DE102015223050A1 - Method for vehicle-stabilizing pressure modulation of brake pressures and brake system - Google Patents

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Robert Schmidt
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Abstract

Verfahren zur fahrzeugstabilisierenden Druckmodulation von Bremsdrücken in einem zweikreisig ausgebildeten Bremssystem mit einem Hauptbremszylinder (4) und mit diagonaler Bremskreisaufteilung, wobei jedem der beiden Bremskreise (I, II) jeweils eine Vorderradbremse (9a, 9c) und eine am Fahrzeug diagonal angeordnete Hinterradbremse (9b, 9d) zugeordnet sind, und wobei wenigstens ein Fahrdynamikregler (16, 17, 18) bedarfsweise Aufbau von Radbremsdruck in wenigstens einer Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) anfordert, wobei ein von dem wenigstens einen Fahrdynamikregler (16, 17, 18) in mindestens einer Vorderradbremse (9a, 9c) angeforderter Radbremsdruck durch Überströmregelung eines Ventils in dem dieser Vorderradbremse (9a, 9c) zugeordneten Bremskreis (I, II) realisiert wird.A method for vehicle-stabilizing pressure modulation of brake pressures in a dual-circuit brake system with a master brake cylinder (4) and with diagonal brake circuit split, each of the two brake circuits (I, II) each having a front wheel brake (9a, 9c) and a rear wheel brake (9b, 9c) arranged diagonally on the vehicle. 9d) are assigned, and wherein at least one vehicle dynamics controller (16, 17, 18), if necessary, requires construction of wheel brake pressure in at least one wheel brake (9a, 9b, 9c, 9d), one of the at least one driving dynamics controller (16, 17, 18) in at least one front wheel brake (9a, 9c) requested wheel brake pressure by overflow control of a valve in which this front wheel brake (9a, 9c) associated brake circuit (I, II) is realized.

Figure DE102015223050A1_0001
Figure DE102015223050A1_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrzeugstabilisierenden Druckmodulation von Bremsdrücken in einem zweikreisig ausgebildeten Bremssystem mit einem Hauptbremszylinder und mit diagonaler Bremskreisaufteilung, wobei jedem der beiden Bremskreise jeweils eine Vorderradbremse und eine am Fahrzeug diagonal angeordnete Hinterradbremse zugeordnet sind, und wobei wenigstens ein Fahrdynamikregler bedarfsweise Aufbau von Radbremsdruck in wenigstens einer Radbremse anfordert. Sie betrifft weiterhin eine entsprechende Bremsanlage.The invention relates to a method for vehicle-stabilizing pressure modulation of brake pressures in a dual-circuit brake system with a master cylinder and diagonal brake circuit split, each of the two brake circuits each having a front brake and a rear wheel brake diagonally arranged on the vehicle are assigned, and wherein at least one vehicle dynamics control as needed construction of Radbremsdruck in at least one wheel brake requests. It also relates to a corresponding brake system.

Aus der EP 1 177 121 B1 ist ein Verfahren zur Druckmodulation von Bremsdrücken in einer zweikreisigen Bremsdruckübertragungseinrichtung bekannt.From the EP 1 177 121 B1 a method for pressure modulation of brake pressures in a dual-circuit brake pressure transmission device is known.

Moderne Bremssysteme bzw. Bremsanlagen umfassen Fahrassistenz- bzw. Fahrsicherheitssysteme, die den Fahrer in kritischen bzw. schwer beherrschbaren Situation wie starken Bremsungen, Schleudern oder Fahren auf glattem Untergrund unterstützen. Dazu führen Sie Regeleingriffe durch, bei denen aktiv, das heißt ohne Zutun des Fahrers, Bremsdrücke in einzelnen Radbremsen auf- und abgebaut werden. Das Electronic Stability Control (ESC) System, welches ein derartiges Fahrassistenz- bzw. Fahrsicherheitssystem darstellt, umfasst gewöhnlich eine Anzahl von Fahrdynamikreglern. Durch einen Gierratenregler kann beispielsweise ein Ausbrechen oder Schleudern des Fahrzeuges verhindert werden. Die Fahrdynamikregler berechnen für die jeweils durchzuführende Korrektur die jeweils erforderlichen Radbremsdrücke und stellen Anforderungen zum Einstellen dieser Drücke.Modern brake systems or brake systems include driver assistance or driving safety systems that support the driver in critical or difficult to control situation such as heavy braking, skidding or driving on a smooth surface. For this purpose, you carry out control interventions, in which active, that is without the driver's intervention, brake pressures in individual wheel brakes and dismantled. The Electronic Stability Control (ESC) system, which constitutes such a driver assistance system, usually includes a number of vehicle dynamics controllers. By a yaw rate controller, for example, a breaking or spinning of the vehicle can be prevented. The vehicle dynamics controllers calculate the respectively required wheel brake pressures for the respective correction to be carried out and make requirements for setting these pressures.

Bremsanlagennach dem Stand der Technik, die zur Durchführung solcher Regeleingriffe ausgelegt sind, enthalten Drucksensoren zur Messung des hydraulischen Drucks in mindestens einem der beiden hydraulischen Bremskreise. Üblich dabei ist die Anbindung eines Drucksensors oberhalb des Trennventils auf der Seite des Hauptbremszylinders bzw. Tandemhauptbremszylinders (THZ), so dass auch bei aktiver Druckmodulation der Fahrerbremswunsch quantitativ erfasst werden kann. Bei aktiver ESC Regelung wird der Druck in den Radbremsen gemäß des durch den Drucksensor erfassten Fahrerbremswunsches nachgeführt.Prior art brake systems designed to perform such control interventions include pressure sensors for measuring the hydraulic pressure in at least one of the two hydraulic brake circuits. Common here is the connection of a pressure sensor above the isolation valve on the side of the master cylinder or tandem master cylinder (THZ), so that even with active pressure modulation of the driver's braking request can be detected quantitatively. When ESC control is active, the pressure in the wheel brakes is tracked in accordance with the driver's braking request detected by the pressure sensor.

Zur Reduzierung von Kosten wird die Realisierung von ESCfähigen Bremsanlagen ohne derartige Drucksensoren angestrebt, so dass der Druck im Hauptbremszylinder nicht bekannt ist und dem ESC System nicht zur Verfügung steht, wodurch eine zielgerichtete Bremsung und fahrdynamische Korrektur des Fahrzeuges erschwert wird.In order to reduce costs, the realization of ESC-capable brake systems without such pressure sensors is sought, so that the pressure in the master cylinder is not known and the ESC system is not available, whereby a targeted braking and dynamic correction of the vehicle is difficult.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur fahrzeugstabilisierenden Druckmodulation bereitzustellen, welches ohne quantitative Erfassung des Fahrerbremswunsches und dementsprechend ohne aktive Nachführung der Drücke in den Radbremsen im Überlagerungsfall einer ESC-Regelung mit einer Fahrerbremsung das Fahrzeug gleichzeitig stabilisieren und bremsen kann. Weiterhin soll eine entsprechende Bremsanlage bereitgestellt werden.The invention is therefore based on the object to provide a method for vehicle-stabilizing pressure modulation, which can simultaneously stabilize and brake the vehicle without quantitative tracking of the driver's braking request and without active tracking of the pressures in the wheel brakes in the overlay case of an ESC control with a driver's braking. Furthermore, a corresponding brake system is to be provided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Bremsanlage nach Anspruch 12 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and a brake system according to claim 12.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass auch bei Bremssystemen, die keinen Drucksensor zur Erfassung des Fahrerbremswunsches aufweisen, gleichzeitig eine dem Fahrerbremswunsch entsprechende Bremsung und ein fahrzeugstabilisierender Eingriff, beispielsweise im Rahmen einer Gierratenregelung, ermöglicht werden müssen, um modernen Sicherheitsanforderungen genügen zu können. Die einzelnen Fahrdynamikregler berechnen aufgrund der aktuellen fahrdynamischen Situation jeweils diese Situation korrigierende Radbremsdrücke, welche einen gegebenenfalls vorhandenen Fahrerbremswunsch nicht beinhalten. Aufgrund der fehlenden Information des Drucksensors kann der Fahrerbremswunsch nicht erfasst werden und der dazu korrespondierende Bremsdruck kann nicht nachgeführt werden.The invention is based on the consideration that, even with brake systems which have no pressure sensor for detecting the driver's braking request, at the same time corresponding to the driver's brake request braking and a vehicle stabilizing intervention, for example in the context of a yaw rate control, must be made to meet modern safety requirements. The individual vehicle dynamics controllers calculate due to the current dynamic situation in each case this situation correcting wheel brake pressures, which do not include an optional driver brake request. Due to the lack of information of the pressure sensor, the driver's brake request can not be detected and the corresponding brake pressure can not be tracked.

Wie nunmehr erkannt wurde, lassen sich auch bei derartigen Systemen Radbremsdrücke in den Radbremsen einstellen, die sowohl die fahrzeugstabilisierenden Komponenten als auch die Bremskomponenten umfassen, indem zu ihrer Einstellung eine Überströmregelung verwendet wird. Unter einer Überströmregelung wird eine Regelung eines Ventils verstanden derart, dass das Ventil sich öffnet, wenn die Differenz zwischen der auf der ersten Seite herrschenden Druck und dem auf der zweiten Seite herrschenden Druck einen vorgegebenen Wert überschreitet und sich schließt, wenn die Differenz geringer ist. Dadurch wird die Druckdifferenz immer dann verringert, wenn sie über dem vorgegebenen Wert liegt.As has now been recognized, even in such systems, wheel brake pressures can be adjusted in the wheel brakes, which include both the vehicle-stabilizing components and the brake components, by using an overflow control to adjust them. Overflow control is understood to mean a control of a valve such that the valve opens when the difference between the pressure prevailing on the first side and the pressure prevailing on the second side exceeds a predetermined value and closes when the difference is smaller. As a result, the pressure difference is always reduced if it is above the predetermined value.

Erfindungsgemäß wird das Verfahren zur fahrzeugstabilisierenden Druckmodulation von Bremsdrücken in einem zweikreisig ausgebildeten Bremssystem mit einem Hauptbremszylinder und mit diagonaler Bremskreisaufteilung durchgeführt. Jedem der beiden Bremskreise sind jeweils eine Vorderradbremse und eine am Fahrzeug diagonal angeordnete Hinterradbremse zugeordnet. Wenigstens ein Fahrdynamikregler fordert bedarfsweise Aufbau von Radbremsdruck in wenigstens einer Radbremse an.According to the invention, the method is implemented for vehicle-stabilizing pressure modulation of brake pressures in a dual-circuit brake system with a master brake cylinder and with diagonal brake circuit distribution. Each of the two brake circuits are each assigned a front wheel brake and a rear wheel brake arranged diagonally on the vehicle. At least a driving dynamics controller requests, if necessary, construction of wheel brake pressure in at least one wheel brake.

Bevorzugt enthält jeder Bremskreis radindividuelle Einlassund Auslassventile, sowie ein analog regelbares Trennventil, welches zwischen dem Hauptbremszylinder und den Einlassventilen angeordnet ist und ein Abtrennen der hydraulischen Verbindung des Bremskreises mit dem Hauptbremszylinder erlaubt. Besonders bevorzugt enthält jeder Bremskreis einen Niederdruckspeicher zur Aufnahme des durch die Auslassventile abgeleiteten Druckmittels und ein elektronisches Umschaltventil zur Verbindung des Niederdruckspeichers mit dem Hauptbremszylinder. Preferably, each brake circuit contains wheel-specific intake and exhaust valves, and an analog controllable isolation valve, which is arranged between the master cylinder and the intake valves and allows separation of the hydraulic connection of the brake circuit to the master cylinder. Particularly preferably, each brake circuit includes a low-pressure accumulator for receiving the pressure fluid discharged through the exhaust valves and an electronic switching valve for connecting the low-pressure accumulator to the master brake cylinder.

Vorteilhafterweise wird die Überströmregelung in der jeweiligen Vorderradbremse mittels wenigstens eines, analog regelbaren, Trennventils durchgeführt, welches den Bremskreis, in dem sich die jeweilige Vorderradbremse befindet, von dem Hauptbremszylinder trennt. Ein Trennventil eignet sich für die Überströmregelung besonders gut, da im Rahmen der Überströmregelung abgeströmtes Hydraulikfluid somit direkt zum Hauptzylinder zurückgeführt wird. Advantageously, the overflow control is carried out in the respective front brake by means of at least one, analog controllable, separating valve which separates the brake circuit in which the respective front brake is located from the master cylinder. An isolating valve is particularly well suited for the overflow control, as hydraulic fluid that has flowed out as part of the overflow control is thus returned directly to the master cylinder.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird in der Hinterradbremse des betroffenen Bremskreises ein aktiver Druckaufbau durch Schließen des zugeordneten Einlassventils verhindert, d. h. der vorhandene Bremsdruck konstant gehalten. Bei Auftreten von Bremsschlupf an diesem Hinterrad kann weiterhin ein Druckabbau in den Niederdruckspeicher durch Öffnen des zugeordneten Auslassventils erfolgen.In a preferred embodiment of the invention, an active pressure build-up is prevented in the rear brake of the affected brake circuit by closing the associated intake valve, d. H. the existing brake pressure kept constant. When brake slip occurs at this rear wheel, pressure reduction into the low-pressure accumulator can continue to take place by opening the associated exhaust valve.

Durch die Überströmregelung des jeweiligen Trennventils wird vorzugsweise eine vorgegebene Druckdifferenz zwischen dem Druck im Hauptbremszylinder und den Radbremsen eingestellt. Die vorgegebene Druckdifferenz zwischen Hauptbremszylinder und Radbremsen wird durch den Fahrdynamikregler bestimmt. Durch die Überströmregelung wird eine Überlagerung des vom Fahrer aufgebauten Bremsdruckes und der von der Pumpe aufgrund von Forderungen wenigstens eines Fahrdynamikreglers aufgebauten Bremsdruckes erreicht, ohne dass der vom Fahrer aufgebaute Bremsdruck durch einen Drucksensor gemessen werden muss.By overflow control of the respective isolation valve, a predetermined pressure difference between the pressure in the master cylinder and the wheel brakes is preferably set. The predetermined pressure difference between master cylinder and wheel brakes is determined by the vehicle dynamics controller. Due to the overflow control, a superposition of the brake pressure built up by the driver and the brake pressure built up by the pump due to requirements of at least one vehicle dynamics controller is achieved without the brake pressure built up by the driver having to be measured by a pressure sensor.

Vorzugsweise wird mit wenigstens einem Erfassungselement das Vorhandensein eines Fahrerbremswunsches erfasst, wobei bei Erkennen, das kein Fahrerbremswunsch vorliegt (d. h. insbesondere bei unbetätigtem Bremspedal), zur Stabilisierung des Fahrzeuges Bremsdrücke in einer Vorderradbremse und der seitengleichen, das heißt an der gleichen Fahrzeugseite angeordneten, Hinterradbremse aufgebaut werden. In den jeweils diagonal gegenüberliegenden Radbremsen wird durch Schließen des zugeordneten Einlassventils ein aktiver Druckaufbau verhindert. Diese Radbremsen bleiben also drucklos (z.B. im ungebremsten Zustand) bzw. der vorhandene Druck wird gehalten.Preferably, the presence of a driver's braking request is detected with at least one detection element, wherein upon detection, which is not a driver's brake request (ie in particular unconfirmed brake pedal), built to stabilize the vehicle brake pressures in a front brake and the same side, that is arranged on the same side of the vehicle, rear brake become. In the respective diagonally opposite wheel brakes an active pressure build-up is prevented by closing the associated intake valve. These wheel brakes thus remain without pressure (for example, in the unbraked state) or the existing pressure is maintained.

Vorteilhafterweise wird mit wenigstens einem Erfassungselement das Vorhandensein eines Fahrerbremswunsches erfasst, wobei bei Erkennen eines Fahrerbremswunsches (d. h. insbesondere bei Betätigung des Bremspedals) zur Stabilisierung des Fahrzeuges in einer Vorderradbremse dauerhaft Bremsdruck eingesteuert wird nach Vorgabe des Reglers und in der seitengleichen Hinterradbremse Bremsdruck während einer Hinterradbremsdruckzeitspanne Bremsdruck eingesteuert wird. Unter dauerhafter Einsteuerung des Bremsdrucks wird hierbei verstanden, dass dieser während der Zeit des fahrdynamischen Eingriffes ohne Unterbrechung so aufgebaut, gehalten, oder abgebaut wird, dass er den Vorgaben des Reglers entspricht. Bei gleichzeitigem Auftreten eines Fahrerbremswunsches und eines Regeleingriffes sollte versucht werden, beide Bremsanforderungen so gut wie möglich zu realisieren. Aus diesem Grund wird der von Regler angeforderte Bremsdruck nur für eine begrenzte Zeitspanne in der Hinterradbremse eingesteuert; der Fahrer verliert auch nur für diesen begrenzten Zeitraum Durchgriff auf die diagonal gegenüberliegende Vorderradbremse.Advantageously, the presence of a driver's braking request is detected by detecting a driver's braking request (ie, in particular when the brake pedal is actuated) to stabilize the vehicle in a front brake permanently according to the regulator and brake pressure in the lateral brake pressure during a rear brake pressure period brake pressure is controlled. Under permanent control of the brake pressure is understood here that during the time of the vehicle dynamic intervention without interruption so constructed, held, or dismantled that it complies with the specifications of the controller. When a driver's braking request and a control intervention occur simultaneously, an attempt should be made to realize both brake requirements as well as possible. For this reason, the controller requested brake pressure is only controlled for a limited period in the rear brake; The driver loses even for this limited time penetration on the diagonally opposite front brake.

Die Hinterradbremsdruckzeitspanne wird bevorzugt vorgegeben. Dies kann durch Hinterlegung eines konstanten Wertes geschehen, der vorzugsweise zwischen 200 und 500 ms gewählt wird.The rear brake pressure period is preferably predetermined. This can be done by depositing a constant value, which is preferably chosen between 200 and 500 ms.

Bevorzugt wird die Hinterradbremsdruckzeitspanne in Abhängigkeit von der fahrdynamischen Situation, insbesondere in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, berechnet. So kann beispielsweise bei Fahrzeuggeschwindigkeiten oberhalb von ca. 80 km/h ein Wert von 200 ms und bei niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten unterhalb von ca. 40 km/h ein Wert von 500 ms gewählt werden, wobei vorzugsweise zwischen diesen Bereichen, insbesondere linear, interpoliert wird.The rear-wheel brake pressure time span is preferably calculated as a function of the driving-dynamic situation, in particular as a function of the vehicle speed. Thus, for example, at vehicle speeds above about 80 km / h, a value of 200 ms and at low vehicle speeds below about 40 km / h, a value of 500 ms are selected, wherein preferably between these areas, in particular linear, is interpolated.

Zur Erkennung des Vorhandenseins eines Fahrerbremswunsches erfasst das wenigstens eine Erfassungselement bevorzugt die Betätigung des Bremspedals und/oder des Hauptbremszylinders.To detect the presence of a driver's braking request, the at least one detection element preferably detects the actuation of the brake pedal and / or of the master brake cylinder.

Das wenigstens eine Erfassungselement ist bevorzugt ein Bremslichtschalter und/oder ein Pedalsensor, insbesondere ein Wegsensor oder ein Sensor zur Erfassung einer Winkelstellung.The at least one detection element is preferably a brake light switch and / or a pedal sensor, in particular a displacement sensor or a sensor for detecting an angular position.

Der wenigstens eine Fahrdynamikregler gehört bevorzugt der Gruppe an: Antiblockiersystem, Antischlupfregler, Gierratenregler.The at least one driving dynamics controller preferably belongs to the group: anti-lock braking system, anti-slip control, yaw rate control.

In Bezug auf die Bremsanlage wird die oben genannte Aufgabe gelöst mit Mitteln zur Durchführung eines oben beschriebenen Verfahrens. Bevorzugt ist dazu ein ESC-System mit einer Anzahl von Fahrdynamikreglern vorgesehen sowie eine elektronische Steuer- und Regeleinheit (ECU), welche analog ansteuerbare Trennventile, die die Bremskreise von dem Hauptbremszylinder trennen, ansteuern können und eine Überströmregelung durchführen können. Die elektronische Steuer- und Regeleinheit kann dabei den ESC-Regler umfassen oder mit diesem signaltechnisch in Verbindung stehen. With respect to the brake system, the above object is achieved with means for carrying out a method as described above. For this purpose, an ESC system with a number of vehicle dynamics controllers is preferably provided, as well as an electronic control unit (ECU), which can control analog controllable isolation valves that separate the brake circuits from the master cylinder, and can perform overflow control. The electronic control unit may include the ESC controller or be in communication with this signal.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigt die einzige Figur in stark schematisierter Darstellung eine Bremsanlage in einer bevorzugten Ausführung.An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. In it shows the single figure in a highly schematic representation of a brake system in a preferred embodiment.

Mit der in der Figur dargestellten Bremsanlage ist das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar. Ein von dem Fahrer betätigbares Bremspedal 1 kann mit oder ohne Hilfskraftunterstützung ausgelegt sein. Die Bremskraft des Fahrers wirkt über eine Druckstange, gegebenenfalls überlagert mit einer von einem Unterdruckbremskraftverstärker 2 aufgebauten Hilfskraft, auf einen (Tandem-)Hauptbremszylinder 4, der in unbetätigtem Zustand mit einem drucklosen bzw. unter Atmosphärendruck stehenden Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 3 bzw. Bremsflüssigkeitsreservoir verbunden ist. Betätigt der Fahrer das Bremspedal 1 wird ein Bremslichtschalter 5 betätigt, der mit einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit (ECU) 14 signaltechnisch verbunden ist.With the brake system shown in the figure, the inventive method is feasible. A driver-operable brake pedal 1 can be designed with or without auxiliary power assistance. The braking force of the driver acts on a push rod, optionally superimposed with one of a vacuum brake booster 2 built auxiliary power on a (tandem) master cylinder 4 in the unoperated state with a pressureless or under atmospheric pressure brake fluid reservoir 3 or brake fluid reservoir is connected. The driver presses the brake pedal 1 becomes a brake light switch 5 operated by an electronic control unit (ECU) 14 is technically connected.

Die Bremsanlage weist zwei Bremskreise I, II auf, denen (bei einem vierrädrigen Kraftfahrzeug) jeweils zwei Radbremsen zugeordnet sind. Im Folgenden wird nur Bremskreis I ausführlich beschrieben, wobei der Bremskreis II zweckmäßigerweise identisch aufgebaut ist. Die Aufteilung der Bremskreise ist diagonal, d. h. jedem der beiden Bremskreise sind jeweils eine Vorderradbremse und die diagonal gegenüberliegende Hinterradbremse zugeordnet.The brake system has two brake circuits I, II, which (in a four-wheeled motor vehicle) are each assigned two wheel brakes. In the following, only brake circuit I will be described in detail, wherein the brake circuit II is expediently constructed identically. The division of the brake circuits is diagonal, d. H. Each of the two brake circuits are each assigned a front brake and the diagonally opposite rear brake.

Der Hauptbremszylinder 4 ist über Bremsleitungen mit Radbremsen 9a, 9b des Bremskreises I und mit Radbremsen 9c, 9d des Bremskreises II verbunden. Bei der vorliegenden diagonalen Aufteilung sind die Radbremsen 9a und 9c Vorderradbremsen und die Radbremsen 9b und 9d Hinterradbremsen.The master cylinder 4 is via brake lines with wheel brakes 9a . 9b of the brake circuit I and with wheel brakes 9c . 9d the brake circuit II connected. In the present diagonal division are the wheel brakes 9a and 9c Front brakes and the wheel brakes 9b and 9d Rear brakes.

Durch das Schließen eines ersten stromlos offenen Einlassventils 7a kann die erste Radbremse 9a und durch das Schließen eines zweiten stromlos offenen Einlassventils 7b kann die zweite Radbremse 9b jeweils von dem Hauptbremszylinder 4 abgetrennt werden. Der Druck in der ersten 9a bzw. zweiten Radbremse 9b kann durch das Öffnen von stromlos geschlossenem Auslassventil 8a bzw. 8b verringert werden, indem Bremsflüssigkeit in einen Niederdruckspeicher 10 abgeleitet wird. Eine elektrisch angetriebene Hydraulikpumpe 11 ermöglicht ein Leeren des Niederdruckspeichers 10 sowie ggf. einen fahrerunabhängigen aktiven Druckaufbau im Bremskreis. Die Bremsanlage weist weiterhin ein stromlos offenes Trennventil 6 auf, welches als analog ansteuerbares Magnetventil ausgeführt ist und zwischen den Einlassventilen 7a und 7b bzw. der Auslassseite (Druckseite) der Hydraulikpumpe 11 und dem Hauptbremszylinder 4 angeordnet ist. Die Saugseite der Hydraulikpumpe 11 ist mit dem Niederdruckspeicher 10 verbunden und kann über ein auch als elektronisches Umschaltventil 12 bekanntes stromlos geschlossenes Magnetventil mit dem Hauptbremszylinder 4 verbunden werden.By closing a first normally open inlet valve 7a can be the first wheel brake 9a and by closing a second normally open inlet valve 7b can the second wheel brake 9b each of the master cylinder 4 be separated. The pressure in the first 9a or second wheel brake 9b can by opening normally closed exhaust valve 8a respectively. 8b be reduced by placing brake fluid in a low pressure accumulator 10 is derived. An electrically driven hydraulic pump 11 allows emptying of the low pressure accumulator 10 and possibly a driver-independent active pressure build-up in the brake circuit. The brake system also has a normally open isolation valve 6 on, which is designed as an analog controllable solenoid valve and between the inlet valves 7a and 7b or the outlet side (pressure side) of the hydraulic pump 11 and the master cylinder 4 is arranged. The suction side of the hydraulic pump 11 is with the low pressure accumulator 10 Connected and can also be used as an electronic switching valve 12 known normally closed solenoid valve with the master cylinder 4 get connected.

An jedem Rad des Kraftfahrzeuges sind zweckmäßigerweise nicht dargestellte Raddrehzahlsensoren angeordnet, die mit der elektronischen Steuer- und Regeleinheit 14 verbunden sind. Die elektronische Steuer- und Regeleinheit (ECU) 14 umfasst ein ESC-System 15, welches eine Mehrzahl von Fahrdynamikreglern 16, 17, 18 beinhaltet, darunter ABS, Gierratenregelung, und Antischlupfregelung. Der jeweilige Fahrdynamikregler 16, 17, 18 berechnet bei einem fahrdynamischen Eingriff eine radindividuelle Druckanforderung, die dann zum Einstellen der Radbremsdrücke durch die ECU 14 berücksichtigt wird.At each wheel of the vehicle expediently not shown wheel speed sensors are arranged with the electronic control unit 14 are connected. The electronic control unit (ECU) 14 includes an ESC system 15 which is a plurality of vehicle dynamics controllers 16 . 17 . 18 includes, including ABS, yaw rate control, and traction control. The respective driving dynamics controller 16 . 17 . 18 calculates a wheel-specific pressure request during a dynamic driving intervention, which is then used by the ECU to set the wheel brake pressures 14 is taken into account.

Wenn beispielsweise die Raddrehzahl eines Rades während einer Bremsung stark abnimmt, kann eine Bremsschlupfregelung bzw. Antiblockierregelung erfolgen, indem das entsprechende Einlassventil 7a, 7b geschlossen wird und durch Öffnen des entsprechenden Auslassventils 8a, 8b der Druck in der Radbremse, und damit die Bremskraft, verringert werden. Eine Bremsschlupfregelung kann mittels an sich bekannter Verfahren erfolgen, in denen sich Druckaufbau-, Druckhalte- und Druckabbauphasen zyklisch wiederholen. Das ESC-System 15 kann auch eine Giermomentenregelung bereitstellen.For example, if the wheel speed of a wheel decreases sharply during braking, a brake slip control or antilock control can be done by the corresponding inlet valve 7a . 7b is closed and by opening the corresponding exhaust valve 8a . 8b the pressure in the wheel brake, and thus the braking force, are reduced. A brake slip control can take place by means of methods known per se, in which pressure buildup, pressure maintenance and pressure reduction phases repeat cyclically. The ESC system 15 can also provide yaw moment control.

Die dargestellte Bremsanlage 1 weist keinen Drucksensor zur Erfassung des Druckes im Hauptbremszylinder 4 auf, wodurch Kosten gespart werden können. Diese konstruktive Maßnahme führt allerdings auch dazu, dass der Fahrerbremswunsch durch eine Druckmessung im Hauptbremszylinder 4 nicht quantitativ erfasst werden kann.The illustrated brake system 1 has no pressure sensor for detecting the pressure in the master cylinder 4 on which costs can be saved. However, this design measure also leads to the driver's brake request by a pressure measurement in the master cylinder 4 can not be quantified.

Die Bremsanlage ist trotz des fehlenden Drucksensors dazu ertüchtigt, bei einem aktiven fahrdynamischen Eingriff durch wenigstens einen Fahrdynamikregler 16, 17, 18 bei gleichzeitiger Bremsung des Fahrzeuges durch den Fahrer in den Radbremsen Drücke derart einzustellen, dass im Gesamteffekt der fahrdynamische Eingriff von einer Bremsung des Fahrzeuges durch den Fahrer überlagert wird.Despite the lack of pressure sensor, the brake system is capable of doing so in the event of active dynamic driving intervention by at least one vehicle dynamics controller 16 . 17 . 18 with simultaneous braking of the vehicle by the driver in the wheel brakes to adjust pressures such that in the overall effect of the vehicle dynamic intervention is superimposed by a braking of the vehicle by the driver.

Dazu wird der von dem jeweiligen Fahrdynamikregler in einer Radbremse geforderte Druck mittels einer Überströmregelung eines Ventils eingestellt. Wird beispielsweise von einem Fahrdynamikregler 16, 17, 18 eine Druckanforderung für die Vorderradbremse 9a gestellt, wird das Umschaltventil 12 geöffnet, die Pumpe 11 aktiviert und das Trennventil 6 analog angesteuert, indem die Ansteuerschaltung des Trennventils 6 einen Sollstrom nach Maßgabe einer Ventilkennlinie anlegt. Diese Ventilkennlinie gibt dabei den Zusammenhang zwischen Ventilstrom eines Magnetventils und der maximalen Druckdifferenz an, sie wird zweckmäßigerweise durch eine Vermessung des Ventils bzw. eine Kalibrierung am Bandende in der Fabrik ermittelt und in dem elektronischen Steuergerät gespeichert. Der Ventilstrom wird dabei so eingestellt, dass sobald der Druck in den Radbremsen um mehr als die gewünschte Druckdifferenz Δp über dem Druck im Hauptbremszylinder 4 liegt, das Trennventil 6 sich öffnet, was auch als Überströmregelung bezeichnet wird. In äquivalenter Weise wird bei Druckanforderungen für die Vorderradbremse 9c verfahren. For this purpose, the pressure required by the respective driving dynamics controller in a wheel brake is set by means of an overflow regulation of a valve. For example, by a driving dynamics controller 16 . 17 . 18 a print request for the front brake 9a is set, the switching valve 12 opened, the pump 11 activated and the isolation valve 6 controlled analogously by the drive circuit of the isolation valve 6 a setpoint current in accordance with a valve characteristic applies. This valve characteristic indicates the relationship between valve current of a solenoid valve and the maximum pressure difference, it is conveniently determined by a measurement of the valve or a calibration at the end of the tape in the factory and stored in the electronic control unit. The valve current is adjusted so that as soon as the pressure in the wheel brakes by more than the desired pressure difference Ap over the pressure in the master cylinder 4 lies, the isolation valve 6 opens, which is also referred to as overflow control. Equivalently, when pressure requirements for the front brake 9c method.

Der vom Fahrer durch die Betätigung des Bremspedals 1 und die damit einhergehende Betätigung des Hauptbremszylinders 4 vorgegebene Bremsdruck wird auf diese Weise mit Druckanforderungen der Fahrdynamikregler 16, 17, 18, die mit Hilfe der Pumpe 11 eingestellt werden, überlagert. Indem der Druckaufbau mit Hilfe einer Überströmregelung bzw. einer analogen Regelung des Trennventils 6 erfolgt, kann der Fahrer weiter eintreten und die Bremsdrücke werden überlagert.The driver's by pressing the brake pedal 1 and the associated operation of the master cylinder 4 predetermined brake pressure is in this way with pressure requirements of the vehicle dynamics controller 16 . 17 . 18 with the help of the pump 11 be set, superimposed. By the pressure build-up with the help of an overflow control or an analog control of the separating valve 6 takes place, the driver can continue to enter and the brake pressures are superimposed.

Während der Einstellung des Bremsdruckes an der Vorderradbremse 9a wird mit Hilfe des Bremslichtschalters 5 die Betätigung des Bremspedals 1 bzw. des Hauptbremszylinders 4 überwacht, wobei bei unbetätigtem Bremspedal 1 Bremsdrücke in der Vorderradbremse 9a und in der seitengleichen Hinterradbremse 9d eingestellt bzw. aufgebaut werden. Bei der Erkennung der Betätigung des Bremspedals mit Hilfe des Bremslichtschalters 5 wird in der Vorderradbremse 9a dauerhaft, d. h. während der gesamten Zeit, während der der Fahrdynamikregler 16, 17, 18 Druck anfordert, und in der Hinterradbremse 9d für eine vorgegebene Zeitdauer Bremsdruck eingesteuert.While adjusting the brake pressure on the front brake 9a is using the brake light switch 5 the operation of the brake pedal 1 or the master cylinder 4 monitored, with unconfirmed brake pedal 1 Brake pressures in the front brake 9a and in the side-by-side rear brake 9d be set or built. When detecting the operation of the brake pedal by means of the brake light switch 5 gets in the front brake 9a permanently, ie during the entire time during which the vehicle dynamics controller 16 . 17 . 18 Print request, and in the rear brake 9d for a predetermined period of time, brake pressure is applied.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1177121 B1 [0002] EP 1177121 B1 [0002]

Claims (12)

Verfahren zur fahrzeugstabilisierenden Druckmodulation von Bremsdrücken in einem zweikreisig ausgebildeten Bremssystem mit einem Hauptbremszylinder (4) und mit diagonaler Bremskreisaufteilung, wobei jedem der beiden Bremskreise (I, II) jeweils eine Vorderradbremse (9a, 9c) und eine am Fahrzeug diagonal angeordnete Hinterradbremse (9b, 9d) zugeordnet sind, und wobei wenigstens ein Fahrdynamikregler (16, 17, 18) bedarfsweise Aufbau von Radbremsdruck in wenigstens einer Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) anfordert, dadurch gekennzeichnet, dass ein von dem wenigstens einen Fahrdynamikregler (16, 17, 18) in mindestens einer Vorderradbremse (9a, 9c) angeforderter Radbremsdruck durch Überströmregelung eines Ventils in dem dieser Vorderradbremse (9a, 9c) zugeordneten Bremskreis (I, II) realisiert wird.Method for vehicle-stabilizing pressure modulation of brake pressures in a dual-circuit brake system having a master cylinder ( 4 ) and with diagonal brake circuit distribution, wherein each of the two brake circuits (I, II) each have a front brake ( 9a . 9c ) and a vehicle arranged on the rear wheel brake diagonally ( 9b . 9d ), and wherein at least one driving dynamics controller ( 16 . 17 . 18 ) if necessary construction of wheel brake pressure in at least one wheel brake ( 9a . 9b . 9c . 9d ), characterized in that one of the at least one driving dynamics controller ( 16 . 17 . 18 ) in at least one front wheel brake ( 9a . 9c ) requested Radbremsdruck by overflow control of a valve in which this front brake ( 9a . 9c ) associated brake circuit (I, II) is realized. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Überströmregelung in der jeweiligen Vorderradbremse (9a, 9c) mittels wenigstens eines Trennventils (6) durchgeführt wird, welches den Bremskreis, in dem sich die jeweilige Vorderradbremse (9a, 9c) befindet, von dem Hauptbremszylinder (4) trennt.Method according to Claim 1, in which the overflow regulation in the respective front wheel brake ( 9a . 9c ) by means of at least one separating valve ( 6 ) is performed, which the brake circuit in which the respective front brake ( 9a . 9c ), of the master cylinder ( 4 ) separates. Verfahren nach Anspruch 2, wobei durch das jeweilige Trennventil (6) eine vorgegebene Druckdifferenz zwischen dem Druck im Hauptbremszylinder (4) und mindestens einer Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) eingestellt wird. Method according to Claim 2, in which the respective separating valve ( 6 ) a predetermined pressure difference between the pressure in the master cylinder ( 4 ) and at least one wheel brake ( 9a . 9b . 9c . 9d ) is set. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei während des Druckaufbaus in einer Vorderradbremse (9a, 9c) der Druck in der diagonal gegenüberliegenden Hinterradbremse (9b, 9d) konstant gehalten wird.Method according to one of claims 1 to 3, wherein during the pressure build-up in a front wheel brake ( 9a . 9c ) the pressure in the diagonally opposite rear brake ( 9b . 9d ) is kept constant. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei mit wenigstens einem Erfassungselement (30) das Vorhandensein eines Fahrerbremswunsches erfasst wird, und wobei bei Erkennen, dass kein Fahrerbremswunsch vorliegt, zur Stabilisierung des Fahrzeuges Bremsdrücke in einer Vorderradbremse (9a, 9c) und der seitengleichen Hinterradbremse (9d, 9b) eingesteuert werden.Method according to one of claims 1 to 4, wherein with at least one detection element ( 30 ) the presence of a driver's brake request is detected, and wherein upon detection that there is no driver's brake request, to stabilize the vehicle brake pressures in a front brake ( 9a . 9c ) and the lateral rear wheel brake ( 9d . 9b ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei mit wenigstens einem Erfassungselement (30) das Vorhandensein eines Fahrerbremswunsches erfasst wird, und wobei bei Erkennen eines Fahrerbremswunsches zur Stabilisierung des Fahrzeuges in einer ersten Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) dauerhaft Bremsdruck eingesteuert wird und in einer zweiten, seitengleichen Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) während einer vorgegebenen Zeitspanne Bremsdruck eingesteuert wird.Method according to one of claims 1 to 5, wherein with at least one detection element ( 30 ) the presence of a driver brake request is detected, and wherein upon detection of a driver's brake request for stabilizing the vehicle in a first wheel brake ( 9a . 9b . 9c . 9d ) permanent brake pressure is controlled and in a second, side-parallel wheel brake ( 9a . 9b . 9c . 9d ) is applied during a predetermined time brake pressure. Verfahren nach Anspruch 6, wobei es sich bei der ersten Radbremse um eine Vorderradbremse (9a, 9c) handelt und bei der zweiten Radbremse um die seitengleiche Hinterradbremse (9d, 9b.The method of claim 6, wherein the first wheel brake is a front wheel brake (10). 9a . 9c ) and at the second wheel brake to the same side rear brake ( 9d . 9b , Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Zeitspanne in Abhängigkeit von der fahrdynamischen Situation, insbesondere in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, berechnet wird. A method according to claim 7, wherein the time period is calculated as a function of the driving dynamics situation, in particular as a function of the vehicle speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei zur Erkennung des Vorhandenseins eines Fahrerbremswunsches das wenigstens eine Erfassungselement die Betätigung des Bremspedals (1) und/oder des Hauptbremszylinders (4) erfasst.Method according to one of claims 5 to 8, wherein for detecting the presence of a driver's braking request, the at least one detection element, the operation of the brake pedal ( 1 ) and / or the master cylinder ( 4 ) detected. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das wenigstens eine Erfassungselement (30) ein Bremslichtschalter (5) und/oder Pedalsensor ist.Method according to claim 9, wherein the at least one detection element ( 30 ) a brake light switch ( 5 ) and / or pedal sensor. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der wenigstens eine Fahrdynamikregler (16, 17, 18) der Gruppe zugehört: Antiblockiersystem, Antischlupfregler, Gierratenregler.Method according to one of claims 1 to 10, wherein the at least one driving dynamics controller ( 16 . 17 . 18 ) belongs to the group: antilock braking system, anti-slip control, yaw rate control. Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges mit einem zweikreisig ausgebildeten Bremssystem mit diagonaler Bremskreisaufteilung, wobei jedem der beiden Bremskreise (I, II) je eine Vorderradbremse (9a, 9c) und eine Hinterradbremse (9b, 9d) zugeordnet sind, und wobei wenigstens ein Fahrdynamikregler (16, 17, 18) bedarfsweise Aufbau von Radbremsdruck in wenigstens einer Radbremse (9a, 9b, 9c, 9d) anfordert, mit Mitteln (14) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche.Brake system of a motor vehicle with a dual-circuit brake system with diagonal brake circuit distribution, each of the two brake circuits (I, II) each having a front brake ( 9a . 9c ) and a rear wheel brake ( 9b . 9d ), and wherein at least one driving dynamics controller ( 16 . 17 . 18 ) if necessary construction of wheel brake pressure in at least one wheel brake ( 9a . 9b . 9c . 9d ), with funds ( 14 ) for carrying out a method according to one of the preceding claims.
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