DE102015016621A1

DE102015016621A1 - Electric machine

Info

Publication number: DE102015016621A1
Application number: DE102015016621.2A
Authority: DE
Inventors: Alfred Ellinger
Original assignee: Engel Austria GmbH
Current assignee: Engel Austria GmbH
Priority date: 2014-12-22
Filing date: 2015-12-21
Publication date: 2016-06-23
Also published as: CN105932911B; AT516497A4; CN105932911A; AT516497B1

Abstract

Verfahren zum Stillsetzen einer elektrischen Maschine, wobei die elektrische Maschine so geregelt oder gesteuert wird, dass ein Abtrieb der elektrischen Maschine im Wesentlichen ruht, falls, während der Abtrieb im Wesentlichen ruht, ein Drehmoment und/oder eine Kraft auf den Abtrieb wirkt, das Drehmoment und/oder die Kraft mittels einer geregelten oder gesteuerten Entlastungsbewegung zumindest teilweise – vorzugsweise im Wesentlichen vollständig – abgebaut wird und die elektrische Maschine momentenfrei geschalten wird.A method of stopping an electric machine, wherein the electric machine is controlled or controlled so that an output of the electric machine substantially rests, if, while the output substantially rests, a torque and / or a force acting on the output, the torque and / or the force by means of a controlled or controlled unloading movement at least partially - preferably substantially completely - is degraded and the electric machine is switched torque-free.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stillsetzen einer elektrischen Maschine sowie eine elektrische Maschine.The present invention relates to a method for stopping an electric machine and an electric machine.

Ein im Stand der Technik bekanntes Standardverfahren zum Stillsetzen einer elektrischen Maschine beinhaltet das Steuern oder Regeln der elektrischen Maschine so, dass ein Abtrieb der elektrischen Maschine im Wesentlichen ruht, gegebenenfalls das Aktivieren einer Bremse, sowie die Momentenfreischaltung der elektrischen Maschine.A standard method for stopping an electric machine known in the prior art includes controlling or regulating the electric machine so that an output of the electric machine substantially rests, optionally activating a brake, and the torque release of the electric machine.

Die Bremse soll dabei verhindern, dass nach dem Momentenfreischalten unerwünschte Bewegungen der angetriebenen Vorrichtung oder der elektrischen Maschine selbst auftreten. Bei einigen speziellen Anwendungsgebieten ist diese Lösung jedoch sehr schwer bzw. nur unter großem Aufwand umzusetzen.The brake is intended to prevent unwanted movements of the driven device or of the electrical machine itself from occurring after the torque is released. In some special application areas, however, this solution is very difficult or only with great effort to implement.

Beispielsweise werden bei Spritzgießmaschinen elektrische Maschinen oft zur Ausübung großer Kräfte eingesetzt. Durch diese Kräfte entstehen Verformungen an der Spritzgießmaschine. Beispielsweise bei Schließeinheiten von Spritzgießmaschinen kann die Schließkraft eine Dehnung von Holmen oder eine Verformung eines Maschinenrahmens hervorrufen. Starke Verformungen treten ebenfalls in Spritzgießwerkzeugen und der festen Formaufspannplatte von Spritzgießmaschinen auf. Diese werden durch das Anpressen der Einspritzeinheit sowie durch den Druck der eingespritzten Schmelze erzeugt.For example, in injection molding machines electrical machines are often used to exercise large forces. These forces cause deformations on the injection molding machine. For example, in closing units of injection molding machines, the closing force may cause stretching of spars or deformation of a machine frame. Strong deformations also occur in injection molds and the fixed platen of injection molding machines. These are generated by the pressing of the injection unit and by the pressure of the injected melt.

Die bei diesen Anwendungen auftretenden hohen, durch die Rückstellung der angesprochenen Verformungen verursachten Gegendrehmomente oder Gegenkräfte, welche auf den Abtrieb rückwirken, können von Bremsen nicht kompensiert werden.The occurring in these applications high, caused by the provision of the aforementioned deformations counter torques or opposing forces, which react on the output, can not be compensated by brakes.

Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren zum Stillsetzen einer elektrischen Maschine sowie eine elektrische Maschine bereitzustellen, welche ein gegenüber dem Stand der Technik weniger aufwändiges Stillsetzen auch bei signifikanten Gegendrehmomenten und/oder Gegenkräften erlauben.The object of the invention is to provide a method for stopping an electric machine as well as an electric machine, which allow a shutdown that is less complex than the prior art even with significant counter torques and / or opposing forces.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hinsichtlich der elektrischen Maschine wird die Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst.With regard to the method, this object is achieved with the features of claim 1. With regard to the electric machine, the object is achieved with the features of claim 11.

Dies geschieht, indem die elektrische Maschine so geregelt oder gesteuert wird, dass ein Abtrieb der elektrischen Maschine im Wesentlichen ruht, falls, während der Abtrieb im Wesentlichen ruht, ein Drehmoment und/oder eine Kraft auf den Abtrieb wirkt, das Drehmoment und/oder die Kraft mittels einer gesteuerten oder geregelten Entlastungsbewegung zumindest teilweise – vorzugsweise im Wesentlichen vollständig – abgebaut wird und die elektrische Maschine momentenfrei geschalten wird.This is done by controlling or controlling the electric machine so that an output of the electric machine substantially rests when, while the output is substantially at rest, torque and / or force acts on the output, torque and / or torque Force by means of a controlled or controlled relief movement at least partially - preferably substantially completely - is degraded and the electric machine is switched torque-free.

Da beim Momentenfreischalten gemäß diesem Verfahren keine nachträglichen Bewegungen auftreten, können entsprechende Sicherheitsbremsen sehr viel kleiner dimensioniert werden oder gänzlich entfallen.Since there are no subsequent movements when the torque is released according to this method, corresponding safety brakes can be dimensioned much smaller or completely eliminated.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.Preferred embodiments of the invention are defined in the dependent claims.

Aus Gründen der Einfachheit kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass das Drehmoment und/oder die Kraft, welche, während der Abtrieb im Wesentlichen ruht, auf den Abtrieb wirkt, an der elektrischen Maschine gemessen wird. Hierbei kann ein Strom- bzw. Momentensignal eines Antriebsreglers der elektrischen Maschine verwendet werden, welches der Antriebsregler in vielen Fällen selbst für die Regelung verwendet.For reasons of simplicity, it may preferably be provided that the torque and / or the force acting on the output while the output substantially rests, is measured on the electric machine. In this case, a current or torque signal of a drive controller of the electrical machine can be used, which the controller uses in many cases even for the control.

Das Drehmoment und/oder die Kraft, welche, während der Abtrieb im Wesentlichen ruht, auf den Abtrieb wirkt, kann aber auch in Bezug auf die elektrische Maschine extern gemessen werden. Es können also auch andere Sensoren zum Einsatz kommen, welche nicht Teil der elektrischen Maschine sind. Als Beispiel beim Einsatz bei einer Schließeinheit einer Formgebungsmaschine wäre ein Schließkraftsensor zu nennen.The torque and / or the force acting on the output while the output substantially rests, but can also be measured externally with respect to the electric machine. So it can also be used other sensors, which are not part of the electric machine. As an example when used in a closing unit of a molding machine, a closing force sensor should be mentioned.

Um einen schnellen und sicheren Abbau des Drehmoments und/oder der Kraft, welche auf den Abtrieb wirkt, zu gewährleisten, kann es vorgesehen sein, während der Entlastungsbewegung ein Restdrehmoment und/oder eine Restkraft zu messen.In order to ensure a quick and safe removal of the torque and / or the force acting on the output, it may be provided to measure a residual torque and / or a residual force during the unloading movement.

Auch das Restdrehmoment und/oder die Restkraft können der Einfachheit halber an der elektrischen Maschine oder extern gemessen werden.Also, the residual torque and / or the residual force can be measured for simplicity on the electric machine or externally.

Die Entlastungsbewegung kann beendet werden, sobald das Restdrehmoment bzw. die Restkraft im Wesentlichen verschwindet.The unloading movement can be terminated as soon as the residual torque or the residual force substantially disappears.

Sowohl für das vollständige Abbauen des Drehmoments und/oder der Kraft, welche auf den Abtrieb wirkt, bzw. für das Verschwinden des Restdrehmoments und/oder der Restkraft kann als Kriterium ein unterer Grenzwert herangezogen werden. Wird dieser unterschritten, kann das Drehmoment und/oder die Kraft bzw. das Restdrehmoment und/oder die Restkraft als im Wesentlichen abgebaut bzw. verschwunden gelten.Both for the complete reduction of the torque and / or the force acting on the output, or for the disappearance of the residual torque and / or the residual force can be used as a criterion, a lower limit. If this value is undershot, the torque and / or the force or the residual torque and / or the residual force can be regarded as essentially reduced or disappeared.

Um zu garantieren, dass tatsächlich keinerlei Austrudelbewegung auftritt kann es bevorzugt vorgesehen sein, die Entlastungsbewegung in Abhängigkeit des Restdrehmoments und/oder der Restkraft zu regeln oder zu steuern.In order to guarantee that actually no Austrudelbewegung occurs, it may be preferably provided, the relief movement in Depending on the residual torque and / or the residual force to regulate or control.

Die vorliegende Erfindung kann prinzipiell bei jeder elektrischen Maschine eingesetzt werden. Bevorzugt vorgesehen ist jedoch der Einsatz bei Formgebungsmaschinen, insbesondere deren Schließeinheiten und Einspritzeinheiten. Unter Formgebungsmaschinen können dabei Spritzgießmaschinen, Spritzpressen, Pressen und dergleichen verstanden werden.The present invention can be used in principle in any electrical machine. However, it is preferably provided for use in shaping machines, in particular their closing units and injection units. Under shaping machines can be understood injection molding machines, transfer molding, pressing and the like.

Dabei können erfindungsgemäße elektrische Maschinen bevorzugt zum Antrieb einer beweglichen Formaufspannplatte, eines Auswerfers, eines Spritzaggregats, einer Plastifizierschnecke und/oder eines Einspritzkolbens vorgesehen sein.In this case, electrical machines according to the invention can preferably be provided for driving a movable platen, an ejector, an injection unit, a plasticizing screw and / or an injection piston.

Besonders bevorzugt kann der Einsatz im Zusammenhang mit federbelasteten Formwerkzeugen vorgesehen sein, da durch die Ladung der Federn im Betrieb eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für große Bewegungen nach dem Stillsetzen der Antriebe – wenn gemäß einem Verfahren des Standes der Technik ausgeführt – zu erwarten sind.Particularly preferably, the use may be provided in connection with spring-loaded molds, since the charge of the springs in operation an increased likelihood of large movements after stopping the drives - when executed according to a method of the prior art - are to be expected.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind anhand der Figuren sowie der dazugehörigen Figurenbeschreibung ersichtlich. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention are apparent from the figures and the associated description of the figures. Showing:

1 und 2 Diagramme zur Verdeutlichung des im Stand der Technik bekannten Verfahrens sowie die Verdeutlichung der Problemstellung, 1 and 2 Diagrams to illustrate the method known in the prior art and the clarification of the problem,

3 zwei Diagramme zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 two diagrams to illustrate the method according to the invention,

4 eine erfindungsgemäße Schließeinheit einer Spritzgießmaschine in C-Rahmen Ausführung sowie 4 an inventive clamping unit of an injection molding machine in C-frame design and

5 eine erfindungsgemäße Schließeinheit einer Spritzgießmaschine in einer Ausführung mit vier Holmen. 5 a closing unit according to the invention an injection molding machine in a design with four bars.

1 zeigt zwei Diagramme, wobei im oberen Diagramm die Geschwindigkeit V und im unteren Diagramm das Drehmoment M dargestellt sind, welche beim Stillsetzen einer elektrischen Maschine 1 an deren Abtrieb vorliegen bzw. anliegen. Im Zeitraum I ist die elektrische Maschine zunächst im stationären Betrieb mit konstanter Geschwindigkeit V, welche durch ein konstantes Drehmoment M (unter Verrichtung von Arbeit) aufrechterhalten wird. Beim Übergang vom Zeitraum I in den Zeitraum II wird das Stillsetzen der elektrischen Maschine 1 ausgelöst. Die elektrische Maschine 1 wird so geregelt oder gesteuert, dass die Geschwindigkeit V auf im Wesentlichen Null sinkt. Hierzu wird das von der elektrischen Maschine 1 erbrachte Drehmoment M in der Wirkrichtung umgekehrt. Sobald die Geschwindigkeit V im Rahmen der Messgenauigkeit im Wesentlichen verschwindet, wird auch das von der elektrischen Maschine 1 erbrachte Drehmoment M im Wesentlichen verschwinden. Nachdem die Geschwindigkeit V des Abtriebs einige Zeit geregelt oder gesteuert auf im Wesentlichen Null gehalten wird, wird (beim Übergang vom Zeitraum II auf den Zeitraum III) die elektrische Maschine 1 momentenfrei geschalten. 1 shows two diagrams, in the upper diagram, the speed V and in the lower diagram, the torque M are shown, which when stopping an electric machine 1 present at the output or abut. In period I, the electric machine is first in stationary operation at a constant speed V, which is maintained by a constant torque M (while performing work). The transition from period I to period II is the shutdown of the electric machine 1 triggered. The electric machine 1 is controlled or controlled so that the speed V decreases to substantially zero. This is done by the electric machine 1 provided torque M in the direction of action vice versa. As soon as the speed V essentially disappears within the scope of the measuring accuracy, that too is lost by the electric machine 1 basically yielded torque M disappear. After the speed V of the output is kept regulated or maintained at substantially zero for some time, the electric machine becomes (during the transition from period II to period III) 1 switched torque-free.

Die in 1 dargestellte Idealsituation ist dadurch charakterisiert, dass keine Rückwirkung von der elektrischen Maschine 1 angetriebenen Vorrichtung auf die elektrische Maschine 1 selbst vorhanden ist.In the 1 illustrated ideal situation is characterized in that no reaction from the electric machine 1 driven device on the electric machine 1 itself is present.

Die Situation bei einer entsprechenden Rückwirkung in Form eines rückwirkenden Drehmoments M_R ist in 2 dargestellt. Sobald die Geschwindigkeit V des Abtriebs (im Zeitbereich II) auf im Wesentlichen Null abgesungen ist, muss der Antrieb weiterhin ein Drehmoment M aufrechterhalten, da das rückwirkende Drehmoment M_R sonst eine Bewegung des Abtriebs verursachen würde. Genau dies geschieht beim Übergang zum Zeitbereich III, wenn die elektrische Maschine 1 momentenfrei geschalten wird. Die entsprechende Austrudelbewegung A (auch mit einem Blitzsymbol gekennzeichnet) entsteht durch das rückwirkende Drehmoment M_R. Sobald das rückwirkende Drehmoment M_R abgebaut ist, ebbt die Austrudelbewegung A (durch Reibung und dergleichen) ab. Kritisch ist hierbei, dass die Austrudelbewegung A weder geregelt noch gesteuert, sondern gänzlich unkontrolliert ist. Deshalb stellt sie ein Sicherheitsrisiko dar.The situation with a corresponding retroactive effect in the form of a retroactive torque M _R is in 2 shown. As soon as the speed V of the output (in time domain II) has been reduced to substantially zero, the drive must continue to maintain a torque M, since the retroactive torque M _R would otherwise cause a movement of the output. This is exactly what happens when transitioning to time domain III when the electric machine 1 is switched torque-free. The corresponding Austrudelbewegung A (also marked with a lightning symbol) is created by the retroactive torque M _R. As soon as the retroactive torque M _{R has been} reduced, the coasting motion A ebbles (due to friction and the like). Critical here is that the Austrudelbewegung A is neither regulated nor controlled, but completely uncontrolled. Therefore, it represents a security risk.

Zu den in 1 und 2 dargestellten analoge Diagramme für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens sind in 3 dargestellt. Nachdem die Geschwindigkeit V des Abtriebs geregelt oder gesteuert auf Null gesenkt wurde, wird das rückwirkende Drehmoment M_R durch Messung erfasst. Ist dieses signifikant ungleich Null (beispielsweise charakterisiert durch das Übertreten eines Grenzwertes), wird eine geregelte oder gesteuerte Entlastungsbewegung E durchgeführt, das rückwirkende Drehmoment M_R. abgebaut. Die Entlastungsbewegung E wird so geregelt oder gesteuert, dass das auftretende Restdrehmoment M_Rest unter Überwachung abgebaut wird. Die Entlastungsbewegung E wird in diesem Ausführungsbeispiel nach der Geschwindigkeit des Abtriebs der elektrischen Maschine 1 geregelt und zwar in Abhängigkeit des Restdrehmoments M_Rest.To the in 1 and 2 are analogous diagrams for carrying out a method according to the invention are in 3 shown. After the speed V of the output has been regulated or reduced to zero under control, the retroactive torque M _R is detected by measurement. If this is significantly non-zero (for example characterized by the violation of a limit value), a controlled or controlled unloading movement E is carried out, the retroactive torque M _R. reduced. The unloading movement E is controlled or controlled so that the residual torque M _residual occurring is reduced under supervision. The unloading movement E is in this embodiment, the speed of the output of the electric machine 1 regulated and depending on the residual torque M _remainder .

Erst nachdem sowohl die Geschwindigkeit V als auch das Drehmoment M des Abtriebs im Wesentlichen verschwinden, wird die Momentenfreischaltung der elektrischen Maschine 1 aktiviert (Übergang zum Zeitraum III). Auch hier kann als Kriterium für das Verschwinden das Unterschreiten von Grenzwerten herangezogen werden. Die Grenzwerte können so gewählt werden, dass die im System auftretende Reibung Bewegungen verhindert, welche durch nicht exaktes Verschwinden der Geschwindigkeit V und/oder des Drehmoments M verursacht würden.Only after both the speed V and the torque M of the output substantially disappear, the torque release of the electric machine 1 activated (transition to period III). Again, as Criterion for disappearance falls below thresholds. The limit values can be chosen such that the friction occurring in the system prevents movements which would be caused by not exactly disappearing the speed V and / or the torque M.

Die Momentenfreischaltung wird in diesem Ausführungsbeispiel gemäß der „Safe Torque Off Stoppkategorie 0” der EN 60204-1 aus dem Sicherheitskreis der Formgebungsmaschine heraus durchgeführt. Diese wird aktiviert, wenn beispielsweise ein Nothalt ausgelöst wird (unter Einhaltung einer Verzögerungszeit) oder wenn eine Schutzabdeckung geöffnet wird.The torque release is in this embodiment according to the "Safe Torque Off stop category 0" of EN 60204-1 performed from the safety circle of the molding machine out. This is activated, for example, when an emergency stop is triggered (while maintaining a delay time) or when a protective cover is opened.

Wenn keine sicherheitstechnische Abschaltung notwendig ist, kann auch einfach eine interne Abschaltung des Soll-Moments am Antriebsregler bzw. eine Abschaltung des Antriebsreglers durchgeführt werden.If no safety shutdown is necessary, an internal deactivation of the setpoint torque on the drive controller or a shutdown of the drive controller can also simply be carried out.

4 zeigt eine Schließeinheit 2 einer Spritzgießmaschine, welche über zwei erfindungsgemäße elektrische Maschinen 1 verfügt. Die in der Abbildung etwas weiter links liegende elektrische Maschine 1 dient zum Antrieb der beweglichen Formaufspannplatte 5. Jeweils an der beweglichen Aufspannplatte 5 und an der festen Aufspannplatte 7 sind zwei Hälften eines Spritzgießwerkzeugs 8 montiert. Dabei wird von der elektrischen Maschine 1 eine hohe Schließkraft ausgeübt, welche so stark ist, dass eine signifikante Änderung des Abstandes D₁ durch Verformung des Maschinenrahmens 10 auftritt. Wird in dieser Situation – ausgelöst durch einen Bediener oder durch ein internes oder externes Fehlersignal – ein Stillsetzen der entsprechenden elektrischen Maschine 1 an die Schnittstelle 4 der Steuer- oder Regeleinrichtung 3 der elektrischen Maschine 1 empfangen, steuert die Steuer- oder Regeleinrichtung 3 die elektrische Maschine 1 erfindungsgemäß. Wäre dies nicht der Fall, würde die Rückstellbewegung des Maschinenrahmens 10 eine unkontrollierte Bewegung des Rotors der elektrischen Maschine 1 und – wichtiger – eine unkontrollierte Bewegung der Mechanik 11 der Schließeinheit auslösen. Ähnliches gilt für die mittig liegende elektrische Maschine 1 zum Antrieb des Auswerfermechanismus 6. Ist beispielsweise das Auswerfen noch nicht möglich, obwohl die entsprechende elektrische Maschine 1 schon aktiviert wurde, ergibt sich eine Längenänderung des Abstandes D₂. Auch hier würde sich eine unkontrollierte Bewegung des Auswerfermechanismus 6 ergeben, wenn die elektrische Maschine 1 nicht erfindungsgemäß durch die Steuer- oder Regeleinrichtung 3 gesteuert oder geregelt würde. 4 shows a closing unit 2 an injection molding machine, which has two electrical machines according to the invention 1 features. The electrical machine in the illustration a little further to the left 1 serves to drive the movable platen 5 , Each on the movable platen 5 and on the fixed platen 7 are two halves of an injection mold 8th assembled. It is from the electric machine 1 exerted a high closing force, which is so strong that a significant change in the distance D ₁ by deformation of the machine frame 10 occurs. In this situation - triggered by an operator or by an internal or external error signal - a shutdown of the corresponding electric machine 1 to the interface 4 the control or regulating device 3 the electric machine 1 receive, controls the control or regulating device 3 the electric machine 1 according to the invention. If this were not the case, the return movement of the machine frame would 10 an uncontrolled movement of the rotor of the electric machine 1 and more importantly, an uncontrolled movement of mechanics 11 trigger the closing unit. The same applies to the central electrical machine 1 for driving the ejector mechanism 6 , For example, if the ejection is not yet possible, although the corresponding electric machine 1 has already been activated, there is a change in length of the distance D ₂ . Again, there would be an uncontrolled movement of the ejector mechanism 6 yield when the electric machine 1 not according to the invention by the control or regulating device 3 controlled or regulated.

5 zeigt eine zu 4 analoge Figur, wobei statt einer Schließeinheit 2 mit C-Rahmen eine Schließeinheit 2 mit vier Holmen 12 dargestellt ist. Auch hier dient eine elektrische Maschine 1 (in der Abbildung links) zur Bewegung der beweglichen Formaufspannplatte 5 – in diesem Fall durch einen Kniehebelmechanismus 13. Die zweite elektrische Maschine 1 dient zum Antrieb des aus Auswerfermechanismus 6. Hierbei ist der Abstand D₃ äquivalent zum Abstand D₁ und der Abstand D₄ äquivalent zum Abstand D₂. 5 soll verdeutlichen, dass es bei der Erfindung nicht darauf ankommt, welcher Bauart die Spritzgießmaschine ist. Bei jeglichen Formgebungsmaschinen können beim Stillsetzen von elektrischen Maschinen 1 unerwünschte bzw. unkontrollierte Bewegungen vermieden werden. 5 shows one too 4 analogous figure, where instead of a closing unit 2 with C-frame one clamping unit 2 with four spars 12 is shown. Again, an electric machine is used 1 (in the figure on the left) to move the moving platen 5 - In this case, by a toggle mechanism 13 , The second electric machine 1 serves to drive the ejector mechanism 6 , Here, the distance D _{3 is} equivalent to the distance D ₁ and the distance D ₄ equivalent to the distance D ₂ . 5 should make it clear that in the invention does not matter what type of injection molding machine. Any molding machine can shut down electrical machines 1 unwanted or uncontrolled movements are avoided.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

EN 60204-1 [0031]

Claims

Method for stopping an electric machine ( 1 ), wherein - the electric machine ( 1 ) is controlled or controlled so that an output of the electric machine substantially rests, - if, while the output substantially rests, a torque and / or force acts on the output, the torque and / or force by means of a regulated or controlled unloading movement (E) is at least partially - preferably substantially completely - degraded and - the electric machine ( 1 ) is switched torque-free.

A method according to claim 1, characterized in that the relief movement (E) by means of the electric machine ( 1 ) is carried out.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the unloading movement (E) according to a speed - preferably the output - is controlled or regulated.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the torque and / or the force acting on the output while the output substantially rests, on the electric machine ( 1 ) is measured.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that during the unloading movement, a residual torque and / or a residual force - preferably on the electric machine ( 1 ) - is measured.

A method according to claim 5, characterized in that the relief movement (E) is regulated or controlled as a function of the residual torque and / or the residual force.

A method according to claim 5 or 6, characterized in that the unloading movement (E) is terminated when the residual torque and / or the residual force substantially disappears.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the electrical machine ( 1 ) is controlled according to a speed and / or a position, in particular according to a speed and / or a position of the output.

Method for operating an electrical machine, wherein a method according to one of claims 1 to 8 is carried out in response to a signal from an operator and / or to an internal and / or external error signal.

Method for operating a closing unit ( 2 ) and / or an injection unit of a shaping machine with at least one electric machine ( 1 ), which is operated by a method according to claim 9.

Electric machine with - an output, - a measuring device for measuring a force acting on the output and / or a torque acting on the output and - a control unit connected to the measuring device ( 3 ), which via an interface ( 4 ) for transmitting a signal for triggering a shutdown of the electric machine ( 1 ), in particular for carrying out a method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the control unit ( 3 ) the electric machine ( 1 ) controls, in the presence of a signal to trigger a shutdown so that - the output of the electric machine substantially rests and - if measuring signals of the meter indicate that, while the output substantially rests, a torque and / or force on the Downforce acts, the torque and / or force is reduced by means of a controlled or controlled unloading movement (E), and that the control unit ( 3 ) the electric machine switches without torque after the unloading movement (E).

Closing unit and / or injection unit of a molding machine with an electric machine according to claim 11, wherein the electric machine ( 1 ) in particular for driving a movable platen ( 5 ) and / or an ejector ( 6 ) and / or the injection unit and / or a plasticizing screw and / or an injection piston is provided.