DE102015011246B4 - Localization of signal sources using motor vehicles - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Lokalisieren einer Signalquelle (11), die ein Signal (9) erzeugt, das Schallwellen umfasst, wobei eine Analyseeinrichtung (6) durch eine Recheneinrichtung eines von mehreren Fahrzeugen (1, 21, 32) oder durch eine Recheneinrichtung eines zentralen, stationären Servers oder verteilt durch mehrere Recheneinrichtungen, von denen jeweils eine in einem der Fahrzeuge (1, 21, 32) angeordnet ist, bereitgestellt ist und die Analyseeinrichtung (6) aus den mehreren Fahrzeugen (1, 21, 32) jeweils eine Fahrzeugposition (12) und mindestens eine bezüglich des Fahrzeugs (1, 21, 32) ermittelte relative Quellenposition (10, 10') der Signalquelle (11) empfängt, wobei die mindestens eine relative Quellenposition (10, 10') mindestens eine Auftreffrichtung (16, 16', 29, 29', 33), aus welcher das Signal (9) auf eine Empfangseinrichtung (2) des Fahrzeugs (1, 21, 32) aufgetroffen ist, und/oder einen Abstand der Signalquelle zum Fahrzeug (1, 21, 32) umfasst, und die Analyseeinrichtung (6) ausgehend von der jeweiligen Fahrzeugposition (12) jedes Fahrzeugs (1, 21, 32) und der jeweils mindestens einen relativen Quellenposition (10, 10') einen Schnittbereich (35) ermittelt, in welchem sich die relativen Quellenpositionen (10, 10') aus zumindest zweien der Fahrzeuge (1, 21, 32) überschneiden, und in Abhängigkeit von dem Schnittbereich (35) eine absolute Quellenposition (XY) der Signalquelle (11) ermittelt, wobei die jeweilige mindestens eine relative Quellenposition (10') zumindest eines der Fahrzeuge (21) ignoriert wird, falls eine Signalstärke des Signals (9) ein vorbestimmtes Dämpfungskriterium erfüllt, wobei durch das Dämpfungskriterium berücksichtigt wird, dass sich zwischen dem Fahrzeug und der Signalquelle ein dämpfendes Objekt befinden, sodass eine Sichtlinie zwischen dem Fahrzeug und der Signalquelle unterbrochen ist, wobei das Dämpfungskriterium umfasst, dass eine zeitliche Änderung der Signalstärke ermittelt wird und bei einer Pegelabnahme der Signalstärke größer als ein vorbestimmter Mindestprozentsatz oder bei einer Pegelabnahme auf unter einen vorbestimmten Schwellenwert danach die mindestens eine relative Quellenposition ignoriert wird.Method for locating a signal source (11) that generates a signal (9) that includes sound waves, with an analysis device (6) by a computing device of one of several vehicles (1, 21, 32) or by a computing device of a central, stationary server or distributed by multiple computing devices, one of which is located in one of the vehicles (1, 21, 32), and the analysis device (6) from each of the multiple vehicles (1, 21, 32) a vehicle position (12) and receives at least one relative source position (10, 10') of the signal source (11) determined with respect to the vehicle (1, 21, 32), the at least one relative source position (10, 10') having at least one impact direction (16, 16', 29 , 29', 33) from which the signal (9) hit a receiving device (2) of the vehicle (1, 21, 32) and/or includes a distance of the signal source from the vehicle (1, 21, 32), and the analysis device (6), starting from the respective vehicle position (12) of each vehicle (1, 21, 32) and the respective at least one relative source position (10, 10'), determines an intersection area (35) in which the relative source positions ( 10, 10') from at least two of the vehicles (1, 21, 32) overlap, and an absolute source position (XY) of the signal source (11) is determined as a function of the intersection area (35), the respective at least one relative source position (10 ') at least one of the vehicles (21) is ignored if a signal strength of the signal (9) meets a predetermined attenuation criterion, the attenuation criterion taking into account that there is an attenuating object between the vehicle and the signal source, so that a line of sight between the Vehicle and the signal source is interrupted, wherein the attenuation criterion includes that a change in the signal strength over time is determined and, if the level of the signal strength decreases by more than a predetermined minimum percentage or if the level decreases to below a predetermined threshold value, the at least one relative source position is then ignored.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren einer Signalquelle im Straßenverkehr. Die Signalquelle erzeugt ein Signal, bei dem es sich um Schallwellen handelt. Zu der Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug, mittels welchem das Signal empfangen und verarbeitet werden kann.The invention relates to a method for locating a signal source in road traffic. The signal source produces a signal, which are sound waves. The invention also includes a motor vehicle by means of which the signal can be received and processed.

Die Lokalisation von entfernten Objekten wird bei heutigen Fahrzeugen beispielsweise auf der Grundlage von Kamera-Bildsensoren durchgeführt. Alternative Lokalisationstechniken basieren beispielsweise auf einem LIDAR (laser incident detection and ranging) oder einem Radar oder Ultraschallsensoren.In today's vehicles, distant objects are localized, for example, on the basis of camera image sensors. Alternative localization techniques are based, for example, on LIDAR (laser incident detection and ranging) or radar or ultrasonic sensors.

Hierzu ist beispielsweise aus der US 2010/0214085 A1 bekannt, dass ein Kraftfahrzeug ein Objekt im Straßenverkehr detektiert, beispielsweise einen Fußgänger, der von einem anderen Fahrzeug aus nicht gesehen werden kann. Um den Fahrer des anderen Fahrzeugs vor dem Fußgänger zu warnen, ist vorgesehen, Positionsdaten des Fußgängers von dem detektierenden Fahrzeug an das andere Fahrzeug zu übermitteln.For this purpose, for example, from U.S. 2010/0214085 A1 It is known that a motor vehicle detects an object in traffic, for example a pedestrian, who cannot be seen from another vehicle. In order to warn the driver of the other vehicle of the pedestrian, provision is made for position data of the pedestrian to be transmitted from the detecting vehicle to the other vehicle.

Dies setzt voraus, dass das detektierende Fahrzeug die Position des Fußgängers entsprechend genau ermitteln kann. Nicht alle für den Straßenverkehr relevanten Ereignisse sind aber sofort sichtbar oder mittels eines Ultraschallsensors oder Radars erkennbar. Vorgänge, die lediglich Schallwellen oder elektromagnetische Wellen auslösen, können auf diese Weise nicht lokalisiert werden. Platzt beispielsweise bei einem Verkehrsteilnehmer ein Reifen, so ist zwar ein deutlicher Knall zu hören, aber anhand von Kamerabildern nicht einfach feststellbar, welches Fahrzeug betroffen ist. So lässt sich nur anhand der Richtung, aus welcher der Knall kommt, das betroffene Fahrzeug lokalisieren.This presupposes that the detecting vehicle can determine the position of the pedestrian with corresponding accuracy. However, not all events relevant to road traffic are immediately visible or recognizable by means of an ultrasonic sensor or radar. Processes that only trigger sound waves or electromagnetic waves cannot be localized in this way. For example, if a tire bursts on a road user, a clear bang can be heard, but it is not easy to determine which vehicle is affected from the camera images. The affected vehicle can only be localized based on the direction from which the bang is coming.

Aus der DE 101 44 689 A1 ist ein Verfahren zum Erfassen von Objekten im Fahrweg eines Kraftfahrzeugs bekannt, das thermosensorische und/oder bewegungssensorische Sensorsignale auswertet. Zusätzlich kann vorgesehen sein, Schall- und/oder Schallreflexionssignale als Sensorsignale mit zu bewerten.From the DE 101 44 689 A1 a method for detecting objects in the path of a motor vehicle is known, which evaluates thermal sensory and/or motion sensory sensor signals. In addition, it can be provided that sound and/or sound reflection signals are also evaluated as sensor signals.

Die Lokalisation auf der Grundlage von Schalldetektion weist insbesondere bei größeren Entfernungen den Nachteil auf, dass mit drei oder mehr Empfängern in dem Fahrzeug zwar direkt die Position der Signalquelle bestimmt werden könnte, sich hierbei allerdings ein sehr spitzer Winkel zwischen den Auftreffrichtungen ergibt, die mittels der einzelnen Empfänger für das Signal der Signalquelle bestimmt werden. Somit führen kleine Abweichungen zu großen Fehlern, was eine hohe Ungenauigkeit und/oder Varianz bei der Positionsbestimmung des Objekts führt.The localization based on sound detection has the disadvantage, especially at greater distances, that the position of the signal source could be determined directly with three or more receivers in the vehicle, but this results in a very acute angle between the directions of impact, which can be determined by means of the individual receivers for the signal from the signal source. Thus, small deviations lead to large errors, which leads to high inaccuracy and/or variance when determining the position of the object.

Aus der EP 1 531 444 A2 ist bekannt, Objekte, die man im Straßenverkehr lokalisieren möchte, jeweils mit einem Sender auszustatten. So kann beispielsweise ein Fußgänger einen solchen Sender in der Tasche tragen. Nachteilig bei dieser Lösung ist, dass nur Objekte lokalisiert werden können, die mit einem solchen Sender ausgestattet sind. Dies macht diese Lösung sehr kostspielig und technisch aufwendig.From the EP 1 531 444 A2 is known to equip objects that you want to locate in traffic, each with a transmitter. For example, a pedestrian can carry such a transmitter in their pocket. The disadvantage of this solution is that only objects that are equipped with such a transmitter can be localized. This makes this solution very expensive and technically complex.

Aus einem Fachbeitrag von Boukerche et al. (Boukerche, Azzedine; [et al.]. Vehicular ad hoc networks: A new challenge for localization-based systems. In: Computer communications, 2008, 31. Jg., Nr. 12, S. 2838-2849) ist bekannt, dass ein Kraftfahrzeug seine eigene Position auf der Grundlage einer Ad-hoc-Lokalisation ermitteln kann, indem es über eine Funkverbindung Distanzinformationen sowie GPS-Informationen von zumindest drei Fremdfahrzeugen in der Umgebung ermittelt und hieraus seine Eigenposition als Überschneidung dreier Kreise ermittelt.From a technical paper by Boukerche et al. (Boukerche, Azzedine; [et al.]. Vehicular ad hoc networks: A new challenge for localization-based systems. In: Computer communications, 2008, vol. 31, no. 12, pp. 2838-2849) it is known that that a motor vehicle can determine its own position on the basis of an ad hoc localization by using a radio link to determine distance information and GPS information from at least three other vehicles in the area and from this determine its own position as the intersection of three circles.

Aus einem Fachbeitrag von Parker et al. (Parker, Ryan; Valaee, Shahrokh. Vehicle localization in vehicular networks. In: Vehicular Technology Conference, 2006. VTC-2006 Fall. 2006 IEEE 64th. IEEE 2006. S. 1-5) geht ein Verfahren hervor, bei welchem ein Fahrzeug seine Eigenposition ermittelt, indem es einen Abstand zu mehreren Fremdfahrzeugen erfasst und dann durch Minimieren eines Optimierungskriteriums seine Eigenposition in Relation zu den Fremdfahrzeugen ermittelt. Dies wird dabei durch alle Fahrzeuge durchgeführt, so dass sich eine Matrix aus Abstandswerten ergibt.From a technical paper by Parker et al. (Parker, Ryan; Valaee, Shahrokh. Vehicle localization in vehicular networks. In: Vehicular Technology Conference, 2006. VTC-2006 Fall. 2006 IEEE 64th. IEEE 2006. S. 1-5) a method emerges in which a vehicle determines its own position by detecting a distance to several other vehicles and then determines its own position in relation to the other vehicles by minimizing an optimization criterion. This is carried out by all vehicles, resulting in a matrix of distance values.

Aus der CA 2639015 A1 ist ein Verfahren zum Lokalisieren eines mobilen Endgeräts in einem Mobilfunknetzwerk bekannt, wobei mehrere stationäre Antennen einer Basisstation jeweils eine Senderichtung zu dem mobilen Endgerät ermitteln und durch Ermitteln eines Schnitts der Senderichtungen die Position des mobilen Endgeräts bestimmt wird.From the CA2639015A1 a method for locating a mobile terminal device in a mobile radio network is known, with several stationary antennas of a base station each determining a transmission direction to the mobile terminal device and the position of the mobile terminal device being determined by determining an intersection of the transmission directions.

Aus einem Fachbeitrag von Wang et al. (Wang, Haijing; Wang, Wei; Zhang, Huanshui. Human body detection of Wireless Sensor Network based on RSSI. In: Control and Decision Conference (2014 CCDC), The 26th Chinese. IEEE, 2014. S. 4879-4884) ist bekannt, einen menschlichen Körper in den Sendefeldern mehrerer WLAN-Router oder Mobilfunk-Module zu orten, indem man die Dämpfung, die der Körper bei den Sendesignalen hervorruft, misst und daraus auf die Position des Körpers schließt.From a technical paper by Wang et al. (Wang, Haijing; Wang, Wei; Zhang, Huanshui. Human body detection of Wireless Sensor Network based on RSSI. In: Control and Decision Conference (2014 CCDC), The 26th Chinese. IEEE, 2014. pp. 4879-4884). known to locate a human body in the transmission fields of several WLAN routers or mobile radio modules by measuring the attenuation that the body causes in the transmission signals and deducing the position of the body from this.

Stand der Technik zur Lokalisierung von Signalquellen in der Umgebung von Kraftfahrzeugen ist auch bekannt aus: US 2013/0107668 A1 , US 2014/0025284 A1 , DE 11 2013 005 169 T5 , US 2011/0175755 A1 , WO 2008/073347 A1 und WO 2015/102847 A1 .State of the art for locating signal sources in the vicinity of motor vehicles is also known from: US 2013/0107668 A1 , US 2014/0025284 A1 , DE 11 2013 005 169 T5 , US 2011/0175755 A1 , WO 2008/073347 A1 and WO 2015/102847 A1 .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, in einem Straßenverkehrsnetz eine Signalquelle zu lokalisieren, die ein Signal, insbesondere Schallwellen , aussendet.The invention is based on the object of locating a signal source in a road traffic network, which emits a signal, in particular sound waves.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind durch die Merkmale der abhängige Patentansprüche gegeben.The object is solved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous developments are given by the features of the dependent claims.

Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Lokalisieren der Signalquelle bereitgestellt. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass eine Analyseeinrichtung jeweils eine Fahrzeugposition und mindestens eine relative Quellenposition aus mehreren Fahrzeugen empfängt. Im Zusammenhang mit der Erfindung ist unter der Fahrzeugposition eine Geoposition und/oder eine Fahrzeugausrichtung des Fahrzeugs beispielsweise bezüglich einer Nord-Süd-Achse der Erde gemeint. Jede relative Quellenposition gibt eine relative Lage der Signalquelle an, die bezüglich des jeweiligen Fahrzeugs ermittelt wurde. Es können mehrere relative Quellenpositionen angegeben sein, wenn die Bestimmung der relativen Quellenposition nicht eindeutig ist. Die Analyseeinrichtung ermittelt ausgehend von der jeweiligen Fahrzeugposition und der mindestens einen relativen Quellenposition des jeweiligen Fahrzeugs einen Schnittbereich, in welchem sich relative Quellenpositionen zumindest zweier der Fahrzeuge schneiden. In Abhängigkeit von dem Schnittbereich wird durch die Analyseeinrichtung eine absolute Quellenposition der Signalquelle ermittelt.The invention provides a method for locating the signal source. The method provides for an analysis device to receive one vehicle position and at least one relative source position from a plurality of vehicles. In connection with the invention, the vehicle position means a geoposition and/or a vehicle orientation of the vehicle, for example with respect to a north-south axis of the earth. Each relative source position indicates a relative position of the signal source that was determined with respect to the respective vehicle. Multiple relative source positions may be specified if the determination of the relative source position is ambiguous. Based on the respective vehicle position and the at least one relative source position of the respective vehicle, the analysis device determines an intersection area in which relative source positions of at least two of the vehicles intersect. An absolute source position of the signal source is determined by the analysis device as a function of the intersection area.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass nicht von einem einzelnen Fahrzeug aus, sondern von mehreren Fahrzeugen aus jeweils mindestens eine relative Quellenposition der Signalquelle ermittelt wird. Da ein Abstand zwischen den Fahrzeugen größer ist als zwischen einzelnen Empfangseinrichtungen innerhalb eines einzelnen Fahrzeugs, ergeben sich günstigere Winkel, sodass der Schnittbereich mit größerer Genauigkeit und/oder geringerer Varianz ermittelt werden kann.The advantage of the invention is that at least one relative source position of the signal source is determined not from a single vehicle but from a plurality of vehicles. Since the distance between the vehicles is greater than between individual receiving devices within a single vehicle, the angles are more favorable, so that the intersection area can be determined with greater accuracy and/or less variance.

Der beschriebene Austausch der Fahrzeugposition und der mindestens einen relativen Quellenposition zwischen einem Fahrzeug und der Analyseeinrichtung kann beispielsweise auf der Grundlage einer Funkverbindung, beispielsweise einer Car-to-Car-Verbindung oder einer WLAN-Verbindung (WLAN - wireless local area network) oder einer Mobilfunkverbindung erfolgen. Die Analyseeinrichtung kann durch eine Recheneinrichtung in einem der Fahrzeuge bereitgestellt sein oder durch eine Recheneinrichtung eines zentralen Servers, der beispielsweise über das Internet mit den Fahrzeugen kommunizieren kann. Es kann auch eine verteilte Analyseeinrichtung bereitgestellt sein, die durch mehrere Recheneinrichtungen, von denen jeweils eine in einem der Fahrzeuge angeordnet ist, gebildet ist.The described exchange of the vehicle position and the at least one relative source position between a vehicle and the analysis device can, for example, be based on a radio connection, for example a car-to-car connection or a WLAN connection (WLAN - wireless local area network) or a cellular connection take place. The analysis device can be provided by a computing device in one of the vehicles or by a computing device of a central server that can communicate with the vehicles via the Internet, for example. A distributed analysis device can also be provided, which is formed by a plurality of computing devices, one of which is arranged in one of the vehicles.

Gemäß der Erfindung umfasst die mindestens eine relative Quellenposition mindestens eine Auftreffrichtung, aus welcher das Signal auf eine Empfangseinrichtung des Fahrzeugs aufgetroffen ist. Beispielsweise kann also ein Einfallswinkel bezüglich einer Achse des Fahrzeugs ermittelt werden. Das Überschneiden der Quellenpositionen kann dann als Kreuzen von Richtungsvektoren realisiert sein. Zusätzlich oder alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine relative Quellenposition einen Abstand der Signalquelle zum Fahrzeug umfasst. Ein solcher Abstand kann beispielsweise mittels eines Radars und/oder eines Ultraschallsensors ermittelt werden. Das Überschneiden der Quellenpositionen kann dann als Kreuzen von Kreisen realisiert sein, die jeweils einen Radius aufweisen, der dem Abstand entspricht.According to the invention, the at least one relative source position includes at least one impingement direction from which the signal impinged on a receiving device of the vehicle. For example, an angle of incidence with respect to an axis of the vehicle can be determined. The overlapping of the source positions can then be implemented as the crossing of direction vectors. In addition or as an alternative to this, it can be provided that the at least one relative source position includes a distance between the signal source and the vehicle. Such a distance can be determined, for example, by means of a radar and/or an ultrasonic sensor. The intersection of the source positions can then be realized as the crossing of circles, each having a radius that corresponds to the distance.

Gemäß der Erfindung wird erkannt, falls ein Fahrzeug besonders ungünstig steht und deshalb dessen ermittelte mindestens eine relative Quellenposition zu einer falschen Lokalisation führen könnte. Bei dieser Weiterbildung wird die jeweilige mindestens eine relative Quellenposition zumindest eines der Fahrzeuge ignoriert, falls eine Signalstärke des Signals ein vorbestimmtes Dämpfungskriterium erfüllt. Das Dämpfungskriterium kann beispielsweise besagen, dass die Signalstärke des Signals des Fahrzeugs kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der Schwellenwert kann auch beispielsweise dadurch festgelegt werden, dass die größte Signalstärke, die von einem der anderen Fahrzeuge empfangen wird, als Bezugsmaß genommen wird und beispielsweise der Schwellenwert einen vorgegebenen Prozentsatz der stärksten Signalstärke beträgt, beispielsweise in einem Bereich von 20 Prozent bis 50 Prozent. Durch ein solches Dämpfungskriterium kann berücksichtigt werden, dass sich zwischen einem der Fahrzeuge und der Signalquelle ein dämpfendes Objekt befinden kann, sodass eine Sichtlinie zwischen dem Fahrzeug und der Signalquelle unterbrochen ist. Hierdurch werden dann auch die relative Quellenposition verfälscht. Das Dämpfungskriterium kann auch beispielsweise umfassen, dass eine zeitliche Änderung der Signalstärke ermittelt wird und bei einer Pegelabnahme der Signalstärke größer als ein vorbestimmter Mindestprozentsatz oder einer Pegelabnahme auf unter einen vorbestimmten Schwellenwert danach die mindestens eine relative Quellenposition ignoriert wird. Es kann dann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug die zuletzt gültige mindestens eine relative Quellenposition weiterhin an die Analyseeinrichtung übermittelt, wobei dann diese mindestens eine relative Quellenposition als veraltet gekennzeichnet sein kann. Bei einem erneuten Signalanstieg, wenn die Signalstärke so weit ansteigt, dass das Dämpfungskriterium nicht mehr erfüllt ist, kann dann angegeben werden, dass die bis dahin gesendeten Werte für die mindestens eine relative Quellenposition verfälschte Werte sein können.According to the invention, it is recognized if a vehicle is in a particularly unfavorable position and its determined at least one relative source position could therefore lead to an incorrect localization. In this development, the respective at least one relative source position of at least one of the vehicles is ignored if a signal strength of the signal satisfies a predetermined attenuation criterion. The attenuation criterion can say, for example, that the signal strength of the vehicle's signal is less than a predetermined threshold value. The threshold may also be determined, for example, by taking as a reference the greatest signal strength received from any of the other vehicles and for example the threshold being a predetermined percentage of the strongest signal strength, for example in a range of 20 percent to 50 percent. Such an attenuation criterion can take into account that an attenuating object can be located between one of the vehicles and the signal source, so that a line of sight between the vehicle and the signal source is interrupted. This then also falsifies the relative source position. The attenuation criterion can also include, for example, that a change in the signal strength over time is determined and, if the level of the signal strength decreases by more than a predetermined minimum percentage or a level decrease to below a predetermined threshold value, the min at least one relative source position is ignored. Provision can then be made for the motor vehicle to continue to transmit the last valid at least one relative source position to the analysis device, in which case this at least one relative source position can then be marked as obsolete. If the signal rises again, when the signal strength rises to such an extent that the attenuation criterion is no longer met, it can then be specified that the values sent up to that point for the at least one relative source position may be incorrect values.

Zu der Erfindung gehören auch optionale Weiterbildungen, durch deren Merkmale sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes optional developments, the features of which result in additional advantages.

Gemäß einer Weiterbildung umfasst bei einem oder einigen oder jedem der Fahrzeuge jeweils die mindestens eine relative Quellenposition zwei Auftreffwinkel oder einen Kegel, die jeweils symmetrisch zu einer Achse ausgerichtet sind, entlang welcher Empfänger der Empfangseinrichtung angeordnet sind. Hierdurch ist auch dann eine eindeutige Lokalisation möglich, falls bei dem jeweiligen Kraftfahrzeug selbst eine eindeutige Lokalisation aufgrund der Symmetrie nicht möglich ist.According to a development, in one or some or each of the vehicles, the at least one relative source position comprises two angles of incidence or a cone, each of which is oriented symmetrically to an axis along which receivers of the receiving device are arranged. In this way, unambiguous localization is also possible if unambiguous localization is not possible for the respective motor vehicle itself due to the symmetry.

Gemäß einer Weiterbildung wird aus einem oder einigen oder jedem der Fahrzeuge jeweils auch eine Neigung der Empfangseinrichtung des Fahrzeugs bezüglich einer vorbestimmten Ebene, beispielsweise einer horizontalen Ebene, empfangen. Beim Ermitteln des Schnittbereichs wird auch die Neigung berücksichtigt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auch bei unebenem Gelände, beispielweise in hügeligem Gelände, eine genaue Lokalisation der Signalquelle möglich ist. Insbesondere ist die Kombination aus der Berücksichtigung der Neigung einerseits und der Verwendung eines Kegels zur Beschreibung möglicher Auftreffrichtungen als relative Quellenposition andererseits besonders günstig.According to one development, an inclination of the receiving device of the vehicle with respect to a predetermined plane, for example a horizontal plane, is also received from one or some or each of the vehicles. When determining the cutting area, the slope is also taken into account. This results in the advantage that an exact localization of the signal source is possible even on uneven terrain, for example in hilly terrain. In particular, the combination of taking the inclination into account on the one hand and using a cone to describe possible impact directions as the relative source position on the other hand is particularly favorable.

Im Zusammenhang mit der Dämpfung ist eine besonders vorteilhafte Weiterbildung dadurch gegeben, dass das Dämpfungskriterium in Abhängigkeit von Kalibrierdaten auf eine aktuelle Dämpfungseigenschaft der Luft angepasst wird. Beispielsweise spielt die Luftfeuchtigkeit für die Übertragung von elektromagnetischen Wellen eine Rolle. Durch Messung der Luftfeuchtigkeit kann dann die Dämpfungseigenschaft der Luft ermittelt werden und hieraus ein Rückschluss dahingehend gezogen werden, bei welcher Signalstärke das Signal noch von einer nur durch die Luft verursachten Dämpfung einerseits und durch ein massives dämpfendes Objekt, d.h. einen Festkörper, andererseits ausgegangen werden kann. Die Dämpfungseigenschaft der Luft kann beispielsweise durch eines der Fahrzeuge ermittelt werden, indem ein Kalibriersignal mit bekannter Signalstärke empfangen wird, das beispielsweise von einem Sender an einem Infrastrukturobjekt, beispielsweise an einer Ampel oder einem Verkehrsschild, ausgesendet werden kann. Die Dämpfungseigenschaft kann auch beispielsweise mittels einer Drohne ermittelt werden. Die Dämpfungseigenschaft kann auch auf der Grundlage von Wetterdaten hergeleitet oder ermittelt werden.In connection with the damping, a particularly advantageous further development is that the damping criterion is adapted to a current damping property of the air as a function of calibration data. For example, humidity plays a role in the transmission of electromagnetic waves. By measuring the humidity, the damping properties of the air can then be determined and from this a conclusion can be drawn as to the signal strength at which the signal can still be assumed to be due to damping caused only by the air on the one hand and by a solid damping object, i.e. a solid body, on the other . The damping property of the air can be determined, for example, by one of the vehicles by receiving a calibration signal with a known signal strength, which can be emitted, for example, by a transmitter on an infrastructure object, for example on a traffic light or a traffic sign. The damping property can also be determined, for example, using a drone. The damping property can also be derived or determined based on weather data.

Um dämpfende Objekte aktiv zu ermitteln, sieht eine Weiterbildung vor, in einer digitalen Umgebungskarte ein dämpfendes Objekt zu identifizieren oder zu ermitteln und die jeweilige mindestens eine relative Quellenposition mindestens eines der Fahrzeuge zu ignorieren, falls die mindestens eine relative Quellenposition zu dem Objekt hin gerichtet ist. Mit anderen Worten weist in diesem Fall die Quelleposition auf das Objekt oder in einen vorbestimmten, das Objekt umgebenden Bereich, d.h. in die Nähe des Objekts. Bekannte dämpfende Objekte können in der Umgebungskarte eingetragen oder kartographiert werden. Dies kann beispielsweise auch durch regelmäßige Aktualisierungszyklen erfolgen, indem sich Fahrzeuge gegenseitig selbst anpeilen und ihre Position in der digitalen Umgebungskarte eingetragen wird. Es kann auch vorgesehen sein, die dämpfenden Objekte mittels Drohnen oder von Infrastrukturobjekten aus zu detektieren oder zu lokalisieren.In order to actively determine damping objects, one development provides for identifying or determining a damping object in a digital environment map and ignoring the respective at least one relative source position of at least one of the vehicles if the at least one relative source position is directed towards the object . In other words, in this case the source position points towards the object or in a predetermined area surrounding the object, i.e. in the vicinity of the object. Known damping objects can be entered or mapped into the environment map. This can also be done, for example, by means of regular update cycles, in which vehicles locate each other and enter their position in the digital map of the surroundings. Provision can also be made for detecting or locating the damping objects using drones or infrastructure objects.

Die von einem Fahrzeug ermittelte mindestens eine relative Quellenposition und/oder die durch die Analyseeinrichtung ermittelte absolute Quellenposition kann verworfen werden, wenn sie jeweils nicht plausibel gemäß einem vorgegebenen Plausibilitätskriterium ist. Das Plausibilitätskriterium kann beispielsweise umfassen, dass das Signal intensiver oder mit einer größeren Signalstärke eintrifft, als diese der Natur des Signals gemäß zu erwarten ist. Mit anderen Worten kann hierzu ein Schwellenwert für eine maximale Signalstärke vorgesehen sein, bei dessen Überschreiten das Plausibilitätskriterium verletzt ist. Weiterhin kann das Plausibilitätskriterium umfassen, dass sich eine relative oder absolute Quellenposition unterhalb einer Oberfläche der Straße ergibt.The at least one relative source position determined by a vehicle and/or the absolute source position determined by the analysis device can be discarded if it is not plausible according to a predefined plausibility criterion. The plausibility criterion can include, for example, that the signal arrives more intensively or with a greater signal strength than is to be expected based on the nature of the signal. In other words, a threshold value for a maximum signal strength can be provided for this purpose, the plausibility criterion being violated when this threshold is exceeded. Furthermore, the plausibility criterion can include that there is a relative or absolute source position below a surface of the road.

Es kann vorgesehen sein, dass die Lokalisierung wiederholt wird. Dies kann signalabhängig erfolgen. So kann die Lokalisation wiederholt werden, um die Genauigkeit zu erhöhen. Dazu kann ermittelt werden, um welches Ereignis beziehungsweise Objekt es sich handelt, das die Signalquelle für das Signal darstellt. Das Ereignis oder das Objekt kann dahingehend kategorisiert werden, dass es sich um ein Ereignis oder Objekt handelt, bei welchem eine möglichst geringe Reaktionszeit erwünscht ist. Hierzu kann beispielsweise das Signal mit einem vorbestimmten Signalmuster verglichen werden, welches ein entsprechendes Ereignis oder Objekt beschreibt. Bei einem solchen Ereignis oder Objekt wird dann eine niedrigere Genauigkeit der Lokalisierung in Kauf genommen, um eine verringerte Reaktionszeit zu erhalten. Eine entsprechende Signalerkennung auf Grundlage eines Signalmusters ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt. Sie kann beispielsweise auf der Verwendung von Hidden-Markov-Modellen, HMM, beruhen. So kann beispielsweise eine Signalerkennung für ein Unfallgeräusch oder ein Martinshorn eines Krankenwagens oder eines Polizeiwagens oder eines Feuerwehrwagens vorgesehen sein.It can be provided that the localization is repeated. This can be signal dependent. In this way, the localization can be repeated in order to increase the accuracy. For this purpose, it can be determined which event or object it is that represents the signal source for the signal. The event or object can be categorized as being an event or object for which the shortest possible response time is desired. For this purpose, for example, the signal can be compared with a predetermined signal pattern, which describes a corresponding event or object. With such an event or object, a lower accuracy of the localization is then accepted in order to obtain a reduced response time. Corresponding signal recognition based on a signal pattern is known per se from the prior art. For example, it can be based on the use of Hidden Markov Models, HMM. For example, signal recognition for an accident noise or a siren from an ambulance or a police car or a fire engine can be provided.

Eine andere Weiterbildung hierzu sieht vor, dass eine Maßnahme durchgeführt wird, die in Abhängigkeit von dem Signal und der absoluten Quellenposition durchgeführt wird. Falls ein Signal als für das Fahrzeug kritisch einzustufen ist, was anhand entsprechender Signalmuster überprüft werden kann, so wird auf die Lokalisation, das heißt die absolute Quellenposition, reagiert. Das Platzen eines Reifens in unmittelbarer Nähe eines Fahrzeugs weist ein typisches Signalprofil auf. Das Signalprofil oder Signalmuster kann einen zeitlichen Verlauf des Signals, einen Frequenzgang oder ein Spektrum und/oder eine Amplitude umfassen. Wenn anhand eines Signalmusters ein vorgegebenes Signal erkannt wird und die Lokalisation ergibt, dass die absolute Quellenposition innerhalb eines vorbestimmten Höchstabstands zum Fahrzeug in der Fahrtrichtung angeordnet ist, kann eine vorbestimmte Maßnahme eingeleitet werden, beispielsweise eine Notbremsung oder ein automatisiert durchgeführtes Ausweichmanöver.Another development in this regard provides that a measure is carried out which is carried out as a function of the signal and the absolute source position. If a signal is to be classified as critical for the vehicle, which can be checked using a corresponding signal pattern, then the localization, ie the absolute source position, is used as a response. A tire burst in the immediate vicinity of a vehicle has a typical signal profile. The signal profile or signal pattern can include a time course of the signal, a frequency response or a spectrum and/or an amplitude. If a predetermined signal is detected using a signal pattern and the localization shows that the absolute source position is within a predetermined maximum distance from the vehicle in the direction of travel, a predetermined measure can be initiated, for example emergency braking or an automated evasive maneuver.

Wenn ein Signal eine entsprechend seiner Natur sehr hohe Signalstärke aufweist, ist davon auszugehen, dass es sich sehr nah am Fahrzeug befindet. Dann kann es sinnvoll sein, auf die beschriebene vernetzte oder verteilte Ortung sogar zu verzichten und direkt zu reagieren. Es kann auch sinnvoll sein, die verteilte Ortung durchzuführen, also wieder relative Quellenpositionen aus mehreren Fahrzeugen zu berücksichtigen.If a signal is of very high signal strength due to its nature, it can be assumed that it is very close to the vehicle. Then it can make sense to even do without the described networked or distributed localization and to react directly. It can also make sense to carry out distributed localization, i.e. again to take relative source positions from several vehicles into account.

Zu der Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Ermitteln einer Fahrzeugposition auf. Bei der Positionsbestimmungseinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Empfänger für ein Positionssignal eines GNSS (global navigation satellite system) oder beispielsweise eines GPS (global positioning system) handeln. Für die Ermittlung einer Fahrzeugsausrichtung kann z.B. ein elektronischer Kompass vorgesehen sein. Des Weiteren weist das Kraftfahrzeug eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines in einem Straßenverkehrsnetz empfangbaren Signals einer fahrzeugexternen Signalquelle auf. Die Empfangseinrichtung kann hierzu als Empfänger beispielsweise Mikrofone zum Empfangen von Schall und/oder einen Infrarotempfänger aufweisen. Zusätzlich können Antennen zum Empfangen von Funkwellen vorgesehen sein.The invention also includes a motor vehicle. The motor vehicle according to the invention has a position determination device for determining a vehicle position. The position determination device can be, for example, a receiver for a position signal from a GNSS (global navigation satellite system) or, for example, from a GPS (global positioning system). An electronic compass, for example, can be provided for determining a vehicle orientation. Furthermore, the motor vehicle has a receiving device for receiving a signal that can be received in a road traffic network from a signal source external to the vehicle. For this purpose, the receiving device can have, for example, microphones for receiving sound and/or an infrared receiver as receivers. In addition, antennas for receiving radio waves can be provided.

Des Weiteren ist eine Signalverarbeitungseinrichtung bereitgestellt, die dazu ausgelegt ist, mittels der Empfangseinrichtung mindestens eine relative Quellenposition zu ermitteln. Die relative Quellenposition kann z.B. eine Auftreffrichtung des Signals auf die Empfangseinrichtung und/oder ein Abstand der Signalquelle sein. Die Signalverarbeitungseinrichtung kann hierzu insbesondere dahingehend eingerichtet sein, dass sie einen Laufzeitunterschied oder Phasenunterschied ermittelt, der sich zwischen Empfängern der Empfangseinrichtung aufgrund der Auftreffrichtung des Signals ergibt.Furthermore, a signal processing device is provided, which is designed to determine at least one relative source position by means of the receiving device. The relative source position can be, for example, the direction in which the signal hits the receiving device and/or the distance from the signal source. For this purpose, the signal processing device can be set up in particular in such a way that it determines a propagation time difference or phase difference that arises between receivers of the receiving device due to the impact direction of the signal.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist schließlich eine Kommunikationseinrichtung zum Ausgeben der Fahrzeugposition und der mindestens einen relativen Quellenposition an eine Analyseeinrichtung auf. Die Analyseeinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Analyseeinrichtung kann in dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Die Analyseeinrichtung kann auch in einem anderen Kraftfahrzeug bereitgestellt sein, sodass die Kommunikationseinrichtung zum Ausgeben der Fahrzeugposition und der mindestens einen relativen Quellenposition diese Daten an das andere Fahrzeug aussendet. Die Analyseeinrichtung kann auch in einem stationären Server bereitgestellt sein, der beispielsweise ein Internetserver sein kann.Finally, the motor vehicle according to the invention has a communication device for outputting the vehicle position and the at least one relative source position to an analysis device. The analysis device is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The analysis device can be arranged in the motor vehicle. The analysis device can also be provided in another motor vehicle, so that the communication device transmits this data to the other vehicle in order to output the vehicle position and the at least one relative source position. The analysis device can also be provided in a stationary server, which can be an Internet server, for example.

Durch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann somit die mindestens eine relative Quellenposition ermittelt werden, die dann zusammen mit der Fahrzeugposition der Analyseeinrichtung als ein Bestandteil zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens bereitgestellt werden kann. Bei Bereitstellen der Analyseeinrichtung innerhalb des Kraftfahrzeugs kann sogar das komplette erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden.The at least one relative source position can thus be determined by the motor vehicle according to the invention, which can then be provided together with the vehicle position of the analysis device as a component for carrying out the method according to the invention. If the analysis device is provided inside the motor vehicle, the entire method according to the invention can even be carried out.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sieht vor, dass die Empfangseinrichtung zwei Empfänger aufweist. Bei dieser Weiterbildung werden als die mindestens eine relative Quellenposition zwei Auftreffrichtungen in einer Ebene oder ein Kegel aus einer Schar von Auftreffrichtungen ermittelt. Hierdurch wird berücksichtigt, dass auf der Grundlage von nur zwei Empfängern eine Schallwelle oder Funkwelle nur zweideutig ermittelt werden kann. Soll eine Lokalisation im Raum, das heißt in drei Dimensionen erfolgen, so ist die Lokalisation mittels zweier Empfänger nur dahingehend möglich, dass eine Schar von Auftreffrichtungen, die zusammen einen Kegel bilden, ermittelt werden kann.A development of the motor vehicle according to the invention provides that the receiving device has two receivers. In this development, two impingement directions in one plane or a cone from a group of impinging directions are determined as the at least one relative source position. This takes into account that on the basis of only two receivers, a sound wave or radio wave can only be determined ambiguously. If localization is to take place in space, i.e. in three dimensions, then localization using two receivers is only possible to the extent that a group of impingement directions, which together form a cone can be determined.

Gemäß einer Weiterbildung weist die Empfangseinrichtung mindestens drei Empfänger auf, von denen drei zu einem Dreieck angeordnet sind. Hierbei ist es dann vorgesehen, als relative Quellenposition nur eine Auftreffrichtung zu ermitteln. Bevorzugt ist hierbei vorgesehen, dass mindestens vier Empfänger vorgesehen sind, von denen vier als Ecken einer Pyramide angeordnet sind, also beispielsweise eines Tetraeders. Auch hierbei wird nur eine Auftreffrichtung ermittelt, wobei eine Lokalisation im dreidimensionalen Raum, also nicht nur beschränkt auf eine Ebene, möglich ist.According to one development, the receiving device has at least three receivers, three of which are arranged in a triangle. In this case, provision is then made to determine only one impact direction as the relative source position. It is preferably provided here that at least four receivers are provided, four of which are arranged as corners of a pyramid, ie for example a tetrahedron. In this case, too, only one impact direction is determined, with localization in three-dimensional space, ie not just limited to one plane, being possible.

Eine Weiterbildung des Kraftfahrzeugs sieht vor, dass das Signal als ein Signalstück eines größeren Ausgabesignals der Empfängereinrichtung ermittelt wird. Mit anderen Worten umfasst das Signal, zu welchem die mindestens eine relative Quellenposition ermittelt wird, nicht das gesamte Empfangssignal oder Ausgabesignal der Empfangseinrichtung, sondern nur ein Signalstück. Das Signalstück wird mittels einer Mustererkennung detektiert, das heißt auf der Grundlage mindestens eines vorgegebenen Signalmusters, wobei jedes Signalmuster beispielsweise ein Reifenquietschen oder einen platzenden Reifen oder ein Sirenensignal eines Martinshorns beschreiben kann. Zu dem detektierten oder erkannten Signalstück wird ein Zeitstempel ermittelt. Von der Kommunikationseinrichtung wird die mindestens eine relative Quellenposition zusammen mit dem Zeitstempel bereitgestellt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass in der Analyseeinrichtung die mindestens eine relative Quellenposition daraufhin überprüft wird, ob sie gemäß dem Zeitstempel zu mindestens einer relativen Quellenposition eines anderen Fahrzeugs passt oder gehört. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Signalstück selbst übertragen wird, um Signalstücke durch die Analyseeinrichtung zu vergleichen und hierdurch zusammengehörige oder zu kombinierende relative Quellenpositionen zu erkennen. Um das Datenvolumen beim Übertragen des Signalstücks zu verringern, kann vorgesehen sein, aus dem Signalstück Merkmale zu extrahieren, beispielsweise cepstrale Koeffizienten, um dann ausschließlich auf Grundlage der Merkmale den Vergleich zwischen Signalstücken durchzuführen.A development of the motor vehicle provides that the signal is determined as a signal portion of a larger output signal from the receiver device. In other words, the signal for which the at least one relative source position is determined does not include the entire received signal or output signal of the receiving device, but rather only a portion of the signal. The signal piece is detected by pattern recognition, ie on the basis of at least one predetermined signal pattern, each signal pattern being able to describe, for example, tire squeaking or a bursting tire or a siren signal from a siren. A time stamp is determined for the detected or recognized signal piece. The communication device provides the at least one relative source position together with the time stamp. This results in the advantage that the at least one relative source position is checked in the analysis device to determine whether it matches or belongs to at least one relative source position of another vehicle according to the time stamp. In addition, it can be provided that the signal piece itself is transmitted in order to compare signal pieces by the analysis device and thereby identify relative source positions that belong together or are to be combined. In order to reduce the data volume when the signal piece is transmitted, provision can be made for features to be extracted from the signal piece, for example cepstral coefficients, in order then to carry out the comparison between signal pieces solely on the basis of the features.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgestaltet.The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einer Analyseeinrichtung,
  • 2 bis 4 eine schematische Darstellung einer Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs von 1, und
  • 5 bis 9 jeweils eine Skizze zu einer Verkehrssituation, in welcher eine Signalquelle mittels des Kraftfahrzeugs von 1 lokalisiert wird.
An exemplary embodiment of the invention is described below. For this shows:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention with an analysis device,
  • 2 until 4 a schematic representation of a receiving device of the motor vehicle from 1 , and
  • 5 until 9 each a sketch of a traffic situation in which a signal source by means of the motor vehicle 1 is localized.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, handeln kann. Das Kraftfahrzeug 1 kann eine Empfangseinrichtung 2, eine mit der Empfangseinrichtung 2 gekoppelte Signalverarbeitungseinrichtung 3 und eine Positionsbestimmungseinrichtung 4 aufweisen. Des Weiteren kann ein Funkmodul 5 vorgesehen sein. Die Signalverarbeitungseinrichtung 3, die Positionsbestimmungseinrichtung 4 und das Funkmodul 5 können mit einer Analyseeinrichtung 6 gekoppelt sein. Durch die Analyseeinrichtung 6 kann beispielsweise eine Steuereinrichtung 7 gesteuert werden. 1 shows a motor vehicle 1, which can be, for example, a motor vehicle, in particular a passenger car. Motor vehicle 1 can have a receiving device 2 , a signal processing device 3 coupled to receiving device 2 , and a position-determining device 4 . Furthermore, a radio module 5 can be provided. The signal processing device 3, the position determination device 4 and the radio module 5 can be coupled to an analysis device 6. For example, a control device 7 can be controlled by the analysis device 6 .

Die Empfangseinrichtung 2 kann eine oder mehrere Empfänger 8 aufweisen. Beispielsweise kann die Empfangseinrichtung 2 mehrere Mikrofone als jeweiligen Empfänger 8 aufweisen. Die Empfangseinrichtung 2 kann auch beispielsweise mehrere Antennen zum Empfangen von Funkwellen als Empfänger 8 aufweisen.The receiving device 2 can have one or more receivers 8 . For example, the receiving device 2 can have several microphones as the respective receiver 8 . The receiving device 2 can also have, for example, a plurality of antennas for receiving radio waves as receivers 8 .

Die Empfangseinrichtung 2 ist dazu ausgelegt, von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 ein Signal 9 zu empfangen und in Abhängigkeit von dem Signal 9 mittels jedes Empfängers 8 ein Empfangssignal zu erzeugen. Die Empfangssignale aller Empfänger 8 werden durch die Signalverarbeitungseinrichtung 3 empfangen. Die Signalverarbeitungseinrichtung 3 kann beispielsweise auf der Grundlage eines Mikroprozessors bereitgestellt sein. Die Signalverarbeitungseinrichtung 3 erzeugt in Abhängigkeit von den Empfangssignalen mindestens eine relative Quellenposition 10 bezüglich einer Signalquelle 11 des Signals 9. Mit anderen Worten gibt die mindestens eine relative Quellenposition 10 eine relative Lage der Signalquelle 11 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 an. Bei der Signalquelle 11 kann es sich beispielsweise um eine Geräuschquelle oder Tonquelle handeln. Es kann sich auch um eine Funkquelle handeln.The receiving device 2 is designed to receive a signal 9 from outside the motor vehicle 1 and to generate a received signal as a function of the signal 9 by means of each receiver 8 . The received signals from all receivers 8 are received by the signal processing device 3 . The signal processing device 3 can be provided on the basis of a microprocessor, for example. Depending on the received signals, the signal processing device 3 generates at least one relative source position 10 with respect to a signal source 11 of the signal than 9. In other words, the at least one relative source position 10 indicates a relative position of the signal source 11 with respect to the motor vehicle 1. The signal source 11 can be a noise source or a sound source, for example. It can also be a radio source.

Die Positionsbestimmungseinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, eine Fahrzeugposition 12 des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln. Die Fahrzeugposition 12 beschreibt eine Position des Fahrzeugs 1 bezüglich der Erde als absolute Geokoordinaten. Die Positionsbestimmungseinrichtung 4 kann beispielsweise auf der Grundlage eines GNSS-Empfängers, beispielsweise eines GPS-Empfängers, bereitgestellt sein. Zusätzlich kann die Fahrzeugposition 12 auch eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich einer Referenzrichtzug beschreiben. Die Referenzrichtung kann z.B. die Süd-Nord-Richtung sein.The position determination device 4 is designed to determine a vehicle position 12 of the motor vehicle 1 . The vehicle position 12 describes a position of the vehicle 1 with respect to the earth as absolute geo-coordinates. The position determination device 4 can be provided, for example, on the basis of a GNSS receiver, for example a GPS receiver. In addition, the vehicle position 12 can also describe an alignment of the motor vehicle 1 with respect to a reference line. For example, the reference direction can be south-north.

Das Funkmodul 5 ist dazu ausgelegt, über eine jeweilige Funkverbindung 13 zusätzliche relative Quellenpositionen 10` beispielsweise von anderen Kraftfahrzeugen zu empfangen. Die zusätzlichen relativen Quellenpositionen 10` werden ebenfalls der Analyseeinrichtung 6 bereitgestellt.The radio module 5 is designed to receive additional relative source positions 10', for example from other motor vehicles, via a respective radio link 13. The additional relative source positions 10` are also made available to the analysis device 6.

Zum Bereitstellen der relativen Quellenposition 10 durch die Signalverarbeitungseinrichtung 3 sowie zum Bereitstellen der Fahrzeugposition 12 durch die Positionsbestimmungseinrichtung 4 sind die Signalverarbeitungseinrichtung 3 und die Positionsbestimmungseinrichtung 4 über eine Übertragungseinrichtung 14 mit der Analyseeinrichtung 6 verbunden. Die Übertragungseinrichtung 14 kann in dem in 1 gezeigten Beispiels beispielsweise durch einen Kommunikationsbus, beispielsweise einen CAN-Bus (CAN - controller area network) gebildet sein.To provide the relative source position 10 by the signal processing device 3 and to provide the vehicle position 12 by the position determination device 4 , the signal processing device 3 and the position determination device 4 are connected to the analysis device 6 via a transmission device 14 . The transmission device 14 can be installed in the in 1 example shown, for example, be formed by a communication bus, for example a CAN bus (CAN - controller area network).

Die Analyseeinrichtung 6 kann allerdings auch außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt sein, beispielsweise in einem anderen Kraftfahrzeug oder in einem Server des Internets. In diesem Fall kann die Übertragungseinrichtung 14 beispielsweise auch durch das Funkmodul 5 bereitgestellt sein, durch welches die mindestens eine relative Quellenposition 10 sowie die Fahrzeugposition 12 über eine Funkverbindung (nicht dargestellt) an die fahrzeugexterne Analyseeinrichtung ausgesendet wird.However, the analysis device 6 can also be provided outside of the motor vehicle 1, for example in another motor vehicle or in an Internet server. In this case, the transmission device 14 can also be provided by the radio module 5, for example, through which the at least one relative source position 10 and the vehicle position 12 are transmitted to the vehicle-external analysis device via a radio link (not shown).

In dem in 1 veranschaulichten Beispiel wird durch die Analyseeinrichtung 6 auf Grundlage der mindestens einen relativen Quellenposition 10 sowie der jeweils mindestens einen relativen Quellenposition 10` der übrigen Fahrzeuge eine absolute Quellenposition XY der Signalquelle 11 ermittelt. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass eine vorbestimmte Maßnahme durch Erzeugen eines Auslösesignals 15 in der Steuereinrichtung 7 ausgelöst oder gestartet wird. Die Steuereinrichtung 7 kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem sein. Als Maßnahme kann beispielsweise eine Vollbremsung des Kraftfahrzeugs 1 oder ein Ausweichmanöver zum Ausweichen vor der Signalquelle 11 vorgesehen sein. Die Analyseeinrichtung 6 kann das Auslösesignal 15 in Abhängigkeit von der ermittelten absoluten Quellenposition XY erzeugen.in the in 1 In the illustrated example, an absolute source position XY of the signal source 11 is determined by the analysis device 6 on the basis of the at least one relative source position 10 and the respective at least one relative source position 10` of the other vehicles. Furthermore, it can be provided that a predetermined measure is triggered or started by generating a trigger signal 15 in the control device 7 . The control device 7 can be a driver assistance system, for example. As a measure, emergency braking of the motor vehicle 1 or an evasive maneuver to avoid the signal source 11 can be provided, for example. The analysis device 6 can generate the triggering signal 15 as a function of the determined absolute source position XY.

Im Folgenden ist auf der Grundlage von 2, 3 und 4 veranschaulicht, wie auf der Grundlage der Empfangseinrichtung 2 durch die Signalverarbeitungseinrichtung 3 die mindestens eine relative Quellenposition 10 der Signalquelle 11 ermittelt werden kann. Die folgenden Erläuterungen gelten auch für die übrigen Fahrzeuge, durch welche die relativen Quellenpositionen 10' erzeugt werden.The following is based on 2 , 3 and 4 illustrates how the at least one relative source position 10 of the signal source 11 can be determined by the signal processing device 3 on the basis of the receiving device 2 . The following explanations also apply to the other vehicles by which the relative source positions 10' are generated.

Die mindestens eine relative Quellenposition 10 kann beispielsweise eine Einfallsrichtung oder Auftreffrichtung 16 umfassen, die angibt, aus welcher Richtung das Signal 9 auf die Empfänger 8 aufgetroffen ist. Zur Erläuterung dieses Beispiels ist das Signal 9 in 2, 3 und 4 jeweils als Wellenfront einer Schallwelle oder Funkwelle dargestellt. Bei dem veranschaulichten Beispiel ist davon ausgegangen, dass die Empfänger 8 in einem Abstand D zueinander entlang einer Achse 17 angeordnet sind. Ist die Signalquelle hinreichend weit entfernt, können die bei den Empfängern 8 eintreffenden einzelnen Wellen w1, w2 als parallel angenommen werden. Durch die Wegdifferenz Δs zwischen den Signalpfaden über die einzelnen Empfänger 8 ergibt sich eine Pegeldifferenz oder Lautstärkedifferenz sowie eine Laufzeitdifferenz. Über die Pegeldifferenz und/oder die Laufzeitdifferenz wird durch die Signalverarbeitungseinrichtung 3 die Wegdifferenz Δs berechnet. Aus der Wegdifferenz Δs und dem Abstand D zwischen den beiden Empfängern 8 wird der Winkel α berechnet, den die Wellenfront des Signals 9 mit der Achse 17 einschließt. Dies entspricht der Ausrichtung der Auftreffrichtung 16.The at least one relative source position 10 can include, for example, an incidence direction or impingement direction 16 that indicates the direction from which the signal 9 impinged on the receiver 8 . To explain this example, the signal is 9 in 2 , 3 and 4 each shown as a wave front of a sound wave or radio wave. In the illustrated example, it is assumed that the receivers 8 are arranged at a distance D from one another along an axis 17 . If the signal source is far enough away, the individual waves w 1 , w 2 arriving at the receivers 8 can be assumed to be parallel. The path difference Δs between the signal paths via the individual receivers 8 results in a level difference or volume difference and a transit time difference. The path difference Δs is calculated by the signal processing device 3 via the level difference and/or the transit time difference. From the path difference Δs and the distance D between the two receivers 8, the angle α is calculated, which the wave front of the signal 9 encloses with the axis 17. This corresponds to the direction of impact 16.

3 veranschaulicht, dass die Ermittlung der Auftreffrichtung 16 bei zwei Empfängern 8 nicht eindeutig ist, sondern sich eine symmetrische Konstellation ergeben kann, welche zu denselben Empfangssignalen führt. Wenn sich die Signalquelle 11 auf der anderen Seite der Achse 17 befinden würde, ergäbe sich dieselbe Wegdifferenz Δs. Durch die beschriebene Methode ergeben sich also immer zwei Auftreffrichtungen 16, 16', entlang welcher sich die Signalquelle 11 befinden kann. Da weder der ursprüngliche Signalpegel noch die Entfernung der Signalquelle 11 bekannt sind, kann mit nur zwei Empfängern 8 nicht direkt bestimmt werden, in welcher Entfernung und Richtung der über den Winkel α bestimmten Richtungsvektoren der Auftreffrichtungen 16, 16' die Signalquelle 11 liegt. 3 illustrates that the determination of the direction of impact 16 is not unambiguous with two receivers 8, but a symmetrical constellation can result, which leads to the same received signals. If the signal source 11 were located on the other side of the axis 17, the path difference Δs would be the same. The method described thus always results in two impingement directions 16, 16', along which the signal source 11 can be located. Since neither the original signal level nor the distance from the signal source 11 are known, it is not possible to determine directly with only two receivers 8 at what distance and direction of the directional vectors of the impact directions 16, 16′ determined via the angle α the signal source 11 is located.

4 veranschaulicht, wie bei einer Lokalisation der Signalquelle 11 in einem dreidimensionalen Raum sich weitere Mehrdeutigkeiten ergeben. Wenn es nämlich möglich ist, dass die Signalquelle 11 nicht in derselben Ebene wie die Empfänger 8 angeordnet ist, dann müssen nicht nur die beiden Auftreffrichtungen 16, 16' in Betracht gezogen werden, sondern eine unendlich lange Kegeloberfläche 18 eines Kegels 19, die durch Rotation der Auftreffrichtung 16 um die Achse 17 gebildet ist. 4 illustrates how further ambiguities arise when the signal source 11 is localized in a three-dimensional space. If it is possible that the signal source 11 is not arranged in the same plane as the receivers 8, then not only the two directions of impact 16, 16' must be taken into account, but an infinitely long cone surface 18 of a cone 19, which is caused by rotation the impact direction 16 is formed around the axis 17 .

Somit umfasst die mindestens eine Quellenposition entweder eine Auftreffrichtung 16 oder zwei Auftreffrichtungen 16, 16' oder die Schar der Auftreffrichtungen, die den Kegel 19 ergibt.Thus, the at least one source position comprises either one direction of incidence 16 or two directions of incidence 16, 16' or the family of directions of incidence which results in the cone 19.

Durch die Analyseeinrichtung 6 werden mehrere Kraftfahrzeuge zu einem Schwarm oder einer Fahrzeugflotte kombiniert, indem die Empfangseinrichtungen mehrerer Kraftfahrzeuge für eine Lokalisation der Schallquelle 11 genutzt werden. Hierzu werden sowohl die relativen Quellenpositionen 10 des eigenen Kraftfahrzeugs 1 als auch die über die Funkverbindungen 13 empfangenen relativen Quellenpositionen 10' genutzt. Dies ist im Folgenden anhand von 5 bis 9 genauer erläutert.The analysis device 6 combines a number of motor vehicles into a swarm or a vehicle fleet, in that the receiving devices of a number of motor vehicles are used to localize the sound source 11 . Both the relative source positions 10 of one's own motor vehicle 1 and the relative source positions 10' received via the radio links 13 are used for this purpose. This is shown below using 5 until 9 explained in more detail.

Die Genauigkeit der ermittelten absoluten Quellenposition ist durch eine Lokalisation wie oben beschrieben durch ein einzelnes Fahrzeug deutlich geringer als bei der beschriebenen über den Fahrzeugschwarm verteilten Lokalisation. Jedes Mitglied des Fahrzeugschwarms kann dazu beitragen, die Genauigkeit noch weiter zu erhöhen. Durch wiederholte verteilte Ortung kann die Genauigkeit zusätzlich erhöht werden.The accuracy of the determined absolute source position is significantly lower due to a localization as described above by a single vehicle than in the described localization distributed over the swarm of vehicles. Each member of the swarm of vehicles can help increase accuracy even further. Accuracy can be further increased by repeated distributed localization.

5 zeigt eine Fahrsituation, bei welcher beispielsweise an einer Kreuzung 20 sich das Kraftfahrzeug 1 und ein weiteres Kraftfahrzeug 21 befinden. In dem Beispiel stürzt ein Fahrradfahrer 22 und verursacht hierdurch ein Geräusch, welches als Schallwellen 23, 24 sich über die Kreuzung 20 ausbreitet. Der stürzende Radfahrer 22 stellt eine Signalquelle 11 dar. Die Schallwellen 23, 24 treffen jeweils auf eines der Kraftfahrzeuge 1, 21. Die Schallwellen 23, 24 stellen ein Signal der Signalquelle 11 dar. 5 shows a driving situation in which, for example, motor vehicle 1 and another motor vehicle 21 are located at an intersection 20 . In the example, a cyclist 22 falls, thereby causing a noise that propagates across the intersection 20 as sound waves 23, 24. The falling cyclist 22 represents a signal source 11. The sound waves 23, 24 each hit one of the motor vehicles 1, 21. The sound waves 23, 24 represent a signal from the signal source 11.

Für die einzelnen Kraftfahrzeuge 1, 21 ist jeweils mit ihrer Empfangseinrichtung 2, 2' anhand der Pegeldifferenz oder Laufzeitdifferenz der einzelnen Schallwellen w1, w2, die an jeweils einem Empfänger 8 eintreffen, es nicht möglich, zwischen möglichen Signalwegen 25, 26 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 und 27, 28 bezüglich des Kraftfahrzeugs 21 zu unterscheiden.For the individual motor vehicles 1, 21, with their receiving devices 2 , 2 ', it is not possible to distinguish between possible signal paths 25, 26 with regard to the Motor vehicle 1 and 27, 28 with respect to the motor vehicle 21 to be distinguished.

6 zeigt, wie über die unterschiedlichen Signalwege 25, 26, 27, 28 zu den jeweils zwei Empfängern 8 an den Kraftfahrzeugen 1, 21 in der beschriebenen Weise über die Pegeldifferenz und/oder Laufzeitdifferenz für jedes Kraftfahrzeug 1, 21 zwei mögliche Auftreffrichtungen 16, 16', 29, 29', aus denen das Signal 9 kommen kann, bestimmt werden. 6 shows how, via the different signal paths 25, 26, 27, 28 to the respective two receivers 8 on the motor vehicles 1, 21 in the manner described via the level difference and/or transit time difference for each motor vehicle 1, 21, two possible impact directions 16, 16' , 29, 29', from which the signal 9 can come, can be determined.

Indem die gefundenen Richtungsvektoren 16, 16', 29, 29' beispielsweise in einer digitalen Umgebungskarte der Analyseeinrichtung 6 geschnitten oder überlagert werden, kann der Aufenthaltsort oder die Quellenposition XY bestimmt werden.By the direction vectors 16, 16', 29, 29' found being intersected or superimposed, for example in a digital environment map of the analysis device 6, the whereabouts or the source position XY can be determined.

7 veranschaulicht ein Beispiel, bei welchem ein dämpfendes Objekt 30, beispielsweise eine Hauswand, die Lokalisation verfälscht. Wenn ein dämpfendes Objekt 30 in der Sichtlinie zwischen beispielsweise der Empfangseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 21 und der Signalwelle 11 ist, kann es sein, dass das stärkste, bei der Empfangseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 21 eingehende Signal ein gebeugtes Signal 31 ist. Dadurch erfolgt eine falsche Richtungsbestimmung durch das Kraftfahrzeug 21, das heißt die Auftreffrichtung 29 weist nicht auf die Signalquelle 11. 7 FIG. 11 illustrates an example in which an attenuating object 30, for example a house wall, falsifies the localization. If an attenuating object 30 is in the line of sight between, for example, the receiving device 2 of the motor vehicle 21 and the signal wave 11 , the strongest signal arriving at the receiving device 2 of the motor vehicle 21 may be a diffracted signal 31 . As a result, the motor vehicle 21 determines the wrong direction, i.e. the impact direction 29 does not point to the signal source 11.

Werden nämlich die von den Kraftfahrzeugen 1, 21 bestimmten Richtungsvektoren 16, 29 geschnitten, ergibt sich ein falscher Aufenthaltsort XY` für die Signalquelle 11.If the direction vectors 16, 29 determined by the motor vehicles 1, 21 intersect, the result is an incorrect position XY` for the signal source 11.

8 veranschaulicht, wie der Einfluss des dämpfenden Objekts 30 durch Berücksichtigung weiterer relativer Quellenpositionen 10` eines weiteren Kraftfahrzeugs 32 kompensiert werden kann. Wenn das dritte Fahrzeug 32 verfügbar ist und ebenfalls eine Auftreffrichtung 33 des Signals 9 der Signalquelle 11 ermittelt, bilden die Schnittpunkte 34 der Auftreffrichtungen 16, 29, 33 ein Dreieck 35. Beispielsweise der Flächenschwerpunkt 36 des Dreiecks 35 kann dann als Aufenthaltsort XY der Signalquelle 11 angenommen oder erkannt werden. Der Flächenschwerpunkt 36 weist einen geringeren Fehler bezüglich der wahren Quellenposition auf als der Schnitt der Auftreffrichtungen 16 und 29, der die falsche Quellenposition XY` ergibt. Anstelle des Flächenschwerpunkts kann auch zusätzlich die Signalstärke der bei den Empfangseinrichtungen 2 der Kraftfahrzeuge 1, 21 und 32 auftreffenden Signale berücksichtigt werden. Hierdurch wird erkannt, dass das aufgrund des dämpfenden Objekts 30 gedämpfte Signal, das die Empfangseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 21 erreicht, der Einfluss der Auftreffrichtung 29 geringer gewichtet werden muss als die beiden Auftreffrichtungen 16, 33. 8th illustrates how the influence of the damping object 30 can be compensated for by considering other relative source positions 10` of another motor vehicle 32. If the third vehicle 32 is available and also determines an impact direction 33 of the signal 9 from the signal source 11, the points of intersection 34 of the impact directions 16, 29, 33 form a triangle 35. For example, the centroid 36 of the triangle 35 can then be used as the whereabouts XY of the signal source 11 be accepted or recognized. The centroid 36 has a smaller error with respect to the true source position than the intersection of the impingement directions 16 and 29, which gives the wrong source position XY`. Instead of the centroid, the signal strength of the signals arriving at the receiving devices 2 of the motor vehicles 1, 21 and 32 can also be taken into account. This recognizes that the signal, which is damped due to the damping object 30 and reaches the receiving device 2 of the motor vehicle 21, the influence of the direction of impact 29 must be weighted less than the two directions of impact 16, 33.

9 veranschaulicht hierzu, wie sogar die Auftreffrichtung 29 ignoriert werden kann. Aufgrund des niedrigen Signalpegels oder Empfangspegels des Kraftfahrzeugs 21 gegenüber den anderen Kraftfahrzeugen 1, 32 und/oder aufgrund von vorhandenen Kartendaten einer digitalen Umgebungskarte 37 beispielsweise der Kreuzung 20, kann durch die Analyseeinrichtung 6 entschieden werden, dass die Richtungspeilung vom Kraftfahrzeug 21, das heißt die Auftreffrichtung 29, zu vernachlässigen oder ignorieren ist. Hierdurch ergibt sich eine Lokalisierung der Signalquelle 11 ausschließlich auf Grundlage der Auftreffrichtungen 16, 33, die somit die wahre Quellenposition XY als Schnittpunkt 38 ergeben. 9 illustrates how even the impact direction 29 can be ignored. Due to the low signal level or reception level of the motor vehicle 21 compared to the other motor vehicles 1, 32 and/or due to existing NEN map data of a digital environment map 37, for example, the intersection 20, it can be decided by the analysis device 6 that the bearing of the direction of motor vehicle 21, that is, the direction of impact 29, is to be neglected or ignored. This results in a localization of the signal source 11 exclusively on the basis of the impact directions 16, 33, which thus result in the true source position XY as the point of intersection 38.

Durch die Analyseeinrichtung 6 wird somit auf der Grundlage der relativen Quellenpositionen 10, 10` mehrerer Kraftfahrzeuge 1, 21, 32 eine verteilte Lokalisation einer Signalquelle durchgeführt.A distributed localization of a signal source is thus carried out by the analysis device 6 on the basis of the relative source positions 10, 10' of a plurality of motor vehicles 1, 21, 32.

Allgemein kann hierbei durch eine Analyseeinrichtung, wie sie auch die Analyseeinrichtung 6 darstellt, das folgende Lokalisierungsprinzip sowie die im Folgenden des Weiteren beschriebenen Ausführungsformen realisiert sein. In general, the following localization principle as well as the embodiments further described in the following can be realized by an analysis device, such as that represented by the analysis device 6 .

Ein Fahrzeugschwarm führt eine koordinierte Lokalisierung einer Signalquelle durch. Die Signalquelle kann dabei entweder Schallwellen oder elektromagnetische Wellen aussenden. Die einzelnen Fahrzeuge verfügen über je zwei Empfänger, mit denen sie den Winkel α, in dem sich die Quelle in Bezug auf das Fahrzeug befindet. Anhand der empfangenen Signale wird der Winkel der Signalquelle zu den Sendern bestimmt. Es ergeben sich (in der Ebene) zwei mögliche Richtungen, in denen die Signalquelle liegen kann (3). Die durch die Richtungsbestimmung ermittelten zwei möglichen Richtungen werden zwischen den Fahrzeugen zusammen mit ihren Positionen und Fahrzeugausrichtung ausgetauscht. Die ermittelten Richtungsvektoren werden miteinander geschnitten und aus den resultierenden Schnittpunkten wird der Aufenthaltsort der Signalquelle ermittelt.A swarm of vehicles carries out a coordinated localization of a signal source. The signal source can emit either sound waves or electromagnetic waves. The individual vehicles each have two receivers with which they can determine the angle α at which the source is located in relation to the vehicle. The angle of the signal source to the transmitters is determined based on the received signals. There are two possible directions (in the plane) in which the signal source can lie ( 3 ). The two possible directions determined by the direction determination are exchanged between the vehicles along with their positions and vehicle orientation. The direction vectors determined are intersected with one another and the location of the signal source is determined from the resulting points of intersection.

Spontane Signale (z.B. Reifenquietschen) werden durch den Vergleich von Signalstücken und dazugehörige Zeitstempeln identifiziert und unterschieden. Die Fahrzeuge können dann ermitteln, ob sie kürzlich das selbe Signal empfangen haben. Alternativ, etwa um Bandbreite bei der Übertragung zu sparen, können Merkmale aus dem Signal extrahiert, ausgetauscht und abgeglichen werden.Spontaneous signals (e.g. tire squeal) are identified and differentiated by comparing signal sections and the associated time stamps. The vehicles can then determine if they have recently received the same signal. Alternatively, for example to save bandwidth during transmission, features can be extracted from the signal, exchanged and adjusted.

Alternativ kann eine Richtungsbestimmung mit drei Empfängern pro Empfangseinrichtung vorgesehen sein. Werden statt zwei drei Empfänger gewählt, die nicht auf einer gemeinsamen Gerade liegen (und in einer Ebene parallel zum Fahrzeuguntergrund liegen), kann eine Richtungsbestimmung durchgeführt werden bei der sich nicht zwei, sondern nur noch eine mögliche Richtung ergibt. Mit drei oder mehr Empfängern pro Fahrzeug könnte zwar auch direkt die Position der Signalquelle bestimmt werden, allerdings ergibt sich durch die sehr spitzen Winkel (kleine Abweichungen führen zu großen Fehlern) eine hohe Ungenauigkeit. Durch die Kombination der von mehreren Fahrzeugen ermittelten Richtungen können darüber hinaus durch Dämpfung, Beugung und Reflektion entstandene Fehler kompensiert werden.Alternatively, a direction determination with three receivers per receiving device can be provided. If, instead of two, three receivers are selected that do not lie on a common straight line (and lie in a plane parallel to the vehicle's underground), a direction determination can be carried out in which not two, but only one possible direction results. With three or more receivers per vehicle, the position of the signal source could also be determined directly, but the very acute angles (small deviations lead to large errors) result in a high degree of inaccuracy. By combining the directions determined by several vehicles, errors caused by attenuation, diffraction and reflection can also be compensated.

Die verteilte Ortung oder Lokalisation kann auch im dreidimensionalen Raum erfolgen. Die oben beschriebene Ortung basiert auf der vereinfachenden, häufig zutreffenden Annahme, dass sich die Fahrzeuge und die Signalquelle auf selber Höhe mit selber Neigung parallel zu einer gemeinsamen Ebene befinden. Ist dies nicht der Fall, reicht es nicht, die Schnittpunkte der ermittelten Richtungsvektoren zu bestimmen. Dem Problem kann wie folgt begegnet werden.The distributed positioning or localization can also take place in three-dimensional space. The location described above is based on the simplifying, often correct, assumption that the vehicles and the signal source are at the same height and with the same inclination, parallel to a common plane. If this is not the case, it is not sufficient to determine the points of intersection of the determined direction vectors. The problem can be countered as follows.

Zum einen ist eine Übertragung der Neigung und Schneiden der Mantelflächen von Kegeln möglich. Es muss zusätzlich die Neigung der Fahrzeuge übertragen werden. Anstelle der Bestimmung der Schnittpunkte von Richtungsvektoren muss für jede Richtungsbestimmung ein vom Fahrzeug ausgehende Mantelfläche eines Kegels angenommen werden, welche die beiden erkannten möglichen Richtungen beinhaltet (4). Um eine Signalquelle im dreidimensionalen Raum zu lokalisieren, müssen diese Kegelmantel geschnitten werden.On the one hand, it is possible to transfer the inclination and cutting of the lateral surfaces of cones. The inclination of the vehicles must also be transferred. Instead of determining the intersection points of direction vectors, a lateral surface of a cone emanating from the vehicle must be assumed for each direction determination, which contains the two recognized possible directions ( 4 ). In order to localize a signal source in three-dimensional space, these cone envelopes must be cut.

Alternativ dazu kann ein zusätzlicher Empfänger in der Empfangseinrichtung vorgesehen sein. Es werden dabei zusätzliche Empfänger in den Kraftfahrzeugen verbaut, die nicht auf der selben Höhe wie die beiden ersten Empfänger am Fahrzeug angeordnet sind. Beispielsweise werden zwei zusätzliche Empfänger so verbaut, dass sie mit den ersten beiden Empfängern einen Tetraeder bilden. Mit Einsatz aller Empfänger wird dann die Richtung der Signalquelle bestimmt und diese zusammen mit Fahrzeugposition und Fahrzeugneigung an die anderen Fahrzeuge übermittelt.As an alternative to this, an additional receiver can be provided in the receiving device. In this case, additional receivers are installed in the motor vehicles which are not arranged at the same height as the first two receivers on the vehicle. For example, two additional receivers are installed in such a way that they form a tetrahedron with the first two receivers. With the use of all receivers, the direction of the signal source is then determined and transmitted to the other vehicles together with the vehicle position and vehicle inclination.

Auch eine Kompensation von Störungen durch dämpfende Objekte ist möglich. Durch Beugung oder Reflexion kann es dazu kommen dass Fahrzeuge eine stark abweichende Richtung für eine Signalquelle ermitteln. Diesem Problem kann wie folgt entgegengewirkt werden.Compensation for disturbances caused by damping objects is also possible. Diffraction or reflection can cause vehicles to determine a strongly deviating direction for a signal source. This problem can be counteracted as follows.

Es kann eine Vernachlässigung von Ausreißern vorgesehen sein. Die Ergebnisse der Richtungsbestimmung von Fahrzeugen, die einen im Vergleich zum Rest der Gruppe geringer Signalstärke empfangen, werden schwächer gewichtet oder vernachlässigt.Outliers can be neglected. The direction determination results of vehicles receiving a signal strength lower than that of the rest of the group are weighted less or neglected.

Es ist auch die Detektion von spontanen Änderungen des Empfangs möglich. Wenn während der Fahrt bei einem Fahrzeug ein unerwartet starker Anstieg bzw. Abfall der empfangenden Signalstärke auftritt, ist davon auszugehen, dass sich weniger bzw. mehr dämpfende Hindernisse zwischen Fahrzeug und Signalquelle befinden.It is also possible to detect spontaneous changes in reception. If during If, while driving, a vehicle experiences an unexpectedly strong increase or decrease in the received signal strength, it can be assumed that there are fewer or more obstructions between the vehicle and the signal source.

Wenn die Signalstärke in der beschriebenen Weise spontan abnimmt, ist davon auszugehen dass sich dämpfende Objekte zwischen Fahrzeug und Signalquelle befindet. Die bestimmte Richtung sollte dann verworfen werden oder die Relevanz der Richtungsbestimmung sollte eingeordnet und an andere Fahrzeuge übermittelt werden. Wenn der Signalverlust zu groß ist kann auch der Wert der letzten Richtungsbestimmung mit stärker empfangenem Signal an die anderen Fahrzeuge mit entsprechendem Hinweis (veraltet) übermittelt werden.If the signal strength decreases spontaneously in the manner described, it can be assumed that there are damping objects between the vehicle and the signal source. The determined direction should then be discarded or the relevance of the direction determination should be classified and communicated to other vehicles. If the signal loss is too great, the value of the last direction determination with a stronger signal can be transmitted to the other vehicles with a corresponding note (outdated).

Wenn die Signalstärke spontan zunimmt ist davon auszugehen, dass sich weniger dämpfende Objekte zwischen Fahrzeug und Signalquelle befinden und es sollte den anderen Fahrzeugen mitgeteilt werden, dass die vorher bestimmten Richtungen des Fahrzeugs stärker abgefälscht waren.If the signal strength increases spontaneously, it can be assumed that there are less attenuating objects between the vehicle and the signal source, and the other vehicles should be informed that the vehicle's previously determined directions were more distorted.

Kartenmaterial kann dazu genutzt werden, um das Signal dämpfende Objekte wie Häuser zu identifizieren. Empfängt ein Fahrzeug ein schwächeres Signal als andere Mitglieder der Gruppe und durch die Richtungsbestimmung der anderen Fahrzeuge ermittelten Richtungen weisen auf einen Punkt, der vom schwach empfangenden Fahrzeug aus hinter einem Hindernis auf der Karte liegt, können die Informationen des schwach empfangenden Fahrzeuges verworfen werden. Das selbe gilt wenn sich das schwach empfangende Fahrzeug eindeutig in einer ungünstigen Position (Tiefgarage, enge Seitengasse) befindet. Somit ergibt sich Robustheit gegenüber Fehlern, indem falsche Ortungsergebnisse identifiziert und verworfen werden.Map material can be used to identify objects such as houses that are attenuating the signal. If a vehicle is receiving a weaker signal than other members of the group and directions obtained from the other vehicles' heading determination point to a point that is behind an obstacle on the map from the weak-receiving vehicle, the information from the weak-receiving vehicle may be discarded. The same applies if the vehicle with weak reception is clearly in an unfavorable position (underground car park, narrow side street). This results in robustness against errors, in that incorrect location results are identified and discarded.

Bevorzugt erfolgt auch eine Kartographierung der Dämpfung. Indem Fahrzeuge selbst Signale emittieren und sich gegenseitig anpeilen kann eine Karte dämpfender Hindernisse erstellt werden, und deren Dämpfung kann bestimmt werden. Diese Karte kann dazu genutzt werden die Ergebnisse der Peilung ungünstig stehender Fahrzeuge zu verwerfen. Weiterhin kann diese Karte auf einem Server gespeichert und für andere technische Vorgänge genutzt werden. Die Kartographierung kann auch mithilfe von mit Sendern ausgestatteten Drohnen oder mithilfe von stationären Sendern (z.B. Ampeln) erfolgen.Mapping of the damping preferably also takes place. By vehicles emitting signals themselves and aiming at each other, a map of attenuating obstacles can be created and their attenuation can be determined. This map can be used to discard the results of the location of unfavorably stationary vehicles. Furthermore, this card can be stored on a server and used for other technical processes. Mapping can also be done using drones equipped with transmitters or using stationary transmitters (e.g. traffic lights).

Die Kartographierung der Dämpfung von bestimmen Signalen verursacht keinen großen Aufwand und kann als Grundlage für weitere technische Verfahren dienen. Die Karte kann fortlaufend aktualisiert werden.Mapping the attenuation of certain signals does not require much effort and can serve as a basis for further technical procedures. The map can be continuously updated.

Vorteilhaft für eine genaue Lokalisierung ist zudem eine Kalibrierung. Wenn direkter Sichtkontakt zu einer Signalquelle besteht und diese eindeutig lokalisiert ist, können die Fahrzeuge die Dämpfung der Luft vermessen (diese ist abhängig von Wetterverhältnissen wie Temperatur, Luftdruck, Luftfeuchte), um eine Kalibrierung zu erzielen und die Genauigkeit der Richtungsbestimmung zu erhöhen. Diese Kalibrierung kann auch mithilfe von mit Sendern ausgestatteten Drohnen und/oder mithilfe von stationären Sendern an Infrastrukturobjekten (z.B. Ampeln) erfolgen.Calibration is also advantageous for precise localization. If there is direct visual contact with a signal source and this is clearly localized, the vehicles can measure the attenuation of the air (this depends on weather conditions such as temperature, air pressure, humidity) in order to achieve a calibration and increase the accuracy of the direction determination. This calibration can also be done using drones equipped with transmitters and/or using stationary transmitters on infrastructure objects (e.g. traffic lights).

Davon unabhängig können Wetterdaten per Mobilfunk von Servern bezogen werden um die Dämpfung der Luft abzuschätzen.Regardless of this, weather data can be obtained from servers via mobile communications in order to estimate the attenuation of the air.

Technisch kann das beschriebene System und Verfahren allgemein folgendermaßen umgesetzt werden:

  • Jede Empfängereinrichtung kann Mikrofone und/oder Funkempfänger aufweisen. Bei einem Zwei-Empfänger-System sollten die Empfänger sich auf einer Ebene parallel zum Fahrzeuguntergrund befinden. Bei einem Drei-Empfänger-System sollten die Empfänger sich auf einer Ebene parallel zum Fahrzeuguntergrund befinden und nicht auf einer Linie liegen. Bei einem Vier-Empfänger-System sollten die Empfänger zueinander einen Tetraeder bilden. Die Empfänger sollten allgemein so verbaut sein dass sie möglichst wenig durch das Fahrzeug abgeschirmt werden, z.B. auf dem Fahrzeugdach.
Technically, the system and procedure described can generally be implemented as follows:
  • Each receiving device can have microphones and/or radio receivers. In a two-receiver system, the receivers should be on a plane parallel to the vehicle floor. In a three-receiver system, the receivers should be on a plane parallel to the vehicle floor and not in a line. In a four-receiver system, the receivers should form a tetrahedron to each other. The receivers should generally be installed in such a way that they are shielded as little as possible by the vehicle, e.g. on the vehicle roof.

Die von den Empfängern empfangenen Empfängersignale werden bevorzugt fortlaufend mitgeschnitten und mit Zeitstempeln versehen. Die empfangenen Empfängersignale werden miteinander verglichen, um den Zeit- und/oder Pegelunterschied zu ermitteln. Durch Pegeldifferenz oder Laufzeitdifferenz, oder eine Kombination aus beiden Methoden (um eventuelle Dämpfungen zu kompensieren) wird dann der Winkel α und damit die Richtungsvektoren bzw. die Kegelmantelfläche ermittelt, auf der sich die Signalquelle potentiell befindet. Über eine drahtlose Funkverbindung 13 werden die Position des Fahrzeugs, das Ergebnis der Richtungsbestimmung und bevorzugt die Neigung des Fahrzeugs mit anderen Fahrzeugen ausgetauscht.The receiver signals received by the receivers are preferably recorded continuously and provided with time stamps. The received receiver signals are compared with one another in order to determine the time and/or level difference. The angle α and thus the direction vectors or the surface of the cone on which the signal source is potentially located is then determined by level difference or delay time difference, or a combination of both methods (to compensate for any attenuation). The position of the vehicle, the result of the direction determination and preferably the inclination of the vehicle are exchanged with other vehicles via a wireless radio link 13 .

Die Lokalisation kann zentral auf einem Fahrzeug, parallel durch jedes Fahrzeug oder verteilt über mehrere Fahrzeuge stattfinden.The localization can take place centrally on a vehicle, in parallel by each vehicle or distributed over several vehicles.

Die absolute Quellenposition der Signalquelle wird bestimmt, indem die bestimmten Richtungsvektoren miteinander geschnitten werden. Ergibt sich ein einzelner Schnittpunkt wird dieser als Aufenthaltsort interpretiert. Ergeben sich zwei Schnittpunkte wird der Mittelpunkt der Strecke die beide Punkte verbindet als Aufenthaltsort interpretiert. Ergeben sich mehrere Schnittpunkte wird der Flächenschwerpunkt der zwischen mehreren Schnittpunkten aufgespannte Fläche als Aufenthaltsort interpretiert. Im 3D-Fall, z.B. bei einem Schnitt der beschriebenen Kegel, kann ein Volumenschwerpunkt gebildet werden.The absolute source position of the signal source is determined by intersecting the determined direction vectors. If there is a single intersection, this is interpreted as the whereabouts. There are two Intersections, the midpoint of the line connecting both points is interpreted as whereabouts. If there are several points of intersection, the centroid of the area spanned between several points of intersection is interpreted as the location. In the 3D case, for example in the case of an intersection of the cones described, a center of volume can be formed.

Die ermittelte absolute Quellenposition wird bevorzugt an alle Fahrzeuge verteilt und die Fahrzeuge können auf das Ereignis oder den Standort der Signalquelle reagieren.The determined absolute source position is preferably distributed to all vehicles and the vehicles can react to the event or the location of the signal source.

Das Verfahren ermöglicht allgemein die Ortung von Unfällen, sprechenden Personen und Funk-Sendern.The method generally enables accidents, speaking persons and radio transmitters to be located.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung eine verteilte Lokalisation von Signalquellen bereitgestellt werden kann.Overall, the example shows how a distributed localization of signal sources can be provided by the invention.

Claims (8)

Verfahren zum Lokalisieren einer Signalquelle (11), die ein Signal (9) erzeugt, das Schallwellen umfasst, wobei eine Analyseeinrichtung (6) durch eine Recheneinrichtung eines von mehreren Fahrzeugen (1, 21, 32) oder durch eine Recheneinrichtung eines zentralen, stationären Servers oder verteilt durch mehrere Recheneinrichtungen, von denen jeweils eine in einem der Fahrzeuge (1, 21, 32) angeordnet ist, bereitgestellt ist und die Analyseeinrichtung (6) aus den mehreren Fahrzeugen (1, 21, 32) jeweils eine Fahrzeugposition (12) und mindestens eine bezüglich des Fahrzeugs (1, 21, 32) ermittelte relative Quellenposition (10, 10') der Signalquelle (11) empfängt, wobei die mindestens eine relative Quellenposition (10, 10') mindestens eine Auftreffrichtung (16, 16', 29, 29', 33), aus welcher das Signal (9) auf eine Empfangseinrichtung (2) des Fahrzeugs (1, 21, 32) aufgetroffen ist, und/oder einen Abstand der Signalquelle zum Fahrzeug (1, 21, 32) umfasst, und die Analyseeinrichtung (6) ausgehend von der jeweiligen Fahrzeugposition (12) jedes Fahrzeugs (1, 21, 32) und der jeweils mindestens einen relativen Quellenposition (10, 10') einen Schnittbereich (35) ermittelt, in welchem sich die relativen Quellenpositionen (10, 10') aus zumindest zweien der Fahrzeuge (1, 21, 32) überschneiden, und in Abhängigkeit von dem Schnittbereich (35) eine absolute Quellenposition (XY) der Signalquelle (11) ermittelt, wobei die jeweilige mindestens eine relative Quellenposition (10') zumindest eines der Fahrzeuge (21) ignoriert wird, falls eine Signalstärke des Signals (9) ein vorbestimmtes Dämpfungskriterium erfüllt, wobei durch das Dämpfungskriterium berücksichtigt wird, dass sich zwischen dem Fahrzeug und der Signalquelle ein dämpfendes Objekt befinden, sodass eine Sichtlinie zwischen dem Fahrzeug und der Signalquelle unterbrochen ist, wobei das Dämpfungskriterium umfasst, dass eine zeitliche Änderung der Signalstärke ermittelt wird und bei einer Pegelabnahme der Signalstärke größer als ein vorbestimmter Mindestprozentsatz oder bei einer Pegelabnahme auf unter einen vorbestimmten Schwellenwert danach die mindestens eine relative Quellenposition ignoriert wird.Method for locating a signal source (11) that generates a signal (9) that includes sound waves, with an analysis device (6) by a computing device of one of several vehicles (1, 21, 32) or by a computing device of a central, stationary server or distributed by multiple computing devices, one of which is located in one of the vehicles (1, 21, 32), and the analysis device (6) from each of the multiple vehicles (1, 21, 32) a vehicle position (12) and receives at least one relative source position (10, 10') of the signal source (11) determined with respect to the vehicle (1, 21, 32), the at least one relative source position (10, 10') having at least one impact direction (16, 16', 29 , 29', 33) from which the signal (9) hit a receiving device (2) of the vehicle (1, 21, 32) and/or includes a distance of the signal source from the vehicle (1, 21, 32), and the analysis device (6), starting from the respective vehicle position (12) of each vehicle (1, 21, 32) and the respective at least one relative source position (10, 10'), determines an intersection area (35) in which the relative source positions ( 10, 10') from at least two of the vehicles (1, 21, 32) overlap, and an absolute source position (XY) of the signal source (11) is determined as a function of the intersection area (35), the respective at least one relative source position (10 ') at least one of the vehicles (21) is ignored if a signal strength of the signal (9) meets a predetermined attenuation criterion, the attenuation criterion taking into account that there is an attenuating object between the vehicle and the signal source, so that a line of sight between the Vehicle and the signal source is interrupted, wherein the attenuation criterion includes that a change in the signal strength over time is determined and, if the level of the signal strength decreases by more than a predetermined minimum percentage or if the level decreases to below a predetermined threshold value, the at least one relative source position is then ignored. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei einem oder einigen oder jedem der Fahrzeuge (1, 21, 32) jeweils die mindestens eine relative Quellenposition (10, 10') zwei Auftreffrichtungen (16, 16', 29, 29') oder einen Kegel (19) umfasst, die symmetrisch zu einer Achse (17) ausgerichtet sind, entlang welcher Empfänger (8) der Empfangseinrichtung (2) angeordnet sind.procedure after claim 1 , wherein in one or some or each of the vehicles (1, 21, 32) the at least one relative source position (10, 10') comprises two impact directions (16, 16', 29, 29') or a cone (19), which are aligned symmetrically to an axis (17) along which receivers (8) of the receiving device (2) are arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei aus einem oder einigen oder jedem der Fahrzeuge (1, 21, 32) jeweils auch eine Neigung der Empfangseinrichtung (2) bezüglich einer vorbestimmten Ebene empfangen wird und beim Ermitteln des Schnittbereichs (35) auch die Neigung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an inclination of the receiving device (2) with respect to a predetermined plane is also received from one or some or each of the vehicles (1, 21, 32) and the inclination is also taken into account when determining the intersection area (35). becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Dämpfungskriterium in Abhängigkeit von Kalibrierdaten an eine aktuelle Dämpfungseigenschaft der Luft angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the damping criterion is adapted to a current damping property of the air as a function of calibration data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einer digitalen Umgebungskarte (37) ein dämpfendes Objekt (30) ermittelt wird und die jeweilige mindestens eine relative Quellenposition (10') zumindest eines der Fahrzeuge (21) ignoriert wird, falls die mindestens eine relative Quellenposition (10') zu dem Objekt (30) hin gerichtet ist.Method according to one of the preceding claims, wherein an attenuating object (30) is determined in a digital environment map (37) and the respective at least one relative source position (10') of at least one of the vehicles (21) is ignored if the at least one relative source position (10') is directed towards the object (30). System umfassend eine Analyseeinrichtung und zumindest ein Kraftfahrzeug (1), das jeweilige Kraftfahrzeug aufweisend: - eine Positionsbestimmungseinrichtung (4) zum Ermitteln einer Fahrzeugposition (12), - eine Empfangseinrichtung (2) zum Empfangen eines Signals (9) einer Signalquelle (11), wobei das Signal (9) Schallwellen und/oder Infrarotstrahlung umfasst, - eine Signalverarbeitungseinrichtung (3), die dazu ausgelegt ist, mittels der Empfangseinrichtung (2) mindestens eine bezüglich des Kraftfahrzeugs (1) relative Quellenposition (10) der Signalquelle (11) zu ermitteln, wobei die mindestens eine relative Quellenposition (10, 10') mindestens eine Auftreffrichtung (16, 16', 29, 29', 33), aus welcher das Signal (9) auf eine Empfangseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1) aufgetroffen ist, umfasst, - eine Übertragungseinrichtung (5, 14) zum Ausgeben der Fahrzeugposition (12) und der mindestens einen relativen Quellenposition (10) an die Analyseeinrichtung (6), die zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist, wobei die Analyseeinrichtung durch eine Recheneinrichtung in einem des zumindest einen Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist oder durch eine Recheneinrichtung eines zentralen Servers bereitgestellt ist oder eine auf mehreren Kraftfahrzeuge verteilte Analyseeinrichtung bereitgestellt ist, die durch mehrere Recheneinrichtungen, von denen jeweils eine in einem der mehreren Kraftfahrzeuge angeordnet ist, gebildet ist.System comprising an analysis device and at least one motor vehicle (1), the respective motor vehicle having: - a position determination device (4) for determining a vehicle position (12), - a receiving device (2) for receiving a signal (9) from a signal source (11), the signal (9) comprises sound waves and/or infrared radiation, - a signal processing device (3) which is designed to use the receiving device (2) to transmit at least one source position (10) relative to the motor vehicle (1) to the signal source (11). determine the at least one relative source position (10, 10') at least one impact direction (16, 16', 29, 29', 33) from which the signal (9) impinged on a receiving device (2) of the motor vehicle (1). is, comprises - a transmission device (5, 14) for outputting the vehicle position (12) and the at least a relative source position (10) to the analysis device (6), which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims, wherein the analysis device is provided by a computing device in one of the at least one motor vehicle or is provided by a computing device of a central server or an analysis device distributed over a number of motor vehicles is provided, which is formed by a number of computing devices, one of which is arranged in one of the number of motor vehicles. System mit dem zumindest einen Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 6, wobei die Empfangseinrichtung (2) aufweist: a) zwei Empfänger (8), wobei die Signalverarbeitungseinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, zwei Auftreffrichtungen (16, 16', 29, 29') in einer Ebene oder einen aus einer Schar von Auftreffrichtungen gebildeten Kegel (19) zu ermitteln, oder b) mindestens drei Empfänger, von denen drei zu einem Dreieck angeordnet sind, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, nur eine Auftreffrichtung zu ermitteln, oder c) mindestens vier Empfänger, von denen vier als Ecken einer Pyramide angeordnet sind, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, nur eine Auftreffrichtung zu ermitteln.System with the at least one motor vehicle (1). claim 6 , wherein the receiving device (2) has: a) two receivers (8), the signal processing device (3) being designed to detect two impact directions (16, 16', 29, 29') in one plane or one from a family of impact directions to determine the cone (19) formed, or b) at least three receivers, three of which are arranged in a triangle, the signal processing device (3) being designed to determine only one impact direction, or c) at least four receivers, four of which are arranged as corners of a pyramid, the signal processing device (3) being designed to determine only one impact direction. System mit dem zumindest einen Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, das Signal (9) als ein Signalstück eines Ausgabesignals der Empfangseinrichtung (2) zu ermitteln, indem das Signalstück mittels einer Mustererkennung detektiert wird und wobei zu dem detektierten Signalstück ein Zeitstempel ermittelt wird und von der Übertragungseinrichtung (5, 14) die mindestens eine relative Quellenposition (10) zusammen mit dem Zeitstempel bereitgestellt wird.System with the at least one motor vehicle (1). claim 6 or 7 , wherein the signal processing device (3) is designed to determine the signal (9) as a signal portion of an output signal of the receiving device (2), in that the signal portion is detected by means of pattern recognition and a time stamp is determined for the detected signal portion and from the Transmission device (5, 14) which is provided at least one relative source position (10) together with the time stamp.
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