DE102015214777A1 - A method of verifying a condition of a system for automated driving of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Das Verfahren zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs sieht vor, dass durch eine Sensoreinrichtung (10) mindestens ein Objekt (2, 3, 4) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird. Auf einer Anzeigeeinrichtung (20) wird ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs (1) erzeugt. Mindestens ein in dem Bild enthaltenes Objekt (2, 3, 4) wird in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung (20) gekennzeichnet dargestellt, wenn ein Steuerrechner (30) feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2, 3, 4) mit dem mindestens einen erfassten Objekt (2, 3, 4) übereinstimmt. Durch die Kennzeichnung der von der Sensoreinrichtung (10) erfassten Objekte in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung (20) lässt sich der Zustand des Systems zum automatisierten Fahren verifizieren.The method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle provides that at least one object (2, 3, 4) in the vicinity of the vehicle (1) is detected by a sensor device (10). An image of the surroundings of the vehicle (1) is generated on a display device (20). At least one object (2, 3, 4) contained in the image is displayed in the image on the display device (20) when a control computer (30) determines that the at least one object (2, 3, 4 ) coincides with the at least one detected object (2, 3, 4). By marking the objects detected by the sensor device (10) in the image on the display device (20), the state of the system for automated driving can be verified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems. The invention relates to a method for verifying a state of a system for automatically driving a vehicle. Furthermore, the invention relates to a system for automatically driving a vehicle with verification of a state of the system.

In naher Zukunft sollen Fahrzeuge mittels eines eingebauten Systems zum automatisierten Fahren autonom steuerbar sein. Dies bedeutet, dass das System zum automatisierten Fahren in der Lage sein muss, die bisherigen Aufgaben des Fahrers vollständig zu übernehmen. Seitens des Fahrers soll nach Möglichkeit kein Eingriff in das Fahrverhalten des Fahrzeugs mehr notwendig sein. Es ist davon auszugehen, dass insbesondere bei Einführung eines Systems zum automatisierten Fahren in den Markt eine gewisse Skepsis der Nutzer in Bezug auf die Funktionstauglichkeit und Sicherheit eines derartigen Systems besteht. Die Fahrzeuginsassen werden ein berechtigtes Interesse haben, während der Fahrt und insbesondere in kritischen Fahrsituationen abschätzen zu können, ob das System zum automatisierten Fahren die Fahrsituation sicher beherrscht und sie dem System vertrauen können.In the near future, vehicles will be autonomously controllable by means of a built-in automated driving system. This means that the automated driving system must be able to fully take over the driver's previous tasks. On the part of the driver, interference with the driving behavior of the vehicle should, if possible, no longer be necessary. It is to be expected that there will be some skepticism among users regarding the functionality and safety of such a system, especially when introducing an automated driving system into the market. The occupants of the vehicle will have a legitimate interest in being able to estimate, during the journey and in particular in critical driving situations, whether the automated driving system reliably controls the driving situation and allows them to trust the system.

Ein Anliegen der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs bereitzustellen, durch das es einem Fahrzeuginsassen ermöglicht wird, zumindest abzuschätzen, ob das System eine gegebene Fahrsituation beherrscht und das Fahrzeug sicher steuern kann. Des Weiteren ist es wünschenswert, ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems anzugeben, mit dem es ermöglicht ist, dass ein Fahrzeuginsasse zumindest abschätzen kann, ob das System eine vorherrschende Fahrsituation beherrscht und das Fahrzeug sicher steuern kann. It is an object of the present invention to provide a method for verifying a state of a vehicle automated driving system that allows a vehicle occupant to at least estimate whether the system can control a given driving situation and safely control the vehicle. Furthermore, it is desirable to provide a system for automated driving of a vehicle with verification of a state of the system that allows a vehicle occupant to at least estimate whether the system can control a prevailing driving situation and safely control the vehicle.

Eine Ausführungsform eines Verfahrens zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs ist im Patentanspruch 1 angegeben. Zur Ausführung des Verfahrens wird eine Sensoreinrichtung zum Erfassen mindestens eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs, eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs und ein Steuerrechner zur Steuerung der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung bereit gestellt. In der Umgebung des Fahrzeugs wird durch die Sensoreinrichtung mindestens ein Objekt erfasst. Auf der Anzeigeeinrichtung wird ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt. Mindestens ein in dem Bild enthaltenes Objekt wird in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung gekennzeichnet, wenn der Steuerrechner feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt mit dem mindestens einen erfassten Objekt übereinstimmt.An embodiment of a method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle is given in claim 1. For carrying out the method, a sensor device for detecting at least one object in the surroundings of the vehicle, a display device for displaying an image of the surroundings of the vehicle, and a control computer for controlling the display on the display device are provided. In the vicinity of the vehicle, at least one object is detected by the sensor device. An image of the surroundings of the vehicle is generated on the display device. At least one object contained in the image is identified in the image on the display device if the control computer determines that the at least one object contained in the image coincides with the at least one detected object.

Eine Ausführungsform eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems ist im Patentanspruch 7 angegeben. Das System umfasst eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von mindestens einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs, eine Anzeigeeinrichtung zum Erzeugen eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs und einen Steuerrechner zum Steuern einer Anzeige des Bildes auf der Anzeigeeinrichtung. Der Steuerrechner ist dazu ausgebildet, mindestens ein in dem angezeigten Bild enthaltenes Objekt in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung gekennzeichnet darzustellen, wenn das in dem Bild enthaltene mindestens eine Objekt mit dem von der Sensoreinrichtung erfassten mindestens einen Objekt übereinstimmt.An embodiment of a system for automated driving of a vehicle with verification of a state of the system is specified in claim 7. The system comprises a sensor device for detecting at least one object in the surroundings of the vehicle, a display device for generating an image of the surroundings of the vehicle and a control computer for controlling a display of the image on the display device. The control computer is designed to display at least one object contained in the displayed image in the image on the display device if the at least one object contained in the image coincides with the at least one object detected by the sensor device.

Weitere Ausführungsformen des Verfahrens beziehungsweise des Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems sind in den Unteransprüchen angegeben. Further embodiments of the method or the system for the automated driving of a vehicle with verification of a state of the system are specified in the subclaims.

Mit Hilfe des angegebenen Verfahrens beziehungsweise Systems werden dem Fahrer Informationen bereitgestellt, die ihm einen Überblick verschaffen, ob das System eine eingetretene Fahrsituation sicher beherrscht. Insbesondere stellt das Verfahren beziehungsweise System Informationen bereit, die dem Fahrer anzeigen, ob die Sensoreinrichtung des Fahrzeugs alle für die entsprechenden Fahraufgaben relevanten Umfeldinformationen erfasst hat. Die Umfeldsensorik eines modernen Kraftfahrzeugs erkennt heute bereits mittels eines eingebauten Radars, Lidars, einer Kamera und anderer Sensoren, ob sich in der Nähe des Fahrzeugs bewegliche oder stehende Hindernisse befinden. With the aid of the specified method or system, the driver is provided with information that provides him with an overview of whether the system reliably masters an existing driving situation. In particular, the method or system provides information that indicates to the driver whether the sensor device of the vehicle has detected all the environment information relevant for the corresponding driving tasks. The environmental sensor system of a modern motor vehicle already recognizes by means of a built-in radar, lidar, a camera and other sensors whether there are moving or stationary obstacles in the vicinity of the vehicle.

Die Ergebnisse der Sensorauswertung werden kontinuierlich in eine sogenannte Belegungskarte eingetragen. In der Belegungskarte sind somit Informationen über Objekte, die von der Sensoreinrichtung des Fahrzeugs in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt worden sind, abgespeichert. Diese Informationen werden bisher dem Fahrzeugführer nicht zugänglich beziehungsweise kenntlich gemacht. Sie dienen stattdessen ausschließlich Fahrsicherheitsanwendungen und werden beispielsweise für ein elektronisches Stabilitätsprogramm, eine automatische Distanzregelung oder für den Bremsassistenten verwendet. The results of the sensor evaluation are continuously entered in a so-called occupancy map. In the occupancy map thus information about objects that have been detected by the sensor device of the vehicle in the vicinity of the vehicle, stored. This information is not accessible to the driver or identified. Instead, they serve only driving safety applications and are used, for example, for an electronic stability program, an automatic distance control or for the brake assist.

Gemäß dem Verfahren zum Verifizieren eines Zustands des Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs ist vorgesehen, die bislang nicht sichtbare Belegungskarte aufzubereiten und die in der Umgebung des Fahrzeugs erkannten Objekte auf der Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise einem Bildschirm in der Fahrzeugkonsole, anzuzeigen. Insbesondere können beispielsweise die von einer Fahrzeugkamera tatsächlich erkannten und im Umfeld des Fahrzeugs vorhandenen Objekte in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung besonders gekennzeichnet dargestellt werden, wenn die Sensoreinrichtung diese Objekte erkannt hat. According to the method of verifying a state of the automated driving system of a vehicle, it is provided to prepare the hitherto invisible occupancy map and the objects recognized in the vicinity of the vehicle the display device of the vehicle, for example, a screen in the vehicle console to display. In particular, for example, the objects actually recognized by a vehicle camera and present in the surroundings of the vehicle can be displayed in the image on the display device in a particularly marked manner if the sensor device has recognized these objects.

Das in der Anzeigeeinrichtung angezeigte Bild der Umgebung des Fahrzeugs kann beispielsweise von einer Kameraeinrichtung des Fahrzeugs aufgenommen worden sein. Die von der Sensoreinrichtung in der Umgebung des Fahrzeugs erkannten Objekte können beispielsweise farblich gekennzeichnet oder anderweitig hervorgehoben beziehungsweise markiert in dem angezeigten Bild dargestellt werden. Dabei können insbesondere adaptive Darstellungen vorgesehen sein, welche entsprechend der Fahrsituation verschiedene Größendarstellungen (Zoomstufen), Ausrichtungen (Frontsicht, Hecksicht, Draufsicht) oder Detaillierungsgrade anbieten. Es kann des Weiteren vorgesehen sein, dass der Fahrer gewisse Präferenzen bei der Darstellung einstellen kann. The image of the surroundings of the vehicle displayed in the display device may, for example, have been recorded by a camera device of the vehicle. The objects detected by the sensor device in the surroundings of the vehicle can, for example, be color-coded or otherwise highlighted or marked in the displayed image. In particular, adaptive representations can be provided which offer different size representations (zoom levels), orientations (front view, rear view, top view) or levels of detail according to the driving situation. It may further be provided that the driver can set certain preferences in the presentation.

Das Verfahren beziehungsweise System stellt auf der Anzeigeeinrichtung somit eine Anzeige zur Verfügung, die dem Benutzer auf einen Blick die Überprüfung der Funktion der Fahrzeugsensorik und der systemseitig geplanten Manöver erlaubt. Durch die Kennzeichnung der von der Sensoreinrichtung erfassten Objekte in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung kann ein Fahrzeuginsasse den Zustand des Systems zum automatisierten Fahren verifizieren. Damit wird das Vertrauen des Nutzers in automatisierte Fahraufgaben des Systems ermöglicht beziehungsweise erhöht.The method or system thus provides a display on the display device which allows the user to check the function of the vehicle sensor system and the maneuvers planned by the system at a glance. By marking the objects detected by the sensor device in the image on the display device, a vehicle occupant can verify the state of the system for automated driving. Thus, the user's confidence in automated driving tasks of the system is enabled or increased.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren, die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zeigen, näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to figures showing exemplary embodiments of the present invention. Show it:

1 eine Ausführungsform eines Verfahrens zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, 1 an embodiment of a method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle,

2 eine Ausführungsform eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems, 2 an embodiment of a system for automated driving of a vehicle with verification of a state of the system,

3 eine erste Ausführungsform einer gekennzeichneten Darstellung von in der Umgebung eines Fahrzeugs erkannten Objekten in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs dargestellten Bild, 3 A first embodiment of a marked representation of objects detected in the surroundings of a vehicle in an image displayed on a display device of the vehicle,

4 eine weitere Ausführungsform einer gekennzeichneten Darstellung von in der Umgebung eines Fahrzeugs erkannt Objekten in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs dargestellten Bild. 4 a further embodiment of a marked representation of objects detected in the surroundings of a vehicle in an image displayed on a display device of the vehicle.

1 zeigt einen Verfahrensablauf einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs. 2 zeigt eine Ausführungsform eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, das eine Verifikation eines Zustands des Systems erlaubt. 1 FIG. 12 shows a process flow of one embodiment of a method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle. 2 shows an embodiment of a system for automated driving of a vehicle, which allows a verification of a state of the system.

Zur Ausführung des Verfahrens wird eine Sensoreinrichtung 10 zum Erfassen mindestens eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs, eine Anzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs und ein Steuerrechner 30 zur Steuerung der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung 20 bereitgestellt. 2 zeigt die Sensoreinrichtung 10 zum Erfassen des mindestens einen Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs, die Anzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs und den Steuerrechner 30 zur Steuerung der Anzeige des Bildes auf der Anzeigeeinrichtung 20. Der Steuerrechner 30 ist insbesondere dazu ausgebildet, mindestens ein in dem angezeigten Bild enthaltenes Objekt auf der Anzeigeeinrichtung 20 gekennzeichnet darzustellen, wenn das in dem Bild enthaltene mindestens eine Objekt mit dem von der Sensoreinrichtung 10 erfassten mindestens einen Objekt übereinstimmt. For carrying out the method, a sensor device 10 for detecting at least one object in the environment of the vehicle, a display device 20 for displaying an image of the surroundings of the vehicle and a control computer 30 for controlling the display on the display device 20 provided. 2 shows the sensor device 10 for detecting the at least one object in the environment of the vehicle, the display device 20 for displaying an image of the surroundings of the vehicle and the control computer 30 for controlling the display of the image on the display device 20 , The control computer 30 is in particular adapted to at least one object contained in the displayed image on the display device 20 characterized in that the at least one object contained in the image with that of the sensor device 10 captured at least one object matches.

Zur Ausführung des Verfahrens ist gemäß 1 in einem Verfahrensschritt A des Verfahrens vorgesehen, dass durch die Sensoreinrichtung 10 mindestens ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird. In einem nachfolgenden Verfahrensschritt B wird ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung 20 erzeugt. In einem nachfolgenden Verfahrensschritt C wird mindestens ein in dem Bild enthaltenes Objekt auf der Anzeigeeinrichtung 20 gekennzeichnet dargestellt, wenn der Steuerrechner 30 feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt mit dem mindestens einen von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekt übereinstimmt. Die Kennzeichnung kann beispielweise dadurch erfolgen, indem das in dem Bild enthaltene Objekt, das dem von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekt entspricht, in dem angezeigten Bild markiert oder anderweitig hervorgehoben dargestellt wird.To carry out the method is according to 1 provided in a method step A of the method that by the sensor device 10 at least one object in the vicinity of the vehicle is detected. In a subsequent method step B, an image of the surroundings of the vehicle is displayed on the display device 20 generated. In a subsequent method step C, at least one object contained in the image is displayed on the display device 20 indicated when the control computer 30 determines that the at least one object contained in the image with the at least one of the sensor device 10 detected object matches. For example, the marking can be effected by the object contained in the image, that of the sensor device 10 detected object is marked in the displayed image or otherwise highlighted.

Optional kann in einem Verfahrensschritt D des Verfahrens vorgesehen sein, dass ein visuelles und/oder akustisches Signal erzeugt wird, wenn der Steuerrechner 30 feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt mit dem mindestens einen erfassten Objekt übereinstimmt. Wenn die Sensoreinrichtung 10 ein bestimmtes Objekt, beispielsweise einen Zebrastreifen und/oder ein entsprechendes Verkehrsschild, erkannt hat, wird der entsprechende in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 angezeigte Zebrastreifen beziehungsweise das in dem Bild enthaltene Verkehrszeichen für den Zebrastreifen mittels eines grafischen Elements markiert. Gleichzeitig kann eine Sprachausgabe erfolgen, die das nächste Fahrmanöver, zum Beispiel “Halte am Fußgängerüberweg“ ankündigt. Optionally, it can be provided in a method step D of the method that a visual and / or acoustic signal is generated when the control computer 30 determines that the at least one object contained in the image coincides with the at least one detected object. When the sensor device 10 a particular object, such as a crosswalk and / or a corresponding traffic sign has recognized, is the corresponding ones in the image on the display device 20 indicated zebra stripes or the traffic signs contained in the image for the crosswalk marked by means of a graphic element. At the same time, a voice output can be made, which announces the next driving maneuver, for example, "Stop at the pedestrian crossing".

Gemäß einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens beziehungsweise des Systems zum Verifizieren eines Zustands des Systems zum automatisierten Fahren kann die Sensoreinrichtung 10 eine Radareinrichtung 11 und/oder eine Lidareinrichtung 12 und/oder eine Kameraeinrichtung 13 umfassen. Die von der Sensoreinrichtung 10 gelieferten Daten werden in einer Speichereinrichtung 40 gespeichert. In der Speichereinrichtung 40 sind somit Informationen in Bezug auf die von der Sensoreinrichtung 10 in der Umgebung des Fahrzeugs erfassten Objekte gespeichert. Die gespeicherten Informationen können den in der Belegungskarte gespeicherten Daten entsprechen. According to a possible embodiment of the method or the system for verifying a state of the system for automated driving, the sensor device 10 a radar device 11 and / or a lidar device 12 and / or a camera device 13 include. The of the sensor device 10 supplied data is stored in a memory device 40 saved. In the storage device 40 Thus, information is relative to that of the sensor device 10 stored in the vicinity of the vehicle detected objects. The stored information may correspond to the data stored in the occupancy card.

Im Verfahrensschritt B erfolgt durch den Steuerrechner 30 eine Bildsynthese. Gemäß einer möglichen Ausführungsform des Systems ist der Steuerrechner 30 dazu ausgebildet, das Bild in der Anzeigeeinrichtung 20 in Abhängigkeit von Daten von der Kameraeinrichtung 13 und/oder von Daten einer digitalen Karte und/oder in Abhängigkeit von einem Fahrmanöver des Fahrzeugs zu erzeugen. In method step B is carried out by the control computer 30 a picture synthesis. According to a possible embodiment of the system is the control computer 30 adapted to the image in the display device 20 depending on data from the camera device 13 and / or data from a digital map and / or in response to a driving maneuver of the vehicle.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform kann der Steuerrechner 30 beispielsweise Daten von der Kameraeinrichtung 13 empfangen. Die Daten können aufbereitet und als Abbild der Umgebung des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt werden. According to a possible embodiment, the control computer 30 for example, data from the camera device 13 receive. The data can be processed and used as an image of the surroundings of the vehicle on the display device 20 being represented.

In einer Speichereinrichtung 50 können darüber hinaus Geometriedaten einer digitalen Straßenkarte gespeichert sein. Diese Geometriedaten können ebenfalls dem Steuerrechner 30 zum Bildaufbau zugeführt werden. Der Steuerrechner 30 kann das Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 in Abhängigkeit von den von der Kameraeinrichtung 13 zugeführten Daten und/oder den Geometriedaten der digitalen Karte, die in der Speichereinrichtung 50 hinterlegt sind, erzeugen. Die durch die Kameraeinrichtung und/oder die digitale Straßenkarte verifizierte Straßengeometrie kann somit als Bildhintergrund auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt werden. In a storage device 50 In addition, geometry data of a digital road map can be stored. This geometry data can also be the control computer 30 be supplied to the image structure. The control computer 30 can the picture on the display device 20 depending on the camera device 13 supplied data and / or the geometry data of the digital map, in the memory device 50 are deposited. The road geometry verified by the camera device and / or the digital road map can thus be used as the image background on the display device 20 being represented.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der Steuerrechner 30 das Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 in Abhängigkeit von einem Fahrmanöver des Fahrzeugs erzeugt. Bei einer Rückwärtsfahrt wird beispielsweise vom Steuerrechner 30 auf der Anzeigeeinrichtung 20 der Raum hinter dem Heck des Fahrzeugs hervorgehoben. Somit erfolgt eine situationsabhängige Anpassung der Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung 20.Furthermore, it can be provided that the control computer 30 the picture on the display 20 generated in response to a driving maneuver of the vehicle. When reversing, for example, by the control computer 30 on the display device 20 the space highlighted behind the rear of the vehicle. Thus, a situation-dependent adaptation of the representation takes place on the display device 20 ,

Der Steuerrechner 30 ist mit der Speichereinrichtung 40 gekoppelt. Von der Speichereinrichtung 40 empfängt der Steuerrechner 30 die Daten, die Informationen bezüglich der von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekte enthalten, und wertet diese Daten aus. Die in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 enthaltenen Objekte werden durch den Steuerrechner 30 in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 besonders gekennzeichnet dargestellt, wenn der Steuerrechner 30 feststellt, dass eines der in dem Bild enthaltenen Objekte mit einem von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekt übereinstimmt. Der Steuerrechner 30 erzeugt somit durch Mischung der Daten der Kameraeinrichtung 13 und/oder der Daten der in der Speichereinrichtung 50 gespeicherten digitalen Karte und der Daten der von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekte ein virtuelles Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20. Die in der Umgebung des Fahrzeugs von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekte können in dem angezeigten Bild beispielsweise farblich gekennzeichnet dargestellt werden. Durch das Hervorheben der in der Umgebung des Fahrzeugs erkannten Objekte in dem angezeigten Bild wird die Erfassung und Zuordnung durch den Nutzer erleichtert. The control computer 30 is with the storage device 40 coupled. From the storage device 40 the control computer receives 30 the data, the information relating to that of the sensor device 10 contained objects and evaluates this data. The in the picture on the display 20 contained objects are through the control computer 30 in the image on the display device 20 shown particularly marked when the control computer 30 determines that one of the objects contained in the image is one of the sensor device 10 detected object matches. The control computer 30 thus generates by mixing the data of the camera device 13 and / or the data in the storage device 50 stored digital map and the data from the sensor device 10 captured objects a virtual image on the display device 20 , The in the vicinity of the vehicle from the sensor device 10 detected objects can be displayed in color, for example, in the displayed image. Highlighting the objects detected in the surroundings of the vehicle in the displayed image facilitates the user's detection and assignment.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren kann der Steuerrechner 30 dazu ausgebildet sein, mehrere des mindestens einen erfassten Objekts zu klassifizieren, wenn die Sensoreinrichtung 10 mehrere des mindestens einen erfassten Objekts erfasst hat. Der Steuerrechner 30 kann des Weiteren dazu ausgebildet sein, mehrere des in dem Bild enthaltenen Objekts in Abhängigkeit von der Klassifikation der mehreren erfassten Objekte auf der Anzeigeeinrichtung 20 unterschiedlich gekennzeichnet darzustellen, wenn die mehreren in dem Bild enthaltenen Objekte mit den mehreren erfassten Objekten übereinstimmen. According to a possible embodiment of the system for automated driving, the control computer 30 be configured to classify a plurality of the at least one detected object when the sensor device 10 has detected more of the at least one detected object. The control computer 30 It may further be configured to display a plurality of the object contained in the image in dependence on the classification of the plurality of detected objects on the display device 20 marked differently when the multiple objects contained in the image match the multiple detected objects.

Im Verfahrensschritt C können beispielsweise mehrere des mindestens einen erfassten Objekts von dem Steuerrechner 30 klassifiziert werden, wenn die Sensoreinrichtung 10 mehrere des mindestens einen erfassten Objekts erfasst hat. Beispielsweise kann von der Sensoreinrichtung 10 in der Umgebung des Fahrzeugs eine Vielzahl von Fahrzeugen erfasst werden. Der Steuerrechner 30 kann diese erfassten Fahrzeuge beispielsweise in Bezug auf die Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung der Fahrzeuge klassifizieren. Die Fahrzeuge können beispielsweise einer Klasse der entgegenkommenden Objekte, einer Klasse von Objekten, die sich in gleicher Bewegungsrichtung wie das eigene Fahrzeug bewegen, und einer Klasse von unbeweglichen Objekten zugeordnet werden. In method step C, for example, a plurality of the at least one detected object can be used by the control computer 30 be classified when the sensor device 10 has detected more of the at least one detected object. For example, from the sensor device 10 In the vicinity of the vehicle a variety of vehicles are detected. The control computer 30 For example, it may classify these detected vehicles in terms of the speed and / or direction of travel of the vehicles. For example, the vehicles may be associated with a class of oncoming objects, a class of objects moving in the same direction of travel as their own vehicle, and a class of immovable objects.

In Abhängigkeit von der vorgenommenen Klassifizierung werden die in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 enthaltenen Objekte unterschiedlich gekennzeichnet dargestellt, wenn die in dem Bild enthaltenen Objekte mit den erfassten Objekten übereinstimmen. Objekte, von denen eine größere Gefahr ausgeht, zum Beispiel entgegenkommende Fahrzeuge, können durch Farbgebung in Signalfarbe oder durch Aufflackern entsprechend markiert werden. Andere Objekte mit geringerem Gefahrenpotenzial, beispielsweise Objekte, die sich in gleicher Bewegungsrichtung bewegen, oder stehende Objekte, können entsprechend abgestuft beruhigt in dem Bild dargestellt werden. Depending on the classification made, those in the image are displayed on the display 20 contained objects shown differently if the objects contained in the image with the detected objects match. Objects of greater danger, such as oncoming vehicles, may be marked accordingly by color in signal color or by flare. Other objects with less danger potential, for example objects that move in the same direction of motion, or stationary objects, can be displayed in a corresponding gradual calming in the image.

Der Steuerrechner 30 kann gemäß einer weiteren Ausführungsform dazu ausgebildet sein, von mehreren des von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekts mindestens eines auszuwählen, wenn die Sensoreinrichtung 10 mehrere des mindestens einen erfassten Objekts erfasst hat. Der Steuerrechner 30 kann bei dieser Ausführungsform des Weiteren dazu ausgebildet sein, das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt auf der Anzeigeeinrichtung gekennzeichnet dazustellen, wenn das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt mit dem mindestens einen ausgewählten Objekt übereinstimmt. The control computer 30 may be formed according to a further embodiment, of a plurality of the of the sensor device 10 detected object to select at least one, when the sensor device 10 has detected more of the at least one detected object. The control computer 30 In this embodiment, it may further be configured to mark the at least one object contained in the image on the display device if the at least one object contained in the image coincides with the at least one selected object.

Bei einer derartigen Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren kann der Steuerrechner 30 im Verfahrensschritt C von mehreren des erfassten Objekts mindestens eines auswählen und dieses ausgewählte Objekt auf der Anzeigeeinrichtung 20 gekennzeichnet darstellen, wenn eines der in dem Bild enthaltenen Objekte mit dem ausgewählten Objekt übereinstimmt. Dadurch ist die Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung 20 derart konfigurierbar, dass nicht sämtliche der von der Sensoreinrichtung 10 erfassten Objekte in dem auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellten Bild gekennzeichnet dargestellt werden. In such an embodiment of the automated driving system, the control computer may 30 in method step C of at least one of the detected object select at least one and this selected object on the display device 20 when one of the objects contained in the image matches the selected object. As a result, the representation on the display device 20 be configured such that not all of the sensor device 10 detected objects in the on the display device 20 represented image displayed.

Es kann beispielsweise vom Nutzer eine Kalibrierung vorgenommen werden, sodass nur vom Nutzer ausgewählte Objekte in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung 20 hervorgehoben dargestellt werden, wenn sie von der Sensoreinrichtung 10 in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst worden sind. Gemäß einer anderen möglichen Ausführungsform kann eine derartige Kalibrierung automatisiert erfolgen. Bei Erstnutzung des Systems erfolgt beispielsweise eine besonders detaillierte und umfangreiche Darstellung der mittels der Fahrzeugsensorik 20 erkannten Objekte in dem dargestellten Bild. Mit zunehmender Nutzungsdauer nimmt der Grad der Ausführlichkeit dann zu oder ab. For example, the user can perform a calibration so that only user-selected objects in the image on the display device 20 be highlighted when viewed from the sensor device 10 detected in the vicinity of the vehicle. According to another possible embodiment, such a calibration can be automated. When the system is used for the first time, for example, a particularly detailed and comprehensive depiction of the vehicle sensor system takes place 20 detected objects in the image displayed. As the useful life increases, the level of detail then increases or decreases.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs kann eine Skalierung des auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellten Bildes erfolgen. Dazu können Bedienelemente 60, beispielsweise ein Drehdrücksteller, als Mensch-Maschine-Schnittstelle eingesetzt werden. Neben einem variablen Maßstab können zum Beispiel unterschiedliche Ansichten des auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellten Bildes eingestellt werden. According to another embodiment of the method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle, a scaling of the on the display device 20 represented image. These can be controls 60 For example, a Drehdrücksteller be used as a human-machine interface. In addition to a variable scale, for example, different views of the on the display device 20 displayed image.

3 zeigt beispielsweise eine Draufsicht auf ein Bild einer Fahrsituation, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt wird. Das eigene Fahrzeug 1 ist in dem Bild durch einen Kreis hervorgehoben. Die auf der Gegenfahrbahn entgegenkommenden Fahrzeuge 2, die von der Sensoreinrichtung 10, erfasst worden sind, und einer ersten Klasse der entgegenkommenden Objekte zugeordnet worden sind, werden beispielsweise farblich anders dargestellt als die auf der gleichen Fahrbahn fahrenden und von der Sensoreinrichtung 10 erkannten Fahrzeuge 3, die einer zweiten Klasse zugeordnet worden sind, beziehungsweise die neben der Fahrbahn erfassten parkenden Fahrzeuge 4, die einer dritten Klasse zugeordnet worden sind. 3 shows, for example, a plan view of an image of a driving situation, as on the display device 20 is pictured. The own vehicle 1 is highlighted in the image by a circle. The on the opposite lane oncoming vehicles 2 coming from the sensor device 10 , have been detected, and have been assigned to a first class of oncoming objects, for example, color shown differently than those traveling on the same lane and by the sensor device 10 recognized vehicles 3 that have been assigned to a second class, or parked next to the roadway parked vehicles 4 that have been assigned to a third class.

Neben der in 3 dargestellten Draufsicht kann das Bild in der Anzeigeeinrichtung 20 beispielsweise, wie in 4 gezeigt ist, in einer vom Nutzer ausgewählten Frontsicht dargestellt werden. Die von der Sensoreinrichtung 10 erkannten Objekte in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 1 sind auch bei dieser Darstellungsart je nach Klassifizierung beispielsweise als auf der Gegenfahrbahn entgegenkommende Objekte 2, als sich in der gleichen Richtung auf der gleichen Fahrbahn bewegende Objekte 3 und als auf dem Standstreifen stehende Objekte 4 in dem angezeigten Bild unterschiedlich gekennzeichnet beziehungsweise markiert dargestellt. In addition to the in 3 The plan view shown can be the image in the display device 20 for example, as in 4 shown in a user-selected front view. The of the sensor device 10 detected objects in the vicinity of your own vehicle 1 are also in this type of presentation depending on the classification, for example, as on the opposite lane oncoming objects 2 , as moving in the same direction on the same lane moving objects 3 and as objects standing on the hard shoulder 4 marked or marked differently in the displayed image.

Claims (12)

Verfahren zum Verifizieren eines Zustands eines Systems zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, umfassend: – Bereitstellen einer Sensoreinrichtung (10) zum Erfassen mindestens eines Objekts (2, 3, 4) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), einer Anzeigeeinrichtung (20) zur Anzeige eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs (1) und eines Steuerrechners (30) zur Steuerung der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung (20), – Erfassen von mindestens einem Objekt (2, 3, 4) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch die Sensoreinrichtung (10), – Erzeugen eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs (1) auf der Anzeigeeinrichtung (20), – Kennzeichnen von mindestens einem in dem Bild enthaltenen Objekt (2, 3, 4) auf der Anzeigeeinrichtung (20), wenn der Steuerrechner (30) feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2, 3, 4) mit dem mindestens einen erfassten Objekt (2, 3, 4) übereinstimmt.A method for verifying a state of a system for automated driving of a vehicle, comprising: - providing a sensor device ( 10 ) for capturing at least one object ( 2 . 3 . 4 ) in the vicinity of the vehicle ( 1 ), a display device ( 20 ) for displaying an image of the surroundings of the vehicle ( 1 ) and a control computer ( 30 ) for controlling the display on the display device ( 20 ), - detecting at least one Object ( 2 . 3 . 4 ) in the vicinity of the vehicle ( 1 ) by the sensor device ( 10 ), - generating an image of the surroundings of the vehicle ( 1 ) on the display device ( 20 ), - marking of at least one object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) on the display device ( 20 ), if the control computer ( 30 ) determines that the at least one object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ) matches. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Sensoreinrichtung (10) eine Radareinrichtung (11) und/oder eine Lidareinrichtung (12) und/oder eine Kameraeinrichtung (13) umfasst.Method according to claim 1, wherein the sensor device ( 10 ) a radar device ( 11 ) and / or a lidar device ( 12 ) and / or a camera device ( 13 ). Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Steuerrechner (30) das Bild auf der Anzeigeeinrichtung (20) in Abhängigkeit von Daten von der Kameraeinrichtung (13) und/oder von Daten einer digitalen Karte und/oder in Abhängigkeit von einem Fahrmanöver des Fahrzeugs (1) erzeugt.Method according to claim 2, wherein the control computer ( 30 ) the image on the display device ( 20 ) depending on data from the camera device ( 13 ) and / or data of a digital map and / or depending on a driving maneuver of the vehicle ( 1 ) generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, – wobei mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) von dem Steuerrechner (30) klassifiziert werden, wenn die Sensoreinrichtung (10) mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) erfasst hat, – wobei der Steuerrechner mehrere des in dem Bild enthaltenen Objekts (2, 3, 4) in Abhängigkeit von der Klassifikation der mehreren erfassten Objekte auf der Anzeigeeinrichtung (20) unterschiedlich gekennzeichnet darstellt, wenn die mehreren in dem Bild enthaltenen Objekte (2, 3, 4) mit den mehreren erfassten Objekten (2, 3, 4) übereinstimmen.Method according to one of claims 1 to 3, - wherein a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ) from the control computer ( 30 ) when the sensor device ( 10 ) a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ), wherein the control computer has a plurality of the object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) depending on the classification of the plurality of detected objects on the display device ( 20 ) is marked differently if the plurality of objects contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with the several detected objects ( 2 . 3 . 4 ) to match. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, – wobei der Steuerrechner (30) von mehreren des erfassten Objekts (2, 3, 4) mindestens eines auswählt, wenn die Sensoreinrichtung (10) mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) erfasst hat, – wobei der Steuerrechner (30) das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2) auf der Anzeigeeinrichtung (20) gekennzeichnet darstellt, wenn das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2) mit dem mindestens einen ausgewählten Objekt (2) übereinstimmt.Method according to one of Claims 1 to 4, - the control computer ( 30 ) of several of the detected object ( 2 . 3 . 4 ) selects at least one, when the sensor device ( 10 ) a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ), the control computer ( 30 ) the at least one object contained in the image ( 2 ) on the display device ( 20 ) if the at least one object contained in the image ( 2 ) with the at least one selected object ( 2 ) matches. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein visuelles und/oder akustisches Signal erzeugt wird, wenn der Steuerrechner (30) feststellt, dass das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2, 3, 4) mit dem mindestens einen erfassten Objekt (2, 3, 4) übereinstimmt.Method according to one of claims 1 to 5, wherein a visual and / or acoustic signal is generated when the control computer ( 30 ) determines that the at least one object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ) matches. System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs mit Verifikation eines Zustands des Systems, umfassend: – eine Sensoreinrichtung (10) zum Erfassen von mindestens einem Objekt (2, 3, 4) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), – eine Anzeigeeinrichtung (20) zum Erzeugen eines Bildes der Umgebung des Fahrzeugs (1), – einen Steuerrechner (30) zum Steuern einer Anzeige des Bildes auf der Anzeigeeinrichtung (20), – wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, mindestens ein in dem angezeigten Bild enthaltenes Objekt (2, 3, 4) gekennzeichnet darzustellen, wenn das in dem Bild enthaltene mindestens eine Objekt (2, 3, 4) mit dem von der Sensoreinrichtung (10) erfassten mindestens einen Objekt (2, 3, 4) übereinstimmt.A system for automated driving of a vehicle with verification of a state of the system, comprising: - a sensor device ( 10 ) for capturing at least one object ( 2 . 3 . 4 ) in the vicinity of the vehicle ( 1 ), - a display device ( 20 ) for generating an image of the surroundings of the vehicle ( 1 ), - a control computer ( 30 ) for controlling a display of the image on the display device ( 20 ), - whereby the control computer ( 30 ) is adapted to at least one object contained in the displayed image ( 2 . 3 . 4 ) if the at least one object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with that of the sensor device ( 10 ) captured at least one object ( 2 . 3 . 4 ) matches. System nach Anspruch 7, wobei die Sensoreinrichtung (10) eine Radareinrichtung (11) und/oder eine Lidareinrichtung (12) und/oder eine Kameraeinrichtung (13) umfasst.System according to claim 7, wherein the sensor device ( 10 ) a radar device ( 11 ) and / or a lidar device ( 12 ) and / or a camera device ( 13 ). System nach Anspruch 8, wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, das Bild in der Anzeigeeinrichtung (10) in Abhängigkeit von Daten der Kameraeinrichtung (13) und/oder von Daten einer digitalen Karte und/oder in Abhängigkeit von einem Fahrmanöver des Fahrzeugs (1) zu erzeugen.System according to claim 8, wherein the control computer ( 30 ) is adapted to the image in the display device ( 10 ) depending on data of the camera device ( 13 ) and / or data of a digital map and / or depending on a driving maneuver of the vehicle ( 1 ) to create. System nach einem der Ansprüche 7 bis 9, – wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) zu klassifizieren, wenn die Sensoreinrichtung (10) mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) erfasst hat, – wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, mehrere des in dem Bild enthaltenen Objekts (2, 3, 4) in Abhängigkeit von der Klassifikation der mehreren erfassten Objekte auf der Anzeigeeinrichtung (20) unterschiedlich gekennzeichnet darzustellen, wenn die mehreren in dem Bild enthaltenen Objekte (2, 3, 4) mit den mehreren erfassten Objekten (2, 3, 4) übereinstimmen.System according to one of claims 7 to 9, - wherein the control computer ( 30 ) is adapted to detect a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ) when the sensor device ( 10 ) a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ), the control computer ( 30 ) is adapted to contain a plurality of the object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) depending on the classification of the plurality of detected objects on the display device ( 20 ) are displayed differently if the plurality of objects contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with the several detected objects ( 2 . 3 . 4 ) to match. System nach einem der Ansprüche 7 bis 10, – wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, von mehreren des erfassten Objekts (2, 3, 4) mindestens eines auszuwählen, wenn die Sensoreinrichtung (10) mehrere des mindestens einen erfassten Objekts (2, 3, 4) erfasst hat, – wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2) auf der Anzeigeeinrichtung (20) gekennzeichnet darzustellen, wenn das mindestens eine in dem Bild enthaltene Objekt (2) mit dem mindestens einen ausgewählten Objekt (2) übereinstimmt.System according to one of claims 7 to 10, - wherein the control computer ( 30 ) is adapted to be detected by a plurality of the detected object ( 2 . 3 . 4 ) at least one, when the sensor device ( 10 ) a plurality of the at least one detected object ( 2 . 3 . 4 ), the control computer ( 30 ) is adapted to the at least one object contained in the image ( 2 ) on the display device ( 20 ) if the at least one object contained in the image ( 2 ) with the at least one selected object ( 2 ) matches. System nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei der Steuerrechner (30) dazu ausgebildet ist, ein visuelles und/oder akustisches Signal zu erzeugen, wenn der Steuerrechner (30) feststellt, dass das in dem Bild enthaltene mindestens eine Objekt (2, 3, 4) mit dem von der Sensoreinrichtung (10) erfassten mindestens einen Objekt (2, 3, 4) übereinstimmt.System according to one of claims 7 to 11, wherein the control computer ( 30 ) is adapted to generate a visual and / or acoustic signal when the control computer ( 30 ) determines that the at least one object contained in the image ( 2 . 3 . 4 ) with that of the sensor device ( 10 ) captured at least one object ( 2 . 3 . 4 ) matches.
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