DE102015015976A1 - Method and device for determining an operating strategy - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Betriebsstrategie zum Einsatz elektrischer Energie für einen Antrieb eines Hybridfahrzeugs (10), mit der eine vorgegebene Wegstrecke zeitoptimiert durchfahren werden kann, wobei die Wegstrecke in Abschnitte unterteilt wird, wobei die Betriebsstrategie mittels eines selbstlernenden Iterationsprozesses bestimmt wird, der als ersten Iterationsschritt (14) von einer rein verbrennungsmotorischen Fahrt über die gesamte Wegstrecke ausgeht, sowie eine Vorrichtung (11) zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Betriebsstrategie für ein Hybridfahrzeug (10), mit zumindest einer Recheneinheit (12), die für eine Berechnung von Stellgrößen zur Bestimmung der Betriebsstrategie vorgesehen ist, und mit zumindest einer Speichereinheit (13), die für eine Speicherung der Stellgrößen während einer Iteration vorgesehen ist.The invention relates to a method for determining an operating strategy for the use of electrical energy for a drive of a hybrid vehicle (10), with which a predetermined distance can be traversed time-optimized, the distance is divided into sections, the operating strategy is determined by means of a self-learning iteration process, which starts as a first iteration step (14) from a purely internal combustion engine drive over the entire route, and a device (11) for carrying out a method according to the invention for determining an operating strategy for a hybrid vehicle (10), comprising at least one arithmetic unit (12) for a calculation of manipulated variables for determining the operating strategy is provided, and with at least one memory unit (13), which is provided for a storage of the manipulated variables during an iteration.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Betriebsstrategie zum Einsatz elektrischer Energie für einen Antrieb eines Hybridfahrzeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens.The invention relates to a method for determining an operating strategy for using electrical energy for a drive of a hybrid vehicle and to an apparatus for carrying out a method.
Es sind bereits Verfahren zur Bestimmung einer Betriebsstrategie zum Einsatz elektrischer Energie für einen Antrieb eines Hybridfahrzeugs, mit der eine vorgegebene Wegstrecke zeitoptimiert durchfahren werden kann, bekannt. Bei den bekannten Verfahren wird die Betriebsstrategie durch eine diskrete dynamische Programmierung bestimmt, bei der die Wegstrecke, Stellgrößen für den Antrieb des Hybridfahrzeugs und Zustandsgrößen diskretisiert werden, in einem Zustandsgitter angeordnet werden und Endkosten für alle Punkte des Zustandsgitters berechnet werden. Anschließend werden mittels Rückwärtsrekursion niedrigste Restkosten für einen Übergang in den nächsten Zustandspunkt und Übergangskosten für alle Zustandspunkte ermittelt. Anschließend werden mittels Vorwärtsrekursion, ausgehend von den Anfangskosten unter Ausnutzung der Restkosten aus der Rückwärtsrekursion und neu berechneter Übergangskosten, die Stellgrößen für die Betriebsstrategie bestimmt. Hierbei müssen die Übergangskosten für sämtliche Zustände berechnet werden, wodurch ein hoher Rechenaufwand bei ausreichend feiner Diskretisierung entsteht.Methods are already known for determining an operating strategy for the use of electrical energy for a drive of a hybrid vehicle, with which a predetermined travel distance can be traversed in a time-optimized manner. In the known methods, the operating strategy is determined by a discrete dynamic programming, in which the distance, manipulated variables for the drive of the hybrid vehicle and state variables are discretized, are arranged in a state grid and final costs for all points of the state grid are calculated. Then, by means of backward recursion, lowest residual costs for a transition to the next state point and transition costs for all state points are determined. Subsequently, the manipulated variables for the operating strategy are determined by means of forward recursion, based on the initial costs, taking advantage of the remaining costs from the backward recursion and newly calculated transition costs. Here, the transition costs for all states must be calculated, resulting in a high computational effort with sufficiently fine discretization.
Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, ein genaues Verfahren mit einem geringen Rechenaufwand bereitzustellen. Sie wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren entsprechend dem Anspruch 1 und eine erfindungsgemäße Vorrichtung entsprechend dem Anspruch 6 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The invention is in particular the object of providing an accurate method with a low computational cost. It is achieved by an inventive method according to claim 1 and a device according to the invention according to claim 6. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Bestimmung einer Betriebsstrategie zum Einsatz elektrischer Energie für einen Antrieb eines Hybridfahrzeugs, mit der eine vorgegebene Wegstrecke zeitoptimiert durchfahren werden kann, wobei die Wegstrecke in Abschnitte unterteilt wird.The invention is based on a method for determining an operating strategy for the use of electrical energy for a drive of a hybrid vehicle, with which a predetermined distance can be traversed in a time-optimized manner, the distance being divided into sections.
Es wird vorgeschlagen, dass die Betriebsstrategie mittels eines selbstlernenden Iterationsprozesses bestimmt wird, der als ersten Iterationsschritt von einer rein verbrennungsmotorischen Fahrt über die gesamte Wegstrecke ausgeht. Dadurch kann ein genaues Verfahren zur Bestimmung der Betriebsstrategie mit einem geringen Rechenaufwand erreicht werden. Unter einer „Betriebsstrategie” soll in diesem Zusammenhang eine Strategie verstanden werden, die festlegt, wann und wie viel elektrische Energie über die Wegstrecke zum Antrieb des Hybridfahrzeugs eingesetzt wird. Unter einem „selbstlernenden Iterationsprozess” soll in diesem Zusammenhang ein Iterationsprozess verstanden werden, bei dem innerhalb des Iterationsprozesses selbst schrittweise die Abschnitte bestimmt werden, in denen ein Einsatz elektrischer Energie besonders lukrativ ist. Insbesondere berechnet der selbstlernende Iterationsprozess, wie sich durch Einsatz elektrischer Energie in einem Abschnitt eine Fahrtzeit durch den Abschnitt verändert, berechnet eine zur Verfügung stehende elektrische Energie, setzt einen Teil der zur Verfügung stehenden elektrischen Energie in zumindest einem Abschnitt ein, berechnet die Veränderung der Fahrtzeiten und der über die Wegstrecke zur Verfügung stehenden elektrischen Energie und bestimmt in weiteren Iterationsschritten weiter einen Zeitgewinn durch Einsatz weiterer elektrischer Energie und weitere Abschnitte, in denen elektrische Energie eingesetzt wird.It is proposed that the operating strategy be determined by means of a self-learning iteration process, which starts as a first iteration step from a pure combustion engine drive over the entire route. As a result, an accurate method for determining the operating strategy can be achieved with little computational effort. In this context, an "operating strategy" should be understood as a strategy that determines when and how much electrical energy is used over the route to drive the hybrid vehicle. In this context, a "self-learning iteration process" should be understood to mean an iteration process in which, within the iteration process itself, the sections in which the use of electrical energy is particularly lucrative are determined step by step. In particular, the self-learning iteration process calculates how a travel time through the section changes by using electrical energy in a section, calculates an available electrical energy, applies a portion of the available electrical energy in at least one section, calculates the change in travel times and the available over the route electrical energy and determined in further iterative steps further gaining time by using additional electrical energy and other sections in which electrical energy is used.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in dem ersten Iterationsschritt für alle Abschnitte ein erstes Kennfeld mit einer benötigten oder rekuperierten elektrischen Energie in einer Abhängigkeit von einer eingesetzten elektrischen Leistung erstellt wird und eine über alle Abschnitte gewonnene elektrische Energie ΔEBatt errechnet wird. Dadurch kann in dem Verfahren selbst mit geringem Rechenaufwand eine elektrische Energie errechnet werden, die für einen Einsatz zur Verringerung der Fahrtzeit zur Verfügung steht. Unter einem „Kennfeld” soll in diesem Zusammenhang ein Feld verstanden werden, das für den Abschnitt einen Funktionszusammenhang zwischen zwei Größen darstellt. Durch Auswertung des ersten Kennfelds für alle Abschnitte unter der Bedingung des ersten Iterationsschritts, dass eine rein verbrennungsmotorische Fahrt angenommen wird und somit in allen Abschnitten lediglich durch Rekuperationsvorgänge elektrische Energie gewonnen werden kann, wird die über alle Abschnitte gewonnene elektrische Energie ΔE errechnet. Diese Energie steht für einen Einsatz zur Verringerung der Fahrtzeit zur Verfügung.Furthermore, it is proposed that in the first iteration step for all sections, a first map with a required or recuperated electrical energy is created as a function of an inserted electrical power and an electrical energy ΔE Batt obtained over all sections is calculated. As a result, an electrical energy which is available for use in reducing the travel time can be calculated in the method even with little computation effort. A "map" is to be understood in this context, a field that represents a functional relationship between two sizes for the section. By evaluating the first map for all sections under the condition of the first iteration step that a purely internal combustion engine ride is assumed and thus electrical energy can be obtained in all sections only by Rekuperationsvorgänge, the electrical energy obtained over all sections .DELTA.E is calculated. This energy is available for use to reduce travel time.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in dem ersten Iterationsschritt ein zweites Kennfeld mit einer Fahrtzeit durch den Abschnitt in Abhängigkeit von einer eingesetzten elektrischen Energie und aus dem zweiten Kennfeld ein Zeitgewinn durch Einsatz elektrischer Energie für alle Abschnitte berechnet wird und für einen zweiten Iterationsschritt zumindest ein Abschnitt bestimmt wird, in dem ein Anteil der gewonnenen elektrischen Energie ΔEBatt zur Reduzierung der Fahrtzeit eingesetzt wird. Dadurch kann in dem Verfahren selbst mit geringem Rechenaufwand der Zeitgewinn durch Einsatz elektrischer Energie in unterschiedlichen Abschnitten bestimmt werden. In dem Verfahren werden somit besonders lukrative Abschnitte für eine Verringerung der Fahrtzeit bestimmt, bevor in einem folgenden Iterationsschritt der Zeitgewinn durch den Einsatz elektrischer Energie in diesen Abschnitten bestimmt wird. Somit kann auf eine Berechnung des Zeitgewinns in allen möglichen Abschnitten verzichtet werden, wodurch ein geringer Rechenaufwand erreicht wird.It is also proposed that, in the first iteration step, a second characteristic map with a travel time through the section as a function of an inserted electrical energy and from the second characteristic map a time gain is calculated by using electrical energy for all sections and at least one section determined for a second iteration step in which a portion of the electrical energy ΔE Batt is used to reduce travel time. As a result, the time saved by using electrical energy in different sections can be determined in the method even with little computational effort. In the method, therefore, particularly lucrative sections are determined for a reduction of the travel time, before, in a subsequent iteration step, the time gained through the use of electrical energy in determined in these sections. Thus, a calculation of the time gain in all possible sections can be dispensed with, whereby a small amount of computation is achieved.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in dem zweiten Iterationsschritt für alle Abschnitte auf Basis des ersten Kennfelds, des zweiten Kennfelds und des in zumindest einem Abschnitt eingesetzten Anteils elektrischer Energie ΔEBatt die über alle Abschnitte gewonnene elektrische Energie ΔEBatt errechnet wird und für einen folgenden Iterationsschritt zumindest ein Abschnitt bestimmt wird, in dem ein Anteil der gewonnenen elektrischen Energie ΔEBatt zur Reduzierung der Fahrtzeit eingesetzt wird. Das Verfahren berechnet somit lediglich die Veränderungen gegenüber dem vorhergehenden Iterationsschritt und erreicht dadurch einen geringen Rechenaufwand.Furthermore, that in the second iteration for all sections on the basis of the first map, the second map, and the proportion of electrical energy .DELTA.E Batt used in at least a portion of the recovered over all the sections electrical energy .DELTA.E Batt is calculated and for a subsequent iteration step, at least it is proposed a section is determined in which a proportion of the obtained electrical energy ΔE Batt is used to reduce the travel time. The method thus only calculates the changes with respect to the previous iteration step and thus achieves a low computation outlay.
Ferner wird vorgeschlagen, dass eine in einem Abschnitt einsetzbare elektrische Energie auf einen Überlastschutzwert begrenzt wird. Dadurch kann eine Betriebsstrategie erreicht werden, bei der ein Antriebsstrang des Hybridfahrzeugs geschont wird.It is also proposed that an electrical energy that can be used in a section be limited to an overload protection value. As a result, an operating strategy can be achieved in which a drive train of the hybrid vehicle is spared.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Betriebsstrategie für ein Hybridfahrzeug, mit zumindest einer Recheneinheit, die für eine Berechnung von Stellgrößen zur Bestimmung der Betriebsstrategie vorgesehen ist, und mit zumindest einer Speichereinheit, die für eine Speicherung der Stellgrößen während einer Iteration vorgesehen ist. Dadurch kann eine einfache Vorrichtung zur Durchführung eines genauen Verfahrens zur Bestimmung der Betriebsstrategie mit einem geringen Rechenaufwand erreicht werden.Furthermore, the invention relates to a device for carrying out a method according to the invention for determining an operating strategy for a hybrid vehicle, with at least one arithmetic unit which is provided for a calculation of manipulated variables for determining the operating strategy, and with at least one memory unit which is used for a storage of the manipulated variables an iteration is provided. As a result, a simple device for carrying out an accurate method for determining the operating strategy can be achieved with a low computation effort.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages will become apparent from the following description of the figures. In the figures, an embodiment of the invention is shown. The figures, the description of the figures and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.
Dabei zeigen:Showing:
Die
In dem Verfahren wird die Wegstrecke in Abschnitte unterteilt. Die Wegstrecke wird in diesem Ausführungsbeispiel in Segmente unterteilt, wobei ein Beginn und ein Ende der Segmente durch einen Verlauf von Kenngrößen, wie beispielsweise durch einen Verlauf einer Geschwindigkeit, vorgegeben sein kann. Beispielsweise wird in dem vorgestellten Ausführungsbeispiel als Wegstrecke ein Rundkurs verwendet, der in Segmente unterteilt wird, die sich jeweils von einem lokalen Geschwindigkeitsminimum zu einem nächsten lokalen Geschwindigkeitsminimum erstrecken. In dem Verfahren werden die Segmente als Abschnitte eingesetzt, in denen ein Einsatz elektrischer Energie zum zeitoptimierten Durchfahren der Wegstrecke berechnet wird. Die Segmente werden also als Basis der Unterteilung der Wegstrecke in Abschnitte für die Bestimmung der Betriebsstrategie verwendet. Alternativ können die Segmente wiederum unterteilt werden, beispielsweise in Fragmente genannte Unterabschnitte, wobei sich ein erstes Fragment des Segments von einem Geschwindigkeitsmaximum innerhalb des Segments bis zu dem Ende des Segments erstreckt und weitere Fragmente äquidistant das Segment vom Anfang bis zu dem Geschwindigkeitsmaximum unterteilen.In the method, the route is divided into sections. The distance is divided into segments in this embodiment, wherein a start and an end of the segments by a course of characteristics, such as may be predetermined by a course of a speed. For example, in the exemplary embodiment presented, a circular path is used as the route, which is subdivided into segments which each extend from a local speed minimum to a next local speed minimum. In the method, the segments are used as sections in which an application of electrical energy for time-optimized driving through the route is calculated. The segments are thus used as the basis of the subdivision of the route into sections for the determination of the operating strategy. Alternatively, the segments can be divided again, for example, fragmentary subsections, wherein a first fragment of the segment extends from a velocity maximum within the segment to the end of the segment, and further fragments equidistantly subdivide the segment from the beginning to the velocity maximum.
In dem Verfahren wird die Betriebsstrategie mittels eines selbstlernenden Iterationsprozesses bestimmt, der als ersten Iterationsschritt
In dem ersten Iterationsschritt
In dem ersten Iterationsschritt
Für einen zweiten Iterationsschritt
In dem zweiten Iterationsschritt
In dem dritten und in weiteren folgenden Iterationsschritten wird dasselbe Vorgehen wie in dem ersten Iterationsschritt
In dem Verfahren ist eine in einem Abschnitt einsetzbare elektrische Energie auf einen Überlastschutzwert begrenzt. Der Überlastschutzwert berücksichtigt eine thermische Belastung von elektrischen Komponenten durch eine hohe elektrische Leistung und ist so ausgelegt, dass keine thermische Beschädigung bei Durchleitung des Überlastschutzwerts auftritt. Wird in einem Iterationsschritt eine größere elektrische Energie in dem Abschnitt eingesetzt, so wird sie für die folgenden Iterationsschritte auf den Überlastschutzwert gesetzt und von der Recheneinheit
Das beschriebene Verfahren kann auch durchgeführt werden, indem als Abschnitte die Fragmente eingesetzt werden. In diesem Fall wird durch die Recheneinheit
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Hybridfahrzeughybrid vehicle
- 1111
- Vorrichtungcontraption
- 1212
- Recheneinheitcomputer unit
- 1313
- Speichereinheitstorage unit
- 1414
- Iterationsschrittiteration
- 1515
- Kennfeldmap
- 1616
- Diagrammdiagram
- 1717
- gewonnene elektrische Energiegained electrical energy
- 1818
- Kennfeldmap
- 1919
- Diagrammdiagram
- 2020
- Iterationsschrittiteration
- 2121
- gewonnene elektrische Energiegained electrical energy
- 2222
- Diagrammdiagram
- 2323
- Diagrammdiagram
Claims (6)
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CN110525425A (en) * | 2019-09-27 | 2019-12-03 | 吉孚汽车技术(浙江)有限公司 | The energy control method of hybrid vehicle |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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R230 | Request for early publication | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |