DE102015215471A1 - Test device and test method for an environment sensor for pedestrian detection for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Testvorrichtung und ein Verfahren für einen Umfeldsensor zur Fußgängererkennung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem der Umfeldsensor (11) auf einem beweglichen Schlitten (1) angeordnet ist und der Schlitten (1) durch eine Antriebseinheit (2) und Führungsmittel (3) auf einem vorgegebenen Verfahrweg in einer vorgegebenen Weise bewegbar ist. Dadurch wird ein Test mit realen Fußgängern selbst im kollisionsnahen Bereich mit einem Sicherheitsabstand zwischen dem vorgegebenen Verfahrweg und dem Wegbereich des Fußgängers möglich.There is a test device and a method for an environment sensor for pedestrian detection for a motor vehicle, in which the environment sensor (11) on a movable carriage (1) is arranged and the carriage (1) by a drive unit (2) and guide means (3) a predetermined travel in a predetermined manner is movable. As a result, a test with real pedestrians is possible even in the area close to the collision with a safety distance between the given travel path and the path area of the pedestrian.

Description

Die Erfindung betrifft eine Testvorrichtung für einen Umfeldsensor zur Fußgängererkennung für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. The invention relates to a test device for an environment sensor for pedestrian detection for a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Moderne Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit Umfeldsensoren ausgestattet, welche frühzeitig drohende Kollisionen mit anderen Objekten erkennen und vermeiden oder zumindest die Sicherheitseinrichtungen des Kraftfahrzeugs bestmöglich einsetzen sollen. Modern motor vehicles are increasingly being equipped with environmental sensors which detect and avoid impending collisions with other objects at an early stage, or at least make the best possible use of the safety devices of the motor vehicle.

Als Umfeldsensoren kommen dabei neben Radarsensoren auch Kamerasysteme oder Ultraschallsensoren oder Lidarsensoren oder dergleichen in Frage.In addition to radar sensors, camera systems or ultrasound sensors or lidar sensors or the like come into question as environment sensors.

Zunehmend sind dabei auch Anpassungen in der Kollisionsvermeidung als auch Fußgängerschutzeinrichtungen vorgesehen, wie beispielsweise aus der DE 10 2004 012 550 B4 bekannt, welche eine spezielle Erkennung des Kollisionsobjekts als Fußgänger erfordern. Fußgängern gleichgesetzt werden dabei üblicherweise auch Fahrradfahrer, Tiere oder ähnlich ungeschützte Verkehrsteilnehmer.Increasingly, adjustments in the collision avoidance and pedestrian protection devices are also provided, such as from the DE 10 2004 012 550 B4 known, which require a special detection of the collision object as a pedestrian. Pedestrians are usually equated with cyclists, animals or similarly unprotected road users.

Zur Erfüllung entsprechender Sicherheitsstandards ist dabei ein Test dieser Umfeldsensoren unerlässlich. Dazu schlägt beispielsweise die DE 10 2008 025 539 A1 einen Test mit einer Fußgängerattrappe vor, bei welcher das Testobjekt im wesentlichen zweidimensional mit einem Rumpf, Beinen und zumindest einem Arm ausgebildet ist, wobei nicht nur das Testobjekt als solches über einen vorgegebenen Wegverfahren war ist, sondern zudem auch zumindest ein Arm oder Bein am Rumpf beweglich ist, um die tatsächliche Bewegung des Fußgängers nachzustellen. Eine solche Anlage kann mit realen Straßenfahrzeugen mit eingebautem Umfeldsensor angefahren werden und so verschiedene Testszenarien durchgespielt werden.In order to fulfill corresponding safety standards, a test of these environmental sensors is essential. This suggests, for example, the DE 10 2008 025 539 A1 a test with a pedestrian dummy in which the test object is formed substantially two-dimensionally with a torso, legs and at least one arm, wherein not only the test object was as such via a predetermined path method was, but also at least one arm or leg on the fuselage is movable to readjust the actual movement of the pedestrian. Such a system can be approached with real road vehicles with built-in environment sensor and so played different test scenarios.

Die realisierbaren Bewegungen einer solchen Fußgängerattrappe sind selbstverständlich nicht so komplex, dynamisch und unvorhersehbar, wie die tatsächlichen Bewegungen realer Fußgänger.Of course, the realizable movements of such a pedestrian dummy are not as complex, dynamic and unpredictable as the actual movements of real pedestrians.

Ein Test mit realen Fußgängern scheidet in einem derart kollisionsnahen Bereich jedoch aus Sicherheitsgründen üblicherweise aus.However, a test with real pedestrians is usually eliminated in such a collision area for safety reasons.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Testvorrichtung so zu verbessern, dass komplexere Testszenarien trotzdem sicher und definierbar umgesetzt werden können.The object of the present invention is to improve the test device so that more complex test scenarios can nevertheless be implemented safely and definably.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.This object is solved by the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims, and combinations and developments of individual features are conceivable with each other.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass der Umfeldsensor auf einem beweglichen Schlitten angeordnet ist und der Schlitten durch eine Antriebseinheit und Führungsmittel auf einem vorgegebenen Verfahrweg in einer vorgegebenen Weise bewegbar ist. Dadurch, dass durch die Führungsmittel ein definierter Verfahrweg vorgegeben werden kann, ist es möglich, zum Testen eines solchen Umfeldsensors zur Fußgängererkennung einen realen Fußgänger einzusetzen, ohne diesen zu gefährden, nämlich in dem sich der reale Fußgänger auf einem vorgegebenen Wegbereich immer in einem Mindestabstand zum vorgegebenen Verfahrweg des Schlittens befindet. An essential idea of the invention is that the environment sensor is arranged on a movable carriage and the carriage is movable by a drive unit and guide means on a predetermined travel in a predetermined manner. By virtue of the fact that a defined travel path can be predetermined by the guidance means, it is possible to use a real pedestrian for testing such an environment sensor for pedestrian detection without jeopardizing it, namely in which the real pedestrian always has a minimum distance to a predetermined path area predetermined travel path of the carriage is located.

Zudem kann der Schlitten mit dem Umfeldsensor vorzugsweise mit zusätzlichen Mitteln zum Schutz des Fußgängers ausgestattet werden. Der Schlitten kann vom Gewicht her deutlich leichter als ein reales Fahrzeug realisiert werden. Zudem kann vorzugsweise der Schlitten über die Antriebseinheit um ein Vielfaches schneller auch abgebremst und gestoppt werden und so Kollisionen mit dem Fußgänger vermieden werden.In addition, the carriage with the surroundings sensor can preferably be equipped with additional means for protecting the pedestrian. The carriage can be realized much lighter in weight than a real vehicle. In addition, preferably, the carriage via the drive unit can also be slowed down and stopped many times faster, thus avoiding collisions with the pedestrian.

Als Führungsmittel sind vorzugsweise ein Führungsseil oder eine beispielsweise auch kurvenförmig gebogene Führungsschiene vorgesehen sein. Zudem ist vorzugsweise ein Endanschlagspunkt vorhanden, welcher selbst bei Ausfall der Antriebseinheit den Schlitten sicher so abbremst, dass er den vorgegebenen Verfahrweg nicht verlässt. Der Schlitten ist dazu vorzugsweise mittels eines Antriebsseils von einer vom Schlitten getrennten Antriebseinheit bewegbar, sodass das Gewicht des Schlittens sehr gering gehalten werden kann. As a guide means preferably a guide rope or a curved curved guide rail, for example, may be provided. In addition, an end stop is preferably present, which reliably slows down the carriage even in case of failure of the drive unit so that it does not leave the predetermined path. For this purpose, the carriage is preferably movable by means of a drive cable from a drive unit separate from the carriage, so that the weight of the carriage can be kept very low.

In einer bevorzugten Weiterbildung weist der Schlitten eine Energieversorgung für den Umfeldsensor sowie eine Vorrichtung zur Aufzeichnung der Sensordaten des Umfeldsensors auf, sodass keine entsprechenden Kabel über den Verfahrweg mitgeführt werden müssen. Alternativ ist eine drahtlose Energie- und Datenübertragung denkbar. Vorzugsweise ist zudem der Schlitten mit einer Inertialsensorik zur Erfassung der Bewegung des Schlittens sowie einem Fahrzeugsimulator zur Bereitstellung von Signalen für den Umfeldsensor ausgestattet, so dass der Umfeldsensor wie in einem realen Fahrzeug alle erforderlichen Signale erhält.In a preferred development, the carriage has a power supply for the environment sensor and a device for recording the sensor data of the environment sensor, so that no corresponding cables must be carried along the travel. Alternatively, wireless energy and data transmission is conceivable. Preferably, the carriage is also equipped with an inertial sensor system for detecting the movement of the carriage and a vehicle simulator for providing signals for the environment sensor, so that the environment sensor receives all the necessary signals, as in a real vehicle.

Eine solche Vorrichtung eignet sich daher beispielsweise zur Radartechnischen Erfassung von Mikrodoppler-Profilen von realen Fußgängern unter Berücksichtigung der dynamischen Einflussfaktoren im automobilen Umfeld und unter Ausschluss der Gefährdung der Testpersonen. Bisher hingegen war nur eine Vermessung von realen Fußgängern im statischen Fall, also mit stehendem Fahrzeug bzw. festem Sensor oder die Vermessung von bestenfalls bewegten Fußgängerattrappen im dynamischen Fall möglich. Die Testvorrichtung ermöglicht die Aufzeichnung von Mikro-Doppler Profilen selbst direkt im kollisionsnahen Bereich des Sensorumfeldes.Such a device is therefore suitable, for example, for the radar technology detection of microdoppler profiles of real pedestrians, taking into account the dynamic influencing factors in the automotive environment and excluding the endangerment of the test persons. So far, however, was only a survey of real pedestrians in the static case, so with stationary vehicle or fixed sensor or the measurement of at best moving pedestrian dummy in the dynamic case possible. The test device allows the recording of micro-Doppler profiles even directly in the collision-sensitive area of the sensor environment.

Die Erfindung basiert also auf einer Substitution eines realen Fahrzeugs als Sensorträger durch eine Antriebsvorrichtung mit geführter Sensorplattform mit einem vorgegebenen Verfahrweg, welche für die Testpersonen vorab erkennbar, beispielsweise durch Markierungen oder die entsprechenden Führungsmittel sichtbar ist und so der Wegbereich des Fußgängers klar mit einem entsprechenden Sicherheitsabstand zum Verfahrweg ausgestattet und so der Test sicher durchgeführt werden kann. The invention is therefore based on a substitution of a real vehicle as a sensor carrier by a drive device with guided sensor platform with a predetermined travel, which is recognizable for the test persons in advance, for example by markings or the corresponding guide means visible and so the path area of the pedestrian clearly with a corresponding safety distance equipped for travel and so the test can be carried out safely.

Die Verwendung der Antriebsvorrichtung mit einer geführten Sensorplattform ermöglicht zudem einen zeitlich und räumlich reproduzierbaren Versuchsablauf. The use of the drive device with a guided sensor platform also allows a temporally and spatially reproducible test procedure.

Die Arbeitsumgebung des Sensors entspricht dabei vorzugsweise dem eines im Fahrzeug verbauten Sensors, da dem Sensor die tatsächlichen fahrdynamischen Eingangsdaten bereitgestellt werden. Durch eine auf der Plattform verbaute Stabilisierungsvorrichtung entsprechen die auf den Sensor einwirkenden Kräfte denen einer realen Fahrzeugumgebung. Durch die Führung des Schlittens kann eine hohe Spurtreue erreicht werden. Durch einen Anschlags-/Umlenkpunkt der Führungsvorrichtung kann der Schlitten den Verfahrbereich nicht verlassen. Eine Gefährdung von Personen im Umfeld kann damit ausgeschlossen werden. The working environment of the sensor preferably corresponds to that of a sensor installed in the vehicle, since the sensor provides the actual vehicle dynamics input data. By means of a stabilization device installed on the platform, the forces acting on the sensor correspond to those of a real vehicle environment. By guiding the carriage, a high tracking accuracy can be achieved. By a stop / deflection of the guide device, the carriage can not leave the travel range. A risk to persons in the environment can thus be excluded.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to the figures. Show it:

1 Schlitten mit einem Umfeldsensor 1 Sled with an environment sensor

2 Testvorrichtung und skizzenhafter Ablauf des Tests 2 Test device and sketchy sequence of the test

Der Schlitten 1 gemäß 1 ist dabei mit einem oder auch mehreren Umfeldsensoren 11 ausgestattet, welche vorzugsweise über eine Halterung 12 in vergleichbarer Position und unter vergleichbaren mechanischen wie auch dynamischen Bedingungen wie im realen Fahrzeugs angeordnet sind.The sled 1 according to 1 is doing so with one or more environment sensors 11 equipped, which preferably has a holder 12 are arranged in a comparable position and under comparable mechanical and dynamic conditions as in the real vehicle.

Der Schlitten weist in dieser bevorzugten Ausgestaltung eine Energieversorgung 14 für den Umfeldsensor 11 sowie eine Vorrichtung 13 zur Aufzeichnung der Sensordaten des Umfeldsensors auf und ist insoweit autark, kann jedoch alternativ auch drahtlos mit Energie versorgt und die Daten übertragen werden. Zudem weist der Schlitten 1 eine Inertialsensorik, beispielsweise hier einen Beschleunigungssensor zur Erfassung der Bewegung des Schlittens 1 auf, sodass entsprechende Daten des Umfeldsensors exakt in Relation zu der Bewegung des Schlittens gesetzt werden können.The carriage has a power supply in this preferred embodiment 14 for the environment sensor 11 as well as a device 13 for recording the sensor data of the environmental sensor and is so far self-sufficient, but can alternatively also be supplied with wireless power and the data is transmitted. In addition, the carriage points 1 an inertial sensor, for example, here an acceleration sensor for detecting the movement of the carriage 1 on, so that corresponding data of the environment sensor can be set exactly in relation to the movement of the carriage.

Zudem ersetzt ein Fahrzeugsimulator das reale Fahrzeug und dient zur Bereitstellung von Signalen für den Umfeldsensor 11, insbesondere beispielsweise eines Fahrzeugbussystems, so dass der gesamte Funktionsumfang des Umfeldsensors 11 quasi wie im realen Fahrzeug getestet werden kann..In addition, a vehicle simulator replaces the real vehicle and serves to provide signals for the environment sensor 11 , in particular, for example, a vehicle bus system, so that the entire functional scope of the environmental sensor 11 virtually as in the real vehicle can be tested ..

Die 2 zeigt nun die gesamte Testvorrichtung mit dem Schlitten 1 gemäß 1, welcher über eine Antriebseinheit 2 und hier einen Seilzug 21 angetrieben wird, wobei die Antriebseinheit 2 neben der Beschleunigung des Schlittens 1 auf eine definierte Soll-Geschwindigkeit auch für eine definierte Abbremsung verantwortlich ist.The 2 now shows the entire test device with the carriage 1 according to 1 , which via a drive unit 2 and here a cable 21 is driven, the drive unit 2 next to the acceleration of the sled 1 is responsible for a defined target speed for a defined deceleration.

So unterteilt sich der gesamte Verfahrweg in einen für den eigentlichen Test des Sensors noch nicht entscheidenden Beschleunigungsbereich 31, den für den Test maßgeblichen Wegbereich 32 sowie einen Abbremsbereich 33, wobei die jeweilige Länge dieser Wegbereiche als auch deren Formgebung angepasst werden können. Durch das Führungsmittel 3 wird der Verfahrweg dabei exakt vorgegeben, wobei anstelle des hier gezeigten geradlinigen Führungsseils 3 auch beispielsweise mittels einer gebogenen Führungsschiene eine nicht geradlinige Bewegung des Schlittens 1 realisiert werden kann.Thus, the entire travel path is subdivided into an acceleration range that is not yet decisive for the actual test of the sensor 31 , the pathway relevant to the test 32 as well as a braking area 33 , wherein the respective length of these path areas as well as their shape can be adjusted. Through the guide 3 the travel is thereby exactly specified, wherein instead of the straight-line guide cable shown here 3 also, for example by means of a curved guide rail, a non-linear movement of the carriage 1 can be realized.

Die Umlenkrolle 22 dient dabei nicht nur der Umlenkung des Seilzug 21, sondern insbesondere auch als Endanschlag für den Schlitten, so dass selbst bei Defekt der Antriebseinheit 2 oder dem Reißen des Seilzug 21 der Schlitten 1 auf jeden Fall durch diesen Endanschlag auf dem definierten Verfahrweg verbleibt.The pulley 22 not only serves the deflection of the cable 21 but also in particular as an end stop for the carriage, so that even if the drive unit is defective 2 or the tearing of the cable 21 the sled 1 in any case remains on the defined travel path through this end stop.

Die Antriebseinheit 2 bewegt den Schlitten 1 dabei innerhalb des mittleren, für den Sensortest maßgeblichen Wegbereich 32 vorzugsweise mit einer exakt vorgegebenen Dynamik, die beispielsweise einem üblichen PKW entspricht. In den anderen Wegbereichen 31 und 33 hingegen kann die Beschleunigung als auch das Abbremsen dank des geringen Gewichts des Schlittens 1 um ein Vielfaches schneller erfolgen als bei einem realen Fahrzeug und so beispielsweise auch eine Notbremsung Schlittens realisiert werden.The drive unit 2 moves the sled 1 within the middle path range relevant for the sensor test 32 preferably with a precisely predetermined dynamics, which corresponds for example to a conventional car. In the other ways 31 and 33 On the other hand, acceleration and braking are possible thanks to the low weight of the carriage 1 be done much faster than in a real vehicle and so, for example, emergency braking sled be realized.

Das Verfahren zum Testen eines Umfeldsensors zur Fußgängererkennung mittels dieser beschriebenen Testvorrichtung, bei welcher der Umfeldsensor 11 auf dem beweglichen Schlitten (1) angeordnet ist und der Schlitten durch eine Antriebseinheit (2) und Führungsmittel (3) auf einem vorgegebenen Verfahrweg in einer vorgegebenen Weise bewegt wird, ermöglicht, dass sich ein realer Fußgänger (4) oder vergleichbarer lebender Verkehrsteilnehmer auf einem vorgegebenen Wegbereich (41) immer in einem Mindestabstand zum vorgegebenen Verfahrweg des Schlittens (1) befindet. Umfeldsensoren müssen für die Schutzfunktionen immer auch Fußgänger als solche erkennen, kann deren Funktion aber durchaus auch auf andere lebende Verkehrsteilnehmer, wie Fahrradfahrer, Rollerfahrer, Kinderwagen und Tiere, insbesondere Hunde ausgedehnt werden und ist die vorliegende Testvorrichtung auch für den Test mit diesen entsprechend geeignet und eine entsprechende Verwendung bzw. Verfahren vom Schutz umfasst zu sehen.The method for testing an environment sensor for pedestrian detection by means of this described test device, in which the ambient sensor 11 on the moving slide ( 1 ) is arranged and the carriage by a drive unit ( 2 ) and guiding means ( 3 ) is moved in a predetermined way in a predetermined way, allows a real pedestrian ( 4 ) or comparable living road user on a given path ( 41 ) always in a minimum distance to the predetermined travel of the carriage ( 1 ) is located. Environment sensors must always detect pedestrians as such for the protective functions, but their function can also be extended to other living road users, such as cyclists, scooter drivers, strollers and animals, especially dogs and the present test device is also suitable for the test with this and to see a corresponding use or method of protection.

Durch Verwendung dieser Antriebseinheit zur Bewegung des geführten Schlittens mit darauf montiertem Sensor kann beispielsweise die Erfassung der Mikrodoppler-Profile bis in den kollisionsnahen Bereich erfolgen, während die lebenden Objekte 4 durch den Schlitten jedoch nicht erreicht werden können, da dieser die Führungsmittel 3 und durch den Anschlags- und Umlenkpunkt (22) in ihrer Bewegung begrenzt ist.By using this drive unit to move the guided carriage with sensor mounted thereon, for example, the detection of the microdoppler profiles can be carried out to the collision-near area, while the living objects 4 However, can not be achieved by the carriage, as this is the guide means 3 and by the stop and deflection point ( 22 ) is limited in their movement.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004012550 B4 [0004] DE 102004012550 B4 [0004]
  • DE 102008025539 A1 [0005] DE 102008025539 A1 [0005]

Claims (7)

Testvorrichtung für einen Umfeldsensor zur Fußgängererkennung für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass der Umfeldsensor (11) auf einem beweglichen Schlitten (1) angeordnet ist und der Schlitten (1) durch eine Antriebseinheit (2) und Führungsmittel (3) auf einem vorgegebenen Verfahrweg in einer vorgegebenen Weise bewegbar ist.Test device for an environment sensor for pedestrian detection for a motor vehicle, characterized in that the environment sensor ( 11 ) on a movable carriage ( 1 ) and the carriage ( 1 ) by a drive unit ( 2 ) and guiding means ( 3 ) is movable in a predetermined manner on a predetermined path. Testvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Führungsmittel ein Führungsseil (3) oder eine Führungsschiene und ein Endanschlagspunkt (22) vorgesehen sind.Test device according to claim 1, characterized in that a guide cable ( 3 ) or a guide rail and an end stop ( 22 ) are provided. Testvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten mittels eines Antriebsseils (21) von einer vom Schlitten (1) getrennten Antriebseinheit (2) bewegbar ist.Test device according to claim 1 or 2, characterized in that the carriage by means of a drive cable ( 21 ) from one of the carriage ( 1 ) separate drive unit ( 2 ) is movable. Testvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (1) eine Energieversorgung für den Umfeldsensor (11) sowie eine Vorrichtung zur Aufzeichnung der Sensordaten des Umfeldsensors (11) aufweist.Test device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 1 ) a power supply for the environment sensor ( 11 ) and a device for recording the sensor data of the environment sensor ( 11 ) having. Testvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (1) eine Inertialsensorik zur Erfassung der Bewegung des Schlittens (1) sowie einen Fahrzeugsimulator zur Bereitstellung von Signalen für den Umfeldsensor (11) aufweist.Test device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 1 ) an inertial sensor for detecting the movement of the carriage ( 1 ) as well as a vehicle simulator for providing signals for the environmental sensor ( 11 ) having. Verwendung einer Testvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche zum Testen eines Umfeldsensors zur Fußgängererkennung mit einem realen Fußgänger (4) oder vergleichbaren lebenden Verkehrsteilnehmern. Use of a test device according to one of the preceding claims for testing a pedestrian recognition environment sensor with a real pedestrian ( 4 ) or comparable living road users. Verfahren zum Testen eines Umfeldsensors zur Fußgängererkennung, dadurch gekennzeichnet, dass der Umfeldsensor (11) auf einem beweglichen Schlitten angeordnet ist und der Schlitten (1) durch eine Antriebseinheit und Führungsmittel auf einem vorgegebenen Verfahrweg in einer vorgegebenen Weise bewegt wird, wobei sich ein realer Fußgänger (4) oder vergleichbarer lebender Verkehrsteilnehmer auf einem vorgegebenen Wegbereich immer in einem Mindestabstand zum vorgegebenen Verfahrweg des Schlittens (1) befindet. Method for testing an environment sensor for pedestrian recognition, characterized in that the environment sensor ( 11 ) is arranged on a movable carriage and the carriage ( 1 ) is moved by a drive unit and guide means on a predetermined travel in a predetermined manner, wherein a real pedestrian ( 4 ) or comparable living road users on a predetermined path area always at a minimum distance to the predetermined travel path of the carriage ( 1 ) is located.
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