a way that the sensor detects the area of the winding body to be wrapped soon. The sensor is in particular arranged and configured such that the sensor can detect a possible collision with a projection (eg a load introduction element in a reinforcement of the winding body). Advantageously, the sensor can relay a signal that a collision could soon take place.
Die Faserwickelvorrichtung umfasst zweckmäßig eine Steuerung, die ausgebildet ist, zumindest Teilprozesse der Faserwickelvorrichtung zu steuern (closed-loop control) und/oder zu regeln (open-loop control). Die Steuerung kann ausgebildet sein, den ursprünglichen Ablagepfad auf dem Wickelkörper derart zu verändern, dass kein Fasermaterial über den mindestens einen Vorsprung und/oder über die mindestens eine Vertiefung abgelegt wird. Der ursprüngliche Ablagepfad (ursprüngliche Trajektorie bzw. ursprünglicher Wickelpfad) ist dabei der Ablagepfad, der für den Wickelkörper ursprünglich vorgesehen war und der nicht die Vorsprünge und/oder Vertiefungen berücksichtigt. Solche Vorsprünge und Vertiefungen, die i. d. R. unstetige Stellen höher geometrischer Komplexität darstellen, können von den vorbekannten Wickelcomputerprogrammen i. d. R. nicht berücksichtigt werden. Ferner wären die entsprechenden CAD-Modelle aufwendiger in der Erstellung. Mit anderen Worten kann die Wickelmaschine ausgebildet sein, bei einer Kollisionswarnung (Vorsprung trifft auf den Wickelkopf) die Trajektorie des Faserbandes anzupassen, z. B. mittels einer Subroutine des Wickelprogramms („Ausweichroute”), die abgerufen werden kann. So kann die Kollision mit dem Wickelkopf vermieden werden und der Herstellprozess macht weiter mit dem Wickeln um das Lasteinleitungselements herum. Insbesondere ist die Steuerung ausgebildet, die hier offenbarten Verfahren auszuführen.The fiber winding device expediently comprises a controller which is designed to control at least partial processes of the fiber winding device (closed-loop control) and / or to regulate (open-loop control). The controller may be configured to change the original storage path on the winding body such that no fiber material is deposited over the at least one projection and / or over the at least one recess. The original storage path (original trajectory or original winding path) is the storage path that was originally provided for the winding body and does not take into account the projections and / or depressions. Such protrusions and depressions i. d. R. unsteady points represent higher geometric complexity, can i of the previously known winding computer programs. d. R. are not taken into account. Furthermore, the corresponding CAD models would be more complex in the creation. In other words, the winding machine may be configured to adjust the trajectory of the sliver in a collision warning (projection meets the winding head), for. B. by means of a subroutine of the winding program ("alternative route"), which can be retrieved. Thus, the collision with the winding head can be avoided and the manufacturing process continues with wrapping around the load introducing element. In particular, the controller is configured to carry out the methods disclosed herein.
Die hier offenbarte Technologie umfasst ferner ein Verfahren zum Ablegen von Fasermaterial auf einem Wickelkörper. Das Verfahren umfasst den Schritt: Detektieren und/oder Vorgeben des hier offenbarten mindestens einen Vorsprungs und/oder der hier offenbarten mindestens einer Vertiefung.The technology disclosed herein further includes a method for depositing fiber material on a bobbin. The method includes the step of detecting and / or presetting the at least one protrusion disclosed herein and / or the at least one depression disclosed herein.
Das Detektieren erfolgt bevorzugt mit dem hier offenbarten mindestens einem Sensor. Alternativ oder zusätzlich zur Detektion mit dem mindestens einen Sensor kann vorgesehen sein, dass die genaue Position und gegebenenfalls auch die Form des Vorsprungs und/oder der Vertiefung der Steuerung der Faserwickelvorrichtung bereitgestellt werden. Dann könnte gegebenenfalls der mindestens eine Sensor entfallen. Ist die genaue geometrische Position der Vorsprünge/Vertiefungen (z. B. Lasteinleitungselemente) bekannt, kann das Wickelprogramm der CNC-Wickelmaschine vor dem Wickeln mittels eines mathematischen Algorithmus dementsprechend anpasst werden, um eine Änderung des Ablagepfades (d. h. eine Ausweichroute) im Voraus zu definieren. Ist ein Sensor vorhanden, kann die Änderung des Ablagepfades on-line oder in-live während des Wickelns vorgenommen werden.The detection preferably takes place with the at least one sensor disclosed here. As an alternative or in addition to the detection with the at least one sensor, it may be provided that the exact position and possibly also the shape of the projection and / or the depression of the control of the fiber winding device are provided. Then, if appropriate, the at least one sensor could be omitted. If the exact geometric position of the protrusions / depressions (eg, load introduction elements) is known, the winding program of the CNC winding machine may be adjusted accordingly prior to winding by means of a mathematical algorithm to predefine a change of the deposition path (ie an escape route) , If there is a sensor, the change can be the filing path can be made on-line or in-live during winding.
Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Ändern des Ablagepfades auf dem Wickelkörper, so dass kein Fasermaterial über den mindestens einen Vorsprung und/oder über die mindestens eine Vertiefung abgelegt wird. Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Ändern des Ablagepfades, so dass die Faserablagevorrichtung nicht mit dem Vorsprung kollidiert. Zweckmäßig wird die Form des Vorsprungs bestimmt bzw. im Vorfeld definiert. Die Änderung kann zweckmäßig die Bestimmung einer Ausweichroute umfassen.The method may include the step of: changing the deposition path on the winding body so that no fiber material is deposited over the at least one projection and / or over the at least one recess. The method may include the step of: changing the deposition path so that the fiber deposition device does not collide with the projection. Appropriately, the shape of the projection is determined or defined in advance. The change may suitably include the determination of an alternative route.
Das Ablegen von Fasermaterial auf der Oberfläche des Wickelkörpers kann unterbrochen werden,
- – wenn der Vorsprung dergestalt ist, dass auf den Vorsprung kein Fasermaterial ablegbar ist; und/oder
- – wenn der Vorsprung dergestalt ist, dass die hier offenbarte Faserablagevorrichtung, insbesondere der Wickelkopf, durch den Vorsprung beschädigt würde.
- - If the projection is such that no fiber material can be deposited on the projection; and or
- - If the projection is such that the fiber deposition device disclosed here, in particular the winding head, would be damaged by the projection.
Der geänderte Ablagepfad kann entlang der Seite des Vorsprungs und/oder der Vertiefung verlaufen, die eine kleinere Abweichung von dem reibungsfrei ablegbaren Ablagepfad aufweist. Somit wird die Gefahr des Verrutschens während des Wickelns reduziert. Im Polkappenbereich wird der reibungsfrei ablegbare Ablagepfad auch als geodätischer Pfad bezeichnet.The changed storage path may run along the side of the projection and / or the recess, which has a smaller deviation from the friction-free storage path. Thus, the risk of slippage during winding is reduced. In the Polkappenbereich the friction-free storable storage path is also referred to as a geodetic path.
Zweckmäßig wird das hier offenbarte Verfahren eingesetzt bei Wickelkörpern, deren Oberfläche rotationssymmetrisch ist, wobei hier die Vorsprünge aus dieser rotationssymmetrischen Oberfläche herausragen und/oder die Vertiefungen in dieser rotationssymmetrischen Oberfläche vorgesehen sind.Appropriately, the method disclosed here is used in winding bodies whose surface is rotationally symmetrical, in which case the projections protrude from this rotationally symmetrical surface and / or the depressions are provided in this rotationally symmetrical surface.
Die hier offenbarte Technologie erlaubt die Herstellung bzw. das Wickeln von nicht-rotationsymmetrischen Bauteilen, wo Inserts oder Lasteinleitungselemente mitgewickelt werden können, und zwar mit geringen Aufwand. Ansonsten müsste ein Wickelprogramm mit Trial-and-Error Versuche manuell entwickelt werden. Der hier offenbarte Sensor erhöht die Sicherheit und schützt die Wickelmaschine. Unerwartete Kollisionen können vermeiden werden. Neben geringeren Reparaturkosten lässt sich auch die Maschinenlaufzeit und somit die Produktivität weiter steigern.The technology disclosed herein permits the manufacture or winding of non-rotationally symmetric components where inserts or load introduction elements can be co-wound with little effort. Otherwise, a winding program with trial-and-error tests would have to be developed manually. The sensor disclosed here increases safety and protects the winding machine. Unexpected collisions can be avoided. In addition to lower repair costs, the machine running time and thus productivity can be further increased.
Die hier offenbarte Technologie wird nun anhand der schematischen Figuren erläutert. Es zeigen:The technology disclosed herein will now be explained with reference to the schematic figures. Show it:
Die
Die
Die voranstehende Beschreibung und die Patentansprüche führen die Elemente teilweise in der Einzahl an. Gleichzeitig soll dann aber auch deren Mehrzahl umfasst sein. Ist beispielsweise von einem Ablagepfad P, einem Wickelkörper
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- PP
- Ablagepfadstorage path
- Pu P u
- ursprünglicher Ablagepfadoriginal filing path
- Pn P n
- neuer Ablagepfadnew filing path
- FF
- Fasermaterialfiber material
- A-AA-A
- WickelkörperlängsachseBobbin longitudinal axis
- 1010
- Wickelkörperbobbin
- 1111
- Linerliner
- 1212
- Oberflächesurface
- 1313
- Vorsprunghead Start
- 1616
- faserverstärkte Schichtfiber reinforced layer
- 1414
- Vertiefungdeepening
- 100100
- FaserwickelvorrichtungFilament winding device
- 110110
- Haltevorrichtungholder
- 112112
- Haltewelleholding shaft
- 120120
- FaserablagevorrichtungFiber deposition device
- 122122
- Wickelkopfwinding
- 130130
- Sensorsensor
- 140140
- Steuerungcontrol
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- EP 2060384 A1 [0001] EP 2060384 A1 [0001]
- DE 102015206825 [0002, 0028] DE 102015206825 [0002, 0028]
- DE 102015206826 [0002, 0028] DE 102015206826 [0002, 0028]
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