DE102015221048A1 - Device and method for receiving and transporting piece goods to a specific destination with the aid of at least one linear motor - Google Patents

Device and method for receiving and transporting piece goods to a specific destination with the aid of at least one linear motor Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Abstract

Es sind eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zum Entgegennahmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort offenbart. Die Vorrichtung (1) umfasst eine aus vorzugsweise mindestens einer Säule gebildete Stützeinheit (4), wenigstens eine aktorisch zumindest abschnittsweise entlang der Stützeinheit bewegbare, von der Stützeinheit (4) getragene und zur Aufnahme mindestens eines Stückgutes ausgebildete Arbeitseinrichtung, unter Zuhilfenahme welcher Arbeitseinrichtung das jeweilige mindestens eine aufgenommene Stückgut in vertikaler und horizontaler Richtung transportierbar ist. Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung steht zum Transport des mindestens einen Stückgutes mit mindestens einem Linearmotor (16, 25) in Wirkverbindung, wobei mittels des mindestens einen Linearmotors (16, 25) eine vertikale und/oder horizontale Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zusammen mit dem jeweiligen aufgenommenen mindestens einen Stückgut herbeigeführt werden kann.A device (1) and a method for receiving and transporting general cargo to a specific destination are disclosed. The device (1) comprises a support unit (4) formed preferably from at least one column, at least one working device at least partially movable along the support unit, carried by the support unit (4) and designed to receive at least one unit load, with the aid of which working device the respective one at least one picked piece goods in the vertical and horizontal directions can be transported. The at least one working device is for the transport of at least one piece goods with at least one linear motor (16, 25) in operative connection, wherein by means of the at least one linear motor (16, 25), a vertical and / or horizontal movement of the at least one working device together with the respective recorded at least one general cargo can be brought about.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort. The present invention relates to an apparatus and a method for receiving and transporting piece goods to a specific destination.

Aus der Praxis sind bereits Manipulatoren bekannt, welche Stückgüter handhaben bzw. entgegennehmen und an einen bestimmten Zielort versetzen können. Derartige Manipulatoren können durch Mehrachsroboter ausgebildet sein, die an einem beweglichen Arm eine Halte- und Greifeinrichtung besitzen, um Stückgüter entgegennehmen und mittels einer Schwenkbewegung des beweglichen Armes an einen gewünschten Zielort überführen zu können. Manipulators are already known in practice which can handle or accept piece goods and move them to a specific destination. Such manipulators can be formed by multi-axis robots, which have a holding and gripping device on a movable arm, in order to be able to receive piece goods and to transfer them by means of a pivoting movement of the movable arm to a desired destination.

Für bestimmte Aufgaben, wie sie beispielsweise im Bereich der Pack- und Palettiertechnik erforderlich sein können, sind zudem Hubvorrichtungen bekannt, die über eine vertikale und/oder eine horizontale Tragsäule verfügen, entlang welcher ein Arbeitswerkzeug verfahren werden kann, um Stückgüter bzw. Getränkebehältnisse entgegenzunehmen und an einen bestimmten Zielort zu überführen. Hierbei kann das Arbeitswerkzeug ggf. über eine Linearführung mit der jeweiligen Tragsäule mechanisch gekoppelt sein. For certain tasks, such as may be required in the field of packing and palletizing, lifting devices are also known, which have a vertical and / or a horizontal support column along which a working tool can be moved to receive cargo or beverage containers and to transfer to a specific destination. In this case, the working tool may optionally be mechanically coupled to the respective support column via a linear guide.

Eine derartige Hubvorrichtung ist unter anderem aus der EP 0 511 529 A1 bekannt. Die EP-Patentanmeldung beschreibt eine Einrichtung zum Beladen von Paletten mit Kartons. Zum Beladen einer Palette mit auf Zuführförderern ankommenden Kartons wird ein Palettierer eingesetzt, der die Kartons mit einem Saugkopf vom Zuführförderer abnimmt und unter Auf- und Abwärtsbewegungen sowie Schwenkbewegungen auf der Palette absetzt. Such a lifting device is inter alia from the EP 0 511 529 A1 known. The EP patent application describes a device for loading pallets with cartons. To load a pallet with arriving on feed conveyors boxes a palletizer is used, which removes the cartons with a suction head from the feed conveyor and settles under up and down movements and pivotal movements on the pallet.

Ferner beschreibt die DE 295 058 64 U1 eine Palettiermaschine zum Auf- oder Abstapeln von Stückgut, insbesondere Flaschen, Kästen, Kartons oder dgl., mit wenigstens einem heb- und senkbaren Greifkopf zum Erfassen und Überführen einer aus mehreren Stückgütern bestehenden Stückgutlage. Furthermore, the describes DE 295 058 64 U1 a palletizer for stacking or unstacking of piece goods, especially bottles, boxes, cartons or the like., With at least one raised and lowered gripping head for detecting and transferring a piece goods consisting of several piece goods.

Vorrichtungen sollen in der Praxis einen hohen Durchsatz besitzen. In der Füll- und Verpackungsindustrie spricht man von sogenannten Anlagen im Hochleistungsbereich. Ein Hochleistungsbereich zeichnet sich durch eine schnelle Verarbeitung aus. Herkömmliche Hubsäulen sind in der Beschleunigung und Geschwindigkeit vom Antrieb abhängig und begrenzt. Zudem ist der Aufbau auf Grund vielzähliger Führungsschienen, Antriebsbänder und Motoren sehr komplex. Devices should have a high throughput in practice. The filling and packaging industry is referred to as so-called high-performance systems. A high performance range is characterized by a fast processing. Conventional lifting columns are dependent on the acceleration and speed of the drive and limited. In addition, the structure is very complex due to numerous guide rails, drive belts and motors.

Ein vorrangiges Ziel der vorliegenden Erfindung liegt somit darin, eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Entgegennahme und zum Transport von Stückgütern zur Verfügung zu stellen, die einen hohen Durchsatz und zudem einen einfachen Aufbau besitzt. Zudem soll ein gattungsgemäßes Verfahren zur Verfügung gestellt werden, mittels dessen Stückgüter mit hohem Durchsatz und auf einfache Art und Weise entgegengenommen und transportiert werden können. A primary object of the present invention is therefore to provide a generic device for receiving and transporting piece goods available, which has a high throughput and also a simple structure. In addition, a generic method is to be made available by means of which cargo with high throughput and can be easily taken and transported.

Die Ziele werden mit einer Vorrichtung und einem Verfahren erreicht, welche die Merkmale in den Ansprüchen 1 und 10 umfassen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung finden sich in den abhängigen Ansprüchen. The objects are achieved with an apparatus and a method comprising the features in claims 1 and 10. Advantageous developments of the invention can be found in the dependent claims.

Die Vorrichtung ist ausgebildet zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort. Die Stückgüter können beispielsweise durch Getränkebehältnisse, Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen, palettierfähige Lagen oder aus vorzugsweise durch Cellulose gebildete flächige Zuschnitte bzw. Zwischenlagen ausgebildet sein. Die Vorrichtung kann somit als Palettierer bzw. Depalettierer ausgebildet sein. Somit kann die Vorrichtung beispielsweise palettierfähige Lagen an Stückgütern entgegennehmen und auf einer Palette absetzen bzw. in Richtung einer Palette transportieren und/oder Lagen an Stückgütern von einer Palette entgegennehmen und in Richtung weg der jeweiligen Palette transportieren. Weiter ist somit denkbar, dass die Vorrichtung als Zwischenlagenseparierer ausgebildet ist bzw. einzelne Zwischenlagen von einem Stapel entgegennehmen und auf einer zugeordneten Palette absetzen kann. The device is designed for receiving and transporting piece goods to a specific destination. The piece goods can be formed for example by beverage containers, containers with several beverage containers, palettierfähige layers or preferably formed by cellulose sheet blanks or intermediate layers. The device can thus be designed as a palletizer or depalletizer. Thus, the device can, for example, accept palletizable layers of piece goods and settle on a pallet or transport in the direction of a pallet and / or take layers of piece goods from a pallet and transport them in the direction of the respective pallet. Furthermore, it is thus conceivable that the device is designed as a separator for intermediate layers or can receive individual intermediate layers from a stack and set down on an associated pallet.

In denkbaren Ausführungsformen kann die Vorrichtung mindestens eine erste in vertikaler Richtung wirkende bzw. sich in vertikaler Richtung erstreckende Führung und mindestens eine zweite in horizontaler Richtung wirkende bzw. sich in horizontaler Richtung erstreckende Führung umfassen. Die erste sich in vertikaler Richtung erstreckende Führung und/oder die zweite sich in horizontaler Richtung erstreckende Führung können als Linearführung ausgebildet sein und ggf. mindestens eine sich jeweils in horizontaler bzw. vertikaler Richtung erstreckende Führungsschiene besitzen. Wie nachfolgend noch erwähnt, kann mindestens ein Linearmotor Bestandteil der ersten und/oder zweiten Führung sein. In denkbaren Ausführungsformen kann die erste Führung vollständig durch mindestens einen Linearmotor ausgebildet sein. Ergänzend oder alternativ kann die zweite Führung vollständig durch mindestens einen Linearmotor ausgebildet sein. Ein jeweiliger Stator des mindestens einen Linearmotors und ein jeweiliger mit dem Stator in Verbindung stehender Läufer des mindestens einen Linearmotors können mechanisch aneinander gekoppelt sein und hierbei derart zusammenwirken, dass der jeweilige Stator und der mit dem jeweiligen Stator mechanisch gekoppelte Läufer die erste Führung bzw. die zweite Führung bereitstellen. In conceivable embodiments, the device may comprise at least one first vertically acting or vertically extending guide and at least one second horizontally extending or extending in the horizontal direction guide. The first guide extending in the vertical direction and / or the second guide extending in the horizontal direction may be formed as a linear guide and optionally have at least one guide rail extending in the horizontal or vertical direction. As mentioned below, at least one linear motor can be part of the first and / or second guide. In conceivable embodiments, the first guide may be completely formed by at least one linear motor. Additionally or alternatively, the second guide may be completely formed by at least one linear motor. A respective stator of the at least one linear motor and a respective rotor associated with the stator of the at least one linear motor can be mechanically coupled to each other and cooperate in such a way that the respective stator and the rotor mechanically coupled to the respective stator, the first guide or the provide second leadership.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst zudem eine aus vorzugsweise mindestens einer Säule gebildete Stützeinheit. Weiter wenigstens eine aktorisch zumindest abschnittsweise entlang der Stützeinheit bewegbare, von der Stützeinheit getragene und zur Aufnahme mindestens eines Stückgutes ausgebildete Arbeitseinrichtung, unter Zuhilfenahme welcher Arbeitseinrichtung das jeweilige mindestens eine aufgenommene Stückgut in vertikaler und horizontaler Richtung transportierbar ist. The device according to the invention also comprises a support unit formed from preferably at least one column. Next at least one actuatively at least partially movable along the support unit, carried by the support unit and for receiving at least one piece formed work piece, with the aid of which working device, the respective at least one recorded piece goods in the vertical and horizontal directions can be transported.

Die Erfindung ist vorliegend jedoch nicht auf Ausführungsformen beschränkt, bei welchen die Stützeinheit zwingend mindestens eine Säule umfasst. So kann es beispielsweise auch sein, dass die Stützeinheit durch eine Wand oder durch eine an einer Wand fixierte Aufhängung ausgebildet ist, wobei die Wand bzw. die Aufhängung die wenigstens eine Arbeitseinrichtung trägt. However, the present invention is not limited to embodiments in which the support unit necessarily comprises at least one column. For example, it may also be that the support unit is formed by a wall or by a fixed to a wall suspension, wherein the wall or the suspension carries the at least one working device.

Weiter ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung zum Transport des mindestens einen Stückgutes mit mindestens einem Linearmotor in Wirkverbindung steht, wobei mittels des mindestens einen Linearmotors eine vertikale und/oder horizontale Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zusammen mit dem jeweiligen aufgenommenen mindestens einen Stückgut herbeigeführt werden kann. It is further provided that the at least one working device for transporting the at least one piece goods is in operative connection with at least one linear motor, wherein by means of the at least one linear motor, a vertical and / or horizontal movement of at least one working device together with the respective recorded at least one piece goods are brought about can.

Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung kann zum Zwecke des horizontalen und vertikalen Transportes des mindestens einen aufgenommenen Stückgutes an die mindestens eine vorherig bereits beschriebene erste Führung und an die mindestens eine zweite Führung, die in bevorzugten Ausführungsformen Gegenstand vorliegender Erfindung sein können, mechanisch gekoppelt sein. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung durch eine Koppelung an die mindestens eine erste Führung und an die mindestens eine zweite Führung einer kurvenförmigen Bewegungsbahn folgen kann, wobei eine horizontale Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung und eine vertikale Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zeitlich überlagert werden. The at least one working device may be mechanically coupled to the at least one previously described first guide and to the at least one second guide, which in preferred embodiments may be the subject of the present invention, for the purpose of horizontal and vertical transport of the at least one piece. In this case, it can be provided that the at least one working device can follow a curvilinear trajectory by coupling to the at least one first guide and to the at least one second guide, a horizontal movement of the at least one working device and a vertical movement of the at least one working device being superimposed in time become.

Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung kann fest mit wenigstens einem Schlitten in Verbindung stehen, so dass der wenigstens eine Schlitten und die wenigstens eine Arbeitseinrichtung gemeinsam bewegt werden. In denkbaren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Arbeitseinrichtung als Saug- und/oder Greifeinrichtung ausgebildet sein. Vorstellbar ist hierbei, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung bzw. die Saug- und/oder Greifeinrichtung zur Entgegennahme von Zwischenlagen bzw. flächigen und aus Cellulose hergestellten Zuschnitten ausgebildet ist. Insbesondere kann die wenigstens eine Arbeitseinrichtung bzw. die Saug- und/oder Greifeinrichtung derart ausgebildet sein, dass diese flächige und aus Cellulose gebildete Zuschnitte pneumatisch und via Unterdruck entgegennehmen bzw. temporär fixieren kann. The at least one working device may be firmly connected to at least one carriage, so that the at least one carriage and the at least one working device are moved together. In conceivable embodiments, the at least one working device may be designed as a suction and / or gripping device. It is conceivable here that the at least one working device or the suction and / or gripping device is designed to receive intermediate layers or sheet-like blanks made of cellulose. In particular, the at least one working device or the suction and / or gripping device can be designed in such a way that these blank and cellulose blanks can be received pneumatically and via negative pressure or temporarily fixed.

Weiter kann es sein, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung über mindestens einen Linearmotor, der die vorherig als Bestandteil bevorzugter Ausführungsformen erwähnte erste Führung ausbildet bzw. der als Bestandteil der ersten Führung ausbildet ist, in vertikaler Richtung bewegt wird. Weiter kann die wenigstens ein Arbeitseinrichtung über mindestens einen Linearmotor, der die vorherig als Bestandteil bevorzugter Ausführungsformen erwähnte zweite Führung ausbildet bzw. der als Bestandteil der zweiten Führung ausgebildet ist, in horizontaler Richtung bewegt werden. Eine solcher Antrieb der wenigstens einen Arbeitseinrichtung ist mit einem hohen Durchsatz einhergehend und durch Flexibilität sowie Präzision gekennzeichnet. It may also be that the at least one working device is moved in the vertical direction via at least one linear motor, which forms the first guide previously mentioned as part of preferred embodiments or which is formed as part of the first guide. Furthermore, the at least one working device can be moved in the horizontal direction via at least one linear motor, which forms the second guide previously mentioned as part of preferred embodiments or which is formed as part of the second guide. Such a drive of the at least one working device is associated with a high throughput and characterized by flexibility and precision.

Für besonders bevorzugte Ausführungsformen ist vorgesehen, dass wenigstens ein Stator des mindestens einen Linearmotors als Bestandteil der vorherig bereits erwähnten und in vertikaler Richtung und/oder der vorherig bereits erwähnten und in horizontaler Richtung wirkenden Führung ausgebildet ist. Die Längsachse des Stators kann sich hierbei in vertikaler Richtung erstrecken. Der Stator kann als Langstator ausgebildet sein. Weiter kann ein an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelter Läufer zum Zwecke einer horizontalen und/oder vertikalen Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung mit dem wenigstens einen Stator zusammenwirken. Der wenigstens eine Stator kann zusammen mit mindestens einem Läufer die in vertikaler Richtung wirkende erste Führung bzw. die in horizontaler Richtung wirkende zweite Führung ausbilden. For particularly preferred embodiments, it is provided that at least one stator of the at least one linear motor is formed as part of the previously already mentioned and in the vertical direction and / or the previously already mentioned and acting in the horizontal direction guide. The longitudinal axis of the stator can in this case extend in the vertical direction. The stator can be designed as a long stator. Furthermore, a rotor mechanically coupled to the at least one working device can cooperate with the at least one stator for the purpose of horizontal and / or vertical movement of the at least one working device. The at least one stator together with at least one rotor can form the first guide acting in the vertical direction or the second guide acting in the horizontal direction.

In denkbaren Ausführungsformen kann die Vorrichtung bzw. die Stützeinheit zudem eine vertikale Tragsäule umfassen, wobei wenigstens ein Stator bzw. Langstator ortsfest an die vertikale Tragsäule gekoppelt ist und mit einem in vertikaler Richtung entlang des wenigstens einen Stators verfahrbaren und an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelten Läufer zusammenwirkt. In conceivable embodiments, the device or the support unit can also comprise a vertical support column, wherein at least one stator or long stator is fixedly coupled to the vertical support column and with a vertically movable along the at least one stator and mechanically coupled to the at least one working device Runner interacts.

Weiter kann die Vorrichtung bzw. die Stützeinheit eine horizontale Tragsäule umfassen, wobei wenigstens ein Stator ortsfest an die horizontale Tragsäule gekoppelt ist und mit einem in horizontaler Richtung entlang des Stators verfahrbaren und mit der wenigstens einen Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelten Läufer zusammenwirkt. Die vertikale Tragsäule kann feststehen bzw. unbeweglich auf einem Untergrund positonierbar sein. Hingegen kann die horizontale Tragsäule mit der in vertikaler Richtung wirkenden ersten Führung in Verbindung stehen und ggf. über bzw. unter Wirkverbindung mit mindestens einem Linearmotor entlang der in vertikaler Richtung wirkenden Führung auf und ab bewegt werden. Further, the device or the support unit may comprise a horizontal support column, wherein at least one stator is fixedly coupled to the horizontal support column and cooperates with a movable in the horizontal direction along the stator and mechanically coupled to the at least one working device runners. The vertical support pillar can be fixed or can be positioned immovably on a substrate. On the other hand, the horizontal support column can communicate with the first guide acting in the vertical direction and possibly over or under operative connection with at least one linear motor along the guide acting in the vertical direction and are moved up and down.

Auch ist vorstellbar, dass wenigstens zwei Statoren bzw. Langstatoren ortsfest an die vertikale Tragsäule gekoppelt sind und jeweils mit wenigstens einem eigenen in vertikaler Richtung entlang des jeweiligen Stators verfahrbaren Läufer zusammenwirken, wobei die in vertikaler Richtung verfahrbaren Läufer mechanisch an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung gekoppelt sind. Die Läufer der wenigstens zwei Statoren können zeitsynchron und mit zumindest näherungsweise identischer Geschwindigkeit entlang der wenigstens zwei Statoren bewegt werden, um die wenigstens eine Arbeitseinrichtung vertikal auf und ab zu verfahren. Derartige Ausführungsformen, bei welchen wenigstens zwei Statoren bzw. Langstatoren vorgesehen sind, haben sich zur stabilen Führung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung bewährt. It is also conceivable that at least two stators or long stators are fixedly coupled to the vertical support column and cooperate with at least one own vertically movable along the respective stator runner, wherein the vertically movable runners are mechanically coupled to the at least one working device , The runners of the at least two stators can be moved along the at least two stators in a time-synchronized and at least approximately identical speed in order to vertically move the at least one working device up and down. Such embodiments, in which at least two stators or long stators are provided, have proven to be stable for guiding the at least one working device.

Auch können wenigstens zwei Statoren bzw. Langstatoren ortsfest an die horizontale Tragsäule gekoppelt sein und jeweils mit wenigstens einem eigenen in horizontaler Richtung entlang des jeweiligen Stators verfahrbaren Läufer zusammenwirken, wobei die Läufer mechanisch an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung gekoppelt sind. Also, at least two stators or long stators can be stationarily coupled to the horizontal support column and cooperate with at least one own horizontally movable along the respective stator runners, wherein the runners are mechanically coupled to the at least one working device.

Weiter kann es sein, dass die vorherig als Bestandteil sinnvoller Ausführungsformen bereits beschriebene und in horizontaler Richtung wirkende zweite Führung mechanisch an die in vertikaler Richtung wirkende erste Führung gekoppelt ist, so dass die in horizontaler Richtung wirkende zweite Führung entlang der in vertikaler Richtung wirkenden ersten Führung auf und ab bewegt werden kann. Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung kann hierdurch ggf. zusammen mit der horizontalen Tragsäule entlang der vertikalen Tragsäule bzw. entlang der in vertikaler Richtung wirkenden Führung auf und ab bewegt werden. It may also be that the second guide previously described as part of meaningful embodiments and acting in the horizontal direction is mechanically coupled to the first guide acting in the vertical direction, so that the second guide acting in the horizontal direction along the first guide acting in the vertical direction can be moved up and down. As a result, the at least one working device can be moved up and down along the vertical support column or along the vertically acting guide, if necessary together with the horizontal support column.

Zur Ausbildung des mindestens einen Linearmotors sind zahlreiche Möglichkeiten denkbar. In der Praxis haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der mindestens eine Linearmotor als tubularer und/oder flacher Linearmotor ausgebildet ist. To form the at least one linear motor numerous possibilities are conceivable. In practice, embodiments have proven in which the at least one linear motor is designed as a tubular and / or flat linear motor.

Zudem kann die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mindestens ein Mittel zur Aufnahme von Getränkebehältnissen, Gebinden an Getränkebehältnissen, einzelnen palettierfähigen Lagen an Getränkebehältnissen und/oder vorzugsweise aus Cellulose gebildeten flächigen Zuschnitten besitzen. Die Vorrichtung kann somit als Palettiervorrichtung bzw. als Vorrichtung zum Palettieren und/oder Depalettieren von aus Getränkebehältnissen bestehenden Lagen ausgebildet sein. Weiter können die Mittel durch mindestens eine Saug- und/oder Greifeinrichtungen ausgebildet sein, über welche mindestens ein Getränkebehältnis entgegengenommen werden kann. In addition, the at least one working device may have at least one means for holding beverage containers, containers on beverage containers, individual palletizable layers of beverage containers and / or flat blanks preferably made of cellulose. The device can thus be designed as a palletizing device or as a device for palletizing and / or depalletizing existing from beverage containers layers. Furthermore, the means may be formed by at least one suction and / or gripping means, via which at least one beverage container can be received.

Zwischen einzelnen Lagen aus Stückgütern bzw. Getränkebehältnissen kann zur stabilen Ausbildung einer Palette eine Zwischenlage notwendig sein. Sofern die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mindestens ein Mittel zur Aufnahme von vorzugsweise aus Cellulose gebildeten flächigen Zuschnitten besitzt, kann die Vorrichtung einzelne Zwischenlagen zwischen benachbarte Lagen an Stückgütern bzw. zwischen benachbarte Lagen an Getränkebehältnissen einbringen. Die Vorrichtung ist jedoch nicht auf derartige Ausführungsformen beschränkt und kann darüber hinaus für weitere Arbeiten, bei welchen Stückgüter und insbesondere Getränkebehältnisse transportiert werden sollen, Verwendung finden. Between individual layers of piece goods or beverage containers, an intermediate layer may be necessary for stable formation of a pallet. If the at least one working device has at least one means for receiving sheet-like blanks, preferably made of cellulose, the device can introduce individual intermediate layers between adjacent layers on piece goods or between adjacent layers on beverage containers. However, the device is not limited to such embodiments and, moreover, can be used for further work in which piece goods and in particular beverage containers are to be transported.

Auch kann es sein, dass die Vorrichtung eine Steuerungseinheit umfasst, welche Informationen zu einer über den Zeitverlauf einzunehmenden Soll-Position für die wenigstens eine Arbeitseinrichtung besitzt. Zudem kann eine mit der Steuerungseinheit in Verbindung stehende Sensorik vorgesehen sein, welche zur Erfassung einer Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung ausgebildet ist. Die Sensorik bzw. der Geber kann als Bestandteil wenigstens eines Stators des mindestens einen Linearmotors ausgebildet oder ortsfest an oder im Bereich des wenigstens einen Stators des mindestens einen Linearmotors positioniert sein. It may also be that the device comprises a control unit which has information about a setpoint position to be taken over the course of time for the at least one working device. In addition, a sensor system that is in communication with the control unit may be provided, which is designed to detect an actual position of the at least one working device. The sensor or the encoder may be formed as part of at least one stator of the at least one linear motor or be stationarily positioned on or in the region of the at least one stator of the at least one linear motor.

Die Vorrichtung kann weiter wenigstens einen als Bestandteil des mindestens einen Linearmotors ausgebildeten Stator mit einer Vielzahl an Spulen umfassen, wobei die Steuerungseinheit zum Vergleich der jeweiligen Ist-Position mit der Soll-Position ausgebildet ist und derart mit der Vielzahl an Spulen in Verbindung steht, dass die Steuerungseinheit unter Berücksichtigung des Vergleiches einzelne Spulen selektiv ansteuern kann. Denkbar ist hierbei, dass die Steuerungseinheit unter Berücksichtigung des Vergleichs eine einzelne Spule der Vielzahl an Spulen auswählen und selektiv ansteuern kann. Demnach kann eine Einzelspulen-Ansteuerung bei diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein. The device may further comprise at least one stator formed as part of the at least one linear motor with a plurality of coils, wherein the control unit for comparing the respective actual position is formed with the desired position and in such a way with the plurality of coils in connection the control unit can selectively control individual coils taking into account the comparison. It is conceivable here that the control unit, taking into account the comparison, can select and selectively control a single coil of the multiplicity of coils. Accordingly, a single coil drive can be provided in various embodiments of the device according to the invention.

Um die jeweilige Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zu erfassen, kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit zum Erkennen einer in Spulen des wenigstens einen Stators mittels des mindestens einen Läufers induzierten Spannung ausgebildet ist. Die Positionserkennung bzw. das Erkennen der Ist-Position kann somit unter Zuhilfenahme einer geberlosen Steuerung bzw. ELC erfolgen. In order to detect the respective actual position of the at least one working device, it can be provided that the control unit is designed to detect a voltage induced in coils of the at least one stator by means of the at least one rotor. The position detection or the detection of the actual position can thus be done with the aid of a sensorless control or ELC.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort. Merkmale, welche vorhergehend zu diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein. Weiter können Merkmale, welche nachfolgend zu diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben werden, bei denkbaren Ausführungsformen für die erfindungsgemäße Vorrichtung Verwendung finden. The invention further relates to a method for receiving and Transporting piece goods to a specific destination. Features which have been previously described for various embodiments of the device according to the invention can also be provided in various embodiments of the method according to the invention. Furthermore, features which are described below for various embodiments of the method according to the invention can be used in conceivable embodiments for the device according to the invention.

Im Rahmen eines ersten Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt eine Aufnahme mindestens eines und vorzugsweise zeitgleich mehrerer Stückgüter über wenigstens eine Arbeitseinrichtung. Within the scope of a first step of the method according to the invention, at least one and preferably simultaneously several pieces of goods are picked up via at least one working device.

In einem weiteren Schritt wird das mindestens eine Stückgut in Richtung des Zielortes transportiert, wobei das jeweilige mindestens eine aufgenommene Stückgut hierbei unter Zuhilfenahme der wenigstens einen Arbeitseinrichtung in vertikaler und in horizontaler Richtung bewegt wird. Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung kann in diversen Ausführungsformen weiterhin als Saug- und/oder Greifeinrichtung ausgebildet sein, mittels welcher flächige und vorzugsweise aus Cellulose gebildete Zuschnitte entgegengenommen werden können. Denkbar ist beispielsweise, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung zusammen mit dem mindestens einen aufgenommenen Stückgut in vertikaler und in horizontaler Richtung bewegt wird. In weiteren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Arbeitseinrichtung zusammen mit dem mindestens einen aufgenommenen Stückgut in vertikaler Richtung bewegt werden und eine horizontale Bewegung des mindestens einen aufgenommen Stückgutes beispielsweise über eine Horizontalfördereinrichtung bewirken, die als Bestandteil der wenigstens einen Arbeitseinrichtung ausgebildet ist. In a further step, the at least one piece goods are transported in the direction of the destination, wherein the respective at least one picked piece goods in this case is moved with the aid of at least one working device in the vertical and horizontal directions. In various embodiments, the at least one working device can furthermore be designed as a suction and / or gripping device, by means of which flat blanks, preferably made of cellulose, can be received. It is conceivable, for example, that the at least one working device is moved together with the at least one picked piece goods in the vertical and in the horizontal direction. In further embodiments, the at least one working device can be moved together with the at least one picked piece goods in the vertical direction and effect a horizontal movement of the at least one picked piece goods, for example via a horizontal conveyor, which is formed as part of the at least one working device.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Bewegung des mindestens einen Stückgutes in vertikaler Richtung und/oder die Bewegung des mindestens einen Stückgutes in horizontaler Richtung via mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb bzw. mindestens einen Linearmotor bewirkt wird, der die Bewegung des mindestens einen aufgenommenen Stückgutes zusammen mit der wenigstens einen Arbeitseinrichtung in horizontaler und/oder vertikaler Richtung linear und kraftbeaufschlagt herbeiführt.. Ein derartiges Verfahren ist mit einem hohen Durchsatz einhergehend und zudem durch Flexibilität und Präzision gekennzeichnet. According to the invention, it is provided that the movement of the at least one piece good in the vertical direction and / or the movement of the at least one piece good in the horizontal direction via at least one electromagnetic direct drive or at least one linear motor is effected, the movement of the at least one recorded piece goods together with the at least one working device in the horizontal and / or vertical direction causes linear and kraftbeaufschlagt .. Such a method is associated with a high throughput and also characterized by flexibility and precision.

Für besonders bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung Lagen an Getränkebehältnissen aufgenommen und am Zielort auf einer Palette abgesetzt werden und/oder dass durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung Lagen an Getränkebehältnissen von einer Palette aufgenommen und am Zielort freigegeben werden und/oder dass durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung flächige und vorzugsweise aus Cellulose gebildete Zuschnitte aufgenommen und auf einer Palette abgesetzt werden. Das Verfahren kann somit durch einen Palettierer bzw. Depalettierer sowie durch einen Zwischenlagenseparierer umgesetzt werden. For particularly preferred embodiments of the method can be provided that taken by the at least one working device layers of beverage containers and sold at the destination on a pallet and / or that received by the at least one working device layers of beverage containers from a pallet and released at the destination and / or that are received by the at least one working device surface and preferably made of cellulose blanks and deposited on a pallet. The method can thus be implemented by a palletizer or depalletizer and by a separator separator.

Weiter kann es sein, dass die Bewegung des mindestens einen aufgenommenen Stückgutes in vertikaler Richtung und in horizontaler Richtung zeitlich überlagert sind. Die wenigstens eine Arbeitseinrichtung kann zusammen mit dem mindestens einen aufgenommenen Stückgut gemeinsam zumindest zeitweise entlang einer bogenförmigen Bahn bewegt werden. Furthermore, it may be that the movement of the at least one picked piece goods are temporally superimposed in the vertical direction and in the horizontal direction. The at least one working device can be moved together with the at least one picked piece goods together at least temporarily along an arcuate path.

Auch im Rahmen des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine elektromagnetische Direktantrieb bzw. der mindestens eine Linearmotor einen als Bestandteil des mindestens einen elektromagnetischen Direktantriebes bzw. des mindestens einen Linearmotors ausgebildeten Stator mit einer Vielzahl an einzelnen Spulen umfasst. Weiter kann eine Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung erfasst werden, die Ist-Position ggf. mittels einer Steuerungseinheit mit einer vorbestimmten Soll-Position verglichen werden und einzelne Spulen unter Berücksichtigung des Vergleichs selektiv angesteuert werden. Vorstellbar ist hierbei, dass die Steuerungseinheit unter Berücksichtigung des Vergleichs eine einzelne Spule auswählt und ansteuert. Somit kann das Verfahren unter Zuhilfenahme einer Einzelspulen-Ansteuerung umgesetzt werden. It can also be provided within the scope of the method that the at least one electromagnetic direct drive or the at least one linear motor comprises a stator formed as a component of the at least one electromagnetic direct drive or of the at least one linear motor and having a multiplicity of individual coils. Furthermore, an actual position of the at least one working device can be detected, the actual position can be compared, if necessary, by means of a control unit with a predetermined desired position, and individual coils can be selectively controlled taking into account the comparison. It is conceivable here that the control unit selects and controls a single coil taking into account the comparison. Thus, the method can be implemented with the aid of a single coil drive.

Auch kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mit wenigstens einem Läufer des elektromagnetischen Direktantriebes mechanisch gekoppelt ist. Die Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung kann über eine durch den wenigstens einen Läufer bewirkte elektromagnetische Induktion in mindestens einer Spule eines als Bestandteil des mindestens einen elektromagnetischen Direktantriebes ausgebildeten Stators erfasst werden. Somit kann das Verfahren unter Zuhilfenahme einer geberlosen Steuerung bzw. ELC bzw. „Encoder less control“ umgesetzt werden. It can also be provided that the at least one working device is mechanically coupled to at least one rotor of the electromagnetic direct drive. The actual position of the at least one working device can be detected via an electromagnetic induction effected by the at least one rotor in at least one coil of a stator formed as part of the at least one electromagnetic direct drive. Thus, the method can be implemented with the aid of an encoderless control or ELC or "encoder less control".

Weiter kann es sein, dass die Bewegung in vertikaler Richtung und die Bewegung in horizontaler Richtung zeitlich überlagert sind. Die Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung kann somit zumindest zeitweise entlang einer Kreisbahn bewirkt werden. Further, it may be that the movement in the vertical direction and the movement in the horizontal direction are temporally superimposed. The movement of the at least one working device can thus be effected at least temporarily along a circular path.

Es kann zudem sein, dass die Bewegung in vertikaler Richtung und/oder die Bewegung in horizontaler Richtung jeweils unter Zuhilfenahme zweier elektromagnetischer Direktantriebe bzw. zweier Linearmotoren erfolgen, welche für eine Bewegung der Arbeitseinrichtung jeweils zeitsynchron angesteuert werden. It may also be that the movement in the vertical direction and / or the movement in the horizontal direction with the help of two Electromagnetic direct drives or two linear motors take place, which are each controlled time-synchronously for a movement of the working device.

Weiter kann es sein, dass das Führen der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zusammen mit dem mindestens einen aufgenommenen Stückgut in Richtung des Zielortes ein Verschwenken der wenigstens einen Arbeitseinrichtung um eine vertikale Achse einschließt. Hierdurch kann die wenigstens eine Arbeitseinrichtung bei Verschwenken einer Kreisbahn folgen. Derartige Ausführungsformen haben sich insbesondere bewährt, sofern das Verfahren durch einen Zwischenlagenseparierer umgesetzt wird. Furthermore, it may be that the guiding of the at least one working device together with the at least one picked piece goods in the direction of the destination includes a pivoting of the at least one working device about a vertical axis. As a result, the at least one working device can follow a circular path when pivoting. Such embodiments have proven particularly useful, provided that the method is implemented by an intermediate layer separator.

Aus Gründen der Vollständigkeit sei erwähnt, dass für die Vorrichtung bzw. für das Verfahren mindestens eine Sicherheitsfunktion vorgesehen sein kann. So kann beispielsweise mindestens eine Stoppfunktionen (STO, SOS, SS1, SS2) vorgesehen sein. Zudem ist mindesten seine Geschwindigkeitsfunktion (SLS, SSM, SSR, SMS) für diverse Ausführungsformen denkbar. Weiter kann ggf. ergänzend wenigstens eine Positionsfunktion (SLP, SCA, SLI) vorgesehen sein. Auch kann für vorstellbare Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder des erfindungsgemäßen Verfahrens mindestens eine Beschleunigungsfunktion (SAR, SMA, SLT/SLF, SBC) Verwendung finden. For the sake of completeness, it should be mentioned that at least one safety function can be provided for the device or for the method. For example, at least one stop function (STO, SOS, SS1, SS2) may be provided. In addition, at least its speed function (SLS, SSM, SSR, SMS) is conceivable for various embodiments. In addition, if appropriate, at least one position function (SLP, SCA, SLI) may additionally be provided. Also, for conceivable embodiments of the device according to the invention and / or the method according to the invention, at least one acceleration function (SAR, SMA, SLT / SLF, SBC) can be used.

Die Vorrichtung kann zudem, wie vorhergehend bereits erwähnt, eine Steuerungseinheit besitzen. Der Energieverbrauch des mindestens einen Linearmotors und/oder der gesamten Vorrichtung kann über die Steuerungseinheit festgestellt werden. Weiter können Informationen zum Energieverbrauch des mindestens einen Linearmotors über die Steuerungseinheit ausgegeben werden. Die Steuerungseinheit kann hierzu mit einem Display in Verbindung stehen, über welches Informationen zum Energieverbrauch des mindestens einen Linearmotors darstellbar sind. Auch im Rahmen des Verfahrens kann der Energieverbrauch des mindestens einen Linearmotors festgestellt werden. Informationen hierzu können optisch ausgegeben werden. Die Steuerungseinheit kann zudem eine Schnittstelle besitzen, mittels welcher ein Fernwartungszugang zur Steuerungseinheit bereitgestellt wird. Weiter kann die Steuerungseinheit an einen zentralen Leitstand gekoppelt bzw. mit einem zentralen Leitstand vernetzt sein. Der Energieverbrauch des mindestens einen Linearmotors bzw. der Vorrichtung und/oder weitere physikalische Parameter können in Echtzeit erfasst und auf der Steuerungseinheit ausgegeben bzw. mittels der Steuerungseinheit verarbeitet werden. The device may also, as previously mentioned, have a control unit. The energy consumption of the at least one linear motor and / or the entire device can be determined via the control unit. Furthermore, information about the energy consumption of the at least one linear motor can be output via the control unit. For this purpose, the control unit can be connected to a display via which information about the energy consumption of the at least one linear motor can be displayed. Also in the context of the method, the energy consumption of the at least one linear motor can be determined. Information about this can be displayed optically. The control unit may also have an interface, by means of which a remote maintenance access to the control unit is provided. Furthermore, the control unit can be coupled to a central control station or networked to a central control station. The energy consumption of the at least one linear motor or the device and / or further physical parameters can be detected in real time and output on the control unit or processed by the control unit.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.

1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; 1 shows a schematic perspective view of a first embodiment of a device according to the invention;

2 zeigt eine schematische Frontalansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; 2 shows a schematic frontal view of another embodiment of a device according to the invention;

3 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können. 3 shows in the flow chart individual steps, as they may be present in an embodiment of a method according to the invention.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the invention may be configured and are not an exhaustive limitation.

1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 ist als Palettiervorrichtung 2 ausgebildet und kann somit einzelne palettierfähige Lagen an Stückgütern entgegennehmen und auf einer Palette absetzen. 1 shows a schematic perspective view of a first embodiment of a device according to the invention 1 , The device 1 is as a palletizer 2 trained and can thus take individual palletizable layers of piece goods and settle on a pallet.

Hierzu umfasst die Vorrichtung 1 bzw. Palettiervorrichtung 2 eine erste in vertikaler Richtung wirkende Führung 3, die zwei parallel zueinander orientierte Führungsschienen 5 besitzt sowie mehrere Rollen 7, die mit den zwei parallel zueinander orientierten Führungsschienen 5 formschlüssig in Eingriff stehen. Die zwei parallel zueinander orientierten vertikalen Führungsschienen 5 sind ortsfest an einer vertikalen Tragsäule 20 fixiert. Jeder der vertikalen Führungsschienen 5 sind hierbei zwei Rollen 7 zugeordnet, die entlang ihrer jeweiligen Führungsschiene 5 auf und ab bewegt werden können. Die vertikale Tragsäule 20 ist Bestandteil einer Stützeinheit 4. For this purpose, the device comprises 1 or palletizer 2 a first vertically acting guide 3 , the two parallel guide rails 5 owns as well as several roles 7 with the two parallel guide rails 5 positively engage. The two parallel vertical guide rails 5 are fixed to a vertical support column 20 fixed. Each of the vertical guide rails 5 Here are two roles 7 assigned along their respective guide rail 5 can be moved up and down. The vertical support column 20 is part of a support unit 4 ,

1 zeigt weiterhin eine horizontale Tragsäule 30, die mechanisch an die Rollen 7 gekoppelt ist, so dass die Tragsäule 30 zusammen mit den Rollen 7 entlang der vertikalen Führungsschienen 5 auf und ab bewegt werden kann. Auch die horizontale Tragsäule 30 ist Bestandteil der Stützeinheit 4. Mit der horizontalen Tragsäule 30 steht eine zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13 in Verbindung. Die zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13 wird gemeinsam mit der horizontalen Tragsäule 30 entlang der vertikalen Führungsschienen 5 auf und ab bewegt und besitzt zwei als Bestandteil eines jeweiligen Linearmotors 16 ausgebildete Statoren 18 bzw. Langstatoren, denen jeweils ein Läufer 19 zugeordnet ist. 1 also shows a horizontal support column 30 mechanically attached to the rollers 7 coupled, so that the support column 30 along with the roles 7 along the vertical guide rails 5 can be moved up and down. Also the horizontal support column 30 is part of the support unit 4 , With the horizontal support column 30 is a second acting in a horizontal direction leadership 13 in connection. The second horizontal directional guide 13 becomes common with the horizontal support column 30 along the vertical guide rails 5 moved up and down and has two as part of a respective linear motor 16 trained stators 18 or long stators, each with a runner 19 assigned.

Die Linearmotoren 16 bzw. die Läufer 19 der Linearmotoren 16 sind mechanisch und ortsfest an einen Schlitten 11 gekoppelt. Über die Linearmotoren 16 kann der Schlitten 11 horizontal verfahren werden, um durch die Vorrichtung 1 entgegengenommene Stückgüter bzw. palettierfähige Lagen in Richtung einer zugeordneten Palette zu transportieren und auf der Palette abzusetzen. Die Läufer 19 werden hierzu zusammen mit dem Schlitten 11 entlang der Statoren 18 bewegt. The linear motors 16 or the runners 19 the linear motors 16 are mechanically and stationary to a sled 11 coupled. About the linear motors 16 can the sled 11 Move horizontally through the device 1 to take transported piece goods or palettable layers in the direction of an associated pallet and set down on the pallet. The runners 19 be together with the sled 11 along the stators 18 emotional.

Am Schlitten 11 ist eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Arbeitseinrichtung, beispielsweise ein Jalousiegreifkopf, angeordnet, mittels dessen die Vorrichtung 1 Stückgüter bzw. palettierfähige Lagen an Stückgütern entgegennehmen und zeitlich nach Transport in Richtung einer zugeordneten Palette auf der jeweiligen zugeordneten Palette absetzen kann. Bei horizontaler und/oder vertikaler Bewegung des Schlittens 11 kann der Jalousiegreifkopf ggf. um eine vertikale und durch den Jalousiegreifkopf verlaufende Achse gedreht werden, um die jeweilige palettierfähige Lage vor Absetzen auf einer Palette auszurichten. At the sled 11 a in the figures present patent application not shown with working device, for example, a Venetian blind, arranged, by means of which the device 1 Pick up piece goods or palletisable layers on piece goods and can settle after transport in the direction of an associated pallet on the respective associated pallet. With horizontal and / or vertical movement of the carriage 11 If necessary, the jalousie head can be rotated about a vertical axis passing through the jalousie head to align the respective palletizing layer on a pallet before settling.

Die horizontale Bewegung des Schlittens 11 bzw. der Arbeitseinrichtung zusammen mit den aufgenommenen Stückgütern unter Zuhilfenahme der Linearmotoren 16 ermöglicht ein sehr schnelles horizontales Verfahrens des Schlittens 11 mit hoher Genauigkeit, so dass die Vorrichtung 1 einen hohen Durchsatz bei sehr genauer Führung des Schlittens 11 besitzt. Da die Linearmotoren 16 die in horizontaler Richtung wirkende Führung 13 ausbilden, besitzt die Vorrichtung 1 einen unkomplizierten Aufbau und kann kostengünstig hergestellt werden. Die Linearmotoren 16 stellen hierbei allein die zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13 bereit, so dass auf weitere Mittel verzichtet werden kann, um den Schlitten 11 zusammen mit der am Schlitten 11 angeordneten Arbeitseinrichtung und den ggf. aufgenommenen Stückgütern horizontal zu verfahren. The horizontal movement of the carriage 11 or the working device together with the recorded piece goods with the aid of linear motors 16 allows a very fast horizontal process of the carriage 11 with high accuracy, so that the device 1 a high throughput with very accurate guidance of the carriage 11 has. Because the linear motors 16 the horizontal directional guidance 13 train owns the device 1 a straightforward structure and can be produced inexpensively. The linear motors 16 This alone represents the second horizontal directional leadership 13 ready so that further funds can be waived to the sled 11 along with the sled 11 arranged to move horizontally arranged working device and the optionally received cargo.

Die Bewegung des Schlittens 11 in vertikaler Richtung wird hingegen über einen Aktor 35 bewirkt. Die Linearmotoren 16 werden zeitsynchron angesteuert, um den Schlitten 11 horizontal zu verfahren. Zudem können sich die über den Aktor 35 bewirkte vertikale Bewegung des Schlittens 11 entlang der vertikalen Führungsschienen 5 und die über die Linearmotoren 16 bewirkte horizontale Bewegung des Schlittens 11 zusammen mit der am Schlitten 11 angeordneten Arbeitseinrichtung und den ggf. aufgenommenen Stückgütern zeitlich überschneiden, so dass der Schlitten 11 zumindest über einen bestimmten Zeitabschnitt einer kurven- bzw. bogenförmigen Bewegungsbahn folgt. The movement of the sled 11 in the vertical direction, however, is via an actuator 35 causes. The linear motors 16 are controlled synchronously to the slide 11 to move horizontally. In addition, the over the actor 35 caused vertical movement of the carriage 11 along the vertical guide rails 5 and the over the linear motors 16 caused horizontal movement of the carriage 11 along with the sled 11 arranged working device and the optionally recorded piece goods temporally overlap, so that the carriage 11 at least over a certain period of time follows a curved or arcuate trajectory.

Die in 1 dargestellte Ausbildung, bei welcher jedem Stator 18 bzw. Langstator jeweils ein Läufer 19 zugeordnet wird, ist lediglich beispielhaft zu verstehen. In Abhängigkeit der jeweiligen Konstruktion kann vorgesehen sein, dass jedem Stator 18 zwei Läufer 19 oder mehr als zwei Läufer 19 zugeordnet sind, um den Schlitten 11 in horizontaler Richtung zu verfahren. Der relative Abstand der Läufer 19 zueinander kann für die in 1 dargestellte Vorrichtung 1 bzw. Palettiervorrichtung 2 durchgehend identisch ausgebildet sein. Eine hierzu erforderliche zeitsynchrone Ansteuerung der Läufer 19 wird mittels einer Steuerungseinheit S bewirkt. In the 1 illustrated training, in which each stator 18 or long stator one runner each 19 is assigned, is only to be understood as an example. Depending on the particular construction can be provided that each stator 18 two runners 19 or more than two runners 19 are assigned to the carriage 11 to move in a horizontal direction. The relative distance of the runners 19 can each other for the in 1 illustrated device 1 or palletizer 2 be formed identical throughout. A required time-synchronous control of the rotor 19 is effected by means of a control unit S.

Die Steuerungseinheit S besitzt Informationen zu einer Soll-Position für die Läufer 19 bei Bewegung des Schlittens 11 in horizontaler Richtung bzw. entlang der Statoren 18. Beispielsweise können die Informationen zur Soll-Position als Algorithmus auf der Steuerungseinheit S abgelegt sein, so dass der Steuerungseinheit S eine Soll-Bewegung für den Schlitten 11 zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern bekannt ist. The control unit S has information about a target position for the runners 19 on movement of the carriage 11 in the horizontal direction or along the stators 18 , For example, the information about the desired position can be stored as an algorithm on the control unit S, so that the control unit S a desired movement for the carriage 11 is known for receiving and transporting piece goods.

Zudem besitzt die Vorrichtung 1 eine Sensorik, welche zur Erfassung einer jeweiligen Ist-Position des Schlittens 11 bzw. der Läufer 19 bei ihrer horizontalen Bewegung ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Steuerungseinheit S in der Lage sein, eine Induktion von Spulen der Statoren 18 bei Bewegung der Läufer 19 in horizontaler Richtung zu erfassen, so dass die Statoren 18 zusammen mit ihren Spulen und die Läufer 19 als Bestandteil der Sensorik zum Erfassen der Ist-Position ausgebildet sind. In weiteren Ausführungsformen können Geber vorhanden sein, welche die Steuerungseinheit S über die jeweilige Ist-Position der Läufer 19 informieren. Denkbar ist auch, dass die Steuerungseinheit S die Spulen der Statoren 18 einzeln ansteuern kann bzw. dass eine Einzelspulen-Ansteuerung via die Steuerungseinheit S vorgesehen ist, um die Läufer 19 zusammen mit dem Schlitten 11 in horizontaler Richtung zu bewegen. In addition, the device has 1 a sensor, which for detecting a respective actual position of the carriage 11 or the runner 19 formed in their horizontal movement. For example, the control unit S may be capable of inducing coils of the stators 18 on movement of the runners 19 to capture in a horizontal direction, so that the stators 18 along with their coils and the runners 19 are formed as part of the sensor for detecting the actual position. In further embodiments, encoders may be present, which control unit S via the respective actual position of the rotor 19 to inform. It is also conceivable that the control unit S, the coils of the stators 18 can individually control or that a single coil drive via the control unit S is provided to the runners 19 together with the sled 11 to move in a horizontal direction.

Eine Anpassung der jeweiligen Ist-Position der Läufer 19 an die der Steuerungseinheit S bekannte Soll-Position kann hierbei zumindest näherungsweise in Echtzeit erfolgen. An adaptation of the respective actual position of the runners 19 In this case, the setpoint position known to the control unit S can take place at least approximately in real time.

Über die Steuerungseinheit S wird zudem der Energieverbrauch der Vorrichtung 1 bei Entgegennahme und bei Transport von Stückgütern festgestellt und auf einem Display ausgegeben. Zudem kann es sein, dass weitere Informationen auf dem Display dargestellt werden, welche einen Benutzer über bestimmte Parameter eines Arbeitsvorgangs der Vorrichtung 1 informieren. Beispielsweise ist denkbar, dass die Steuerungseinheit S, ggf. unter Zuhilfenahme einer Erkennung der vorherig bereits beschriebenen und über die Läufer 19 in Spulen des jeweiligen Stators 18 bewirkten Induktion, eine Kollision der Vorrichtung 1 bzw. des Schlittens 11 und/oder ggf. der am Schlitten 11 positionierten Arbeitseinrichtung erkennt. Die Steuerungseinheit S kann bei Erkennung bzw. Feststellung einer Kollision eine weitere horizontale Bewegung der Läufer 19 und des mit den Läufern 19 mechanisch in Verbindung stehenden Schlittens 11 unterbinden. Informationen über die Kollision können durch die Steuerungseinheit S auf dem Display dargestellt werden. Die Steuerungseinheit S kann mit einem zentralen Leitstand in Verbindung stehen und den zentralen Leitstand über eine Kollision informieren. About the control unit S is also the power consumption of the device 1 detected upon receipt and transport of general cargo and displayed on a display. In addition, it may be that further information is displayed on the display, which informs a user about certain parameters of a working process of the device 1 to inform. For example, it is conceivable that the control unit S, possibly with the aid of a recognition of the previously described and the runners 19 in coils of the respective stator 18 Induced induction, a collision of the device 1 or the carriage 11 and / or possibly the carriage 11 positioned working device recognizes. The control unit S, upon detection or detection of a collision, a further horizontal movement of the rotor 19 and with the runners 19 mechanically related carriage 11 prevention. Information about the collision can be displayed by the control unit S on the display. The control unit S can be in communication with a central control station and inform the central control station about a collision.

2 zeigt eine schematische Frontalansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Auch die Vorrichtung 1 gemäß 2 besitzt eine erste in vertikaler Richtung wirkende Führung 3 sowie eine zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13. Sowohl die erste in vertikaler Richtung wirkende Führung 3 als auch die zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13 werden bei Ausführungsform einer Vorrichtung 1 gemäß 2 vollständig durch Linearmotoren 16 bzw. 25 ausgebildet. 2 shows a schematic frontal view of another embodiment of a device according to the invention 1 , Also the device 1 according to 2 has a first vertically acting guide 3 and a second horizontally acting guide 13 , Both the first vertically acting guide 3 as well as the second horizontal directional leadership 13 become in embodiment of a device 1 according to 2 completely by linear motors 16 respectively. 25 educated.

Die erste in vertikaler Richtung wirkende Führung 3 bzw. die Linearmotoren 25 umfassen jeweils einen Stator 21 bzw. Langstator, der an einer vertikalen Tragsäule 20 ortsfest befestigt ist. Weiter umfasst die erste in vertikaler Richtung wirkende Führung 3 für jeden der Statoren 21 einen eigenen Läufer 22, welche Läufer 22 entlang des jeweiligen Stators 21 in vertikaler Richtung auf und ab bewegt werden können. Ein jeweiliger Stator 21 ist zusammen mit seinem jeweiligen Läufer 22 als elektromagnetischer Direktantrieb bzw. Linearmotor 25 ausgebildet. The first vertical directional guide 3 or the linear motors 25 each comprise a stator 21 or long stator attached to a vertical support column 20 is fixed in place. Further comprises the first acting in the vertical direction guide 3 for each of the stators 21 own runner 22 which runners 22 along the respective stator 21 can be moved up and down in the vertical direction. A respective stator 21 is together with his respective runner 22 as electromagnetic direct drive or linear motor 25 educated.

An die Läufer 22, welche in vertikaler Richtung bewegt werden können, ist eine horizontale Tragsäule 30 gekoppelt, so dass die horizontale Tragsäule 30 zusammen mit den Läufern 22 der ersten Führung 3 in vertikaler Richtung verfahren werden kann. Sofern die horizontale Tragsäule 30 vertikal verfahren werden soll, werden die Linearmotoren 25 durch die Steuerungseinheit S zeitsynchron angesteuert, so dass die Läufer 22 der Linearmotoren 25 geschwindigkeitssynchron bewegt werden. To the runners 22 , which can be moved in the vertical direction, is a horizontal support column 30 coupled, so that the horizontal support column 30 together with the runners 22 the first guide 3 can be moved in the vertical direction. Unless the horizontal support column 30 To be moved vertically, the linear motors 25 controlled by the control unit S time-synchronized, so that the runners 22 the linear motors 25 be moved synchronously.

Über die Linearmotoren 25 kann eine vertikale Bewegung der Tragsäule 30 bewirkt werden. Zudem wird, wie vorhergehend bereits erwähnt, über die Linearmotoren 25 eine in vertikaler Richtung wirkende Führung 3 für die horizontale Tragsäule 30 bzw. einen mit der horizontalen Tragsäule 30 in Verbindung stehenden Schlitten 11 bereitgestellt. Die unter Zuhilfenahme der Linearmotoren 25 bewirkte vertikale Bewegung der horizontalen Tragsäule 30 kann mit hoher Geschwindigkeit erfolgen. About the linear motors 25 can be a vertical movement of the support column 30 be effected. In addition, as previously mentioned, via the linear motors 25 a vertically acting guide 3 for the horizontal support column 30 or one with the horizontal support column 30 related sledges 11 provided. The with the help of linear motors 25 caused vertical movement of the horizontal support column 30 can be done at high speed.

Die Vorrichtung 1 umfasst zudem eine zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung 13, die ebenso zwei parallel zueinander orientierte Statoren 18 bzw. Langstatoren umfasst. Mit dem oberen der beiden Statoren 18 stehen zwei Läufer 19 in Verbindung, die in horizontaler Richtung entlang des oberen der beiden Statoren 18 bewegt werden können. Mit dem unteren der beiden Statoren 18 stehen zwei weitere Läufer 19 in Verbindung, die jeweils entlang des unteren der beiden Statoren 18 in horizontaler Richtung bewegt werden können. Die zwei Läufer 19, welche mit dem oberen der beiden Statoren 18 in Verbindung stehen sowie die zwei Läufer 19, welche mit dem unteren der beiden Statoren 18 in Verbindung stehen, sind an einen Schlitten 11 mechanisch gekoppelt, der in 2 nicht vollständig dargestellt ist. An den Schlitten 11 ist weiterhin eine Arbeitseinrichtung gekoppelt, welche aus Gründen der Übersichtlichkeit in 2 nicht zu erkennen ist und mittels welcher Stückgüter, Getränkebehältnisse und/oder palettierfähige Lagen entgegengenommen und nach Überführung bzw. Transport in Richtung eines Zielortes freigegeben werden können. The device 1 also includes a second horizontal guidance 13 , which also have two stators oriented parallel to each other 18 or long stators. With the top of the two stators 18 stand two runners 19 connected in a horizontal direction along the top of the two stators 18 can be moved. With the lower of the two stators 18 stand two more runners 19 in conjunction, each along the lower of the two stators 18 can be moved in a horizontal direction. The two runners 19 connected to the upper of the two stators 18 communicate as well as the two runners 19 connected to the lower of the two stators 18 communicate with a sled 11 mechanically coupled, the in 2 not fully illustrated. At the sled 11 Furthermore, a work facility is coupled, which for reasons of clarity in 2 can not be seen and by means of which piece goods, beverage containers and / or palletizable layers can be accepted and released after transfer or transport in the direction of a destination.

Ein Verfahren der Läufer 19 und 22 wird über die Steuerungseinheit S bewirkt. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel aus 1 kann eine Erfassung der Ist-Position der Läufer 19 und 22 mittels entsprechender Geber und/oder unter Zuhilfenahme einer mittels der Läufer 19 und 22 in Spulen der Statoren 18 bzw. 21 bewirkten Induktion festgestellt werden. Die Steuerungseinheit S kann weiterhin die Ist-Position der Läufer 19 bzw. 22 mit einer auf der Steuerungseinheit S hinterlegten und/oder der Steuerungseinheit S vorgegebenen Soll-Position vergleichen und die Ist-Position der Läufer 19 bzw. 22 unter Berücksichtigung des Vergleichs an die Soll-Position anpassen. Um die Läufer 19 zu unterscheiden, können die Läufer 19 jeweils eine Zuordnung besitzen, welche die Steuerungseinheit S erkennen bzw. feststellen kann. A method of runners 19 and 22 is effected via the control unit S. According to the embodiment of 1 can be a capture of the actual position of the runner 19 and 22 by means of appropriate donors and / or with the aid of a runner 19 and 22 in coils of the stators 18 respectively. 21 induced induction. The control unit S can also be the actual position of the runners 19 respectively. 22 compare with a stored on the control unit S and / or the control unit S predetermined target position and the actual position of the rotor 19 respectively. 22 adjust to the target position taking into account the comparison. To the runners 19 to distinguish the runners 19 each have an assignment, which can recognize or determine the control unit S.

Die beiden mit dem oberen der beiden horizontal orientierten Statoren 18 bzw. Langstatoren in Verbindung stehenden Läufer 19 sind relativ zueinander bewegbar. Auch sind die beiden mit dem unteren der beiden horizontal orientierten Statoren 18 bzw. Langstatoren in Verbindung stehenden Läufer 19 relativ zueinander bewegbar. Um eine relative Bewegung der Läufer 19 zueinander bewirken zu können, kann die Steuerungseinheit S einzelne Spulen des jeweiligen der beiden parallel zueinander orientierten Statoren 18 selektiv ansteuern. Bestandteil der Vorrichtung 1 gemäß 2 ist somit eine Einzelspulen-Ansteuerung, um die beiden bzw. jeweiligen zwei Läufer 19 entlang ihres jeweiligen Stators 18 unabhängig voneinander bewegen zu können. The two with the top of the two horizontally oriented stators 18 or long stators associated runners 19 are movable relative to each other. Also, the two are connected to the lower of the two horizontally oriented stators 18 or long stators associated runners 19 movable relative to each other. To a relative movement of the runners 19 To be able to effect each other, the control unit S individual coils of each of the two stators oriented parallel to each other 18 to drive selectively. Component of the device 1 according to 2 is thus a single coil drive to the two or respectively two runners 19 along its respective stator 18 to move independently of each other.

Derartige Ausführungsformen haben sich bewährt, sofern durch eine Relativbewegung der mit dem oberen der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 zueinander und/oder durch eine Relativbewegung der mit dem unteren der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 zueinander eine Arbeitseinrichtung angesteuert werden kann. Beispielsweise kann die Arbeitseinrichtung über mindestens ein Greif- und/oder Klemmmittel verfügen, welches mittels einer Relativbewegung der mit dem oberen der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 zueinander und/oder durch eine Relativbewegung der mit dem unteren der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 zueinander betätigt wird. Ist die Arbeitseinrichtung als Jalousiegreifkopf ausgebildet, kann es sein, dass der Jalousiegreifkopf zur Freigabe einer palettierfähigen Lage mittels einer Relativbewegung der mit dem oberen der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 und/oder durch eine Relativbewegung der mit dem unteren der beiden Statoren 18 in Verbindung stehenden Läufer 19 angesteuert wird. Such embodiments have been proven, provided by a relative movement with the upper of the two stators 18 related runner 19 to each other and / or by a relative movement of the lower of the two stators 18 related runner 19 to each other a working device can be controlled. For example, the working device may have at least one gripping and / or clamping means, which by means of a relative movement of the with the upper of the two stators 18 related runner 19 to each other and / or by a relative movement of the lower of the two stators 18 related runner 19 is actuated to each other. If the working device is designed as a jalousie head, it may be that the Jalousiegreifkopf to release a palettierfähigen position by means of a relative movement with the upper of the two stators 18 related runner 19 and / or by a relative movement of the lower of the two stators 18 related runner 19 is controlled.

Auch die Ausführungsform der Vorrichtung 1 aus 2 besitzt einen hohen Durchsatz und kann den Schlitten 11 sowie die an dem Schlitten 11 positionierte Arbeitseinrichtung mit hoher Präzision verfahren, um Stückgüter an einen bestimmten Zielort zu transportieren. Also the embodiment of the device 1 out 2 has a high throughput and can slide 11 as well as on the carriage 11 Positioned work equipment with high precision procedure to transport cargo to a specific destination.

3 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorliegen können. Im Rahmen eines ersten Schrittes wird eine durch mehrere Getränkebehältnisse ausgebildete palettierfähige Lage über eine Arbeitseinrichtung entgegengenommen. Die Arbeitseinrichtung kann hierbei als Bestandteil einer Vorrichtung 1 ausgebildet sein, wie sie beispielhaft in den vorherigen 1 und 2 dargestellt wurde. 3 shows in the flow chart individual steps, as in an embodiment of a method according to the invention 100 may be present. As part of a first step, a palletizable layer formed by a plurality of beverage containers is received via a working device. The working device can in this case as part of a device 1 be trained, as exemplified in the previous 1 and 2 was presented.

Im Rahmen eines weiteren Schrittes wird die Arbeitseinrichtung zusammen mit der aufgenommenen palettierfähigen Lage in Richtung eines Zielortes unter Zuhilfenahme eines elektromagnetischen Direktantriebes bzw. unter Zuhilfenahme eines Linearmotors bewegt. Die Arbeitseinrichtung kann hierbei zumindest abschnittsweise einer kurvenförmigen Bewegungsbahn folgen bzw. zeitgleich horizontal und vertikal verfahren werden. Die vertikale Bewegung und/oder die horizontale Bewegung können über den elektromagnetischen Direktantrieb bzw. unter Zuhilfenahme des elektromagnetischen Direktantriebes bewirkt werden. As part of a further step, the working device is moved together with the recorded palletizable layer in the direction of a destination with the aid of an electromagnetic direct drive or with the aid of a linear motor. The working device can in this case at least partially follow a curved path of movement or at the same time be moved horizontally and vertically. The vertical movement and / or the horizontal movement can be effected via the electromagnetic direct drive or with the aid of the electromagnetic direct drive.

Anschließend bzw. zeitlich nach Überführung der palettierfähigen Lage an den Zielort wird die palettierfähige Lage durch die Arbeitseinrichtung auf einer im Bereich des Zielortes positionierten Palette abgesetzt. Ein Jalousiegreifkopf kann hierzu öffnen, wobei die palettierfähige Lage auf der Palette aufgesetzt wird. Subsequently or after the transfer of the palletizable layer to the destination, the palletizable layer is deposited by the working device on a pallet positioned in the region of the destination. A Venetian blind head can open to this, the palletizable layer is placed on the pallet.

Nachfolgend wird die Arbeitseinrichtung in Richtung einer weiteren entgegenzunehmenden palettierfähigen Lage unter Zuhilfenahme des mindestens einen elektromagnetischen Direktantriebes bzw. Linearmotors 16, 25 geführt. Eine weitere palettierfähige Lage kann sodann mittels der Arbeitseinrichtung entgegengenommen und entsprechend den vorherigen Schritten in Richtung eines Zielortes bewegt und dort auf einer Palette abgesetzt werden. Subsequently, the working device in the direction of another counter palletizable position with the aid of at least one electromagnetic direct drive or linear motor 16 . 25 guided. Another palletizable layer can then be accepted by means of the working device and moved according to the previous steps in the direction of a destination and placed there on a pallet.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtung  contraption
22
Palettiervorrichtung  palletizing
33
Erste Führung  First tour
44
Stützeinheit  support unit
55
Vertikale Führungsschiene  Vertical guide rail
77
Rolle  role
1111
Schlitten  carriage
1313
Zweite Führung  Second leadership
1616
Linearmotor  linear motor
1818
Stator  stator
1919
Läufer  runner
2020
Vertikale Tragsäule  Vertical support column
2121
Stator  stator
2222
Läufer  runner
2525
Linearmotor  linear motor
3030
Horizontale Tragsäule  Horizontal support column
3535
Aktor  actuator
100100
Verfahren  method
SS
Steuerungseinheit  control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 0511529 A1 [0004] EP 0511529 A1 [0004]
  • DE 29505864 U1 [0005] DE 29505864 U1 [0005]

Claims (16)

Vorrichtung (1) zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort, umfassend – eine aus vorzugsweise mindestens einer Säule gebildete Stützeinheit (4) sowie – wenigstens eine aktorisch zumindest abschnittsweise entlang der Stützeinheit (4) bewegbare, von der Stützeinheit (4) getragene und zur Aufnahme mindestens eines Stückgutes ausgebildete Arbeitseinrichtung, unter Zuhilfenahme welcher Arbeitseinrichtung das jeweilige mindestens eine aufgenommene Stückgut in vertikaler und horizontaler Richtung transportierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Arbeitseinrichtung zum Transport des mindestens einen Stückgutes mit mindestens einem Linearmotor (16, 25) in Wirkverbindung steht, wobei mittels des mindestens einen Linearmotors (16, 25) eine vertikale und/oder horizontale Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zusammen mit dem jeweiligen aufgenommenen mindestens einen Stückgut herbeigeführt werden kann. Contraption ( 1 ) for receiving and transporting piece goods to a specific destination, comprising - a support unit formed from preferably at least one column ( 4 ) and - at least one actuatorically at least in sections along the support unit ( 4 ) movable, from the support unit ( 4 ) Supported and constructed for receiving at least one piece good working device, with the aid of which the working device a recorded cargo in vertical and horizontal directions can be transported the respective at least, characterized in that the at least one operating device for transporting the at least one piece good (with at least one linear motor 16 . 25 ) is in operative connection, wherein by means of the at least one linear motor ( 16 . 25 ) can be brought about a vertical and / or horizontal movement of the at least one working device together with the respective recorded at least one cargo. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher wenigstens ein Stator (18, 21) des mindestens einen Linearmotors (16, 25) als Bestandteil einer in vertikaler Richtung und/oder einer in horizontaler Richtung wirkenden Führung (3, 13) ausgebildet ist, mit welcher die wenigstens eine Arbeitseinrichtung in Verbindung steht und bei welcher ein an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelter Läufer (19, 22) zum Zwecke einer horizontalen und/oder vertikalen Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung mit dem wenigstens einen Stator (18, 21) zusammenwirkt. Device according to Claim 1, in which at least one stator ( 18 . 21 ) of the at least one linear motor ( 16 . 25 ) as part of a vertical (and / or horizontal) guidance ( 3 . 13 ) is formed, with which the at least one working device is in communication and in which a mechanically coupled to the at least one working device runners ( 19 . 22 ) for the purpose of a horizontal and / or vertical movement of the at least one working device with the at least one stator ( 18 . 21 ) cooperates. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die Stützeinheit (4) eine vertikale Tragsäule (20) umfasst, wobei wenigstens ein Stator (21) ortsfest an die vertikale Tragsäule (20) gekoppelt ist und mit einem in vertikaler Richtung entlang des wenigstens einen Stators (21) verfahrbaren und an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelten Läufer (22) zusammenwirkt. Device according to Claim 2, in which the support unit ( 4 ) a vertical support column ( 20 ), wherein at least one stator ( 21 ) fixed to the vertical support column ( 20 ) and with a vertically along the at least one stator ( 21 ) movable and mechanically coupled to the at least one working device runners ( 22 ) cooperates. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, bei welcher die Stützeinheit (4) eine horizontale Tragsäule (30) umfasst, wobei wenigstens ein Stator (18) ortsfest an die horizontale Tragsäule (30) gekoppelt ist und mit einem in horizontaler Richtung entlang des Stators (18) verfahrbaren und an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mechanisch gekoppelten Läufer (19) zusammenwirkt. Device according to Claim 2 or Claim 3, in which the support unit ( 4 ) a horizontal support column ( 30 ), wherein at least one stator ( 18 ) fixed to the horizontal support column ( 30 ) and with a horizontally along the stator ( 18 ) movable and mechanically coupled to the at least one working device runners ( 19 ) cooperates. Vorrichtung nach Anspruch 3 und/oder Anspruch 4, bei welcher wenigstens zwei Statoren (21) ortsfest an die vertikale Tragsäule (20) gekoppelt sind und jeweils mit wenigstens einem eigenen in vertikaler Richtung entlang des jeweiligen Stators (21) verfahrbaren Läufer (22) zusammenwirken, wobei die in vertikaler Richtung verfahrbaren Läufer (22) mechanisch an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung gekoppelt sind und/oder bei welcher wenigstens zwei Statoren (18) ortsfest an die horizontale Tragsäule (30) gekoppelt sind und jeweils mit wenigstens einem eigenen in horizontaler Richtung entlang des jeweiligen Stators (18) verfahrbaren Läufer (19) zusammenwirken, wobei die in horizontaler Richtung verfahrbaren Läufer (19) mechanisch an die wenigstens eine Arbeitseinrichtung gekoppelt sind. Device according to claim 3 and / or claim 4, wherein at least two stators ( 21 ) fixed to the vertical support column ( 20 ) and each having at least one of its own in the vertical direction along the respective stator ( 21 ) movable runner ( 22 ), wherein the vertically movable runners ( 22 ) are mechanically coupled to the at least one working device and / or in which at least two stators ( 18 ) fixed to the horizontal support column ( 30 ) are coupled and each with at least one own in the horizontal direction along the respective stator ( 18 ) movable runner ( 19 ), wherein the horizontally movable runners ( 19 ) are mechanically coupled to the at least one working device. Vorrichtung nach einem oder mehreren der voranstehenden Ansprüche 1 bis 5, umfassend mindestens eine erste in vertikaler Richtung wirkende Führung (3) und mindestens eine zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung (13), wobei die wenigstens eine Arbeitseinrichtung zum Zwecke ihrer horizontalen und vertikalen Bewegung an die mindestens eine erste Führung (3) und an die mindestens eine zweite Führung (13) mechanisch gekoppelt ist und bei welcher die zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung (13) mechanisch an die erste in vertikaler Richtung wirkende Führung (3) gekoppelt ist, so dass die zweite in horizontaler Richtung wirkende Führung (13) entlang der ersten in vertikaler Richtung wirkenden Führung (3) auf und ab bewegt werden kann. Device according to one or more of the preceding claims 1 to 5, comprising at least a first vertically acting guide ( 3 ) and at least one second horizontally acting guide ( 13 ), wherein the at least one working device for the purpose of its horizontal and vertical movement to the at least one first guide ( 3 ) and at least one second guide ( 13 ) is mechanically coupled and in which the second acting in the horizontal direction guide ( 13 ) mechanically to the first vertically acting guide ( 3 ), so that the second horizontally acting guide ( 13 ) along the first vertically acting guide ( 3 ) can be moved up and down. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher der mindestens eine Linearmotor (16, 25) als tubularer und/oder flacher Linearmotor ausgebildet ist. Device according to one or more of claims 1 to 6, wherein the at least one linear motor ( 16 . 25 ) is designed as a tubular and / or flat linear motor. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mindestens ein Mittel zur Aufnahme von Getränkebehältnissen, Gebinden an Getränkebehältnissen, einzelnen palettierfähigen Lagen an Getränkebehältnissen und/oder vorzugsweise aus Cellulose gebildeten flächigen Zuschnitten besitzt. Device according to one or more of claims 1 to 7, wherein the at least one working device has at least one means for receiving beverage containers, containers to beverage containers, individual palettierfähigen layers of beverage containers and / or preferably formed from cellulose flat blanks. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, umfassend – eine Steuerungseinheit (S), welche Informationen zu einer über den Zeitverlauf einzunehmende Soll-Position für die wenigstens eine Arbeitseinrichtung besitzt und – eine mit der Steuerungseinheit (S) in Verbindung stehende Sensorik, welche zur Erfassung einer jeweiligen Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung ausgebildet ist und wenigstens einen als Bestandteil des mindestens einen Linearmotors (16, 25) ausgebildeten Stator (18, 21) mit einer Vielzahl an Spulen, wobei die Steuerungseinheit (S) zum Vergleich der jeweiligen Ist-Position mit der Soll-Position ausgebildet ist und derart mit den Spulen in Verbindung steht, dass die Steuerungseinheit (S) unter Berücksichtigung des Vergleichs einzelne Spulen selektiv ansteuern kann. Device according to one or more of claims 1 to 8, comprising - a control unit (S), which has information about a setpoint position to be taken over the course of time for the at least one working device, and - a sensor system in communication with the control unit (S), which is designed to detect a respective actual position of the at least one working device and at least one as part of the at least one linear motor ( 16 . 25 ) formed stator ( 18 . 21 ) with a plurality of coils, wherein the control unit (S) is designed to compare the respective actual position with the desired position and is in communication with the coils such that the control unit (S) selectively controls individual coils taking into account the comparison can. Verfahren zum Entgegennehmen und Transportieren von Stückgütern an einen bestimmten Zielort, das Verfahren umfassend folgende Schritte: – Aufnahme mindestens eines Stückgutes über wenigstens eine Arbeitseinrichtung, – Transportieren des mindestens einen Stückgutes in Richtung des Zielortes, wobei das jeweilige mindestens eine aufgenommene Stückgut hierbei unter Zuhilfenahme der wenigstens einen Arbeitseinrichtung in vertikaler und in horizontaler Richtung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des mindestens einen Stückgutes in vertikaler Richtung und/oder die Bewegung des mindestens einen Stückgutes in horizontaler Richtung via mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb bewirkt wird, der die Bewegung des mindestens einen aufgenommenen Stückgutes zusammen mit der wenigstens einen Arbeitseinrichtung in horizontaler und/oder vertikaler Richtung linear und kraftbeaufschlagt herbeiführt. A method for receiving and transporting piece goods to a specific destination, comprising the method comprising the following steps: receiving at least one piece of goods via at least one working device, transporting the at least one piece goods in the direction of the destination, wherein the respective at least one picked piece goods hereby with the aid of at least one working device is moved in the vertical and in the horizontal direction, characterized in that the movement of the at least one piece goods in the vertical direction and / or the movement of the at least one piece good in the horizontal direction via at least one electromagnetic direct drive is effected, the movement of the at least a recorded piece good together with the at least one working device in the horizontal and / or vertical direction linear and kraftbeaufschlagt causes. Verfahren nach Anspruch 10, bei welchem durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung Lagen an Getränkebehältnissen aufgenommen und am Zielort auf einer Palette abgesetzt werden und/oder bei welchem durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung Lagen an Getränkebehältnissen von einer Palette aufgenommen und am Zielort freigegeben werden und/oder bei welchem durch die wenigstens eine Arbeitseinrichtung flächige und vorzugsweise aus Cellulose gebildete Zuschnitte aufgenommen und auf einer Palette abgesetzt werden. A method according to claim 10, wherein the at least one working device accommodates layers of beverage containers and places them on a pallet at the destination and / or in which layers are picked up by beverage containers from a pallet and released at the destination by the at least one working device which are received by the at least one working device areal and preferably made of cellulose blanks and deposited on a pallet. Verfahren nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, bei welchem die Bewegung des mindestens einen Stückgutes in vertikaler Richtung und in horizontaler Richtung zeitlich überlagert ist.  The method of claim 10 or claim 11, wherein the movement of the at least one piece good in the vertical direction and in the horizontal direction is superimposed. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 12, bei welchem der elektromagnetische Direktantrieb mindestens einen als Bestandteil des elektromagnetischen Direktantriebes ausgebildeten Stator (18, 21) mit einer Vielzahl an einzelnen Spulen umfasst und bei welchem Verfahren – eine Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung erfasst wird, – die Ist-Position mit einer vorbestimmten Soll-Position verglichen wird und – eine einzelne Spule unter Berücksichtigung des Vergleichs selektiv angesteuert wird. Method according to one or more of claims 10 to 12, wherein the electromagnetic direct drive at least one formed as part of the electromagnetic direct drive stator ( 18 . 21 ) comprising a plurality of individual coils and in which method - an actual position of the at least one working device is detected, - the actual position is compared with a predetermined desired position and - a single coil is selectively controlled taking into account the comparison. Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem die wenigstens eine Arbeitseinrichtung mit wenigstens einem Läufer (19, 22) des elektromagnetischen Direktantriebes mechanisch gekoppelt ist und bei welchem die Ist-Position der wenigstens einen Arbeitseinrichtung über eine durch den wenigstens einen Läufer (19, 21) bewirkte elektromagnetische Induktion in mindestens einer Spule des als Bestandteil des elektromagnetischen Direktantriebes ausgebildeten mindestens einen Stators (18, 21) erfasst wird. Method according to Claim 13, in which the at least one working device is connected to at least one runner ( 19 . 22 ) of the electromagnetic direct drive is mechanically coupled and in which the actual position of the at least one working device via a through the at least one runner ( 19 . 21 ) caused electromagnetic induction in at least one coil of the formed as part of the electromagnetic direct drive at least one stator ( 18 . 21 ) is detected. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 14, bei welchem das Führen der wenigstens einen Arbeitseinrichtung zusammen mit dem mindestens einen aufgenommenen Stückgut in Richtung des Zielortes ein Verschwenken der wenigstens einen Arbeitseinrichtung um eine vertikale Achse einschließt. Method according to one or more of claims 10 to 14, wherein the guiding of the at least one working device together with the at least one picked piece goods in the direction of the destination includes a pivoting of the at least one working device about a vertical axis. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 15, bei welchem die Bewegung in vertikaler Richtung und/oder die Bewegung in horizontaler Richtung jeweils unter Zuhilfenahme zweier elektromagnetischer Direktantriebe erfolgen, welche für eine Bewegung der wenigstens einen Arbeitseinrichtung jeweils zeitsynchron angesteuert werden. Method according to one or more of claims 10 to 15, wherein the movement in the vertical direction and / or the movement in the horizontal direction in each case with the aid of two electromagnetic direct drives, which are each controlled time-synchronous for a movement of the at least one working device.
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