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1. Technischer Bereich
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Bahnpunktes für eine Roboterprogrammierung, und ferner ein entsprechendes System zum Bestimmen eines Bahnpunktes für eine Roboterprogrammierung.
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2. Technischer Hintergrund
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Roboter (und insbesondere Industrieroboter) sind frei programmierbare, programmgesteuerte Handhabungsgeräte. Die eigentliche Robotermechanik wird üblicherweise als Manipulator bezeichnet, welche aus einer Vielzahl von beweglichen Gliedern oder Achsen bestehen kann. Durch eine gezielte Regelung von Motoren (und insbesondere Servomotoren) können die einzelnen Achsen bewegt werden.
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Während eines Arbeitsprozesses, wie beispielsweise einem Schweißprozess oder Falzprozess, fährt ein entsprechender Manipulator üblicherweise eine Trajektorie oder Bahn ab, wobei die einzelnen Punkte der Bahn durch ein Roboterprogramm oder eine Bahnplanung vorgegeben sind. Der Begriff Bahnplanung beschreibt dabei generell Verfahren und Vorrichtungen zur Bewegung eines Manipulators. Zur Programmierung eines Roboterprogramms müssen die Positionen einzelner Bahnpunkte, welche von dem Manipulator angefahren werden sollen, zunächst erfasst bzw. vorgegeben werden. Die übrigen Punkte, bzw. die detaillierte Bahnbewegung des Manipulators, wird mittels eines Algorithmus berechnet, etwa mittels einer Punkt-zu-Punkt-Bahnplanung (engl.: point-to-point), oder einer sogenannten Spline-Bahnplanung. Dieses Festlegen von einzelnen Bahnpunkten, bzw. das „Teachen“ von Bahnpunkten, oder das Festlegen einer abzufahrenden Bahn ist ein zeitaufwendiger Schritt in der Roboterprogrammierung. Prinzipiell kann zwischen zwei verschiedenen Ansätzen unterschieden werden: Der Online- und Offlineprogrammierung.
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Bei der Offlineprogrammierung können beispielsweise mittels eines CAD-Modells oder eines Simulations-Tools einzelne Bahnpunkte generiert werden. Der Manipulator wird dabei nicht zur Programmerstellung benötigt, da die Bewegungsabläufe des Manipulators mit Hilfe virtueller dreidimensionaler Simulationsumgebungen festgelegt werden können.
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Bei der Onlineprogrammierung erfolgt die Programmierung direkt an dem Manipulator. Hierzu können beispielsweise spezielle Programmierhandgeräte eingesetzt werden, um einen Manipulator direkt von einem Punkt zu einem anderen zu führen und dabei die angefahrenen Bahnpunkte aufzunehmen und zu speichern. Dieses Verfahren ist jedoch sehr zeitaufwendig und nicht intuitiv. Weiterhin ist ein Playback-Verfahren als eine andere Variante der Onlineprogrammierung bekannt. Hierbei fährt der Programmierer den Manipulator durch direktes Führen des Manipulators entlang einer später abzufahrenden Bahn. Währenddessen werden einzelne Punkte aufgezeichnet und in ein entsprechendes Roboterprogramm übertragen. Hierzu müssen jedoch spezielle Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, damit der Programmierer nicht durch den Manipulator verletzt wird. Weiterhin ist ein PdV-Verfahren (Programmieren-durch-Vormachen-Verfahren) als eine weitere Variante der Onlineprogrammierung bekannt, bei welchem unterschiedliche Sensoren und maschinelle Lernverfahren verwendet werden, um eine menschliche Bewegung durch eine entsprechende Manipulatorbewegung abzubilden.
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Aus dem Dokument
US 2014/0201112 A1 ist ein Verfahren zum Teachen von Bahnpunkten bekannt, bei welchem ein spezielles Handhabungsgerät verwendet wird, welches mit Leuchtelementen ausgestattet ist. Dieses Verfahren ist ebenfalls nachteilig, da dieses spezielle Handhabungsgerät notwendigerweise bereitgestellt werden muss, und zudem eine entsprechende Ausbildung des Programmierers zur Nutzung des Handhabungsgeräts erforderlich ist.
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Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und ein System bereitzustellen, mit welchem Arbeitsabläufe eines Roboters definiert werden können, wobei die oben genannten Nachteile zumindest teilweise ausgeräumt werden. Es ist ferner eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und ein System bereitzustellen, mit welchem Bahnpunkte einer Roboterprogrammierung intuitiv und zuverlässig bestimmt werden können.
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Diese und weitere Aufgaben, welche beim Lesen der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden mit einem Verfahren nach Anspruch 1 und einem System nach Anspruch 10 gelöst.
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3. Inhalt der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Bahnpunktes für ein Roboterprogramm bzw. für eine Roboterprogrammierung. Das erfindungsgemäße Verfahren kann somit verwendet werden, um einen oder mehrere Bahnpunkte zu bestimmen, welche für eine Roboterprogrammierung verwendet werden können. Der Begriff Roboterprogrammierung umfasst dabei das Vorgeben eines Bewegungsablaufs eines Roboters bzw. Manipulators entsprechend eines oder mehrerer Bahnpunkte. Die bestimmten Bahnpunkte können beispielsweise direkt in ein Roboterprogramm oder eine Bahnplanung integriert werden, oder zur Erstellung eines solchen herangezogen werden. Das Verfahren kann dabei vorzugsweise während einer Offline- oder Onlineprogrammierung eines Manipulators eingesetzt werden.
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Das Verfahren umfasst ein Erfassen eines ersten Temperaturprofils einer Umgebung, und ein Bestimmen eines Bahnpunktes unter Verwendung des erfassten ersten Temperaturprofils. Dabei können vorzugsweise mehr als ein Bahnpunkt bestimmt werden, beispielsweise wenn eine Bahn bestehend aus mehreren Bahnpunkten festgelegt werden soll. Vorzugsweise erfolgt das Erfassen des Temperaturprofils mittels einer Temperaturmesseinrichtung und weiter vorzugsweise mittels einer Wärmebildkamera.
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Es kann somit beispielsweise eine Wärmesignatur, welche auf einer Oberfläche der Umgebung vorhanden ist, erfasst werden, und diese Wärmesignatur zum Bestimmen des Bahnpunktes herangezogen werden. Ein aufwendiges Simulieren oder direktes Führen eines Manipulators ist dabei vorteilhaft nicht notwendig.
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Der Begriff „Umgebung“ umfasst dabei Gegenstände und Objekte, welche beispielsweise in die Roboterprogrammierung einbezogen werden können. So können beispielsweise Werkstücke unter den Begriff der „Umgebung“ fallen, welche mittels eines Manipulators (und einem entsprechenden Roboterprogramm) bearbeitet werden sollen. Die Umgebung kann auch ebene oder strukturierte Oberflächen umfassen, wie beispielsweise Wände, Böden, Tischplatten, Gussformen, und so weiter. Ebenfalls kann die Umgebung auch einen oder mehrere Manipulatoren umfassen.
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Vorzugsweise weist das Verfahren ferner ein Erzeugen einer Temperaturveränderung auf der Umgebung auf, wobei dieser Schritt des Erzeugens vorzugsweise durch einen Benutzer und insbesondere durch einen Menschen erfolgt. Weiter vorzugsweise erfolgt das Erzeugen der Temperaturveränderung durch Berühren der Umgebung mit einem Finger. Dabei ist insbesondere vorzugsweise das erfasste erste Temperaturprofil der Umgebung charakteristisch für die durch den Benutzer erzeugte Temperaturveränderung auf der Umgebung.
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Somit erlaubt es das erfindungsgemäße Verfahren, durch Berühren der Umgebung entsprechende Bahnpunkte zu definieren. Dabei können Spuren von Wärme erfasst und verarbeitet werden, um einen Bahnpunkt zu bestimmen. Diese Spuren von Wärme werden beispielsweise von einem Benutzer durch Berührung einer Oberfläche erzeugt. Da die Körpertemperatur eines Menschen (etwa 37 °C) üblicherweise nicht gleich der Umgebungstemperatur ist, wird durch Berühren der Umgebung durch den Benutzer die Umgebung lokal erwärmt (oder lokal gekühlt).
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Beispielsweise kann somit ein Benutzer durch Bewegung eines Zeigefingers auf einer beliebigen Oberfläche der Umgebung Wärmebahnen entstehen lassen, anhand welcher Bahnpunkte für die Roboterprogrammierung bestimmt werden können. Somit stellt das erfindungsgemäße Verfahren ein einfaches und intuitives Verfahren zum Definieren einer gewünschten Bahnlinie bereit, welche beispielsweise durch einen Manipulator abgefahren werden soll. Alternativ können auch nur einzelne Punkte in der Umgebung durch einen Benutzer berührt werden, welche für die Ermittlung des entsprechenden Bahnpunktes herangezogen werden. Somit umfasst das Bestimmen des Bahnpunktes vorzugsweise ein Ermitteln der auf der Umgebung erzeugten Temperaturveränderung. Hierzu können beispielsweise simple Erkennungs-Algorithmen angewendet werden, um Spuren von Wärme oder einzelne, punktuelle Wärmepunkte zu ermitteln. Je nach verwendeten Komponenten (wie beispielsweise der Wärmebildkamera), Eigenschaften der berührten Oberfläche, Umgebungstemperatur, Zeit zwischen Berührung und Erfassen des Temperaturprofils, etc., sollte die Fingerberührung ausreichend lange erfolgen, um ein möglichst eindeutiges Bestimmen des Bahnpunktes zu ermöglichen.
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Weiter bevorzugt umfasst dabei das Erzeugen der Temperaturveränderung ein Erzeugen einer zeichenhaften Temperaturveränderung. Der Benutzer kann beispielsweise eine bestimmte Gestik mit seinem Finger auf der Umgebung abfahren, sodass die hieraus resultierende Temperaturveränderung diese Gestik widerspiegelt. So kann der Benutzer beispielsweise ein Kreuzzeichen, ein Kreiszeichen, stilisierte Pfeile oder ähnliche Symbole bzw. Zeichen mit seinem Finger auf der Umgebung abfahren. Die zeichenhafte Temperaturveränderung kann dabei auch aus einer gleichzeitigen, beispielsweise parallelen Führung von zwei Fingern entlang der Umgebung resultieren. Ferner vorzugsweise umfasst das Bestimmen des Bahnpunktes ein Zuordnen einer vordefinierten Roboteraktion. Durch Ermitteln der somit auf der Umgebung erzeugten Temperaturveränderung kann das Zeichen bzw. die Gestik erkannt werden, und einer entsprechenden Roboteraktion in dem Roboterprogramm zugeordnet werden. Somit kann der Benutzer auf eine intuitive Weise bestimmte Roboteraktionen, wie beispielsweise das Starten oder Beenden einer Messung, festlegen.
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Vorzugsweise weist das Verfahren ferner ein Erfassen eines zweiten Temperaturprofils der Umgebung auf. Dabei erfolgt das Bestimmen des Bahnpunktes vorzugsweise unter Verwendung des erfassten zweiten Temperaturprofils. Vorzugsweise ist das zweite Temperaturprofil verschieden von dem ersten Temperaturprofil, beispielsweise aufgrund eines Einwirkens eines Benutzers auf die Umgebung. Beispielsweise kann ein erstes Temperaturprofil der Umgebung erfasst werden, anschließend eine Temperaturveränderung auf der Umgebung durch einen Benutzer hervorgerufen werden (indem dieser Benutzer beispielsweise einen Punkt der Umgebung mit seinem Finger berührt), und anschließend ein zweites Temperaturprofil der Umgebung erfasst werden. Basierend auf den beiden erfassten Temperaturprofilen bzw. unter Verwendung dieser Temperaturprofile wird der Bahnpunkt bestimmt, welcher der Stelle entspricht, welche mit dem Finger berührt wurde. Ferner vorzugsweise umfasst das Bestimmen des Bahnpunktes ein Vergleichen des ersten und zweiten Temperaturprofils. Durch solch einen Vergleich kann effizient festgestellt werden, ob und welcher Bereich einer Umgebung beispielsweise durch einen Benutzer berührt wurde, und für die Bestimmung des Bahnpunktes verwendet werden soll.
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Vorzugsweise umfasst das Verfahren weiterhin ein Erfassen eines dreidimensionalen Bildes von der Umgebung, und ein Ermitteln eines dreidimensionalen Strukturprofils der Umgebung basierend auf dem erfassten dreidimensionalen Bild. Somit wird sowohl ein Temperaturprofil als auch ein dreidimensionales Bild der Umgebung erfasst. Das dreidimensionale Strukturprofil enthält dabei Informationen über eine räumliche Anordnung der Umgebung, wie beispielsweise ein Höhenprofil. Ferner erfolgt das Bestimmen des Bahnpunktes unter Verwendung des ermittelten dreidimensionalen Strukturprofils der Umgebung. Dadurch wird es möglich, Wärmespuren auch auf Oberflächen zu erkennen, deren Geometrie vorab unbekannt ist. Mit Hilfe des dreidimensionalen Bildes kann dabei erkannt werden, welche dreidimensionalen Koordinaten des Raums bzw. der Umgebung für die Bestimmung des Bahnpunktes zu verwenden sind. Ferner vorzugsweise erfolgt das Erfassen des dreidimensionalen Bildes mittels einer 3D-Kamera.
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Vorzugsweise weist das Verfahren ferner ein Bereitstellen des bestimmten Bahnpunktes an eine Manipulatorsteuerung auf. Ferner vorzugsweise umfasst das Verfahren ein Steuern eines Manipulators anhand des bestimmten Bahnpunktes auf, wobei dieses Steuern mittels der Manipulatorsteuerung erfolgt. Dabei kann der bestimmte Bahnpunkt insbesondere vorzugsweise für eine Spline-Bahnplanung oder eine Punkt-zu-Punkt-Bahnplanung bereitgestellt werden. Somit kann der bestimmte Bahnpunkt direkt verwendet werden, um einen Manipulator entsprechend zu steuern. Beispielsweise kann ein Benutzer ein Objekt berühren, und anschließend kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens dieses Objekt durch einen Manipulator gegriffen werden. Ein aufwendiges Programmieren einer solchen Manipulator- bzw. Roboterbewegung ist nicht notwendig, vielmehr erlaubt die vorliegende Erfindung ein intuitives Festlegen von Bahnpunkten.
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Vorzugsweise weist das Verfahren ferner ein Aufnehmen eines Sprachbefehls auf, und das Bestimmen des Bahnpunktes erfolgt weiterhin unter Verwendung des aufgenommenen Sprachbefehls. Ein Programmierer kann also mit seiner Stimme das Verfahren intuitiv steuern, in dem er beispielsweise das Erfassen eines Temperaturprofils mittels eines entsprechenden Sprachbefehls steuert. Vorzugsweise erfolgt das Aufnehmen des Sprachbefehls mittels eines Mikrofons. Somit ist das Verfahren weiter intuitiv, ein langwieriges Einlernen eines Programmierers ist dabei vorteilhaft nicht notwendig. Vorzugsweise kann mittels eines Sprachbefehls zwischen zwei Verfahrensmodi geschaltet werden, wobei vorzugsweise ein Verfahrensmodus ein Bestimmen einzelner Bahnpunkte basierend auf beispielsweise einzelnen Wärmepunkten, und ein anderer Verfahrensmodus ein Bestimmen einer Bahn basierend auf beispielsweise einer Wärmespur ist.
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Vorzugsweise weist die Umgebung eine im Wesentlichen ebene Oberfläche auf, beispielsweise eine Platte oder Glasfläche. Ferner umfasst das Erfassen des Temperaturprofils vorzugsweise ein Erfassen eines Temperaturprofils der im Wesentlichen ebenen Oberfläche. So kann ein Programmierer beispielsweise auf der im Wesentlichen ebenen Oberfläche eine bestimmte Bahn mit seinem Finger vorgeben, wie etwa durch eine Berührung der Oberfläche mit seinem Zeigefinger, und anschließend kann die aus dieser Berührung resultierende Wärmespur erfasst werden und für die Berechnung bzw. Bestimmung des Bahnpunktes herangezogen werden. Dieses Verfahren ist somit sehr robust, da beispielsweise fragile berührungsempfindliche Handhabungsgeräte zur Programmierung nicht notwendig sind. Der Fachmann versteht dabei, entsprechend der Anwendung, ein geeignetes Material mit einer geeigneten Wärmeleitfähigkeit zu wählen. Dabei versteht der Fachmann insbesondere, dass ein Material mit hoher Wärmeleitfähigkeit, wie etwa Stahl, ein einfaches Erzeugen einer Temperaturveränderung durch beispielsweise eine Fingerberührung ermöglicht, wobei die resultierende lokale Temperaturerhöhung jedoch leicht dissipieren kann. Weiter versteht der Fachmann, dass ein Material mit geringer Wärmeleitfähigkeit, wie etwa Holz, schlechter Wärme durch beispielsweise eine Fingerberührung aufnehmen kann, eine lokale Temperaturerhöhung allerdings länger bestehen bleibt. So kann beispielsweise, je nach Anwendungsform, eine Oberfläche (bspw. eine Holzplatte) mit einer entsprechenden Beschichtung (bspw. Kupferbeschichtung) versehen werden, um eine optimale Bestimmung eines Bahnpunktes im Sinne der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen.
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Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Bestimmen eines Bahnpunktes für ein Roboterprogramm bzw. für eine Roboterprogrammierung. Das System umfasst dabei eine Temperaturmesseinrichtung, eingerichtet zum Erfassen eines ersten Temperaturprofils einer Umgebung, und eine Steuerung, welche eingerichtet ist zum Bestimmen des Bahnpunktes unter Verwendung des mittels der Temperaturmesseinrichtung erfassten ersten Temperaturprofils. Dabei umfasst die Temperaturmesseinrichtung vorzugsweise eine Wärmebildkamera.
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Vorzugsweise weist das System ferner eine Kamera auf, eingerichtet zum Erfassen eines dreidimensionalen Bildes von der Umgebung, und die Steuerung ist ferner eingerichtet zum Bestimmen des Bahnpunktes unter Verwendung des erfassten dreidimensionalen Bildes, wobei die Kamera vorzugsweise eine 3D-Kamera umfasst.
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Vorzugsweise weist das System ein Mikrofon auf, welches eingerichtet ist zum Aufnehmen eines Sprachbefehls, und die Steuerung ist ferner eingerichtet zum Bestimmen des Bahnpunktes unter Verwendung des aufgenommenen Sprachbefehls.
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Die einzelnen Komponenten des Systems können (teilweise) separat implementiert sein, oder auch (teilweise) in einer einzelnen Vorrichtung bereitgestellt werden. Beispielsweise können die Steuerung und das Mikrofon in einer einzelnen Vorrichtung bereitgestellt sein, wie etwa einem tragbaren Computer. Ferner kann beispielsweise die Steuerung zusammen mit einer Robotersteuerung implementiert sein, und/oder die Temperaturmesseinrichtung kann auf einem entsprechenden Roboter bzw. Manipulator bereitgestellt sein.
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Der Begriff „Temperaturprofil“ kann im Sinne der vorliegenden Erfindung eine von einem Benutzer auf der Umgebung erzeugte Temperaturveränderung umfassen. Insbesondere kann die auf der Umgebung erzeugte Temperaturveränderung vorzugsweise einen einzelnen Wärmepunkt, und/oder eine Wärmespur bestehend aus mehreren Wärmepunkten umfassen. Der Begriff „Wärmepunkt“ umfasst dabei einen einzelnen Punkt auf der Umgebung, welcher aufgrund seiner (relativen) Temperatur markant ist. Beispielsweise hat ein Wärmepunkt auf einer Fläche eine höhere oder niedrigere Temperatur als die übrigen Punkte auf der Fläche. Dabei kann ein solcher (eindimensionaler) Wärmepunkt beispielsweise durch punktuelles Berühren der Fläche mit einem Finger entstehen. Eine „Wärmespur“ hingegen entsteht nicht nur durch ein punktuelles Berühren einer Fläche, sondern beispielsweise durch Abfahren einer Linie auf der Fläche. Somit kann eine Bahnlinie bestimmt werden, welche beispielsweise während eines Schweißprozesses durch den Manipulator abgefahren werden soll, um eine bestimmte Schweißnaht zu erstellen.
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4. Ausführungsbeispiele
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Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren näher beschrieben. Dabei zeigen:
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1 schematisch das Bestimmen eines Bahnpunktes gemäß einer Ausführungsform;
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2 schematisch das Bestimmen eines Bahnpunktes gemäß einer anderen Ausführungsform;
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3 schematisch den Ablauf eines Verfahrens zum Bestimmen eines Bahnpunktes gemäß einer Ausführungsform;
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4 schematisch den Ablauf eines Verfahrens zum Bestimmen eines Bahnpunktes gemäß einer anderen Ausführungsform, und
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5 schematisch den Ablauf eines Verfahrens zum Bestimmen eines Bahnpunktes gemäß einer weiteren Ausführungsform.
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In der 1 ist schematisch das Bestimmen eines Bahnpunktes dargestellt, entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ein Kamerasystem 10, umfassend eine Wärmebildkamera, ist auf eine Oberfläche bzw. Fläche 12 gerichtet, welche im Wesentlichen eben ist. Zum Bestimmen eines Bahnpunktes fährt ein Programmierer mit seinem Finger 11 über die Fläche 12, und erwärmt dabei diese Fläche 12 lokal. Die dadurch resultierende Wärmespur 13 wird durch die Wärmekamera erfasst, und folgend werden entsprechende Bahnpunkte für eine Bewegung eines Manipulators aus dieser erfassten Wärmespur abgeleitet. Zum Erfassen der Wärmespur 13 mittels der Wärmekamera kann der Programmierer beispielsweise eine Auslösetaste (nicht gezeigt) drücken, wenn sichergestellt ist, dass die Wärmebildkamera nicht den Programmierer selbst erfasst. Alternativ oder zusätzlich kann der Programmierer auch einen Sprachbefehl aussprechen, welcher von einem Mikrofon (nicht gezeigt) aufgezeichnet wird und das Erfassen der Wärmespur 13 auslöst. Um die Wärmespur 13 präzise automatisch zu erkennen, kann beispielsweise mittels der Wärmebildkamera ein Bild vor und nach der Berührung der Fläche 12 durch den Finger 11 verglichen werden.
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Die Darstellung in 2 entspricht im Wesentlichen der aus 1, jedoch befinden sich auf der Fläche 22 zwei Objekte 23, 24. Im Gegensatz zu der Darstellung aus 1 soll nun keine Bahn basierend auf einer Wärmespur, sondern nur zwei einzelne Bahnpunkte basierend auf zwei einzelnen Wärmepunkten 25, 26 bestimmt werden. Hierzu kann der Programmierer beispielsweise eine Umschalttaste (nicht gezeigt) drücken, mit welcher zwischen den Modi „Erfassen einer Bahnlinie“ und „Erfassen einzelner Bahnpunkte“ umgeschaltet werden kann. Alternativ kann ein solches Umschalten auch mittels eines Sprachbefehls gesteuert werden, welcher von einem Mikrofon (nicht gezeigt) aufgezeichnet werden kann.
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Das Kameragehäuse 20 umfasst neben einer Wärmebildkamera zusätzlich eine 3D-Kamera. Der Programmierer berührt mit seinem Finger 21 jeweils einen Punkt auf den Objekten 23, 24, wodurch die Objekte eine punktuelle Temperaturerhöhung erfahren. Die Wärmebildkamera erfasst diese lokal erhöhten Temperaturen, bzw. die Wärmepunkte 25, 26. Die 3D-Kamera erfasst dazu ein dreidimensionales Bild, welches es erlaubt die dreidimensionale Position der berührten Punkte auf den Objekten 23, 24 zu ermitteln. Anschließend werden zwei Bahnpunkte basierend auf den mittels der Wärmebildkamera und der 3D-Kamera erfassten Daten bestimmt.
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In 3 ist ein Verfahren 30 zum Bestimmen eines Bahnpunktes dargestellt. In Schritt 31 wird ein Temperaturprofil einer Umgebung erfasst. Anschließend wird in Schritt 32 ein Bahnpunkt unter Verwendung des erfassten Temperaturprofils bestimmt.
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In 4 ist ein weiteres Verfahren 40 zum Bestimmen eines Bahnpunktes dargestellt. In Schritt 41 wird ein erstes Temperaturprofil einer Umgebung erfasst. Anschließend, bei Schritt 42, erzeugt ein Benutzer durch Berührung der Umgebung mit seinem Finger eine Wärmespur auf dieser Umgebung. Im folgenden Schritt 43 wird ein zweites Temperaturprofil der Umgebung erfasst. Der Fachmann versteht dabei, dass aufgrund der Berührung der Umgebung durch den Benutzer dieses zweite Temperaturprofil verschieden von dem ersten Temperaturprofil sein kann. In Schritt 44 wird das erste Temperaturprofil mit dem zweiten Temperaturprofil verglichen, und anschließend basierend hierauf in Schritt 45 der entsprechende Bahnpunkt bestimmt.
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In 5 ist ein weiteres Verfahren 50 zum Bestimmen eines Bahnpunktes dargestellt. In Schritt 51 wird mittels einer Wärmebildkamera ein Wärmebild von einer Umgebung aufgenommen. In Schritt 52 wird eine Wärmespur in diesem Wärmebild erkannt. Parallel dazu wird in Schritt 53 ein dreidimensionales Bild von derselben Umgebung aufgenommen, und in Schritt 54 ein dreidimensionales Strukturprofil von dieser Umgebung basierend auf dem erfassten dreidimensionalen Bild ermittelt. Anschließend wird in Schritt 55 der Bahnpunkt unter Verwendung der in Schritt 52 erkannten Wärmespur und dem in Schritt 54 ermittelten dreidimensionalen Strukturprofil bestimmt.
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Bezugszeichenliste
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- 10, 20
- Kamerasystem
- 11, 21
- Finger
- 12, 22
- Fläche
- 13
- Wärmespur
- 23, 24
- Objekte
- 25, 26
- Wärmepunkte
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2014/0201112 A1 [0006]
