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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Bewerten einer Signifikanz eines jeden Ultraschallsignals, das mittels eines an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors während eines Messzyklus empfangen wird.
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Stand der Technik
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenz-Systeme für Fahrzeuge bekannt, die jeweils ultraschallbasierte Fahrerassistenz-Funktionen bereitstellen. Ein solches Fahrerassistenz-System umfasst beispielsweise Fahrerassistenz-Funktionen, die beispielsweise eine Ein- beziehungsweise Ausparkunterstützung bereitstellen, die ein autonomes Ein- beziehungsweise Ausparken eines Fahrzeuges gewährleisten, wobei ein automatisches Eingreifen in eine Längs- und Querführung des entsprechenden Fahrzeugs erfolgt.
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Aufgrund der zunehmenden Sicherheitsaspekte der zuvor genannten Fahrerassistenz-Funktionen, ist es von großer Bedeutung, dass eine Auswertung von Empfangssignalen der an dem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren schnell und sicher durchgeführt werden kann.
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Aus dem Dokument
DE 10 2012 211 293 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs mit zumindest einem Ultraschallsensor bekannt. Dabei sendet der Ultraschallsensor frequenzmodulierte Ultraschallsignale aus. Der Ultraschallsensor und/oder ein oder mehrere weitere Ultraschallsensoren empfangen ferner Echosignale der ausgesendeten Ultraschallsignale. Bei diesem Verfahren ist vorgesehen, dass die Echosignale gefiltert werden, so dass Bodenechosignalanteile unterdrückt werden. Dabei werden aus den empfangenen Echosignalen eine Amplitudeninformation und eine Phaseninformation bestimmt. Ferner wird eine Bodenclutter-Hüllkurve in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt. Auch wird eine Signalbewertungsfunktion ermittelt, die von der Amplitudeninformation, von der Phaseninformation und bevorzugt auch von der Bodenclutter-Hüllkurve abhängig ist. Aus demselben Dokument ist ferner ein entsprechendes Umfelderfassungssystem bekannt.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Bewerten einer Signifikanz eines jeden Ultraschallsignals bereitgestellt, das mittels eines an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors während eines Messzyklus empfangen wird. Dabei wird die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals anhand wenigstens eines Parameters bewertet, der Informationen umfasst, die in einem Empfangssignal enthalten sind. Das Empfangssignal wird von dem Ultraschallsensor aus von diesem während des Messzyklus empfangenen Ultraschallsignalen erzeugt. Die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals gibt eine Wahrscheinlichkeit an, mit der dieses aus Reflexion eines ausgesendeten Ultraschallsignals an wenigstens einem Objekt stammt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden ein erster und ein zweiter Schritt durchgeführt. Der erste Schritt umfasst ein Einteilen eines Raumbereiches, der sich von dem Ultraschallsensor bis zu einer maximalen Reichweite des Ultraschallsensors erstreckt, in mehrere kontinuierliche und aufeinander folgende Teilbereiche. Der zweite Schritt umfasst ein Auswählen des wenigstens einen zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals zu verwendenden Parameters aus einer vordefinierten Parametergruppe in Abhängigkeit von einer Positionierung des Teilbereichs, in dem das entsprechende Ultraschallsignal entstanden ist.
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Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Bei dem zuvor beschriebenen Verfahren befindet sich das wenigstens eine Objekt bevorzugt in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren wird das ausgesendete Ultraschallsignal bevorzugt mittels des Ultraschallsensors zu einem Beginn des Messzyklus ausgesendet.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren werden bevorzugt ein dritter und/oder ein vierter und/oder ein fünfter Schritt durchgeführt. Der dritte Schritt umfasst ein Verwenden einer Amplitude des Empfangssignals als einen ersten Parameter der vordefinierten Parametergruppe. Der dritte Schritt umfasst ferner bevorzugt ein Bestimmen der Amplitude des Empfangssignals in Abhängigkeit von einem Abstand zum Ultraschallsensor. Der vierte Schritt umfasst ein Verwenden einer in dem Empfangssignal enthaltenen Phaseninformation, als einen zweiten Parameter der vordefinierten Parametergruppe. Dabei gibt die Phaseninformation eine Phasenkorrelation zwischen einem jeden mittels des Ultraschallsensors während des Messzyklus empfangenen Ultraschallsignal und dem mittels des Ultraschallsensors ausgesendeten Ultraschallsignal an. Der vierte Schritt umfasst ferner bevorzugt ein Bestimmen der Phaseninformation in Abhängigkeit von dem Abstand zum Ultraschallsensor und/oder ein Bestimmen der Phaseninformation mittels eines Korrelationssignals. Dabei wird das Korrelationssignal bevorzugt durch Korrelieren des Empfangssignals mit einer Antwortfunktion eines Optimalfilters erzeugt. Ferner wird mittels des Korrelationssignals ein Korrelationsfaktor berechnet, der in diesem Fall mit der Phaseninformation übereinstimmt. Der fünfte Schritt umfasst ein Verwenden eines Quotienten zwischen dem ersten Parameter und einem sich über den Messzyklus nicht verändernden Bodenclutter-Pegel des Empfangssignals als einen dritten Parameter der vordefinierten Parametergruppe. Dabei wird der Bodenclutter-Pegel bevorzugt anhand einer in einem vordefinierten Abschnitt des Empfangssignals vorkommenden Signalstärke oder Amplitude des Empfangssignals bestimmt. Der vordefinierte Abschnitt resultiert aus einem Empfang von Ultraschallsignalen, die aus Reflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals an einem Boden stammen, auf dem sich das Fahrzeug befindet.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren wird bevorzugt ein sechster Schritt durchgeführt. Der sechste Schritt umfasst ein Messen einer Laufzeit jedes empfangenen Ultraschallsignals. Der sechste Schritt umfasst bevorzugt ferner ein Berechnen eines Abstandes zwischen dem Ultraschallsensor und jedem empfangenen Ultraschallsignal anhand der für das entsprechende Ultraschallsignal gemessene Laufzeit und der Schallgeschwindigkeit.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren werden bevorzugt ein siebter und/oder ein achter und/oder ein neunter und/oder ein zehnter Schritt durchgeführt. Der siebte Schritt umfasst ein Auswählen des ersten Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem ersten Teilbereich entstanden ist. Der achte Schritt umfasst ein Auswählen des zweiten Parameters und eines weiteren Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem zweiten Teilbereich oder in einem dritten Teilbereich entstanden ist. Dabei stimmt der weitere Parameter mit dem ersten Parameter oder mit dem dritten Parameter überein. Der neunte Schritt umfasst ein Auswählen des ersten Parameters und vorzugsweise des zweiten Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem vierten Teilbereich entstanden ist. Der zehnte Schritt umfasst ein Auswählen des zweiten Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem fünfen Teilbereich entstanden ist.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren, welches den siebten und/oder den achten und/oder den neunten und/oder den zehnten Schritt umfasst, bestehen die mehreren Teilbereiche aus fünf Teilbereichen, die den ersten Teilbereich, den zweiten Teilbereich, den dritten Teilbereich, den vierten Teilbereich und den fünften Teilbereich umfassen. Dabei grenzt der erste Teilbereich der fünf Teilbereiche unmittelbar an den Ultraschallsensor an und erstreckt sich bis zu einem ersten Abstand vom Ultraschallsensor, der bevorzugt einen Abtandswert von 50 cm aufweist. Ferner grenzt der zweite Teilbereich der fünf Teilbereiche unmittelbar an den ersten Teilbereich der fünf Teilbereiche an und erstreckt sich bis zu einem zweiten Abstand vom Ultraschallsensor, der bevorzugt einen Abstandswert von 210 cm aufweist. Weiterhin grenzt der dritte Teilbereich der fünf Teilbereiche unmittelbar an den zweiten Teilbereich der fünf Teilbereiche an und erstreckt sich bis zu einem dritten Abstand vom Ultraschallsensor, der bevorzugt einen Abstandswert von 400 cm aufweist. Auch grenzt der vierte Teilbereich der fünf Teilbereiche unmittelbar an den dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche an und erstreckt sich bis zu einem vierten Abstand vom Ultraschallsensor, der bevorzugt einen Abstandswert von 500 cm aufweist. Weiterhin erstreckt sich der fünfte Teilbereich der fünf Teilbereiche bis zu der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors. Dabei grenzt der fünfte Teilbereich der fünf Teilbereiche unmittelbar an den vierten Teilbereich der fünf Teilbereiche und erstreckt sich bis zu der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors, die bevorzugt einen Abstandswert von mehr als 500 cm aufweist.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren werden bevorzugt ein elfter und/oder ein zwölfter und/oder ein dreizehnter Schritt alternativ zu dem siebten und/oder dem achten und/oder dem neunten und/oder dem zehnten Schritt durchgeführt. Der elfte Schritt umfasst ein Auswählen des ersten Parameters und/oder des zweiten Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem ersten Teilbereich des Raumbereiches entstanden ist. Der zwölfte Schritt umfasst ein Auswählen des zweiten Parameters und/oder eines weiteren Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem zweiten Teilbereich des Raumbereiches entstanden ist. Dabei stimmt der weitere Parameter mit dem ersten Parameter oder mit dem dritten Parameter überein. Der dreizehnte Schritt umfasst ein Auswählen des zweiten Parameters zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in einem dritten Teilbereich des Raumbereiches entstanden ist.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren, welches den elften und/oder den zwölften und/oder den dreizehnten Schritt umfasst, bestehen die mehreren Teilbereiche des Raumbereiches bevorzugt aus drei Teilbereichen, die den ersten, den zweiten und den dritten Teilbereich des Raumbereichs umfassen. Dabei grenzt der erste Teilbereich der drei Teilbereiche unmittelbar an den Ultraschallsensor an. Ferner erstreckt sich der dritte Teilbereich der drei Teilbereiche bis zu der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren, bei dem die mehreren Teilbereiche des Raumbereiches aus fünf oder alternativ aus drei Teilbereichen bestehen, ist der Einfluss der an dem Boden reflektierten Ultraschallsignale bevorzugt in dem zweiten und in dem dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche oder alternativ in dem zweiten Teilbereich der drei Teilbereiche relevant.
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Ein Vorteil der Erfindung ist, dass für jeden Teilbereich des Raumbereiches nur derjenigen wenigstens eine Parameter ausgewählt und ausgewertet wird, der zum Bewerten der Signifikanz von in dem entsprechenden Teilbereich entstandenen Ultraschallsignalen relevant ist. Beispielweise gehört der Bodenclutter-Pegel nicht zu den für den ersten, den vierten und den fünften Teilbereich der fünf Teilbereiche des Raumbereiches oder alternativ nicht zu den für den ersten und den dritten Teilbereich der drei Teilbereiche des Raumbereiches auszuwertenden Parametern. Der Grund dafür ist, dass die Ultraschallsignale, die durch Reflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals an dem Boden stammen, hauptsächlich in dem ersten, in dem zweiten und in dem dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche oder alternativ in dem ersten und in dem zweiten Teilbereich der drei Teilbereiche entstehen, und, dass der Bodenclutter-Pegel wenig relevant für den ersten Teilbereich der fünf oder alternativ der drei Teilbereiche ist. Für den ersten Teilbereich der fünf oder alternativ der drei Teilbereiche ist eine Amplitude des Empfangssignals beim Empfang jedes an dem Boden reflektierten Ultraschallsignals deutlich kleiner als eine Amplitude des Empfangssignals beim Empfang jedes an dem wenigstens einen Objekt reflektierten Ultraschallsignals. Auf diese Weise wird eine schnellere und dennoch genaue Klassifizierung der empfangenen Ultraschallsignale und folglich auch eine schnellere und sichere Detektion von in dem Raumbereich vorhandenen Objekten gewährleistet. Fahrerassistenz-Funktionen, die von einem Fahrerassistenz-System des Fahrzeuges bereitstellbar sind und auf einer gemäß einem zuvor beschriebenen Verfahren bewerteten Signifikanz basieren, können dann auch bei höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeuges sicher eingesetzt werden.
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Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass eine gemäß einem zuvor beschriebenen Verfahren bewertete Signifikanz auch zur Reduktion von Rauschsignalen verwendet werden kann, die in den empfangenen Ultraschallsignalen enthalten sind.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren werden bevorzugt ein vierzehnter, ein fünfzehnter und ein sechzehnter Schritt durchgeführt. Der vierzehnte Schritt umfasst ein Einteilen eines für einen Teilbereich der mehreren Teilbereiche des Raumes gültigen Parameterwertbereichs eines jeden für den entsprechenden Teilbereich ausgewählten Parameters der vordefinierten Parametergruppe in mehrere kontinuierliche und unmittelbar aufeinander folgende Teilbereiche. Der fünfzehnte Schritt umfasst ein Bewerten von Parameterwerten jedes Parameterwertbereichs mittels einer Parameterwertskala mit mehreren Parameterwertstufen, die jeweils Parameterwerte eines anderen Teilbereichs des entsprechenden Parameterwertbereichs zugeordnet werden. Der sechzehnte Schritt umfasst ein Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in dem entsprechenden Teilbereich entstanden ist, in Abhängigkeit von wenigstens einer Parameterwertstufe. Dabei wird die wenigstens eine Parameterwertstufe wenigstens einem Parameterwert zugeordnet, der beim Empfang des entsprechenden Ultraschallsignals von dem wenigstens einen für den entsprechenden Teilbereich ausgewählten Parameter angenommen wird.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren werden bevorzugt der vierzehnte, der fünfzehnte und der sechzehnte Schritt für jeden Teilbereich der mehreren Teilbereiche des Raumbereiches durchgeführt.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren wird bevorzugt ein siebzehnter Schritt durchgeführt. Der siebzehnte Schritt umfasst ein Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals mittels einer Signifikanzskala mit mehreren unterschiedlichen Signifikanzstufen.
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Bei einem zuvor beschriebenen Verfahren, welches den siebzehnten Schritt umfasst, bestehen die mehreren Signifikanzstufen bevorzugt aus vier Signifikanzstufen, die eine erste Signifikanzstufe, eine zweite Signifikanzstufe, eine dritte Signifikanzstufe und eine vierte Signifikanzstufe umfassen. Dabei wird eine Signifikanz der ersten Signifikanzstufe als „niedrig“ eingestuft. Ferner wird eine Signifikanz der zweiten Signifikanzstufe als „mittel“ eingestuft. Auch wird eine Signifikanz der dritten Signifikanzstufe als „hoch“ eingestuft. Weiterhin wird eine Signifikanz der vierten Signifikanzstufe als „sehr hoch“ eingestuft. Bevorzugt erfolgt für empfangene Ultraschallsignale, die in dem zweiten Teilbereich der funf Teilbereiche des Raumbereiches entstanden sind, ein Einstufen der Signifikanz als „sehr hoch“, „hoch“ oder „mittel“ in einer gleichen Weise wie für empfangene Ultraschallsignale, die in dem dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche des Raumbereiches entstanden sind. Bevorzugt erfolgt für die empfangenen Ultraschallsignale, die in dem zweiten Teilbereich der fünf Teilbereiche entstanden sind, ein Einstufen der Signifikanz als „niedrig“ in einer anderen Weise als für die empfangenen Ultraschallsignale, die in dem dritten Teilbereich der funf Teilbereiche entstanden sind. Bevorzugt wird ein Schwellenwert für den zweiten Parameter, der Parameterwerte des zweiten Parameter begrenzt, die zum Einstufen der Signifikanz als „niedrig“ relevant sind, für den zweiten und den dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche unterschiedlich eingestellt. Der für den zweiten Teilbereich der fünf Teilbereiche eingestellte Schwellenwert für den zweiten Parameter ist bevorzugt höher als der für den dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche eingestellte Schwellenwert für den zweiten Parameter. Anders ausgedrückt wird der Schwellenwert für den zweiten Parameter, der die Parameterwerte des zweiten Parameters begrenzt, die zum Einstufen der Signifikanz als „niedrig“ relevant sind, für den dritten Teilbereich der fünf Teilbereiche sensitver als für den zweiten Teilbereich der fünf Teilbereiche eingestellt.
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Ein zuvor beschriebenes Verfahren kann bevorzugt für einen jeden Ultraschallsensor einer Sensorgruppe, die wenigstens einen oder alle an dem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren umfasst, durchgeführt werden.
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Ferner kann für wenigstens einen Ultraschallsensor der Sensorgruppe ein zuvor beschriebenes Verfahren bevorzugt jeweils für einen jeden Messzyklus von mehreren Messzyklen durchgeführt werden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewerten einer Signifikanz eines jeden Ultraschallsignals, das mittels eines an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors während eines Messzyklus empfangen wird.
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Dabei wird die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals anhand wenigstens eines Parameters bewertet, der Informationen umfasst, die in einem Empfangssignal enthalten sind. Das Empfangssignal wird von dem Ultraschallsensor aus von diesem während des Messzyklus empfangenen Ultraschallsignalen erzeugt. Dabei gibt die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals eine Wahrscheinlichkeit an, mit der dieses aus Reflexion eines ausgesendeten Ultraschallsignals an wenigstens einem Objekt stammt. Die Vorrichtung umfasst bevorzugt ein Optimalfilter.
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Eine zuvor beschriebene Vorrichtung ist dazu ausgebildet, die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals gemäß einem zuvor beschriebenen Verfahren zu bewerten.
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Eine zuvor beschriebene Vorrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, ein zuvor beschriebenes Verfahren für einen jeden Ultraschallsensor einer Sensorgruppe, die wenigstens einen oder alle an dem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren umfasst, durchzuführen.
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Eine zuvor beschriebene Vorrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, für wenigstens einen Ultraschallsensor der Sensorgruppe ein zuvor beschriebenes Verfahren jeweils für einen jeden Messzyklus von mehreren Messzyklen durchzuführen.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnungen im Detail beschrieben. Für gleiche Parameter werden jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet. In der Zeichnung ist:
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1 jeweils in Abhängigkeit von einem Abstand zu einem Ultraschallsensor dargestellte Verläufe eines während eines Messzyklus vorkommenden Empfangssignals des Ultraschallsignals und einer in dem Empfangssignal enthaltenen Phaseninformation.
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Ausführungsform der Erfindung
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Eine gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung durchzuführende Bewertung einer Signifikanz eines jeden mittels eines an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors während eines Messzyklus empfangenen Ultraschallsignals wird in Zusammenhang mit der 1 beschrieben. Dabei gibt die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals eine Wahrscheinlichkeit an, mit der dieses aus Reflexion eines mittels des Ultraschallsensors zu einem Beginn des Messzyklus ausgesendeten Ultraschallsignals an wenigstens einem Objekt stammt. Das wenigstens eine Objekt befindet sich in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges. Jedes empfangene Ultraschallsignal, das aus Reflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals an dem wenigstens einen Objekt stammt, wird im Folgenden auch als Objektechosignal bezeichnet.
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1 umfasst ein Diagramm 10, welches einen Verlauf einer Signalstärke eines während des Messzyklus vorkommenden Empfangssignals ES des Ultraschallsensors in Abhängigkeit von einem Abstand zu dem Ultraschallsensor zeigt. Dabei erstreckt sich ein Abstandswertbereich des Abstandes zum Ultraschallsensor von einem minimalen Abstandswert von Null bis zu einem maximalen Abstandswert dmax. Der maximale Abstandwert dmax stimmt dabei mit einem Wert dmax einer maximalen Reichweite des Ultraschallsensors überein. Das Empfangssignal ES wird von dem Ultraschallsensor aus von diesem während des Messzyklus empfangenen Ultraschallsignalen erzeugt. Mittels des Empfangssignals ES wird eine Amplitude A des Empfangssignals in Abhängigkeit von dem Abstand zum Ultraschallsensor bestimmt.
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1 umfasst ferner ein Diagramm 20, welches einen Verlauf einer in dem Empfangssignal ES enthaltene Phaseninformation R in Abhängigkeit von dem Abstand zum Ultraschallsensor zeigt. Zum Erzeugen eines Korrelationssignals wird das Empfangssignal ES mit einer Filterfunktion eines Optimalfilters korreliert. Die Phaseninformation R stimmt dabei mit einem Korrelationsfaktor R überein, der mittels des Korrelationssignals in Abhängigkeit von dem Abstand zum Ultraschalsensor bestimmt wird. Der Korrelationsfaktor R gibt eine Phasenkorrelation zwischen jedem empfangenen Ultraschallsignal und dem ausgesendeten Ultraschallsignal an und weist zwischen 0 und 1 liegende Werte auf. Anders ausgedrückt ist der Korrelationsfaktor R ein Maß für die Ähnlichkeit zwischen jedem empfangenen Ultraschallsignal und der Filterfunktion des Optimalfilters.
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In der 1 wird eine erste Achse, die einheitslose Werte angibt, die die mittels einer vordefinierten Normierungsgröße normierte Signalstärke des Empfangssignals ES aufweisen kann, mit S bezeichnet. In der 1 wird eine zweite Achse, die Phaseninformationswerte angibt, die die Phaseninformation R aufweisen kann, mit RW bezeichnet. In der 1 wird eine dritte Achse, die in Zentimetern angegebene Abstandswerte angibt, die der Abstand zum Ultraschallsensor aufweisen kann, mit d bezeichnet.
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In der 1 sind auch ein Wert dmin einer minimalen Reichweite des Ultraschallsensors und der Wert dmax der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors eingetragen.
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Gemäß der ersten Ausführungsform wird ein Raumbereich, der sich von dem Ultraschalsensor bis zu der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors erstreckt, in einem ersten Teilbereich T1, einen zweiten Teilbereich T2 und einen dritten Teilbereich T3 eingeteilt. Die drei Teilbereiche T1, T2, T3 sind jeweils kontinuierlich und folgen unmittelbar aufeinander. Dabei grenzt der erste Teilbereich T1 unmittelbar an den Ultraschallsensor an. Ferner erstreckt sich der dritte Teilbereich T3 bis zu der maximalen Reichweite des Ultraschallsensors.
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Gemäß der ersten Ausführungsform wird eine vordefinierte Parametergruppe mit drei Parametern A, R, A/BP verwendet. Dabei stimmt ein erster Parameter A der vordefinierten Parametergruppe mit der von dem Abstand zum Ultraschallsensor abhängigen Amplitude A des Empfangssignals ES überein. Auch stimmt ein zweiter Parameter R der vordefinierten Parametergruppe mit der von dem Abstand zum Ultraschallsensor abhängigen Phaseninformation R überein. Ferner stimmt ein dritter Parameter A/BP der vordefinierten Parametergruppe mit einem Quotienten zwischen dem ersten Parameter A und einem Bodenclutter-Pegel BP des Empfangssignals ES überein. Der Bodenclutter-Pegel BP verändert sich über den Messzyklus nicht und wird anhand einer in einem vordefinierten Abschnitt des Empfangssignals ES vorkommenden Signalstärke oder Amplitude des Empfangssignals ES bestimmt. Der vordefinierte Abschnitt resultiert aus einem Empfang von Ultraschallsignalen, die aus Reflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals an einem Boden stammen, auf dem sich das Fahrzeug befindet.
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Gemäß der ersten Ausführungsform wird für einen jeden Teilbereich T1, T2, T3 der drei Teilbereiche T1, T2, T3 des Raumbereiches wenigstens ein Parameter A, R, A/BP der vordefinierten Parametergruppe zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals, das in dem entsprechenden Teilbereich T1, T2, T3 des Raumbereiches entstanden ist, ausgewählt. Gemäß der ersten Ausführungsform wird ferner ein für einen Teilbereich T1, T2, T3 der drei Teilbereiche T1, T2, T3 des Raumbereiches gültiger Parameterwertbereich eines jeden für den entsprechenden Teilbereich ausgewälten Parameters A, R, A/BP der vordefinierten Parametergruppe in einem ersten, zweiten, dritten und vierten Teilbereich eingeteilt. Dies wird für einen jeden Teilbereich T1, T2, T3 der drei Teilbereiche vorgenommen. Die vier Teilbereiche jedes Parameterwertbereichs sind jeweils kontinuierlich und folgen unmittelbar nacheinander. Ferner werden Parameterwerte jedes Parameterwertbereichs mittels einer und derselben Parameterwertskala mit einer ersten, zweiten, dritten und vierten Parameterwertstufe bewertet. Dabei wird die erste Parameterwertstufe Parameterwerten des ersten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs zugeordnet. Dadurch werden die Parameterwerte des ersten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs jeweils als „niedrig“ eingestuft. Ferner wird die zweite Parameterwertstufe Parameterwerten des zweiten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs zugeordnet. Dadurch werden die Parameterwerte des zweiten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs jeweils als „mittel“ eingestuft. Auch wird die dritte Parameterwertstufe Parameterwerten des dritten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs zugeordnet. Dadurch werden die Parameterwerte des dritten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs jeweils, als „hoch“ eingestuft. Ferner wird die vierte Parameterwertstufe Parameterwerten des vierten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs zugeordnet. Dadurch werden die Parameterwerte des vierten Teilbereichs jedes Parameterwertbereichs jeweils als „sehr hoch“ eingestuft.
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Gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung wird ferner die Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals mittels einer Signifikanzskala mit einer ersten, zweiten, dritten und vierten Signifikanzstufe bewertet. Dabei wird eine Signifikanz erster Signifikanzstufe als „niedrig“ eingestuft. Ferner wird eine Signifikanz zweiter Signifikanzstufe als „mittel“ eingestuft. Auch wird eine Signifikanz dritter Signifikanzstufe als „hoch“ eingestuft. Weiterhin wird eine Signifikanz vierter Signifikanzstufe als „sehr hoch“ eingestuft. Gemäß der ersten Ausführungsform werden der erste Parameter A und/oder der zweite Parameter R zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals ausgewählt, das in dem ersten Teilbereich T1 des Raumbereiches entstanden ist. Im Folgenden wird jedes empfangene Ultraschallsignal, das in dem ersten Teilbereich T1 des Raumbereiches entstanden ist, jeweils auch als ein erstes Ultraschallsignal bezeichnet. Dabei wird die Signifikanz jedes ersten Ultraschallsignals als „sehr hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des ersten Parameters A oder des zweiten Parameters R als „sehr hoch“ eingestuft wird. Ferner wird die Signifikanz jedes ersten Ultraschallsignals als „hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des ersten Parameters A und des zweiten Parameters R als „hoch“ eingestuft wird. Auch wird die Signifikanz jedes ersten Ultraschallsignals als „mittel“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des ersten Parameters A als „mittel“ und der Parameterwert des zweiten Parameters R als „hoch“, mittel oder „niedrig“ eingestuft wird. Weiterhin wird die Signifikanz jedes ersten empfangenen Ultraschallsignals als „niedrig“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des ersten Parameters A als „niedrig“ und der Parameterwert des zweiten Parameters R als „hoch“ oder „mittel“ oder „niedrig“ eingestuft wird.
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Gemäß der ersten Ausführungsform werden der zweite Parameter R und/oder der dritte Parameter A/BP zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals ausgewählt, das in dem zweiten Teilbereich T2 des Raumbereiches entstanden ist. Im Folgenden wird jedes empfangene Ultraschallsignal, das in dem zweiten Teilbereich T2 des Raumbereiches entstanden ist, jeweils auch als ein zweites Ultraschallsignal bezeichnet. Dabei wird die Signifikanz jedes zweiten Ultraschallsignals als „sehr hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweien Parameters R oder des dritten Parameters A/BP als „sehr hoch“ eingestuft wird. Ferner wird die Signifikanz jedes zweiten Ultraschallsignals als „hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „hoch“ oder „mittel“ und der Parameterwert des dritten Parameters A/BP als „hoch“ eingestuft wird. Auch wird die Signifikanz jedes zweiten Ultraschallsignals als „mittel“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „mittel“ und der Parameterwert des dritten Parameters A/BP als „mittel“ oder „niedrig“ eingestuft wird. Weiterhin wird die Signifikanz jedes zweiten Ultraschallsignals als „niedrig“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „niedrig“ und der Parameterwert des dritten Parameters A/BP als „hoch“ oder „mittel“ oder „niedrig“ eingestuft wird.
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Gemäß der ersten Ausführungsform wird der zweiten Parameter R zum Bewerten der Signifikanz jedes empfangenen Ultraschallsignals ausgewählt, das in dem dritten Teilbereich T3 des Raumbereiches entstanden ist. Im Folgenden wird jedes empfangene Ultraschallsignal, das in dem dritten Teilbereich T3 des Raumbereiches entstanden ist, jeweils auch als ein drittes Ultraschallsignal bezeichnet. Dabei wird die Signifikanz jedes dritten Ultraschallsignals als „sehr hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweien Parameters R als „sehr hoch“ eingestuft wird. Ferner wird die Signifikanz jedes dritten Ultraschallsignals als „hoch“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „hoch“ eingestuft wird. Auch wird die Signifikanz jedes dritten Ultraschallsignals als „mittel“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „mittel“ eingestuft wird. Weiterhin wird die Signifikanz jedes dritten Ultraschallsignals als „niedrig“ eingestuft, wenn beim Empfang dieses der Parameterwert des zweiten Parameters R als „niedrig“ eingestuft wird.
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In der 1 werden zusätzlich auch ein erster Schwellenwert SW1 und ein zweiter Schwellenwert SW2 dargestellt. Dabei wird der erste Schwellenwert SW1 beim Empfang jedes Objektechosignals durch das Empfangssignal ES überschritten. Auch wird der zweite Schwellenwert SW2 beim Empfang jedes Objektechosignals durch die Phaseninformation R überschritten. Aus der 1 ist ersichtlich, dass während des Messzyklus ein erstes Objektechosignal empfangen wird, das in dem zweiten Teilbereich T2 des Raumbereiches entstanden ist. Aus der 1 ist auch ersichtlich, dass sich ein Entstehungsort des ersten Objektechosignals in einem Abstand zum Ultraschallsensor befindet, der einen ersten Abstandwert d1 von etwa 100 cm aufweist. Aus der 1 ist ferner ersichtlich, dass ein erster Amplitudenwert, der von der Amplitude A des Empfangssignals ES bei dem ersten Abstandswert d1 angenommen wird, über dem ersten Schwellenwert SW1 liegt und deutlich größer als der Bodenclutter-Pegel BP ist. Dabei wird ein Parameterwert, der von dem dritten Parameter A/BP bei dem ersten Abstandswert d1 angenommen wird, als Quotient zwischen dem ersten Amplitudenwert und dem Bodenclutter-Pegel BP berechnet und als „hoch“ eingestuft. Aus der 1 ist weiterhin ersichtlich, dass ein erster Phaseninformationswert, der von einer Amplitude AR des zweiten Parameters R bei dem ersten Abstandswert d1 angenommen wird, über den zweiten Schwellenwert SW2 liegt und größer als 0,9 ist. Der erste Phasenformationswert wird als „hoch“ eingestuft. Das bedeutet, dass gemäß der ersten Ausführungsform die Signifikanz des ersten Objektechosignals als „hoch“ eingestuft wird.
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Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in der 1 Bezug genommen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012211293 A1 [0004]
