DE102015214282B4 - DEVICE AND METHOD FOR DETECTING A VEHICLE CHANGING LANES BY DETECTING THE ADJACENT LANE - Google Patents

DEVICE AND METHOD FOR DETECTING A VEHICLE CHANGING LANES BY DETECTING THE ADJACENT LANE Download PDF

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Abstract

Vorrichtung (100) zum Erkennen einer benachbarten Spur, welche Vorrichtung aufweist:eine Bilderfassungseinheit (10), die konfiguriert ist zum Fotografieren von Bildern eines Bereichs vor einem und umgebend ein fahrendes eigenes Fahrzeug;eine Fahrspur-Erkennungseinheit (20), die konfiguriert ist zum Erkennen einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder;eine Erkennungseinheit (30) für eine benachbarte Spur, die konfiguriert ist zum Erkennen einer benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder;gekennzeichnet durcheine Fahrzeuginformations-Datenbank (60), die konfiguriert ist zum Klassifizieren und zum Speichern von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten, um ein Fahrzeug anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder zu unterscheiden;eine Fahrzeug-Erkennungseinheit (40), die konfiguriert ist zum Herausziehen einer Spurenkandidatengruppe durch Erkennen einer vertikalen Kante und einer horizontalen Kante anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder, um Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten der Fahrzeuginformations-Datenbank (60) zu trainieren, und dann zu erkennen, ob die herausgezogene Spurenkandidatengruppe einem Fahrzeug oder keinem Fahrzeug entspricht; undeine Steuereinheit (50), die konfiguriert ist zum Warnen vor einer Kollisionsgefahr, wenn ein durch die Fahrzeug-Erkennungseinheit (40) erkanntes Gegenfahrzeug sich einer Spur nähert, zu der das eigene Fahrzeug im Begriff zu wechseln ist, während die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs geändert wird, wobei die Steuereinheit (50) konfiguriert ist zum Bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr besteht, und zum Informieren des eigenen Fahrzeugs, einen Spurwechsel anzuhalten, oder zum Warnen des Gegenfahrzeugs, um einen Spurwechsel anzuhalten, wenn ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs in einen voreingestellten Bereich von Werten gemäß dem Vermeidungsabstand eintritt.An apparatus (100) for detecting an adjacent lane, the apparatus comprising:an image capturing unit (10) configured to photograph images of an area in front of and surrounding a running host vehicle;a lane recognition unit (20) configured to recognizing a lane of the own vehicle from the images photographed by the image capturing unit (10);an adjacent lane recognition unit (30) configured to recognize an adjacent lane outside the lane from the images photographed by the image capturing unit (10); by a vehicle information database (60) configured to classify and store vehicle data and non-vehicle data to distinguish a vehicle from the images photographed by the image capturing unit (10); a vehicle recognition unit (40) configured to extract a trace candidate group by recognizing a vertical edge and a horizontal edge based on the images photographed by the image acquisition unit (10) to train vehicle data and non-vehicle data of the vehicle information database (60), and then to recognize whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle or no vehicle; anda control unit (50) configured to warn of a collision danger when an opposing vehicle detected by the vehicle detection unit (40) approaches a lane to which the own vehicle is about to change while changing the lane of the own vehicle wherein the control unit (50) is configured to determine that there is a risk of collision and to inform the subject vehicle to stop lane changing or to warn the oncoming vehicle to stop lane changing when an avoidance distance using braking of the subject vehicle or an avoidance distance using self-vehicle steering enters a preset range of values according to the avoidance distance.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der Erfindungfield of invention

Verschiedene Ausführungsbeispiele beziehen sich auf ein Verfahren zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennung von benachbarten Spuren, und insbesondere auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines die Fahrspur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten Spuren, die ein sicheres Fahren ermöglichen durch Erfassen eines Gegenfahrzeugs, das von einer benachbarten Spur auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs fährt, und eine Warnung abgeben, wenn das eigene Fahrzeug beabsichtigt, seine Spur zu ändern.Various embodiments relate to a method for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes, and more particularly to an apparatus and method for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes that enable safe driving by detecting an oncoming vehicle entering the lane of the subject vehicle from an adjacent lane, and issue a warning when the subject vehicle intends to change lanes.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art

Das herkömmliche Spurerkennungsverfahren wird derart durchgeführt, dass Spuren durch Herausziehen von Spurmarkierungen erkannt werden. Wenn eine Spurmarkierung herausgezogen wird, kann eine genauere Spurerkennung erzielt werden durch Herausziehen der Spurmarkierung nach der Entfernung von Faktoren wie Umgebungsstörungen enthaltend das Abschirmen einer Spur durch ein vorderes Fahrzeug oder dergleichen, die einen Fehler beim Erkennen einer Spur verursachen.The conventional lane recognition method is performed such that lanes are recognized by extracting lane markers. When a lane marker is extracted, more accurate lane recognition can be achieved by extracting the lane marker after removing factors such as environmental noise including shielding of a lane by a vehicle in front or the like causing an error in lane recognition.

Verschiedene Spurmarkierungen wie eine Rechtsabbiegung, eine Linksabbiegung und eine Lastführung existieren zusätzlich zu Spurmarkierungen auf einer Straße. Da die Straßenmarkierungen wie die Spurmarkierungen auf einer Straße markiert sind und dieselben Farbinformationen wie die Spurmarkierungen enthalten, können die Straßenmarkierungen ein Faktor sein, der einen Fehler in dem Vorgang des Herausziehens der Spurmarkierungen bewirkt.Various lane markings such as a right turn, a left turn, and a load guide exist in addition to lane markings on a road. Since the road markers are marked like the lane markers on a road and contain the same color information as the lane markers, the road markers may be a factor causing an error in the lane marker extraction process.

Gemäß dem herkömmlichen Spurerkennungsverfahren kann, da Spurmarkierungen ohne Berücksichtigung derartiger Straßenmarkierungen herausgezogen werden, ein Fehler auftreten, wenn eine Spurmarkierung in einem Straßenumfeld enthaltend eine Straßenmarkierung herausgezogen wird, so dass es schwierig ist, eine Spur genau zu erkennen.According to the conventional lane recognition method, since lane markers are extracted without considering such road markers, an error may occur when a lane marker is extracted in a road environment including a road marker, so that it is difficult to accurately recognize a lane.

Eine Vorrichtung zum Erkennen einer benachbarten Spur gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs und ein entsprechendes Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Nebenanspruchs werden in der Veröffentlichung US 2014 /0 226 011 A1 beschrieben. Weitere Beispiele ähnlicher oder verwandter Verfahren und Vorrichtungen sind zudem aus den Veröffentlichungen DE 10 2009 007 885 A1 , DE 10 2010 011 497 A1 , DE 102 12 787 A1 , US 2004/0 234 136 A1 , US 2006/0 153 459 A1 , US 2003/0 235 327 A1 und KR 10 2010 0 044 305 A bekannt.An apparatus for detecting an adjacent track according to the preamble of the main claim and a corresponding method according to the preamble of the independent claim are disclosed in the publication US 2014/0 226 011 A1 described. Further examples of similar or related methods and devices are also from the publications DE 10 2009 007 885 A1 , DE 10 2010 011 497 A1 , DE 102 12 787 A1 , US 2004/0 234 136 A1 , US 2006/0 153 459 A1 , US 2003/0 235 327 A1 and KR 10 2010 0 044 305 A known.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Zur Lösung der oben beschriebenen Probleme werden erfindungsgemäß eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines eine Spur ändernden Fahrzeugs durch Erkennung von benachbarten Spuren gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgeschlagen, die ein sicheres Fahren durch Erfassen eines Gegenfahrzeugs, das von einer benachbarten Spur auf die Spur eines eigenen Fahrzeugs fährt, und durch Abgeben einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug beabsichtigt, seine Spur zu wechseln, ermöglichen.In order to solve the above-described problems, according to the present invention, an apparatus and a method for detecting a vehicle changing a lane by detecting adjacent lanes according to the independent claims, which enable safe driving by detecting an oncoming vehicle moving from an adjacent lane to the lane of one's own vehicle is running, and by issuing a warning when the own vehicle intends to change lanes.

Gemäß der Erfindung enthält eine Vorrichtung zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen einer benachbarten Spur: eine Bilderfassungseinheit, die konfiguriert ist zum Fotografieren von Bildern des Bereichs vor dem eigenen fahrenden Fahrzeug und um dieses herum; eine Spurerkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Erkennen einer Spur des eigenen Fahrzeugs aus den durch die Bilderfassungseinheit fotografierten Bildern; eine Erkennungseinheit für eine benachbarte Spur, die konfiguriert ist zum Erkennen einer benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur aus den von der Bilderfassungseinheit fotografierten Bildern; eine Fahrzeuginformations-Datenbank, die konfiguriert ist zum Klassifizieren und zum Speichern von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten für die Unterscheidung eines Fahrzeugs von den von der Bilderfassungseinheit fotografierten Bildern eine Fahrzeug-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist zum Herausziehen einer Spurenkandidatengruppe durch Erkennen einer vertikalen Kante und einer horizontalen Kante aus den von der Bilderfassungseinheit fotografierten Bildern, zum Trainieren von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten der Fahrzeuginformations-Datenbank, und dann zum Erkennen, ob die herausgezogene Spurkandidatengruppe einem Fahrzeug oder einem Nichtfahrzeug entspricht; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist zum Warnen vor einer Kollisionsgefahr, wenn sich ein durch die Erkennungseinheit erkanntes Gegenfahrzeug einer Spur nähert, auf die das eigene Fahrzeug zu wechseln im Begriff ist, während die Spur des eigenen Fahrzeugs gewechselt wird.According to the invention, an apparatus for detecting a lane-changing vehicle by detecting an adjacent lane includes: an image capturing unit configured to photograph images of the area in front of and around the own running vehicle; a lane recognition unit configured to recognize a lane of the own vehicle from the images photographed by the image capturing unit; an adjacent lane detection unit configured to detect an adjacent lane outside the driving lane from the images photographed by the image capturing unit; a vehicle information database configured to classify and store vehicle data and non-vehicle data for distinguishing a vehicle from the images photographed by the image capturing unit a vehicle recognition unit configured to extract a lane candidate group by recognizing a vertical edge and a horizontal edge from the images photographed by the image acquisition unit, for training vehicle data and non-vehicle data of the vehicle information database, and then recognizing whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle or a non-vehicle; and a control unit that is configured to warn of a risk of collision when an opposing vehicle detected by the detection unit approaches a lane to which the own vehicle is about to change while the lane of the own vehicle is changing.

Zusätzlich kann die Steuereinheit konfiguriert sein, das Gegenfahrzeug zu warnen, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug existiert.In addition, the control unit may be configured to warn the opponent vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opponent vehicle.

Zusätzlich kann die Steuereinheit konfiguriert sein, das eigene Fahrzeug zu warnen, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug existiert.In addition, the control unit may be configured to warn the own vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle.

Zusätzlich kann die Steuereinheit konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die Fahrspur zu wechseln ist, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird.In addition, the control unit may be configured to determine that the lane is to be changed when a lateral speed with respect to the lane increases while displacement between the own vehicle and the lane enters a predetermined range or when a turn signal lamp of the own vehicle is switched on.

Zusätzlich kann die Steuereinheit konfiguriert sein, zu bestimmen, dass ein Spurwechsel erfolgen soll, wenn eine seitliche Geschwindigkeit des auf der benachbarten Spur fahrenden Gegenfahrzeugs mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem Gegenfahrzeug und der benachbarten Spur in einem vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des Gegenfahrzeugs eingeschaltet wird.In addition, the control unit may be configured to determine that a lane change should be made when a lateral speed of the opposing vehicle running on the adjacent lane increases with respect to the driving lane while displacement between the opposing vehicle and the adjacent lane occurs in a predetermined range. or when a turn signal lamp of the oncoming vehicle is turned on.

Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist konfiguriert, zu bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr besteht, und das eigene Fahrzeug so zu informieren, dass ein Spurwechsel angehalten wird, oder das Gegenfahrzeug so zu warnen, dass ein Spurwechsel angehalten wird, wenn ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder ein Vermeidungsabstand unter Verwendung der Lenkung des eigenen Fahrzeugs in einen voreingestellten Bereich von Werten gemäß dem Vermeidungsabstand eintritt.The control unit according to the present invention is configured to determine that there is a risk of collision and to inform the own vehicle that a lane change is stopped or to warn the opposing vehicle that a lane change is stopped when an avoidance distance using braking of the own vehicle or an avoidance distance using the own vehicle's steering enters a preset range of values according to the avoidance distance.

Zusätzlich kann die Vorrichtung weiterhin eine Warnalarmeinheit enthalten, die konfiguriert ist zum Informieren des eigenen Fahrzeugs, einen Spurwechsel anzuhalten oder das Gegenfahrzeug zu warnen, um einen Spurwechsel anzuhalten.In addition, the device may further include a warning alarm unit configured to inform the own vehicle to stop lane changing or to warn the opposing vehicle to stop lane changing.

Gemäß der vorliegenden Erfindung enthält ein Verfahren zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen einer benachbarten Spur durch eine Vorrichtung zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs, die eine Fahrzeuginformations-Datenbank enthält, die konfiguriert ist zum Klassifizieren und zum Speichern von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten zum Unterscheiden eines Fahrzeugs anhand eines Bildes: Erfassen eines Bildes des Bereichs vor einem und eines Bereichs um ein fahrendes eigenes Fahrzeug herum; Erkennen einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs und einer benachbarten Spur außerhalb der Spur anhand des Bildes des Bereichs vor dem und des Bildes des Bereichs um das eigene Fahrzeug herum; Erkennen einer vertikalen Kante und einer horizontalenAccording to the present invention, a method for detecting a lane-changing vehicle by detecting an adjacent lane by a lane-changing vehicle detection apparatus including a vehicle information database configured to classify and store vehicle data and non-vehicle data for distinguishing a vehicle from an image: acquiring an image of the area in front of and around a running own vehicle; recognizing a lane of the host vehicle and an adjacent off-lane lane from the image of the area in front of and the image of the area around the own vehicle; Detecting a vertical edge and a horizontal one

Kante anhand des Bildes des Bereichs vor dem und des Bildes um das eigene Fahrzeug herum, und Herausziehen einer Spurenkandidatengruppe; Trainieren der Fahrzeugdaten und der Nichtfahrzeugdaten, die in der Fahrzeuginformations-Datenbank gespeichert sind, und dann Erkennen, ob die herausgezogene Spurenkadidatengruppe einem Fahrzeug entspricht; Bestimmen ob das eigene Fahrzeug einen Spurwechsel durchführen soll oder ob ein auf der benachbarten Spur fahrendes Gegenfahrzeug einen Spurwechsel vornehmen soll; und Warnen des Gegenfahrzeugs vor einer Gefahr, wenn das Gegenfahrzeug sich einer Fahrspur nähert oder auf diese fährt, auf die das eigene Fahrzeug wechseln soll, und wenn somit bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr besteht.edge based on the image of the area in front of and around the own vehicle, and extracting a lane candidate group; training the vehicle data and the non-vehicle data stored in the vehicle information database and then recognizing whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle; determining whether the subject vehicle should perform a lane change or whether an opposing vehicle running in the adjacent lane should perform a lane change; and warning the opponent vehicle of a danger when the opponent vehicle approaches or enters a traffic lane to which the own vehicle is to change and when it is thus determined that there is a danger of collision.

Zusätzlich kann die Warnung des Gegenfahrzeugs vor einer Gefahr eine Warnung des eigenen Fahrzeugs enthalten, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht.In addition, the warning of the opponent vehicle of a danger may include a warning of the own vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opponent vehicle.

Zusätzlich kann bei der Bestimmung, ob ein Spurwechsel vorzunehmen ist, die Bestimmung, ob ein Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs vorzunehmen ist, die Bestimmung enthalten, dass ein Spurwechsel vorzunehmen ist, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird.In addition, in the determination of whether to change lanes, the determination of whether to change lanes of the subject vehicle may include determining that a lane change should be made when a lateral speed with respect to the driving lane is increasing while a displacement between the own vehicle and the traffic lane enters a predetermined area, or when a turn signal lamp of the own vehicle is turned on.

Zusätzlich kann bei der Bestimmung, ob ein Spurwechsel vorzunehmen ist, das Bestimmen, ob ein Spurwechsel eines Gegenfahrzeugs, das auf der benachbarten Spur fährt, vorzunehmen ist, das Bestimmen enthalten, dass ein Spurwechsel vorzunehmen ist, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen der benachbarten Spur und dem Gegenfahrzeug, das auf der benachbarten Spur fährt, in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des Gegenfahrzeugs eingeschaltet wird.In addition, in determining whether to change lanes, determining whether to change lanes of an opposing vehicle traveling in the adjacent lane may include determining whether to change lanes when there is a lateral speed with respect to the driving lane increases while an offset between the adjacent lane and the opposing vehicle traveling in the adjacent lane enters a predetermined range or when a turn signal lamp of the opposing vehicle is turned on.

Erfindungsgemäß enthält bei der Warnung des Gegenfahrzeugs vor einer Gefahr das Bestimmen der Kollisionsgefahr zusätzlich das Informieren des eigenen Fahrzeugs derart, dass ein Spurwechsel angehalten wird, oder das Warnen des Gegenfahrzeugs, dass ein Spurwechsel anzuhalten ist, wenn ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich von Werten gemäß dem Vermeidungsabstand eintritt.According to the invention, when warning the opponent vehicle of a danger, the determination of the risk of collision additionally includes informing the own vehicle in such a way that a lane change is stopped, or warning the opponent vehicle that a lane change is to be stopped when an avoidance distance using braking of the own vehicle or an avoidance distance using steering of the own vehicle enters a predetermined range of values according to the avoidance distance.

Figurenlistecharacter list

Die vorstehenden und andere Aufgabe, Merkmale und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden besser verständlich anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, in denen:

  • 1 ein Blockschaltbild ist, das schematisch die Konfiguration einer Vorrichtung zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten Spuren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
  • 2 ein Operationsflussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten Spuren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert.
The foregoing and other objects, features and other advantages of the present invention will be better understood from the following detailed description taken in connection with the accompanying drawings, in which:
  • 1 12 is a block diagram schematically illustrating the configuration of an apparatus for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to an embodiment of the present invention; and
  • 2 14 is an operational flowchart explaining a method for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to an embodiment of the present invention.

BESCHREIBUNG VON SPEZIFISCHEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF SPECIFIC EMBODIMENTS

Nachfolgend werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten Spuren gemäß der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen durch Ausführungsbeispiele beschrieben. Die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen Typen realisiert werden, und der Bereich der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die in der Beschreibung offenbarten Ausführungsbeispiele beschränkt.Hereinafter, an apparatus and a method for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings through exemplary embodiments. The present invention can be implemented in various types, and the scope of the present invention is not limited by the embodiments disclosed in the specification.

Der Teil der Zeichnungen, der nicht auf die vorliegende Erfindung bezogen ist, ist zum besseren Verständnis in der Beschreibung weggelassen. Dieselben Bezugszahlen werden verwendet, um die gleichen oder ähnliche Elemente durchgehend in der Beschreibung zu bezeichnen.The part of the drawings not related to the present invention is omitted from the description for better understanding. The same reference numbers are used to designate the same or similar elements throughout the specification.

Sofern dies nicht anders definiert ist, haben alle hier verwendeten Ausdrücke, die technische oder wissenschaftliche Begriffe enthalten, dieselbe Bedeutung, wie sie allgemein von einem Fachmann verstanden werden. Die Ausdrücke, wie solche, die in allgemein verwendeten Wörterbüchern definiert sind, sollten so ausgelegt werden, dass sie eine Bedeutung haben, die der in Verbindung mit dem bezogenen Stand der Technik entspricht, und sie sollen keine ideale oder übermäßig flüchtige Bedeutung haben, sofern sie nicht deutlich in dieser Anmeldung definiert sind.Unless otherwise defined, all terms used herein containing technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art. The terms, such as those defined in commonly used dictionaries, should be construed to have a meaning consistent with that associated with the related art and are not intended to have an ideal or overly ephemeral meaning unless they are not clearly defined in this application.

Nachfolgend werden die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen so beschrieben, dass ein Fachmann das hier offenbarte technische Konzept implementieren kann. Die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen Typen realisiert werden, und der Bereich der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die in der Beschreibung offenbarten Ausführungsbeispiele beschränkt.In the following, the embodiments of the present invention are described in detail with reference to the accompanying drawings so that a person skilled in the art can implement the technical concept disclosed herein. The present invention can be implemented in various types, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments disclosed in the specification.

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

1 ist ein Diagramm, das die gesamte Konfiguration einer Vorrichtung zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennung von benachbarten Spuren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert. 1 14 is a diagram illustrating the entire configuration of an apparatus for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to an embodiment of the present invention.

Gemäß 1 kann eine Vorrichtung 100 zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten Spuren nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung eine Bilderfassungseinheit 10, eine Fahrspur-Erkennungseinheit 20, eine Erkennungseinheit 30 für eine benachbarte Spur, eine Fahrzeugerkennungseinheit 40, eine Steuereinheit 50, eine Fahrzeuginformations-Datenbank (DB) 60 und eine Warnalarmeinheit 70 enthalten.According to 1 An apparatus 100 for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to an embodiment of the invention may include an image acquisition unit 10, a driving lane detection unit 20, an adjacent lane detection unit 30, a vehicle detection unit 40, a control unit 50, a vehicle information Database (DB) 60 and a warning alarm unit 70 included.

Die Bilderfassungseinheit 10 kann ein Frontbild und ein Umgebungsbild durch Fotografieren einer Vorderansicht und einer Umgebungsansicht des eigenen fahrenden Fahrzeugs erfassen. Zu diesem Zweck kann eine Kamera für ein Fahrzeug, die getrennt an dem Fahrzeug befestigt ist, eine Kamera eines Fahrtenschreibers, eine vormontierte Kamera für das Fahrzeug oder dergleichen verwendet werden.The image capturing unit 10 can capture a front image and a peripheral image by photographing a front view and a peripheral view of the own running vehicle. For this purpose, a camera for a vehicle separately mounted on the vehicle, a camera of a tachograph, a pre-assembled camera for the vehicle or the like can be used.

Die Fahrspur-Erkennungseinheit 20 kann elektrisch mit der Bilderfassungseinheit 10 gekoppelt sein und kann die Spur des eigenen Fahrzeugs anhand eines durch die Bilderfassungseinheit 10 erworbenen Bilds erkennen.The lane recognition unit 20 may be electrically coupled to the imaging unit 10 and may recognize the lane of the own vehicle from an image acquired by the imaging unit 10 .

Die Erkennungseinheit 30 für die benachbarte Spur kann elektrisch mit der Bilderfassungseinheit 10 gekoppelt sein und kann eine benachbarte Spur außerhalb der Fahrspur anhand eines von der Bilderfassungseinheit 10 erworbenen Bilds erkennen.The adjacent lane detection unit 30 may be electrically coupled to the imaging unit 10 and may detect an adjacent lane outside the driving lane based on an image acquired by the imaging unit 10 .

Die Fahrzeug-Erkennungseinheit 40 kann elektrisch mit der Bilderfassungseinheit 10 gekoppelt sein und kann konfiguriert sein eine vertikale Kante und eine horizontale Kante anhand des von der Bilderfassungseinheit 10 erworbenen Bilds zu erkennen, eine Spurenkandidatengruppe herauszuziehen, um Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten in der Fahrzeuginformations-Datenbank 60 zu trainieren, und zu erkennen, ob die herausgezogene Spurenkandidatengruppe einem Fahrzeug oder einem Nichtfahrzeug entspricht.The vehicle recognition unit 40 may be electrically coupled to the image acquisition unit 10 and may be configured to recognize a vertical edge and a horizontal edge based on the image acquired by the image acquisition unit 10, to extract a lane candidate group to vehicle data and non-vehicle data in the vehicle information database 60 train and recognize whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle or a non-vehicle.

Die Steuereinheit 50 kann eine Kollisionsgefahr bestimmen und eine Warnung in Abhängigkeit davon, ob ein Gegenfahrzeug (d.h., ein vorausfahrendes Fahrzeug), das von der Fahrzeug-Erkennungseinheit 40 erkannt wurde, sich einer Fahrspur, auf die das eigene Fahrzeug wechseln soll, nähert oder nicht, wenn eine von der Fahrspur-Erkennungseinheit 20 erkannte Fahrspur des Fahrzeugs geändert wird. Zusätzlich ermöglicht die vorliegende Erfindung eine aktive Antwort auf einen eine Straße überquerenden Fußgänger oder eine unerwartete Situation wie einen herabfallenden Stein oder ein Tier, das plötzlich auf eine Straße läuft, sowie den Fall, in welchem das eigene Fahrzeug oder ein Gegenfahrzeug einen Spurwechsel vornimmt.The control unit 50 can determine a collision risk and a warning depending on whether or not an opposing vehicle (i.e., a preceding vehicle) detected by the vehicle detection unit 40 is approaching a lane to which the own vehicle is to change when a lane of the vehicle recognized by the lane recognition unit 20 is changed. In addition, the present invention enables an active response to a pedestrian crossing a road or an unexpected situation such as a falling stone or an animal suddenly running onto a road, as well as the case where the own vehicle or an opposing vehicle makes a lane change.

Hier kann, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht, die Steuereinheit 50 eine Warnung an das Gegenfahrzeug ausgeben. Zusätzlich kann, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Gegenfahrzeug bestimmt, die Steuereinheit 50 eine Warnung an das eigene Fahrzeug ausgeben. Ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung kann verschiedene Anwendungen und Änderungen enthalten, wie Blinken der Scheinwerfer des eigenen Fahrzeugs, automatisches Betätigen einer Hupe, Warnen eines Gegenfahrzeugs durch einen Ton oder Warnen durch eine Kommunikation zwischen einer Navigationsvorrichtung des eigenen Fahrzeugs und einer Navigationsvorrichtung eines Gegenfahrzeugs.Here, when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle, the control unit 50 may issue a warning to the opposing vehicle. In addition, when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and an opposing vehicle, the control unit 50 can issue a warning to the own vehicle. A method for issuing a warning may include various applications and changes, such as blinking headlights of the subject vehicle, automatically sounding a horn, warning an opposing vehicle by a sound, or warning by communication between a navigation device of the subject vehicle and a navigation device of an opposing vehicle.

Zusätzlich kann, wenn die seitliche Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf eine Fahrspur von diesem zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird, die Steuereinheit 50 bestimmen, dass ein Spurwechsel vorzunehmen ist.In addition, when the lateral speed of the subject vehicle with respect to a lane thereof increases while displacement between the subject vehicle and the lane enters a predetermined range, or when a turn signal lamp of the subject vehicle is turned on, the control unit 50 can determine that a lane change is to be made.

Zusätzlich kann auf der Grundlage eines Vermeidungsabstands unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder eines Vermeidungsabstands unter Verwendung der Lenkung des eigenen Fahrzeugs, wenn der Vermeidungsabstand in einen vorbestimmten Bereich von Werten eintritt, die Steuereinheit 50 bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr besteht, und einen Alarm an das eigene Fahrzeug ausgeben, einen Spurwechsel nicht durchzuführen.In addition, based on an avoidance distance using own vehicle braking or an avoidance distance using own vehicle steering, when the avoidance distance enters a predetermined range of values, the control unit 50 may determine that there is a risk of collision and sound an alarm issue their own vehicle not to change lanes.

Hier kann der Vermeidungsabstand dbrk_avoid unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs gemäß der Gleichung 1 eingestellt werden. d b r k _ a v o i d = − v 2 2 a x + v t d e l a y

Figure DE102015214282B4_0001
Here, the avoidance distance d brk_avoid can be set using own vehicle braking according to Equation 1. i.e b right k _ a v O i i.e = − v 2 2 a x + v t i.e e l a y
Figure DE102015214282B4_0001

Hier stellt „v“ eine Fahrzeuggeschwindigkeit dar, „a“ stellt eine verfügbare Verlangsamung dar, und „t“ stellt eine Verzögerungszeit dar.Here, "v" represents a vehicle speed, "a" represents an available deceleration, and "t" represents a deceleration time.

Zusätzlich kann der Vermeidungsabstand dsteer_avoid unter Verwendung der Lenkung des eigenen Fahrzeugs gemäß der Gleichung 2 eingestellt werden. d s t e e r _ a v o i d = 2 w a y v + v t d e l a y

Figure DE102015214282B4_0002
In addition, the avoidance distance d steer_avoid can be set using the own vehicle's steering according to Equation 2. i.e s t e e right _ a v O i i.e = 2 w a y v + v t i.e e l a y
Figure DE102015214282B4_0002

Hier stellt „w“ die Breite eines Hindernisses dar.Here "w" represents the width of an obstacle.

Zusätzlich kann auf der Grundlage eines Vermeidungsabstands unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder eines Vermeidungsabstands unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs, wenn der Vermeidungsabstand in einen voreingestellten Bereich von Werten eintritt, die Steuereinheit 50 bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr besteht, und einen Alarm zu einem Gegenfahrzeug ausgeben, dass dieses keinen Spurwechsel durchführt.In addition, based on an avoidance distance using own vehicle braking or an avoidance distance using own vehicle steering, when the avoidance distance enters a preset range of values, the control unit 50 may determine that there is a risk of collision and issue an alarm tell an oncoming vehicle that it is not changing lanes.

2 ist ein Operationsflussdiagramm, das ein Verfahren zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennung von benachbarten Spuren erläutert. 2 Fig. 14 is an operational flowchart explaining a method of detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes.

In der folgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung wird, wenn ein benachbartes Fahrzeug, das auf einer benachbarten Spur einer Spur, auf der ein eigenes Fahrzeug fährt, fährt und im Begriff ist, einen Spurwechsel vorzunehmen und auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs zu fahren, das auf die Fahrspur fahrende Fahrzeug als Gegenfahrzeug (ein vorherfahrendes Fahrzeug) bezeichnet.In the following description of the present invention, when an adjacent vehicle traveling in an adjacent lane of a lane in which an own vehicle is traveling and about to make a lane change and enter the lane of the own vehicle, the on the vehicle traveling in the lane is referred to as an oncoming vehicle (a preceding vehicle).

Gemäß 2 erwirbt in der Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennung von benachbarten Spuren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zuerst die Bilderfassungseinheit 10 ein Frontbild und ein Umgebungsbild mit Bezug auf das fahrende eigene Fahrzeug durch Fotografieren einer Frontansicht und einer Umgebungsansicht durch eine Kamera im Schritt S1.According to 2 In the apparatus 100 for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes according to an embodiment of the present invention, first, the image acquisition unit 10 acquires a front image and a peripheral image related to the running own vehicle by photographing a front view and a peripheral view by a camera in the Step S1.

Nachfolgend führt die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs eine Operation des Erkennens einer Fahrspur, einer benachbarten Spur und eines Fahrzeugs anhand des Frontbildes und des Umgebungsbildes des eigenen Fahrzeugs im Schritt S2 durch.Subsequently, the lane-changing vehicle recognition apparatus 100 performs an operation of recognizing a traveling lane, an adjacent lane, and a vehicle from the front image and the surrounding image of the own vehicle in step S2.

Das heißt, die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs erkennt die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs anhand des Frontbildes und des Umgebungsbilds des eigenen Fahrzeugs durch die Fahrspur-Erkennungseinheit 20, und erkennt eine benachbarte Spur anhand des Frontbildes und des Umgebungsbildes des eigenen Fahrzeugs durch die Erkennungseinheit 30 für die benachbarte Spur.That is, the lane-changing vehicle recognition apparatus 100 recognizes the lane of the own vehicle from the front image and the surrounding image of the own vehicle by the lane recognition unit 20, and recognizes an adjacent lane from the front image and the surrounding image of the own vehicle the adjacent track detection unit 30 .

Zusätzlich erkennt die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch die Fahrzeug-Erkennungseinheit 40, ob ein Objekt ein auf einer benachbarten Spur fahrendes Gegenfahrzeug oder kein Fahrzeug ist.In addition, the lane-changing vehicle detection apparatus 100 detects by the vehicle detection unit 40 whether an object is an opposing vehicle running in an adjacent lane or is not a vehicle.

Genauer gesagt, das Verfahren ist den Vorgängen des Erkennens der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs anhand des Frontbildes und des Umgebungsbildes des eigenen Fahrzeugs, und dann des Erkennens einer benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur unterworfen.More specifically, the method is subjected to the operations of recognizing the lane of the subject vehicle from the front image and the image around the subject vehicle, and then recognizing an adjacent lane outside the lane.

Nachfolgend wird zusätzlich ein Vorgang des Erkennens, ob ein auf der benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur existierendes Objekt ein Fahrzeug oder kein Fahrzeug ist, anhand des Frontbilds und des Umgebungsbilds des eigenen Fahrzeugs durgeführt.Subsequently, a process of recognizing whether an object existing on the adjacent lane outside the driving lane is a vehicle or not is additionally performed based on the front image and the surrounding image of the own vehicle.

In diesem Fall kann der Vorgang des Erkennens, ob ein Objekt, das als auf einer benachbarten Spur existierend erkannt wurde, ein Fahrzeug oder kein Fahrzeug ist, in einer solchen Weise durchgeführt werden, dass eine vertikale Kante und eine horizontale Kante aus dem Frontbild und dem Umgebungsbild des eigenen Fahrzeugs erkannt wird, um eine Spurenkandidatengruppe herauszuziehen, und dann bestimmt wird, ob das Objekt ein Fahrzeug oder kein Fahrzeug ist, durch Trainieren durch die Spurenkandidatengruppe.In this case, the process of recognizing whether an object recognized as existing in an adjacent lane is a vehicle or not a vehicle can be performed in such a manner that a vertical edge and a horizontal edge are separated from the front image and the Surrounding image of own vehicle is recognized to extract a lane candidate group, and then it is determined whether the object is a vehicle or not a vehicle by training by the lane candidate group.

Beispielsweise wird ein Umriss gemäß einer horizontalen Kante in Tabelle 1 und einer vertikalen Kante in Tabelle 2 unter Verwendung einer 3-mal-3-Sobelmaske herausgezogen, eine Spurenkandidatengruppe wird unter Verwendung der herausgezogenen vertikalen und horizontalen Kante herausgezogen, Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten, die in der Fahrzeuginformations-Datenbank 60 gespeichert sind, werden mit Bezug auf die Spurenkandidatengruppe durch eine Stützvektormaschine (SVM) trainiert, und dann wird zwischen einem Fahrzeug oder einem Nichtfahrzeug unterschieden. Hier ist die Bestimmung einer Grenzlinie unter Verwendung einer Sobelmaske oder einer SVM eine bekannte Technik, so dass eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen wird. Tabelle 1 -1 -2 -1 0 0 0 1 2 1 Tabelle 2 -1 0 1 -2 0 2 -1 0 1 For example, an outline is extracted according to a horizontal edge in Table 1 and a vertical edge in Table 2 using a 3 by 3 Sobel mask, a trace candidate group is extracted using the extracted vertical and horizontal edges, vehicle data and non-vehicle data stored in the vehicle information database 60 are trained with respect to the lane candidate group by a support vector machine (SVM), and then a vehicle or a non-vehicle is distinguished . Here, determination of a boundary line using a Sobel mask or an SVM is a known technique, so a detailed description thereof is omitted. Table 1 -1 -2 -1 0 0 0 1 2 1 Table 2 -1 0 1 -2 0 2 -1 0 1

Nachfolgend bestimmt die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines eine Spur wechselnden Fahrzeugs auf der Grundlage der im Schritt S3 erkannten Informationen, ob das eigene Fahrzeug einen Spurenwechsel versucht oder nicht, oder ob ein auf einer benachbarten Spur fahrendes Gegenfahrzeug einen Spurwechsel versucht oder nicht.Subsequently, the lane-changing vehicle detection apparatus 100 determines, based on the information detected in step S3, whether or not the own vehicle is attempting a lane change, or an opposing vehicle running in an adjacent lane is attempting a lane change or not.

In diesem Fall wird bei der Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug einen Spurenwechsel versucht oder nicht, wenn die seitliche Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf eine Fahrspur hiervon zunimmt, während eine Versetzung mit der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird, bestimmt, dass das eigene Fahrzeug einen Spurwechsel versucht.In this case, when determining whether or not the own vehicle is attempting a lane change, when the lateral speed of the own vehicle with respect to a lane thereof increases while an offset with the lane enters a predetermined range, or when a turn signal lamp of the own vehicle is turned on determines that the own vehicle attempts a lane change.

Zusätzlich wird bei der Bestimmung, ob ein Gegenfahrzeug, das auf einer benachbarten Spur fährt, einen Spurwechsel versucht oder nicht, wenn die seitliche Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs mit Bezug auf eine Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung mit einer benachbarten Spur in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des Gegenfahrzeugs eingeschaltet wird, bestimmt, dass das Gegenfahrzeug einen Spurwechsel versucht.In addition, in determining whether or not an opponent vehicle running on an adjacent lane attempts a lane change, when the lateral speed of the opponent vehicle with respect to a lane increases while displacement with an adjacent lane enters a predetermined range, or when a turn signal lamp of the opposing vehicle is turned on, determines that the opposing vehicle is attempting a lane change.

Nachfolgend warnt, wenn auf der Grundlage von Spurenwechselinformationen des eigenen Fahrzeugs und Spurenwechselinformationen des Gegenfahrzeugs bestimmt wird, dass das Gegenfahrzeug sich einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug im Begriff ist, einen Spurenwechsel vorzunehmen, annähert oder auf diese fährt, und somit eine Kollisionsgefahr besteht, die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeug im Schritt S4 das Gegenfahrzeug vor ein Gefahr.Subsequently, when it is determined based on lane change information of the subject vehicle and lane change information of the subject vehicle, warns that the subject vehicle is approaching or entering a lane where the subject vehicle is about to make a lane change and thus there is a risk of collision , the lane-changing vehicle detecting apparatus 100 moves the opposing vehicle ahead of a hazard in step S4.

Zusätzlich kann, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht, die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs einen Alarm ausgeben, um das eigene Fahrzeug zu warnen.In addition, when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle, the lane-changing vehicle detection apparatus 100 may issue an alarm to warn the own vehicle.

In diesem Fall kann bei der Bestimmung einer Kollisionsgefahr, wenn ein Vermeidungsabstand in einen voreingestellten Bereich von Werten auf der Grundlage eines Vermeidungsabstands unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder eines Vermeidungsabstands unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs eintritt, die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht, und kann dem eigenen Fahrzeug mitteilen, keinen Spurwechsel durchzuführen, oder das Gegenfahrzeug warnen, keinen Spurwechsel durchzuführen. Der Vermeidungsabstand dbrk_avoid unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs kann durch Gleichung 1 berechnet werden, und der Vermeidungsabstand dsteer_avoid unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs kann durch Gleichung 2 berechnet werden.In this case, in determining a collision risk, when an avoidance distance enters a preset range of values based on an avoidance distance using own vehicle braking or an avoidance distance using own vehicle steering, the device 100 for detecting a die The lane-changing vehicle determines that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle, and can notify the own vehicle not to change lanes or warn the opposing vehicle not to change lanes. The avoidance distance d brk_avoid using own vehicle braking can be calculated by Equation 1, and the avoidance distance d steer_avoid using own vehicle steering can be calculated by Equation 2.

Ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung kann verschiedene Anwendungen und Änderungen enthalten, wie Blinken mit den Scheinwerfern des eigenen Fahrzeugs, automatisches Betätigen einer Hupe, Warnen eines Gegenfahrzeugs durch Ton oder Warnen durch Kommunikation zwischen einer Navigationsvorrichtung des eigenen Fahrzeugs und einer Navigationsvorrichtung eines Gegenfahrzeugs.A method of issuing a warning may include various applications and changes, such as blinking with own vehicle headlights, automatically sounding a horn, warning an opposing vehicle by sound, or warning by communication between an own vehicle navigation device and an opposing vehicle navigation device.

Gemäß der vorliegenden, vorbeschriebenen Erfindung können eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines die Spur wechselnden Fahrzeugs durch Erkennen von benachbarten spuren, was ein sicheres Fahren ermöglicht, implementiert werden durch Erfassen eines Gegenfahrzeugs, das von einer benachbarten Spur auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs fährt, und Ausgeben einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug beabsichtigt, seine Fahrspur zu ändern.According to the present invention as described above, an apparatus and method for detecting a vehicle changing lanes by detecting adjacent lanes, which enables safe driving, can be implemented by detecting an opposing vehicle entering the lane of the own vehicle from an adjacent lane , and issuing a warning when the own vehicle intends to change its lane.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird, wenn ein Gegenfahrzeug, das auf einer benachbarten Spur fährt, sich der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs nähert oder einen Spurwechsel versucht, bestimmt, ob eine Kollisionsgefahr besteht oder nicht, und eine Warnung wird an das Gegenfahrzeug ausgegeben, so dass ein sicheres Fahren erzielt werden kann.According to the present invention, when an opposing vehicle traveling in an adjacent lane approaches the lane of the subject vehicle or attempts a lane change, it is determined whether or not there is a risk of collision, and a warning is issued to the opposing vehicle so that a safe driving can be achieved.

Zusätzlich hat die vorliegende Erfindung eine ausgezeichnete Wirkung hinsichtlich der Verhinderung einer Kollision mit einem Gegenfahrzeug in dem Fall, in welchem ein Gegenfahrzeug einen Spurwechsel durchführt und auf eine spezifische Spur fährt, wenn das eigene Fahrzeug im Begriff ist, einen Spurwechsel auf die spezifische Spur durchzuführen.In addition, the present invention has an excellent effect of preventing a collision with an opposing vehicle in the case where an opposing vehicle makes a lane change and enters a specific lane when the own vehicle is about to make a lane change into the specific lane.

Zusätzlich ermöglicht die vorliegende Erfindung eine aktive Antwort auf einen eine Straße kreuzenden Fußgänger oder eine unerwartete Situation wie einen herabfallenden Stein oder ein plötzlich auf eine Straße laufendes Tier, sowie in dem Fall, in welchem das eigene Fahrzeug und/oder ein Gegenfahrzeug einen Spurwechsel vornehmen.In addition, the present invention enables an active response to a pedestrian crossing a road or an unexpected situation such as a falling stone or an animal suddenly running onto a road, as well as in the case where the own vehicle and/or an opposing vehicle makes a lane change.

Da der Fachmann auf dem Gebiet der vorliegenden Erfindung erkennen kann, dass die vorliegende Erfindung in anderen spezifischen Formen durchgeführt werden kann, ohne das technische Konzept oder wesentliche Merkmale hiervon zu ändern, ist offensichtlich, dass die vorstehend wiedergegebenen Beispiele in jeder Weise veranschaulichend und nicht beschränkend sind.Since those skilled in the art to which the present invention pertains can recognize that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical concept or essential characteristics thereof, it is apparent that the examples given above are in all ways illustrative and not restrictive are.

Der Bereich der vorliegenden Erfindung ist durch die beigefügten Ansprüche definiert, und alle modifizierten oder geänderten Formen, die von der Bedeutung und dem Bereich der Ansprüche abgeleitet sind, und auch äquivalente Konzepte hiervon sollten so ausgelegt werden, dass sie in dem Bereich der vorliegenden Erfindung enthalten sind.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all modified or altered forms derived from the meaning and scope of the claims, and also equivalent concepts thereof, should be construed as included within the scope of the present invention are.

Claims (12)

Vorrichtung (100) zum Erkennen einer benachbarten Spur, welche Vorrichtung aufweist: eine Bilderfassungseinheit (10), die konfiguriert ist zum Fotografieren von Bildern eines Bereichs vor einem und umgebend ein fahrendes eigenes Fahrzeug; eine Fahrspur-Erkennungseinheit (20), die konfiguriert ist zum Erkennen einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder; eine Erkennungseinheit (30) für eine benachbarte Spur, die konfiguriert ist zum Erkennen einer benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder; gekennzeichnet durch eine Fahrzeuginformations-Datenbank (60), die konfiguriert ist zum Klassifizieren und zum Speichern von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten, um ein Fahrzeug anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder zu unterscheiden; eine Fahrzeug-Erkennungseinheit (40), die konfiguriert ist zum Herausziehen einer Spurenkandidatengruppe durch Erkennen einer vertikalen Kante und einer horizontalen Kante anhand der von der Bilderfassungseinheit (10) fotografierten Bilder, um Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten der Fahrzeuginformations-Datenbank (60) zu trainieren, und dann zu erkennen, ob die herausgezogene Spurenkandidatengruppe einem Fahrzeug oder keinem Fahrzeug entspricht; und eine Steuereinheit (50), die konfiguriert ist zum Warnen vor einer Kollisionsgefahr, wenn ein durch die Fahrzeug-Erkennungseinheit (40) erkanntes Gegenfahrzeug sich einer Spur nähert, zu der das eigene Fahrzeug im Begriff zu wechseln ist, während die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs geändert wird, wobei die Steuereinheit (50) konfiguriert ist zum Bestimmen, dass eine Kollisionsgefahr besteht, und zum Informieren des eigenen Fahrzeugs, einen Spurwechsel anzuhalten, oder zum Warnen des Gegenfahrzeugs, um einen Spurwechsel anzuhalten, wenn ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Lenkens des eigenen Fahrzeugs in einen voreingestellten Bereich von Werten gemäß dem Vermeidungsabstand eintritt.A device (100) for detecting an adjacent lane, the device comprising: an image capturing unit (10) configured to photograph images of an area in front of and around a running host vehicle; a lane recognition unit (20) configured to recognize a lane of the own vehicle from the images photographed by the image acquisition unit (10); an adjacent lane detection unit (30) configured to detect an adjacent lane outside the driving lane from the images photographed by the image capturing unit (10); characterized by a vehicle information database (60) configured to classify and store vehicle data and non-vehicle data to distinguish a vehicle from the images photographed by the image capturing unit (10); a vehicle recognition unit (40) configured to extract a lane candidate group by recognizing a vertical edge and a horizontal edge from the images photographed by the image acquisition unit (10) to train vehicle data and non-vehicle data of the vehicle information database (60), and then recognizing whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle or no vehicle; and a control unit (50) configured to warn of a risk of collision when an opposing vehicle detected by the vehicle detection unit (40) approaches a lane to which the own vehicle is about to change while the own vehicle's lane is changed, wherein the control unit (50) is configured to determine that there is a risk of collision and to inform the own vehicle to stop a lane change or to warn the opposing vehicle to stop a lane change when an avoidance distance using braking of the own vehicle or an avoidance distance using steering of own vehicle enters a preset range of values according to the avoidance distance. Vorrichtung (100) nach Anspruch 1, bei der die Steuereinheit (50) konfiguriert ist, das Gegenfahrzeug zu warnen, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht.Device (100) according to claim 1 wherein the control unit (50) is configured to warn the opposing vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle. Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei der die Steuereinheit (50) konfiguriert ist, das eigene Fahrzeug zu warnen, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht.Device (100) according to one of Claims 1 or 2 wherein the control unit (50) is configured to warn the own vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opposing vehicle. Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Steuereinheit (50) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die Fahrspur zu wechseln ist, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet ist.Device (100) according to one of Claims 1 until 3 wherein the control unit (50) is configured to determine that the lane is to be changed when a lateral speed with respect to the lane increases while displacement between the host vehicle and the lane enters a predetermined range or when a turn signal lamp of the own vehicle is switched on. Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Steuereinheit (50) konfiguriert ist zum Bestimmen, dass ein Spurwechsel vorzunehmen ist, wenn eine seitliche Geschwindigkeit des auf der benachbarten Spur fahrenden Gegenfahrzeugs mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem Gegenfahrzeug und der benachbarten Spur in einen vorbestimmten Bereich eintritt oder wenn eine Abbiegesignallampe des Gegenfahrzeugs eingeschaltet ist.Device (100) according to one of Claims 1 until 4 wherein the control unit (50) is configured to determine that a lane change is to be made when a lateral speed of the opposing vehicle running on the adjacent lane increases with respect to the driving lane while an offset between the opposing vehicle and the adjacent lane is within a predetermined area or when a turn signal lamp of the oncoming vehicle is on. Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiterhin aufweisend eine Warnalarmeinheit, die konfiguriert ist zum Informieren des eigenen Fahrzeugs, um einen Spurwechsel anzuhalten, oder zum Warnen des Gegenfahrzeugs, um einen Spurwechsel anzuhalten.Device (100) according to one of Claims 1 until 5 , further comprising a warning alarm unit configured to inform own vehicle to stop lane change or warn countervehicle to stop lane change. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die Fahrzeug-Erkennungseinheit (40) konfiguriert ist, die Fahrzeugdaten und die Nichtfahrzeugdaten der Fahrzeuginformationsdatenbank (60) mit Bezug auf die Spurenkandidatengruppe durch eine Stützvektormaschine zu trainieren.Device according to one of Claims 1 until 6 wherein the vehicle recognition unit (40) is configured to train the vehicle data and the non-vehicle data of the vehicle information database (60) with respect to the lane candidate group by a support vector machine. Verfahren zum Erkennen einer benachbarten Spur durch eine Vorrichtung (100) zur Erkennung einer benachbarten Spur, wobei das Verfahren aufweist: Erfassen eines Bildes eines Frontbereichs und eines Bildes eines umgebenden Bereichs eines eigenen Fahrzeugs, das fährt; Erkennen einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs und einer benachbarten Spur außerhalb der Fahrspur anhand des Bildes des Frontbereichs und des Bildes des umgebenden Bereichs des eigenen Fahrzeugs; Erkennen einer vertikalen Kante und einer horizontalen Kante anhand des Bildes des Frontbereichs und des Bildes des umgebenden Bereichs des eigenen Fahrzeugs, und Herausziehen einer Spurenkandidatengruppe; gekennzeichnet dadurch, dass die Vorrichtung (100) eine Fahrzeuginformations-Datenbank (60) aufweist, die konfiguriert ist zum Klassifizieren und Speichern von Fahrzeugdaten und Nichtfahrzeugdaten zur Unterscheidung eines Fahrzeugs anhand eines Bildes, wobei das Verfahren außerdem umfasst: Trainieren der Fahrzeugdaten und der Nichtfahrzeugdaten, die in der Fahrzeuginformations-Datenbank (60) gespeichert sind, und dann Erkennen, ob die herausgezogene Spurenkandidatengruppe einem Fahrzeug entspricht; Bestimmen, ob das eigene Fahrzeug im Begriff eines Spurwechsels ist oder ob ein Gegenfahrzeug, das auf der benachbarten Spur fährt, im Begriff eines Spurwechsels ist; und Warnen des Gegenfahrzeugs vor einer Gefahr, wenn das Gegenfahrzeug sich einer Fahrspur nähert oder auf diese fährt, auf der das eigene Fahrzeug im Begriff eines Wechsels ist, und somit, wenn bestimmt ist, dass eine Kollisionsgefahr besteht, wobei das Bestimmen der Kollisionsgefahr die Information an das eigene Fahrzeug, dass ein Spurwechsel abzubrechen ist, oder die Warnung des Gegenfahrzeugs, dass ein Spurwechsel abzubrechen ist, umfasst, wenn ein Vermeidungsabstand unter Verwendung des Bremsens des eigenen Fahrzeugs oder ein Vermeidungsabstand unter Verwendung der Lenkung des eigenen Fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich von Werten gemäß dem Vermeidungsabstand eintritt.A method of detecting an adjacent lane by an adjacent lane detector (100), the method comprising: acquiring an image of a front area and an image of a surrounding area of an own vehicle running; recognizing a lane of the own vehicle and an adjacent lane outside the lane from the image of the front area and the image of the area around the own vehicle; detecting a vertical edge and a horizontal edge from the front area image and the surrounding area image of the own vehicle, and extracting a lane candidate group; characterized by that the device (100) has a vehicle information database (60) configured to classify and store vehicle data and non-vehicle data for distinguishing a vehicle from an image, the method further comprising: training the vehicle data and the non-vehicle data stored in the vehicle information database (60), and then detecting whether the extracted lane candidate group corresponds to a vehicle; determining whether the own vehicle is about to change lanes or whether an opposing vehicle traveling in the adjacent lane is about to change lanes; and warning the opponent vehicle of a danger when the opponent vehicle approaches or enters a lane where the own vehicle is about to change and thus when it is determined that there is a risk of collision, the determining the risk of collision the information on the own vehicle that a lane change is to be canceled or the warning of the opponent vehicle that a lane change is to be canceled, when an avoidance distance using the braking of the own vehicle or an avoidance distance using the steering of the own vehicle falls within a predetermined range of values occurs according to the avoidance distance. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das Warnen des Gegenfahrzeugs vor einer Gefahr das Warnen des eigenen Fahrzeugs umfasst, wenn bestimmt ist, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenfahrzeug besteht.procedure after claim 8 wherein warning the opponent vehicle of a danger includes warning the own vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the own vehicle and the opponent vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem bei der Bestimmung, ob ein Spurwechsel erfolgen soll, das Bestimmen, ob ein Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs erfolgen soll, das Bestimmen umfasst, dass ein Spurwechsel erfolgen soll, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Fahrspur in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet ist.Procedure according to one of Claims 8 or 9 , wherein when determining whether to change lanes, determining whether to change lanes of the subject vehicle comprises determining that a lane change should take place when a lateral speed with respect to the driving lane increases while a displacement between the subject vehicle and the traffic lane enters a predetermined area, or when a turn signal lamp of the subject vehicle is turned on. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, bei dem bei der Bestimmung, ob ein Spurwechsel erfolgen soll, die Bestimmung, ob ein Spurwechsel eines auf der benachbarten Spur fahrenden Gegenfahrzeugs erfolgen soll, die Bestimmung umfasst, dass ein Spurwechsel erfolgen soll, wenn eine seitliche Geschwindigkeit mit Bezug auf die Fahrspur zunimmt, während eine Versetzung zwischen der benachbarten Spur und dem auf der benachbarten Spur fahrenden Fahrzeug in einen vorbestimmten Bereich eintritt, oder wenn eine Abbiegesignallampe des Gegenfahrzeugs eingeschaltet ist.Procedure according to one of Claims 8 until 10 wherein in determining whether to change lanes, determining whether to change lanes of an oncoming vehicle traveling in the adjacent lane includes determining that a lane change should occur when a lateral velocity relative to the lane increases, while an offset between the adjacent lane and the vehicle traveling on the adjacent lane enters a predetermined range, or when a turn signal lamp of the opposing vehicle is turned on. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei dem die Fahrzeugdaten und die Nichtfahrzeugdaten mit Bezug auf die Spurenkandidatengruppe durch eine Stützvektormaschine trainiert werden.Procedure according to one of Claims 8 until 11 , in which the vehicle data and the non-vehicle data are trained with respect to the lane candidate group by a support vector machine.
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