DE102015121343A1 - Radar sensor device for detecting an object, driver assistance system, motor vehicle and method for detecting an object - Google Patents

Radar sensor device for detecting an object, driver assistance system, motor vehicle and method for detecting an object Download PDF

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Stefan Goerner
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Radarsensoreinrichtung (15) für ein Fahrerassistenzsystem (14) eines Kraftfahrzeugs (13) zum Erfassen eines Objektes (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (3) des Kraftfahrzeugs (13), mit zumindest einem Radarsensor (16) aufweisend eine erste Sendeantenne (18) zum Aussenden von ersten Sendesignalen, wobei die erste Sendeantenne (18) eine entlang einer ersten Richtung (21) orientierte erste Richtcharakteristik (20) aufweist und wobei der Radarsensor (16) dazu ausgelegt ist, die an dem Objekt (O1, O2, O3) reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale zu erfassen, wobei die erste Richtcharakteristik (20) der ersten Sendeantenne (18) eine Nullstelle (24) bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel (25) aufweist, und die Radarsensoreinrichtung (15) eine Steuereinrichtung (17) aufweist, welche dazu ausgelegt ist, eine Elevation (E) des Objektes (O1, O2, O3) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die Nullstelle (24) anhand des ersten Echosignals und des Nullwertswinkels (25) zu bestimmen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (14), ein Kraftfahrzeug (13) sowie ein Verfahren.The invention relates to a radar sensor device (15) for a driver assistance system (14) of a motor vehicle (13) for detecting an object (O1, O2, O3) in an environmental region (3) of the motor vehicle (13), comprising at least one radar sensor (16) a first transmission antenna (18) for transmitting first transmission signals, wherein the first transmission antenna (18) has a first directional characteristic (20) oriented along a first direction (21) and wherein the radar sensor (16) is designed to be connected to the object ( O1, O2, O3) as the first echo signals, the first directional characteristic (20) of the first transmitting antenna (18) having a zero (24) at a predetermined zero value angle (25), and the radar sensor means (15) having a control device (17), which is adapted to an elevation (E) of the object (O1, O2, O3) upon entry of the object (O1, O2, O3) in the zero point (24) based on the first echo signal and the Zero value angles (25). The invention also relates to a driver assistance system (14), a motor vehicle (13) and a method.

Description

Die Erfindung betrifft eine Radarsensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs zum Erfassen eines Objektes in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, mit zumindest einem Radarsensor aufweisend eine erste Sendeantenne zum Aussenden von ersten Sendesignalen, wobei die erste Sendeantenne eine entlang einer ersten Richtung orientierte erste Richtcharakteristik aufweist und wobei der Radarsensor dazu ausgelegt ist, die an dem Objekt reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale zu erfassen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Erfassen eines Objektes. The invention relates to a radar sensor device for a driver assistance system of a motor vehicle for detecting an object in an environmental region of the motor vehicle, having at least one radar sensor comprising a first transmitting antenna for transmitting first transmission signals, wherein the first transmitting antenna has a first directional characteristic oriented along a first direction and wherein Radar sensor is designed to detect the first transmitted signals reflected at the object as the first echo signals. The invention also relates to a driver assistance system, a motor vehicle and a method for detecting an object.

Radarsensoren werden üblicherweise in Kraftfahrzeugen eingesetzt, um bewegliche und fest stehende Objekte beziehungsweise Hindernisse in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Dazu senden Radarsensoren Sendesignale in Form von elektromagnetischen Wellen aus, welche an dem Objekt reflektiert werden. Die reflektierten Sendesignale werden als Echosignale wieder empfangen und ausgewertet. Aus den Sendesignalen und den Echosignalen können Informationen über das Objekt, beispielsweise eine Entfernung des Objektes, eine Geschwindigkeit sowie ein Azimutwinkel des Objektes, gewonnen werden. Basierend auf den Informationen können zahlreiche Assistenzfunktionen realisiert werden. Dazu können die Informationen einem Fahrerassistenzsystem, beispielsweise einem Totwinkelassistenten, einem Spurwechselassistenten, einem adaptiven Tempomaten oder dergleichen, zugeführt werden. Radar sensors are commonly used in motor vehicles to detect moving and stationary objects or obstacles in an environmental region of the motor vehicle. For this radar sensors emit transmission signals in the form of electromagnetic waves, which are reflected at the object. The reflected transmission signals are received and evaluated again as echo signals. Information about the object, for example a distance of the object, a speed and an azimuth angle of the object, can be obtained from the transmission signals and the echo signals. Based on the information numerous assistance functions can be realized. For this purpose, the information can be supplied to a driver assistance system, for example a blind spot assistant, a lane change assistant, an adaptive cruise control system or the like.

Auch bei automatischen Notbremsassistenten werden Informationen von Radarsensoren genutzt, um automatische Notbremsvorgänge einzuleiten, wenn sich das Kraftfahrzeug auf ein Hindernis zu bewegt. Für diese Anwendung ist jedoch eine Elevationsmessung, also die Messung einer Höhe des Objektes über einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs, unverzichtbar, da keine Notbremsung für überfahrbare, am Boden befindliche Objekte erfolgen darf. Solche Objekte sind beispielsweise Kanaldeckel beziehungsweise Gullideckel, welche aufgrund ihres Materials und ihrer Form das Sendesignal beziehungsweise Radarsignal gut reflektieren, aber für das Kraftfahrzeug keinerlei Hindernis darstellen. Ebenso soll auf unterfahrbare Hindernisse, beispielsweise Schilderbrücken, keine Notbremsung erfolgen. Even with automatic emergency brake assist information from radar sensors are used to initiate automatic emergency braking when the vehicle is moving towards an obstacle. For this application, however, an elevation measurement, that is to say the measurement of a height of the object above a roadway of the motor vehicle, is indispensable, since no emergency braking for objects that can be driven over, may be on the ground. Such objects are, for example, manhole cover or manhole cover which, due to their material and shape, well reflect the transmission signal or radar signal, but do not pose any obstacle to the motor vehicle. Likewise, no emergency braking should be done on wheelchair obstacles, such as gantries.

Elevationsmessungen mittels Radarsensoren sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt und beispielsweise in der DE 10 2009 057 032 A1 und der WO 2015/028175 A1 beschrieben. Dort werden Sendeantennen eines Radarsensors so angesteuert, dass die abgestrahlten Radarsignale unterschiedliche vertikale Ausrichtungen aufweisen. Die Rückstreusignale beziehungsweise Echosignale des an dem Objekt reflektierten Radarstrahls werden empfangen. Unter Kenntnis des Zusammenhangs zwischen einem Amplitudenunterschied der Echosignale und der Elevation, welcher beispielsweise durch eine Kalibrationsmessung ermittelt werden kann, lässt sich die Elevation des reflektierenden Objektes bestimmen. Nachteilig bei diesem Ansatz ist, dass die reflektierte Leistung typischerweise einer hohen Fluktuation unterliegt, wodurch eine Vielzahl von Messungen durchgeführt und gemittelt werden muss, um eine zuverlässige Aussage über die Elevation des Objektes treffen zu können. Außerdem ist eine Genauigkeit der Elevationsmessung, die mit diesem Verfahren erreicht werden kann, begrenzt. Elevation measurements by means of radar sensors are already known from the prior art and, for example in the DE 10 2009 057 032 A1 and the WO 2015/028175 A1 described. There, transmission antennas of a radar sensor are controlled so that the radiated radar signals have different vertical orientations. The backscatter signals or echo signals of the radar beam reflected at the object are received. Knowing the relationship between an amplitude difference of the echo signals and the elevation, which can be determined for example by a calibration measurement, the elevation of the reflecting object can be determined. A disadvantage of this approach is that the reflected power is typically subject to a high fluctuation, whereby a plurality of measurements must be performed and averaged in order to make a reliable statement about the elevation of the object can. In addition, an accuracy of the elevation measurement that can be achieved with this method is limited.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Elevation eines Objektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs besonders einfach und besonders genau bestimmen zu können. It is an object of the present invention to be able to determine an elevation of an object in an environmental region of a motor vehicle in a particularly simple and particularly accurate manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Radarsensoreinrichtung, ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a radar sensor device, a driver assistance system, a motor vehicle and a method having the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Eine erfindungsgemäße Radarsensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs dient zum Erfassen eines Objektes in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. Die Radarsensoreinrichtung weist zumindest einen Radarsensor auf, welcher eine erste Sendeantenne zum Aussenden von ersten Sendesignalen umfasst, wobei die erste Sendeantenne eine entlang einer ersten Richtung orientierte erste Richtcharakteristik aufweist. Außerdem ist der zumindest eine Radarsensor dazu ausgelegt, die an dem Objekt reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale zu erfassen. Darüber hinaus weist die erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantenne eine Nullstelle bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel auf. Die Radarsensoreinrichtung umfasst eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine Elevation des Objektes bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle anhand des ersten Echosignals und des Nullwertswinkels zu bestimmen. A radar sensor device according to the invention for a driver assistance system of a motor vehicle is used to detect an object in an environmental region of the motor vehicle. The radar sensor device has at least one radar sensor, which comprises a first transmission antenna for transmitting first transmission signals, wherein the first transmission antenna has a first directional characteristic oriented along a first direction. In addition, the at least one radar sensor is designed to detect the first transmitted signals reflected at the object as first echo signals. In addition, the first directional characteristic of the first transmitting antenna has a zero at a predetermined zero value angle. The radar sensor device comprises a control device which is designed to determine an elevation of the object when the object enters the zero point on the basis of the first echo signal and the zero value angle.

Die Radarsensoreinrichtung kann verteilt am Kraftfahrzeug, beispielsweise in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs, angeordnet sein und dient unter anderem dazu die Elevation eines Objektes bezogen auf den Horizont beziehungsweise eine Fahrbahn des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Die Elevation beschreibt die Höhe des Objektes über der Fahrbahn beziehungsweise einen Abstand des Objektes zu der Fahrbahn. Die erfasste Elevation kann dem Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, welches insbesondere als ein automatischer Notbremsassistent ausgebildet ist. Die Radarsensoreinrichtung umfasst dazu zumindest einen Radarsensor. Radarsensoren arbeiten üblicherweise nach dem Echolotprinzip. Dies bedeutet, dass der Radarsensor mittels der Sendeantenne Sendesignale in Form von elektromagnetischen Wellen aussendet, welche von dem Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert werden. Die reflektierten Sendesignale werden dann als Echosignale wieder von dem Radarsensor, beispielsweise von einem als Empfangsantenne ausgebildeten Empfänger des Radarsensors, empfangen. Anhand der Echosignale kann beispielsweise ein Azimutwinkel beziehungsweise eine Richtung des Objektes ausgehend vom Radarsensor bestimmt werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfang des Echosignals kann ein Abstand zwischen dem Radarsensor und damit zwischen dem Kraftfahrzeug, an welchem der Radarsensor verbaut ist, und dem Objekt bestimmt werden. Außerdem kann anhand der Doppler-Verschiebung eine Geschwindigkeit des Objektes bestimmt werden. The radar sensor device can be distributed on the motor vehicle, for example in a front region of the motor vehicle, and serves inter alia to detect the elevation of an object relative to the horizon or a roadway of the motor vehicle. The elevation describes the height of the object above the roadway or a distance of the object to the roadway. The detected elevation can be Driver assistance system are provided, which is designed in particular as an automatic emergency brake assist. The radar sensor device comprises at least one radar sensor for this purpose. Radar sensors usually work according to the echosounding principle. This means that the radar sensor emits, by means of the transmitting antenna, transmission signals in the form of electromagnetic waves, which are reflected by the object in the surrounding area of the motor vehicle. The reflected transmission signals are then received as echo signals again by the radar sensor, for example by a receiver of the radar sensor designed as a receiving antenna. On the basis of the echo signals, for example, an azimuth angle or a direction of the object can be determined starting from the radar sensor. Based on the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal, a distance between the radar sensor and thus between the motor vehicle, on which the radar sensor is installed, and the object can be determined. In addition, based on the Doppler shift, a speed of the object can be determined.

Bei der Sendeantenne handelt es sich insbesondere um eine Richtantenne, bei welcher eine gesendete Energie in eine Richtung konzentriert wird. Dazu wird das Sendesignal, also die Radarstrahlung, in eine Richtung gebündelt. Das erste Sendesignal der ersten Sendeantenne wird hier in die erste Richtung gebündelt, sodass die erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantenne entlang der ersten Richtung orientiert ist. Die erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantennen ist also eine Keulencharakteristik, wobei eine Hauptkeule der ersten Sendeantenne die erste Richtung enthält. Die Richtcharakteristik der Sendeantenne kann beispielsweise anhand eines Antennendiagramms grafisch dargestellt beziehungsweise veranschaulicht werden. Gemäß der vorliegenden Erfindung richtet sich das Interesse auf das vertikale Antennendiagramm, welches eine Seitenansicht der ersten Richtcharakteristik beschreibt. In particular, the transmitting antenna is a directional antenna in which a transmitted energy is concentrated in one direction. For this purpose, the transmission signal, ie the radar radiation, is concentrated in one direction. The first transmission signal of the first transmission antenna is here bundled in the first direction, so that the first directional characteristic of the first transmission antenna is oriented along the first direction. The first directivity of the first transmitting antenna is thus a lobe characteristic, wherein a main lobe of the first transmitting antenna contains the first direction. The directional characteristic of the transmitting antenna can be graphically displayed or illustrated, for example, on the basis of an antenna pattern. According to the present invention, the interest is directed to the vertical antenna diagram, which describes a side view of the first directional characteristic.

Die erste Richtung liegt also in einer durch eine Fahrzeughochrichtung und eine Fahrzeuglängsrichtung aufgespannten Ebene. The first direction is therefore in a plane spanned by a vehicle vertical direction and a vehicle longitudinal direction.

Die Radarsensoreinrichtung weist außerdem die Steuereinrichtung auf, welche auch durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät realisiert sein kann. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, anhand des ersten Echosignals die Elevation des Objektes zu bestimmen. Dazu ist es nun vorgesehen, dass die erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantenne bei dem vorbestimmten Nullwertswinkel die Nullstelle aufweist. Als Nullstelle werden dabei alle Punkte im Antennendiagramm bezeichnet, an welchen die Strahlungsenergie praktisch Null ist. Der Nullwertswinkel ist dabei ein vorbestimmter Elevationswinkel zwischen einer Nullwertsrichtung und einer Bezugsrichtung. Dabei ist die Nullstelle entlang der Nullwertsrichtung orientiert. Als die Bezugsrichtung kann beispielsweise die erste Richtung definiert sein. Die Bezugsrichtung kann aber auch eine ausgehend von der ersten Sendeantenne auf einer Einbauhöhe des Radarsensors parallel zu einer Fahrzeuglängsrichtung orientierte Richtung sein. Entlang der durch den Nullwertswinkel vorgegebenen Nullwertsrichtung strahlt die erste Sendeantenne also praktisch keine Strahlungsenergie ab. Dies bedeutet, dass an einem Objekt, welches sich in der Nullstelle der ersten Richtcharakteristik befindet, im Wesentlichen kein Sendesignal reflektiert wird und somit im Wesentlichen kein Echosignal empfangen wird. Die Nullstelle kann beispielsweise erzeugt werden, indem mehrere Antennenelemente der ersten Sendeantenne mit unterschiedlichen Phasen angesteuert werden. The radar sensor device also has the control device, which can also be realized by a vehicle-side control unit. The control device is designed to determine the elevation of the object on the basis of the first echo signal. For this purpose, it is now provided that the first directional characteristic of the first transmitting antenna has the zero point at the predetermined zero value angle. The zeroes are all points in the antenna diagram, at which the radiation energy is practically zero. The zero value angle is a predetermined elevation angle between a zero value direction and a reference direction. The zero point is oriented along the zero value direction. As the reference direction, for example, the first direction may be defined. However, the reference direction can also be a direction oriented from the first transmitting antenna at an installation height of the radar sensor parallel to a vehicle longitudinal direction. Along the zero value direction predetermined by the zero value angle, the first transmitting antenna thus radiates virtually no radiant energy. This means that substantially no transmission signal is reflected at an object which is located in the zero point of the first directional characteristic, and thus essentially no echo signal is received. The zero point can be generated, for example, by controlling a plurality of antenna elements of the first transmitting antenna having different phases.

Die Elevation des Objektes wird nun bestimmt, sobald das Objekt die Nullstelle betritt. Das Objekt betritt die Nullstelle, indem sich das Kraftfahrzeug mit der Radarsensoreinrichtung beispielsweise auf das Objekt zubewegt und das Objekt dabei in einer bestimmten Entfernung zum Kraftfahrzeug, welche abhängig ist von der Elevation des Objektes, aus der Hauptkeule der ersten Sendeantenne in die Nullstelle übergeht. Anders ausgedrückt ist ein Zeitpunkt des Eintretens des Objektes in die Nullstelle abhängig von der Entfernung beziehungsweise dem Abstand des Objektes zum Kraftfahrzeug und der Elevation des Objektes. Nach Passieren der Nullstelle tritt das Objekt beispielsweise in eine Nebenkeule der ersten Richtcharakteristik ein. Das Übergehen des Objektes in die Nullstelle sowie das Passieren der Nullstelle kann anhand eines Einbruches der Signalamplitude des ersten Echosignals bestimmt werden. Die Signalamplitude beziehungsweise der Signalamplitudenverlauf des von der Reflexion an dem Objekt stammenden ersten Echosignals kann in Abhängigkeit von der Entfernung beziehungsweise dem Abstand des Objektes bestimmt werden. Das Objekt kann also verfolgt beziehungsweise „getrackt“ werden. Bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle, also bei der bestimmten Entfernung, ändert sich die von dem Radarsensor gemessene Amplitude des ersten Echosignals besonders stark, da in der Nullstelle idealerweise keine Sendesignale mehr reflektiert werden. Dieser Amplitudeneinbruch kann besonders gut und zuverlässig erfasst werden. Der Abstand des Objektes kann anhand des Entfernungswertes des Amplitudeneinbruches im Amplitudenverlauf bestimmt werden. Somit ist die Entfernung beziehungsweise der Abstand des Objektes bekannt. Außerdem ist bekannt, dass sich das Objekt in der Nullstelle auf der Nullwertsrichtung befindet. Basierend auf dem Abstand und dem Nullwertswinkel kann somit, beispielsweise geometrisch, die Elevation einfach und sehr präzise bestimmt werden. Dabei kann die Elevation des Objektes schnell aus wenigen Messungen oder nur einer Messung bestimmt werden. Bei einer solchen Radarsensoreinrichtung müssen somit zur Bestimmung der Elevation keine Amplitudenunterschiede zweier Echosignale sowie deren Fluktuation berücksichtigt werden. The elevation of the object is now determined as soon as the object enters the zero point. The object enters the zero point by the motor vehicle with the radar sensor device, for example, moving toward the object and the object at a certain distance from the motor vehicle, which is dependent on the elevation of the object, from the main lobe of the first transmitting antenna passes into the zero point. In other words, a time of entry of the object into the zero point is dependent on the distance or the distance of the object to the motor vehicle and the elevation of the object. After passing through the zero point, the object enters, for example, a side lobe of the first directional characteristic. The transition of the object into the zero point as well as the passing of the zero point can be determined on the basis of a collapse of the signal amplitude of the first echo signal. The signal amplitude or the signal amplitude profile of the first echo signal originating from the reflection at the object can be determined as a function of the distance or the distance of the object. The object can thus be tracked or "tracked". Upon entry of the object into the zero point, ie at the specific distance, the amplitude of the first echo signal measured by the radar sensor changes particularly strongly, since ideally no transmission signals are reflected in the zero position. This amplitude collapse can be detected particularly well and reliably. The distance of the object can be determined on the basis of the distance value of the amplitude dip in the amplitude curve. Thus, the distance or the distance of the object is known. In addition, it is known that the object is at the zero point in the zero value direction. Based on the distance and the zero value angle, the elevation can thus be determined simply and very precisely, for example geometrically. The elevation of the object can quickly out of a few Measurements or only one measurement can be determined. With such a radar sensor device, therefore, no amplitude differences of two echo signals and their fluctuation have to be taken into account for determining the elevation.

Besonders bevorzugt weist der zumindest eine Radarsensor zumindest eine zweite Sendeantenne zum Aussenden von zweiten Sendesignalen auf, wobei die zweite Sendeantenne eine entlang einer zweiten Richtung orientierte zweite Richtcharakteristik aufweist. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, anhand des an dem Objekt reflektierten und von dem zumindest einen Radarsensor als zweites Echosignal empfangenen zweiten Sendesignals Abstandswerte des Objektes zu dem Radarsensor zu bestimmen und die Elevation des Objektes anhand des Abstandswertes des Objektes zu dem Radarsensor bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle der ersten Sendeantenne und anhand des Nullwertswinkels zu bestimmen. Die Richtcharakteristik der zweiten Sendeantenne, welche insbesondere ebenfalls als eine Richtantenne ausgebildet ist, ist also ebenfalls eine Keulencharakteristik, wobei eine Hauptkeule der zweiten Sendeantenne die zweite Richtung enthält. Die Hauptkeulen beider Sendeantennen sind also in verschiedene Richtungen orientiert. Die Hauptkeulen der beiden Sendeantennen unterscheiden sich hier in der vertikalen Auslenkung. Die beiden Richtungen weisen also in der durch die Fahrzeughochrichtung und die Fahrzeuglängsrichtung aufgespannten Ebene unterschiedliche Orientierungen, also unterschiedliche Winkel zur Fahrzeuglängsachse, auf. Durch diese unterschiedlichen Richtcharakteristiken unterscheiden sich die an demselben Objekt reflektierten ersten und zweiten Echosignale, insbesondere deren Signalamplituden. Vorzugsweise ist dabei die zweite Richtung der zweiten Richtcharakteristik entlang einer Fahrzeuglängsrichtung orientiert. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die zweiten Sendesignale ausgehend vom Kraftfahrzeug entlang der Fahrzeuglängsrichtung parallel zu einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs ausgesendet werden. Particularly preferably, the at least one radar sensor has at least one second transmitting antenna for transmitting second transmission signals, wherein the second transmitting antenna has a second directional characteristic oriented along a second direction. The control device is designed to determine distance values of the object to the radar sensor based on the second transmitted signal reflected by the at least one radar sensor and the elevation of the object based on the distance value of the object to the radar sensor when the object enters determine the zero of the first transmit antenna and the zero value angle. The directivity of the second transmitting antenna, which is also designed in particular as a directional antenna, is therefore also a lobe characteristic, wherein a main lobe of the second transmitting antenna contains the second direction. The main lobes of both transmit antennas are therefore oriented in different directions. The main lobes of the two transmit antennas differ here in the vertical deflection. The two directions therefore have different orientations in the plane spanned by the vehicle vertical direction and the vehicle longitudinal direction, that is, different angles to the vehicle longitudinal axis. As a result of these different directional characteristics, the first and second echo signals reflected on the same object, in particular their signal amplitudes, differ. Preferably, the second direction of the second directional characteristic is oriented along a vehicle longitudinal direction. In other words, this means that the second transmission signals are transmitted starting from the motor vehicle along the vehicle longitudinal direction parallel to a roadway of the motor vehicle.

Die beiden Sendeantennen werden, beispielsweise sequenziell, zum Aussenden der ersten und zweiten Sendesignale angesteuert. Die an dem Objekt reflektierten Sendesignale können bei der sequenziellen Ansteuerung von einer Empfangsantenne des Radarsensors empfangen werden und damit der jeweiligen Sendeantenne eindeutig zugeordnet werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Sendeantennen das Sendesignal gleichzeitig aussenden und die Echosignale beispielsweise von dem Empfänger voneinander separiert und der jeweiligen Sendeantenne eindeutig zugeordnet werden. Die Elevation des Objektes wird bestimmt, sobald das Objekt die Nullstelle betritt, also sobald am Empfänger des Radarsensors kein erstes Echosignal mehr empfangen wird. Der Abstand des Objektes zum Zeitpunkt des Nullstelleneintritts wird anhand des zweiten Echosignals bestimmt. Somit ist kein Verfolgen des Objektes nötig, um aus dem Amplitudenverlauf des ersten Echosignals den Abstand zu bestimmen. Außerdem kann gemäß dieser Ausführungsform das Objekt weiterhin von der Radarsensoreinrichtung erfasst werden, auch wenn das Objekt sich in der Nullstelle befindet und daher kein erstes Echosignal bereitgestellt wird. Somit kann der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig erfasst werden. The two transmit antennas are driven, for example sequentially, to transmit the first and second transmit signals. The transmission signals reflected at the object can be received by a receiving antenna of the radar sensor during the sequential control and thus unambiguously assigned to the respective transmission antenna. However, it can also be provided that the transmit antennas emit the transmit signal at the same time and the echo signals are separated, for example, from the receiver and are assigned to the respective transmit antenna uniquely. The elevation of the object is determined as soon as the object enters the zero point, ie as soon as the receiver of the radar sensor no more echo signal is received. The distance of the object at the time of the zero entry is determined on the basis of the second echo signal. Thus, no tracking of the object is necessary to determine the distance from the amplitude curve of the first echo signal. Moreover, according to this embodiment, the object can still be detected by the radar sensor device, even if the object is at the zero point and therefore no first echo signal is provided. Thus, the surrounding area of the motor vehicle can be detected particularly reliably.

Alternativ dazu kann die erste Sendeantenne als eine umschaltbare Sendeantenne ausgebildet sein. Damit kann die zweite Richtcharakteristik auch von der ersten Sendeantenne erzeugt werden, indem zu einem ersten Schaltzeitpunkt die Hauptkeule der ersten Sendeantenne in die erste Richtung orientiert ist und zu einem zweiten Schaltzeitpunkt die Hauptkeule der ersten Sendeantenne in die zweite Richtung orientiert ist. Die Sendeantenne wird dabei abwechselnd zum Orientieren der Richtcharakteristik in die erste und in die zweite Richtung angesteuert, Zu dem ersten Schaltzeitpunkt wird dann zusätzlich, beispielsweise durch eine entsprechende Ansteuerung der Antennenelemente der ersten Sendeantenne, die Nullstelle erzeugt. Somit kann die zweite Sendeantenne entfallen. Der Nullstelleneintritt kann dann zu dem ersten Schaltzeitpunkt bestimmt werden und der Abstand des Objektes zu dem zweiten Schaltzeitpunkt erfasst werden. Alternatively, the first transmitting antenna may be formed as a switchable transmitting antenna. Thus, the second directional characteristic can also be generated by the first transmitting antenna by the main lobe of the first transmitting antenna is oriented in the first direction to a first switching time and at a second switching time, the main lobe of the first transmitting antenna is oriented in the second direction. The transmitter antenna is thereby alternately driven to orient the directional characteristic in the first and in the second direction, At the first switching time then in addition, for example by a corresponding control of the antenna elements of the first transmitting antenna, the zero point generated. Thus, the second transmitting antenna can be omitted. The zero point entry can then be determined at the first switching time and the distance of the object from the second switching time can be detected.

In einer Ausführungsform ist die erste Richtung der ersten Richtcharakteristik um einen vorbestimmten negativen ersten Winkel bezogen auf eine Fahrzeuglängsrichtung verkippt und damit die erste Richtung und die entlang des Nullwertswinkels orientierte Nullstelle ausgehend von dem Radarsensor schräg nach unten hin orientiert. Bei einer bestimmungsgemäßen Einbaulage der Radarsensoreinrichtung am Kraftfahrzeug ist also die erste Richtung ausgehend von dem Kraftfahrzeug schräg nach unten orientiert. Wenn der Radarsensor in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, so ist die erste Richtung schräg nach vorne orientiert. Dadurch trifft die Nullstelle in einem durch den Nullwertswinkel vorbestimmten Abstand vor dem Kraftfahrzeug, beispielsweise im Abstand von 20 Metern, auf den Boden beziehungsweise die Fahrbahn. Sobald nun das Objekt die Nullstelle betritt, also sobald ein Amplitudeneinbruch im ersten Echosignal erfasst wurde, kann unter Berücksichtigung der in diesem Moment, beispielsweise anhand des zweiten Echosignals, bestimmten Entfernung die Höhe des Objektes über dem Boden sehr präzise bestimmt werden. Gemäß dieser Ausführungsform können dabei bodennahe Objekte erfasst werden sowie deren Elevation bestimmt werden. In one embodiment, the first direction of the first directional characteristic is tilted by a predetermined negative first angle with respect to a vehicle longitudinal direction, and thus the first direction and the zero point oriented along the zero value angle are oriented obliquely downward starting from the radar sensor. In a proper installation position of the radar sensor device on the motor vehicle so the first direction is oriented starting from the motor vehicle obliquely downwards. If the radar sensor is arranged in a front region of the motor vehicle, then the first direction is oriented obliquely forward. As a result, the zero point hits the ground or the roadway at a distance, predetermined by the zero value angle, in front of the motor vehicle, for example at a distance of 20 meters. As soon as the object enters the zero point, ie as soon as an amplitude collapse has been detected in the first echo signal, the height of the object above the ground can be determined very precisely taking into account the distance determined in this moment, for example on the basis of the second echo signal. According to this embodiment, ground-level objects can be detected and their elevation can be determined.

Dabei ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, das Objekt als ein mit einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs verbundenes Objekt zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation bei Eintreten des Objektes in die nach unten hin orientierte Nullstelle einem vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert entspricht oder den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert unterschreitet, und das Objekt als ein zu der Fahrbahn beabstandetes Objekt zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation bei Eintreten des Objektes in die nach unten hin orientierte Nullstelle den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert zumindest überschreitet. Der Elevations-Schwellwert ist ein Höhenwert und entspricht dabei insbesondere einem Wert von 0 m. Wenn also erfasst wurde, dass sich das Objekt bei Eintreten in die Nullstelle 0 m über der Fahrbahn beziehungsweise dem Boden befindet, so wird davon ausgegangen, dass das Objekt mit der Fahrbahn verbunden ist. Unter einem mit der Fahrbahn verbundenen Objekt wird hier ein Objekt verstanden, welches sich auf der Fahrbahn befindet und diese zumindest berührt, beispielsweise ein Leitpfosten, oder welches in die Fahrbahn integriert ist, beispielsweise ein Gullideckel. Wenn sich das Objekt über der Fahrbahn befindet, so ist die erfasste Elevation größer als der erste Elevations-Schwellwert. Das Objekt weist also einen Abstand von mehr als 0 m zu der Fahrbahn auf. Ein solches Objekt kann beispielsweise eine Karosserie eines anderen Kraftfahrzeugs sein. Solche beabstandet zu der Fahrbahn befindlichen Objekte können als nicht überfahrbar für das Kraftfahrzeug charakterisiert werden und damit als Hindernisse für das Kraftfahrzeug identifiziert werden. Dies bedeutet, dass das beispielsweise als Notbremsassistent ausgestaltetet Fahrerassistenzsystem eine Notbremsung auf solche Objekte durchführt, welche durch die Radarsensoreinrichtung als nicht überfahrbar klassifiziert wurden. In this case, it is provided that the control device is designed to classify the object as an object connected to a roadway of the motor vehicle if the detected elevation corresponds to a predetermined first elevation threshold value when the object enters the downwardly oriented zero position or the predetermined elevation falls below the first elevation threshold, and to classify the object as an object spaced from the roadway if the detected elevation at least when the object enters the downwardly oriented null exceeds the predetermined first elevation threshold. The elevation threshold is a height value and corresponds in particular to a value of 0 m. Thus, if it has been detected that the object is 0 m above the roadway or the ground when entering the zero point, then it is assumed that the object is connected to the roadway. Under an object connected to the road is here understood an object which is located on the road and this at least touches, for example, a guide post, or which is integrated into the road, for example, a Gullideckel. If the object is above the lane, then the detected elevation is greater than the first elevation threshold. The object thus has a distance of more than 0 m from the roadway. Such an object may for example be a body of another motor vehicle. Such objects located at a distance from the road surface can be characterized as not being traversable by the motor vehicle and thus identified as obstacles to the motor vehicle. This means that the driver assistance system designed, for example, as an emergency brake assist system performs emergency braking on those objects which have been classified by the radar sensor device as non-drivable.

Alternativ oder zusätzlich ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, das Objekt als ein mit der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs verbundenes Objekt zu klassifizieren, falls ein Abstandswert des Objektes zu dem Kraftfahrzeug bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle in etwa einem durch den Nullwertswinkel vorgegebenen Abstandswert der sich auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs befindlichen Nullstelle zum Kraftfahrzeug entspricht. Dadurch, dass die Richtcharakteristik nach unten hin orientiert ist, trifft die Nullstelle in dem durch den Nullwertswinkel vorbestimmten Abstandswert auf der Fahrbahn auf. Wenn es sich nun bei dem erfassten Objekt um ein mit dem Boden verbundenes Objekt handelt, so betritt das Objekt die Nullstelle der ersten Richtcharakteristik erstmalig an derjenigen Position auf der Fahrbahn, an welcher sich die Nullstelle der ersten Richtcharakteristik auf der Fahrbahn befindet. Dazu kann beispielsweise der beim Amplitudeneinbruch des ersten Echosignals und/oder anhand des zweiten Echosignals bestimmte Abstandswert mit dem Abstandswert der Nullstelle verglichen werden. Wenn der erfasste Abstandswert des Objektes dem Abstandswert der Nullstelle zum Kraftfahrzeug entspricht, so wird davon ausgegangen, dass es sich bei dem erfassten Objekt um das mit der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs verbundene Objekt handelt. Somit kann das Objekt besonders schnell klassifiziert werden. Alternatively or additionally, the control device is designed to classify the object as an object connected to the road surface of the motor vehicle if a distance value of the object to the motor vehicle when the object enters the zero point is approximately at a distance value predetermined by the zero value angle Lane of the motor vehicle located zero point corresponds to the motor vehicle. Because the directional characteristic is oriented downwards, the zero point impinges on the roadway in the distance value predetermined by the zero value angle. If the detected object is now an object connected to the ground, the object first enters the zero point of the first directional characteristic at the position on the roadway at which the zero point of the first directional characteristic is on the roadway. For this purpose, for example, the distance value determined during the amplitude collapse of the first echo signal and / or based on the second echo signal can be compared with the distance value of the zero point. If the detected distance value of the object corresponds to the distance value of the zero point to the motor vehicle, then it is assumed that the detected object is the object connected to the roadway of the motor vehicle. Thus, the object can be classified very fast.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, das als mit der Fahrbahn verbunden klassifizierte Objekt als für das Kraftfahrzeug überfahrbar zu klassifizieren, falls eine Ausdehnung des als mit der Fahrbahn verbunden klassifizierten Objektes in einer Fahrzeughochrichtung einen vorbestimmten ersten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Es werden dabei insbesondere alle Objekte, welche bei Eintreten des Objektes in die nach unten hin orientierte Nullstelle den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert überschreiten, bereits als für das Kraftfahrzeug nicht überfahrbar klassifiziert. Außerdem wird von der Steuereinrichtung bewertet, ob Objekte, welche mit dem Boden des Kraftfahrzeugs verbunden sind, für das Kraftfahrzeug überfahrbar sind, wie es beispielsweise bei einem Gullideckel der Fall ist, oder für das Kraftfahrzeug nicht überfahrbar sind, wie es beispielsweise bei einer Mauer oder einem Leitpfosten der Fall ist. Dazu wird nun zusätzlich die räumliche Ausdehnung des Objektes in Fahrzeughochrichtung beziehungsweise eine geometrische Abmessung des Objektes in Fahrzeughochrichtung, also die Größe des Objektes, erfasst. Wenn die Abmessung des Objektes in Fahrzeughochrichtung den Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet, so wird das Objekt als überfahrbar klassifiziert. Diese Information kann beispielsweise dem als Notbremsassistenten ausgestalteten Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, welches daraufhin eine automatische Notbremsung unterdrückt. Wenn die Abmessung des Objektes den Ausdehnungs-Schwellwert zumindest überschreitet, so wird das Objekt, wie die beabstandeten Objekte, als nicht überfahrbar für das Kraftfahrzeug klassifiziert und damit als Hindernis für das Kraftfahrzeug identifiziert. Basierend auf dieser Information kann das Fahrerassistenzsystem die automatische Notbremsung durchführen, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden. Mittels der Radarsensoreinrichtung kann also ein besonders sicheres Führen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. In one development of the invention, the control device is designed to classify the object classified as connected to the roadway as passable for the motor vehicle, if an extension of the object classified as connected to the roadway in a vehicle vertical direction falls below a predetermined first expansion threshold value. In this case, in particular all objects which, when the object enters the downwardly oriented zero point, exceed the predetermined first elevation threshold value, have already been classified as not being traversable by the motor vehicle. In addition, it is evaluated by the control device whether objects which are connected to the floor of the motor vehicle are traversable for the motor vehicle, as is the case for example with a Gullideckel, or are not traversable for the motor vehicle, as for example in a wall or a guide post is the case. For this purpose, the spatial extent of the object in the vehicle vertical direction or a geometric dimension of the object in the vertical direction of the vehicle, that is to say the size of the object, is now also detected. If the dimension of the object in the vehicle vertical direction falls below the expansion threshold, the object is classified as passable. This information can be provided, for example, to the driver assistance system designed as an emergency brake assistant, which then suppresses automatic emergency braking. If the dimension of the object exceeds the expansion threshold at least, then the object, such as the spaced objects, classified as not traversable for the motor vehicle and thus identified as an obstacle for the motor vehicle. Based on this information, the driver assistance system can perform the automatic emergency braking to avoid a collision with the obstacle. By means of the radar sensor device, therefore, it is possible to provide particularly safe guidance of the motor vehicle.

Dabei ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, die Ausdehnung des Objektes in der Fahrzeughochrichtung anhand einer Signalamplitude des zweiten Echosignals zu bestimmen, wobei das als mit dem Boden verbunden klassifizierte Objekt als für das Kraftfahrzeug überfahrbar klassifiziert wird, falls die Signalamplitude des zweiten Echosignals bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle einen vorbestimmten ersten Signalamplituden-Schwellwert unterschreitet. Bei einer beispielsweise entlang der Fahrzeuglängsrichtung orientierten zweiten Richtcharakteristik der zweiten Sendeantenne ist die Signalamplitude des an dem Objekt reflektierten zweiten Echosignals umso geringer, je niedriger das Objekt ist, also je geringer die Ausdehnung des Objektes in Fahrzeughochrichtung ist. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass Objekte, welche sich in dem Umgebungsbereich in einer Höhe über der Fahrbahn befinden, welche einer Einbauhöhe des Radarsensors entspricht, mit der maximalen Signalstärke des zweiten Sendesignals bestrahlt werden. Somit weist auch das an dem Objekt reflektierte zweite Echosignal eine maximale Signalamplitude auf. Für Objekte, welche sich in einer Höhe unterhalb der Einbauhöhe befinden, weist das zweite Echosignal hingegen eine geringere Signalamplitude auf. Anhand der erfassten Signalamplituden kann somit eine Höhe des Objektes detektiert werden. Dazu können beispielsweise Referenzdaten, welche mit Hilfe von Kalibrationsmessungen gewonnen wurden, bereitgestellt sein, mittels welchen die erfasste Signalamplitude des zweiten Echosignals einem bestimmten Abmessungswert zugeordnet werden kann. Es kann also anhand der Signalamplitude des zweiten Echosignals bewertet werden, ob das Kraftfahrzeug das Objekt überfahren kann oder nicht. In this case, the control device is designed to determine the extent of the object in the vehicle vertical direction based on a signal amplitude of the second echo signal, wherein the object classified as connected to the floor is classified as passable for the motor vehicle, if the signal amplitude of the second echo signal upon entry of the object into the zero a predetermined first signal amplitude threshold below. In a second directional characteristic of the second transmitting antenna oriented along the vehicle longitudinal direction, for example, the lower the object, that is, the smaller the extent of the object in the vehicle vertical direction, the lower the signal amplitude of the second echo signal reflected at the object. The invention is based on the finding that objects which are located in the surrounding area at a height above the roadway, which corresponds to an installation height of the radar sensor, are irradiated with the maximum signal strength of the second transmission signal. Thus, the second echo signal reflected at the object also has a maximum signal amplitude. For objects which are at a height below the installation height, however, the second echo signal has a lower signal amplitude. On the basis of the detected signal amplitudes, a height of the object can thus be detected. For this purpose, reference data, for example, which were obtained with the aid of calibration measurements can be provided, by means of which the detected signal amplitude of the second echo signal can be assigned to a specific dimension value. It can therefore be assessed based on the signal amplitude of the second echo signal, whether the motor vehicle can drive over the object or not.

In einer anderen Ausführungsform ist die erste Richtung der ersten Richtcharakteristik um einen vorbestimmten positiven zweiten Winkel bezogen auf eine Fahrzeuglängsrichtung verkippt und damit die erste Richtung und die entlang des Nullwertswinkels orientierte Nullstelle ausgehend von dem Radarsensor schräg nach oben hin orientiert. In der bestimmungsgemäßen Einbaulage des Radarsensors am Kraftfahrzeug wird damit die erste Richtung ausgehend vom Kraftfahrzeug schräg nach oben, insbesondere schräg nach vorne, orientiert. Dadurch wird die Nullstelle in Richtung des Himmels orientiert. Sobald nun das Objekt die Nullstelle betritt, also sobald ein Amplitudeneinbruch im ersten Echosignal erfasst wurde, kann anhand des zweiten Echosignals der Abstand des Objektes zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Somit können Objekte schräg über dem Kraftfahrzeug erfasst werden sowie deren Elevation bestimmt werden. In another embodiment, the first direction of the first directional characteristic is tilted by a predetermined positive second angle with respect to a vehicle longitudinal direction, and thus the first direction and the zero point oriented along the zero value angle oriented obliquely upward from the radar sensor. In the intended installation position of the radar sensor on the motor vehicle so that the first direction, starting from the motor vehicle obliquely upwards, in particular obliquely forward, oriented. As a result, the zero point is oriented in the direction of the sky. As soon as the object enters the zero point, ie as soon as an amplitude collapse has been detected in the first echo signal, the distance of the object to the motor vehicle can be determined on the basis of the second echo signal. Thus, objects can be detected obliquely above the motor vehicle and their elevation can be determined.

Dabei ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, das Objekt als ein für das Kraftfahrzeug unterfahrbares Objekt zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation bei Eintreten des Objektes in die nach oben hin orientierte Nullstelle einen vorbestimmten zweiten Elevations-Schwellwert überschreitet und falls eine Ausdehnung des Objektes entgegen der Fahrzeughochrichtung einen vorbestimmten zweiten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Mittels der erfassten Elevation und der erfassten Ausdehnung des Objektes entgegen der Fahrzeughochrichtung soll bewertet werden, ob ein Abstand zwischen dem Objekt und der Fahrbahn zumindest einer Höhe des Kraftfahrzeugs entspricht, sodass das Kraftfahrzeug unter dem Objekt durchfahren kann. Ein solches Objekt kann beispielsweise eine Schilderbrücke sein. Dabei bestimmt die Steuereinrichtung zunächst die Elevation des Objektes, also die Höhe des Objektes über der Fahrbahn. Wenn diese Elevation den zweiten Elevations-Schwellwert überschreitet, wird die Ausdehnung des Objektes ausgehend von der erfassten Elevation des Objektes in Richtung der Fahrbahn anhand einer Signalamplitude des zweiten Echosignals bestimmt. Das Objekt wird als für das Kraftfahrzeug unterfahrbar klassifiziert, falls die Signalamplitude des zweiten Echosignals den vorbestimmten zweiten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Je mehr also das Objekt in die Hauptkeule der zweiten Sendeantenne, deren Richtcharakteristik entlang der Fahrzeuglängsachse orientiert sein kann, hineinragt, desto größer ist die Signalamplitude des zweiten Echosignals. Dies bedeutet, dass sich das Objekt beispielsweise vor dem Kraftfahrzeug befindet und damit ein Hindernis darstellt. Das Objekt ist nicht von dem Kraftfahrzeug unterfahrbar. In this case, the control device is designed to classify the object as an object that can be moved by the motor vehicle if the detected elevation exceeds a predetermined second elevation threshold when the object enters the upwardly oriented zero point and if the object is extended counter to the vehicle vertical direction falls below a predetermined second expansion threshold. By means of the detected elevation and the detected extent of the object opposite to the vertical direction of the vehicle, it is to be evaluated whether a distance between the object and the roadway corresponds at least to a height of the motor vehicle, so that the motor vehicle can pass under the object. Such an object may be, for example, a sign bridge. In this case, the control device first determines the elevation of the object, ie the height of the object above the roadway. If this elevation exceeds the second elevation threshold value, the extent of the object based on the detected elevation of the object in the direction of the roadway is determined based on a signal amplitude of the second echo signal. The object is classified as being accessible for the motor vehicle if the signal amplitude of the second echo signal falls below the predetermined second expansion threshold. Thus, the more the object protrudes into the main lobe of the second transmitting antenna, whose directional characteristic can be oriented along the vehicle longitudinal axis, the greater the signal amplitude of the second echo signal. This means that the object is located, for example, in front of the motor vehicle and thus constitutes an obstacle. The object is not accessible by the motor vehicle.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn zusätzlich die zweite Richtcharakteristik der zweiten Sendeantenne eine weitere Nullstelle bei einem vorbestimmten weiteren Nullwertswinkel aufweist und die erste Richtung der ersten Richtcharakteristik um einen vorbestimmten negativen ersten Winkel bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung verkippt ist und damit die erste Richtung und die entlang des Nullwertswinkels orientierte Nullstelle ausgehend von dem Radarsensor schräg nach unten hin orientiert sind und die zweite Richtung der zweiten Richtcharakteristik um einen vorbestimmten positiven zweiten Winkel bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung verkippt ist und damit die zweite Richtung und die entlang des weiteren Nullwertswinkels orientierte weitere Nullstelle ausgehend von dem Radarsensor schräg nach oben hin orientiert sind. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass beide Richtcharakteristiken jeweils eine Nullstelle aufweisen. Somit können überfahrbare und unterfahrbare Objekte gleichzeitig klassifiziert werden. Wenn sich beispielsweise das Objekt in der Nullstelle der ersten Richtcharakteristik befindet, so kann eine Elevation des Objektes anhand des Abstandswertes des zweiten Echosignals bestimmt werden. Wenn sich nun das Objekt in der weiteren Nullstelle der zweiten Richtcharakteristik befindet, so kann die Elevation des Objektes anhand des Abstandswertes des ersten Echosignals bestimmt werden. It proves to be advantageous if in addition the second directional characteristic of the second transmitting antenna has a further zero point at a predetermined further zero value angle and the first direction of the first directional characteristic is tilted by a predetermined negative first angle relative to the vehicle longitudinal direction and thus the first direction and along the zero value angle oriented zero point are oriented obliquely downwards starting from the radar sensor and the second direction of the second directional characteristic is tilted by a predetermined positive second angle relative to the vehicle longitudinal direction and thus the second direction and the further zero point oriented along the further zero value angle starting from the Radar sensor are oriented obliquely upwards. In other words, this means that both directional characteristics each have a zero. Thus, overridden and accessible objects can be classified simultaneously. If, for example, the object is in the zero position of the first directional characteristic, an elevation of the object can be determined on the basis of the distance value of the second echo signal. If the object is now located in the further zero point of the second directional characteristic, then the elevation of the object can be determined on the basis of the distance value of the first echo signal.

Auch kann vorgesehen sein, dass die erste Richtcharakteristik und/oder die zweite Richtcharakteristik jeweils mehrere Nullstellen aufweisen. Anders ausgedrückt weist die erste Richtcharakteristik zumindest eine Nullstelle auf und/oder die zweite Richtcharakteristik zumindest eine weitere Nullstelle auf. Somit kann die Elevation des Objektes besonders zuverlässig detektiert werden. It can also be provided that the first directional characteristic and / or the second directional characteristic each have a plurality of zero points. In other words, the first directional characteristic has at least one zero point and / or the second directional characteristic has at least one further zero point. Thus, the elevation of the object can be detected particularly reliable.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem mit zumindest einer Radarsensoreinrichtung. Das Fahrerassistenzsystem ist insbesondere als ein automatischer Notbremsassistent ausgebildet. Basierend auf der von der Radarsensoreinrichtung erfassten Elevation sowie der Klassifikation der Objekte kann bewertet werden, ob das Fahrerassistenzsystem eine Notbremsung durchführen muss oder nicht. Wenn beispielsweise Objekte als überfahrbar oder unterfahrbar klassifiziert wurden, so kann eine automatische Notbremsung des Kraftfahrzeugs unterbleiben. Wenn Objekte als nicht überfahrbar beziehungsweise nicht unterfahrbar, also als Hindernisse für das Kraftfahrzeug, detektiert wurden, so kann das Fahrerassistenzsystem die automatische Notbremsung des Kraftfahrzeugs auslösen. The invention also relates to a driver assistance system having at least one radar sensor device. The driver assistance system is designed in particular as an automatic emergency brake assistant. Based on the elevation detected by the radar sensor device as well as the classification of the objects, it can be evaluated whether or not the driver assistance system has to perform emergency braking. If, for example, objects have been classified as passable or manoeuvrable, an automatic emergency braking of the motor vehicle can be omitted. If objects were detected as not traversable or not accessible, ie as obstacles for the motor vehicle, then the driver assistance system can trigger the automatic emergency braking of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Erfassen eines Objektes in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, bei welchem von einer ersten Sendeantenne zumindest eines Radarsensors erste Sendesignale ausgesendet werden, wobei eine erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantenne entlang einer ersten Richtung orientiert wird und von dem Radarsensor die an dem Objekt reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale empfangenen werden. Außerdem wird die erste Richtcharakteristik der ersten Sendeantenne mit einer Nullstelle bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel bereitgestellt und eine Elevation des Objektes bei Eintreten des Objektes in die Nullstelle anhand des ersten Echosignals und des Nullwertswinkels bestimmt. Anhand der in Bezug auf die Radarsensoreinrichtung vorgestellten Weiterbildungen und Ausführungsformen kann mittels des Verfahrens das Objekt zusätzlich klassifiziert werden. The invention also relates to a method for detecting an object in an environmental region of the motor vehicle, in which first transmission signals are emitted by a first transmission antenna of at least one radar sensor, a first directional characteristic of the first transmission antenna being oriented along a first direction and by the radar sensor being mounted on the first Object reflected first transmit signals are received as the first echo signals. In addition, the first directional characteristic of the first transmitting antenna is provided with a zero at a predetermined zero value angle, and elevation of the object upon entry of the object into the zero is determined from the first echo signal and the zero value angle. Based on the developments and embodiments presented with regard to the radar sensor device, the object can additionally be classified by means of the method.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Radarsensoreinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren. The preferred embodiments presented with reference to the radar sensor device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.

Mit Angaben „vorne“, „oben“, „unten“, „vertikal“, „horizontal“, „schräg“, „Fahrzeughochrichtung (H)“, „Fahrzeuglängsrichtung (L)“, etc. sind bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen der Radarsensoreinrichtung am Kraftfahrzeug und bei einem dann vor einem Kraftfahrzeug stehenden und in eine Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben. With information "front", "top", "bottom", "vertical", "horizontal", "oblique", "vehicle vertical direction (H)", "vehicle longitudinal direction (L)", etc. are under normal use and proper arrangement of the Radar sensor device on the motor vehicle and at a given then in front of a motor vehicle and looking in a vehicle longitudinal direction of the motor vehicle given positions and orientations.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Stand der Technik; 1 a schematic representation of a motor vehicle according to the prior art;

2 eine schematische Darstellung zweier Amplitudenverläufe einer Radarsensoreinrichtung gemäß dem Stand der Technik; 2 a schematic representation of two amplitude curves of a radar sensor device according to the prior art;

3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; 3 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention;

4 eine schematische Darstellung von Amplitudenverläufen einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Radarsensoreinrichtung; 4 a schematic representation of amplitude curves of an embodiment of a radar sensor device according to the invention;

5 eine schematische Darstellung einer Elevationsbestimmung eines Objektes mittels einer erfindungsgemäßen Radarsensoreinrichtung; 5 a schematic representation of an elevation determination of an object by means of a radar sensor device according to the invention;

6 eine schematische Darstellung einer Elevationsbestimmung von weiteren Objekten mittels einer erfindungsgemäßen Radarsensoreinrichtung; 6 a schematic representation of an elevation determination of other objects by means of a radar sensor device according to the invention;

7 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und 7 a schematic representation of another embodiment of a motor vehicle according to the invention; and

8 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs. 8th a schematic representation of another embodiment of a motor vehicle according to the invention.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß dem Stand der Technik. Das bekannte Kraftfahrzeug 1 weist einen Radarsensor 2 gemäß dem Stand der Technik auf, welcher zum Erfassen von Objekten im Umgebungsbereich 3 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Der bekannte Radarsensor 2 weist zwei ansteuerbare Sendeantennen 4, 5 auf, welche erste und zweite Sendesignale in den Umgebungsbereich 3 aussenden. Die an dem Objekt reflektierten ersten und zweiten Sendesignale werden als erste und zweite Echosignale von dem Radarsensor 2 empfangen. Zum Bestimmen einer Elevation des Objektes, also zum Bestimmen einer Höhe des Objektes über einer Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1, weist die erste Sendeantenne 4 eine erste Richtcharakteristik 7 auf, welche entlang einer ersten Richtung 8 orientiert ist und die zweite Sendeantenne 5 eine zweite Richtcharakteristik 9 auf, welche entlang einer zweiten Richtung 10 orientiert ist. Anhand von Signalamplituden A der Echosignale, deren Verhältnis von einem Abstand r des Objektes zu dem Kraftfahrzeug 1 abhängig ist, kann die Elevation des Objektes bestimmt werden. In 2 sind ein erster Amplitudenverlauf 12 des ersten Echosignals und ein zweiter Amplitudenverlauf 11 des zweiten Echosignals über den Abstand r für ein Objekt aufgetragen, welche sich auf derselben Höhe wie der Radarsensor 2 befindet. Dadurch stellen sich die in 2 gezeigten, abstandsunabhängigen Amplitudenverläufe 11, 12 ein. Unter Kenntnis eines Unterschiedes zwischen den Signalamplituden in den Amplitudenverläufen 11, 12, welcher durch Kalibrationsmessungen ermittelt werden kann, kann die Elevation des Objektes bestimmt werden. Aus diesem Ansatz kann die Elevation jedoch nicht besonders zuverlässig bestimmt werden, da die reflektierte Leistung, also das Echosignal, und damit der Unterschied zwischen den Signalamplituden der Amplitudenverläufe 11, 12 einer hohen Fluktuation unterliegt. 1 shows a motor vehicle 1 according to the prior art. The known motor vehicle 1 has a radar sensor 2 according to the prior art, which for detecting objects in the surrounding area 3 of the motor vehicle 1 is trained. The well-known radar sensor 2 has two controllable transmit antennas 4 . 5 on, which first and second transmission signals in the surrounding area 3 send out. The first and second transmission signals reflected at the object are detected as first and second echo signals from the radar sensor 2 receive. For determining an elevation of the object, that is to say for determining a height of the object above a roadway 6 of the motor vehicle 1 , assigns the first transmit antenna 4 a first directional characteristic 7 on which one along a first direction 8th oriented and the second transmitting antenna 5 a second directional characteristic 9 on which along a second direction 10 is oriented. Based on signal amplitudes A of the echo signals, their ratio of a distance r of the object to the motor vehicle 1 dependent, the elevation of the object can be determined. In 2 are a first amplitude curve 12 of the first echo signal and a second amplitude characteristic 11 of the second echo signal is plotted over the distance r for an object which is at the same height as the radar sensor 2 located. This raises the in 2 shown, distance-independent amplitude curves 11 . 12 one. Under knowledge of a difference between the signal amplitudes in the amplitude curves 11 . 12 , which can be determined by calibration measurements, the elevation of the object can be determined. From this approach, however, the elevation can not be determined very reliably, since the reflected power, so the echo signal, and thus the difference between the signal amplitudes of the amplitude curves 11 . 12 is subject to high fluctuation.

3 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 13. Das Kraftfahrzeug 13 weist ein Fahrerassistenzsystem 14 auf, welches insbesondere als ein automatischer Notbremsassistent ausgestaltet ist. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 14 eine Radarsensoreinrichtung 15 auf, welche zumindest einen Radarsensor 16 sowie eine Steuereinrichtung 17 umfasst. Die Radarsensoreinrichtung 15 ist dazu ausgelegt, Objekte O1, O2, O3 im Umgebungsbereich 3 des Kraftfahrzeugs 13 zu erfassen, sowie deren Elevation E zu bestimmen. Die Steuereinrichtung 17 kann beispielsweise als ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein. Der Radarsensor 16, ist hier in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 13 angeordnet und dient dazu, den Umgebungsbereich 3 vor dem Kraftfahrzeug 13 zu überwachen. Dazu weist der Radarsensor 16 eine erste Sendeantenne 18 zum Aussenden von ersten Sendesignalen auf. Hier weist der Radarsensor 16 zusätzlich eine zweite Sendeantenne 19 zum Aussenden von zweiten Sendesignalen auf. Die erste Sendeantenne 18 weist eine erste Richtcharakteristik 20 in Form von einer Keulencharakteristik auf, welche in eine erste Richtung 21 orientiert ist. Die zweite Sendeantenne 19 weist eine zweite Richtcharakteristik 22 in Form von einer Keulencharakteristik auf, welche in eine zweite Richtung 23 orientiert ist. Dies bedeutet, dass eine Sendeleistung der ersten Sendeantenne 18 entlang der ersten Richtung 21 maximal ist und eine Sendeleistung der zweiten Sendeantenne 19 entlang der zweiten Richtung 23 maximal ist. Der Radarsensor 16 empfängt die an dem Objekt O1, O2, O3 reflektierten ersten und zweiten Sendesignale als erste und zweite Echosignale. 3 shows an embodiment of a motor vehicle according to the invention 13 , The car 13 has a driver assistance system 14 on, which is designed in particular as an automatic emergency brake assist. This is indicated by the driver assistance system 14 a radar sensor device 15 on which at least one radar sensor 16 and a control device 17 includes. The radar sensor device 15 is designed to contain objects O1, O2, O3 in the surrounding area 3 of the motor vehicle 13 as well as their elevation E to determine. The control device 17 For example, it can be designed as a vehicle-side control unit. The radar sensor 16 , is here in a front area of the motor vehicle 13 arranged and serves the surrounding area 3 in front of the motor vehicle 13 to monitor. For this purpose, the radar sensor 16 a first transmission antenna 18 for transmitting first transmission signals. This is where the radar sensor points 16 in addition a second transmission antenna 19 for transmitting second transmission signals. The first transmission antenna 18 has a first directional characteristic 20 in the form of a lobe characteristic which is in a first direction 21 is oriented. The second transmitting antenna 19 has a second directional characteristic 22 in the form of a lobe characteristic which is in a second direction 23 is oriented. This means that a transmission power of the first transmission antenna 18 along the first direction 21 is maximum and a transmission power of the second transmitting antenna 19 along the second direction 23 is maximum. The radar sensor 16 receives the first and second transmission signals reflected at the object O1, O2, O3 as first and second echo signals.

Dabei ist es nun vorgesehen, dass die erste Richtcharakteristik 20 der ersten Sendeantenne 18 eine Nullstelle 24 bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel 25 aufweist. Der Nullwertswinkel 25 beschreibt einen Winkel zwischen einer Bezugsrichtung B, welche sich hier auf einer Einbauhöhe h1 des Radarsensors 16 entlang einer Fahrzeuglängsrichtung L erstreckt, und einer Nullwertsrichtung 29, entlang welcher die Nullstelle 24 orientiert ist. In der Nullstelle 24 ist die Strahlungsleistung der ersten Sendeantenne 18 im Wesentlichen Null. Dies bedeutet, dass eine Signalamplitude A des an dem das Objekt O1, O2, O3 reflektierten ersten Echosignals einbricht, während das Objekt O1, O2, O3 die Nullstelle 24 passiert. Amplitudenverläufe 26, 27 der ersten und zweiten Echosignale sind in 4 dargestellt. Dabei sind der Amplitudenverlauf 26 des zweiten Echosignals und der Amplitudenverlauf 27 des ersten Echosignals über den Abstand r aufgetragen. Bei einem sich am Boden befindlichen Objekt ist der Amplitudenverlauf 26 des zweiten Echosignals monoton mit dem Abstand wachsend, während der Amplitudenverlauf 27 des ersten Echosignals bei dem Abstandswert r1 einen Amplitudeneinbruch 28 aufweist. Bei diesem Abstandswert r1 betritt das Objekt O1, O2, O3 die Nullstelle 24. Der Abstandswert r1 kann anhand des Amplitudeneinbruches des ersten Echosignals und/oder anhand des zweiten Echosignals bestimmt werden und charakterisiert den Abstand des Objektes O1, O2, O3 zum Radarsensor 16, während sich das Objekt O1, O2, O3 in der Nullstelle befindet 24. Der Abstand r1 kann beispielsweise anhand einer Laufzeit des zweiten Sendesignals und des zweiten Echosignals bestimmt werden. It is now provided that the first directional characteristic 20 the first transmitting antenna 18 a zero 24 at a predetermined zero value angle 25 having. The zero value angle 25 describes an angle between a reference direction B, which here at an installation height h1 of the radar sensor 16 along a vehicle longitudinal direction L, and a null value direction 29 along which the zero point 24 is oriented. In the zero point 24 is the radiant power of the first transmitting antenna 18 essentially zero. This means that a signal amplitude A of the first echo signal reflected by the object O1, O2, O3, while the object O1, O2, O3 the zero point 24 happens. amplitude curves 26 . 27 the first and second echo signals are in 4 shown. Here are the amplitude curve 26 of the second echo signal and the amplitude characteristic 27 the first echo signal over the distance r applied. For an object located on the ground, the amplitude curve is 26 the second echo signal increases monotonically with the distance, while the amplitude characteristic 27 of the first echo signal at the distance value r1 an amplitude dip 28 having. At this distance value r1, the object O1, O2, O3 enters the zero point 24 , The distance value r1 can be determined on the basis of the amplitude collapse of the first echo signal and / or on the basis of the second echo signal and characterizes the distance of the object O1, O2, O3 from the radar sensor 16 while the object O1, O2, O3 is in the zero position 24 , The distance r1 can, for example, based on a runtime the second transmission signal and the second echo signal are determined.

Gemäß 3 ist die zweite Richtung 23 entlang der Fahrzeuglängsrichtung L orientiert und die erste Richtung 21 entgegen der Fahrzeughochrichtung H in Richtung der Fahrbahn 6, also schräg nach unten hin, orientiert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann die Elevation E von bodennahen Objekten O1, O2, O3 bestimmt werden. Sobald das Objekt O1, O2, O3 die Nullstelle 24 betritt, kann anhand des Abstandswertes r1 und des Nullwertswinkels 25 die Elevation E des Objektes O1, O2, O3, beispielsweise geometrisch, bestimmt werden. Dies ist beispielhaft in 5 dargestellt. Das Objekt O1 befindet sich hier im Abstand r1 zu dem Radarsensor 16 in der Nullstelle 24 und liegt damit auf der Nullwertsrichtung 29. Die Nullwertsrichtung 29 weist den vorbestimmten Nullwertswinkel 25 zu der Bezugsachse B auf. Die Bezugsachse B befindet sich hier auf der Einbauhöhe h1 des Radarsensors 16 und erstreckt sich parallel zu der Fahrbahn 6 entlang der Fahrzeuglängsrichtung L. Damit beschreibt die Einbauhöhe h1 den Abstand zwischen der Bezugsachse B und der Fahrbahn, welche in dem in 5 gezeigten Höhen-Abstands-Diagramm, h-r-Diagramm, bei der Höhe h = 0 m liegt. Basierend auf dem bekannten Abstand r1, dem Nullwertswinkel 25 und der bekannten Einbauhöhe h1 kann die Elevation E trigonometrisch bestimmt werden. According to 3 is the second direction 23 oriented along the vehicle longitudinal direction L and the first direction 21 against the vehicle vertical direction H in the direction of the road 6 , so inclined downwards, oriented. According to this embodiment, the elevation E of ground-level objects O1, O2, O3 can be determined. As soon as the object O1, O2, O3 reaches the zero point 24 can enter, based on the distance value r1 and the zero value angle 25 the elevation E of the object O1, O2, O3, for example geometrically, are determined. This is exemplary in 5 shown. The object O1 is here at a distance r1 to the radar sensor 16 in the zero point 24 and thus lies on the zero value direction 29 , The zero value direction 29 has the predetermined zero value angle 25 to the reference axis B on. The reference axis B is here at the installation height h1 of the radar sensor 16 and extends parallel to the roadway 6 along the vehicle longitudinal direction L. Thus, the installation height h1 describes the distance between the reference axis B and the roadway, which in the in 5 shown height-distance diagram, hr diagram, where height h = 0 m. Based on the known distance r1, the zero value angle 25 and the known installation height h1, the elevation E can be determined trigonometrically.

Dabei kann das Objekt O1 zusätzlich klassifiziert werden. Das Objekt O1 kann als ein mit der Fahrbahn 6 verbundenes Objekt klassifiziert werden, wenn die erfasste Elevation E einen vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert unterschreitet, und als ein zu der Fahrbahn 6 beabstandetes Objekt klassifiziert werden, falls die Elevation E den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert zumindest überschreitet. Hier ist das Objekt O1 ein zu der Fahrbahn 6 beabstandetes Objekt, was anhand der Überschreitung des ersten Elevations-Schwellwertes detektiert wird. Das Objekt O kann beispielsweise eine Karosserie eines anderen, dem Kraftfahrzeug 13 vorausfahrenden Kraftfahrzeugs sein. Das als zu der Fahrbahn 6 beabstandet klassifizierte Objekt O1 wird hier außerdem als für das Kraftfahrzeug 13 nicht überfahrbar klassifiziert und stellt somit ein Hindernis für das Kraftfahrzeug 13 dar. Das Fahrerassistenzsystem 14 kann beispielsweise eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs 13 für das als nicht überfahrbar klassifizierte Objekt O1 bereitstellen. In this case, the object O1 can additionally be classified. The object O1 can be considered one with the roadway 6 connected object when the detected elevation E falls below a predetermined first elevation threshold, and as one to the carriageway 6 spaced object can be classified if the elevation E exceeds the predetermined first elevation threshold at least. Here is the object O1 in to the lane 6 spaced object, which is detected on the basis of the exceeding of the first elevation threshold value. The object O may, for example, a body of another, the motor vehicle 13 be traveling vehicle. That as to the roadway 6 In addition, classified object O1 is used here as for the motor vehicle 13 not overridden classified and thus presents an obstacle to the motor vehicle 13 dar. The driver assistance system 14 For example, an emergency braking of the motor vehicle 13 for the non-traversable classified object O1.

In 6 sind zwei Objekte O2, O3 gezeigt, welche von der Radarsensoreinrichtung 15 als mit der Fahrbahn 6 verbundene Objekte klassifiziert werden. Die Objekte O2, O3 können beispielsweise anhand der Unterschreitung des ersten Elevations-Schwellwertes als mit der Fahrbahn 6 verbundene Objekte klassifiziert werden. Es kann aber auch sein, dass die Objekte O2, O3 anhand des Abstandswertes r1 als mit der Fahrbahn 6 verbundene Objekte klassifizierten werden. Hier entspricht der Abstand r1 nämlich einem Abstandswert rN, welcher eine Position kennzeichnet, auf welcher sich die Nullstelle 24 relativ zum Kraftfahrzeug 13 auf der Fahrbahn 6 befindet. Dies entspricht hier dem Schnittpunkt zwischen der r-Achse und der Nullwertsrichtung 29. Der Abstandswert rN ist durch den Nullwertswinkel 25 fest vorgegeben. Objekte O2, O3, welche sich auf der Fahrbahn 6 befinden oder in die Fahrbahn 6 integriert sind, beispielsweise Leitpfosten oder Gullideckel, betreten nämlich im Abstand rN die Nullstelle 24. Falls also der anhand des Amplitudeneinbruchs des ersten Echosignals und/oder anhand des zweiten Echosignals erfasste Abstandswert r1 der Objekte O2, O3 dem Abstand rN der Nullstelle 24 entspricht, werden die Objekte O2, O3 als mit der Fahrbahn 6 verbundene Objekte klassifiziert. Zusätzlich kann von der Steuereinrichtung 17 bewertet werden, ob es sich bei den Objekten O2, O3 um für das Kraftfahrzeug 13 überfahrbare Objekte handelt. Hier soll nur das Objekt O3 für das Kraftfahrzeug 13 überfahrbar sein und beispielsweise als ein Gullideckel ausgebildet sein. Das Objekt O2 ist nicht überfahrbar für das Kraftfahrzeug 13 und stellt beispielsweise einen Leitpfosten dar. In 6 two objects O2, O3 are shown, which radar sensor device 15 as with the roadway 6 classified objects are classified. The objects O2, O3 can, for example, by falling below the first elevation threshold than with the road 6 classified objects are classified. But it can also be that the objects O2, O3 based on the distance value r1 than with the road 6 classified objects are classified. Here, the distance r1 namely corresponds to a distance value rN, which indicates a position on which the zero point 24 relative to the motor vehicle 13 on the roadway 6 located. This corresponds here to the intersection between the r-axis and the zero-value direction 29 , The distance value rN is the zero value angle 25 fixed. Objects O2, O3, which are on the road 6 or in the lane 6 integrated, for example, Leitpost or Gullideckel, namely enter at the distance rN the zero point 24 , If, therefore, the distance value r1 of the objects O2, O3 detected on the basis of the amplitude collapse of the first echo signal and / or on the basis of the second echo signal is the distance rN of the zero point 24 corresponds, the objects O2, O3 as with the roadway 6 Classified related objects. In addition, by the control device 17 be evaluated whether the objects O2, O3 for the motor vehicle 13 traversable objects is. Here is only the object O3 for the motor vehicle 13 be overridden and be designed for example as a Gullideckel. The object O2 is not traversable for the motor vehicle 13 and represents, for example, a guide post.

Die Objekte O2, O3 können anhand ihrer räumlichen Ausdehnung a1, a2 in Fahrzeughochrichtung H klassifiziert werden. Dazu kann ein Ausdehnungs-Schwellwert vorgegeben werden. Die Ausdehnung a1 des Objektes O2 überschreitet hier den Ausdehnungs-Schwellwert und wird daher als nicht überfahrbar klassifiziert. Die Ausdehnung a2 des Objektes O3 unterschreitet den Ausdehnungs-Schwellwert und wird daher als überfahrbar klassifiziert. Die Ausdehnung a1, a2 kann beispielsweise anhand des Amplitudenwertes A des zweiten Echosignals und/oder anhand eines Amplitudenunterschiedes beider Echosignale bestimmt werden. Da beispielsweise das Objekt O2 weiter in die zweite Richtcharakteristik 22 hineinragt als das Objekt O3, weist das zweite Echosignal für das Objekt O2 einen höheren Amplitudenwert A auf als für das Objekt O3. Aus dem, beispielsweise über Kalibrationsmessungen gewonnen Zusammenhang zwischen dem Signalamplitudenverlauf beider Echosignale, insbesondere dem Signalamplitudenverlauf des zweiten Echosignals, und der Elevation kann die Elevation des Objektes quantitativ bestimmt werden, sobald die Signalamplitude A in der Messung mit der ersten Sendeantenne einbricht. The objects O2, O3 can be classified on the basis of their spatial extent a1, a2 in the vehicle vertical direction H. For this purpose, an expansion threshold can be specified. The extent a1 of the object O2 here exceeds the expansion threshold and is therefore classified as not traversable. The extent a2 of the object O3 falls below the expansion threshold and is therefore classified as traversable. The extent a1, a2 can be determined, for example, on the basis of the amplitude value A of the second echo signal and / or on the basis of an amplitude difference of the two echo signals. For example, because the object O2 further into the second directional characteristic 22 protrudes as the object O3, the second echo signal for the object O2 has a higher amplitude value A than for the object O3. The elevation of the object can be determined quantitatively from the relationship between the signal amplitude curve of both echo signals, in particular the signal amplitude curve of the second echo signal, and elevation, for example via calibration measurements, as soon as the signal amplitude A collapses in the measurement with the first transmit antenna.

In 7 ist eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 13 gezeigt. Hier ist die erste Richtcharakteristik 20 bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung L schräg nach oben hin in Fahrzeughochrichtung H orientiert. Damit ist auch die Nullwertsrichtung 29 und die Nullstelle 24 nach oben hin orientiert. Gemäß dieser Ausführungsform können unterfahrbare Objekte O1, O2, O3 für das Kraftfahrzeug 13 klassifiziert werden. Solche Objekte O1, O2, O3 sind beispielsweise Schilderbrücken. Ein Objekt O1, O2, O3 wird dabei als unterfahrbar klassifiziert, wenn die anhand der nach oben hin orientierten Nullwertsrichtung 29 und dem Abstand r1 ermittelte Elevation E einen zweiten Elevations-Schwellwert überschreitet und wenn die räumliche Ausdehnung a1, a2 des Objektes O1, O2, O3 entgegen der Fahrzeughochrichtung H einen vorbestimmten zweiten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Anhand der Signalamplitude A des zweiten Echosignals kann die räumliche Ausdehnung des Objektes O1, O2, O3 entgegen der Fahrzeughochrichtung H bestimmt werden. In 7 is another embodiment of a motor vehicle according to the invention 13 shown. Here is the first directional characteristic 20 based on the vehicle longitudinal direction L oriented obliquely upwards in the vehicle vertical direction H. This is also the zero value direction 29 and the zero 24 oriented upwards. According to this embodiment, accessible objects O1, O2, O3 for the motor vehicle 13 be classified. Such objects O1, O2, O3 are, for example, gantries. An object O1, O2, O3 is classified as being traversable if the zero-value direction oriented on the upwards 29 and the distance r1 determined elevation E exceeds a second elevation threshold and when the spatial extent a1, a2 of the object O1, O2, O3 opposite to the vehicle vertical direction H falls below a predetermined second expansion threshold. Based on the signal amplitude A of the second echo signal, the spatial extent of the object O1, O2, O3 opposite to the vehicle vertical direction H can be determined.

In 8 ist eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 13 gezeigt. Dabei weist die erste Richtcharakteristik 20 die Nullstelle 24 bei dem Nullwertswinkel 25 auf, wobei die erste Richtung 21 und die Nullwertsrichtung 29 schräg nach unten hin orientiert sind. Zusätzlich weist die zweite Richtcharakteristik 22 eine weitere Nullstelle 30 bei einem weiteren Nullwertswinkel 31 auf, wobei die zweite Richtung 23 und eine weitere Nullwertsrichtung 32, entlang welcher die weitere Nullstelle 30 orientiert ist, schräg nach oben hin orientiert sind. Anhand der Nullwertswinkel 25, 31 und des Abstandes r1 können überfahrbare und unterfahrbare Objekte bestimmt werden, je nach dem in welcher Nullstelle 24, 30 sich das Objekt O1, O2, O3 befindet. In 8th is another embodiment of a motor vehicle according to the invention 13 shown. In this case, the first directional characteristic 20 the zero point 24 at the zero value angle 25 on, being the first direction 21 and the zero value direction 29 oriented obliquely downwards. In addition, the second directional characteristic 22 another zero 30 at another zero-value angle 31 on, the second direction 23 and another null value direction 32 along which the further zero point 30 oriented, oriented obliquely upwards. Based on the zero value angle 25 . 31 and the distance r1 can be determined overrun and unterfahrbare objects, depending on which in which zero point 24 . 30 the object O1, O2, O3 is located.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009057032 A1 [0004] DE 102009057032 A1 [0004]
  • WO 2015/028175 A1 [0004] WO 2015/028175 A1 [0004]

Claims (15)

Radarsensoreinrichtung (15) für ein Fahrerassistenzsystem (14) eines Kraftfahrzeugs (13) zum Erfassen eines Objektes (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (3) des Kraftfahrzeugs (13), mit zumindest einem Radarsensor (16) aufweisend eine erste Sendeantenne (18) zum Aussenden von ersten Sendesignalen, wobei die erste Sendeantenne (18) eine entlang einer ersten Richtung (21) orientierte erste Richtcharakteristik (20) aufweist und wobei der Radarsensor (16) dazu ausgelegt ist, die an dem Objekt (O1, O2, O3) reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Richtcharakteristik (20) der ersten Sendeantenne (18) eine Nullstelle (24) bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel (25) aufweist, und die Radarsensoreinrichtung (15) eine Steuereinrichtung (17) aufweist, welche dazu ausgelegt ist, eine Elevation (E) des Objektes (O1, O2, O3) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die Nullstelle (24) anhand des ersten Echosignals und des Nullwertswinkels (25) zu bestimmen. Radar sensor device ( 15 ) for a driver assistance system ( 14 ) of a motor vehicle ( 13 ) for detecting an object (O1, O2, O3) in a surrounding area ( 3 ) of the motor vehicle ( 13 ), with at least one radar sensor ( 16 ) comprising a first transmission antenna ( 18 ) for transmitting first transmission signals, wherein the first transmission antenna ( 18 ) one along a first direction ( 21 ) oriented first directivity ( 20 ) and wherein the radar sensor ( 16 ) is designed to detect the first transmission signals reflected at the object (O1, O2, O3) as first echo signals, characterized in that the first directional characteristic ( 20 ) of the first transmission antenna ( 18 ) a zero ( 24 ) at a predetermined zero value angle ( 25 ), and the radar sensor device ( 15 ) a control device ( 17 ), which is adapted to an elevation (E) of the object (O1, O2, O3) upon entry of the object (O1, O2, O3) in the zero point ( 24 ) based on the first echo signal and the zero value angle ( 25 ). Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Radarsensor (16) zumindest eine zweite Sendeantenne (19) zum Aussenden von zweiten Sendesignalen aufweist, wobei die zweite Sendeantenne (19) eine entlang einer zweiten Richtung (23) orientierte zweite Richtcharakteristik (22) aufweist und die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, anhand des an dem Objekt (O1, O2, O3) reflektierten und von dem zumindest einen Radarsensor (16) als zweites Echosignal empfangenen zweiten Sendesignals Abstandswerte (r) des Objektes (O1, O2, O3) zu dem Radarsensor (16) zu bestimmen, und die Elevation (E) des Objektes (O1, O2, O3) anhand des Abstandswertes (r1) des Objektes (O1, O2, O3) zu dem Radarsensor (16) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die Nullstelle (24) und anhand des Nullwertswinkels (25) zu bestimmen. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 1, characterized in that the at least one radar sensor ( 16 ) at least one second transmitting antenna ( 19 ) for transmitting second transmission signals, wherein the second transmission antenna ( 19 ) one along a second direction ( 23 ) oriented second directional characteristic ( 22 ) and the control device ( 17 ) is designed, on the basis of the object (O1, O2, O3) reflected and by the at least one radar sensor ( 16 ) Distance values (r) of the object (O1, O2, O3) to the radar sensor (2) as the second echo signal. 16 ), and the elevation (E) of the object (O1, O2, O3) from the distance value (r1) of the object (O1, O2, O3) to the radar sensor ( 16 ) when the object (O1, O2, O3) enters the zero point ( 24 ) and the zero value angle ( 25 ). Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Richtung (23) der zweiten Richtcharakteristik (22) entlang einer Fahrzeuglängsrichtung (L) orientiert ist. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 2, characterized in that the second direction ( 23 ) of the second directional characteristic ( 22 ) is oriented along a vehicle longitudinal direction (L). Radarsensoreinrichtung (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Richtung (21) der ersten Richtcharakteristik (20) um einen vorbestimmten negativen ersten Winkel bezogen auf eine Fahrzeuglängsrichtung (L) verkippt ist und damit die erste Richtung (21) und die Nullstelle (24) ausgehend von dem Radarsensor (16) schräg nach unten hin orientiert sind. Radar sensor device ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first direction ( 21 ) of the first directional characteristic ( 20 ) is tilted by a predetermined negative first angle relative to a vehicle longitudinal direction (L) and thus the first direction ( 21 ) and the zero point ( 24 ) starting from the radar sensor ( 16 ) are oriented obliquely downwards. Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, das Objekt (O1, O2, O3) als ein mit einer Fahrbahn (6) des Kraftfahrzeugs (13) verbundenes Objekt (O2, O3) zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation (E) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die nach unten hin orientierte Nullstelle (24) einem vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert entspricht oder den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert unterschreitet, und das Objekt (O1, O2, O3) als ein zu der Fahrbahn (6) beabstandetes Objekt (O1) zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation (E) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die nach unten hin orientierte Nullstelle (24) den vorbestimmten ersten Elevations-Schwellwert zumindest überschreitet. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 4, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to make the object (O1, O2, O3) one with a roadway ( 6 ) of the motor vehicle ( 13 ) classified object (O2, O3), if the detected elevation (E) upon entry of the object (O1, O2, O3) in the downwardly oriented zero point ( 24 ) corresponds to a predetermined first elevation threshold or falls below the predetermined first elevation threshold, and the object (O1, O2, O3) as one to the roadway ( 6 ) to classify a spaced object (O1) if the detected elevation (E) on entry of the object (O1, O2, O3) in the downwardly oriented zero point ( 24 ) exceeds the predetermined first elevation threshold at least. Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, das Objekt (O1, O2, O3) als ein mit einer Fahrbahn (6) des Kraftfahrzeugs (13) verbundenes Objekt (O2, O3) zu klassifizieren, falls ein Abstandswert (r1) des Objektes (O1, O2, O3) zu dem Kraftfahrzeug (13) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die Nullstelle (24) in etwa einem durch den Nullwertswinkel (25) vorgegebenen Abstandswert (rN) der sich auf der Fahrbahn (6) des Kraftfahrzeugs (13) befindlichen Nullstelle (24) zum Kraftfahrzeug (13) entspricht. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to make the object (O1, O2, O3) one with a roadway ( 6 ) of the motor vehicle ( 13 ) classified object (O2, O3), if a distance value (r1) of the object (O1, O2, O3) to the motor vehicle ( 13 ) when the object (O1, O2, O3) enters the zero point ( 24 ) in about one by the zero value angle ( 25 ) predetermined distance value (rN) of the on the road ( 6 ) of the motor vehicle ( 13 ) zero point ( 24 ) to the motor vehicle ( 13 ) corresponds. Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, das als mit der Fahrbahn (6) verbunden klassifizierte Objekt (O2, O3) als für das Kraftfahrzeug (13) überfahrbar zu klassifizieren, falls eine Ausdehnung (a1, a2) des als mit der Fahrbahn (6) verbunden klassifizierten Objektes (O2, O3) in einer Fahrzeughochrichtung (H) einen vorbestimmten ersten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 5 or 6, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to be as with the roadway ( 6 ) classified object (O2, O3) than for the motor vehicle ( 13 ), if an extension (a1, a2) of the road surface (a1, a2) 6 ) of the classified object (O2, O3) in a vehicle vertical direction (H) falls below a predetermined first expansion threshold. Radarsensoreinrichtung (15) nach einem der Ansprüche 2 oder 3 und Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, die Ausdehnung (a1, a2) des Objektes (O2, O3) in der Fahrzeughochrichtung (H) anhand einer Signalamplitude (A) des zweiten Echosignals zu bestimmen, wobei das als mit der Fahrbahn (6) verbunden klassifizierte Objekt (O2, O3) als für das Kraftfahrzeug (13) überfahrbar klassifiziert wird, falls die Signalamplitude (A) des zweiten Echosignals bei Eintreten des Objektes (O2, O3) in die Nullstelle (24) einen vorbestimmten ersten Signalamplituden-Schwellwert unterschreitet. Radar sensor device ( 15 ) according to one of claims 2 or 3 and claim 7, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to determine the extent (a1, a2) of the object (O2, O3) in the vehicle vertical direction (H) on the basis of a signal amplitude (A) of the second echo signal, which is as with the roadway ( 6 ) classified object (O2, O3) than for the motor vehicle ( 13 ) is classified as passable, if the signal amplitude (A) of the second echo signal upon entry of the object (O2, O3) into the zero point ( 24 ) falls below a predetermined first signal amplitude threshold. Radarsensoreinrichtung (15) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Richtung (21) der ersten Richtcharakteristik (20) um einen vorbestimmten positiven zweiten Winkel bezogen auf eine Fahrzeuglängsrichtung (L) verkippt ist und damit die erste Richtung (21) und die Nullstelle (24) ausgehend von dem Radarsensor (16) schräg nach oben hin orientiert sind. Radar sensor device ( 15 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the first direction ( 21 ) of the first directional characteristic ( 20 ) is tilted by a predetermined positive second angle relative to a vehicle longitudinal direction (L) and thus the first direction ( 21 ) and the zero point ( 24 ) starting from the radar sensor ( 16 ) are oriented obliquely upwards. Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, das Objekt (O1, O2, O3) als ein für das Kraftfahrzeug (13) unterfahrbares Objekt zu klassifizieren, falls die erfasste Elevation (E) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die nach oben hin orientierte Nullstelle (24) einen vorbestimmten zweiten Elevations-Schwellwert überschreitet und falls eine Ausdehnung (a1, a2) des Objektes (O1, O2, O3) entgegen einer Fahrzeughochrichtung (H) einen vorbestimmten zweiten Ausdehnungs-Schwellwert unterschreitet. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 9, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to be the object (O1, O2, O3) as one for the motor vehicle ( 13 ) subclassable object, if the detected elevation (E) upon entry of the object (O1, O2, O3) in the upwardly oriented zero point ( 24 ) exceeds a predetermined second elevation threshold value, and if an extent (a1, a2) of the object (O1, O2, O3) falls below a predetermined second expansion threshold counter to a vehicle vertical direction (H). Radarsensoreinrichtung (15) nach Anspruch 2 oder 3 und Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, die Ausdehnung (a1, a2) des Objektes (O1, O2, O3) entgegen der Fahrzeughochrichtung (H) anhand einer Signalamplitude (A) des zweiten Echosignals zu bestimmen, wobei das Objekt (O1, O2, O3) als für das Kraftfahrzeug (13) unterfahrbar klassifiziert wird, falls die Signalamplitude (A) des zweiten Echosignals einen vorbestimmten zweiten Signalamplituden-Schwellwert unterschreitet. Radar sensor device ( 15 ) according to claim 2 or 3 and claim 10, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to determine the extent (a1, a2) of the object (O1, O2, O3) against the vehicle vertical direction (H) on the basis of a signal amplitude (A) of the second echo signal, the object (O1, O2, O3) being for the motor vehicle ( 13 ) is classifiable if the signal amplitude (A) of the second echo signal falls below a predetermined second signal amplitude threshold. Radarsensoreinrichtung (15) nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die zweite Richtcharakteristik (22) der zweiten Sendeantenne (19) eine weitere Nullstelle (30) bei einem vorbestimmten weiteren Nullwertswinkel (31) aufweist, und die erste Richtung (21) der ersten Richtcharakteristik (20) um einen vorbestimmten negativen ersten Winkel bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung (L) verkippt ist und damit die erste Richtung (21) und die Nullstelle (24) ausgehend von dem Radarsensor (16) schräg nach unten hin orientiert sind, und die zweite Richtung (23) der zweiten Richtcharakteristik (22) um einen vorbestimmten positiven zweiten Winkel bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung (L) verkippt ist und damit die zweite Richtung (23) und die weitere Nullstelle (30) ausgehend von dem Radarsensor (16) schräg nach oben hin orientiert sind. Radar sensor device ( 15 ) according to one of claims 2 to 11, characterized in that in addition the second directional characteristic ( 22 ) of the second transmitting antenna ( 19 ) another zero point ( 30 ) at a predetermined further zero value angle ( 31 ), and the first direction ( 21 ) of the first directional characteristic ( 20 ) is tilted by a predetermined negative first angle relative to the vehicle longitudinal direction (L) and thus the first direction ( 21 ) and the zero point ( 24 ) starting from the radar sensor ( 16 ) are oriented obliquely downwards, and the second direction ( 23 ) of the second directional characteristic ( 22 ) is tilted by a predetermined positive second angle with respect to the vehicle longitudinal direction (L) and thus the second direction ( 23 ) and the further zero ( 30 ) starting from the radar sensor ( 16 ) are oriented obliquely upwards. Fahrerassistenzsystem (14) mit zumindest einer Radarsensoreinrichtung (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Driver assistance system ( 14 ) with at least one radar sensor device ( 15 ) according to any one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (13) mit einem Fahrerassistenzsystem (14) nach Anspruch 13. Motor vehicle ( 13 ) with a driver assistance system ( 14 ) according to claim 13. Verfahren zum Erfassen eines Objektes (O1, O2, O3) in einem Umgebungsbereich (3) eines Kraftfahrzeugs (13), bei welchem von einer ersten Sendeantenne (18) zumindest eines Radarsensors (16) erste Sendesignale ausgesendet werden, wobei eine erste Richtcharakteristik (20) der ersten Sendeantenne (18) entlang einer ersten Richtung (21) orientiert wird und von dem Radarsensor (16) die an dem Objekt (O1, O2, O3) reflektierten ersten Sendesignale als erste Echosignale empfangenen werden, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Richtcharakteristik (20) der ersten Sendeantenne (18) mit einer Nullstelle (24) bei einem vorbestimmten Nullwertswinkel (25) bereitgestellt wird und eine Elevation (E) des Objektes (O1, O2, O3) bei Eintreten des Objektes (O1, O2, O3) in die Nullstelle (24) anhand des ersten Echosignals und des Nullwertswinkels (25) bestimmt wird. Method for detecting an object (O1, O2, O3) in a surrounding area ( 3 ) of a motor vehicle ( 13 ), in which a first transmission antenna ( 18 ) at least one radar sensor ( 16 ) first transmission signals are emitted, wherein a first directional characteristic ( 20 ) of the first transmission antenna ( 18 ) along a first direction ( 21 ) and by the radar sensor ( 16 ) the first transmission signals reflected at the object (O1, O2, O3) are received as first echo signals, characterized in that the first directional characteristic ( 20 ) of the first transmission antenna ( 18 ) with a zero ( 24 ) at a predetermined zero value angle ( 25 ) and an elevation (E) of the object (O1, O2, O3) when the object (O1, O2, O3) enters the zero point ( 24 ) based on the first echo signal and the zero value angle ( 25 ) is determined.
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