DE102015207022A1

DE102015207022A1 - Controlling a motor vehicle

Info

Publication number: DE102015207022A1
Application number: DE102015207022.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Schoenherr
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-04-17
Filing date: 2015-04-17
Publication date: 2016-10-20

Abstract

Ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Aufnehmens einer fahrergesteuert mittels des Kraftfahrzeugs befahrenen ersten Trajektorie zwischen einer Startposition und einer Zielposition, des Bestimmens einer zweiten Trajektorie zwischen einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs im Bereich der Startposition und der Zielposition auf der Basis der ersten Trajektorie, und des Führens des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie. Dabei werden während des Befahrens der ersten Trajektorie zusätzlich eine Geschwindigkeit und ein Antriebsmoment des Kraftfahrzeugs bestimmt. Auf der Basis der Geschwindigkeit und des Antriebsmoments wird ein zu überfahrendes Objekt auf der ersten Trajektorie bestimmt und während des Führens des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie wird eine Längsregelung des Kraftfahrzeugs auf der Basis des zu überfahrenden Objekts durchgeführt.A method for controlling a motor vehicle comprises steps of recording a first trajectory driven by the motor vehicle between a start position and a target position, determining a second trajectory between a current position of the motor vehicle in the region of the start position and the target position on the basis of the first trajectory, and guiding the motor vehicle on the second trajectory. In this case, a speed and a drive torque of the motor vehicle are additionally determined during the driving of the first trajectory. On the basis of the speed and the drive torque, an object to be traveled over is determined on the first trajectory, and during the guidance of the motor vehicle on the second trajectory a longitudinal regulation of the motor vehicle is carried out on the basis of the object to be traveled.

Description

Die Erfindung betrifft das Steuern eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung das automatische Steuern eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the automatic control of a motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Um eine automatische Steuerung eines Kraftfahrzeugs während eines Einparkvorgangs durchzuführen ist es möglich, das Kraftfahrzeug auf den Einparkvorgang anzulernen und die Wiederholung des Manövers automatisch ausführen zu lassen. Da sich die Bedingungen während des Einlernvorgangs insbesondere bezüglich einer Startposition üblicherweise nicht vollständig reproduzieren lassen, muss das während des Einlernvorgangs gefahrene Fahrmanöver an eine aktuelle Situation angepasst werden. Ein derartiges automatisches Einparken bietet sich beispielsweise an, um das Kraftfahrzeug an einem Heimatstandort auf einem reservierten Parkplatz oder in einer Garage abzustellen. Der Fahrer muss das Kraftfahrzeug dann nur noch in eine ungefähre Ausgangsposition bringen und kann den restlichen Einparkvorgang automatisch ablaufen lassen.In order to carry out an automatic control of a motor vehicle during a parking operation, it is possible to teach the motor vehicle to the parking operation and to have the repetition of the maneuver carried out automatically. Since the conditions during the learning process, in particular with respect to a starting position, can not usually be completely reproduced, the driving maneuver used during the teaching process must be adapted to a current situation. Such automatic parking is useful, for example, to park the motor vehicle at a home location on a reserved parking space or in a garage. The driver then only has to bring the motor vehicle into an approximate starting position and can let the rest of the parking process run automatically.

Hierbei ist problematisch, dass ein Objekt, das auf dem Weg in die Parkposition zu überfahren ist, nicht erkannt werden kann. Ein solches Objekt kann beispielsweise eine Schwelle an einer Garageneinfahrt umfassen. Es wurde vorgeschlagen, derartige Objekte mittels Umfeldsensoren zu erfassen und die automatische Steuerung des Kraftfahrzeugs auf der Basis des erfassten Objekts durchzuführen. Einerseits können solche Hindernisse, die während eines Einparkvorgangs zu überfahren eine schwierige Steueraufgabe darstellen können, häufig nicht leicht durch einen Sensor an Bord des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Andererseits kann ein flaches Objekt, das sich auf dem Weg in die Parkposition befindet, nicht zu überfahren sondern zu meiden sein, wenn es sich beispielsweise um eine Person, ein Tier oder einen Gegenstand handelt, der nur temporär dort liegt.Here, it is problematic that an object that is to be run over on the way to the parking position, can not be detected. Such an object may include, for example, a threshold at a garage entrance. It has been proposed to detect such objects by means of environment sensors and to carry out the automatic control of the motor vehicle on the basis of the detected object. On the one hand, such obstacles, which can be a difficult control task during a parking maneuver, can often not easily be detected by a sensor on board the motor vehicle. On the other hand, a flat object that is on the way to the parking position can not be overrun but should be avoided, for example if it is a person, an animal or an object that is only there temporarily.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Technik zum Steuern eines Kraftfahrzeugs anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.It is therefore an object of the present invention to provide an improved technique for controlling a motor vehicle. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Durch das fahrergesteuerte Überfahren des Objekts während des Befahrens der ersten Trajektorie kann während des Führens des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie davon ausgegangen werden, dass das Objekt sicher zu überfahren ist und weder das Objekt eine Gefahr für das Kraftfahrzeug darstellt noch umgekehrt. Das Objekt muss nicht aufwendig mittels eines Umgebungssensors abgetastet werden, was Kosten für den Umgebungssensor und einen Verarbeitungsaufwand einsparen kann.Due to the driver-controlled driving over of the object during the driving of the first trajectory, it can be assumed during the guidance of the motor vehicle on the second trajectory that the object is safely overrun and neither the object represents a danger to the motor vehicle nor vice versa. The object does not have to be scanned consuming by means of an environmental sensor, which can save costs for the environmental sensor and a processing effort.

Das Überfahren des Objekts erfordert üblicherweise eine vertikale Bewegung des Kraftfahrzeugs. Die vertikale Bewegung erhöht oder verringert die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bei gleichbleibendem Antriebsmoment. Umgekehrt bleibt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beim Überfahren des Objekts nur dann gleich, wenn das Antriebsmoment entsprechend variiert wird. Anhand dieses Zusammenhangs zwischen Geschwindigkeit und Antriebsmoment kann das Objekt identifiziert werden. Das Überfahren des Objekts kann entsprechend gesteuert werden.Driving over the object usually requires a vertical movement of the motor vehicle. The vertical movement increases or decreases the speed of the motor vehicle while maintaining the drive torque. Conversely, the speed of the motor vehicle when driving over the object only remains the same if the drive torque is varied accordingly. Based on this relationship between speed and drive torque, the object can be identified. The overriding of the object can be controlled accordingly.

In einer Ausführungsform umfasst das Objekt eine Steigung oder ein Gefälle. Beispielsweise kann das Objekt eine Garagenrampe, einen Duplex-Stellplatz oder einen ausgezeichneten Parkplatz auf einer Gefällestrecke umfassen. Die Steigung bzw. das Gefälle betrifft üblicherweise das gesamte Kraftfahrzeug mit allen vorhandenen Achsen.In one embodiment, the object comprises a slope or a slope. For example, the object may include a garage ramp, a duplex parking space, or an excellent parking lot on a downslope. The slope or slope usually affects the entire vehicle with all existing axles.

In einer anderen Ausführungsform kann das Objekt eine Schwelle, eine Stufe oder eine Rinne umfassen. Die Schwelle oder die Stufe können beispielsweise im Bereich einer Einfahrt zu einer Einzelgarage vorgesehen sein. Die Rinne kann beispielsweise eine Entwässerungsrinne vor der Garage umfassen. Die Schwelle, die Stufe und die Rinne betreffen üblicherweise nur ein Rad oder mehrere Räder an der gleichen Achse des Kraftfahrzeugs. Die Schwelle hat üblicherweise eine Ausdehnung in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, die kleiner als ein Rad des Kraftfahrzeugs ist. Die Stufe kann in einem Bereich vorliegen, wo Fahrflächen unterschiedlicher Höhen aneinander angrenzen.In another embodiment, the object may include a threshold, a step or a gutter. The threshold or step may be provided, for example, in the area of an entrance to a single garage. The channel may for example comprise a drainage channel in front of the garage. The threshold, the step and the gutter typically only affect one or more wheels on the same axle of the motor vehicle. The threshold usually has an extension in the direction of travel of the motor vehicle, which is smaller than a wheel of the motor vehicle. The step may be in an area where driving surfaces of different heights are adjacent to each other.

Es ist bevorzugt, dass ein Modell für eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erstellt wird, in dem das Objekt repräsentiert ist, wobei das Führen des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie auf der Basis des Modells erfolgt. Das Modell kann insbesondere verwendet werden, um weitere Objekte zu repräsentieren, die beispielsweise mittels eines Umgebungssensors an Bord des Kraftfahrzeugs oder auf andere Weise bestimmt sind. Das Bestimmen der zweiten Trajektorie kann dadurch verbessert sein.It is preferred that a model is created for an environment of the motor vehicle in which the object is represented, wherein the guiding of the vehicle Motor vehicle on the second trajectory on the basis of the model. In particular, the model can be used to represent other objects that are determined, for example, by means of an environmental sensor on board the motor vehicle or in some other way. The determination of the second trajectory can thereby be improved.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Objekt auf der Basis eines Zusammenhangs zwischen gesteuertem Antriebsmoment und bewirkter Geschwindigkeit während des Führens des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie angepasst. Anders ausgedrückt werden die Informationen des Objekts beim Befahren der zweiten Trajektorie mittels des Kraftfahrzeugs verbessert bzw. verfeinert. Das Objekt kann dadurch besser erkannt werden, wodurch ein verbessertes Überfahren des Objekts möglich ist.In a further embodiment, the object is adjusted on the basis of a relationship between the controlled drive torque and the induced speed during the guidance of the motor vehicle on the second trajectory. In other words, the information of the object when driving the second trajectory by means of the motor vehicle is improved or refined. The object can thus be better recognized, whereby an improved driving over the object is possible.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.A computer program product comprises program code means for carrying out the described method when the computer program product runs on a processor or is stored on a computer-readable medium.

Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Abtasteinrichtung zur Aufnahme einer fahrergesteuert mittels des Kraftfahrzeugs befahrenen ersten Trajektorie zwischen einer Startposition und einer Zielposition, eine Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung einer zweiten Trajektorie zwischen einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs im Bereich der Startposition und der Zielposition auf der Basis der ersten Trajektorie und eine Steuereinrichtung zur Führung des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie. Darüber hinaus sind Abtasteinrichtungen für eine Geschwindigkeit und ein Antriebsmoment des Kraftfahrzeugs während des Befahrens der ersten Trajektorie zusätzlich vorgesehen. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu eingerichtet, auf der Basis der Geschwindigkeit und des Antriebsmoments ein zu überfahrendes Objekt auf der ersten Trajektorie zu bestimmen und die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, während des Führens des Kraftfahrzeugs auf der zweiten Trajektorie eine Längsregelung des Kraftfahrzeugs auf der Basis des zu überfahrenden Objekts durchzuführen.A device for controlling a motor vehicle comprises a scanning device for receiving a driver controlled by the motor vehicle traversed first trajectory between a start position and a target position, processing means for determining a second trajectory between a current position of the motor vehicle in the region of the start position and the target position on the basis of first trajectory and a control device for guiding the motor vehicle on the second trajectory. In addition, scanning devices for a speed and a drive torque of the motor vehicle while driving the first trajectory are additionally provided. The processing device is configured to determine an object to be traveled on the basis of the speed and the drive torque on the first trajectory, and the control device is configured to longitudinally control the motor vehicle on the basis of the vehicle to be traveled while the motor vehicle is being guided on the second trajectory Perform object.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschriebenen, in denen:The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 Einparkvorgänge eines Kraftfahrzeugs von ähnlichen Startpositionen; 1 Parking operations of a motor vehicle from similar starting positions;

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Kraftfahrzeugs von 1; 2 a flowchart of a method for controlling the motor vehicle of 1 ;

3 beispielhafte Verläufe von Geschwindigkeiten und Antriebsmomenten beim Überfahren eines Objekts durch das Kraftfahrzeug von 1; und 3 exemplary courses of speeds and drive torques when driving over an object by the motor vehicle of 1 ; and

4 eine Vorrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs von 1 darstellt. 4 a device for controlling the motor vehicle of 1 represents.

1 zeigt eine Verkehrsfläche 100 mit einer Parkposition 105, auf der ein Kraftfahrzeug 110 von einer ersten Startposition 115 oder von einer zweiten Startposition 120 auf die Parkposition 105 als Zielposition automatisch geführt werden soll. Zwischen der ersten Startposition 115 und der Parkposition 105 ist eine erste Trajektorie 125 und zwischen der zweiten Startposition 120 und der Parkposition 105 eine zweite Trajektorie 130 vorgesehen. Beide Trajektorien 125, 130 verlaufen über ein Objekt 135, das zu überfahren ist. Das Objekt 135 ist exemplarisch als Entwässerungsrinne dargestellt und bedingt eine vertikale Bewegung des Kraftfahrzeugs 110 während des Überfahrens. In anderen Konstellationen kann das Objekt 135 auch beispielsweise eine Steigung, ein Gefälle, eine Schwelle oder eine Stufe umfassen. 1 shows a traffic area 100 with a parking position 105 on which a motor vehicle 110 from a first starting position 115 or from a second starting position 120 on the parking position 105 should be automatically guided as a target position. Between the first starting position 115 and the parking position 105 is a first trajectory 125 and between the second starting position 120 and the parking position 105 a second trajectory 130 intended. Both trajectories 125 . 130 run over an object 135 that has to be overrun. The object 135 is exemplified as a drainage channel and requires a vertical movement of the motor vehicle 110 during the crossing. In other constellations, the object can 135 Also include, for example, a slope, a slope, a threshold or a step.

Die technische Aufgabe, die der dargestellten Situation zugrunde liegt, ist das automatische Führen des Kraftfahrzeugs 110 von einer Startposition 115, 120 auf eine Zielposition 105. Die konkret dargestellte Situation ist hierfür als lediglich exemplarisch zu betrachten. Dazu kann das Kraftfahrzeug 110 aus der ersten Startposition 115 heraus durch einen Fahrer entlang der ersten Trajektorie 125 auf die Zielposition 105 verbracht werden, wobei die erste Trajektorie 125 abgetastet wird. Für einen folgenden Einparkvorgang befindet sich das Kraftfahrzeug 110 auf der zweiten Startposition 120, die üblicherweise im Bereich der ersten Startposition 115 liegt und mit dieser auch zusammenfallen kann. Eine maximal zu tolerierende Entfernung zwischen den Startpositionen 115 und 120 hängt allgemein von den weiteren Gegebenheiten auf der Verkehrsfläche 100 ab. Beispielsweise kann eine „Homezone“ definiert sein, die eine Fläche darstellt, auf der jede Position des Kraftfahrzeugs 110 als zweite Startposition 120 akzeptiert werden kann.The technical task underlying the situation presented is the automatic guidance of the motor vehicle 110 from a starting position 115 . 120 to a target position 105 , The concrete situation presented here is to be regarded as merely exemplary. For this purpose, the motor vehicle 110 from the first starting position 115 out by a driver along the first trajectory 125 to the target position 105 be spent, the first trajectory 125 is scanned. For a subsequent parking operation is the motor vehicle 110 on the second starting position 120 usually in the range of the first starting position 115 lies and can coincide with this. A maximum tolerable distance between the starting positions 115 and 120 generally depends on the other conditions on the traffic area 100 from. For example, a "home zone" may be defined that represents an area on which each position of the motor vehicle 110 as a second starting position 120 can be accepted.

Aus der zweiten Startposition 120 heraus wird in Kenntnis der ersten Trajektorie 125 eine zweite Trajektorie 130 bestimmt und das Kraftfahrzeug 110 wird auf der zweiten Trajektorie 130 auf die Parkposition 105 geführt. Dieser Vorgang erfolgt automatisch, wobei der Fahrer an Bord bleiben oder vorher aus dem Kraftfahrzeug 110 aussteigen kann.From the second starting position 120 out becomes aware of the first trajectory 125 a second trajectory 130 determined and the motor vehicle 110 becomes on the second trajectory 130 on the parking position 105 guided. This process is automatic, with the driver staying aboard or previously out of the vehicle 110 can get off.

Es wird vorgeschlagen, das Überfahren des Objekts 135 während des Führens des Kraftfahrzeugs 110 auf der zweiten Trajektorie 130 anhand von Objektinformationen durchzuführen, die beim Überfahren des Objekts 135 auf der ersten Trajektorie 125 gesammelt werden. Insbesondere wird vorgeschlagen, das Objekt 135 anhand eines Zusammenhanges zwischen einer Geschwindigkeit und eines Antriebsmoments des Kraftfahrzeugs 110 zu erfassen. Das Antriebsmoment kann dabei das abgegebene Moment eines Antriebsmotors umfassen, es kann jedoch auch ein Verzögerungsmoment des Antriebsmotors oder einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 110 umfassen. Wie unten mit Bezug auf 3 noch genauer beschrieben wird, kann in Kenntnis des Objekts 135 die zweite Trajektorie 130 durch das Kraftfahrzeug 110 automatisch so befahren werden, dass sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 110 nicht ändert.It is suggested driving over the object 135 while driving the motor vehicle 110 on the second trajectory 130 to perform object information when passing the object 135 on the first trajectory 125 to be collected. In particular, it is proposed the object 135 based on a relationship between a speed and a drive torque of the motor vehicle 110 capture. The drive torque may include the output torque of a drive motor, but it may also be a deceleration torque of the drive motor or a brake system of the motor vehicle 110 include. As below with reference to 3 described in more detail, may be in knowledge of the object 135 the second trajectory 130 by the motor vehicle 110 be driven automatically so that the speed of the motor vehicle 110 does not change.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern des Kraftfahrzeugs 110 von 1. In einem ersten Schritt 205 befindet sich das Kraftfahrzeug 110 an der ersten Startposition 115. In einem Schritt 210 wird das Kraftfahrzeug 110 durch einen Fahrer auf der ersten Trajektorie 125 in die Parkposition 105 gebracht. Dabei wird erste Trajektorie 125 aufgezeichnet, sodass anschließend bekannt ist, auf welchem Weg das Kraftfahrzeug 110 von der Startposition 115 zur Parkposition 105 gebracht wurde. Gleichzeitig zum Befahren der ersten Trajektorie 125 werden in einem Schritt 215 ein Antriebsmoment und eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 110 abgetastet. Optional kann ebenfalls gleichzeitig in einem Schritt 220 eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 110 abgetastet werden, beispielsweise mittels einer Kamera oder Ultraschallsensoren, wie unten mit Bezug auf 4 noch genauer beschrieben wird. Dabei können insbesondere Orientierungspunkte wie eine Mauer, ein Baum oder eine Einfahrt erkannt und zur späteren Verwendung abgespeichert werden. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling the motor vehicle 110 from 1 , In a first step 205 is the motor vehicle 110 at the first starting position 115 , In one step 210 becomes the motor vehicle 110 by a driver on the first trajectory 125 in the parking position 105 brought. This is the first trajectory 125 recorded, so then it is known on which way the motor vehicle 110 from the starting position 115 to the parking position 105 was brought. At the same time driving on the first trajectory 125 be in one step 215 a drive torque and a speed of the motor vehicle 110 sampled. Optionally can also be done simultaneously in one step 220 an environment of the motor vehicle 110 be scanned, for example by means of a camera or ultrasonic sensors, as described below with reference to 4 will be described in more detail. In particular, landmarks such as a wall, a tree or a driveway can be detected and stored for later use.

Während oder nach dem Überfahren des Objekts 135 durch das Kraftfahrzeug 110 wird das Objekt 135 in einem Schritt 225 anhand des Zusammenhangs zwischen Antriebsmoment und Geschwindigkeit bestimmt. Optional kann in einem Schritt 230 ein Umgebungsmodell erstellt werden, in dem das Objekt 135 repräsentiert ist. Weiter optional können in einem Schritt 235 das bestimmte Objekt 135 bzw. das Modell mit dem bestimmten Objekt 135 zur späteren Verwendung abgespeichert werden.During or after driving over the object 135 by the motor vehicle 110 becomes the object 135 in one step 225 determined by the relationship between drive torque and speed. Optionally, in one step 230 An environment model is created in which the object 135 is represented. Next optional can in one step 235 the particular object 135 or the model with the specific object 135 be saved for later use.

Für einen späteren, automatisiert durchgeführten Einparkvorgang befindet sich das Kraftfahrzeug 110 auf der zweiten Startposition 120 im Bereich der ersten Startposition 115. Die zweite Trajektorie 130 wird in einem Schritt 245 auf der Basis der ersten Trajektorie 125 bestimmt. Anschließend wird in einem Schritt 250 das Kraftfahrzeug 110 auf der zweiten Trajektorie 130 geführt. Dabei wird insbesondere eine Längsregelung, also eine Geschwindigkeitssteuerung des Kraftfahrzeugs 110 realisiert, die das Objekt 135 berücksichtigt. Dazu kann das bestimmte Objekt 135 bzw. das Modell, das das Objekt 135 umfasst, aus einem Speicher abgerufen und gegebenenfalls aufbereitet werden. Bevorzugterweise wird ein Antriebsmoment – das auch ein Bremsmoment umfassen kann – des Kraftfahrzeugs 110 so gesteuert, dass seine Geschwindigkeit während des Überfahrens des Objekts 135 gleich bleibt.For a later, automated parking procedure carried out is the motor vehicle 110 on the second starting position 120 in the area of the first starting position 115 , The second trajectory 130 gets in one step 245 based on the first trajectory 125 certainly. Subsequently, in one step 250 the car 110 on the second trajectory 130 guided. In particular, a longitudinal control, that is, a speed control of the motor vehicle 110 realized that the object 135 considered. This can be the specific object 135 or the model that the object 135 includes, retrieved from a memory and optionally prepared. Preferably, a drive torque - which may also include a braking torque - of the motor vehicle 110 so controlled that its speed during the passing of the object 135 stays the same.

Während des Schritts 250 können zusätzlich das Antriebsmoment und/oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 110 abgetastet werden und das bestimmte Objekt 135 bzw. seine Repräsentation in dem Modell kann auf der Basis des Moments und/oder der Geschwindigkeit angepasst bzw. verbessert werden. Diese Verfeinerung ist durch eine unterbrochene Linie zurück zum Schritt 225 symbolisiert. Anschließend kann das Verfahren 200 vom Schritt 240 aus beliebig oft erneut durchlaufen, wobei die Repräsentation des Objekts 135 fortlaufend verbessert werden kann. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs 110 im Schritt 205 kann dadurch immer weiter verbessert sein.During the step 250 In addition, the drive torque and / or the speed of the motor vehicle 110 be sampled and the particular object 135 or its representation in the model can be adjusted or improved on the basis of the moment and / or the speed. This refinement is through a broken line back to the step 225 symbolizes. Subsequently, the process can 200 from the step 240 traversed from any number of times, the representation of the object 135 can be continuously improved. The control of the motor vehicle 110 in step 205 This can always be improved.

3 zeigt beispielhafte Verläufe von Geschwindigkeiten und Antriebsmomenten beim Überfahren des Objekts 135 durch das Kraftfahrzeug 110 von 1. Im oberen Bereich ist das Befahren einer Rampe mit einer Steigung und im unteren Bereich das Befahren einer aufwärts führenden Stufe gezeigt. In horizontaler Richtung ist jeweils eine Zeit und in vertikaler Richtung sind die Geschwindigkeit 305 des Kraftfahrzeugs 110 und das Antriebsmoment 310 angetragen. Die beiden Darstellungen können sowohl für das Bestimmen des Objekts 135 während des Befahrens der ersten Trajektorie 125 als auch für das Steuern des Kraftfahrzeugs 110 während des Befahrens der zweiten Trajektorie 130 gelten. 3 shows exemplary courses of speeds and drive torques when driving over the object 135 by the motor vehicle 110 from 1 , In the upper area is the driving on a ramp with a slope and in the lower area the driving of an upward leading stage shown. There is a time in the horizontal direction and the speed in the vertical direction 305 of the motor vehicle 110 and the drive torque 310 plotted. The two representations can be used both for determining the object 135 while driving the first trajectory 125 as well as for controlling the motor vehicle 110 while driving the second trajectory 130 be valid.

Fährt das Kraftfahrzeug 110 mit konstanter Geschwindigkeit 305, so ist während des Überfahrens eines Objekts 135, das ein Anheben des Kraftfahrzeugs 110 bedingt, ein erhöhtes Antriebsmoment 310 aufzubringen. Zeitliche Abstände zwischen einem Beginn und einem Ende des Erhöhens des Antriebsmoments 310 weisen auf eine Ausdehnung des Objekts 135 hin.Drives the motor vehicle 110 at a constant speed 305 so is while passing over an object 135 that a lifting of the motor vehicle 110 conditionally, an increased drive torque 310 applied. Time intervals between a beginning and an end of the increase of the drive torque 310 indicate an extension of the object 135 out.

4 zeigt eine Vorrichtung 400 zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 110 von 1. Die Vorrichtung 400 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 405 und eine Steuereinrichtung 410, die in der vorliegenden Ausführungsform miteinander integriert ausgeführt sind, eine erste Abtasteinrichtung 415 für ein Antriebsmoment 310 und eine zweite Abtasteinrichtung 420 für eine Geschwindigkeit 305 des Kraftfahrzeugs 110. Optional sind zusätzlich eine Positioniereinrichtung 425 zur Bestimmung einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 110, insbesondere bezüglich der ersten Startposition 115, und/oder eine Speichereinrichtung 430 zum Abspeichern einer Repräsentation des Objekts 135 und gegebenenfalls eines Modells, das die Repräsentation des Objekts 135 umfasst. Außerdem kann eine Abtasteinrichtung 435 zur Abtastung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 110 vorgesehen sein. 4 shows a device 400 for controlling the motor vehicle 110 from 1 , The device 400 comprises a processing device 405 and a controller 410 , which are executed integrated with each other in the present embodiment, a first scanning device 415 for a drive torque 310 and a second scanner 420 for a speed 305 of the motor vehicle 110 , Optionally, in addition, a positioning device 425 for determining a current position of the motor vehicle 110 , in particular with regard to the first starting position 115 , and / or a memory device 430 for storing a representation of the object 135 and possibly a model representing the representation of the object 135 includes. In addition, a scanning device 435 for scanning an environment of the motor vehicle 110 be provided.

Die Steuereinrichtung 410 ist bevorzugterweise mit einem Antriebsmotor 440 und/oder einer Bremseinrichtung (nicht dargestellt) verbunden. Die Verarbeitungseinrichtung 405 ist dazu eingerichtet, die zweite Trajektorie 130 zu bestimmen und die Steuereinrichtung 410 ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug 110 auf der zweiten Trajektorie 130 zu führen. Das Abtasten der zweiten Trajektorie 130 erfolgt bevorzugterweise mittels der ersten Abtasteinrichtung 410, der zweiten Abtasteinrichtung 415 und/oder der Positioniereinrichtung 425. Insgesamt ist die Vorrichtung 400 bevorzugterweise dazu eingerichtet, die wesentlichen Schritte des Verfahrens 200 von 2 durchzuführen.The control device 410 is preferably with a drive motor 440 and / or a braking device (not shown). The processing device 405 is set up the second trajectory 130 to determine and the controller 410 is adapted to the motor vehicle 110 on the second trajectory 130 respectively. The scanning of the second trajectory 130 preferably takes place by means of the first scanning device 410 , the second scanning device 415 and / or the positioning device 425 , Overall, the device 400 preferably arranged to the essential steps of the method 200 from 2 perform.

Claims

Procedure ( 200 ) for controlling a motor vehicle ( 110 ), includes the following steps: - recording ( 210 ) a driver-controlled by means of the motor vehicle ( 110 ) traversed first trajectory ( 125 ) between a starting position ( 115 ) and a target position ( 105 ); - Determine ( 245 ) a second trajectory ( 130 ) between a current position ( 120 ) of the motor vehicle ( 110 ) in the area of the starting position ( 115 ) and the target position ( 105 ) based on the first trajectory ( 125 ); - To lead ( 250 ) of the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ); characterized in that - while driving ( 210 ) of the first trajectory ( 125 ) additionally a speed ( 305 ) and a drive torque ( 310 ) of the motor vehicle ( 110 ) certainly ( 215 ) become; - on the basis of speed ( 305 ) and the drive torque ( 310 ) an object to be crossed ( 135 ) on the first trajectory ( 125 ) certainly ( 225 ) becomes; and - during the tour ( 250 ) of the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ) a longitudinal control of the motor vehicle ( 110 ) on the basis of the object to be crossed ( 135 ) is carried out.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein the driving over of the object ( 135 ) a vertical movement of the motor vehicle ( 110 ) conditionally.

Procedure ( 200 ) according to claim 2, wherein the object ( 135 ) includes a slope or a slope.

Procedure ( 200 ) according to claim 2, wherein the object ( 135 ) comprises a threshold, a step or a gutter.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein a model for an environment of the motor vehicle ( 110 ), in which the object ( 135 ) and driving the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ) based on the model.

Procedure ( 200 ) according to claim 5, wherein the model is additionally based on data from an environmental sensor ( 435 ) is created.

Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein the object ( 135 ) based on a relationship between controlled drive torque ( 310 ) and speed ( 305 ) while guiding ( 250 ) of the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ) is adjusted.

Computer program product with program code means for carrying out the method ( 200 ) according to one of the preceding claims, if the computer program product is stored on a processing device ( 405 ) or stored on a computer-readable medium.

Contraption ( 400 ) for controlling a motor vehicle ( 110 ), the device comprising: - a scanning device ( 415 . 420 . 425 ) for receiving a driver-controlled means of the motor vehicle ( 110 ) traversed first trajectory ( 125 ) between a starting position ( 115 ) and a target position ( 105 ); A processing device ( 405 ) for determining a second trajectory ( 130 ) between a current position ( 120 ) of the motor vehicle ( 110 ) in the area of the starting position ( 115 ) and the target position ( 105 ) based on the first trajectory ( 125 ); and a control device ( 410 ) for guiding the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ); characterized by - scanning devices ( 415 . 420 ) for a speed and a drive torque of the motor vehicle ( 110 ) during the trajectory of the first trajectory ( 125 ) in addition; - wherein the processing device ( 405 ) is set up on the basis of speed ( 305 ) and the drive torque ( 310 ) an object to be crossed ( 135 ) on the first trajectory ( 125 ) to determine; and - the control device ( 410 ) is arranged during the driving of the motor vehicle ( 110 ) on the second trajectory ( 130 ) a longitudinal control of the motor vehicle ( 110 ) on the basis of the object to be crossed ( 135 ).