DE102015118957A1 - Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle - Google Patents
Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015118957A1 DE102015118957A1 DE102015118957.7A DE102015118957A DE102015118957A1 DE 102015118957 A1 DE102015118957 A1 DE 102015118957A1 DE 102015118957 A DE102015118957 A DE 102015118957A DE 102015118957 A1 DE102015118957 A1 DE 102015118957A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- sensor device
- value
- motor vehicle
- echo signal
- shading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung (4) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1) durch ein Objekt (8), bei welchem zumindest ein von der Sensoreinrichtung (4) erfasstes Echosignal (S2), welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung (4) und dem Objekt (8) charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung (3) empfangen wird, ein Erfassungsbereich (E) für die Sensoreinrichtung (4) bestimmt wird und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals (S2) überprüft wird, ob der Erfassungsbereich (E) der Sensoreinrichtung (4) durch das Objekt (8) zumindest bereichsweise abgeschattet wird, wobei das zumindest eine Echosignal (S2) mittels der Recheneinrichtung (3) einem diskreten Abstandswert (B1, B2, B3) aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten (B1, B2, B3) zugeordnet wird, für den zugeordneten diskreten Abstandswert (B1, B2, B3) ein Leistungswert (P) für das Echosignal (S2) bestimmt wird und die Abschattung der Sensoreinrichtung (4) erkannt wird, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert (P) und einem zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert (S) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung (3), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for detecting a shading of a sensor device (4) for a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1) by an object (8) in which at least one echo signal (S2) detected by the sensor device (4) has a Characterized by a computing device (3), a detection range (E) for the sensor device (4) is determined and is checked on the basis of the at least one received echo signal (S2), whether the detection region (E) of the sensor device (4) is shadowed at least in regions by the object (8), wherein the at least one echo signal (S2) by means of the computing device (3) a discrete distance value (B1, B2, B3) from a plurality of discrete distance values (B1, B2, B3) is assigned, for the assigned discrete distance value (B1, B2, B3) a power value (P) for the echo signal (S2) is determined and the Absc has detected the sensor device (4), if a deviation between the power value (P) and a threshold value (S) corresponding to a predetermined false alarm rate exceeds a predetermined limit value. The invention also relates to a computing device (3), a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt, bei welchem zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung empfangen wird, ein Erfassungsbereich für die Sensoreinrichtung bestimmt wird und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals überprüft wird, ob der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneineinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. The invention relates to a method for detecting a shadowing of a sensor device for a driver assistance system of a motor vehicle by an object, in which at least one echo signal detected by the sensor device, which characterizes a distance between the sensor device and the object, is received by means of a computing device, a detection range for the sensor device is determined and is checked based on the at least one received echo signal, whether the detection range of the sensor device is shadowed by the object at least partially. The invention also relates to a Recheneineinrichtung for a driver assistance system, a driver assistance system and a motor vehicle with a driver assistance system.
Vorliegend richtet sich das Interesse auf Sensoreinrichtungen für Kraftfahrzeuge. Solche Sensoreinrichtungen können beispielsweise zumindest einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Diese Sensoreinrichtungen können beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein und dazu dienen, ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen beziehungsweise zu erkennen. Mit den Sensoreinrichtungen kann insbesondere ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt detektiert werden. Derartige Sensoreinrichtungen arbeiten üblicherweise nach dem Echolotprinzip. Das heißt, die Sensoreinrichtung sendet ein Sendesignal aus, welches von dem Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal wird dann als Echosignal wieder von der Sensoreinrichtung empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals kann dann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ermittelt werden. Solche Sensoreinrichtungen werden insbesondere im Zusammenhang mit Fahrerassistenzsystemen eingesetzt, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein Abstandsregeltempomat oder ein automatischer Türöffner sein. In the present case, the interest is focused on sensor devices for motor vehicles. Such sensor devices may have, for example, at least one radar sensor and / or one ultrasound sensor and / or one laser scanner. These sensor devices can, for example, be distributed on the motor vehicle and serve to detect or recognize an object in an environmental region of the motor vehicle. In particular, a distance between the motor vehicle and the object can be detected with the sensor devices. Such sensor devices usually operate according to the echosounding principle. That is, the sensor device transmits a transmission signal, which is reflected by the object in the surrounding area of the motor vehicle. The reflected transmission signal is then received as echo signal again from the sensor device. Based on the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal, the distance between the motor vehicle and the object can then be determined. Such sensor devices are used in particular in connection with driver assistance systems which assist the driver in guiding the motor vehicle. Such a driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a proximity control or an automatic door opener.
Damit die Fahrerassistenzsysteme den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zuverlässig unterstützen können, muss die Funktionsfähigkeit der Sensoreinrichtungen gewährleistet sein. Die Funktionsfähigkeit der Sensoreinrichtung ist beispielsweise eingeschränkt, wenn ein Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung abgeschattet ist. Der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung beschreibt insbesondere den Bereich, in welchem mit der Sensoreinrichtung Objekte detektiert werden können. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise abgeschattet sein, wenn sich ein (quasi-)statisches Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Somit können beispielsweise weitere Objekte, die sich ausgehend von der Sensoreinrichtung hinter dem abschattenden Objekt befinden, nicht mehr erfasst werden. Insbesondere wenn sich das abschattende Objekt relativ nahe an der Sensoreinrichtung befindet, kann dies zur Folge haben, dass ein großer Anteil des Erfassungsbereichs durch das Objekt abgeschattet wird. Dies wird insbesondere dadurch bewirkt, dass das Sendesignal, das mit der Sensoreinrichtung ausgesendet wird, an diesem Objekt gestreut wird, wodurch das Sichtfeld der Sensoreinrichtung eingeschränkt wird. So that the driver assistance systems can reliably support the driver when driving the motor vehicle, the functionality of the sensor devices must be ensured. The functionality of the sensor device is limited, for example, if a detection range of the sensor device is shaded. The detection range of the sensor device particularly describes the range in which objects can be detected with the sensor device. The sensor device can be shaded, for example, if a (quasi) static object is located in the detection range of the sensor device. Thus, for example, further objects that are located behind the shading object, starting from the sensor device, can no longer be detected. In particular, if the shading object is located relatively close to the sensor device, this can result in a large proportion of the detection area being shaded by the object. This is effected in particular by the fact that the transmission signal, which is transmitted with the sensor device, is scattered on this object, whereby the field of view of the sensor device is restricted.
Hierzu beschreibt die
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Abschattung einer Sensoreinrichtung besonders einfach und zuverlässig erkannt werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution, as a shading of a sensor device can be detected particularly simple and reliable.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a method by a computing device, by a driver assistance system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt. Bei dem Verfahren wird zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung empfangen, ein Erfassungsbereich für die Sensoreinrichtung bestimmt und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals überprüft, ob der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Darüber hinaus wird das zumindest eine Echosignal mittels der Recheneinrichtung einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten zugeordnet, für den zugeordneten diskreten Abstandswert ein Leistungswert für das Echosignal bestimmt und die Abschattung der Sensoreinrichtung erkannt, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert und einem zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. An inventive method is used to detect a shading of a sensor device for a driver assistance system of a motor vehicle by an object. In the method, at least one echo signal detected by the sensor device, which characterizes a distance between the sensor device and the object, is received by a computing device, a detection range is determined for the sensor device, and it is checked on the basis of the at least one received echo signal whether the detection range of the sensor device is determined by the Object is at least partially shadowed. In addition, the at least one echo signal is assigned to a discrete distance value from a plurality of discrete distance values by means of the computing device, a power value for the echo signal is determined for the assigned discrete distance value and the shadowing of the sensor device is recognized, if one Deviation between the power value and a threshold corresponding to a predetermined false alarm rate exceeds a predetermined threshold.
Das Verfahren betrifft den Betrieb einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Sensoreinrichtung kann verteilt am Kraftfahrzeug, beispielsweise an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs, angeordnet sein. Mit der Sensoreinrichtung kann ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs detektiert werden. Insbesondere kann mit der Sensoreinrichtung ein Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt bestimmt werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Vorzugsweise weist die Sensoreinrichtung einen Radarsensor auf. Die Sensoreinrichtung kann ein Sendesignal aussenden, welches an dem Objekt reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal empfangen. Die Sensoreinrichtung kann auch in mehreren, insbesondere zeitlich aufeinanderfolgenden, Messzyklen betrieben werden. In jedem der Messzyklen wird mittels der Sensoreinrichtung ein Sendesignal ausgesendet, dieses Sendesignal wird an dem Objekt reflektiert und das reflektierte Sensorsignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals kann der Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt bestimmt werden. Dieser bestimmte Abstand kann dann dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einer Einparkhilfe, einem Totwinkel-Assistenten, einem Abstandsregeltempomat oder einem automatischen Türöffner, bereitgestellt werden, welches daraufhin spezifische Assistenzfunktionen durchführt. The method relates to the operation of a sensor device of a motor vehicle. The sensor device can be arranged distributed on the motor vehicle, for example on a bumper of the motor vehicle. With the sensor device, an object in the surrounding area of the motor vehicle can be detected. In particular, a distance between the sensor device and the object can be determined with the sensor device. The sensor device can have, for example, a radar sensor and / or an ultrasound sensor and / or a laser scanner. Preferably, the sensor device has a radar sensor. The sensor device can emit a transmission signal, which is reflected on the object. The reflected transmission signal is again received by the sensor device as an echo signal. The sensor device can also be operated in several, in particular temporally successive, measuring cycles. In each of the measurement cycles, a transmission signal is transmitted by means of the sensor device, this transmission signal is reflected at the object and the reflected sensor signal is received by the sensor device again as an echo signal. Based on the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal, the distance between the sensor device and the object can be determined. This specific distance can then be provided to the driver assistance system of the motor vehicle, for example a parking aid, a blind spot assistant, a cruise control or an automatic door opener, which then performs specific assistance functions.
Dabei soll nun erkannt werden, ob die Sensoreinrichtung abgeschattet ist. Insbesondere soll erkannt werden, ob die Sensoreinrichtung durch das Objekt abgeschattet wird, also ob ein Senden und/oder Empfangen der Sensoreinrichtung durch das Objekt blockiert wird. Die Abschattung der Sensoreinrichtung kann auch als „occlusion“ bezeichnet werden. Die Sensoreinrichtung weist einen vorbestimmten Erfassungsbereich auf, der den Bereich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreibt, in dem mit der Sensoreinrichtung Objekte detektiert werden können. Mit anderen Worten soll erkannt werden, ob das Sichtfeld der Sensoreinrichtung durch das Objekt gestört ist oder nicht. Es soll also ermittelt werden, ob das Objekt für die Sensoreinrichtung ein abschattendes Objekt ist. Das Objekt ist insbesondere ein (quasi-)statisches Objekt, welches eine geringe Permittivität für das Sendesignal aufweist. Das Objekt kann den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung abschatten, wenn ein vorbestimmter Anteil des Erfassungsbereichs durch das Objekt abgeschattet wird. Die Abschattung des Erfassungsbereichs durch das Objekt ist abhängig von dem Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt und/oder den Abmessungen des Objekts. In dem Anteil des Erfassungsbereichs, der durch das Objekt abgeschattet wird, können keine weiteren Objekte mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden. Durch die daraus resultierende unzureichende Erfassung des Umgebungsbereiches können beispielsweise Assistenzfunktionen des Fahrerassistenzsystems nicht mehr zuverlässig ausgeführt werden. It should now be recognized whether the sensor device is shadowed. In particular, it should be recognized whether the sensor device is shaded by the object, that is, whether a transmission and / or reception of the sensor device is blocked by the object. The shading of the sensor device can also be referred to as "occlusion". The sensor device has a predetermined detection range which describes the region in the surrounding area of the motor vehicle in which objects can be detected by the sensor device. In other words, it should be recognized whether the field of view of the sensor device is disturbed by the object or not. It is therefore to be determined whether the object for the sensor device is a shading object. The object is in particular a (quasi-) static object, which has a low permittivity for the transmission signal. The object may shade the detection area of the sensor device when a predetermined portion of the detection area is shaded by the object. The shading of the detection area by the object is dependent on the distance between the sensor device and the object and / or the dimensions of the object. In the portion of the detection area which is shadowed by the object, no further objects can be detected by means of the sensor device. Due to the resulting insufficient detection of the surrounding area, for example, assistance functions of the driver assistance system can no longer be executed reliably.
Zum Überprüfen beziehungsweise Erkennen der Abschattung des Erfassungsbereichs kann die Sensoreinrichtung beispielsweise in einen Prüfmodus überführt werden, in welchem die Sensoreinrichtung zumindest ein Prüfsendesignal aussendet und das zumindest eine reflektiert Prüfsendesignal als Echosignal wieder empfängt. Das zumindest eine empfangene Echosignal wird mittels der Recheneinrichtung einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten beziehungsweise Abstandsbins zugeordnet. Dabei können auch mehrere Echosignale mittels der Recheneinrichtung empfangen werden und jeweils diskreten Abstandswerten zugeordnet werden. Diese diskreten Abstandswerte können vorbestimmt sein. Diese Abstandswerte beziehungsweise Abstandsbins resultieren aus der Unterteilung eines Wertebereiches für den gemessenen Abstand beziehungsweise die gemessene Entfernung in Abschnitte, welche auch als Rangecells bezeichnet werden. Ein Abstandswert ist jeweils einer Rangecell zugeordnet und ist insbesondere abhängig von einem Auflösungsvermögen beziehungsweise einer Auflösung der Sensoreinrichtung. Bei einem Auflösungsvermögen von 1 m charakterisieren beispielsweise Echosignale, welche einem ersten diskreten Abstandswert zugeordnet werden, ein Objekt, welches sich höchstens 1 m von dem Kraftfahrzeug entfernt befindet. Echosignale, welche einem zweiten diskreten Abstandswert zugeordnet werden, charakterisieren ein Objekt, welches sich ab 1 m und höchstens 2 m von dem Kraftfahrzeug entfernt befindet, usw. Zudem wird für jeden der diskreten Abstandswerte anhand des Echosignals der Leistungswert beziehungsweise das Leistungsspektrum bestimmt. Der Leistungswert kann beispielsweise anhand der Signalleistung des Echosignals bestimmt werden. For checking or detecting the shading of the detection range, the sensor device can be transferred, for example, to a test mode, in which the sensor device emits at least one test transmission signal and receives at least one reflected test transmission signal as an echo signal. The at least one received echo signal is assigned to a discrete distance value from a plurality of discrete distance values or distance bins by means of the computing device. In this case, a plurality of echo signals can also be received by means of the computing device and assigned to discrete distance values in each case. These discrete distance values can be predetermined. These distance values or distance bins result from the subdivision of a value range for the measured distance or the measured distance into sections, which are also referred to as range cells. A distance value is assigned in each case to a range cell and is dependent in particular on a resolution capability or a resolution of the sensor device. For example, with a resolution of 1 m, echo signals which are assigned to a first discrete distance value characterize an object which is located at most 1 m away from the motor vehicle. Echo signals, which are assigned to a second discrete distance value, characterize an object which is located from 1 m and at most 2 m away from the motor vehicle, etc. In addition, the power value or the power spectrum is determined for each of the discrete distance values on the basis of the echo signal. The power value can be determined, for example, based on the signal power of the echo signal.
Beispielsweise kann der Leistungswert aus der Signalamplitude des zumindest einen Echosignals bestimmt werden. For example, the power value can be determined from the signal amplitude of the at least one echo signal.
Der zu dem diskreten Abstand gehörige Leistungswert wird mit dem vorbestimmten Schwellwert verglichen, welcher mit der vorbestimmten Falschalarmrate korrespondiert. Die Falschalarmrate beschreibt die durchschnittliche Anzahl der „falschen Ziele“, die in einer bestimmten Zeit an einem Empfangskanal der Sensoreinrichtung feststellbar sind. Die Falschalarmrate bezeichnet das Verhältnis der vorhandenen Anzahl der Falschalarme zur maximal möglichen Anzahl an Falschalarmen. Die maximal mögliche Anzahl an Falschalarmen entspricht hier der Anzahl an Rangecells. Solche falschen Ziele, welche einen Falschalarm auslösen können, können beispielsweise Rauschanteile im Echosignal sein. Falls die Rauschanteile eine Amplitude aufweisen, welche einen vorgegebenen Leistungswert überschreiten, so werden diese fälschlicherweise als Ziele, also als Objekte in dem Umgebungsbereich, detektiert. Dieser vorgegebene Leistungswert entspricht dem Schwellwert und charakterisiert damit die Falschalarmrate. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Leistungswert beziehungsweise der Schwellwert so vorgegeben wird, dass sich die vorbestimmte Falschalarmrate einstellt. Der Schwellwert ist also abhängig von dem Hintergrundrauschen des Echosignals. Der Schwellwert ist dabei insbesondere so vorgegeben, dass tatsächliche Ziele mit einer hohen Wahrscheinlichkeit detektiert, also entdeckt, werden und falsche Ziele kaum detektiert, also unterdrückt, werden. Der Schwellwert kann beispielsweise in einem fahrzeugseitigen Speicher hinterlegt sein. Zum Bestimmen des Leistungswertes können beispielsweise zwei Empfangskanäle der Sensoreinrichtung ausgewertet werden, sodass der Leistungswert einem Mittelwert der Leistungswerte beider Empfangskanäle entspricht. The power value associated with the discrete distance is compared with the predetermined threshold corresponding to the predetermined false alarm rate. The false alarm rate describes the average number of " false targets ", which can be detected in a certain time on a receiving channel of the sensor device. The false alarm rate indicates the ratio of the existing number of false alarms to the maximum possible number of false alarms. The maximum possible number of false alarms corresponds to the number of range cells. Such false targets, which can trigger a false alarm, may be, for example, noise components in the echo signal. If the noise components have an amplitude which exceeds a predetermined power value, they are erroneously detected as targets, ie as objects in the surrounding area. This predetermined power value corresponds to the threshold value and thus characterizes the false alarm rate. In other words, this means that the power value or the threshold value is specified in such a way that the predetermined false alarm rate sets. The threshold value is thus dependent on the background noise of the echo signal. In particular, the threshold value is predetermined in such a way that actual targets are detected with a high probability, ie detected, and false targets are barely detected, thus suppressed. The threshold value can be stored, for example, in a vehicle-side memory. To determine the power value, two reception channels of the sensor device can be evaluated, for example, so that the power value corresponds to an average of the power values of both reception channels.
Wenn nun die Abweichung zwischen dem Leistungswert des Echosignals und dem die Falschalarmrate charakterisierenden Schwellwert den vorbestimmten Grenzwert überschreitet, so kann davon ausgegangen werden, dass sich ein Objekt im Abstand des dem Echosignal zugeordneten Abstandsbins zu der Sensoreinrichtung befindet und die Sensoreinrichtung somit abgeschattet ist. Anhand der Abweichung kann also das Objekt selbst detektiert werden und anhand des Abstandsbins kann der Abstand des abschattenden Objektes zu dem Kraftfahrzeug detektiert werden. Wenn nun die Abweichung zwischen dem Leistungswert des Echosignals und dem die Falschalarmrate charakterisierenden Schwellwert den vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, also beispielsweise wenn der Leistungswert unterhalb des Schwellwertes liegt oder gleich dem Schwellwert ist, so kann davon ausgegangen werden, dass der erfasste Leistungswert ein Teil des Hintergrundrauschens ist und sich somit kein Objekt im Abstand des dem Echosignal zugeordneten Abstandsbins zu der Sensoreinrichtung befindet. Die Abweichung kann dabei für jeden diskreten Abstandswert oder für eine vorbestimmte Gruppe von Abstandswerten bestimmt werden. Wenn die Abweichung für keinen der diskreten Abstandswerte den Grenzwert überschreitet, so bedeutet dies, dass die Sensoreinrichtung nicht abgeschattet ist. If the deviation between the power value of the echo signal and the threshold value characterizing the false alarm rate exceeds the predetermined limit value, it can be assumed that an object is located at a distance from the distance bin assigned to the echo signal to the sensor device and the sensor device is thus shaded. Based on the deviation so the object itself can be detected and based on the distance bins the distance of the shading object can be detected to the motor vehicle. If the deviation between the power value of the echo signal and the threshold value characterizing the false alarm rate falls below the predetermined limit value, for example if the power value is below the threshold value or equal to the threshold value, then it can be assumed that the detected power value is part of the background noise and thus there is no object in the distance of the distance bins associated with the echo signal to the sensor device. The deviation can be determined for each discrete distance value or for a predetermined group of distance values. If the deviation for none of the discrete distance values exceeds the limit, this means that the sensor device is not shaded.
Die Erfassung der Abschattung beziehungsweise des abgeschatteten Zustandes der Sensoreinrichtung ist besonders einfach gestaltet, da die Abweichung zwischen dem Leistungswert und dem Schwellwert um den vorbestimmen Grenzwert besonders einfach und mit einem geringen Rechenaufwand beziehungsweise einer geringen Berechnungskomplexität zuverlässig ermittelt werden kann. Außerdem ist die Erfassung der Abschattung in vorteilhafter Weise unabhängig von einer Leistung des Sensors. The detection of the shading or the shaded state of the sensor device is particularly simple, since the deviation between the power value and the threshold can be reliably determined by the predetermined limit particularly simple and with a low computational effort or a low computational complexity. In addition, the detection of shading is advantageously independent of a power of the sensor.
Besonders bevorzugt wird als der Schwellwert ein zu einer vorbestimmten Konstanten Falschalarmrate, CFAR, korrespondierender Schwellwert vorgegeben. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Schwellwert, beispielsweise von der Recheneinrichtung, so verändert wird, dass sich die Konstante Falschalarmrate (CFAR – constant false alarm rate) einstellt. Da das Echosignal abhängig von Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs ist, können sich bei konstantem Schwellwert verschiedene Falschalarmraten einstellen. Um dies zu verhindern, wird der Schwellwert dynamisch an die Umgebungsbedingungen angepasst. Somit kann gewährleistet werden, dass die Falschalarmrate konstant ist, also unabhängig von den Umgebungsbedingungen ist. Somit kann die Abschattung besonders zuverlässig und unabhängig von Umgebungsbedingungen erfasst werden. Particularly preferably, a threshold value corresponding to a predetermined constant false alarm rate, CFAR, is specified as the threshold value. In other words, this means that the threshold value, for example by the computing device, is changed so that the constant false alarm rate (CFAR) is set. Since the echo signal is dependent on ambient conditions of the motor vehicle, different false alarm rates can be set with a constant threshold value. To prevent this, the threshold is dynamically adjusted to the ambient conditions. Thus, it can be ensured that the false alarm rate is constant, that is independent of the ambient conditions. Thus, the shading can be detected particularly reliable and independent of environmental conditions.
In einer Ausführungsform der Erfindung wird zur Erkennung der Abschattung der Sensoreinrichtung die Abweichung zwischen dem Schwellwert und nur demjenigen Echosignal bestimmt, welches aus einer vorbestimmten Richtung aus dem Umgebungsbereich auf die Sensoreinrichtung treffend von der Sensoreinrichtung empfangen wird. Gemäß dieser Ausführungsform wird also nur ein bestimmter Bereich des Erfassungsbereiches auf ein abschattendes Objekt hin untersucht. Dieser Bereich kann beispielsweise abhängig von der zu erfüllenden Assistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems sein. Wenn von dem Fahrerassistenzsystem beispielsweise ein seitlicher Umgebungsbereich überwacht werden soll, so werden nur Echosignale berücksichtigt, welche aus diesem Seitenbereich empfangen werden. Vorzugsweise wird ein rückwärtiger, hinter dem Kraftfahrzeug liegender Umgebungsbereich überwacht, sodass als die vorbestimmte Richtung eine sich entlang einer Fahrzeuglängsachse erstreckende Richtung vorgegeben ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung in Teilerfassungsbereiche unterteilt wird, wobei diejenigen Echosignale zur Bestimmung der Abweichung berücksichtigt werden, welche aus einem sich entlang der Fahrzeuglängsrichtung in rückwärtiger Richtung in den Umgebungsbereich erstreckenden, an einen Heckbereich des Kraftfahrzeugs angrenzenden Teilerfassungsbereich erfasst werden. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass nur die Echosignale, welche sich entlang beziehungsweise parallel zu der Fahrzeuglängsrichtung aus dem Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug auf den Heckbereich des Kraftfahrzeugs, in welchem die Sensoreinrichtung angeordnet ist, zubewegen, berücksichtigt werden. Es werden hier also nur diese Echosignale den entsprechenden diskreten Abstandswerten zugeordnet, die zugehörigen Leistungswerte bestimmt und mit dem Schwellwert, welcher die vorbestimmte, insbesondere Konstante, Falschalarmrate einstellt, verglichen. Dadurch kann in vorteilhafter Weise bestimmt werden, ob der Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug abgeschattet ist. In one embodiment of the invention, to detect the shading of the sensor device, the deviation between the threshold value and only that echo signal is determined which is received by the sensor device from a predetermined direction from the surrounding area to the sensor device. Thus, according to this embodiment, only a certain area of the detection area is examined for a shading object. This area can be, for example, dependent on the assistance function of the driver assistance system to be fulfilled. If, for example, a lateral surrounding area is to be monitored by the driver assistance system, only echo signals which are received from this side area are taken into account. Preferably, a rearward region of the vehicle lying behind the motor vehicle is monitored, so that a direction extending along a vehicle longitudinal axis is predetermined as the predetermined direction. It can be provided that the detection range of the sensor device is subdivided into partial detection ranges, wherein those echo signals for determining the deviation are taken into account, which consist of a partial detection area extending in the rearward direction in the surrounding area along the vehicle longitudinal direction and adjacent to a rear area of the motor vehicle be recorded. In other words, this means that only the echo signals, which move along or parallel to the vehicle longitudinal direction from the surrounding area behind the motor vehicle to the rear area of the motor vehicle in which the sensor device is arranged, are taken into account. Thus, here only these echo signals are assigned to the corresponding discrete distance values, the associated power values are determined and compared with the threshold value which sets the predetermined, in particular constant, false alarm rate. This can be determined in an advantageous manner, whether the surrounding area is shaded behind the motor vehicle.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung werden aus der Mehrzahl von diskreten Abstandswerten ein erster diskreter Abstandswert und ein zweiter diskreter Abstandswert vorgegeben, und nur die dem ersten und dem zweiten diskreten Abstandswert zugeordneten Echosignale zur Bestimmung der Abschattung berücksichtigt. Vorzugsweise weist der erste diskrete Abstandswert einen Wert im Bereich von mindestens 0,5 m und höchstens 1 m auf und der zweite diskrete Abstandswert einen Wert im Bereich von mindestens 1 m und höchstens 2 m auf. Hier wird also nur der Umgebungsbereich nahe dem Kraftfahrzeug auf ein abschattendes Objekt untersucht. Anders ausgedrückt werden nur Objekte nahe dem Kraftfahrzeug berücksichtigt. Dabei kann die Abweichung beispielsweise zunächst für den ersten diskreten Abstandswert bestimmt werden. Wenn der diesem ersten Abstandswert zugeordnete Leistungswert um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich ein Objekt in diesem Abstand, beispielsweise 1 m, von dem Kraftfahrzeug im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung. Die Sensoreinrichtung wird als abgeschattet angenommen. Wenn der diesem ersten Abstandswert zugeordnete Leistungswert nicht um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so kann schließlich die Abweichung für den zweiten diskreten Abstandswert bestimmt werden. Wenn der diesem zweiten Abstandswert zugeordnete Leistungswert um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich ein Objekt in diesem Abstand, beispielsweise 2 m, von dem Kraftfahrzeug im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung. Die Sensoreinrichtung wird als abgeschattet angenommen. Wenn der diesem zweiten Abstandswert zugeordnete Leistungswert wiederum nicht um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich kein Objekt in dem Abstand von 0 m bis 2 m zu dem Kraftfahrzeug. Die Sensoreinrichtung ist also nicht abgeschattet. Somit kann ein abschattendes Objekt besonders schnell und einfach in einem definierten Teilbereich des Umgebungsbereiches erkannt werden. According to one development of the invention, a first discrete distance value and a second discrete distance value are specified from the plurality of discrete distance values, and only the echo signals associated with the first and the second discrete distance value are taken into account for determining the shading. Preferably, the first discrete distance value has a value in the range of at least 0.5 m and at most 1 m, and the second discrete distance value has a value in the range of at least 1 m and at most 2 m. Here, therefore, only the surrounding area near the motor vehicle is examined for a shading object. In other words, only objects close to the motor vehicle are considered. In this case, the deviation can be determined, for example, first for the first discrete distance value. If the power value assigned to this first distance value deviates from the threshold value by the predetermined limit value, then an object at this distance, for example 1 m, from the motor vehicle is located in the detection range of the sensor device. The sensor device is assumed to be shaded. Finally, if the power value associated with that first distance value does not deviate from the threshold by the predetermined limit, then the deviation for the second discrete distance value may be determined. If the power value assigned to this second distance value deviates from the threshold value by the predetermined limit value, then an object is located at this distance, for example 2 m, from the motor vehicle in the detection range of the sensor device. The sensor device is assumed to be shaded. Again, if the power value associated with this second distance value does not deviate from the threshold by the predetermined limit, then no object is located at the distance of 0 m to 2 m from the motor vehicle. The sensor device is therefore not shaded. Thus, a shading object can be detected particularly quickly and easily in a defined subarea of the surrounding area.
Besonders bevorzugt wird im Falle der Abschattung der Sensoreinrichtung durch das Objekt ein Warnsignal zum Informieren eines Nutzers des Kraftfahrzeugs über den abgeschatteten Zustand der Sensoreinrichtung erzeugt. Das Warnsignal kann beispielsweise optisch und/oder akustisch und/oder haptisch an den Nutzer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Das Warnsignal kann beispielsweise über eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung, beispielsweise einen Bildschirm oder einen Lautsprecher, ausgegeben werden und den Nutzer über den, zumindest teilweise, „blinden“ Zustand der Sensoreinrichtung informieren. Damit kann der Fahrer darüber informiert werden, dass die Sensoreinrichtung momentan keine Objekte erfassen kann. Dies ist besonders vorteilhaft, da dem Nutzer somit mitgeteilt werden kann, dass möglicherweise Assistenzfunktionen des Fahrerassistenzsystems eingeschränkt und nicht bereitstellbar sind, da der Umgebungsbereich nicht mehr oder nur unzureichend von der Sensoreinrichtung überwacht werden kann. In the case of shading of the sensor device by the object, it is particularly preferred to generate a warning signal for informing a user of the motor vehicle of the shaded state of the sensor device. The warning signal can be output, for example, visually and / or acoustically and / or haptically to the user of the motor vehicle. The warning signal can be output, for example via a vehicle-side output device, such as a screen or a speaker, and inform the user about the, at least partially, "blind" state of the sensor device. Thus, the driver can be informed that the sensor device can not currently detect objects. This is particularly advantageous because the user can thus be informed that possibly assistance functions of the driver assistance system are limited and can not be provided because the surrounding area can no longer be monitored by the sensor device or can only be monitored inadequately.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt. Die Recheneinrichtung ist dazu ausgelegt, zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, zu empfangen, einen Erfassungsbereich für die Sensoreinrichtung zu bestimmen und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals zu überprüfen, ob der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Darüber hinaus ist die Rechenrichtung dazu ausgelegt, das zumindest eine Echosignal einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten zuzuordnen, für den zugeordneten diskreten Abstandswerte einen Leistungswert für das Echosignal zu bestimmen und die Abschattung der Sensoreinrichtung zu erkennen, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert und einem, zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein. The invention also relates to a computing device for a driver assistance system of a motor vehicle for detecting a shading of a sensor device of a motor vehicle by an object. The computing device is designed to receive at least one echo signal detected by the sensor device, which characterizes a distance between the sensor device and the object, to determine a detection range for the sensor device and to check, based on the at least one received echo signal, whether the detection range of the sensor device shadowed by the object at least partially. In addition, the computing direction is configured to assign the at least one echo signal to a discrete distance value of a plurality of discrete distance values, to determine a power value for the echo signal for the assigned discrete distance values and to detect the shading of the sensor device, if a deviation between the power value and a threshold corresponding to a predetermined false alarm rate exceeds a predetermined threshold. The computing device may be formed, for example, by a vehicle-side control unit.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie zumindest eine Sensoreinrichtung. Die zumindest eine Sensoreinrichtung kann einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein Abstandsregeltempomat oder ein automatischer Türöffner sein. Das Fahrerassistenzsystem kann zudem eine Ausgabeeinrichtung aufweisen, mittels welcher an den Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Ausgabe beziehungsweise ein Warnsignal ausgegeben wird, falls mittels der Recheneinrichtung erkannt wird, dass das Objekt die Sensoreinrichtung abschattet. An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a computing device according to the invention and at least one sensor device. The at least one sensor device can have a radar sensor and / or an ultrasound sensor and / or a laser scanner. The driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a proximity control or an automatic door opener. The driver assistance system can also have an output device, by means of which the driver of the motor vehicle, an output or a warning signal is output, if detected by the computing device that the object shadows the sensor device.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the computing device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Mit Angaben „vorne“, „hinten“, „seitlich“, „rechts“, „links“, „rückwärtig“, etc. sind bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen der Sensoreinrichtung am Kraftfahrzeug und einem dann in eine Fahrzeuglängsrichtung (FL) des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben. With indications "front", "rear", "side", "right", "left", "rear", etc., are under normal conditions of use and conditions of arranging the sensor device on the motor vehicle and then in a vehicle longitudinal direction (F L) of the Motor vehicle observer given given positions and orientations.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.
Dabei zeigen: Showing:
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.
Das Fahrerassistenzsystem
Vorliegend soll überprüft werden, ob eine der Sensoreinrichtungen
Der zweite Teilbereich
Um nun zu erkennen, dass der Erfassungsbereich E der Sensoreinrichtung
Für jeden der Abstandswerte B1, B2, B3 wird dann mittels der Recheneinrichtung
Die Leistungswerte P, insbesondere die zu dem ersten und dem zweiten Abstandswert B1, B2 zugehörigen Leistungswerte, werden von der Recheneinrichtung
Im nicht abgeschatteten Fall unterschreitet eine Abweichung der Leistungswerte P für die jeweiligen diskreten Abstandswerte B1, B2, B3, insbesondere für beide diskreten Abstandswerte B1, B2, von dem Schwellwert S einen vorbestimmten Grenzwert. Insbesondere unterschreiten die Leistungswerten P den Schwellwert S. Dies bedeutet, dass die Leistungswerte P beispielsweise auf Rauschniveau liegen. Somit weist das Echosignal keine Signalanteile auf, welche von der Reflexion an einem Objekt stammen. Der abgeschattete Fall kann angenommen werden, sobald für einen der Abstandswerte B1, B2, B3, insbesondere für einen der Abstandswerte B1, B2, der Leistungswert P den Schwellwert S um den vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Wenn der Leistungswert P für den ersten Abstandswert B1 den Schwellwert S um den Grenzwert überschreitet, so befindet sich ein Objekt, also hier das Objekt
Wenn durch die Recheneinrichtung
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102006057277 A1 [0004] DE 102006057277 A1 [0004]
- US 2009/0243912 A1 [0004] US 2009/0243912 A1 [0004]
Claims (12)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015118957.7A DE102015118957A1 (en) | 2015-11-05 | 2015-11-05 | Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle |
PCT/EP2016/074930 WO2017076630A1 (en) | 2015-11-05 | 2016-10-18 | Method for detecting shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015118957.7A DE102015118957A1 (en) | 2015-11-05 | 2015-11-05 | Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015118957A1 true DE102015118957A1 (en) | 2017-05-11 |
Family
ID=57184427
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015118957.7A Pending DE102015118957A1 (en) | 2015-11-05 | 2015-11-05 | Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015118957A1 (en) |
WO (1) | WO2017076630A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019135372A1 (en) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for checking a radar sensor of a vehicle |
EP4053584A4 (en) * | 2019-10-29 | 2023-11-29 | Kyocera Corporation | Electronic device, method for controlling electronic device, and program |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006057277A1 (en) | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a radar system in case of possible target obscuration and radar system for carrying out the method |
US20090243912A1 (en) | 2008-03-31 | 2009-10-01 | Lohmeier Stephen P | Automotive Radar Sensor Blockage Detection System and Related Techniques |
DE102012025064A1 (en) * | 2012-12-19 | 2014-06-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | A method for maintaining a warning signal in a motor vehicle due to the presence of a target object in a warning area, in particular a blind spot area, corresponding driver assistance system and motor vehicle |
US20140347207A1 (en) * | 2013-05-23 | 2014-11-27 | GM Global Technology Operations LLC | Probabilistic target selection and threat assessment method and application to intersection collision alert system |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6011507A (en) * | 1996-11-12 | 2000-01-04 | Raytheon Company | Radar system and method of operating same |
US6611227B1 (en) * | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
US9507013B2 (en) * | 2013-06-20 | 2016-11-29 | Infineon Technologies Ag | Method, device and system for processing radar signals |
-
2015
- 2015-11-05 DE DE102015118957.7A patent/DE102015118957A1/en active Pending
-
2016
- 2016-10-18 WO PCT/EP2016/074930 patent/WO2017076630A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006057277A1 (en) | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a radar system in case of possible target obscuration and radar system for carrying out the method |
US20090243912A1 (en) | 2008-03-31 | 2009-10-01 | Lohmeier Stephen P | Automotive Radar Sensor Blockage Detection System and Related Techniques |
DE102012025064A1 (en) * | 2012-12-19 | 2014-06-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | A method for maintaining a warning signal in a motor vehicle due to the presence of a target object in a warning area, in particular a blind spot area, corresponding driver assistance system and motor vehicle |
US20140347207A1 (en) * | 2013-05-23 | 2014-11-27 | GM Global Technology Operations LLC | Probabilistic target selection and threat assessment method and application to intersection collision alert system |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4053584A4 (en) * | 2019-10-29 | 2023-11-29 | Kyocera Corporation | Electronic device, method for controlling electronic device, and program |
DE102019135372A1 (en) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for checking a radar sensor of a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017076630A1 (en) | 2017-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102015209878B3 (en) | Method and device for detecting objects in the environment of a vehicle | |
DE102014218145B4 (en) | Warning system with object differentiation | |
EP1932016B1 (en) | Method and device for controlling at least one object detection sensor | |
EP2936197B1 (en) | Method for maintaining a warning signal in a motor vehicle on the basis of the presence of a target object in a warning region, in particular a blind spot region, corresponding driver assistance system, and motor vehicle | |
EP2191293B1 (en) | Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system | |
EP3084470B1 (en) | Method for detecting target echoes in a received signal of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, ultrasonic sensor device, and motor vehicle | |
DE102013008953B4 (en) | Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle | |
DE102013218571A1 (en) | Device and method for lateral environment detection of a motor vehicle | |
DE102012024999A1 (en) | Method for setting a detection threshold for a received signal of a frequency modulation continuous wave radar sensor of a motor vehicle depending on the noise level, radar sensor and motor vehicle | |
EP1801613B1 (en) | Method and device for detecting objects in the vicinity of a motor vehicle | |
DE102016118307A1 (en) | A method for detecting an object in an environment of a motor vehicle, taking into account a scattering of distance values of an ultrasonic sensor, control device, driver assistance system and motor vehicle | |
EP3195006B1 (en) | Method and apparatus for opening a wing element of a motor vehicle, and motor vehicle | |
DE102012207164A1 (en) | Method for operating a distance sensor for environment detection | |
DE102019217627A1 (en) | Lidar with distance-dependent vertical resolution | |
EP3602119B1 (en) | Method for detecting an object in a surrounding area of a motor vehicle with classification of the object, ultrasonic sensor device and motor vehicle | |
DE102010021053B3 (en) | Faults detecting method for measuring operation of ultrasound measuring arrangement of motor car, involves determining faults of measuring operation based on comparison of radius of object with velocity-dependent minimum radius | |
DE102015118957A1 (en) | Method for detecting a shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102015119658A1 (en) | Method for detecting an environmental region of a motor vehicle with object classification, control device, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102015004468A1 (en) | Method for operating a driver assistance system and motor vehicle | |
DE102014118035B4 (en) | Method for detecting shadowing of a sensor device of a motor vehicle by an object, computing device, driver assistance system and motor vehicle | |
WO2019063396A1 (en) | Method for suppressing flase detections, radar system and driver assistance system | |
WO2019101506A1 (en) | Method for operating a lidar sensor and lidar sensor | |
DE102007041456A1 (en) | Movable radar target simulating device for motor vehicle, has pipe attached in front of recess so that field width of waves is limited by pipe, where electromagnetic radar waves are reflected by rotor and emitted from recess | |
WO2022033980A1 (en) | Method for recognizing road users in an environment of a vehicle on the basis of measurements of a radar sensor, by identifying faulty detections, and computing device | |
DE102015120520A1 (en) | Method for detecting target objects in a surrounding area of a motor vehicle, computing device, driver assistance system and motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed |