DE102015206457A1

DE102015206457A1 - Nutzung von Parkraumkarten zur Unterstützung von Einparksystemen

Info

Publication number: DE102015206457A1
Application number: DE102015206457.3A
Authority: DE
Inventors: Ralph Grewe; Bastian Zydek; Matthias Komar; Adam Swoboda; Maxim Arbitmann
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2015-04-10
Filing date: 2015-04-10
Publication date: 2016-10-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Einparkassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Erfassen eines Parkplatzes in der Umgebung des Fahrzeugs. Dazu erfasst eine Sensoreinheit die Anordnung und die Abmessungen des Parkplatzes und den Belegungszustand des Parkplatzes. Diese Daten übermittelt die Sensoreinheit an eine Recheneinheit, wobei die Recheneinheit die durch die Sensoreinheit erfassten Daten über den Parkplatz durch Kartendaten und/oder Belegungsinformationen, die in den digitalen Kartendaten enthalten sind, fusioniert.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Einparkassistenzsystem zum Erfassen eines Parkplatzes, ein Fahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem, ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.
Hintergrund
Ein Teilgebiet der Fahrerassistenzsysteme betrifft die Einparkhilfen. In manchen Fahrzeugen sind Abstandssensoren und akustische oder visuelle Warnmeldungen als Einparkhilfen verfügbar. Auch Rückfahrkameras gehören häufig zur Grundausstattung eines üblichen Straßenfahrzeugs. Weitergehende Systeme erfassen den Raum in einem möglichen Parkplatz, um so eine mögliche Parkposition zu errechnen oder zu bestimmen, ob überhaupt ausreichend Raum zum Parken vorhanden ist. Hierfür kommen zum Beispiel Kameras oder Ultraschallsensoren zum Einsatz, die den Parkplatz vermessen. Diese Sensoren sind jedoch nur begrenzt zuverlässig, beispielsweise wenn die Markierungen oder Eingrenzungen eines Parkplatzes auf Grund von Verschmutzung oder Schnee nicht oder kaum zu erkennen sind.
Darüber hinaus sind Systeme bekannt, die in Datenbanken die Zahl oder auch den Ort freier Parkplätze ablegen. So haben manche Parkhäuser vor der Einfahrt eine Anzeige der Anzahl freier Parkplätze.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, Einparkassistenzsysteme zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Einparkassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Erfassen eines Parkplatzes in der Umgebung des Fahrzeugs. Das Einparkassistenzsystem weist eine Recheneinheit auf, sowie eine Speichereinheit und eine Sensoreinheit, die ausgeführt ist, eine Anordnung und Abmessungen des Parkplatzes zu erfassen, einen Belegungszustand des Parkplatzes zu erfassen, und die erfassten Daten der Recheneinheit zu übermitteln; wobei die Recheneinheit ausgeführt ist, die durch die Sensoreinheit erfassten Daten über den Parkplatz mit digitalen Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den digitalen Kartendaten zu fusionieren.
Bei dem Fahrzeug handelt es sich zum Beispiel um einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Kleintransporter oder ein Elektrofahrzeug.
„Kommunizieren“ kann „lediglich senden“ oder „lediglich empfangen“ heißen, oder auch bedeuten, Daten zwischen zwei Geräten in beiden Richtungen zu übertragen, das heißt zu senden und zu empfangen an jedem Gerät. Die Begriffe Sender und Empfänger sind im letzteren Fall austauschbar, da beide Geräte die Rolle eines Senders oder die eines Empfängers, aber jeweils abwechselnd, einnehmen können.
Die Sensoreinheit weist zum Beispiel eine oder mehrere Kameras, Stereokameras, Lasersensoren, Ultraschallsensoren oder Radarsensoren auf.
Der Ausdruck „Parkplatz“ betrifft auch eine Parklücke – diese beiden Begriffe werden daher als Synonyme verwendet. Unter Parkplatz kann beispielsweise ein einzelner Platz für genau ein Fahrzeug verstanden werden.
Die „Anordnung und Abmessung“ eines Parkplatzes kann stellvertretend für die vollständige Beschreibung der geometrischen Daten des Parkplatzes stehen. Dies schließt auch die Position des Parkplatzes ein. Die Position wird entweder als absolute Position bestimmt, wie beispielsweise die Länge und Breite im WGS-84 Koordinatensystem, oder als relative Position. Letztere kann zum Beispiel in Abhängigkeit der Straße angegeben werden.
Die Recheneinheit ist beispielsweise ein im Automobilsektor verwendeter Chip; sie kann aber auch ein vollwertiger Bordcomputer sein.
Auf der Speichereinheit können bereits digitale Kartendaten gespeichert sein.
Für ein automatisches Einparksystem sind speziell zwei Größen von Bedeutung.
Erstens, die Geometrie des Parkplatzes oder mehrerer Parkplätze. Die Sensoreinheit kann demnach die Maße und die Lage eines Parkplatzes erfassen, um beispielsweise zu bestimmen, ob der Parkplatz oder die Parklücke ausreichend Platz für das Fahrzeug bietet. Auch die Position und die Umgebung eines Parkplatzes können beispielsweise für ein automatisches Einparksystem von Interesse sein, insbesondere der Spielraum zum rangieren.
Zweitens, ob der Parkplatz bereits durch ein anderes Fahrzeug belegt ist. Auch dieser Zustand kann von der Sensoreinheit erfasst werden.
Die von der Sensoreinheit erfassten Daten können die gleichen Arten von Daten aufweisen, wie die in der Karte hinterlegten. Dies sind beispielsweise die Abmessung eines Parkplatzes, die Geometrie, sprich die Größe und Form des Parkplates, dessen Position und der Belegungszustand. Die Position des Parkplatzes kann zum Beispiel relativ zu der Straße angegeben sein, auf der ein Positionsbestimmungssystem oder ein Navigationssystem die Position des Fahrzeugs bestimmt. Der Belegungszustand eines Parkplatzes kann beispielsweise mit „0“ oder „1“ bestimmt werden, wobei nur „0“ einen freien Zustand angibt, so dass der Parkplatz als frei angesehen wird.
Ein Unterschied von den vom Sensor erfassten Daten zu den digitalen Kartendaten liegt im Allgemeinen in der Quelle der Daten. Die Datensätze mögen auch unterschiedliche Arten von Daten enthalten und können nach dieser Definition nach deren Herkunft getrennt betrachtet werden. Während beispielsweise die Anordnung und die Abmessung eines Parkplatz von der Sensoreinheit vor Ort bestimmt werden, stammen digitale Kartendaten aus einem Speicher, in dem bereits erfasste Sensordaten zu einem früheren Zeitpunkt abgelegt worden sind. Gespeicherte Kartendaten definieren sich als solche also nicht lediglich durch eine Zwischenspeicherung in einem temporären Speicher, sondern durch den Datenbankcharakter der Daten. Es können eine Vielzahl von früher erfassten Daten in der Karte abgespeichert werden, beispielsweise auch von einer Vielzahl an Fahrzeugen, wobei die Summe der gesammelten Daten dieser Fahrzeuge die digitale Karte bildet.
Ein Kerngedanke der Erfindung ist also die Datenfusion der Daten der Sensoreinheit mit den Daten aus den digitalen Kartendaten. Datenfusion kann durch zumindest teilweise redundante Daten erfolgen, die aber beispielsweise eine unterschiedliche Genauigkeit, Vollständigkeit oder Signal-zu-Rausch-Verhältnis aufweisen. Datenfusion heißt Daten zusammenzuführen, es kann zum Beispiel „ergänzen“ sein. In anderen Worten werden die Daten der Sensoreinheit durch die Daten der digitalen Kartendaten gestützt. Diese Kartendaten können die gleichen Datenarten aufweisen wie die Sensordaten, beispielsweise die Anordnung und Abmessung eines Parkplatzes und der Belegungszustand. Es können beispielsweise aber auch nur die geometrischen Daten oder nur der Belegungszustand sein, der aus den Kartendaten extrahiert wird. Bei letzterem lässt sich so mit Abstimmung der Position des Fahrzeugs schnell ein freier Parkplatz finden.
In anderen Worten kann zusätzlich auf bereits bestehende Daten aus einer digitalen Karte zurückgegriffen werden, wenn ein Fahrzeug im Begriff ist, einen Parkplatz mit seinen Sensoren zu erfassen oder einen Einparkvorgang einzuleiten. In den Kartendaten können geometrische Daten wie Abmessungen, Anordnung, Lage oder Position des Parkplatzes gespeichert sein. Außerdem können die Kartendaten Informationen zur Belegung eines einzelnen Parkplatzes aufweisen.
Es mag eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung sein, dass das Erfassen eines Parkplatzes robuster und mit geringeren Anforderungen an die Sensoren des Fahrzeugs erfolgt. Auch kann mit Hilfe der Karte schnell ein freier Parkplatz gefunden werden. Selbst wenn die Position und Ausrichtung eines Parkplatzes für einen Fahrer oder auch für die Sensoren nicht genau erkennbar ist, kann der vorgesehene Parkraum über die Karteninformation bekannt und somit für das automatische/halbautomatische Einparken nutzbar sein. Beispielsweise ist es möglich, dass bei einer Schneedecke die Markierung, die die Ränder des Parkplatzes definiert, nicht mehr ausreichend erkennbar ist. Davon betroffen sind auch Markierungen, die weitere Informationen enthalten, wie z.B. die Kennzeichnung eines Behindertenparkplatzes. Oder aber, die Markierungen sind verblasst und mangels Auffrischung der Farbe nur schwer oder nicht mehr zu erkennen.
Im Übrigen können hochgenaue Kartendaten verwendet werden, um die Funktionsfähigkeit der Sensoreinheit zu prüfen und zu bestätigen. Häufige oder ständige Inkonsistenzen zwischen Kartendaten und Kameradaten zum Beispiel können auf eine falsche Kamerakalibrierung oder falsche Anbringung oder Ausrichtung der Kameras deuten, wenn die Inkonsistenzen nur bei einem einzigen Fahrzeug auftreten oder die digitalen Kartendaten anderweitig verifiziert wurden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das Einparkassistenzsystem weiterhin eine Kommunikationseinheit auf, die ausgeführt ist, mit einer vom ersten Fahrzeug örtlich getrennten Recheneinheit digitale Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den digitalen Kartendaten zu kommunizieren.
Die Kommunikationseinheit kann eine Antenne z.B. an der Fahrzeugkarosserie aufweisen. Sie kann beispielsweise über Satellit oder über ein Mobilfunknetz senden und empfangen. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit ausgeführt sein, bestimmte Signale vor dem Versenden zu verschlüsseln und andere nach dem Empfangen zu entschlüsseln.
Eine örtliche getrennte Recheneinheit ist eine Einheit, die in Verbindung mit der Kommunikationseinheit des Fahrzeugs steht und sich nicht im oder am betrachteten Fahrzeug befindet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die vom Fahrzeug örtlich getrennte Recheneinheit ein zentraler Server.
Ein Server ist ein Rechner mit Speicher, der eine zentrale Rolle in Kommunikationsnetzwerken einnimmt. Auch können mehrere Server in Form von Mirrors vorgesehen sein. Eine Vielzahl von Servern kann Mechanismen enthalten, Daten untereinander konsistent zu halten. Dies mag mit Datenbankvergleichen, Prüfsummen oder auch Aktualisierungen erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die vom Fahrzeug örtlich getrennte Recheneinheit in einem anderen Fahrzeug untergebracht.
Das bedeutet, es kann eine dezentrale Netzwerkarchitektur vorliegen. In diesem Fall können verschiedene Fahrzeuge untereinander die Kartendaten kommunizieren, wobei dann jedes einzelne Fahrzeug selbst als Sender eine direkte Informationsquelle für andere Fahrzeuge ist. Ein Fahrzeug kann eine vollständige Datenbank oder auch nur einen Teil von insgesamt verfügbaren Kartendaten gespeichert haben. Im letzteren Fall ist es damit Aufgabe des Netzwerks, die Verfügbarkeit von digitalen Kartendaten entsprechend zu koordinieren.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist ein Einparkassistenzsystem angegeben, wobei die Recheneinheit ausgeführt ist, die digitalen Kartendaten mit den Daten der Sensoreinheit zu aktualisieren.
Dies kann der dezentralen Lösung entsprechen, bei der jedes einzelne Fahrzeug mindestens einen Teil von aktuellen Kartendaten speichert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist ein Einparkassistenzsystem angegeben, wobei die Recheneinheit ausgeführt ist, die digitalen Kartendaten mit den Daten der Sensoreinheit im Fahrzeug zu aktualisieren.
Beispielsweise aktualisiert das Einparkassistenzsystem auf Grund der aktuell erhaltenen Sensorinformationen über den Parkplatz seine eigene Datenbank mit Karteninformationen und gibt diese Informationen dann als Aktualisierungen an andere Fahrzeuge weiter. Dies kann aber beispielsweise auch nur auf Anfrage von anderen Fahrzeugen zu aktuellen Informationen erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist ein Einparkassistenzsystem angegeben, wobei die örtlich getrennte Recheneinheit ausgeführt ist, Kartendaten zu aktualisieren.
In diesem Fall übermittelt das Fahrzeug die von der Sensoreinheit gewonnenen Daten an beispielsweise einen Server, wobei der Server eine zentrale Datenbank mit Kartendaten aufweist. In anderen Worten fließen alle Daten von den Fahrzeugen, die die Rolle von Klienten einnehmen, an den Server.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem angegeben, das ausgeführt ist, Parkplätze in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, aufweisend:
eine Recheneinheit, eine Speichereinheit und eine Sensoreinheit, die ausgeführt ist,

– eine Anordnung und Abmessungen des Parkplatzes zu erfassen,
– einen Belegungszustand des Parkplatzes zu erfassen, und
– die erfassten Daten der Recheneinheit zu übermitteln;

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das Fahrzeug weiterhin ausgeführt, einen Einparkvorgang automatisch durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren für ein Fahrzeug zum Erfassen des Parkplatzes in der Umgebung des Fahrzeugs angegeben, aufweisend die Schritte:

– Erfassen der Anordnung und der Abmessungen des Parkplatzes durch eine Sensoreinheit,
– Erfassen des Belegungszustands des Parkplatzes durch ein anderes Fahrzeug,
– Übermitteln der erfassten Daten an eine Recheneinheit, und
– Fusionieren in der Recheneinheit der durch die Sensoreinheit erfassten Daten über den Parkplatz mit Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den Kartendaten.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird, die Sensoreinheit und die Recheneinheit anleitet, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem das oben beschriebene Programmelement gespeichert ist.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben. Darin bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Elemente. Gleiche oder ähnliche Elemente können aber auch durch unterschiedliche Bezugszeichen bezeichnet sein.
Kurze Beschreibung der Figuren
1 zeigt ein erstes und ein zweites Fahrzeug und einen Server gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
2 zeigt ein Fahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3 zeigt ein Fahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem und einem Parkplatz gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
4 zeigt ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.
1 zeigt ein erstes Fahrzeug 1 mit einem Einparkassistenzsystem und ein zweites Fahrzeug 2 mit ebenfalls einem Einparkassistenzsystem. Beide Fahrzeuge 1, 2 sind auf Straßen unterwegs, an denen sich parallel zur Fahrbahn Parklücken anschließen. Die meisten der Parklücken sind besetzte Parklücken 100, wobei sich hin und wieder freie Parklücken 200 finden lassen. In diesem Beispiel ist der Fahrer des ersten Fahrzeugs 1 auf der Suche nach einem freien Parkplatz. Das Fahrzeug 1 steht über eine Kommunikationseinheit 30 in Verbindung mit einem zentralen Server 6. Dabei tauschen das Fahrzeug 1 und der Server 6 Kartendaten aus. Dazu ermittelt das Fahrzeug 1 seine momentane Position mittels eines Navigationssystems und sendet eine Anfrage an den Server 6 auf hochgenaue Kartendaten für die Umgebung des Fahrzeugs 1 in beispielsweise einem Umkreis mit Radius 2 km, oder beispielsweise 100 m, oder weniger.
Der Server ist mit einer Datenbank ausgestattet, die hochgenaue Kartendaten enthält. Diese Kartendaten bestehen aus einem Datensatz von Karten an sich, das heißt die Zuordnung von geodätischen Koordinaten zu Straßenverläufen, Informationen zu den Straßen, wie zum Beispiel das Attribut „Autobahn“ oder „Geschwindigkeitsbeschränkung 80 km/h“, und Informationen zu Parkplätzen. Positionen von Parkplätzen werden zusammen mit Informationen zu diesen Parkplätzen abgelegt. Von Interesse mögen dabei die Anordnung und Abmessung eines Parkplatzes sein. Zum Beispiel kann eine abgespeicherte Information zur Geometrie eines Parkplatzes lauten:
„[48.217117, 11.745059, 3.32, 5.76, 90, 0, 0, 1]“. Der Array dieses Beispiels gibt die Koordinaten in Breite: 48.217117° und Länge: 11.745059° des in Fahrtrichtung der Fahrspur linken, ersten Ecks des Parkplatzes an, mit einer Breite von 3,32 m, einer Länge von 5,76 m, wobei die Randmarkierungen in einem Winkel von 90° zueinander stehen und der Rangierabstand nach vorne und nach hinten je 0 m beträgt. In diesem Beispiel könnten also die daran anschließende vordere und hintere Parklücke belegt sein. Außerdem bezeichnet der letzte Eintrag im Array den Belegungszustand des jeweiligen Parkplatzes. Der Eintrag „1“ kann zum Beispiel „belegt“ bedeuten.
Der Server 6 übermittelt also eine Vielzahl dieser Arrays mittels eines Datenlinks an das Fahrzeug 1, wodurch die Recheneinheit 20 im Fahrzeug 1 genaue Kenntnis über die Parkplatzsituation in seiner näheren Umgebung von einigen Kilometern erlangt. Dies kann dem Fahrzeug 1 ermöglichen, einen mit hoher Wahrscheinlichkeit freien Parkplatz 200 zu finden. Jedoch ist die Parkplatzbelegung einer gewissen Veränderungsrate unterworfen. Bei Kurzzeitparkplätzen mit Gebühren, wie häufig in Innenstädten aufzufinden, kann sich die Parkplatzsituation innerhalb kurzer Zeit stark verändern. Dafür steht der Server 6 in Verbindung mit einem weiteren Fahrzeug 2, das den Server 6 mit aus seiner Sensoreinheit erfassten Daten versorgt. Ebenso wie das Fahrzeug 1 bestimmt das Fahrzeug 2 seine Position und fordert hochgenaue Karten vom Server 6 für seine Umgebung an. Das Fahrzeug 2 erfasst beispielsweise kontinuierlich seine Umgebung und insbesondere die Parkplatzsituation in seiner Umgebung. Das Fahrzeug 2, dessen Fahrer augenblicklich nicht die Absicht habe zu parken, fährt zufällig an einer freien Parklücke 200 vorbei, erkennt den Belegungszustand und kann nach Zuordnung der Parklücke zu einem bestimmten Datenbankeintrag den aktuellen Belegungszustand dem Server 6 mitteilen. Auch ist es möglich, dass das Fahrzeug 2 nur dann den Belegungszustand dem Server 6 mitteilt, wenn es den Belegungszustand selbst verändert, sprich die freie Parklücke 200 belegt oder eine durch es selbst belegte Parklücke 100 verlassen wird. Der Server 6 kann nun seine Datenbank mit Kartendaten aktualisieren, sprich den aktuellen Belegungszustand der Parklücke 200 neben dem Fahrzeug 2 speichern. Diese Information gibt der Server 6 als Aktualisierung an das Fahrzeug 1 weiter, wodurch das Fahrzeug 1 dem Fahrer einen Hinweis auf die freie Parklücke 200 gibt. Daraufhin kann das Navigationssystem des Fahrzeugs 1 beispielsweise eine wahlweise kürzeste oder schnellste Route zum freien Parkplatz 200 berechnen. Das Fahrzeug 1, das über die Koordinaten, Abmessungen, Anordnung und Belegungszustand informiert ist, kann ebenfalls ermitteln, ob die Parklücke ausreichend Platz für das Fahrzeug 1 bietet und beispielsweise neben Empfehlungen an den Fahrer auch Maximalparkdauer oder andere Informationen geben. Nach Belegung des bisher freien Parkplatzes 200 kann das Fahrzeug 1 nun dem Server 6 den neuen Belegungszustand mitteilen. Auch ist es möglich, dass der Server 6 nur eine vermittelnde Funktion übernimmt und die Datenbank dezentral über die Fahrzeuge 1, 2 verteilt ist. Der Server koordiniert dann lediglich die Verbindungen, wobei jede Aktualisierung eines Fahrzeugs mit einem Zeitstempel versehen ist und sich in einem kontinuierlichen Selektionsprozess mit anderen Aktualisierungen befindet.
2 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer Sensoreinheit 10, einer Recheneinheit 20, einer Speichereinheit 40 sowie einer Kommunikationseinheit 30. Es können mehrere Sensoren die Sensoreinheit 10 bilden, wie zum Beispiel mindestens vier seitlich am Fahrzeug 1 angeordnete Kameras, oder auch zusätzlich noch Ultraschallsensoren. Auch Radarsensoren sind möglich. Die Kommunikationseinheit 30 kann beispielsweise das gängige Mobilfunknetz nutzen, oder auch eine satellitenbasierte Lösung sein. Insbesondere können die Daten verschlüsselt übertragen werden, da die Position des Fahrzeugs 1 eine sensible Information darstellt und unter Umständen sicherheitsrelevant sein kann.
3 zeigt das Fahrzeug 1 vor einer freien Parklücke 200. Das Fahrzeug 1 kann mit der Sensoreinheit 10 die Parklücke vermessen. Dies kann beispielsweise mittels Stereokameras und Laserabstandssensoren erfolgen. Die Zuverlässigkeit dieser Messung ist zwar hoch, dennoch können Störungen während des Messvorgangs erfolgen. Zum Beispiel können die Randmarkierungen verblasst sein, es kann Schmutz auf diesen liegen, oder der seitliche Rand des Parkplatzes fließend in Kies oder Gras übergehen, so dass die einst ursprünglich deutliche Abgrenzung des Parkplatzes zum Umfeld verschwimmt. Auch ein Randstein kann den Parkplatz begrenzen. Oder aber, Schnee bedeckt den ganzen Parkplatz und dieser verhindert eine visuelle Bestimmung des Parkplatzes – gerade wenn nicht geräumt.
Das Einparkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 hat aber in diesem Beispiel außerdem vom Server 6 hochgenaue Kartendaten erhalten. Das heißt, dem Einparkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 sind seine eigene Position und die Position und die Lage des Parkplatzes sehr genau bekannt. Die Lage und Position des Fahrzeugs 1 sind beispielsweise über ein augmentiertes, satellitengestütztes Positionierungssystem bekannt. Der Gierwinkel des Fahrzeugs kann über eine richtungsbestimmende Sensoreinheit, wie zum Beispiel einem Kompass, dessen Daten mit denen von Inertialsensoren fusioniert werden, bestimmt werden. Daher ist die relative Lage und der Abstand des Parkplatzes 200 zum Fahrzeug 1 vollständig bekannt. Das Einparkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 kann also auch bei Unkenntlichkeit der Randmarkierungen oder anderen Hinweisen zu den Abgrenzungen die korrekte Position und Lage des Parkplatzes erkennen. Das Gleiche gilt für den Belegungszustand des Parkplatzes 200. In diesem Beispiel sei der Parkplatz 200 unbesetzt, was die Sensoreinheit 10 des Fahrzeugs 1 auch so erkennt. Diese Erfassung kann auf Konsistenz mit einer Datenbank von Kartendaten auf dem Server 6 abgeglichen werden. Anschließend kann zum Beispiel das Einparkassistenzsystem des Fahrzeugs den Einparkvorgang automatisch durchführen und den neuen Belegungszustand mit beispielsweise „Parklücke #0x4F35A3 belegt“ an den Server 6 übermitteln. Es kann aber auch sein, dass das Einparkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 mittels seiner Sensoreinheit 10 die tatsächlichen Abgrenzungen wie Markierungen erkennt. Diese Daten können dann mit den Kartendaten verglichen werden und unter Umständen die Kartendaten aktualisiert werden. Dies mag insbesondere nützlich sein, wenn zuvor auf dem Ort des Parkplatzes eine Baustelle war, neu asphaltiert wurde und neue Markierungen gesetzt wurden. Dadurch können sich Parkplatzabmessungen oder Anordnungen verschieben oder verändern. Eine Aktualisierung von hochgenauen Kartendaten kann somit erfolgen.
4 zeigt ein Verfahren für ein Fahrzeug 1 zum Erfassen des Parkplatzes 100, 200 in der Umgebung des Fahrzeugs 1, aufweisend die Schritte:

– Erfassen S1 der Anordnung und der Abmessungen des Parkplatzes 100, 200 durch eine Sensoreinheit 10,
– Erfassen S2 des Belegungszustands des Parkplatzes 100, 200,
– Übermitteln S3 der erfassten Daten an eine Recheneinheit 20, und
– Fusionieren S4 in der Recheneinheit 20 der durch die Sensoreinheit 10 erfassten Daten über den Parkplatz 100, 200 mit Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den Kartendaten.

Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen zu sehen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: anderes Fahrzeug
6: örtlich getrennte Recheneinheit
10: Sensoreinheit
20: Recheneinheit
30: Kommunikationseinheit
40: Speichereinheit
100: belegter Parkplatz
200: freier Parkplatz
S1: Erfassen
S2: Erfassen
S3: Übermitteln
S4: Fusionieren

Claims

Einparkassistenzsystem für ein Fahrzeug (1) zum Erfassen eines Parkplatzes (100, 200) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), aufweisend: eine Recheneinheit (20), eine Speichereinheit (40), eine Sensoreinheit (10), die ausgeführt ist, – eine Anordnung und Abmessungen des Parkplatzes (100, 200) zu erfassen, – einen Belegungszustand des Parkplatzes (100, 200) zu erfassen, und – die erfassten Daten der Recheneinheit (20) zu übermitteln; wobei die Recheneinheit (20) ausgeführt ist, die durch die Sensoreinheit (10) erfassten Daten über den Parkplatz (100, 200) mit digitalen Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den digitalen Kartendaten zu fusionieren.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend: eine Kommunikationseinheit (30), die ausgeführt ist, mit einer vom Fahrzeug (1) örtlich getrennten Recheneinheit (6) digitale Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den digitalen Kartendaten zu kommunizieren.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei die vom Fahrzeug (1) örtlich getrennte Recheneinheit (6) ein zentraler Server ist.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei die vom Fahrzeug (1) örtlich getrennte Recheneinheit (6) in einem anderen Fahrzeug (2) untergebracht ist.
Einparkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Recheneinheit (20) ausgeführt ist, die digitalen Kartendaten mit den Daten der Sensoreinheit (10) zu aktualisieren.
Einparkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Recheneinheit (20) ausgeführt ist, die digitalen Kartendaten im Fahrzeug (1) zu aktualisieren.
Einparkassistenzsystem nach den Ansprüchen 2 bis 4, wobei die örtlich getrennte Recheneinheit (6) ausgeführt ist, Kartendaten zu aktualisieren.
Fahrzeug (1) mit einem Einparkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das ausgeführt ist, Parkplätze (100, 200) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) zu erfassen, aufweisend: eine Recheneinheit (20), eine Speichereinheit (40), eine Sensoreinheit (10), die ausgeführt ist, – eine Anordnung und Abmessungen des Parkplatzes (100, 200) zu erfassen, – einen Belegungszustand des Parkplatzes (100, 200) zu erfassen, und – die erfassten Daten der Recheneinheit (20) zu übermitteln; wobei die Recheneinheit (20) ausgeführt ist, die durch die Sensoreinheit (10) erfassten Daten über den Parkplatz (100, 200) mit auf der Speichereinheit (40) gespeicherten digitalen Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den digitalen Kartendaten zu fusionieren.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 8, das weiterhin ausgeführt ist, einen Einparkvorgang automatisch durchzuführen.
Verfahren für ein Fahrzeug (1) zum Erfassen des Parkplatzes (100, 200) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), aufweisend die Schritte: – Erfassen (S1) der Anordnung und der Abmessungen des Parkplatzes (100, 200) durch eine Sensoreinheit (10), – Erfassen (S2) des Belegungszustands des Parkplatzes (100, 200), – Übermitteln (S3) der erfassten Daten an eine Recheneinheit (20), und – Fusionieren (S4) in der Recheneinheit (20) der durch die Sensoreinheit (10) erfassten Daten über den Parkplatz (100, 200) mit Kartendaten und/oder Belegungsinformationen in den Kartendaten.
Programmelement, das, wenn es auf der Recheneinheit (20) ausgeführt wird, die Sensoreinheit (10) und die Recheneinheit (20) anleitet, das Verfahren nach Anspruch 10 auszuführen.
Computerlesbares Medium, auf dem das Programmelement nach Anspruch 11 gespeichert ist.