DE102015209416A1

DE102015209416A1 - Erfassung des Bodenprofils hinter einem in Bodeneingriff befindlichen Arbeitsgerät

Info

Publication number: DE102015209416A1
Application number: DE102015209416.2A
Authority: DE
Inventors: Robert T Casper; John M Schweitzer; Noel W Anderson; Victor S Sierra; Ricky B Theilen
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2014-07-30
Filing date: 2015-05-22
Publication date: 2016-02-04
Also published as: US20160029547A1; BR102015017871A2

Abstract

Ein Bodeneingriffssystem umfasst ein Gerät, das ein in den Boden eingreifendes Element aufweist; und einen Bodenverteilungssensor, der konfiguriert ist, eine Bodenverteilung des Bodens zu erfassen und ein die erfasste Bodenverteilung angebendes Sensorsignal zu erzeugen.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf im Bodeneingriff befindliche Arbeitsgeräte und konkreter auf eine automatische Erfassung und Kontrolle eines Bodenprofils hinter einem im Bodeneingriff befindlichen Arbeitsgerät.
Hintergrund
Es gibt eine breite Vielfalt an unterschiedlichen Typen von Arbeitsgeräten zur Bodenbearbeitung. Allein in der Landwirtschaft gibt es zahlreiche unterschiedliche Arbeitsgeräte, die in den Boden eines Feldes eingreifen. Zum Beispiel können derartige Arbeitsgeräte unter einer breiten Vielfalt Anderer Scheiben, mehrsegmentige Scheiben, Meißelpfüge, Arbeitsgeräte mit im Bodeneingriff befindlichen Werkzeugen wie Reißer und den Boden formende Scheiben umfassen.
Alle diese Typen im Bodeneingriff befindlicher Arbeitsgeräte verteilen in einem oder anderen Maße den Boden hinter sich. Zum Beispiel wird eine Scheibenegge häufig durch einen Traktor gezogen und kann den Boden nach links oder nach rechts bewegen, während sie gezogen wird. Manche Scheiben haben eine vordere Menge an Messern und eine hintere Reihe an Messern. Die vordere Menge an Messern ist abgewinkelt, um den Boden in eine Richtung zu verteilen (z.B. nach außen von einem Mittelpunkt der Scheibe) und die hintere Menge an Messern ist abgewinkelt, um den Boden in die gegenüberliegende Richtung zu verteilen (z.B. gegenüber dem Mittelpunkt nach innen).
Die Menge an Boden, die von jedem Verteilelement verteilt wird, kann von einer Anzahl unterschiedlicher Variablen abhängen. Zum Beispiel kann sie von der Tiefe abhängen, mit welcher das Bodenverteilelement in den Boden eingreift. Wenn es tiefer in den Boden eingreift, verteilt es eine größere Menge an Boden. Sie kann auch vom Winkel des Bodenverteilelements abhängen. Zum Beispiel wird es, wenn das Bodenverteilelement eine Reihe an Scheibenmessern ist, das auf einen relativ scharfen Bodeneingriffswinkel eingestellt ist, eine größere Menge an Boden verteilen als wenn der Winkel relativ breit eingestellt ist.
Somit kann das Bodeneingriffselement abhängig davon, wie es betrieben wird, hinter sich eine ungleichmäßige Bodenverteilung erzeugen, wenn es über den Boden reist. Setzt man das Beispiel fort, wo die vordere Menge der Scheibenmesser Boden gegenüber einem Mittelpunkt nach außen verteilt und die hintere Menge der Scheibenmesser den Boden nach innen verteilt, kann ein ungleiches Bodenprofil die Folge sein, wenn die Scheiben nicht ordentlich konfiguriert sind. Zum Beispiel nehme man an, dass die vordere Menge an Scheibenmessern tiefer in den Boden eingreift oder unter einem schwereren Winkel als die hintere Menge an Scheibenmessern. In diesem Fall könnte ein größerer Betrag an Boden durch die vorderen Scheibenmesser nach außen verteilt werden als er durch die hinteren Scheibenmesser nach innen gezogen wird. Dies kann ein ungleiches Bodenprofil zur Folge haben. Zum Beispiel könnte der Betrag des Bodens an der nach außen gerichteten Kante der Scheibenegge größer (z.B. zu einem Hügel angehoben) sein gegenüber dem Betrag an Boden an der Mitte der Scheibe.
Dies ist nur ein Beispiel eines Bodeneingriffsarbeitsgeräts. Es ist auch nur ein Beispiel, wie ein derartiges Arbeitsgerät betrieben werden kann, um hinter sich ein ungleiches Bodenprofil zurückzulassen. Viele andere Beispiele können ebenso existieren.
Zum Stand der Technik sei auf die US 2014/0041563 A1 und DE 10 2005 005 557 A1 verwiesen.
Überblick
Eine Bodenverteilungsangabe wird erzeugt und gibt eine Bodenverteilung an. Ein Aktionssignal wird automatisch erzeugt basierend auf der Bodenverteilungsangabe.
Ausführungsform
1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels für ein im Bodeneingriff befindliches System mit einem Bodeneingriffsarbeitsgerät.
2 ist ein Blockdiagramm, das einige Beispiele eines Bodenverteilungsmechanismus zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das einige Beispiele von Kontrollaktoren zeigt.
4 ist eine Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Scheibe.
4A–4C zeigen drei Beispiele von Bodenprofilen.
5 ist ein vereinfachtes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Betriebs des in 1 gezeigten Systems zeigt.
6 ist ein detaillierteres Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Betriebs des in 1 gezeigten Systems beim Überwachen eines Bodenprofils und Erzeugen eines Aktionssignals zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Betriebs des in 1 gezeigten Systems beim Durchführen einer auf dem Aktionssignal basierenden Aktion zeigt.
8 ist eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Scheibenegge.
9 ist eine rückwärtig Ansicht einer Ausführungsform einer mehrsegmentigen Scheibenegge.
10 ist eine Draufsicht einer Ausführungsform einer mehrsegmentigen Scheibenegge.
11 ist eine Draufsicht auf eine Ausführungsform der in den 9 und 10 gezeigten mehrsegmentigen Scheibenegge mit Bodeneingriffswerkzeugen und daran vorgesehenen Bodenformscheiben.
12 ist eine Seitenansicht eines Abschnitts der in 11 gezeigten Scheibenegge.
Die 1 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform eines im Bodeneingriff befindlichen Systems 100. Das System 100 umfasst beispielhaft ein Fahrzeug 102 (zum Beispiel ein Traktor) und ein Bodeneingriffsgerät 104 (zum Beispiel eine Scheibe). Die 1 zeigt auch, dass bei einer Ausführungsform entweder das Fahrzeug 102 oder das Bodeneingriffsgerät 104 (oder beide) mit beabstandeten Systemen 106 entweder direkt oder über ein Netzwerk 108 kommunizieren können.
Bevor die 1 in größeren Einzelheiten beschrieben wird, ist es anzumerken, dass die 1 nur ein Beispiel eines Bodeneingriffssystems zeigt und dass eine breite Vielzahl an anderen verwendet werden könnte. Zum Beispiel wird die vorliegende Diskussion damit fortschreiten, dass das Bodeneingriffselement 104 eine Scheibenegge ist, die mit der Rückseite des Fahrzeugs 102 verbunden ist, der als Traktor beschrieben wird, aber eine breite Vielfalt an anderen Konfigurationen kann verwendet werden. Das Arbeitsgerät 104 kann zum Beispiel jeglicher anderer Typ an Bodenbearbeitungs-, Sä-, Schneid-, Sand/Bodenglättungs-, Transport- oder Spritzgerät sein. Es kann jegliches Gerät sein, das Boden verteilt. Es kann entweder an der Vorderseite des Fahrzeugs 102 angebracht sein, bei dem es sich um einen Mähdrescher, eine Feldspritze, ein Nutzfahrzeug oder eine breite Vielfalt anderer Fahrzeuge handeln kann. Zudem kann das Bodeneingriffsgerät 104 innerhalb des Aufbaus des Fahrzeugs 102 aufgenommen sein oder auf andere Weise angeordnet. Dies sind nur Beispiele. Zudem wird das hier beschriebene Beispiel für eine Ausführungsform sein, bei der das Bodenprofil erfasst wird, nachdem das Bodeneingriffsgerät über den Boden läuft. Jedoch kann das Bodenprofil bei einer anderen Ausführungsform auch sensiert werden, bevor das Gerät 104 über den Boden läuft. Dies sind nur Beispiele.
Bei dem in 1 gezeigten Beispiel kann das Fahrzeug 102 beispielsweise einen Prozessor 110, eine Bedienerschnittstellenkomponente 112, einen Positionssensor 114, eine Gerätekontrollkomponente 116, eine Bodenprofilkontrollkomponente 117, Datenspeicher 118 (der seinerseits eine oder mehrere Bodenprofilkarten 120, Bodenprofilschwellen 122 und/oder andere Information 124 umfassen kann), eine Kommunikationskomponente 126, gerätebezogene Sensoren 128, einen Geschwindigkeitssensor 130 und andere Komponenten 132 umfassen. Die gerätebezogenen Sensoren können eine Vielfalt an unterschiedlichen Sensoren, wie einen Zapfwellen-Drehmoments- oder Drehzahlsensor 134, einen hydraulischen Druck- oder Flusssensor 136, verschiedene Spannungs- und Stromsensoren 138, einen Zugkraftsensor 140 oder verschiedene Kombinationen dieser oder anderer Sensoren 142 umfassen.
Die 1 zeigt auch dass das Bodeneingriffsgerät 104 beispielsweise Bodenverteilmechanismen 144, Kontrollaktoren 146, einen oder mehrere Bodenprofilsensoren 148, eine Kommunikationskomponente 150, einen Prozessor 152, einen Datenspeicher (der seinerseits eine Bodengrundlinie 156, eine oder mehrere Bodenprofilschwellen 158 oder andere Information 160 umfassen kann) umfassen kann. Das Gerät 104 kann auch andere Sensoren 162 umfassen, wie einen Rahmenpositionssensor 164, Zylinderpositionssensoren 166, Reifendrucksensoren 168, Reifenverformungssensoren 170 und eine Menge von anderen Sensoren 172. Das Arbeitsgerät 104 kann auch andere Gegenstände 174 umfassen.
Bei dem in der 1 gezeigten Beispiel können die beabstandeten Systeme 106 eine Vielfalt unterschiedlicher Systeme umfassen. Zum Beispiel können sie einen oder mehrere beabstandete Datenspeicher 176, ein Rechnersystem für einen Bauernhofbewirtschafter 178, ein beabstandetes Berichtserzeugungssystem 180 oder eine breite Vielfalt anderer beabstandeter Systeme 182 umfassen.
Bevor der Betrieb des Systems 100 beschrieben wird, wird zuerst eine kurze Beschreibung einiger in 1 identifizierter Komponenten gegeben. Die Bedienerschnittstellenkomponente 112 stellt zum Beispiel eine Bedienerschnittstelle zur Wechselwirkung mit einem Bediener des Fahrzeugs 102 bereit. Es kann einen Anzeigebildschirm, Geräte zur Erzeugung von Audioinformation oder anderer visueller Information (wie Leuchten) oder haptische Rückkopplungsmechanismen umfassen, die eine fühlbare Ausgabe bereitstellen. Der Positionssensor 114 erfasst beispielsweise die Position des Fahrzeugs 102. Es kann zum Beispiel ein Globales Positionierungssystem (GPS), ein Trägheitsnavigationssystem, ein LORAN-System oder eine breite Vielfalt anderer Positionserfassungssysteme sein. Die Gerätekontrollkomponente 116 stellt beispielsweise Ausgaben zur Kontrolle unterschiedlicher Merkmale des Bodeneingriffsgeräts 104 bereit. Die Komponente 116 kann elektronische, hydraulische, mechanische oder eine breite Vielfalt anderer Ausgaben zur Kontrolle hydraulischer, elektrischer, pneumatischer oder mechanischer oder anderer Merkmale oder Einrichtungen des Geräts 104 umfassen. Der Bediener des Fahrzeugs 102 kann auf dem Fahrzeug 102 angeordnet sein. Bei anderen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 102 unbemannt sein und der Bediener und die Bedienerschnittstellenkomponente 112 können entfallen oder sich an einem anderen Ort befinden.
Die Bodenprofilkontrollkomponente 117 kann auf dem Fahrzeug 102 oder dem Gerät 104 angeordnet sein oder Teile der Bodenprofilkomponente 117 sind sowohl auf dem Fahrzeug 102 als auch auf dem Gerät 104 angeordnet. Sie empfängt ein Signal vom Bodenprofilsensor 148 (der weiter unten detaillierter beschrieben wird), das das Bodenprofil hinter dem Gerät 104 anzeigt und stellt Ausgangssignale bereit, die verwendet werden können, um verschiedene Aktionen (wie ebenfalls unten beschrieben) durchzuführen.
Die Kommunikationskomponente 126 kommuniziert beispielhaft mit dem Bodeneingriffsgerät 104 und den beabstandeten Systemen 106. Sie kann daher entweder eine drahtlose Kommunikationskomponente, eine drahtgebundene Kommunikationskomponente oder beide umfassen. Sie kann einen Kommunikationsbus (wie einen CAN-Bus) oder eine breite Vielfalt anderer Kommunikationsmechanismen zum Mitteilen von Informationen umfassen.
Auf dem Gerät 104 kann der Bodenverteilmechanismus eine breite Vielfalt unterschiedlicher Mechanismen sein. Wie in der 2 gezeigt, kann der Bodenverteilmechanismus 144 zum Beispiel Scheibenreihen 184, ein Mehrabschnittsgerät 186, Bodeneingriffswerkzeuge 188 (wie Reißer etc.), Bodenformungsscheiben 190 (die entweder in Gruppen oder als individuelle Scheiben kontrolliert werden), Meißelpflüge 192 oder andere Bodenverteilungsmechanismen 194 umfassen, die Boden hinter dem Gerät 104 auf unterschiedliche Arten verteilen.
Kontrollaktoren 146 kontrollieren beispielsweise das Bodenverteilsystem 144 um den Betrrag und die Richtung der Bodenverteilung hinter dem Gerät 104 zu kontrollieren. Somit kann durch die Ansteuerung der Kontrollaktoren 146 das Bodenprofil hinter dem Gerät 104 kontrolliert werden. Die Aktoren 146 können manuell oder automatisch sein und eine Vielfalt unterschiedlicher Formen annehmen. Zum Beispiel zeigt die 3, dass sie vordere und hintere Nivellierungssysteme 196 umfassen können zur Kontrolle der Tiefe, mit welcher die Bodenverteilungsmechanismen 144 in den Boden eingreifen. Sie können Scheibenreihenaktoren 198 umfassen, die den Winkel (gegenüber der Fahrtrichtung) verändern, unter dem die Scheibenreihen an einer Scheibenegge in den Bodeneingreifen. Sie können Bodenformungsscheibenaktoren 200 sein, die die Tiefe oder den Winkel (oder beide) kontrollieren, mit der oder dem die Bodenformungsschieben in den Boden eingreifen. Es sei angemerkt, dass die Kontrollaktoren 146 auch andere Aktoren 202 umfassen können.
Der Bodenprofilsensor 148 erhält in diesem Beispiel automatisch manche Hinweise über das Bodenprofil hinter dem Gerät 104. Bei einer beispielhaften Ausführungsform bedeutet automatisch, dass eine Funktion ausgeführt wird ohne jegliche benötigte Bedienereingabe außer als das Gerät für die Funktion zu befähigen oder einzuschalten. Es ist anzumerken, dass der Bodenprofilsensor 148 an einem im Bodeneingriff befindlichen Gerät gezeigt wird. Er könnte jedoch auch auf dem Fahrzeug 102 oder an anderen Stellen angebracht sein, abhängig von der jeweiligen Ausführungsform des Systems.
Zum Beispiel erzeugt er bei einer Ausführungsform eine Angabe der Bodenhöhe relative zu einem bekannten Referenzpunkt hinter dem Gerät 104 an mehreren unterschiedlichen Punkten in einer im Wesentlichen gegenüber der Reiserichtung des Geräts 104 versetzten (z.B. dazu senkrechten) Richtung. Beispielsweise erzeugt der Bodenprofilsensor 148 eine Angabe, ob sich Boden an der nach innen oder nach außen gewandten Seite oder anderswo anhäuft, wenn das Gerät 104 eine Scheibenegge ist, bei der ein Segment der Scheibenegge gegenüber einem Referenzpunkt der Scheibenegge nach außen verteilt und ein anderes Segment der Scheibenegge Boden gegenüber diesem Punkt nach innen verteilt.
Um dies zu illustrieren zeigt die 4 eine schematische Draufsicht auf ein beispielhaftes Gerät 104. Das in 4 gezeigte Gerät 104 ist eine Scheibenegge mit vier Scheibenreihen. Die Scheibenegge reist in der durch den Pfeil 204 angezeigten Richtung und die Scheibenreihen umfassen zwei vordere Scheibenreihen 206 und 208, die jede eine Vielzahl an Scheibenmessern 210 bzw. 212 haben. Die Scheibenreihen umfassen zudem zwei rückwärtige Scheibenreihen 214 und 216, von denen jede eine Vielzahl an Scheibenmessern 218 bzw. 220 umfassen. Der Winkel der vorderen Scheibenreihen gegenüber der Reiserichtung 204 und der Winkel der hinteren Scheibenreihen gegenüber der Reiserichtung 204 ist beispielhaft um einen Schwenkpunkt 222 kontrolliert. Zum Beispiel kann jede Scheibenreihe schwenkbar um den Schwenkpunkt 222 angekoppelt sein, mit ihrem eigenen, getrennt angesteuerten Aktor. Der Aktor kann zum Beispiel ein hydraulischer oder elektrischer Aktor sein, der kontrollierbar ist, den Winkel seiner zugehörigen Scheibenreihe gegenüber der Reiserichtung zu verändern. Bei einer anderen Ausführungsform sind die vorderen Scheibenreihen 206 und 208 als Einheit kontrollierbar, wie die hinteren Scheibenreihen. Es ist auch anzumerken, dass bei noch einer anderen Ausführungsform alle vier Scheibenreihen durch einen einzigen Aktor kontrolliert werden können.
In jedem Falls ist es anhand der 4 erkennbar, dass die vorderen Scheibenreihen abgewinkelt sind, um Boden nach außen zu verteilen, in die durch Pfeile 224 und 226 angezeigten Richtungen, bezüglich dem mittigen Schwenkpunkt 222. Die hinteren Scheibenreihen 214 und 216 sind abgewinkelt, um den Boden zurück in Richtung zum Schwenkpunkt 222 zu ziehen. Wenn somit die vorderen Scheibenreihen 206 und 208 einen größeren Betrag an Boden verteilen als die hinteren Scheibenreihen 214 und 216 wird das Bodenprofil hinter der Scheibenegge 104 einen tiefen Fleck zeigen, der sich in Richtung zur Mitte der Scheibenegge 104 entwickelt und hohe Flecken entwickeln sich in Richtung zum äußeren Abschnitt der Scheibenegge 104.
Die 4A zeigt eine Ausführungsform eines derartigen Bodenprofils. Es ist erkennbar, dss die Breite der Scheibenegge 104 (zwischen den äußeren Scheibenmessern an den Scheibenreihen) durch “w” entlang einer X-Achse repräsentiert wird, die im Wesentlichen senkrecht zur Reiserichtung der Scheibenegge 104 ist. Die Höhe des Bodens wird durch „h“ entlang einer Y-Achse repräsentiert. Bei einer Ausführungsform wird eine Grundlinienhöhe des Bodens durch eine „0“ auf der Y-Achse repräsentiert. Daher wird der tiefe Fleck 230 auf dem Bodenprofil durch eine negative Zahl auf der Y-Achse repräsentiert, während die höheren Flecke 232 und 234 durch positive Zahlen auf der Y-Achse repräsentiert werden. Dies ist nur ein Beispiel und das Bodenprofil kann genauso gut auf andere Arten repräsentiert werden. Egal, wie das Bodenprofil repräsentiert wird, zeigt die 4A, dass die Scheibenegge 104 bevorzugt Boden nach außen verteilt, um einen tiefen Fleck in der Mitte und hohe Flecken an der Außenseite zu lassen.
Die 4B zeigt ein anderes Bodenprofil, bei dem das Gegenteil zutrifft. Es ist anhand der 4B erkennbar, dass das Bodenprofil einen hohen Fleck 236 zur Mitte der Scheibenegge 104 und niedrige Flecke 238 und 240 zur Außenseite der Scheibenegge 104 zeigt. Dies kann sich daraus ergeben, dass die Scheibenegge 104 bevorzugt Boden nach innen hin verteilt.
Die 4C zeigt ein relativ flaches Bodenprofil. Das Bodenniveau weicht nicht um einen sehr großen Grad von dem Grundliniennivau ab über die gesamte Breite der Scheibenegge 104.
Der Bodenprofilsensor 148 erhält beispielhaft eine Darstellung des Bodenprofils hinter dem Gerät 104. Somit kann der Sensor 148 irgendeiner aus einer Vielfalt von unterschiedlichen Geräten sein. Zum Beispiel kann er Stereokameras, ein abtastendes LIDAR-System, ein strukturiertes Lichtsystem oder ein Laserpunktflugzeitsystem sein, u.a. Diese Systeme können angebracht werden, um Bilder des Bodens hinter dem Gerät 104 aufzunehmen. Die Bilder können verwendet werden, um eine zwei- oder dreidimensionale Darstellung des Bodenprofils zu erhalten. Es wird außerdem angemerkt, dass der Bodenprofilsensor 148 einen einzelnen Sensor oder mehrere, unterschiedliche Sensoren umfassen kann mit überlappenden (oder nicht überlappenden) Detektionsfeldern, die quer entlang des hinteren Abschnitts des Geräts 104 befestigt sind. Er kann auch eine breite Vielfalt anderer Sensoren umfassen. Manche davon werden in Bezug auf die 5 detaillierter beschrieben.
Die 5 ist ein vereinfachte Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Betriebs des Systems 100 darstellt, beim Erfassen und Kontrollieren des Bodenprofils hinter dem Gerät 104. Es wird zunächst angenommen, dass das im Bodeneingriff befindliche Gerät 104 verwendet wird, eine Bodeneingriffsoperation durchzuführen. Dies wird durch den Block 250 in der 5 angedeutet. Wo das Gerät 104 beispielsweise eine Scheibenegge 104 ist, wird angenommen, dass der Bediener die Scheibenoperation begonnen hat. Der Sensor 148 erzeugt ein Ausgangssignal, das auf das Bodenprofil hinter dem Gerät 104 hinweist und die Bodenprofilkontrollkomponente 117 (entweder auf dem Fahrzeug 102 oder auf dem Gerät 104) empfängt beispielhaft das ausgegebene Signal vom Bodenprofilsensor 148 und identifiziert, wenn eine nicht akzeptable Bodenverteilung hinter dem im Bodeneingriff befindlichen Gerät 104 auftritt oder bald auftreten wird. Dies wird durch den Block 252 angezeigt. Verschiedene Wege, dies zu tun, werden unten mit Verweis auf die 6 beschrieben. In jedem Fall erzeugt die Komponente 117 beispielhaft ein Aktionssignal, das anzeigt, dass das Bodenprofil ein unakzeptables Niveau angenommen hat. Dies wird durch den Block 254 angezeigt.
Der Bediener, die Gerätekontrollkomponente 116 oder eine Kontrollkomponente auf dem Gerät 104 oder eine breite Vielfalt anderer Komponenten kann dann eine Aktion durchführen, um Verstellungen des Arbeitsgeräts 104 zu befähigen, um die Bodenverteilung zu verbessern. Dies wird durch den Block 256 in 5 dargestellt. Dies kann fortdauern, solange der Bodeneingriffsbetrieb dauert. Das wird durch den Block 258 angezeigt.
Die 6 zeigt ein detaillierteres Flussdiagramm einer Ausführungsform des Betriebs des Systems 100 beim Identifizieren ungewünschter Bodenprofilbedingungen hinter dem Gerät 104. Bei einer Ausführungsform erhält die Bodenprofilkontrollkomponente 117 zuerst ein Signal vom Bodenprofilsensor 148, um eine Bodenprofilgrundlinienmessung zu identifizieren (z.B. Berechnen oder auf andere Weise festzustellen). Dies wird durch den Block 260 der 6 angezeigt. Beispielsweise identifiziert die Bodenprofilkomponente 117 unter Verweis auf die 4A bis 4C, wo sich das “0”-Niveau auf den Bodenprofilen befindet. Dies kann auf einer breiten Vielfalt unterschiedlicher Wege getan werden.
Wenn zum Beispiel ein strukturiertes Lichtsystem verwendet wird, kann die Grundlinie eine horizontale Linie sein, die beobachtet wird, wenn das Gerät 104 auf einer flachen Oberfläche arbeitet. Bei manchen Ausführungsformen kann diese Kalibrierung einmal durchgeführt werden und der Grundlinienwert kann für den späteren Betrieb gespeichert werden. Bei anderen Ausführungsformen (z.B. wenn ein Bodenbearbeitungsgerät mehrere Abschnitte umfasst, die der Kontur des Landes folgen), kann die Grundlinienkalibrierung häufiger durchgeführt werden, wenn sich die Kontur des Landes ändert. Zusätzlich kann eine Grundlinie für jeden Abschnitt des Geräts erhalten werden, um die Kontur des Landes für den jeweiligen Abschnitt des Geräts zu berücksichtigen.
Bei einer anderen Ausführungsform kann die Grundlinie gesetzt werden, indem der Bediener aufgefordert wird, eine bestimmte Stelle zu identifizieren, über die das Arbeitsgerät 104 reist und die ein akzeptables Bodenprofil aufweist. In diesem Fall kann der Bodenprofilsensor 148 eine Angabe für die Variationen im Bodenprofil über diesen Bereich des Feldes erzeugen und das durchschnittliche Bodenniveau auf dem Profil kann als “0”-Niveau (oder Grundlinienniveau) identifiziert werden. Natürlich sind dies nur Beispiele unterschiedlicher Wege zur Identifizierung einer Bodenprofilgrundlinienmessung und eine Menge anderer könnte ebenfalls verwendet werden.
Sobald das Bodenprofilgrundlinienniveau erhalten wurde, erhält der Bodenprofilsensor 148 einen Hinweis über das Bodenprofil gegenüber dem Grundlinienniveau. Dieses kann durch die Höhe des Bodens hinter dem im Bodeneingriff befindlichen Gerät 104 repräsentiert werden, relative zu einem bekannten Punkt (wie gegenüber dem Grundlinienniveau). Dies wird durch Block 262 gekennzeichnet. Zum Beispiel kann der Bodenprofilsensor 148 eine dreidimensionale Bildgebung verwenden, wie durch den Block 264 angezeigt. Er kann mehrere zweidimensionale Bilder umfassen, die kombiniert werden, um ein dreidimensionales Bild zu erhalten. Dies wird durch den Block 266 angezeigt. Er kann entweder ein im Wesentlichen durchgehendes Bild über die ganze Breite des Geräts 104 umfassen oder nicht-kontinuierliche Bilder mehrerer Stichproben des Bodens über die Breite des Geräts 104. Dies wird durch den Block 268 angezeigt. Er kann auch zum Beispiel ein Bild einer einzigen Stichprobenfläche umfassen, wie durch den Block 270 angezeigt wird.
Als ein Beispiel dafür, wo eine einzige Stichprobenfläche verwendet werden könnte, nehme man an, dass das Gerät 104 eine Tendenz hat, Boden nur auf eine Seite zu ziehen, während andere Flächen des Bodenprofils hinter dem Gerät relativ flach bleiben. Das kann der Fall sein, wenn das Gerät 104 ein Messer oder ein Kratzer ist. Bei einer derartigen Ausführungsform kann es sein, dass das Bodenprofil nur nahe der Seite des Geräts 104 gestichprobt oder auf andere Weise sensiert werden muss. Wenn es zu hoch oder zu niedrig wird, kann das Bodenprofil als nicht akzeptabel identifiziert werden. Anderenfalls kann angenommen werden, dass das Bodenprofil akzeptabel ist. Dies ist nur ein Beispiel, wo eine einzige Stichprobenfläche verwendet werden kann.
Es sollte auch angemerkt werden, dass der Bodenprofilsensor 148 ein absoluter Höhensensor sein kann, wie durch den Block 272 angezeigt. Zum Beispiel messen manche GPS-Sensoren nicht nur die Breite und Länge, sondern auch die Höhenposition. Manche sind recht genau (bis innerhalb von cm oder Bruchteilen von cm). Wenn somit ein GPS-Sensor an einem Gegenstand montiert wird, der der Topographie des Bodens hinter dem Arbeitsgerät folgt, kann er eine absolute Angabe hinsichtlich der Höhe (oder Altitude) des Bodens bereitstellen. Diese kann mit anderen Punkten entlang der Rückseite des Geräts 104 verglichen werden um eine Angabe des Bodenprofils zu erhalten.
Es sollte zudem angemerkt werden, dass die das Bodenprofil angebenden Daten über die Zeit gemittelt werden können, um eine endgültige Bodenprofilangabe zu erhalten. Das kann hilfreich sein, um beispielsweise die Wirkungen von Dreckklumpen, Pflanzenresten oder anderen Artefakten auszufiltern, die vorhanden sein können aber nicht für die bearbeitete Bodenoberfläche repräsentativ sind. Eine Zeitmittelung der Daten ist durch den Block 274 der 6 angezeigt. Natürlich können auch andere Mechanismen zum Erhalt der Bodenprofilangabe verwendet werden, und das wird durch den Block 276 angezeigt.
Sobald die Angabe des physischen Bodenprofils erhalten ist, berechnet die Komponente 117 eine Bodenprofilmetrik, die auf dem physischen Bodenprofil basiert. Wenn das Bodenprofil beispielsweise durch ein dreidimensionales Bild repräsentiert wird, wird das Bodenprofil bei einer flachen Oberfläche eine Abweichung vom Grundlinienniveau von 0 (oder nahezu 0) haben. Jedoch werden über ein bearbeitetes Feld beispielsweise die meisten Teile des physischen Bodenprofils entweder eine positive oder eine negative Abweichung vom Grundlinienniveau haben. Das bedeutet, dass wenn das physische Bodenprofil auf einem Anzeigegerät erzeugt wird, die meisten Bildelemente des Bodenprofils entweder in positiver oder negativer Richtung vom Grundlinienwert abweichen werden. Diese Werte werden einer Bodenoberfläche entsprechen, die oberhalb oder unterhalb des flachen Grundlinienniveaus liegt. Bei einer Ausführungsform wird somit die berechnete Bodenprofilmetrik in quadratischen Bildelementen ausgedrückt berechnet.
Die folgende Gleichung 1 kann verwendet werden, um ein Beispiel der Bodenprofilmetrik zu berechnen: Bodenmetrik = ∑ n / i=1X_i·y_i (Gl. 1) wobei n die Anzahl an Stichprobenpunkten über die interessierende Breite (z.B. die Breite der stichgeprobten Abschnitte hinter der Scheibenegge 104), x der Abstand vom definierten Mittelpunkt auf dem Bodenprofilbild (z.B. der Abstand des Versatzes vom mittigen Schwenkpunkt 222 der in den 4A–4C gezeigten Profile) und Y die Abweichung von der Grundlinie in der Y-Richtung (z.B. in den in den 4A–4C gezeigten Bodenprofilbildern) ist.
Es wird wieder auf die Bodenprofile der 4A–4C verwiesen. Bei einem relativ flachen Bodenprofil (z.B. in 4C) wird die durch Gleichung (1) berechnete Bodenmetrik nahe 0 sein. Für das in 4B gezeigte Bodenprofil wird die Bodenprofilmetrik jedoch einen relativ hohen, negativen Wert haben, da die positiven Y-Werte nahe der Mitte des Geräts mit den kleinen X-Werten multipliziert werden, während die negativen Y-Werte an den äußeren Kanten des Arbeitsgeräts 104 mit den relativ großen X-Werten multipliziert werden.
Bezüglich des in 4A gezeigten Bodenprofils, wird die Bodenprofilmetrik einen relativ hohen, positiven Wert annehmen. Das liegt daran, dass die negativen Y-Werte nahe der Mitte des Geräts mit den kleinen X-Werten multipliziert werden, während die positiven Y-Werte an den äußeren Kanten des Geräts mit den relativ großen X-Werten multipliziert werden. Die Berechnung der Bodenprofilmetrik basierend auf dem Bild des Bodenprofils wird durch den Block 278 in der 6 dargestellt. Dies ist nur ein Beispiel dafür, wie die Bodenprofilmetrik berechnet werden kann.
Die Bodenprofilkontrollkomponente 117 vergleicht dann die berechnete Bodenprofilmetrik mit einem Schwellenwert. Das wird durch den Block 280 dargestellt. Dies kann ebenfalls auf einer Vielzahl unterschiedlicher Wege erfolgen. Bei einer Ausführungsform wird die berechnete Bodenprofilmetrik mit einer positiven Schwelle und einer negativen Schwelle verglichen. Hierbei handelt es sich nur um ein einziges Beispiel.
Die Komponente 117 bestimmt dann, ob die Bodenprofilmetrik den Schwellenwert überschritten hat (wie beispielsweise entweder in der positiven oder negativen Richtung). Dies wir durch den Block 282 dargestellt. Wenn nicht geht die Verarbeitung einfach mit dem Block 262 weiter, bis die Bodeneingriffsoperation beendet ist. Das wird durch den Block 286 angezeigt.
Wenn jedoch die Bodenprofilmetrik im Block 282 den Schwellenwert überschritten hat, erzeugt die Bodenprofilkontrollkomponente 117 ein Aktionssignal. Das wird durch den Block 288 angezeigt. Das Aktionssignal kann eine breite Vielfalt unterschiedlicher Formen annehmen.
Die 7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform von Möglichkeiten zeigt, die in Reaktion auf das Aktionssignal durchgeführt werden können. Es wird zuerst angenommen, dass die Komponente 117 das Aktionssignal empfangen hat. Das wird durch den Block 209 in der 7 angezeigt. Die Komponente 117 (oder eine breite Vielfalt anderer Komponenten) kann dann basierend auf dem empfangenen Aktionssignal eine Aktion durchführen. Das wird durch den Block 292 angezeigt.
Die Aktionen können ebenfalls eine breite Vielfalt unterschiedlicher Formen annehmen. Zum Beispiel kann eine Aktion sein, unter Verwendung der Kommunikationskomponente 150 mit der Kontrollbedienerschnittstellenkomponente 112 zu kommunizieren, wo ein geeigneter Bedienerschnittstellenhinweis erzeugt werden kann, um den Bediener zu informieren. Das wird durch den Block 294 in der 7 angedeutet. Beispielsweise kann der Hinweis ein hörbarer Hinweis, ein visueller Hinweis, ein haptischer Hinweis oder ein anderer Typ eines Hinweises (wie eine Kombination dieser Hinweise) sein. Der Bediener kann dann manuelle Verstellungen am Bodeneingriffsgerät 104 vornehmen, um zu versuchen, das Bodenprofil hinter dem Gerät 104 zu verbessern. Wieder mit Verweis auf die 4 kann der Bediener manuelle Anpassungen an den Winkeln oder Tiefen vornehmen, unter denen die Scheibenreihen in den Boden eingreifen. Andere manuelle Anpassungen können auch vorgenommen werden.
Zusätzlich kann der Prozessor 110 das Signal vom Positionssensor 114 wie auch das Aktionssignal verwenden, um eine Bodenprofilkartierung durchzuführen, wie durch den Block 296 in der 6 angedeutet. Dieser Typ der Kartierung kann eine Karte bereitstellen, die das Bodenprofil angibt, wie es über ein Feld variiert. Es kann auch eine zusammenfassende Form der Kartierung sein, in der Problemflächen einfach innerhalb eines Feldes identifiziert werden, ohne das genaue Bodenprofil über das ganze Feld darzustellen. Andere Kartierungstypen können ebenfalls durchgeführt werden.
Das Aktionssignal kann die Kommunikationskomponente 150 oder die Kommunikationskomponente 126 veranlassen, Information an ein beabstandetes System zu senden. Das wird durch den Block 298 angezeigt. Das beabstandete System kann zum Beispiel ein bei 176 in der 1 gezeigter, beabstandeter Datenspeicher sein, ein Bauernhofbewirtschafter 178, ein beabstandetes Berichtserzeugungssystem 180, wenn es zur Erzeugung eines Berichts verwendet wird, oder ein anderes beabstandetes System 182. Es sei auch angemerkt, dass sie im Datenspeicher 154 als Profil 155 oder auch im Datenspeicher 118 gespeichert werden kann. Diese Datenspeicher können herausnehmbar oder fest sein.
Bei noch einer anderen Ausführungsform wird das Aktionssignal an Kontrollaktoren 146 bereitgestellt, um eine automatische Kontrolle der Bodenverteilungsmechanismen 144 am Gerät 104 durchzuführen. Das wird durch den Block 300 dargestellt. Wieder mit Verweis auf die Ausführungsform nach 4 kann es sein, dass die Scheibenreihen durch automatisch kontrollierbare Aktoren (wie durch Hydraulikzylinder, elektrische Motoren oder andere Aktoren) kontrolliert werden, die ansteuerbar sind, den Winkel oder die Eingriffstiefe der Scheibenreihen gegenüber dem Boden wahlweise zu ändern. In diesem Fall kann die Profilkontrollkomponente 117 an die Kontrollaktoren 146 Kontrollsignale bereitstellen, um den Winkel oder die Eingriffstiefe zu ändern in dem Bestreben, das Bodenprofil zu verbessern. Es gibt eine breite Vielfalt an automatischen Kontrolloperationen, die in Reaktion auf das Aktionssignal durchgeführt werden können. Andere Operationen werden durch den Block 360 in 7 angezeigt.
Die 8 bis 12 zeigen andere Ausführungsformen, bei denen entweder manuelle oder automatische Verstellungen in Reaktion auf das Aktionssignal durchgeführt werden können. Die 8 ist eine Seitenansicht der das Gerät 104 verkörpernden, in 4 gezeigten Scheibe, die jedoch auch Reifen 207 und 215 umfasst. Die 8 zeigt dass bei einer Ausführungsform ein nach vorn und hinten nivellierendes System 302 im Wesentlichen an einem mittigen Abschnitt der Scheibenegge 104 angeordnet ist. Es kann verwendet werden, um die Abschnitte der Scheibenegge relativ zueinander zu drehen oder zu verschwenken, im Wesentlichen entlang der durch den Pfeil 304 angedeuteten Richtung, um die nach unten gerichtete Kraft entweder an der vorderen Menge der Scheibenreihen 206 und 208 oder an der hinteren Menge der Scheibenreihen 214 und 216 zu vergrößern. Dies kann manuell oder automatisch getan werden unter Verwendung des Schwenkaktors 305. Dies wird die Tiefe ändern, mit welcher die vorderen und hinteren Scheibenreihen in den Boden eingreifen. Durch Vergrößern der Kraft auf die vorderen Scheibenreihen, wird Boden vornehmlich in eine Richtung (z.B. nach außen) verteilt, während ein Vergrößern der Kraft auf die hinteren Scheibenreihen den Boden vornehmlich in die andere Richtung (z.B. nach innen) verteilen wird.
Die 9 und 10 zeigen zwei Draufsichten auf eine andere Ausführungsform, bei der das Bodeneingriffsgerät 104 eine mehrsegmentige Scheibenegge ist. Die 9 ist eine rückwärtige Ansicht der Scheibe, während die 10 eine Draufsicht der Scheibenegge zeigt. Die 9 zeigt, dass die hinteren Scheibenreihen ein mittiges Segment 310, ein linkes äußeres Segment 312 und ein rechtes äußeres Segment 314 umfassen können. Die 10 zeigt auch, dass ein vorderes, linkes, äußeres Segment 316, ein vorderes, mittiges Segment 318 und ein vorderes, rechtes, äußeres Segment 320 vorhanden ist. Die vorderen Segmente sind (in der vertikalen Richtung) schwenkbar um Schwenkpunkte 322 und 324. Die hinteren Segmente sind um Schwenkpunkte 326 und 328 relativ zueinander schwenkbar. Bei einer Ausführungsform können die vorderen Segmente auch gegenüber den hinteren Segmenten in der vorn-hinten-Richtung geschwenkt werden. Die 9 und 10 zeigen auch eine Ausführungsform, bei der eine Vielzahl an Bodenprofilsensoren 148 an einem rückwärtigen Abschnitt der Scheibenegge 104 befestigt sind.
Jedes Segment (das linke Segment, das mittlere Segment und das rechte Segment) ist in diesem Beispiel mit Rahmenelementen 330, 332 bzw. 334 gekoppelt. Die Rahmenelemente sind mit den Scheibensegmenten durch einen oder mehrere Aktoren gekoppelt (wie den hydraulischen Aktoren 342, 344 und 346). Durch Ändern der relativen Ausdehnung der Aktoren können die zugehörigen Scheibensegmente relative zu den zugehörigen Reifen angehoben oder abgesenkt werden. Dies hebt oder senkt die Eingriffstiefe dieses Scheibensegments in den Boden. Wenn zum Beispiel der Zylinder 342 ausgestreckt wird, wird er die vorderen bzw. hinteren, linken äußeren Segmente 316 und 312 gegenüber dem mittleren Segment der Scheibenegge anheben. Wenn hingegen z.B. der Zylinder 344 zusammengezogen wird, wird er das mittlere Segment der Scheibenegge 104 relativ zu den linken und rechten, äußeren Segmenten der Scheibenegge absenken. Somit kann die Tiefe des Bodeneingriffs der unterschiedlichen Segmente der in den 9 und 10 gezeigten Scheibenegge kontrolliert werden, um bevorzugt Material in Richtung auf die Mitte der Scheibenegge, oder von der Mitte weg, zu bewegen. Natürlich ist die Platzierung der in den 9 und 10 gezeigten Aktoren nur beispielhaft und andere Konfigurationen können ebenfalls verwendet werden.
11 zeigt eine Draufsicht auf die in den 9 und 10 gezeigte Scheibenegge, mit der Ausnahme, dass an der Scheibenegge der 11 Bodeneingriffswerkzeuge 350 und ein bodenformender Scheibenzusammenbau 352 angebracht sind. Die 12 ist eine Seitenansicht eines Abschnitts des bodenformenden Scheibenzusammenbaus 352. Die Bodenprofilsensoren 148 sind nahe dem Zusammenbau 352 angebracht. Die Bodeneingriffswerkzeuge 350 können Reißer oder andere in den Boden eingreifende Werkzeuge sein und der bodenformende Scheibenzusammenbau 352 kann gegenüber dem Rest der Scheibenegge positionierbar sein, im Wesentlichen entlang der durch Pfeile 354 angedeuteten Richtung. Der Zusammenbau 352 kann unter Verwendung eines geeigneten Aktors (wie eines hydraulischen Aktors, eines elektrischen Motors etc.) positioniert werden. Er kann daher verwendet werden, um die unteren bodenformenden Scheiben 350 des Zusammenbaus 352 anzuheben oder abzusenken.
Es ist anzumerken, dass es einen getrennten Zusammenbau 352 und einen zugehörigen Aktor für jede bodenformende Scheibe, für Paare bodenformender Scheiben, oder für größere Anzahlen an bodenformenden Scheiben oder für alle bodenformenden Scheiben gemeinsam geben kann. Daher kann die in den 11 und 12 gezeigte Scheibenegge zusätzlich zu den bezüglich der 9 und 10 beschriebenen Aktoren zusätzliche Aktoren haben, die verwendet werden, um bodenformende Scheiben 350 zu bewegen, sodass sie vornehmlich in den Boden eingreifen oder nicht. Das kann durchgeführt werden, um die Bodenverteilung (und somit das Bodenprofil) hinter dem Gerät 104 zu verändern.
Die vorliegende Diskussion hat Prozessoren erwähnt. Bei einer Ausführungsform umfassen die Prozessoren Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitgebern, die nicht getrennt gezeigt werden. Diese sind funktionale Teile der Systeme oder Geräte, zu denen sie gehören und erleichtern die Funktionalität der anderen Komponenten oder Teile in jenen Systemen.
Auch wurde eine Anzahl an Bedienerschnittstellenanzeigen diskutiert. Sie können eine breite Vielfalt unterschiedlicher bedienerbetätigbarer Eingabemechanismen, die daran vorgesehen sind, annehmen. Zum Beispiel können die bedienerbetätigbaren Eingabemechanismen Textkästen, Ankreuzkästen, Bildchen, herunterziehbare Menus, Suchkästen etc. sein. Sie können auch auf einer Vielfalt unterschiedlicher Arten betätigt werden. Zum Beispiel können sie unter Verwendung eines Zeige- und Klickgeräts (wie eines Trackballs oder einer Maus) betätigt werden. Sie können unter Verwendung von Hardwareknöpfen, Schaltern, eines Joysticks oder einer Tastatur, Daumenschalters oder Daumenklotzes etc. betätigt werden. Sie können auch unter Verwendung einer virtuellen Tastatur oder anderer virtueller Aktoren betätigt werden. Zusätzlich können sie, wo der Schirm, auf denen sie angezeigt werden ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, unter Verwendung von Berührungsgesten betätigt werden. Außerdem können sie, wo die Anzeige, die sie anzeigt, Spracherkennungskomponenten umfasst, unter Verwendung von Sprachanweisungen betätigt werden. Andere Ausrüstungskontrollsysteme können Gestenerkennung unter Verwendung von Kameras oder vom Bediener getragener Beschleunigungsmesser umfassen, wie auch andere natürliche Bedienerschnittstellen.
Eine Anzahl an Datenspeichern wurde auch diskutiert. Es ist anzumerken, dass sie in mehrere Datenspeicher heruntergebrochen werden können. Alle können lokal bei den auf sie zugreifenden Systemen sein, alle können beabstandet sein oder manche sind lokal während andere beabstandet sind. Alle dieser Konfigurationen sind hier eingeschlossen.
Auch zeigen die Figuren eine Anzahl an Blocks mit jedem Block zugeschriebener Funktionalität. Es ist anzumerken, dass weniger Blocks verwendet werden könnten, sodass die Funktionalität durch weniger Komponenten durchgeführt wird. Auch können mehr Blocks mit der unter mehr Komponenten verteilten Funktionalität verwendet werden.
Die Prozessoren können auf rechnerlesbaren Speichermedien aufgezeichnete Anweisungen durchführen. Rechnerlesbare Medien können jegliche verfügbare Medien sein, die durch einen Computer zugänglich sind und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, herausnehmbare und nicht herausnehmbare Medien. Beispielsweise und nicht einschränkend können rechnerlesbare Medien Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien sind unterschiedlich von und umfassen nicht ein moduliertes Datensignal oder eine Trägerwelle. Sie umfassen Hardwarespeichermedien einschließlich flüchtiger und nichtflüchtiger, herausnehmbare und nicht herausnehmbare Meiden, die in jeglichem Verfahren oder Technologie implementiert sind zur Speicherung von Information wie rechnerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten. Computerspeichermedien umfassen, sind aber nicht eingeschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flashmemory oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, DVD oder andere optische Speichermedien, magnetische Kassetten, Magnetband oder andere magnetische Speichergeräte oder irgendein anderes Medium, das genutzt werden kann, um die gewünschte Information zu speichern und die durch den Computer zugänglich sind. Kommunikationsmedien können rechnerlesbare Anweisungen verkörpern, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in Transportmechanismen und umfassen jegliche Informationsablieferungsmedien. Der Ausdruck „moduliertes Datensignal“ bedeutet ein Signal, das eine oder mehrere Eigenschaften hat, die in einer derartigen Weise gesetzt oder geändert werden, um die Information in dem Signal zu kodieren.
Alternativ oder zusätzlich kann die hier beschriebene Funktionalität zumindest teilweise durch eine oder mehrere Hardwarelogikkomponenten ausgeführt werden. Zum Beispiel und ohne Einschränkung können beispielhafte Typen an Hardwarelogikkomponenten Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs), Program-Specific Integrated Circuits (z.B. ASICs), Program-spezifische Standard Produkte (z.B. ASSPs), System-on-a-chip Systeme (SOCs), Complex Programmable Logic Devices (CPLDs), etc. umfassen.
Es sollte auch angemerkt werden, dass die hier beschriebenen, unterschiedlichen Ausführungsformen auf unterschiedliche Weisen kombiniert werden können. Somit können Teile einer Ausführungsform mit Teilen anderer Ausführungsformen kombiniert werden Dies ist alles hierin mit eingeschlossen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2014/0041563 A1 [0007]
DE 102005005557 A1 [0007]

Claims

Verfahren, umfassend: Erhalten einer Bodenverteilungsangabe, die eine Bodenverteilung angibt, und Selbsttätiges Erzeugen eines Aktionssignals basierend auf der Bodenverteilungsangabe.
Bodeneingriffssystem, umfassend: ein Gerät, das ein in den Boden eingreifendes Element aufweist; und einen Bodenverteilungssensor, der konfiguriert ist, eine Bodenverteilung des Bodens zu erfassen und ein die erfasste Bodenverteilung angebendes Sensorsignal zu erzeugen.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 2, mit einem mit dem Bodeneingriffselement gekoppelten Aktor zur Verstellung des in den Boden eingreifenden Elements zwecks Änderung der Bodenverteilung.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 3, wobei der Bodenverteilungssensor eine Kamera umfasst, die an einem Abschnitt des Geräts befestigt ist, um ein Bild des Bodens zu erfassen, nachdem das in den Boden eingreifende Element in den Boden eingegriffen hat.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 3, wobei das Gerät eine quer zur Fahrtrichtung gemessene Breite hat und das Bodeneingriffssystem ein Bodenprofilkontrollsystem umfasst, das das Sensorsignal empfängt und eine die Ungleichmäßigkeit der erfassten Bodenverteilung über die Breite des Geräts angebende Metrik erzeugt und ein auf der Metrik basierendes Aktionssignal erzeugt.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 15, wobei das Bodenprofilkontrollsystem das Aktionssignal erzeugt, um den Aktor anzuweisen, die Bodenverteilung basierend auf der Metrik zu ändern.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 6, wobei das Gerät eine Scheibenegge umfasst mit einer ersten Scheibenreihe, die Boden in einer ersten Richtung relativ zur Breite des Geräts verteilt und einer zweiten Scheibenreihe, die Boden in einer zweiten Richtung relativ zur Breite des Geräts verteilt, wobei der Aktor eine Tiefe oder einen Winkel ändert, mit dem die erste und/oder zweite Scheibenreihe in den Boden eingreift und das Bodenprofilkontrollsystem das Aktionssignal erzeugt, um den Aktor zu kontrollieren, die Tiefe oder den Winkel zu ändern, mit dem die erste und/oder zweite Scheibenreihe in den Boden eingreift, um die Bodenverteilung basierend auf der Metrik zu ändern.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 5, mit einer Bedienerschnittstelle, wobei das Bodenprofilkontrollsystem das Aktionssignal bereitstellt, um einen Bedienerhinweis basierend auf der Metrik zu erzeugen, und/oder mit einer Kommunikationskomponente, die mit dem Bodenprofilkontrollsystem gekoppelt ist und die erfasste Bodenverteilung an ein beabstandetes System kommuniziert.
Bodeneingriffssystem nach Anspruch 5, mit einem Positionssensor, der ein Positionssignal erzeugt, das die Position des Geräts anzeigt, wobei das Bodenprofilkontrollsystem eine Bodenprofilkarte erzeugt, die die Bodenverteilung an unterschiedliche Positionen anzeigt, basierend auf dem Sensorsignal vom Bodenverteilungssensor und dem Positionssensorsignal.