DE102015206916A1 - Driver assistance system for the use of high-precision maps - Google Patents
Driver assistance system for the use of high-precision maps Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015206916A1 DE102015206916A1 DE102015206916.8A DE102015206916A DE102015206916A1 DE 102015206916 A1 DE102015206916 A1 DE 102015206916A1 DE 102015206916 A DE102015206916 A DE 102015206916A DE 102015206916 A1 DE102015206916 A1 DE 102015206916A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- driver assistance
- assistance system
- unit
- map data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/40—Coefficient of friction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Erhöhen des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit in einem Fahrzeug mit einer Recheneinheit und einer Positionsbestimmungseinheit. Die Positionsbestimmungseinheit ermittelt die Position des Fahrzeugs und die Recheneinheit entnimmt eine Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs digitalen Kartendaten. Die Recheneinheit ist außerdem ausgeführt, aufgrund der digitalen Kartendaten zur Fahrbahnbeschaffenheit mindestens eine Vorrichtung im Fahrzeug anzupassen.The invention relates to a driver assistance system for increasing the driving comfort or driving safety in a vehicle having a computing unit and a position determination unit. The position determination unit determines the position of the vehicle and the arithmetic unit takes a road condition in the vicinity of the vehicle digital map data. The arithmetic unit is also designed to adapt at least one device in the vehicle on the basis of the digital road-map data.
Description
Gebiet der Erfindung Field of the invention
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Erhöhen des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit in einem Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zum Erhöhen des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit in einem Fahrzeug, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium. The invention relates to a driver assistance system for increasing the driving comfort or the driving safety in a vehicle, a vehicle having such a driver assistance system, a method for increasing the driving comfort or driving safety in a vehicle, a program element and a computer-readable medium.
Hintergrund background
Fahrerassistenzsysteme sind häufig mit Sensoren ausgestattet, um die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Wird eine Situation erkannt, die sich entscheidend auf die Fahrdynamik oder auch den Fahrkomfort auswirkt, kann der Betriebszustand des Fahrzeugs entsprechend angepasst werden. Wird zum Beispiel durch Beschleunigungssensoren eine starke Kurve detektiert, so kann durch ein aufblasbares Sitzpolster lokal die Härte und damit der Seitenhalt im Sitz des Fahrzeugs erhöht werden. Auch sind Fahrbahnsensoren bekannt, die den Fahrbahnzustand, vor allem hinsichtlich des Reibwerts der Fahrbahn, erfassen. Wird dabei eine besonders glatte Fahrbahn erkannt, so kann beispielsweise die Traktionskontrolle des Fahrzeugs so angepasst werden, dass Schlupf auf der Fahrbahn beim Beschleunigen reduziert wird. Driver assistance systems are often equipped with sensors to detect the surroundings of the vehicle. If a situation is detected that has a decisive effect on the driving dynamics or also the driving comfort, the operating state of the vehicle can be adapted accordingly. If, for example, a strong curve is detected by acceleration sensors, the hardness and thus the lateral support in the seat of the vehicle can be increased locally by means of an inflatable seat cushion. Roadway sensors are also known which detect the roadway condition, in particular with regard to the friction coefficient of the roadway. If a particularly smooth roadway is detected, then, for example, the traction control of the vehicle can be adjusted so that slippage on the roadway during acceleration is reduced.
Zusammenfassung der Erfindung Summary of the invention
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, Fahrerassistenzsysteme zu verbessern. It is an object of the invention to improve driver assistance systems.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. This object is solved by the features of the independent claims. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Erhöhen des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit in einem Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Recheneinheit und eine Positionsbestimmungseinheit auf. Die Positionsbestimmungseinheit ist ausgeführt, die Position des Fahrzeugs zu ermitteln, und die Recheneinheit ist ausgeführt, eine Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs digitalen Kartendaten zu entnehmen. Die Recheneinheit ist dabei weiterhin ausgeführt, aufgrund der digitalen Kartendaten zur Fahrbahnbeschaffenheit mindestens eine Vorrichtung im Fahrzeug anzupassen. A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for increasing the ride comfort or the driving safety in a vehicle. The driver assistance system has a computing unit and a position determination unit. The position determining unit is designed to determine the position of the vehicle, and the arithmetic unit is designed to take a road condition in the vicinity of the vehicle digital map data. The arithmetic unit is furthermore designed to adapt at least one device in the vehicle on the basis of the digital map data on the road condition.
Bei dem Fahrzeug handelt es sich zum Beispiel um einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Kleintransporter oder ein Elektrofahrzeug. The vehicle is, for example, a passenger car, a truck, a vans or an electric vehicle.
Die Positionsbestimmungseinheit ist zum Beispiel ein handelsübliches Navigationsgerät, dessen bestimmte Position ausgelesen wird. Üblicherweise basiert ein Navigationssystem in einem Fahrzeug auf satellitengestützter Laufzeitdifferenzmessung. Zum Beispiel können die öffentlich zugänglichen, das heißt unverschlüsselten Frequenzen der Satellitensysteme NAVSTAR, GLONASS oder Galileo verwendet werden. Allerdings kann auch ein Positionsbestimmungssystem mit verbesserter Genauigkeit verwendet werden, wie zum Beispiel ein satellitengestütztes System zusammen mit einem Trägheitsnavigationssystem oder zusätzlich zur Laufzeitdifferenzmessung von Satellitensignalen, ein auf die Phasendifferenzmessung von Satellitensignalen basierendes Verfahren. The position determination unit is, for example, a commercially available navigation device whose specific position is read out. Usually, a navigation system in a vehicle based on satellite-based transit time difference measurement. For example, the publicly available, that is unencrypted frequencies of the satellite systems NAVSTAR, GLONASS or Galileo can be used. However, a position determination system with improved accuracy may also be used, such as a satellite-based system in conjunction with an inertial navigation system or in addition to transit-time difference measurement of satellite signals, a method based on the phase difference measurement of satellite signals.
Digitale Kartendaten sind Daten, die in einem Speicher abgelegt werden können und Informationen zur Umgebung oder zu Objekten in der Umgebung enthalten können. Dabei besteht immer ein Bezug der Daten zu der jeweiligen Position des Objekts oder der Sache, über die die jeweilige Eigenschaft gespeichert ist. Digital map data is data that can be stored in memory and can contain information about the environment or objects in the environment. There is always a reference of the data to the respective position of the object or thing over which the respective property is stored.
Mit der von der Positionsbestimmungseinheit bekannten Position ist ein Abgleich mit den Daten möglich, die in den digitalen Karten abgelegt sind. Insofern können diejenigen Objekte oder Sachen und deren Daten aus den digitalen Karten ausgelesen werden, die sich in der näheren Umgebung des Fahrzeugs befinden. Werden zum Beispiel von der Positionsbestimmungseinheit die geodätischen Koordinaten des Fahrzeugs bestimmt, so kann im Umkreis von beispielsweise 300m oder 500m oder 2km des Fahrzeugs die Fahrbahnbeschaffenheit ausgelesen werden. Mit Hilfe dieser Informationen kann anschließend eine Vorrichtung im Fahrzeug angepasst werden. Folglich ist eine Anpassung mindestens einer Vorrichtung des Fahrzeugs nicht nur auf Daten angewiesen, die von umgebungsbetrachtenden Sensoren stammen, sondern kann auch die Informationen aus digitalen Karten nutzen. With the position known by the position determination unit, it is possible to compare with the data stored in the digital maps. In this respect, those objects or things and their data can be read from the digital maps, which are located in the vicinity of the vehicle. If, for example, the geodetic coordinates of the vehicle are determined by the position determination unit, the road surface condition can be read out within a radius of, for example, 300 m or 500 m or 2 km of the vehicle. With the help of this information, a device can then be adapted in the vehicle. Consequently, an adaptation of at least one device of the vehicle not only relies on data derived from environmental view sensors, but may also use the information from digital maps.
In anderen Worten werden digitale Kartendaten dazu verwendet, um beispielsweise im Voraus, das heißt bevor ein Effekt durch das Befahren der Fahrbahn eintritt, eine Vorrichtung im Fahrzeug anzupassen. Auch kann durch die digitalen Karten sehr detailliertes Wissen über die Fahrbahn zur Verfügung stehen. So kann die Fehlerquote, mit der eine Vorrichtung fälschlicherweise angepasst wird, minimiert werden. In other words, digital map data is used, for example, to adapt a device in the vehicle in advance, that is, before an effect occurs by driving on the road. Also, the digital maps can provide very detailed knowledge about the roadway. Thus, the error rate with which a device is mistakenly adjusted can be minimized.
Es mag eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung sein, dass Fahrerassistenzsysteme zuverlässiger ihre jeweiligen Aktionen vornehmen. It may be an advantageous effect of the invention that driver assistance systems more reliably perform their respective actions.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung ein Sitz des Fahrzeugs. According to one embodiment of the invention, the device is a seat of the vehicle.
Ein Sitz des Fahrzeugs kann auf verschiedene Arten angepasst werden. Zum Beispiel können die Flanken für den Seitenhalt durch höheren Luftdruck in einer sich dort befindenden Luftkammer verhärtet werden. A seat of the vehicle can be adapted in various ways. For example, the side-stopping flanks may be hardened by higher air pressure in an air chamber located there.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung eine Vorrichtung zum Einstellen des Antriebsmodus des Fahrzeugs. According to one embodiment of the invention, the device is a device for setting the drive mode of the vehicle.
In manchen Fahrzeugen ist der Antriebsmodus schaltbar. Das heißt, dass wahlweise zum Beispiel eine Achse hinzu geschaltet werden kann, um optional Allradantrieb zu erhalten. Auch kann zum Beispiel eine Differenzialsperre aktiviert werden, wenn zur Fahrbahnrichtung asymmetrische Reibungsverhältnisse herrschen. Damit kann verhindert werden, dass sich die ganze oder der Großteil der Antriebsleistung auf nur ein Rad einer angetriebenen Achse auswirkt. Wird zum Beispiel aus den digitalen Kartendaten die Information erhalten, dass in der rechten Hälfte der Fahrspur ein wesentlich geringerer Reibwert vorherrscht, als auf der linken Hälfte der Fahrspur, so kann die Differenzialsperre aktiviert werden. Wird beispielsweise aus den digitalen Kartendaten entnommen, dass der Reibwert der Fahrbahn allgemein sehr niedrig ist, so kann zum Beispiel von Vorderradantrieb auf Allrad umgeschaltet werden. In some vehicles, the drive mode is switchable. That is, optionally, for example, an axle can be added to optionally receive four-wheel drive. Also, for example, a differential lock can be activated if prevail to the road direction asymmetric friction conditions. This can prevent that all or most of the drive power affects only one wheel of a driven axle. If, for example, the information is obtained from the digital map data that a much lower coefficient of friction prevails in the right half of the lane than on the left half of the lane, then the differential lock can be activated. If, for example, taken from the digital map data, that the coefficient of friction of the road is generally very low, so can be switched from front-wheel drive to four-wheel drive, for example.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung ein Fahrwerk des Fahrzeugs. According to one embodiment of the invention, the device is a chassis of the vehicle.
Adaptive Fahrwerke können ihren Härtegrad verändern oder auch einen oder mehrere Räder auslenken. Besonders in Kurven mag es interessant sein, die im Kurvenäußeren befindlichen Räder härter zu lagern als die im Inneren. Dies kann ein weites Kippen des Fahrzeugs nach außen durch die Zentrifugalkraft verringern. Es kann auch sein, dass den digitalen Karten Informationen zu einer sehr rauen oder holprigen Fahrbahn zu entnehmen sind. Dann kann es vorteilhaft sein, das Fahrwerk je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs härter oder weicher in seiner Gesamtheit einzustellen. Adaptive trolleys can change their degree of hardness or even deflect one or more wheels. Especially in curves, it may be interesting to store the wheels located in the outer curve harder than the inside. This can reduce a wide tilting of the vehicle outward by the centrifugal force. It may also be that the digital maps information to be taken on a very rough or bumpy road. Then it may be advantageous to adjust the suspension harder or softer in its entirety depending on the speed of the vehicle.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung eine Traktionskontrolle des Fahrzeugs. According to one embodiment of the invention, the device is a traction control of the vehicle.
Auch eine Traktionskontrolle kann aufgrund der Informationen in den digitalen Karten angepasst werden. Eine Traktionskontrolle, auch Antischlupfsystem genannt, soll das Durchdrehen der Räder beim Beschleunigen verhindern. Es kann auch ein bestimmter Grad an Schlupf vorgesehen sein, um die maximal mögliche Beschleunigung zu erreichen – was der Lebensdauer der Räder entgegenstehen kann. Wenn beispielsweise die Informationen in den digitalen Kartendaten auf eine Fahrbahn mit sehr geringem Reibwert deuten, so kann mehr Schlupf erlaubt werden, als auf einer Fahrbahn mit sehr hohem Reibwert. In beiden Fällen könnte so eine ähnliche Beschleunigung erreicht werden, wobei leichter Schlupf auf Fahrbahnen mit niedrigen Reibwerten die Lebensdauer eines Rades nur geringfügig verkürzt. Even a traction control can be adjusted based on the information in the digital maps. A traction control, also called anti-skid system, is intended to prevent the wheels from spinning when accelerating. There may also be a certain degree of slippage to achieve the maximum possible acceleration - which may be against the life of the wheels. For example, if the information in the digital map data indicates a very low coefficient of friction road, more slippage may be allowed than on a very high friction roadway. In both cases, such a similar acceleration could be achieved, with slight slippage on low friction surfaces only minimizing the life of a wheel.
Diese beschriebenen Beispiele für Vorrichtungen, die angepasst werden, können auch in Kombination genutzt werden. Zum Beispiel werden in einer Kurve ein Sitz und das Fahrwerk gleichzeitig oder aufeinanderfolgend angepasst. Die Anpassung einer Vorrichtung schließt die Anpassung einer anderen nicht aus. Es kann nur eine Vorrichtung oder aber beliebig viele Vorrichtungen aufgrund der Informationen in den digitalen Kartendaten angepasst werden. These described examples of devices that are adapted may also be used in combination. For example, in a curve, a seat and the chassis are adjusted simultaneously or sequentially. The adaptation of one device does not preclude the adaptation of another. Only one device or any number of devices can be adapted on the basis of the information in the digital map data.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Kommunikationseinheit auf, die ausgeführt ist, mit einer vom Fahrzeug örtlich getrennten Recheneinheit die digitalen Kartendaten zu kommunizieren. According to one embodiment of the invention, the driver assistance system furthermore has a communication unit which is designed to communicate the digital map data with a computing unit which is spatially separate from the vehicle.
„Kommunizieren“ kann „lediglich senden“ oder „lediglich empfangen“ heißen, oder auch bedeuten, Daten zwischen zwei Geräten in beiden Richtungen zu übertragen, das heißt zu senden und zu empfangen an jedem Gerät. Die Begriffe Sender und Empfänger sind im letzteren Fall austauschbar, da beide Geräte die Rolle eines Senders oder die eines Empfängers, aber jeweils abwechselnd, einnehmen können. "Communicate" may mean "to send only" or "to receive only", or to transmit data between two devices in both directions, that is, to transmit and receive at each device. The terms transmitter and receiver are interchangeable in the latter case, since both devices can assume the role of a transmitter or a receiver, but in turn alternately.
Zum Beispiel ist die örtlich getrennte Recheneinheit ein Server, der die globale Quelle für die digitalen Karten ist. Oder aber, die örtlich getrennte Recheneinheit ist in einem anderen Fahrzeug untergebracht. In beiden Fällen kommuniziert das Fahrzeug die digitalen Kartendaten über ein Netzwerk, beispielsweise ein Funknetz. Es kann zum Beispiel das übliche Mobilfunknetz oder auch eine andere drahtlose Internetverbindung sein. Durch die Datenübertragung kann es möglich werden, dass das Fahrerassistenzsystem häufige Aktualisierungen der Kartendaten erhält, oder auch dass das Fahrerassistenzsystem die nur jeweils benötigten Kartendaten erhält. So können zum Beispiel nur digitale Kartendaten, die zum unmittelbaren Umfeld des Fahrzeugs gehören, übermittelt werden. Beispielsweise werden die Fahrbahnbeschaffenheitsdaten von einem Server auf Anfrage des Fahrerassistenzsystems übermittelt. In diesem Fall teilt das Fahrerassistenzsystem dem Server oder der anders gearteten örtlich getrennten Recheneinheit seine Position mit, und sendet gleichzeitig eine Anfrage auf Übermittlung der Kartendaten, die sich auf einen gewissen Umkreis um das Fahrzeug erstrecken. Beispiele für die Gültigkeit der digitalen Kartendaten wären 300m, 800m, 1,5km oder 3,5km um das Fahrzeug herum oder auch gerichtet in die erwartete Fahrtrichtung des Fahrzeugs. For example, the remote computing unit is a server that is the global source for the digital cards. Or else, the locally separate processing unit is housed in another vehicle. In both cases, the vehicle communicates the digital map data over a network, such as a wireless network. It may be, for example, the usual mobile network or another wireless Internet connection. Through the data transmission, it may be possible for the driver assistance system to receive frequent updates of the map data, or else for the driver assistance system to only receive the respectively required map data. For example, only digital map data associated with the immediate environment of the vehicle may be transmitted. For example, the road condition data is transmitted from a server at the request of the driver assistance system. In this case, the driver assistance system communicates its position to the server or other spatially separated computing unit, and at the same time sends a request for transmission of the map data extending to a certain extent around the vehicle. Examples of the validity of the digital map data would be 300m, 800m, 1.5km or 3.5km around the vehicle or also in the expected direction of travel of the vehicle.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Sensoreinheit auf, die ausgeführt ist, die Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Recheneinheit ausgeführt ist, die durch die Sensoreinheit erfasste Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs mit den digitalen Kartendaten zur Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs zu fusionieren und wobei die Recheneinheit ausgeführt ist, aufgrund der fusionierten Daten zur Fahrbahnbeschaffenheit die mindestens eine Vorrichtung im Fahrzeug anzupassen. According to one embodiment of the invention, the driver assistance system further comprises a sensor unit, which is designed to detect the road condition in the surroundings of the vehicle, wherein the arithmetic unit is executed, the road condition detected by the sensor unit in the environment of the vehicle with the digital map data for road condition in the vicinity of the vehicle to merge and wherein the computing unit is designed to adapt the at least one device in the vehicle based on the merged data on the road condition.
Das Entnehmen von Kartendaten und die darauf folgende Anpassung einer Vorrichtung des Fahrzeugs kann zum einen bedeuten, dass lediglich die digitalen Kartendaten als Informationsquelle zur Fahrbahnbeschaffenheit dienen; zum anderen aber auch, dass die digitalen Kartendaten mit den Daten aus einer Sensoreinheit fusioniert werden. So können die Vorteile der verschiedenen Informationsquellen vereint werden, oder in anderen Worten, die Sensordaten durch die hochgenauen Kartendaten gestützt werden. The extraction of map data and the subsequent adaptation of a device of the vehicle may mean, on the one hand, that only the digital map data serve as a source of information on the road condition; on the other hand, however, that the digital map data are fused with the data from a sensor unit. Thus, the advantages of the various sources of information can be combined, or in other words, the sensor data is supported by the highly accurate map data.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Speichereinheit auf, wobei die Speichereinheit ausgeführt ist, die digitalen Kartendaten gespeichert zu halten. According to one embodiment of the invention, the driver assistance system further comprises a memory unit, wherein the memory unit is designed to keep the digital map data stored.
Solch eine Speichereinheit kann entweder als dauerhafter Speicher als Quelle der Kartendaten ausgeführt sein, oder aber als Zwischenspeicher, sprich als Puffer. Insbesondere dann, wenn digitale Kartendaten von einer örtlich getrennten Recheneinheit an das Fahrerassistenzsystem übermittelt werden, ist eine Pufferung der digitalen Kartendaten in der Speichereinheit zweckdienlich. Es mögen zum Beispiel Unterbrechungen in der Netzwerkverbindung auftreten, was häufig in Tunneln, wenig bewohnten Gebieten, bei Stromausfällen, in Bergtälern oder neben Hochhäusern an der Straße auftreten kann. Such a memory unit can either be designed as a permanent memory as a source of map data, or as a buffer, that is as a buffer. In particular, when digital map data is transmitted from a spatially separate computing unit to the driver assistance system, buffering of the digital map data in the memory unit is expedient. For example, disruptions to the network connection may occur, which can often occur in tunnels, sparsely populated areas, power outages, mountain valleys, or next to skyscrapers on the road.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist die Sensoreinheit einen Sensor ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus Radarsensor, Kamera, Stereokamera, Laserscanner und Ultraschallsensor auf. According to one embodiment of the invention, the sensor unit has a sensor selected from the group consisting of radar sensor, camera, stereo camera, laser scanner and ultrasound sensor.
Radarsensoren können zum Beispiel in Rasterfunktion verwendet werden, um Abbilder von Oberflächen zu generieren. Auch Kameras können zu diesem Zweck eingesetzt werden, wobei diese auch insbesondere geeignet sind, Straßenverläufe, zum Beispiel Kurven zu erkennen. Demselben Zweck können auch Laserscanner dienen. Vor allem die Funktionsweise von Kameras ist jedoch stark vom Wetter abhängig, so dass bei dichtem Nebel oder heftigem Niederschlag eine Stützung durch die digitalen Kartendaten von Vorteil sein kann. For example, radar sensors can be used in raster function to generate images of surfaces. Also, cameras can be used for this purpose, and these are also particularly suitable to detect road courses, for example, curves. The same purpose can be served by laser scanners. Above all, the functioning of cameras is heavily dependent on the weather, so that in dense fog or heavy rainfall support by the digital map data can be beneficial.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Fahrbahnbeschaffenheit mindestens eines aus Kurvenradius, Fahrbahnreibwert und Fahrbahnsteigung. According to one embodiment of the invention, the road condition is at least one of curve radius, road friction coefficient and road gradient.
Die Fahrbahnbeschaffenheit bezieht sich in diesem Fall zum Beispiel auf die Straßenführung, insbesondere der Führung der Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug befindet. Für die Anpassung des Fahrwerks zum Beispiel, oder auch der Anpassung des Seitenhalts eines Sitzes, ist der Kurvenradius zusammen mit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von besonderem Interesse. Der Fahrbahnreibwert kann für die Traktionskontrolle entscheidend sein, um adaptiv Grenzwerte zu bilden. Ein vorderradgetriebenes Fahrzeug zum Beispiel kann an sehr steilen Fahrbahnsteigungen nur wenig Drehmoment auf die Fahrbahn übertragen. Daher könnte der Antrieb entsprechend gedrosselt werden, um starken Schlupf zu vermeiden. All diese Informationen zur Fahrbahnbeschaffenheit können in den digitalen Kartendaten enthalten sein. The road condition in this case refers, for example, to the road, in particular the guidance of the road on which the vehicle is located. For example, to adjust the suspension, or to adjust the lateral support of a seat, the radius of curvature along with the current speed of the vehicle is of particular interest. The road coefficient of friction may be crucial for traction control to adaptively establish limits. For example, a front-wheel drive vehicle can transmit little torque to the road at very steep roadway gradients. Therefore, the drive could be throttled accordingly to avoid heavy slippage. All of this road condition information may be included in the digital map data.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem wie oben und im Folgenden beschrieben angegeben. According to another aspect of the invention, a vehicle is provided with a driver assistance system as described above and below.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren für ein Fahrzeug zum Erhöhen des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit in einem Fahrzeug angegeben. In einem ersten Schritt erfolgt das Bestimmen der Position des Fahrzeugs durch eine Positionsbestimmungseinheit; in einem zweiten Schritt erfolgt das Bestimmen der Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs aus digitalen Kartendaten; in einem weiteren, dritten Schritt erfolgt das Anpassen mindestens einer Vorrichtung im Fahrzeug zur Erhöhung des Fahrkomforts oder der Fahrsicherheit aufgrund der Daten zur Fahrbahnbeschaffenheit. In accordance with another aspect of the invention, a method for a vehicle for increasing ride comfort or driving safety in a vehicle is provided. In a first step, the position of the vehicle is determined by a position determination unit; in a second step, the determination of the road condition in the vicinity of the vehicle takes place from digital map data; In a further, third step, the adaptation of at least one device in the vehicle to increase the driving comfort or driving safety based on the data on the road condition takes place.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das oben beschriebene Verfahren weiterhin die Schritte: Erfassen der Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs durch eine Sensoreinheit; und Fusionieren der digitalen Kartendaten mit den von der Sensoreinheit erfassten Daten zur Fahrbahnbeschaffenheit in der Umgebung des Fahrzeugs auf. According to one embodiment of the invention, the method described above further comprises the steps of: detecting the road condition in the surroundings of the vehicle by a sensor unit; and merging the digital map data with the road surface condition data collected by the sensor unit in the vicinity of the vehicle.
Diese zusätzlichen Schritte würden vor den oben beschriebenen letzten Schritt, dem Anpassen der Vorrichtung, gezogen werden. Das heißt, dass zunächst die Sensoreinheit die Fahrbahnbeschaffenheit erfassen würde, anschließend diese Daten aus der Sensoreinheit mit den digitalen Kartendaten fusioniert werden würden, und im letzten Schritt das Anpassen der jeweiligen Vorrichtung erfolgen würde. These additional steps would be taken before the last step described above, adjusting the device. That is, first the sensor unit would detect the road surface, then these data from the sensor unit would be merged with the digital map data, and in the last step, the adaptation of the respective device would take place.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird, die Sensoreinheit und die Recheneinheit anleitet, das oben beschriebene Verfahren auszuführen. According to another aspect of the invention, there is provided a program element which, when executed on the arithmetic unit, instructs the sensor unit and the arithmetic unit to execute the method described above.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem das oben beschriebene Programmelement gespeichert ist. According to a further aspect of the invention, a computer-readable medium is specified on which the program element described above is stored.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben. Darin bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Elemente. Gleiche oder ähnliche Elemente können aber auch durch unterschiedliche Bezugszeichen bezeichnet sein. In the following, embodiments of the invention will be described with reference to the figures. Therein, like reference characters designate the same or similar elements. However, identical or similar elements can also be designated by different reference symbols.
Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen Detailed description of embodiments
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich. The illustrations in the figures are schematic and not to scale.
Durch die Division des Quadrats der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Kurvenradius kann das Fahrerassistenzsystem eine Querbeschleunigung in der Kurve mit Radius r berechnen. Überschreitet diese Querbeschleunigung einen bestimmten Grenzwert, z.B. 0,2g oder 2m/s2, so kann als Beispiel der Vorrichtung
In diesem Beispiel hat ein anderes Fahrzeug durch Schlupf beim Anfahren einen Reibwert der Fahrbahn geschätzt. Dieser Reibwert wurde vom anderen Fahrzeug in einer digitalen Karte hinterlegt, bzw. wurde eine digitale Karte vom anderen Fahrzeug mit dieser Reibwertschätzung aktualisiert. Die örtlich getrennte Recheneinheit
Anschließend kann das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen zu sehen.In addition, it should be noted that "comprising" and "having" does not exclude other elements or steps, and "a" or "an" does not exclude a plurality. It should also be appreciated that features or steps described with reference to any of the above embodiments may also be used in combination with other features or steps of other embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be regarded as limitations.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1 1
- Fahrzeug vehicle
- 5 5
- Sitz Seat
- 6 6
- Örtlich getrennte Recheneinheit Locally separated arithmetic unit
- 10 10
- Sensoreinheit sensor unit
- 20 20
- Recheneinheit computer unit
- 30 30
- Kommunikationseinheit communication unit
- 40 40
- Speichereinheit storage unit
- 50 50
- Positionsbestimmungseinheit Position Determination Entity
- 100100
- Vorrichtung contraption
- S1 S1
- Bestimmen Determine
- S2 S2
- Bestimmen Determine
- S5 S5
- Anpassen To adjust
- S3 S3
- Erfassen To capture
- S4 S4
- Fusionieren Merge
Claims (15)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015206916.8A DE102015206916A1 (en) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | Driver assistance system for the use of high-precision maps |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015206916.8A DE102015206916A1 (en) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | Driver assistance system for the use of high-precision maps |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015206916A1 true DE102015206916A1 (en) | 2016-10-20 |
Family
ID=57043310
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015206916.8A Withdrawn DE102015206916A1 (en) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | Driver assistance system for the use of high-precision maps |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015206916A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008232A1 (en) | 2018-10-18 | 2019-04-11 | Daimler Ag | Method for operating a vehicle |
DE102018009047A1 (en) | 2018-11-16 | 2019-04-25 | Daimler Ag | Method for adjusting a driving operating device of a motor vehicle in dependence on a geometric property of the road and driver assistance system |
DE102020110659A1 (en) | 2020-04-20 | 2021-10-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Operating a vehicle as well as vehicle and system |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010038970A1 (en) * | 2010-08-05 | 2012-02-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining adjusted speed of vehicle, involves determining traveling distance upto range visible by vehicle driver according to related setting of actual driving speed of vehicle |
DE102010046205A1 (en) * | 2010-09-21 | 2012-03-22 | Audi Ag | Method for controlling an actuator designed for tilting a seat of a motor vehicle and motor vehicle |
DE102012219631A1 (en) * | 2012-10-26 | 2014-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for detecting at least one uneven road surface |
DE102013210553A1 (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Predictive chassis control system |
-
2015
- 2015-04-16 DE DE102015206916.8A patent/DE102015206916A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010038970A1 (en) * | 2010-08-05 | 2012-02-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining adjusted speed of vehicle, involves determining traveling distance upto range visible by vehicle driver according to related setting of actual driving speed of vehicle |
DE102010046205A1 (en) * | 2010-09-21 | 2012-03-22 | Audi Ag | Method for controlling an actuator designed for tilting a seat of a motor vehicle and motor vehicle |
DE102012219631A1 (en) * | 2012-10-26 | 2014-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for detecting at least one uneven road surface |
DE102013210553A1 (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Predictive chassis control system |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008232A1 (en) | 2018-10-18 | 2019-04-11 | Daimler Ag | Method for operating a vehicle |
DE102018009047A1 (en) | 2018-11-16 | 2019-04-25 | Daimler Ag | Method for adjusting a driving operating device of a motor vehicle in dependence on a geometric property of the road and driver assistance system |
DE102020110659A1 (en) | 2020-04-20 | 2021-10-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Operating a vehicle as well as vehicle and system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017108782B4 (en) | Travel control device for vehicle | |
DE10050569B4 (en) | Method and device for controlling a suspension of a vehicle | |
DE102005024875B3 (en) | Method of determining the current yaw angle and side slip angle of a land vehicle using the current speed vector angle | |
DE102016225352B4 (en) | Method for estimating a coefficient of friction of a roadway by means of a motor vehicle and control device and motor vehicle | |
DE102008026370B4 (en) | GPS-assisted vehicle longitudinal velocity determination | |
WO2016120092A1 (en) | Method for operating a friction-coefficient database and friction-coefficient database | |
DE102016000209A1 (en) | A control system and method for determining a pavement irregularity | |
DE102015107668A1 (en) | Driving assistance device | |
DE102006038018A1 (en) | A driver assistance method and apparatus by generating lane information to support or replace lane information of a video-based lane information facility | |
DE102018107740A1 (en) | Adjustment adjustments of off-road vehicles | |
DE10258167B4 (en) | Procedure for a vehicle | |
DE102019111763A1 (en) | Vehicle driving assistance device | |
DE102014004167A1 (en) | A method of detecting the condition of a roadway traveled by a vehicle | |
EP3310595A1 (en) | Method for efficiently transmitting a road-surface contour profile | |
DE102013019145A1 (en) | Method for operating a motor vehicle with environmental sensors and motor vehicle | |
DE102020104427A1 (en) | VEHICLE PATH PROCESSING | |
WO2009030532A1 (en) | Speed control for a motor vehicle | |
DE102015206916A1 (en) | Driver assistance system for the use of high-precision maps | |
DE102015008553A1 (en) | Device and method for adaptive alignment of the camera field of view of a vehicle camera | |
DE112019004285T5 (en) | ON-BOARD DEVICE | |
WO2016078654A1 (en) | Method for adapting the handling of a vehicle | |
DE102008018163A1 (en) | Driver assistance device for e.g. car, has control unit computing information for assistance device based on map section on digital map, where map section corresponds with specific position of vehicle | |
DE102015014882A1 (en) | Steering support during power steering failure | |
DE102019125655A1 (en) | Method for determining the circumference of a vehicle wheel and motor vehicle | |
DE102018003129A1 (en) | A method for adjusting a chassis of a motor vehicle and a method for providing a roadway information for a motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |