DE102015110844B3

DE102015110844B3 - Mehrrichtungsfußsteuerung

Info

Publication number: DE102015110844B3
Application number: DE102015110844.5A
Authority: DE
Inventors: Lai Dong-Gu
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2015-07-06
Filing date: 2015-07-06
Publication date: 2016-06-09
Anticipated expiration: 2035-07-07

Abstract

Eine Mehrrichtungsfußsteuerung (10) beinhaltet eine Basis (20), eine bewegliche Plattform (50), eine drehbare Plattform (60) und zwei Pedale (70), die übereinander angeordnet und zusammengesetzt sind. Die Mehrrichtungsfußsteuerung (10) wird durch gleichzeitiges Drücken der zwei Pedale (70) aktiviert und steuert dann ein extern verbundenes Endoskop in seiner vor oder zurück Bewegung mittels einer beweglichen Plattform (50), oder steuert links oder rechts Bewegungen des Endoskops mittels einer drehbaren Plattform (60). Durch Drücken nur eines der Pedale (70) kann die Mehrrichtungsfußsteuerung (10) das Blickfeld des Endoskops verändern. Der so erhaltene Mehrrichtungsbetriebsmodus hilft bei der Verbesserung der Arbeitseffizienz und der Betriebsgenauigkeit.A multidirectional foot controller (10) includes a base (20), a movable platform (50), a rotatable platform (60), and two pedals (70) superimposed and assembled. The multidirectional foot controller (10) is activated by simultaneously pressing the two pedals (70) and then controls an externally connected endoscope in its forward or backward movement by means of a movable platform (50), or controls left or right movements of the endoscope by means of a rotatable platform (Fig. 60). By depressing only one of the pedals (70), the multidirectional foot controller (10) can change the field of view of the endoscope. The multidirectional operation mode thus obtained helps to improve the working efficiency and the operational accuracy.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Bereich der Erfindung1. Field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft Fußsteuerungen und insbesondere eine Fußsteuerung für mehrere Richtungen beziehungsweise eine Mehrrichtungsfußsteuerung, die geeignet ist, ein Endoskop zu positionieren.The present invention relates to foot controls and, more particularly, to a multi-directional foot control or a multi-directional foot control capable of positioning an endoscope.

2. Beschreibung des Standes der Technik2. Description of the Related Art

In minimalinvasiven Verfahren mit Endoskop wird für gewöhnlich ein Roboterarm genutzt, um das Blickfeld eines Endoskops schnell einzustellen, während das Endoskop stabil gehalten wird, damit das Endoskop strukturell gestützt wird. Der Operateur bedient dabei eine Fußsteuerung, um den Roboterarm zu steuern, der wiederum das Endoskop nach Bedarf platziert.In minimally invasive procedures with an endoscope, a robotic arm is commonly used to quickly adjust the field of view of an endoscope while keeping the endoscope stable to structurally support the endoscope. The operator operates a foot control to control the robotic arm, which in turn places the endoscope as needed.

Eine derartige Fußsteuerung ist beispielsweise in US Patent Nr. 7,058,998 offenbart, die mehrere Knöpfe zum Aktivieren unterschiedlicher Funktionen aufweist. Bei der bekannten Vorrichtung sind jedoch einige der Knöpfe auf derselben Ebene angeordnet und es kommt vor, dass der Nutzer auf den falschen Knopf steigt. Darüber hinaus ist es wahrscheinlich, dass der Fuß des Nutzers von den Knöpfen abrutscht und so Fehlbedienungen auftreten, da die Knöpfe an den Kanten der Steuerungsbasis angeordnet sind. Daher muss die Vorrichtung des Standes der Technik verbessert werden, um eine angenehmere Bedienung und eine verbesserte Bedienstabilität zu erreichen.Such a foot control is for example in U.S. Patent No. 7,058,998 discloses a plurality of buttons for activating different functions. In the known device, however, some of the buttons are arranged on the same plane and it happens that the user rises to the wrong button. In addition, it is likely that the user's foot will slip off the buttons causing erroneous operations since the buttons are located at the edges of the control base. Therefore, the prior art device must be improved to achieve more comfortable operation and improved operating stability.

KURZE ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

Die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Mehrrichtungsfußsteuerung, die eine Bedienung in mehrere Richtungen erlaubt und gleichzeitig eine gute Bedienstabilität und Genauigkeit erreicht werden.The main object of the present invention is to provide a multidirectional foot controller which allows multi-directional operation while achieving good operating stability and accuracy.

Um diese Aufgaben zu lösen, umfasst die offenbarte Mehrrichtungsfußsteuerung eine Basis, zwei erste Positionserkennungsschalter, zwei zweite Positionserkennungsschalter, eine bewegliche Plattform, eine drehbare Plattform und zwei Pedale. Die zwei ersten Positionserkennungsschalter befinden sich an dem vorderen beziehungsweise hinteren Ende der Basis. Die zwei zweiten Positionserkennungsschalter befinden sich an der linken beziehungsweise rechten Seite der Basis. Die bewegliche Plattform ist derart gleitend auf der oberen Oberfläche der Basis angeordnet, dass sie in Bezug auf die Basis vor und zurück bewegt werden kann. Wenn sich die bewegliche Plattform zu dem Ende der Fahrt kommt, berührt sie einen der ersten Positionserkennungsschalter und startet die Steuerung eines Roboterarms um ein Endoskop anzutreiben, sich vor oder zurück zu bewegen. Die drehbare Plattform ist derartig drehbar auf der oberen Oberfläche der beweglichen Plattform angeordnet, dass sie sich nach links oder nach rechts in Bezug auf die bewegliche Plattform drehen kann. Kommt die drehbare Plattform ans Ende ihres Drehbereichs, berührt sie einen der zweiten Positionserkennungsschalter und beginnt, den Roboterarm so zu steuern, dass er das Endoskop nach links oder nach rechts bewegt. Die zwei Pedale sind in Reihe auf der oberen Oberfläche der drehbaren Plattform angeordnet, damit ein Nutzer sie drücken kann und somit die bewegliche Plattform vor oder zurück bewegt und die drehbare Plattform nach links oder rechts bewegt.In order to accomplish these objects, the disclosed multidirectional foot controller includes a base, two first position detection switches, two second position detection switches, a movable platform, a rotatable platform, and two pedals. The two first position detection switches are located at the front and rear ends of the base, respectively. The two second position detection switches are located on the left and right sides of the base, respectively. The movable platform is slidably mounted on the upper surface of the base so that it can be moved back and forth with respect to the base. When the movable platform comes to the end of travel, it touches one of the first position detection switches and starts the control of a robotic arm to drive an endoscope to move backwards or forwards. The rotatable platform is rotatably mounted on the upper surface of the movable platform so that it can rotate to the left or to the right with respect to the movable platform. When the rotatable platform comes to the end of its range of rotation, it touches one of the second position detection switches and begins to control the robotic arm to move the endoscope to the left or to the right. The two pedals are arranged in series on the upper surface of the rotatable platform for a user to press them, thus moving the movable platform back and forth and moving the rotatable platform to the left or right.

Die hier offenbarte Mehrrichtungsfußsteuerung kann die bewegliche Plattform dazu nutzen, um das Endoskop vor oder zurück zu bewegen und die drehbare Plattform um das Endoskop nach links oder rechts zu bewegen. Zusätzlich kann das Blickfeld des Endoskops in seiner Größe durch Treten auf eine einzelne eingestellt werden. Der daraus resultierende Betrieb in mehrere Richtungen verbessert die Arbeitseffizienz und die Betriebsstabilität.The multidirectional foot controller disclosed herein may utilize the movable platform to move the endoscope back or forth and to move the rotatable platform about the endoscope to the left or right. In addition, the field of view of the endoscope can be adjusted in size by stepping on a single. The resulting multi-directional operation improves work efficiency and operational stability.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Basis ein unteres Gehäuse, eine unbewegliche Plattform und wenigstens zwei Rollen auf. Die unbewegliche Plattform wird auf der oberen Oberfläche des unteren Gehäuses angeordnet. Die zwei Rollen sind an den zwei Enden der unbeweglichen Plattform angeordnet. Die zwei ersten Positionserkennungsschalter befinden sich an dem vorderen und dem hinteren Ende des unteren Gehäuses. Die zwei zweiten Positionserkennungsschalter befinden sich an der linken beziehungsweise rechten Seite des unteren Gehäuses. Die bewegliche Plattform ist der oberen Oberfläche der unbeweglichen Plattform aufgesetzt. Die untere Oberfläche der beweglichen Plattform ist mit wenigstens zwei Rollenschienen bereitgestellt. Jede der Rollenschienen stößt gegen eine der Rollen an. So kann sich die bewegliche Plattform auf der Basis aufgrund der Rollen vor und zurück bewegen.According to an embodiment of the present invention, the base has a lower housing, a stationary platform and at least two rollers. The immovable platform is placed on the upper surface of the lower housing. The two rollers are located at the two ends of the stationary platform. The first two position detection switches are located at the front and rear ends of the lower housing. The two second position detection switches are located on the left and right sides of the lower case, respectively. The movable platform is attached to the upper surface of the stationary platform. The lower surface of the movable platform is provided with at least two roller rails. Each of the roller rails abuts against one of the rollers. This allows the movable platform on the base to move back and forth due to the rollers.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die obere Oberfläche der beweglichen Plattform mit einem ersten Drehbereich bereitgestellt. Die untere Oberfläche der drehbaren Plattform ist mit einem zweiten Drehbereich bereitgestellt. Der erste und der zweite Drehbereich sind durch ein Lager drehbar verbunden, so dass sich die drehbare Plattform in Bezug auf die bewegliche Plattform nach links oder rechts drehen kann. Zusätzlich ist zwischen der drehbaren Plattform und der beweglichen Plattform eine Torsionsfeder bereitgestellt, so dass die drehbare Plattform nach der geplanten Drehung durch die Torsionsfeder wieder in ihre Ausgangsposition gebracht wird.According to an embodiment of the present invention, the upper surface of the movable platform is provided with a first rotation range. The lower surface of the rotatable platform is provided with a second rotation area. The first and second rotation areas are rotatably connected by a bearing so that the rotatable platform can turn leftward or rightward with respect to the movable platform. In addition, a torsion spring is provided between the rotatable platform and the movable platform, so that the rotatable platform after the planned rotation is returned to its original position by the torsion spring.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die bewegliche Plattform eine untere gekrümmte Rille auf und die drehbare Plattform eine obere gekrümmte Rille. Die obere und die untere gekrümmte Rille nehmen zusammen ein Führungselement auf, das durch die Rillen geführt wird. Ein Ende des Führungselements ist mit der drehbaren Plattform fest verbunden, so dass die drehbare Plattform gestützt durch das Führungselement stabiler bewegt werden kann.According to an embodiment of the present invention, the movable platform has a lower curved groove and the rotatable platform has an upper curved groove. The upper and lower curved grooves together receive a guide element which is guided by the grooves. One end of the guide member is fixedly connected to the rotatable platform so that the rotatable platform, supported by the guide member, can be more stably moved.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 ist eine perspektivische Ansicht der vorliegenden Erfindung. 1 is a perspective view of the present invention.

2 i ist eine Explosionsansicht der vorliegenden Erfindung. 2 i is an exploded view of the present invention.

3 ist eine teilweise Schnittansicht der vorliegenden Erfindung. 3 is a partial sectional view of the present invention.

4 ist eine Seitenansicht der vorliegenden Erfindung, die zeigt, dass die in Reihe angeordneten Pedale gleichzeitig gedrückt werden. 4 Figure 11 is a side view of the present invention showing that the pedals arranged in series are pressed simultaneously.

5 ist eine Ansicht von oben auf die vorliegende Erfindung und zeigt die drehbare Plattform in einer Drehung nach rechts. 5 Figure 4 is a top view of the present invention showing the rotatable platform in a right turn.

6 ist vergleichbar mit 5, zeigt allerdings eine Drehung der drehbaren Plattform nach links. 6 is comparable to 5 however, shows a rotation of the rotatable platform to the left.

7 ist eine Seitenansicht der vorliegenden Erfindung, die zeigt, wie sich die bewegliche Plattform nach vorne bewegt. 7 Figure 11 is a side view of the present invention showing how the movable platform moves forward.

8 ist vergleichbar mit 7, zeigt allerdings eine Rückwärtsbewegung der beweglichen Plattform. 8th is comparable to 7 , however, shows a backward movement of the movable platform.

9 ist eine Seitenansicht der vorliegenden Erfindung, die zeigt, dass das vordere Pedal gedrückt ist. 9 Figure 11 is a side view of the present invention showing that the front pedal is depressed.

10 ist vergleichbar mit 9, zeigt aber das hintere Pedal gedrückt. 10 is comparable to 9 , but shows the rear pedal pressed.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

In den 1 und 2 umfasst eine Mehrrichtungsfußsteuerung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Basis 20, zwei erste Positionserkennungsschalter 30, zwei zweite Positionserkennungsschalter 40, eine bewegliche Plattform 50, eine drehbare Plattform 60, sowie zwei Pedale 70.In the 1 and 2 includes a multi-directional foot control 10 According to one embodiment of the present invention, a base 20 , two first position detection switches 30 , two second position detection switches 40 , a mobile platform 50 , a rotatable platform 60 , as well as two pedals 70 ,

Die Basis 20 weist ein oberes Gehäuse 21, ein unteres Gehäuse 22, eine unbewegliche Plattform 23 und mehrere Rollen 25 auf. Das obere Gehäuse 21 weist ein Fenster 24 auf. Das untere Gehäuse 22 ist von unten an dem oberen Gehäuse 21 angeordnet. Die unbewegliche Plattform 23 liegt an der oberen Oberfläche des unteren Gehäuses 22 angeordnet vor. Die Rollen 25 sind gleichmäßig an dem vorderen und hinteren Ende der unbeweglichen Plattform 23 verteilt.The base 20 has an upper housing 21 , a lower case 22 , an immovable platform 23 and several roles 25 on. The upper case 21 has a window 24 on. The lower case 22 is from below on the upper case 21 arranged. The immovable platform 23 lies on the upper surface of the lower housing 22 arranged in front of. The roles 25 are even at the front and rear ends of the immovable platform 23 distributed.

Die gezeigten ersten Positionserkennungsschalter 30 sind Begrenzungsschalter, die an dem vorderen beziehungsweise dem hinteren Ende des unteren Gehäuses 22 der Basis 20 durch zwei erste Schalterhalter 32 befestig sind.The shown first position detection switches 30 are limit switches located at the front and the rear of the lower housing 22 the base 20 through two first switch holders 32 are fastened.

Die gezeigten zweiten Positionserkennungsschalter 40 sind Begrenzungsschalter, die an dem linken beziehungsweise rechten Seite des unteren Gehäuses 22 der Basis 20 durch zwei zweite Schalterhalter 42 befestig sind.The second position detection switches shown 40 are limit switches located on the left and right sides of the lower case 22 the base 20 through two second switch holders 42 are fastened.

Die bewegliche Plattform 50 ist an der oberen Oberfläche der unbeweglichen Plattform 23 angeordnet und, wie in 3 gezeigt, das vordere und das hintere Ende der unteren Oberfläche der beweglichen Plattform 50 weist zwei Rollenschienen 51 auf. Jede der Rollenschienen 51 nimmt zwei Rollen 25 auf, so dass des der beweglichen Plattform 50 ermöglicht wird, sich mittels der Rollen 25 in Bezug auf die Basis 20 vor und zurück zu bewegen. Zusätzlich weist das vordere Ende der beweglichen Plattform 50 einen vorderen Vorsprung 52 auf. Das hintere Ende der beweglichen Plattform 50 weist einen hinteren Vorsprung 53 und einen ersten Drehbereich 54 nahe dem hinteren Vorsprung 53 auf. Die Positionen des vorderen und des hinteren Vorsprungs 52, 53 entsprechen der eines ersten Positionserkennungsschalters 30.The mobile platform 50 is at the upper surface of the immovable platform 23 arranged and, as in 3 shown the front and the rear end of the lower surface of the movable platform 50 has two roller rails 51 on. Each of the roller rails 51 takes two roles 25 on, so that of the moving platform 50 is made possible by means of roles 25 in terms of the base 20 move back and forth. In addition, the front end of the movable platform points 50 a front projection 52 on. The rear end of the mobile platform 50 has a rear projection 53 and a first rotation range 54 near the back projection 53 on. The positions of the front and the rear projection 52 . 53 correspond to that of a first position detection switch 30 ,

Die drehbare Plattform 60 ist an der oberen Oberfläche der beweglichen Plattform 50 angeordnet. Die drehbare Plattform 60 weist an ihrer unteren Oberfläche nahe dem hinteren Ende einen zweiten Drehbereich 61 auf. Der zweite Drehbereich 61 ist drehbar mit dem ersten Drehbereich 54 der beweglichen Plattform 50 durch ein Lager 62 verbunden, so dass die drehbare Plattform 60 einerseits sich in Bezug auf die bewegliche Plattform 50 nach links oder rechts bewegen kann, und andererseits die bewegliche Plattform 50 antreiben kann, sich in Bezug auf die Basis 20 vor oder zurück zu bewegen. Ferner sind die linke und die rechte Seite der drehbaren Plattform 60 mit einem linken Vorsprung 63 beziehungsweise einem rechten Vorsprung 64 bereitgestellt. Die Position des linken und des rechten Vorsprungs 63, 64 entspricht der eines zweiten Positionserkennungsschalters 40.The rotatable platform 60 is on the upper surface of the moving platform 50 arranged. The rotatable platform 60 has on its lower surface near the rear end a second rotation area 61 on. The second range of rotation 61 is rotatable with the first rotation range 54 the mobile platform 50 through a warehouse 62 connected so that the rotatable platform 60 on the one hand, in relation to the movable platform 50 can move to the left or right, and on the other hand, the movable platform 50 can drive in relation to the base 20 move forwards or backwards. Further, the left and right sides of the rotatable platform 60 with a left projection 63 or a right projection 64 provided. The position of the left and right projections 63 . 64 corresponds to that of a second position detection switch 40 ,

Um es der drehbaren Plattform 60 zu ermöglichen, sich nach der Drehung automatisch in die Ausgangsposition zurück zu begeben, ist eine Torsionsfeder 65 um den ersten Drehbereich 54 der drehbaren Plattform 60 angeordnet. Wie in den 2 und 3 gezeigt, sind die zwei Enden der Torsionsfeder 65 mit der beweglichen Plattform 50 beziehungsweise der drehbaren Plattform 60 verbunden, so dass die Torsionsfeder 65 der drehbaren Plattform 60 eine Rückstellkraft bereitstellt. Wie ebenfalls in den 2 und 3 gezeigt ist, ist das vordere Ende der beweglichen Plattform 50 mit einer unteren gekrümmten Rille 55 bereitgestellt, und das vordere Ende der drehbaren Plattform 60 mit einer oberen gekrümmten Rille 66. Ein Führungselement 80 ist in der unteren und der oberen gekrümmten Rille 65, 55 angeordnet. Das Führungselement 80 weist einen Stab 82, einen festen Block 84 und ein Laufrad 86 auf. Der Stab 82 erstreckt sich durch die obere gekrümmte Rille 66 der drehbaren Plattform 60 und die untere gekrümmte Rille 55 der beweglichen Plattform 50. Der feste Block 84 ist mit dem oberen Ende des Stabs 82 verbunden und an der oberen Oberfläche der drehbaren Plattform 60 befestigt. Das Laufrad 86 ist drehbar mit dem unteren Ende des Stabs 82 verbunden und stößt rollbar gegen die Wand der unteren gekrümmten Rille 55 der beweglichen Plattform 50. Dabei bewegt sich das Führungselement 80 entlang der oberen und der unteren gekrümmten Rille 65, 55, wenn sich die drehbare Plattform 60 dreht, um so eine stabile Bewegung der drehbaren Plattform 60 zu gewährleisten.To make it the rotatable platform 60 to allow it to automatically return to its original position after rotation is a torsion spring 65 around the first turning area 54 the rotatable platform 60 arranged. As in the 2 and 3 Shown are the two ends of the torsion spring 65 with the mobile platform 50 or the rotatable platform 60 connected so that the torsion spring 65 the rotatable platform 60 provides a restoring force. As also in the 2 and 3 is shown is the front end of the movable platform 50 with a lower curved groove 55 provided, and the front end of the rotatable platform 60 with an upper curved groove 66 , A guide element 80 is in the lower and the upper curved groove 65 . 55 arranged. The guide element 80 has a staff 82 , a solid block 84 and an impeller 86 on. The rod 82 extends through the upper curved groove 66 the rotatable platform 60 and the lower curved groove 55 the mobile platform 50 , The solid block 84 is with the top of the staff 82 connected and on the upper surface of the rotatable platform 60 attached. The impeller 86 is rotatable with the lower end of the rod 82 connected and pushes rollable against the wall of the lower curved groove 55 the mobile platform 50 , In this case, the guide element moves 80 along the upper and lower curved grooves 65 . 55 when the rotatable platform 60 rotates so as to make a stable movement of the rotatable platform 60 to ensure.

Die zwei Pedalen 70 sind in Reihe und symmetrisch auf der oberen Oberfläche der drehbaren Plattform 60 angeordnet und sind an dem Fenster 24 des oberen Gehäuses 21 der Basis 20 so exponiert, dass ein Benutzer auf sie treten kann.The two pedals 70 are in series and symmetrical on the upper surface of the rotatable platform 60 arranged and are at the window 24 of the upper case 21 the base 20 exposed so that a user can step on them.

Darüber hinaus weist die offenbarte Mehrrichtungsfußsteuerung 10 eine Schaltplatine 90 auf, die an dem unteren Gehäuse 22 der Basis 20 angeordnet ist und sich unter der unbeweglichen Plattform 23 befindet. Die Schaltplatine 90 steht mit den Pedalen 70, den ersten Positionserkennungsschaltern 30 und den zweiten Positionserkennungsschaltern 40 gleichzeitig elektronisch in Verbindung, um so die Signale von Pedalen 70, den ersten Positionserkennungsschaltern 30 und den zweiten Positionserkennungsschaltern 40 zu verarbeiten, um es so der offenbarten Mehrrichtungsfußsteuerung zu ermöglichen, einen Roboterarm (nicht gezeigt) zu steuern, der wiederum ein Endoskop (nicht gezeigt) unter der Steuerung eines Operateurs für minimalinvasive operative Eingriffe antreibt.In addition, the disclosed multidirectional foot control 10 a circuit board 90 on that on the lower case 22 the base 20 is arranged and located under the immovable platform 23 located. The circuit board 90 stands with the pedals 70 , the first position detection switches 30 and the second position detection switches 40 electronically connected at the same time, so the signals from pedals 70 , the first position detection switches 30 and the second position detection switches 40 to enable the disclosed multi-directional foot control to control a robotic arm (not shown) which in turn drives an endoscope (not shown) under the control of a minimally invasive surgical operator.

In der Verwendung werden die zwei Pedalen 70 gleichzeitig nach unten gedrückt, um die Steuerung einzuschalten (wie in 4 gezeigt). Dann kann der Nutzer zum Steuern eines Roboterarms, der ein Endoskop nach links oder rechts bewegt, wahlweise die zwei Pedalen 70 verwenden, um die drehbare Plattform 60 dazu zu bringen, sich nach links oder rechts zu drehen. Wenn der linke Vorsprung 63 oder der rechte Vorsprung 64 der drehbaren Plattform 60 den zweiten Positionserkennungsschalter 40 berührt, wie in den 5 und 6 gezeigt, wird der Roboterarm gesteuert, das Endoskop nach links oder rechts zu bewegen. Erreicht das Endoskop die angestrebte Stelle, werden der linke Vorsprung 63 oder der rechte Vorsprung 64 betrieben, den zuvor berührten zweiten Positionserkennungsschalter 40 zu verlassen. Zu diesem Zeitpunkt stoppt der Roboterarm seine Bewegung und die Platzierung des Endoskops ist abgeschlossen. Zur Steuerung des Roboterarms für eine vor oder zurück Bewegung des Endoskops kann der Nutzer die Pedalen 70 und somit die drehbare Plattform 60 bedienen, die bewegliche Plattform 50 anzutreiben, sich vor oder zurück zu bewegen. Wenn der vordere Vorsprung 52 oder der hintere Vorsprung 53 der beweglichen Plattform 50 den ersten Positionserkennungsschalter 30 berührt, wie in den 7 und 8 gezeigt, kann der Roboterarm gesteuert werden, so dass er das Endoskop vor oder zurück bewegt. Wenn das Endoskop die angestrebte Stelle erreicht, werden der vordere Vorsprung 52 und der hintere Vorsprung 53 der beweglichen Plattform 50 von dem zuvor berührten ersten Positionserkennungsschalter 30 weg bewegt, woraufhin der Roboterarm seine Bewegung stoppt und die Platzierung des Endoskops abgeschlossen ist. Zum Anpassen des Blickfeldes des Endoskops durch den Roboterarm kann der Nutzer, wie in den 9 und 10 gezeigt, die Kraft lösen, die er oder sie auf eine der Pedalen 70 ausübt, was bedeutet, dass nur eine der Pedalen 70 gedrückt wird. Sobald das Blickfeld des Endoskops eingestellt ist, tritt der Nutzer wieder auf beide Pedalen 70, um so die bewegliche Plattform 50 und die drehbare Plattform 60 weiter zu steuern.In use are the two pedals 70 simultaneously pressed down to turn on the controller (as in 4 shown). Then, to control a robot arm that moves an endoscope to the left or right, the user may optionally select the two pedals 70 use the rotatable platform 60 to make you turn left or right. If the left projection 63 or the right projection 64 the rotatable platform 60 the second position detection switch 40 touches, as in the 5 and 6 shown, the robot arm is controlled to move the endoscope to the left or right. When the endoscope reaches the desired position, the left projection becomes 63 or the right projection 64 operated, the previously touched second position detection switch 40 to leave. At this point, the robotic arm stops moving and the placement of the endoscope is completed. To control the robot arm for a forward or backward movement of the endoscope, the user can use the pedals 70 and thus the rotatable platform 60 operate, the mobile platform 50 to move forward or backward. When the front projection 52 or the rear projection 53 the mobile platform 50 the first position detection switch 30 touches, as in the 7 and 8th As shown, the robotic arm can be controlled to move the endoscope back and forth. When the endoscope reaches the desired location, the front projection become 52 and the rear projection 53 the mobile platform 50 from the previously touched first position detection switch 30 moved away, whereupon the robot arm stops its movement and the placement of the endoscope is completed. For adapting the field of view of the endoscope by the robot arm, the user, as in the 9 and 10 shown to release the force he or she puts on one of the pedals 70 exercise, which means only one of the pedals 70 is pressed. Once the field of view of the endoscope is adjusted, the user again steps on both pedals 70 so as to be the moving platform 50 and the rotatable platform 60 continue to control.

Zusammengefasst verwendet die offenbarte Mehrrichtungsfußsteuerung 10 die vor und zurück Bewegungen der beweglichen Plattform 50, die Einzelachsdrehung der drehbaren Plattform 60 und die auf und nieder Bewegungen der Pedalen 70, um einen Mehrrichtungsbetriebsmodus bereitzustellen. Dies ermöglicht einem Nutzer ein Endoskop durch einen Roboterarm stabil zu betreiben, wodurch die Arbeitseffizienz und die Betriebsgenauigkeit erhöht werden.In summary, the disclosed multidirectional foot control uses 10 the forward and backward movements of the moving platform 50 , the single axis rotation of the rotatable platform 60 and the up and down movements of the pedals 70 to provide a multi-direction operating mode. This allows a user to stably operate an endoscope by a robot arm, thereby increasing work efficiency and operational accuracy.

Claims

Multidirectional foot control ( 10 ), comprising: a base ( 20 ), two first position detection switches ( 30 ) arranged at a front or rear end of the base ( 20 ) two second position detection switches ( 40 ) located at a left or right end of the base ( 20 ), a mobile platform ( 50 ), which are so on an upper surface of the base ( 20 ) is arranged that it the movable platform ( 50 ) is possible in relation to the base ( 20 ) to move back and forth and optionally one of the first position detection switch ( 30 ), a rotatable platform ( 60 ) rotatably mounted on an upper surface of the movable platform ( 50 ) is arranged so that it the rotatable platform ( 60 ) to the left or to the right relative to the movable platform ( 50 ) and optionally one of the second position detection switches ( 40 ) and two pedals ( 70 ), so on an upper surface of the rotatable platform ( 60 ) are arranged so that the two pedals ( 70 ) are arranged in series.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 1, wherein the base ( 20 ) a lower housing ( 22 ), an immovable platform ( 23 ) and at least two roles ( 25 ), the immovable platform ( 23 ) on an upper surface of the lower housing ( 22 ), the two rollers ( 25 ) at two ends of the stationary platform ( 23 ) are arranged, the two first position detection switches ( 30 ) at the front and the rear end of the lower housing ( 22 ) are arranged, the two second position detection switch ( 40 ) on the left and right side of the lower housing ( 22 ), the movable platform ( 50 ) on an upper surface of the stationary platform ( 23 ), the lower surface of the movable platform ( 50 ) with at least two roller rails ( 51 ) and each of the roller rails ( 51 ) against one of the roles ( 25 ) abuts.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 2, wherein the base ( 20 ) further comprises a circuit board ( 90 ) attached to the lower housing ( 22 ) and with the two first position detection switches ( 30 ), the two second position detection switches ( 40 ) and the two pedals ( 70 ) is electrically connected.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 1, wherein the upper surface of the movable platform ( 50 ) a first range of rotation ( 54 ) and a lower surface of the rotatable platform ( 60 ) a second rotation range ( 61 ), wherein the first and the second rotation range ( 54 . 61 ) through a warehouse ( 62 ) are rotatably connected to each other.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 4, further comprising a torsion spring ( 65 ), which around the second rotation range ( 61 ) of the rotatable platform ( 60 ) is arranged around, wherein two ends of the torsion spring ( 65 ) with the movable platform ( 50 ) or the rotatable platform ( 60 ) are connected.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 1, further comprising a guide element ( 80 ), wherein the movable platform ( 50 ) a lower curved groove ( 55 ) and the rotatable platform ( 60 ) an upper curved groove ( 66 ), while the guide element ( 80 ) a rod ( 82 ), a solid block ( 84 ) and an impeller ( 86 ), wherein the rod ( 82 ) in the upper curved groove ( 66 ) of the rotatable platform ( 60 ) and the lower curved groove ( 55 ) of the mobile platform ( 50 ), where the fixed block ( 84 ) with an upper end of the rod ( 82 ) and on an upper surface of the rotatable platform ( 60 ) is fixed while the impeller ( 86 ) rotatable with a lower end of the rod ( 82 ) and against a wall of the lower curved groove ( 55 ) of the mobile platform ( 50 ) abuts.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 1, wherein a front and a rear end of the movable platform ( 50 ) with a front projection ( 52 ) or a rear projection ( 53 ), and the movable platform ( 50 ) the two first position detection switches ( 30 ) by the front and the rear projection ( 52 . 53 ) touched.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 7, wherein the front projection ( 52 ) or the rear projection ( 53 ) the first position detection switch ( 30 ), wherein an externally connected robotic arm is controlled to move an endoscope forward or backward, and when the anterior 52 ) or the rear projection ( 53 ) the previously touched first position detection switch ( 30 ) leaves, the robot arm stops its movement.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 1, wherein the left and the right side of the rotatable platform ( 60 ) with a left projection or a right projection ( 63 . 64 ) and the rotatable platform ( 60 ) the second position detection switches ( 40 ) through the left and the right projection ( 63 . 64 ) touched.

Multidirectional foot control ( 10 ) according to claim 9, wherein the left projection ( 63 ) or the right projection ( 64 ) the second position detection switch ( 40 ), wherein an externally connected robotic arm is controlled to move an endoscope to the left or right, and when the left protrusion (FIG. 63 ) or the right projection ( 64 ) the previously touched second position detection switch ( 40 ) leaves, the robot arm stops its movement.