DE102015212346A1 - Method for determining a movement of a body of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Aufbaus (12) eines Fahrzeugs (10), wobei ein erster Sensor (18a) ein erstes Sensorsignal ermittelt, welches eine Bewegung des Aufbaus (12) des Fahrzeugs (10) entlang seiner Hochachse (20) beschreibt, wobei ein zweiter Sensor (18b) ein zweites Sensorsignal ermittelt, welches eine Rotationsbewegung des Aufbaus (12) des Fahrzeugs (10) beschreibt, wobei aus dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal unter Kenntnis der Anordnung des ersten Sensors (18a) und des zweiten Sensors (18b) an dem Aufbau eine Bewegung des Aufbaus (12) ermittelt wird.Method for determining a movement of a body (12) of a vehicle (10), wherein a first sensor (18a) determines a first sensor signal which describes a movement of the body (12) of the vehicle (10) along its vertical axis (20) a second sensor (18b) determines a second sensor signal which describes a rotational movement of the structure (12) of the vehicle (10), wherein from the first sensor signal and the second sensor signal with knowledge of the arrangement of the first sensor (18a) and the second sensor ( 18b) on the structure, a movement of the structure (12) is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Aufbaus eines Fahrzeugs, ein Verfahren zur Verstellung eines verstellbaren Schwingungsdämpfers mit Hilfe des zuvor genannten Verfahrens sowie einen verstellbaren Schwingungsdämpfer. The invention relates to a method for determining a movement of a body of a vehicle, a method for adjusting an adjustable vibration damper by means of the aforementioned method and an adjustable vibration damper.

Bei hochwertigen Fahrzeugen werden oft verstellbare Schwingungsdämpfer verwendet. Diese weisen eine Vielzahl an Sensoren auf, um die Bewegung jedes Schwingungsdämpfers des Fahrzeugs möglichst genau zu ermitteln. Mithilfe dieser Sensorsignale kann für jeden Schwingungsdämpfer die optimale Dämpfkraft eingestellt werden. High-quality vehicles often use adjustable vibration dampers. These have a plurality of sensors to determine the movement of each vibration damper of the vehicle as accurately as possible. With the aid of these sensor signals, the optimum damping force can be set for each vibration damper.

Bei kostengünstigeren Fahrzeugen werden ebenfalls verstellbare Schwingungsdämpfer verwendet. Aus Kostengründen ist die Anzahl der verwendeten Sensoren jedoch wesentlich geringer. Meist wird nur ein zentraler Sensor verwendet, um die für die verstellbaren Schwingungsdämpfer benötigte Dämpfkraft zu ermitteln. Die Dämpfkraft korreliert hierbei meist linear mit einer Aufbaugeschwindigkeit entlang einer Hochachse des Fahrzeugs. Dies kann sich in Abhängigkeit der Anordnung des Sensors nachteilig auswirken. Ist dieser Sensor beispielsweise in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs angeordnet, so kann es sich bei einer durch den Sensor ermittelten Vertikalbewegung um eine Vertikalbewegung des gesamten Aufbaus oder auch lediglich um eine Vertikalbewegung des Fahrzeughecks, wie beispielsweise bei einer Nickbewegung des Aufbaus, handeln. At lower cost vehicles also adjustable vibration dampers are used. For cost reasons, however, the number of sensors used is much lower. Usually only one central sensor is used to determine the damping force required for the adjustable vibration dampers. The damping force usually correlates linearly with a body speed along a vertical axis of the vehicle. This can have a disadvantageous effect depending on the arrangement of the sensor. If this sensor is arranged, for example, in a rear region of the vehicle, the vertical movement determined by the sensor can be a vertical movement of the entire body or even just a vertical movement of the rear of the vehicle, such as a pitching movement of the body.

In dem Patentanspruch 1 wird ein einfaches Verfahren vorgeschlagen, welches die Ermittlung der Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere des Aufbaus, bei Verwendung von möglichst wenigen Sensoren verbessert. In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Ausführungen der Erfindung dargestellt. In claim 1, a simple method is proposed, which improves the determination of the movement of the vehicle, in particular the structure, using as few sensors. In the dependent claims advantageous embodiments of the invention are shown.

Dabei wird vorgeschlagen, dass ein erster Sensor und ein zweiter Sensor an einem Aufbau eines Fahrzeugs angeordnet und befestigt sind. Dabei können der erste Sensor und der zweite Sensor als Sensoreinheit ausgebildet sein oder beispielsweise auch innerhalb einer Steuereinheit angeordnet sein. Die Sensoreinheit kann beispielsweise durch einen ein- oder mehrachsigen Beschleunigungssensor zur Ermittlung von Linear- und / oder Rotationsbeschleunigungen des Aufbaus ausgebildet sein. It is proposed that a first sensor and a second sensor are arranged and fixed to a structure of a vehicle. In this case, the first sensor and the second sensor may be formed as a sensor unit or, for example, also be arranged within a control unit. The sensor unit may be formed for example by a single or multi-axis acceleration sensor for determining linear and / or rotational accelerations of the structure.

Der erste Sensor ermittelt dabei ein erstes Sensorsignal, welches eine lineare Bewegung des Aufbaus des Fahrzeugs beschreibt. Diese lineare Bewegung des Aufbaus kann dabei einer Aufbaubeschleunigung des Aufbaus entlang einer Hochachse des Fahrzeugs entsprechen. Aus der Aufbaubeschleunigung kann durch Integration eine Aufbaugeschwindigkeit des Aufbaus entlang der Hochachse berechnet werden. Eine Dämpfkraft der verstellbaren Schwingungsdämpfer ist dabei vorzugsweise von der Aufbaugeschwindigkeit abhängig. Des Weiteren ermittelt ein zweiter Sensor ein zweites Sensorsignal, welches eine Rotationsbewegung des Aufbaus des Fahrzeugs beschreibt. The first sensor determines a first sensor signal which describes a linear movement of the structure of the vehicle. This linear movement of the structure may correspond to a body acceleration of the structure along a vertical axis of the vehicle. From the body acceleration, a build-up speed of the body along the vertical axis can be calculated by integration. A damping force of the adjustable vibration damper is preferably dependent on the body speed. Furthermore, a second sensor determines a second sensor signal, which describes a rotational movement of the structure of the vehicle.

Aus der Kenntnis der Anordnung der beiden Sensoren bzw. der Sensoreinheit an dem Aufbau des Fahrzeugs kann eine Bewegung des Aufbaus berechnet werden. Mithilfe des Zusammenhangs der Sensoren durch deren bekannten geometrische Anordnung an dem Aufbau und der ermittelten Sensorsignale kann zwischen den verschiedenen Bewegungsformen des Fahrzeugs und des Aufbaus unterschieden werden, insbesondere zwischen vertikalen Schwingungsbewegungen entlang einer Hochachse, Nick- oder Rollbewegungen des Aufbaus. Die komplexe Bewegung des Aufbaus setzt sich insbesondere aus einer vertikalen Bewegung und einer Rotation des Aufbaus um eine Rotationsachse zusammen. Dabei kann sich die Rotationsachse relativ zu dem Fahrzeug verschieben und auch außerhalb des Fahrzeugs liegen. From the knowledge of the arrangement of the two sensors or the sensor unit to the structure of the vehicle, a movement of the structure can be calculated. Using the relationship of the sensors by their known geometric arrangement of the structure and the detected sensor signals can be distinguished between the various forms of movement of the vehicle and the structure, in particular between vertical oscillatory movements along a vertical axis, pitching or rolling movements of the structure. The complex movement of the structure is composed in particular of a vertical movement and a rotation of the structure about an axis of rotation. In this case, the axis of rotation can shift relative to the vehicle and also lie outside the vehicle.

Bei Fahrzeugen kann beispielsweise auch lediglich eine Teilanzahl der Schwingungsdämpfer verstellbar ausgebildet sein. Durch die verbesserte Kenntnis über die Bewegung des Aufbaus können ungleichmäßige Bewegungen des Aufbaus, beispielsweise verursacht durch stark unterschiedlich geforderte Dämpfkräfte, vermieden werden. Hierdurch wird eine Fahrzeugbalance wesentlich verbessert und ein unerwünschtes Nicken des Fahrzeugs verringert. In vehicles, for example, only a part number of the vibration damper can be designed to be adjustable. Due to the improved knowledge of the movement of the structure uneven movements of the structure, for example, caused by greatly varying demanded damping forces can be avoided. As a result, a vehicle balance is significantly improved and reduces unwanted pitching of the vehicle.

Durch Verwendung eines weiteren Sensors bzw. Ermittlung zumindest des zweiten Sensorsignals, lässt sich die komplexe Bewegung des Aufbaus wesentlich genauer erfassen. By using a further sensor or detecting at least the second sensor signal, the complex movement of the structure can be detected much more accurately.

Dabei wird vorgeschlagen, dass das zweite Sensorsignal eine Rotationsbeschleunigung des Aufbaus entlang um eine Querachse des Fahrzeugs beschreibt. It is proposed that the second sensor signal describes a rotational acceleration of the structure along a transverse axis of the vehicle.

Die Querachse wird hierbei im Wesentlichen durch die Anordnung des zweiten Sensors an dem Aufbau bestimmt. Dabei können durch Sensoren auch noch Rotationsbeschleunigungen um eine Längsachse und / oder um eine Hochachse ermittelt werden, um eine Bewegung des Aufbaus noch genauer ermitteln zu können. The transverse axis is determined essentially by the arrangement of the second sensor on the structure. In this case, it is also possible by means of sensors to determine rotational accelerations about a longitudinal axis and / or about a vertical axis in order to be able to more accurately determine a movement of the structure.

Es wird weiter vorgeschlagen, dass zur Ermittlung der Bewegung des Aufbaus ausschließlich das erst und das zweite Sensorsignal verwendet werden. It is further proposed that only the first and the second sensor signal are used to determine the movement of the structure.

Mit Hilfe dieser beiden Sensorsignale ist es möglich eine ausreichend genaue Bewegung des Aufbaus zu ermitteln, aus der eine Ermittlung der Dämpfkraft für die jeweiligen Schwingungsdämpfer wesentlich verbessert wird. With the help of these two sensor signals, it is possible to determine a sufficiently accurate movement of the structure, from which a determination of the damping force for the respective vibration damper is substantially improved.

Mit besonderem Vorteil wird bei der Ermittlung der Bewegung des Fahrzeugs der Aufbau als unverformbare Platte angenommen. With particular advantage, the structure is assumed as an undeformable plate in determining the movement of the vehicle.

Diese Vereinfachung ermöglicht die Bewegung eines jeden Punktes der Platte ausreichend genau zu bestimmen, insbesondere eine Aufbaubeschleunigung sowie eine Aufbaugeschwindigkeit des jeweiligen Punktes. This simplification makes it possible to determine the movement of each point of the plate with sufficient accuracy, in particular a build-up acceleration and a build-up speed of the respective point.

Günstigerweise wird aus dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal eine Bewegung der Anbindungspunkte der Schwingungsdämpfer an dem Aufbau ermittelt. Conveniently, a movement of the connection points of the vibration damper to the structure is determined from the first sensor signal and the second sensor signal.

Hierdurch kann die Bewegung der Schwingungsdämpfer ermittelt werden, wodurch eine Verstellung der Schwingungsdämpfer anhand derer tatsächlicher Bewegung ermittelt werden kann. In this way, the movement of the vibration damper can be determined, whereby an adjustment of the vibration damper can be determined by means of their actual movement.

Es wird weiter vorgeschlagen, dass der erste Sensor und der zweite Sensor durch eine Sensoreinheit ausgebildet sind. It is further proposed that the first sensor and the second sensor are formed by a sensor unit.

Zudem wird ein weiteres Verfahren zur Verstellung eines verstellbaren Schwingungsdämpfers entsprechend den Merkmalen des Anspruchs 7 vorgeschlagen. In addition, a further method for adjusting an adjustable vibration damper according to the features of claim 7 is proposed.

Dabei wird eine Bewegung des Aufbaus des Fahrzeugs entsprechend des zuvor erläuterten Verfahrens, oder entsprechend einem der Ansprüche 1 bis 6 ermittelt. Aus der ermittelten Bewegung, insbesondere der an den einzelnen Anbindungspunkten der Schwingungsdämpfer ermittelten Bewegung, wird ein Dämpfwert, insbesondere ein jeweiliger Dämpfwert für jeden verstellbaren Schwingungsdämpfer, ermittelt. Die Ermittlung dieses Dämpfwerts erfolgt dabei kontinuierlich, um jederzeit die optimale Dämpfkraft an den Schwingungsdämpfern bereit zu stellen. Der Kontinuierlich ermittelte Dämpfwert bestimmt hierbei die an dem verstellbaren Schwingungsdämpfer wirkende Dämpfkraft. In this case, a movement of the construction of the vehicle is determined according to the previously explained method, or according to one of claims 1 to 6. From the determined movement, in particular the movement determined at the individual connection points of the vibration dampers, a damping value, in particular a respective damping value for each adjustable vibration damper, is determined. The determination of this damping value takes place continuously in order to provide the optimal damping force at the vibration dampers at all times. The continuously determined damping value determines the damping force acting on the adjustable vibration damper.

Es wird weiterhin ein verstellbarer Schwingungsdämpfer vorgeschlagen, der nach dem zuvor erläuterten Verfahren oder nach einem Verfahren gemäß dem Patentanspruch 7 verstellt wird. It is further proposed an adjustable vibration damper, which is adjusted by the method described above or by a method according to claim 7.

Die erfindungsgemäßen Verfahren und der verstellbare Schwingungsdämpfer werden anhand der folgenden 1 genauer erläutert:
In der 1 ist ein Fahrzeug 10 dargestellt. Das Fahrzeug 10 umfasst hierbei einen Aufbau 12, mehrere Schwingungsdämpfer 14 sowie mehrere Räder 16. Der Aufbau 12 ist hierbei über ein Fahrwerk, welches vereinfacht durch die Schwingungsdämpfer 14 dargestellt ist, mit Rädern 16 wirkverbunden. Die Räder 16 selbst sind wiederum mit einer Fahrbahn 19 wirkverbunden, die schematisch dargestellt ist. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Schwingungsdämpfer 14a konventionell ausgebildet, wobei die Schwingungsdämpfer 14b verstellbar ausgebildet sind. Des Weiteren ist an dem Aufbau 12 eine Sensoreinheit 18 angeordnet. Die Sensoreinheit 18 ist hierbei als mehrachsiger Sensor ausgebildet, der unter anderem Linearbeschleunigungen sowie Rotationsbeschleunigungen messen kann. Alternativ kann die Sensoreinheit auch aus mehreren einzelnen Sensoren, beispielsweise einem ersten Sensor 18a, für Linearbeschleunigung, sowie einem zweiten Sensor 18b, für Rotationsbeschleunigungen, ausgebildet sein. The method and the adjustable vibration damper according to the invention will become apparent from the following 1 explained in more detail:
In the 1 is a vehicle 10 shown. The vehicle 10 this includes a structure 12 , several vibration absorbers 14 as well as several wheels 16 , The structure 12 Here is a suspension, which is simplified by the vibration 14 is shown with wheels 16 operatively connected. The wheels 16 themselves are in turn with a roadway 19 operatively connected, which is shown schematically. In this embodiment, the vibration dampers 14a conventionally formed, wherein the vibration damper 14b are designed adjustable. Furthermore, on the construction 12 a sensor unit 18 arranged. The sensor unit 18 is here designed as a multi-axis sensor, which can measure, inter alia, linear accelerations and rotational accelerations. Alternatively, the sensor unit may also consist of several individual sensors, for example a first sensor 18a , for linear acceleration, as well as a second sensor 18b , be designed for rotational accelerations.

Die Sensoreinheit 18 ermittelt hierbei ein erstes Sensorsignal, welches eine Bewegung des Aufbaus 12 entlang einer Hochachse 20 des Fahrzeugs beschreibt. Zudem ermittelt die Sensoreinheit 18 ein zweites Sensorsignal, welches eine Rotationsbewegung des Aufbaus 12 um eine Querachse 24 beschreibt. Die Querachse 24 verläuft hierbei quer zur Zeichenebene. Durch die Kenntnis der Bewegung des Aufbaus entlang der Hochachse 20, sowie der Rotationsbewegung und unter Kenntnis der Anordnung des Sensors bzw. der Sensoreinheit 18 an dem Aufbau 12, lässt sich eine Bewegung des gesamten Aufbaus 12 ermitteln. Der Aufbau 12 lässt sich hierbei insbesondere als feste oder unverformbare Platte betrachten. Hierdurch kann die Bewegung jedes beliebigen Punktes, insbesondere der Anbindungspunkte 22a und 22b der Schwingungsdämpfer, ausreichend genau ermittelt werden. Der Sensor 18 bzw. die Sensorsignale stellen hierbei insbesondere Linear- sowie Rotationsbeschleunigungen dar, aus denen die entsprechenden Lineargeschwindigkeiten sowie Rotationsgeschwindigkeiten durch Integration ermittelt werden können. The sensor unit 18 determined here a first sensor signal, which is a movement of the structure 12 along a vertical axis 20 describes the vehicle. In addition, the sensor unit determines 18 a second sensor signal, which is a rotational movement of the structure 12 around a transverse axis 24 describes. The transverse axis 24 runs here transversely to the plane of the drawing. By knowing the movement of the structure along the vertical axis 20 , as well as the rotational movement and with knowledge of the arrangement of the sensor or the sensor unit 18 on the construction 12 , allows a movement of the entire body 12 determine. The structure 12 can be considered in particular as a solid or non-deformable plate. This allows the movement of any point, in particular the connection points 22a and 22b the vibration damper, be determined with sufficient accuracy. The sensor 18 or the sensor signals in this case represent in particular linear and rotational accelerations, from which the corresponding linear velocities and rotational speeds can be determined by integration.

Durch die Kenntnis der Bewegung des gesamten Aufbaus 12, lassen sich die verstellbaren Schwingungsdämpfer 14b optimal einstellen bzw. verstellen, insbesondere im Hinblick auf die konventionellen Schwingungsdämpfer 14a. Dabei wird für die verstellbaren Schwingungsdämpfer 14b kontinuierlich ein Dämpfwert ermittelt, der eine Dämpfkraft bestimmt. Hierdurch kann eine optimale Fahrzeugbalance erzeugt und ein Nicken vermieden werden. Dabei ist zudem zu beachten, dass sich eine Rotationsachse des Aufbaus, beispielsweise bei einer Nickbewegung des Fahrzeugs, innerhalb oder auch außerhalb des Fahrzeugs befinden kann. Die Rotationsachse und die Querachse sind hierbei im Normalfall nicht identisch. By knowing the movement of the whole construction 12 , let the adjustable vibration damper 14b optimally adjust or adjust, especially with regard to the conventional vibration damper 14a , This is for the adjustable vibration damper 14b continuously determines a damping value that determines a damping force. In this way, an optimal vehicle balance can be generated and a pitch can be avoided. It should also be noted that an axis of rotation of the structure, for example during a pitching movement of the vehicle, can be inside or outside the vehicle. The axis of rotation and the transverse axis are normally not identical here.

Durch die zusätzliche Messung der Rotationsbeschleunigung ist es im Vergleich mit einem System, welches lediglich einen Sensor zur Ermittlung einer Vertikalbewegung des Aufbaus 12 verwendet, möglich zwischen einer Nickbewegung, einer vertikalen Bewegung des Aufbaus oder einer Mischform daraus zu unterscheiden. Durch die zusätzliche Ermittlung und Verwendung des zweiten Sensorsignals ist eine Bestimmung der Bewegung des Aufbaus 12 wesentlich verbessert. Dabei ist eine kostengünstige Variante insbesondere bei der Verwendung von ausschließlich zwei Sensoren, einem zur Ermittlung der Aufbaubeschleunigung entlang der Hochachse und einem zur Ermittlung der Rotationsbeschleunigung um die Querachse, realisierbar. Hierdurch kann die komplexe Bewegung des Aufbaus bereits ausreichend genau erfasst und zur verbesserten Verstellung von Schwingungsdämpfern genutzt werden. The additional measurement of the rotational acceleration is compared with a system which only has a sensor for detecting a vertical movement of the structure 12 used to distinguish between a pitching motion, a vertical motion of the structure, or a hybrid form thereof. The additional determination and use of the second sensor signal is a determination of the movement of the structure 12 significantly improved. In this case, a cost-effective variant, in particular when using only two sensors, one for determining the body acceleration along the vertical axis and one for determining the rotational acceleration about the transverse axis, realized. As a result, the complex movement of the structure can already be detected with sufficient accuracy and used for improved adjustment of vibration dampers.

Es ist ebenso denkbar auch noch Rotationsbewegungen um eine Längsachse und / oder die Hochachse zu ermitteln, um die Bewegung des Aufbaus 12 noch genauer bestimmen zu können. Zudem ist es möglich, dass alle Schwingungsdämpfer 14 verstellbare ausgebildet sind und für jeden dieser Schwingungsdämpfer 14 ein eigener Dämpfwert und demenentsprechend eine geforderte Dämpfkraft ermittelt wird. It is also conceivable to also determine rotational movements about a longitudinal axis and / or the vertical axis, to the movement of the structure 12 to be able to determine even more precisely. It is also possible that all vibration dampers 14 are adjustable and designed for each of these vibration 14 a separate damping value and accordingly a required damping force is determined.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10
Fahrzeug vehicle
12 12
Aufbau construction
14, a, b 14, a, b
Schwingungsdämpfer vibration
16 16
Rad wheel
18, a, b 18, a, b
Sensoreinheit sensor unit
19 19
Fahrbahn roadway
20 20
Hochachse vertical axis
22, a, b 22, a, b
Anbindungspunkte access points
24 24
Querachse transverse axis

Claims (8)

Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Aufbaus (12) eines Fahrzeugs (10), wobei – ein erster Sensor (18a) ein erstes Sensorsignal ermittelt, welches eine Bewegung des Aufbaus (12) des Fahrzeugs (10) entlang seiner Hochachse (20) beschreibt, – wobei ein zweiter Sensor (18b) ein zweites Sensorsignal ermittelt, welches eine Rotationsbewegung des Aufbaus (12) des Fahrzeugs (10) beschreibt, – wobei aus dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal unter Kenntnis der Anordnung des ersten Sensors (18a) und des zweiten Sensors (18b) an dem Aufbau eine Bewegung des Aufbaus (12) ermittelt wird. Method for determining a movement of a structure ( 12 ) of a vehicle ( 10 ), wherein - a first sensor ( 18a ) determines a first sensor signal which a movement of the structure ( 12 ) of the vehicle ( 10 ) along its vertical axis ( 20 ), wherein a second sensor ( 18b ) determines a second sensor signal, which is a rotational movement of the structure ( 12 ) of the vehicle ( 10 ), - wherein from the first sensor signal and the second sensor signal with knowledge of the arrangement of the first sensor ( 18a ) and the second sensor ( 18b ) on the structure a movement of the structure ( 12 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Sensorsignal eine Rotationsbewegung des Aufbaus (12) um eine Querachse (24) des Fahrzeugs (10) beschreibt. A method according to claim 1, characterized in that the second sensor signal a rotational movement of the structure ( 12 ) about a transverse axis ( 24 ) of the vehicle ( 10 ) describes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Bewegung des Aufbaus (12) ausschließlich das erste und das zweite Sensorsignal verwendet werden. A method according to claim 1 or 2, characterized in that for determining the movement of the structure ( 12 ) Only the first and the second sensor signal can be used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbau (12) bei der Ermittlung der Bewegung des Fahrzeugs (10) als unverformbare Platte angenommen wird. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the structure ( 12 ) in determining the movement of the vehicle ( 10 ) is assumed to be an undeformable plate. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal eine Bewegung der Anbindungspunkte (22) der Schwingungsdämpfer (14) an den Aufbau (12) ermittelt wird. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that from the first sensor signal and the second sensor signal, a movement of the connection points ( 22 ) the vibration damper ( 14 ) to the structure ( 12 ) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (18a) und der zweite Sensor (18b) durch eine Sensoreinheit (18) ausgebildet oder in einem Steuergerät integriert sind. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the first sensor ( 18a ) and the second sensor ( 18b ) by a sensor unit ( 18 ) or integrated in a control unit. Verfahren zur Verstellung eines verstellbaren Schwingungsdämpfers (14), wobei – eine Bewegung eines Aufbaus (12) eines Fahrzeugs (10) mithilfe des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ermittelt wird, – wobei aus der Bewegung kontinuierlich ein Dämpfwert ermittelt wird, – wobei der Dämpfwert eine an dem verstellbaren Schwingungsdämpfer (14) eingestellte Dämpfkraft bestimmt. Method for adjusting an adjustable vibration damper ( 14 ), whereby - a movement of a structure ( 12 ) of a vehicle ( 10 ) is determined by means of the method according to any one of claims 1 to 6, - whereby a damping value is continuously determined from the movement, - wherein the damping value is determined on the adjustable vibration damper ( 14 ) set damping force determined. Verstellbarer Schwingungsdämpfer (14), der nach dem Verfahren nach Anspruch 7 verstellt wird. Adjustable vibration damper ( 14 ), which is adjusted by the method according to claim 7.
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