DE102015121245A1

DE102015121245A1 - robot

Info

Publication number: DE102015121245A1
Application number: DE102015121245.5A
Authority: DE
Inventors: Felix Böttcher; Rainer Kohrmann
Original assignee: Schneider Electric Industries SAS
Current assignee: Schneider Electric Industries SAS
Priority date: 2015-12-07
Filing date: 2015-12-07
Publication date: 2017-06-08
Also published as: WO2017097592A1

Abstract

Ein Roboter weist zumindest eine Basis auf, an der über zwei verschwenkbare Gelenkarme eine Grundplatte für einen Endeffektor gelenkig befestigt ist, wobei eine Parallelhaltung vorgesehen ist, mit der die Grundplatte bei einem Verschwenken der Gelenkarme parallel zur Basis gehalten wird. Die Parallelhaltung wird durch einen Schwenkantrieb der Grundplatte bewirkt.A robot has at least one base on which a base plate for an end effector is articulated by two pivotable articulated arms, wherein a parallel attitude is provided with which the base plate is held parallel to the base during pivoting of the articulated arms. The parallel attitude is effected by a pivot drive of the base plate.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter bzw. Manipulator und insbesondere einen Delta-2-Roboter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The present invention relates to a robot or manipulator and in particular to a delta-2 robot according to the preamble of claim 1.

Derartige Roboter bzw. Manipulatoren sind aus dem Stand der Technik bekannt und weisen zumindest eine Basis auf, an der über zwei verschwenkbare Gelenkarme eine Grundplatte für einen Endeffektor, beispielsweise in Form eines Greifers, gelenkig befestigt ist. Um die Grundplatte in jeder Position der Gelenkarme parallel zu der Basis zu halten, ist eine Parallelhaltung vorgesehen. Im Stand der Technik wird diese Parallelhaltung durch ein mechanisches Gestänge erreicht, das an einem der Gelenkarme befestigt ist, und das die Grundplatte mit der Basis koppelt. Bei einer solchen Befestigung an einem Gelenkarm besteht jedoch das Problem, dass in der mechanischen Parallelhaltung Spiel und Verschleiß auftreten und dass das mechanische Gestänge der Parallelhaltung ein nicht zu vernachlässigendes Eigengewicht aufweist, das sich aufgrund der asymmetrischen Anordnung ebenfalls nachteilig auf eine hochpräzise Positionierung der Grundplatte auswirkt. Such robots or manipulators are known from the prior art and have at least one base on which a base plate for an end effector, for example in the form of a gripper, is articulated by means of two pivotable articulated arms. In order to keep the base plate in any position of the articulated arms parallel to the base, a parallel attitude is provided. In the prior art, this parallel attitude is achieved by a mechanical linkage which is attached to one of the articulated arms and which couples the base plate to the base. In such an attachment to an articulated arm, however, there is the problem that play and wear occur in the mechanical parallelism and that the mechanical linkage parallel holding a not negligible own weight, which also adversely affects due to the asymmetric arrangement on a high-precision positioning of the base plate ,

Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Delta-2-Roboter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 so zu verbessern, dass dieser auch im Langzeitbetrieb eine gleichbleibend hohe Präzision in der Positionierung der Grundplatte aufweist.It is therefore the object of the present invention to improve a delta-2 robot according to the preamble of claim 1 so that it has a consistently high precision in the positioning of the base plate even in long-term operation.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1 und insbesondere dadurch, dass die Parallelhaltung durch einen Antrieb, mit dem die Grundplatte relativ zu den Gelenkarmen verschwenkbar ist, und durch eine Steue-rung gebildet ist, die aus der Winkelstellung der Gelenkarme eine Soll-Winkelposition des Antriebs berechnet, bei der die Grundplatte parallel zu einer Horizontalebene orientiert ist, wobei keine mechanische Parallelhaltung vorhanden ist, welche über ein Gestänge die Basis mit der Grundplatte koppelt.The solution of this object is achieved by the features of claim 1 and in particular in that the parallelism is formed by a drive, with which the base plate is pivotable relative to the articulated arms, and by a control tion, which from the angular position of the articulated arms a target Calculated angle position of the drive, in which the base plate is oriented parallel to a horizontal plane, with no mechanical parallel attitude is present, which couples via a linkage the base to the base plate.

Erfindungsgemäß wird auf eine solche mechanische Parallelhaltung verzichtet und stattdessen wird ein motorischer, z.B. elektrischer oder pneumatischer, Schwenkantrieb vorgesehen, mit dessen Hilfe die Grundplatte in jeder Schwenkposition der Gelenkarme parallel zu einer Horizontalebene und damit auch parallel zur Basis gehalten werden kann. Überraschenderweise hat sich nämlich herausgestellt, dass eine dem ersten Anschein nach aufwendigere technische Lösung in Form eines Schwenkantriebs eine deutliche Verbesserung im Hinblick auf Spiel, Verschleiß sowie Belastung darstellt.According to the invention, such mechanical parallelism is dispensed with and instead a motor, e.g. electrical or pneumatic, pivot drive provided by means of which the base plate in each pivot position of the articulated arms can be kept parallel to a horizontal plane and thus parallel to the base. Surprisingly, it has in fact turned out that a technical solution in the form of a swivel drive, which at first glance is more complex, represents a significant improvement in terms of play, wear and load.

Die Steuerung des erfindungsgemäßen Roboters ermittelt mit Hilfe einer Transformationsrechnung aus der aktuellen Winkelstellung der Gelenkarme die Soll-Winkelposition des Schwenkantriebs der Grundplatte derart, dass diese zu jedem Zeitpunkt in der Horizontalen und/oder parallel zur Basis gehalten wird. The controller of the robot according to the invention determined by means of a transformation calculation from the current angular position of the articulated arms, the desired angular position of the pivot drive of the base plate such that it is held at any time in the horizontal and / or parallel to the base.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in der Beschreibung, der Zeichnung sowie den Unteransprüchen beschrieben.Advantageous embodiments of the invention are described in the description, the drawings and the subclaims.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform kann jeder Gelenkarm einen Oberarm und einen mit diesem gelenkig verbundenen Unterarm umfassen, wobei die Grundplatte verschwenkbar an beiden Unterarmen befestigt ist. Hierbei können die beiden Gelenkarme durch jeweils einen an der Basis befestigten Gelenkarmantrieb relativ zur Basis verschwenkbar sein.According to an advantageous embodiment, each articulated arm may comprise an upper arm and a lower arm articulated thereto, the base plate being pivotally attached to both forearms. In this case, the two articulated arms can be pivoted relative to the base by a respective articulated arm drive attached to the base.

Nach einer weiteren Ausführungsform kann jeder Gelenkarm einen Oberarm und einen mit diesem gelenkig verbundenen Unterarm umfassen, wobei die Grundplatte jedoch an nur einem Unterarm verschwenkbar befestigt ist. Durch die Befestigung der Grundplatte an nur einem Unterarm steht im Umgebungsbereich der Grundplatte mehr freier Raum zur Verfügung, so dass die Grundplatte leichter in tiefere Behältnisse, wie beispielsweise Kartons, eingeführt werden kann. Hierbei kann es vorteilhaft sein, wenn ein Unterarm an seinem unteren Ende an einer Stelle an dem anderen Unterarm angelenkt ist, die vom unteren Ende des anderen Unterarms beabstandet ist. Auf diese Weise steht zwischen dem Anlenkpunkt und dem unteren freien Ende des anderen Unterarms ein Raum zur Verfügung, der für die Anordnung des Antriebs verwendet werden kann. Gleichzeitig ist dieser Raum nicht durch den einen Unterarm blockiert, so dass die Grundplatte, der Antrieb und der untere Bereich des anderen Unterarms tief in einen Behälter eingeführt werden kann. Insofern kann es vorteilhaft sein, wenn der Antrieb am unteren freien Ende des anderen Unterarms befestigt ist und sich insbesondere zwischen diesem Ende und dem einen Unterarm erstreckt. According to a further embodiment, each articulated arm may comprise an upper arm and a lower arm articulated thereto, but with the base plate pivotally attached to only one lower arm. By attaching the base plate to only one forearm more free space is available in the surrounding area of the base plate, so that the base plate can be more easily introduced into deeper containers, such as boxes. It may be advantageous if a lower arm is articulated at its lower end at a location on the other lower arm, which is spaced from the lower end of the other lower arm. In this way, between the pivot point and the lower free end of the other forearm is a space available that can be used for the arrangement of the drive. At the same time, this space is not blocked by one lower arm, so that the base plate, the drive and the lower portion of the other forearm can be deeply inserted into a container. In this respect, it may be advantageous if the drive is attached to the lower free end of the other forearm and in particular extends between this end and the one lower arm.

Es kann vorteilhaft sein, wenn die Steuerung sowohl den Schwenkantrieb der Grundplatte wie auch die beiden Gelenkarmantriebe ansteuert. It may be advantageous if the controller controls both the pivot drive of the base plate as well as the two Gelenkarmantriebe.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann der Antrieb an einem Gelenkarm befestigt sein und eine angetriebene Welle aufweisen, die mit der Grundplatte starr verbunden ist. Auf diese Weise lässt sich durch Betätigen des Schwenkantriebs die Grundplatte relativ zu dem einen Gelenkarm verschwenken und parallel halten. According to a further advantageous embodiment, the drive can be attached to an articulated arm and have a driven shaft which is rigidly connected to the base plate. In this way, by pressing the pivot drive, the base plate can pivot relative to the one articulated arm and hold parallel.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform können die unteren Enden der Unterarme und die Grundplatte über eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbar miteinander verbunden sein, wodurch sich eine sehr kompakte und dynamisch vorteilhafte Anordnung ergibt. Alternativ ist es möglich, die unteren Enden der Unterarme und die Grundplatte über zwei parallel beabstandete Schwenkachsen schwenkbar miteinander zu verbinden.According to a further advantageous embodiment, the lower ends of the lower arms and the base plate via a common Swivel axis pivotally connected to each other, resulting in a very compact and dynamically advantageous arrangement. Alternatively, it is possible to pivotally connect the lower ends of the lower arms and the base plate via two parallel spaced pivot axes.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann einer der Unterarme als Einzelarm und der andere der Unterarme als Doppelarm ausgebildet sein, wobei der Antrieb an dem Einzelarm befestigt ist und parallel zu diesem verläuft. Bei dieser Ausführungsform ergibt sich eine besonders positive Gewichtsverteilung, da die Gewichtsverhältnisse auf der Seite des einen Gelenkarmes und auf der Seite des anderen Gelenkarmes gleich oder annähernd gleich gewählt werden können.According to a further advantageous embodiment, one of the lower arms may be designed as a single arm and the other of the lower arms as a double arm, wherein the drive is attached to the individual arm and runs parallel to this. In this embodiment, a particularly positive weight distribution, since the weight ratios on the side of the one articulated arm and on the side of the other articulated arm can be chosen equal or approximately equal.

Selbstverständlich kann der Roboter mehr als eine Basis mit Gelenkarmen und Grundplatte umfassen.Of course, the robot may include more than one base with articulated arms and baseplate.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung rein beispielhaft anhand von vorteilhaften Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Hereinafter, the present invention will be described purely by way of example with reference to advantageous embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform; 1 a side view of a first embodiment;

2 eine Seitenansicht der Ausführungsform von 1 bei einer anderen Winkelstellung der Grundplatte; 2 a side view of the embodiment of 1 at a different angular position of the base plate;

3 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform; 3 a side view of another embodiment;

4 die Ausführungsform von 3 bei einer anderen Winkelstellung der Grundplatte; und 4 the embodiment of 3 at a different angular position of the base plate; and

5 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform. 5 a side view of another embodiment.

1 zeigt eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines Delta-2-Roboters, der zumindest eine Basis 10 aufweist, an der zwei verschwenkbare Gelenkarme 12 und 14 befestigt sind. Bei der dargestellten Ausführungsform umfasst der Gelenkarm 12 einen Oberarm 16 und einen Unterarm 18, die gelenkig miteinander verbunden sind. In gleicher Weise umfasst der Gelenkarm 14 einen Oberarm 20 und einen Unterarm 22, die gelenkig miteinander verbunden sind. Die unteren Enden der beiden Gelenkarme 12 und 14 bzw. der Unterarme 18 und 22 sind wiederum gelenkig mit einer Grundplatte 24 verbunden. 1 shows a side view of a first embodiment of a delta-2 robot, the at least one base 10 has, at the two pivotable articulated arms 12 and 14 are attached. In the illustrated embodiment, the articulated arm comprises 12 an upper arm 16 and a forearm 18 which are hinged together. In the same way, the articulated arm comprises 14 an upper arm 20 and a forearm 22 which are hinged together. The lower ends of the two articulated arms 12 and 14 or the forearms 18 and 22 are in turn articulated with a base plate 24 connected.

Ein synchrones oder asynchrones Verschwenken der beiden Gelenkarme 12 und 14 erfolgt durch zwei Gelenkarmantriebe 26 und 28, deren Schwenkachsen senkrecht zur Zeichenebene verlaufen, wobei die beiden Gelenkarmantriebe durch eine gemeinsame Steuerung einzeln angesteuert werden können. Durch einen Winkelstellungssensor, der in jedem der beiden Gelenkarmantriebe 26, 28 integriert ist, kennt die Steuerung die aktuelle Winkelposition der beiden Oberarme 16 und 20, d.h. die Winkel α und β zwischen der durch die Schwenkachse der Gelenkarmantriebe verlaufenden Horizontalebene und dem jeweiligen Oberarm, so dass durch eine entsprechende Ansteuerung die Grundplatte 24 angehoben, abgesenkt und von links nach rechts bewegt werden kann. A synchronous or asynchronous pivoting of the two articulated arms 12 and 14 done by two articulated arm drives 26 and 28 whose pivot axes are perpendicular to the plane of the drawing, wherein the two Gelenkarmantriebe can be controlled individually by a common control. Through an angular position sensor in each of the two articulated arm drives 26 . 28 is integrated, the controller knows the current angular position of the two upper arms 16 and 20 ie the angles α and β between the horizontal plane passing through the pivot axis of the articulated arm drives and the respective upper arm, so that the base plate is activated by a corresponding control 24 can be raised, lowered and moved from left to right.

Um die Grundplatte 24 in jeder Position der beiden Gelenkarme 12 und 14 parallel zur Basis 10 bzw. in der Horizontalen zu halten, ist erfindungsgemäß eine Parallelhaltung in Form eines Antriebs bzw. Schwenkantriebs 30 vorgesehen, mit dessen Hilfe die Grundplatte relativ zu den Gelenkarmen bzw. zu den Unterarmen 18 und 22 verschwenkbar ist, wobei die Steuerung der Gelenkarmantriebe 26 und 28 auch den Antrieb 30 ansteuert. Hierzu berechnet die Steuerung aus den Winkelstellungen α und β der Oberarme 16 und 20 eine Soll-Winkelposition γ des Antriebs 30, bei der die Grundplatte 24 parallel zur Basis 10 orientiert ist. Es versteht sich, dass die Grundplatte 24 auch parallel zu einer Horizontalebene gehalten werden kann, wenn die Basis 10 nicht parallel zu einer Horizontalebene montiert sein sollte.To the base plate 24 in every position of the two articulated arms 12 and 14 parallel to the base 10 or to keep in the horizontal, according to the invention is a parallel attitude in the form of a drive or rotary actuator 30 provided by means of which the base plate relative to the articulated arms or to the forearms 18 and 22 is pivotable, the control of the articulated arm drives 26 and 28 also the drive 30 controls. For this purpose, the controller calculates from the angular positions α and β of the upper arms 16 and 20 a desired angular position γ of the drive 30 in which the base plate 24 parallel to the base 10 is oriented. It is understood that the base plate 24 can also be kept parallel to a horizontal plane, if the base 10 should not be mounted parallel to a horizontal plane.

Wenn die Grundplatte 24 bzw. ein auf dieser angeordneter Greifer beispielsweise von der in 1 dargestellten Position nach rechts bewegt werden soll, so bewirkt die Steuerung eine Rotation der Gelenkarmantriebe 26 und 28 und eine gleichzeitige Drehung des Schwenkantriebs 30 derart, dass die Grundplatte 24 stets parallel zu einer Horizontalebene bzw. zu der Basis 10 orientiert ist. Hierbei liegen während des Verschwenkens auch die beiden parallel beabstandeten Schwenkachsen stets in einer Horizontalebene, an denen die unteren Enden der Unterarme 18, 22 und die Grundplatte 24 schwenkbar miteinander verbunden sind. If the base plate 24 or an arranged on this gripper, for example, from the in 1 shown position to be moved to the right, the control causes a rotation of the Gelenkarmantriebe 26 and 28 and a simultaneous rotation of the rotary actuator 30 such that the base plate 24 always parallel to a horizontal plane or to the base 10 is oriented. Here, during pivoting, the two parallel spaced pivot axes are always in a horizontal plane at which the lower ends of the forearms 18 . 22 and the base plate 24 pivotally connected to each other.

Das Verschwenken der Grundplatte 24 wird dadurch ermöglicht, dass der Antrieb 30 an einem Gelenkarm (beim dargestellten Ausführungsbeispiel an dem Unterarm 22 des Gelenkarms 14) befestigt ist und eine angetriebene Welle aufweist, die mit der Grundplatte 24 starr verbunden ist. Wie 1 zeigt, ist der Antrieb 30 parallel zu dem Unterarm 22 orientiert und an diesem befestigt. The pivoting of the base plate 24 This is made possible by the fact that the drive 30 on an articulated arm (in the illustrated embodiment on the forearm 22 of the articulated arm 14 ) and has a driven shaft, which is connected to the base plate 24 is rigidly connected. As 1 shows is the drive 30 parallel to the forearm 22 oriented and attached to this.

Wie ferner 2 zeigt, kann mit der beschriebenen Ausführungsform auch ein Verschwenken der Grundplatte 24 erfolgen, falls dies bei bestimmten Anwendungen gewünscht wird. Bei der in 2 dargestellten Position wurden die Gelenkarmantriebe 26 und 28 sowie der Schwenkantrieb 30 so angesteuert, dass diese die Winkelstellungen α', β' und γ' einnehmen, wobei die Winkelposition γ' des Antriebs 30 so gewählt ist, dass die Grundplatte 24 nicht mehr in einer Horizontalebene liegt sondern gegenüber dieser einen gewünschten Schwenkwinkel einnimmt.How further 2 shows, with the described embodiment, a pivoting of the base plate 24 if so desired in certain applications. At the in 2 Position shown were the Gelenkarmantriebe 26 and 28 as well as the rotary actuator 30 so controlled that they occupy the angular positions α ', β' and γ ', wherein the angular position γ' of the drive 30 so chosen is that the base plate 24 is no longer in a horizontal plane but opposite this takes a desired swing angle.

Die 3 und 4 zeigen eine zweite Ausführungsform eines Delta-2-Roboters, wobei für gleiche Komponenten gleiche Bezugszeichen gewählt sind. Bei dieser Ausführungsform, die im Übrigen wie die Ausführungsform der 1 und 2 aufgebaut ist, sind die Unterarme 18 und 22 der Gelenkarme 12 und 14 mit der Grundplatte 24 über eine einzige gemeinsame Schwenkachse schwenkbar miteinander verbunden. Hierzu ist eine angetriebene Welle 32 des Antriebs 30 starr mit der Grundplatte 24 verbunden, wobei der Antrieb 30 (bei dieser Ausführungsform) mit dem Unterarm 22 starr verbunden ist und parallel zu diesem orientiert ist. The 3 and 4 show a second embodiment of a delta-2 robot, wherein the same reference numerals are selected for the same components. In this embodiment, incidentally, as the embodiment of the 1 and 2 is built, are the forearms 18 and 22 the articulated arms 12 and 14 with the base plate 24 pivotally connected to each other via a single common pivot axis. This is a driven shaft 32 of the drive 30 rigid with the base plate 24 connected, the drive 30 (in this embodiment) with the forearm 22 is rigidly connected and oriented parallel to this.

Bei dieser Ausführungsform lässt sich in gleicher Weise wie bei der Ausführungsform der 1 und 2 die Grundplatte 24 durch den Schwenkantrieb 30 in jeder Winkelstellung der Gelenkarme 12 und 14 parallel zu einer Horizontalebene halten. Gleichzeitig kann die Steuerung jedoch auch ein Verschwenken der Grundplatte 24 relativ zu einer Horizontalebene bewirken. In this embodiment, in the same manner as in the embodiment of the 1 and 2 the base plate 24 through the rotary actuator 30 in every angular position of the articulated arms 12 and 14 parallel to a horizontal plane. At the same time, however, the control can also pivot the base plate 24 relative to a horizontal plane.

5 zeigt eine dritte Ausführungsform eines Delta-2-Roboters, wobei für gleiche Komponenten gleiche Bezugszeichen gewählt sind. Bei dieser Ausführungsform, die im Übrigen grundsätzlich wie die Ausführungsform der 3 und 4 aufgebaut ist, sind jedoch die beiden Unterarme 18 und 22 der Gelenkarme 12 und 14 an einer Stelle S gelenkig miteinander verbunden, die vom unteren freien Ende des Unterarms 22 beabstandet ist. Der Abstand entspricht etwa der Längserstreckung des Antriebs 30, d.h. der Antrieb 30 ist bei dieser Ausführungsform am unteren freien Ende des Unterarms 22 befestigt und erstreckt sich parallel zu diesem und zwischen dem unteren Ende und dem Unterarm 18 des ersten Gelenkarms 12. Der Unterarm 18 ist dabei mit seinem unteren Ende etwa im unteren Drittel des Unterarms 18, 22 an der Stelle S angelenkt. Die Grundplatte 24 ist bei dieser Ausführungsform wiederum an der Welle 32 des Antriebs 30 befestigt, die mit Hilfe des Antriebs 30 gegenüber dem Unterarm 22 verschwenkbar ist. 5 shows a third embodiment of a delta-2 robot, wherein the same reference numerals are selected for the same components. In this embodiment, moreover, in principle, as the embodiment of the 3 and 4 is built, but are the two forearms 18 and 22 the articulated arms 12 and 14 articulated at a point S from the lower free end of the forearm 22 is spaced. The distance corresponds approximately to the longitudinal extent of the drive 30 ie the drive 30 is in this embodiment at the lower free end of the forearm 22 attached and extends parallel to this and between the lower end and the lower arm 18 of the first articulated arm 12 , Forearm 18 is with its lower end approximately in the lower third of the forearm 18 . 22 hinged at the point S. The base plate 24 in this embodiment again is on the shaft 32 of the drive 30 fastened with the help of the drive 30 opposite the forearm 22 is pivotable.

Claims

Delta-2 robots with at least one base ( 10 ), at the two pivotable articulated arms ( 12 . 14 ) a base plate ( 24 ) is hinged for an end effector, wherein a parallel attitude is provided, with which the base plate ( 24 ) when pivoting the articulated arms ( 12 . 14 ) is held parallel to the base, characterized in that the parallel attitude by a drive ( 30 ), with which the base plate ( 24 ) relative to the articulated arms ( 12 . 14 ) is pivotable, and is formed by a control consisting of the angular position (α, β) of the articulated arms ( 12 . 14 ) a desired angular position (γ) of the drive ( 30 ), in which the base plate ( 24 ) is oriented parallel to a horizontal plane, wherein no mechanical parallel attitude is present.

Device according to claim 1, characterized in that each articulated arm ( 12 . 14 ) an upper arm ( 16 . 20 ) and an articulated lower arm ( 18 . 22 ), wherein the base plate ( 24 ) pivotable on only one forearm ( 22 ) is attached.

Device according to claim 1, characterized in that each articulated arm ( 12 . 14 ) an upper arm ( 16 . 20 ) and an articulated lower arm ( 18 . 22 ), wherein the base plate ( 24 ) is pivotally attached to both forearms.

Device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the two articulated arms ( 12 . 14 ) by one at the base ( 10 ) fixed articulated arm drive ( 26 . 28 ) relative to the base ( 10 ) are pivotable, wherein the control both the drive of the base plate ( 24 ) as well as the two Gelenkarmantriebe ( 26 . 28 ).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive ( 30 ) on an articulated arm ( 14 ) and a driven shaft ( 32 ), which with the base plate ( 24 ) is rigidly connected.

Device according to at least one of the preceding claims 1 and 3-5, characterized in that the lower ends of the lower arms ( 18 . 22 ) and the base plate ( 24 ) are pivotally connected to each other via a common pivot axis.

Device according to at least one of the preceding claims 1 and 3-5, characterized in that the lower ends of the lower arms ( 18 . 22 ) and the base plate ( 24 ) are pivotally connected to each other via two parallel spaced pivot axes.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that one of the lower arms is designed as a single arm and the other of the lower arms as a multiple and in particular double arm, and that the drive ( 30 ) is attached to the single arm and runs parallel to this.

Device according to at least one of the preceding claims 1, 2 or 4-8, characterized in that a forearm ( 18 ) at its lower end at a point (S) on the other forearm ( 22 hinged from the lower end of the other forearm ( 22 ) is spaced.

Device according to claim 9, characterized in that the drive ( 30 ) at the lower free end of the other forearm ( 22 ) and in particular between this end and the one lower arm ( 18 ).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the drive ( 30 ) the parallel attitude an angular position sensor is integrated.