DE102015115123A1 - Device for operating a power steering system, power steering system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems (1), das wenigstens einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs aufweist, mit zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildeten Elektroniksystemen (15, 16) zum Ansteuern des Elektromotors (10), die jeweils eine Steuereinheit (17, 18) und eine damit verbundene Überwachungseinheit (19, 20) zum Überwachen und bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17, 18) aufweisen. Es wird vorgeschlagen, dass die Überwachungseinheit (19. 20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15, 16) zusätzlich mit der Steuereinheit (18, 17) des anderen der Elektroniksysteme (16, 15) verbunden ist.The invention relates to a device for operating a power steering system (1) which has at least one electric motor (10) for generating a supporting motor steering torque for pivoting at least one steerable wheel (2) of a vehicle, with two electronic systems (15, 15) which are at least substantially redundant to each other. 16) for driving the electric motor (10), each having a control unit (17, 18) and an associated monitoring unit (19, 20) for monitoring and deactivating the associated control unit (17, 18). It is proposed that the monitoring unit (19. 20) of at least one of the electronic systems (15, 16) is additionally connected to the control unit (18, 17) of the other of the electronic systems (16, 15).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems, das wenigstens einen Elektromotor zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken eines lenkbaren Rads des Fahrzeugs aufweist, mit einem ersten Elektroniksystem und mit einem zweiten zu dem ersten Elektroniksystem zumindest im Wesentlichen redundanten Elektroniksystem zum Ansteuern des Elektromotors, wobei jedes der Elektroniksysteme eine Steuereinheit und eine damit verbundene Überwachungseinheit zur Überwachung und bedarfsweisen Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit aufweist. The invention relates to a device for operating a power steering system, which has at least one electric motor for generating a supporting engine steering torque for pivoting a steerable wheel of the vehicle, with a first electronic system and with a second electronic system, which is at least substantially redundant to the first electronic system, for actuating the electric motor. wherein each of the electronic systems comprises a control unit and an associated monitoring unit for monitoring and deactivating the associated control unit as required.

Ferner betrifft die Erfindung ein Servolenksystem für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Elektromotor zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads des Fahrzeugs, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Servolenksystems. Furthermore, the invention relates to a power steering system for a vehicle, in particular motor vehicle, with at least one electric motor for generating a supporting engine steering torque for pivoting at least one steerable wheel of the vehicle, and a method for operating such a power steering system.

Stand der Technik State of the art

Vorrichtungen und Servolenksysteme der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Servolenksysteme mit einem Elektromotor zum Erzeugen eines elektromotorischen Hilfs-Motorlenkmoments weisen eine Ansteuerung auf, die ein Erfassen von aktuellen Zustandsdaten, ein Verarbeiten der erfassten Daten und ein Ausgeben von Ansteuerungsdaten in Abhängigkeit der erfassten Daten umfasst. Die Motoransteuerung weist somit einen Pfad von Sensorik, Verarbeitung und Ausgabe auf. Bei einem Fehler in dieser Wirkkette wird das Elektroniksystem, insbesondere die Ausgabe des Elektroniksystems deaktiviert. Dazu ist üblicherweise eine Überwachungseinheit vorgesehen, welche eine Steuereinheit, die die erfassten Daten verarbeitet und Ansteuersignale für den Elektromotor, insbesondere für eine Leistungselektronik des Elektromotors erzeugt, überwacht. Die Überwachungseinheit ist dazu ausgebildet, die Steuereinheit bei Bedarf zu deaktivieren. Insbesondere ist es dabei bekannt, dass die Überwachungseinheit nur die Ausgabe der Ansteuersignale deaktiviert und ansonsten den Betrieb der Steuereinheit nicht beeinflusst. Devices and power steering systems of the type mentioned are known from the prior art. Power steering systems including an electric motor for generating an auxiliary motorized motor steering torque include a drive that includes acquiring current state data, processing the acquired data, and outputting drive data in response to the detected data. The motor drive thus has a path of sensor, processing and output. If there is a fault in this chain of action, the electronic system, in particular the output of the electronic system, is deactivated. For this purpose, usually a monitoring unit is provided which monitors a control unit which processes the acquired data and generates control signals for the electric motor, in particular for power electronics of the electric motor. The monitoring unit is designed to deactivate the control unit when required. In particular, it is known that the monitoring unit only disables the output of the drive signals and otherwise does not affect the operation of the control unit.

Um die Verfügbarkeit der Ansteuerung zu verbessern und den aktuellen Marktanforderungen zu genügen, werden Servolenksysteme entwickelt, die ein redundantes Elektroniksystem zu Ansteuerung des Elektromotors aufweisen. Die Ansteuerung verfügt dann über ein erstes Elektroniksystem und ein zweites Elektroniksystem, die zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildet sind, und jeweils eine Steuereinheit und eine Überwachungseinheit umfassen, die wie zuvor beschrieben arbeiten. Dabei arbeiten die Elektroniksysteme zumindest im Wesentlichen unabhängig voneinander. Erfasst eine Überwachungseinheit einen Fehler in dem eigenen Elektroniksystem bzw. in/an der ihr zugeordneten Steuereinheit, so deaktiviert sie zumindest die Ausgabe der Ansteuersignale der Steuereinheit dieses eigenen Elektroniksystems, und das verbleibende Elektroniksystem übernimmt die Ausgabe der Ansteuersignale für den Betrieb des Elektromotors in einem Notbetrieb beziehungsweise in einem degradierten Modus. In order to improve the availability of the control and to meet the current market requirements, power steering systems are developed which have a redundant electronic system for controlling the electric motor. The control then has a first electronic system and a second electronic system, which are at least substantially redundant to each other, and each comprise a control unit and a monitoring unit, which operate as described above. The electronic systems work at least substantially independently of each other. If a monitoring unit detects a fault in its own electronic system or in / at its associated control unit, it at least deactivates the output of the control signals of the control unit of its own electronic system, and the remaining electronic system assumes the output of the control signals for the operation of the electric motor in an emergency operation or in a degraded mode.

Aufgabe der Erfindung Object of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung, ein Servolenksystem sowie ein Verfahren zu schaffen, die es ermöglichen, dass die Steuereinheiten zwischen den unterschiedlichen Fehlerfällen unterscheiden können, um einen vorteilhaften Weiterbetrieb des Servolenksystems zu gewährleisten. The invention has for its object to provide a device, a power steering system and a method that allow the control units can distinguish between the different error cases to ensure an advantageous continued operation of the power steering system.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Diese weist den Vorteil auf, dass die Steuereinheit des einen Elektroniksystems eine Information darüber erhält, ob die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems deaktiviert wurde. Damit wird der Steuereinheit eine Information zur Verfügung gestellt, die es ermöglicht eindeutig festzustellen, ob die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems abgeschaltet wurde und der Weiterbetrieb des Elektromotors somit von der verbleibenden Steuereinheit übernommen werden soll/muss. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zumindest eine Überwachungseinheit eines der Elektroniksysteme zusätzlich mit der Steuereinheit des anderen Elektroniksystems verbunden ist. Dadurch ist es möglich, dass die Überwachungseinheit, die einen Fehler in der Steuereinheit des eigenen Elektroniksystems feststellt, nicht nur die eigene Steuereinheit deaktiviert, sondern außerdem der anderen Steuereinheit eine Information über die Deaktivierung mitteilt. The problem underlying the invention is achieved by a device having the features of claim 1. This has the advantage that the control unit of the one electronic system receives information about whether the control unit of the other electronic system has been deactivated. Thus, the control unit is provided information that makes it possible to clearly determine whether the control unit of the other electronic system has been turned off and the continued operation of the electric motor is thus to be taken over by the remaining control unit / must. For this purpose, the invention provides that at least one monitoring unit of one of the electronic systems is additionally connected to the control unit of the other electronic system. This makes it possible for the monitoring unit, which detects a fault in the control unit of the own electronic system, not only to deactivate the own control unit, but also to inform the other control unit about the deactivation.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass beide Überwachungseinheiten, also jede Überwachungseinheit der beiden Elektroniksysteme, mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbunden sind. Hierdurch wird eine Kreuzschaltung realisiert, durch welche die Steuereinheit des einen Elektroniksystems stets über den Zustand der Steuereinheit des anderen Elektroniksystems informiert wird. Dadurch kann jede Steuereinheit sicher den Betriebszustand der anderen Steuereinheit feststellen und insbesondere ein vorteilhafter Notbetrieb des Elektromotors bei Ausfall einer der Steuereinheiten ermöglicht werden. Die Steuereinheiten sind bevorzugt jeweils als Watchdog ausgebildet. According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that both monitoring units, ie each monitoring unit of the two electronic systems, are connected to the control unit of the respective other electronic system. As a result, a cross-connection is realized by which the control unit of the one electronic system is always informed about the state of the control unit of the other electronic system. As a result, each control unit can reliably determine the operating state of the other control unit and, in particular, enables advantageous emergency operation of the electric motor in the event of failure of one of the control units become. The control units are preferably each designed as a watchdog.

Die Steuereinheiten selbst sind bevorzugt durch eine Kommunikationsschnittstelle beziehungsweise einen Kommunikationskanal miteinander verbunden, um Informationen untereinander auszutauschen. So können sich die Steuereinheiten auch direkt gegenseitig überwachen. Fällt jedoch eine der Steuereinheiten aus, ist es der anderen nicht möglich, festzustellen, ob der Ausfall darin begründet ist, dass der Kommunikationskanal zwischen den Steuereinheiten fehlerhaft ist, oder ob das die andere Steuereinheit aufweisende Elektroniksystem ausgefallen ist beziehungsweise deaktiviert wurde. Durch die erfindungsgemäße Ausführungsform wird dabei erreicht, dass aufgrund der Querverbindung von Überwachungseinheit und Steuereinheit eindeutig feststellbar ist, ob die Kommunikationsverbindung zwischen Steuereinheiten ausgefallen ist, oder ob eine der Steuereinheiten fehlerhaft ist oder deaktiviert wurde. The control units themselves are preferably interconnected by a communication interface or a communication channel in order to exchange information with one another. Thus, the control units can also monitor each other directly. However, if one of the controllers fails, it is not possible for the other to determine if the failure is due to the communication channel between the controllers being faulty or if the electronic system having the other controller has failed or has been disabled. Due to the embodiment according to the invention, it is achieved that due to the cross-connection between the monitoring unit and the control unit, it can be clearly determined whether the communication connection between control units has failed or whether one of the control units is faulty or has been deactivated.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass jede Überwachungseinheit einen mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbundenen Diagnoseausgang aufweist. Durch den Diagnoseausgang wird ein Diagnosezustand des eigenen Elektroniksystems der Steuereinheit des anderen Elektroniksystems mitgeteilt, sodass die Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems stets über den Betriebszustand oder die Funktionsfähigkeit der Steuereinheit des einen Elektroniksystems informiert ist und entsprechend reagieren kann. Der von der jeweiligen Überwachungseinheit ermittelte Diagnosestatus bezüglich der ihr zugeordneten Steuereinheit kann auch über ein Kommunikationsprotokoll ausgetauscht werden. Furthermore, it is preferably provided that each monitoring unit has a diagnostic output connected to the control unit of the respective other electronic system. By the diagnostic output a diagnostic state of the own electronic system of the control unit of the other electronic system is communicated, so that the control unit of the other electronic system is always informed about the operating state or the functionality of the control unit of an electronic system and can react accordingly. The diagnostic status determined by the respective monitoring unit with regard to the control unit assigned to it can also be exchanged via a communication protocol.

Zusätzlich oder alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass jede Überwachungseinheit des einen Elektroniksystems einen mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbundenen Deaktivierungsausgang aufweist. Üblicherweise ist der Deaktivierungsausgang nur mit dem Steuerausgang der eigenen Steuereinheit derart verbunden, dass die Ausgabe von Ansteuersignalen durch die Steuereinheit bei Bedarf durch die Überwachungseinheit unterbunden werden kann. Vorliegend ist vorgesehen, dass der Deaktivierungsausgang nunmehr zusätzlich mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbunden ist, sodass die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems die Information erhält, ob der Signalausgang der Steuereinheit des erst genannten Elektroniksystems deaktiviert wurde. Dadurch wird ein Soll-Betriebszustand der einen Steuereinheit der anderen Steuereinheit mitgeteilt und es können vorteilhafte Maßnahmen für einen Notbetrieb eingeleitet werden. Additionally or alternatively, it is preferably provided that each monitoring unit of the one electronic system has a deactivation output connected to the control unit of the respective other electronic system. Usually, the deactivation output is only connected to the control output of the own control unit in such a way that the output of control signals can be prevented by the control unit if required by the monitoring unit. In the present case, it is provided that the deactivation output is now additionally connected to the control unit of the respective other electronic system so that the control unit of the other electronic system receives the information as to whether the signal output of the control unit of the first-mentioned electronic system has been deactivated. As a result, a desired operating state of a control unit of the other control unit is communicated and advantageous measures for an emergency operation can be initiated.

Das erfindungsgemäße Servolenksystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. The power steering system according to the invention with the features of claim 7 is characterized by the inventive device. This results in the already mentioned advantages. Further advantages and preferred features emerge in particular from the previously described and from the claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 zeichnet sich dadurch aus, dass die Überwachungseinheit zumindest eines der Elektroniksysteme zusätzlich der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems wenigstens eine Information über einen Betriebszustand und/oder eine Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit des einen Elektroniksystems übermittelt. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. The method according to the invention with the features of claim 8 is characterized in that the monitoring unit transmits at least one information about an operating state and / or a deactivation of the associated control unit of the one electronic system to at least one of the electronic system control units. This results in the already mentioned advantages. Further advantages and preferred features emerge in particular from the previously described and from the claims.

Im Folgenden sollen die Erfindung und ihre Vorteile anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Dazu zeigen In the following, the invention and its advantages will be explained in more detail with reference to an embodiment. Show this

1 ein Servolenksystem in einer vereinfachten Darstellung und 1 a power steering system in a simplified representation and

2 eine Vorrichtung zum Betreiben des Servolenksystems. 2 a device for operating the power steering system.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Servolenksystem 1 für zwei lenkbare Räder 2 einer Radachse eines hier nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs. Die Räder 2 sind durch jeweils eine Radaufhängung 3 verschwenkbar an dem Kraftfahrzeug gelagert. Durch eine jeweilige Gelenkstange 4 ist jedes der Räder außerdem mit einem Lenkgetriebe 5 verbunden. Das Lenkgetriebe 5 weist eine Zahnstange 6 auf, die an ihren beiden Enden mit jeweils einer der Gelenkstangen 4 gekoppelt ist. Mit der Zahnstange 6 steht ein Ritzel 7 in Eingriff, das drehfest mit einer Lenkstange 8 verbunden ist, die außerdem eine Lenkhandhabe 9 in Form eines von einem Fahrer benutzbaren Lenkrads trägt. Sobald der Fahrer ein Handdrehmoment MH auf die Lenkhandhabe 9 ausübt, wie durch einen Doppelpfeil gezeigt, dreht er bei einem ausreichend hohen Handmoment die Lenkstange 8 um einen Winkel α und damit das Ritzel 7, wodurch die Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 5 verschoben und die Räder 2 um einen der Übersetzung entsprechenden Lenkwinkel β verschwenkt werden. 1 shows in a simplified representation of a power steering system 1 for two steerable wheels 2 a wheel axle of a motor vehicle, not shown here. The wheels 2 are each by a suspension 3 pivotally mounted on the motor vehicle. Through a respective connecting rod 4 Each of the wheels is also equipped with a steering gear 5 connected. The steering gear 5 has a rack 6 on, at its two ends, each with one of the hinge rods 4 is coupled. With the rack 6 there is a pinion 7 engaged, rotatably with a handlebar 8th connected, which also has a steering handle 9 in the form of a usable by a driver steering wheel. Once the driver has a hand torque M H on the steering handle 9 exercises, as shown by a double arrow, he turns at a sufficiently high hand moment the handlebar 8th by an angle α and thus the pinion 7 , causing the rack 6 of the steering gear 5 moved and the wheels 2 be pivoted about a translation angle corresponding steering angle β.

Das Servolenksystem 1 ist als elektromotorisches Servolenksystem 1 ausgebildet und weist dazu einen Elektromotor 10 auf, dessen Rotor mit der Lenkstange 8 wirkverbunden ist. Der Elektromotor 10 weist eine Leistungselektronik 11 auf, die durch ein Steuergerät 12 zum Betreiben des Elektromotors 10 angesteuert wird. Das Steuergerät 12 erfasst dabei außerdem Daten beziehungsweise Ausgangssignale eines Drehmomentsensors 13, der beispielsweise der Lenkstange 8 zugeordnet ist, um das von dem Fahrer auf das Lenkrad aufgebrachte Handdrehmoment MH zu erfassen, und/oder eines Drehwinkelsensors 14, der insbesondere dem Elektromotor 10 zugeordnet ist. In Abhängigkeit des erfassten Handdrehmoments MH steuert das Steuergerät 12 den Elektromotor 10 durch die Leistungselektronik 11 dazu an, ein Motordrehmoment MM zu erzeugen, das direkt oder über ein Getriebe auf die Lenkstange 8 übertragen und damit dem Handdrehmoment überlagert wird. Das von dem Steuergerät 12 durchgeführte Verfahren erleichtert damit dem Fahrer das Führen des das Servolenksystem 1 aufweisende Kraftfahrzeugs. The power steering system 1 is as an electromotive power steering system 1 trained and has for this purpose an electric motor 10 on, its rotor with the handlebar 8th is actively connected. The electric motor 10 has a power electronics 11 on that by a control unit 12 for operating the electric motor 10 is controlled. The control unit 12 also records data or output signals of a torque sensor 13 for example, the handlebar 8th is assigned to detect the applied by the driver on the steering wheel hand torque M H , and / or a rotation angle sensor 14 , in particular the electric motor 10 assigned. Depending on the detected manual torque M H controls the controller 12 the electric motor 10 through the power electronics 11 to generate an engine torque M M directly or via a transmission on the handlebar 8th transferred and thus the manual torque is superimposed. That of the control unit 12 Carried out procedure thus makes it easier for the driver to drive the power steering system 1 having motor vehicle.

Der hier vorgestellte Aufbau des Servolenksystems 1 ist rein beispielhaft zu verstehen. Die Sensoren 13, 14 und der Elektromotor 10 können auch an anderer Stelle des Servolenksystems 1 angeordnet beziehungsweise geschaltet sein. The here presented structure of the power steering system 1 is purely exemplary to understand. The sensors 13 . 14 and the electric motor 10 can also be elsewhere on the power steering system 1 be arranged or switched.

2 zeigt eine vereinfachte Detailansicht des Steuergeräts 12, das insofern eine Vorrichtung zum Betreiben des Servolenksystems 1 darstellt. 2 shows a simplified detail view of the controller 12 , That is an apparatus for operating the power steering system 1 represents.

Das Steuergerät 12 weist zwei redundante Elektroniksysteme 15 und 16 auf, die jeweils durch einen gestrichelten Kasten markiert sind. Jedes der Elektroniksysteme 15, 16 weist eine Steuereinheit 17 beziehungsweise 18, insbesondere Logikeinheiten, eine Überwachungseinheit 19 beziehungsweise 20 sowie eine Ausgabeeinheit 21, 22 auf. The control unit 12 has two redundant electronic systems 15 and 16 on, which are each marked by a dashed box. Each of the electronics systems 15 . 16 has a control unit 17 respectively 18 , in particular logic units, a monitoring unit 19 respectively 20 and an output unit 21 . 22 on.

Im Normalbetrieb ermitteln die Steuereinheiten 17, 18 in Abhängigkeit von Soll-Vorgaben, beispielsweise in Abhängigkeit von dem von dem Fahrer auf die Lenkhandhabe 9 aufgebrachten Handlenkmoment Ansteuerparameter zum Betreiben des Elektromotors 10. Diese werden der Ausgabeeinheit 21 beziehungsweise 22 zur Verfügung gestellt, welche ein dadurch bestimmtes Ansteuersignal beispielsweise der Leistungselektronik 11 zuführt. In normal operation, the control units determine 17 . 18 depending on target specifications, for example, as a function of the driver on the steering handle 9 applied manual steering torque control parameters for operating the electric motor 10 , These become the output unit 21 respectively 22 made available, which is a drive signal determined thereby, for example, the power electronics 11 supplies.

Die Überwachungseinheiten 19, 20 überwachen jeweils die Funktionsfähigkeit der ihr zugeordneten Steuereinheiten 17, 18. Erfasst eine der Überwachungseinheiten 19, 20 die insbesondere als Watchdogs ausgebildet sind, eine Fehlfunktion einer der Steuereinheiten 17, 18, so steuert die jeweilige Überwachungseinheit 19, 20 die Ausgabeeinheit 21, 22 aus demselben Elektroniksystem 15, 16 dazu an, die Ausgabe des Ansteuersignals zu deaktivieren. Hierzu sind die Überwachungseinheiten 19, 20 durch jeweils eine Verbindung 23, 24 mit den Ausgabeeinheiten 21 beziehungsweise 22 verbunden. The monitoring units 19 . 20 each monitor the functionality of their associated control units 17 . 18 , Captures one of the monitoring units 19 . 20 which are designed in particular as watchdogs, a malfunction of one of the control units 17 . 18 , so controls the respective monitoring unit 19 . 20 the output unit 21 . 22 from the same electronic system 15 . 16 to disable the output of the drive signal. These are the monitoring units 19 . 20 through one connection each 23 . 24 with the output units 21 respectively 22 connected.

Weiterhin sind die Steuereinheiten 17 und 18 miteinander zum Informationsaustausch verbunden, wozu beispielsweise ein Kommunikationskanal K vorgesehen ist, wie durch einen Doppelpfeil angedeutet. Über diesen Kommunikationskanal K können die Steuereinheiten 17, 18 beispielsweise den Betriebszustand der jeweils anderen Steuereinheit 18, 17 überwachen. Furthermore, the control units 17 and 18 connected to each other for information exchange, including, for example, a communication channel K is provided, as indicated by a double arrow. About this communication channel K, the control units 17 . 18 for example, the operating state of the other control unit 18 . 17 monitor.

Für den Fall, dass einer der Überwachungseinheiten 19, 20 einen Fehlerfall der ihr zugeordneten Steuereinheit 17, 18 desselben Elektroniksystems 15 beziehungsweise 16 erfasst, wird entweder die Ausgabe 21, 22 oder die jeweilige Steuereinheit 17, 18 selbst deaktiviert. Aufgrund des Kommunikationskanals K zwischen den Steuereinheiten 17 und 18 kann dann die verbleibende Steuereinheit 17, 18 nicht feststellen, ob die deaktivierte Steuereinheit 18, 17 tatsächlich deaktiviert wurde, oder ob ein Fehler in der Kommunikationsverbindung beziehungsweise in dem Kommunikationskanal K vorliegt. In the event that one of the monitoring units 19 . 20 an error case of their associated control unit 17 . 18 the same electronic system 15 respectively 16 is captured, either the issue 21 . 22 or the respective control unit 17 . 18 self-deactivated. Due to the communication channel K between the control units 17 and 18 can then be the remaining control unit 17 . 18 do not determine if the disabled control unit 18 . 17 was actually disabled, or if there is an error in the communication link or in the communication channel K.

Vorliegend ist daher vorgesehen, dass die jeweilige Überwachungseinheit 19, 20 auch mit der Steuereinheit 18, 17 des jeweils anderen Elektroniksystems 16, 15 verbunden ist. So ist die Überwachungseinheit 19 sowohl mit der Steuereinheit 17 des eigenen Elektroniksystems 15 als auch mit der Steuereinheit 18 des anderen Elektroniksystems 16 verbunden. Insbesondere weist die Überwachungseinheit 19 dazu einen Deaktivierungsausgang 25 auf, der mit der Ausgabeeinheit 21 einerseits und mit der Steuereinheit 18 anderseits verbunden ist. Dadurch erhält die Steuereinheit 18 ebenfalls die Information darüber, ob in dem ersten Elektroniksystem 15 die Ausgabe der Ansteuersignale deaktiviert wurde, und kann entsprechend einen Weiterbetrieb des Elektromotors 10 vornehmen. Analog dazu weist die Überwachungseinheit 20 einen Deaktivierungsausgang 26 auf, der mit der Ausgabeeinheit 22 und mit der Steuereinheit 17 verbunden ist. In the present case, it is therefore provided that the respective monitoring unit 19 . 20 also with the control unit 18 . 17 of the other electronic system 16 . 15 connected is. This is the monitoring unit 19 both with the control unit 17 of your own electronic system 15 as well as with the control unit 18 of the other electronic system 16 connected. In particular, the monitoring unit 19 to a deactivation output 25 on that with the output unit 21 on the one hand and with the control unit 18 on the other hand is connected. This gives the control unit 18 also the information about whether in the first electronic system 15 the output of the drive signals has been deactivated, and can accordingly a further operation of the electric motor 10 make. Analogously, the monitoring unit 20 a deactivation output 26 on that with the output unit 22 and with the control unit 17 connected is.

Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass die Überwachungseinheit 19 einen Diagnoseausgang 27 aufweist, der das Ergebnis der Funktionsprüfung der Steuereinheit 17 bereitstellt und der Logikeinheit 18 zuführt. Entsprechend weist in diesem Fall die Überwachungseinheit 20 ebenfalls einen Diagnoseausgang 28 auf, der mit der Steuereinheit 17 verbunden ist. Damit erhalten die Steuereinheiten 17, 18 das Ergebnis der Funktionsüberwachung der Überwachungseinheiten 20 beziehungsweise 19, um den Diagnosezustand beziehungsweise den Betriebszustand der jeweils anderen Steuereinheit 18, 17 zu erfassen. Durch diese kreuzweise Verknüpfung der Steuereinheiten 17, 18 und Überwachungseinheiten 19, 20 wird erreicht, dass bei Ausfall des Kommunikationskanals K zwischen den Steuereinheiten 17 und 18 ein defekter Kommunikationskanal selbst sicher ausgeschlossen werden kann. Dadurch wird die Robustheit des Steuergeräts 12 gegenüber Fehlern erhöht. Alternatively or additionally, it is provided that the monitoring unit 19 a diagnostic output 27 which is the result of the functional test of the control unit 17 provides and the logic unit 18 supplies. Accordingly, in this case, the monitoring unit 20 also a diagnostic output 28 on that with the control unit 17 connected is. This gives the control units 17 . 18 the result of the function monitoring of the monitoring units 20 respectively 19 to the diagnostic state or the operating state of the respective other control unit 18 . 17 capture. Through this crosswise linking of the control units 17 . 18 and monitoring units 19 . 20 is achieved that in case of failure of the communication channel K between the control units 17 and 18 a defective communication channel itself can be safely excluded. This will increase the robustness of the controller 12 increased against errors.

Claims (8)

Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems (1), das wenigstens einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs aufweist, mit zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildeten Elektroniksystemen (15, 16) zum Ansteuern des Elektromotors (10), die jeweils eine Steuereinheit (17, 18) und eine damit verbundene Überwachungseinheit (19, 20) zum Überwachen und bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17, 18) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (19. 20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15, 16) zusätzlich mit der Steuereinheit (18, 17) des anderen der Elektroniksysteme (16, 15) verbunden ist. Device for operating a power steering system ( 1 ), the at least one electric motor ( 10 ) for generating a supporting engine steering torque for pivoting at least one steerable wheel ( 2 ) of a vehicle, with two at least substantially redundant to each other formed electronic systems ( 15 . 16 ) for driving the electric motor ( 10 ), each having a control unit ( 17 . 18 ) and an associated monitoring unit ( 19 . 20 ) for monitoring and deactivating the associated control unit as required ( 17 . 18 ), characterized in that the monitoring unit ( 19 , 20 ) at least one of the electronic systems ( 15 . 16 ) in addition to the control unit ( 18 . 17 ) of the other of the electronic systems ( 16 . 15 ) connected is. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheiten (19, 20) beider Elektroniksysteme (15, 16) zusätzlich jeweils mit den Steuereinheiten (18, 17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16, 15) verbunden sind. Device according to claim 1, characterized in that the monitoring units ( 19 . 20 ) of both electronic systems ( 15 . 16 ) additionally with each of the control units ( 18 . 17 ) of the respective other electronic system ( 16 . 15 ) are connected. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheiten (17, 18) zum Austausch von Informationen miteinander verbunden sind. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control units ( 17 . 18 ) are connected to each other for the exchange of information. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Überwachungseinheit (19, 20) eine mit der Steuereinheit (18, 17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16, 15) verbundenen Diagnoseausgang (27, 28) aufweist. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each monitoring unit ( 19 . 20 ) one with the control unit ( 18 . 17 ) of the respective other electronic system ( 16 . 15 ) connected diagnostic output ( 27 . 28 ) having. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Überwachungseinheit (19, 20) eine mit der Steuereinheit (18, 17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16, 15) verbundenen Deaktivierungsausgang (25, 26) aufweist. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each monitoring unit ( 19 . 20 ) one with the control unit ( 18 . 17 ) of the respective other electronic system ( 16 . 15 ) deactivation output ( 25 . 26 ) having. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Ausbildung als Steuergerät (12). Device according to one of the preceding claims, characterized by the design as a control device ( 12 ). Servolenksystem (1) für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken zumindest eines lenkbaren Rads (2) des Fahrzeugs, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6. Power steering system ( 1 ) for a vehicle, in particular motor vehicle, with at least one electric motor ( 10 ) for generating a supporting motor steering torque for pivoting at least one steerable wheel (US Pat. 2 ) of the vehicle, characterized by a device according to one of claims 1 to 6. Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems (1), insbesondere nach Anspruch 7, das wenigstens einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs sowie eine Vorrichtung aufweist, die zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildete Elektroniksysteme (15, 16) zum Ansteuern des Elektromotors (10) aufweist, wobei jedes der Elektroniksysteme (15, 16) eine Steuereinheit (17, 18) und eine damit verbundene Überwachsungseinheit (19, 20) um Überwachen und bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17, 18) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (19, 20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15, 16) zusätzlich der Steuereinheit (18, 17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16, 15) wenigstens eine Information über einen Betriebszustand und/oder eine Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit (17, 18) des einen Elektroniksystems (15, 16) übermittelt. Method for operating a power steering system ( 1 ), in particular according to claim 7, the at least one electric motor ( 10 ) for generating a supporting engine steering torque for pivoting at least one steerable wheel ( 2 ) of a vehicle and a device, the two at least substantially redundant to each other formed electronic systems ( 15 . 16 ) for driving the electric motor ( 10 ), each of the electronic systems ( 15 . 16 ) a control unit ( 17 . 18 ) and an associated overgrowth unit ( 19 . 20 ) to monitor and deactivate the associated control unit as required ( 17 . 18 ), characterized in that the monitoring unit ( 19 . 20 ) at least one of the electronic systems ( 15 . 16 ) in addition to the control unit ( 18 . 17 ) of the respective other electronic system ( 16 . 15 ) at least one information about an operating state and / or a deactivation of the associated control unit ( 17 . 18 ) of an electronic system ( 15 . 16 ) transmitted.
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