DE102015008169A1

DE102015008169A1 - Robot device with at least one robot, in particular for the production of vehicles

Info

Publication number: DE102015008169A1
Application number: DE102015008169.1A
Authority: DE
Inventors: David Förster; Farbod Nezami; Jakob Weber; Christian Würthner
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2015-06-25
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2015-12-17

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Robotereinrichtung, mit wenigstens einem Roboter (10), insbesondere zur Herstellung von Fahrzeugen, welcher eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterachsen (12a–e) aufweist, welche relativ zueinander bewegbar sind, wobei wenigstens eine Leuchteinrichtung (16) vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Zustand des Roboters (10) Licht auszustrahlen.The invention relates to a robot device comprising at least one robot (10), in particular for producing vehicles, which has a plurality of robot axes (12a-e) articulatedly connected to one another, which are movable relative to one another, wherein at least one lighting device (16) is provided which is adapted to emit light in dependence on a state of the robot (10).

Description

Die Erfindung betrifft eine Robotereinrichtung mit wenigstens einem Roboter, insbesondere zur Herstellung von Fahrzeugen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a robot device with at least one robot, in particular for the production of vehicles, according to the preamble of patent claim 1.

Derartige Robotereinrichtungen mit wenigstens einem Roboter, insbesondere zur Herstellung von Fahrzeugen, sind aus dem allgemeinen Stand der Technik bereits hinlänglich bekannt. Der Roboter weist dabei eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterachsen auf, welche relativ zueinander bewegbar sind. Dies bedeutet, dass die Roboterachsen, welche auch als Roboterarme bezeichnet werden, um jeweilige Bewegungsachsen und/oder entlang jeweiliger Bewegungsachsen relativ zueinander bewegbar sind, sodass die Roboterachsen beispielsweise relativ zueinander gedreht und/oder relativ zueinander translatorisch bewegt werden können. Ein solcher Roboter weist üblicherweise einen sogenannten Endeffektor auf, über welchen der Roboter mit einem Werkstück, einem Bauteil oder einem anderen Objekt zusammenwirken kann. Der Endeffektor ist beispielsweise ein Werkzeug, das an einer der Roboterachsen gehalten ist. Bei dem Werkzeug handelt es sich beispielsweise um ein Schweißwerkzeug, mittels welchem beispielsweise zwei Werkstücke miteinander verschweißt werden können. Ferner kann das Werkzeug als Greifer ausgebildet sein, mittels welchem der Roboter wenigstens ein Werkstück oder Bauteil aufnehmen kann.Such robotic devices with at least one robot, in particular for the production of vehicles, are already well known from the general state of the art. In this case, the robot has a plurality of robot axes connected in an articulated manner, which are movable relative to one another. This means that the robot axes, which are also referred to as robot arms, are movable relative to one another about respective axes of movement and / or along respective axes of movement, so that the robot axes can be rotated relative to each other and / or translated relative to one another, for example. Such a robot usually has a so-called end effector, via which the robot can interact with a workpiece, a component or another object. The end effector is, for example, a tool that is held on one of the robot axes. The tool is, for example, a welding tool, by means of which, for example, two workpieces can be welded together. Furthermore, the tool can be designed as a gripper, by means of which the robot can receive at least one workpiece or component.

Der Endeffektor beziehungsweise das Werkzeug ist somit mittels des Roboters im Raum umher bewegbar, da die Roboterachsen gelenkig miteinander verbunden sind. Dadurch ist es beispielsweise möglich, das über den Greifer am Roboter gehaltene Bauteil beziehungsweise Werkstück zu bewegen und in der Folge zu verarbeiten. Mittels eines solchen Roboters beziehungsweise einer solchen Robotereinrichtung kann beispielsweise eine Automatisierung der Herstellung realisiert werden, sodass die Fahrzeuge zeit- und kostengünstig hergestellt werden können.The end effector or the tool is thus movable around in space by means of the robot, since the robot axes are articulated to one another. As a result, it is possible, for example, to move the component or workpiece held on the robot via the gripper and process it in the sequence. By means of such a robot or such a robot device, for example, an automation of the production can be realized, so that the vehicles can be produced in a timely and cost-effective manner.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Robotereinrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, dass ein besonders sicherer Betrieb der Robotereinrichtung realisierbar ist.Object of the present invention is to develop a robot device of the type mentioned in such a way that a particularly safe operation of the robot device can be realized.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Robotereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a robot device with the features of claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Um eine Robotereinrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art derart weiterzuentwickeln, dass ein besonders sicherer Betrieb der Robotereinrichtung realisierbar ist, ist wenigstens eine Leuchteinrichtung vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Zustand des Roboters Licht beziehungsweise Lichtstrahlen auszustrahlen. Das Licht ist beispielsweise von dem menschlichen Auge wahrnehmbar, sodass wenigstens eine sich in der Nähe beziehungsweise der Umgebung der Robotereinrichtung aufhaltende Person anhand des mittels der Leuchteinrichtung ausgestrahlten Lichts den aktuellen Zustand der Robotereinrichtung, insbesondere des Roboters, optisch erkennen kann. Anhand des Lichts kann die Person dann beispielsweise erkennen, ob sich der Roboter beziehungsweise seine Roboterachsen im Raum bewegen oder ob der Roboter still steht. Im ersten Fall kann die Person dann von dem Roboter fern bleiben, um eine Kollision des Roboters mit der Person zu vermeiden. Im zweiten Fall kann sich die Person gefahrlos dem Roboter nähern, da sich der Roboter nicht im Raum umher bewegt. Mittels der Leuchteinrichtung ist somit eine Zustandsvisualisierung des Roboters realisierbar.In order to develop a robot device specified in the preamble of claim 1 type such that a particularly safe operation of the robot device can be realized, at least one lighting device is provided, which is adapted to emit light or light beams depending on a state of the robot. The light can be perceived by the human eye, for example, so that at least one person in the vicinity of the robot device can visually recognize the current state of the robot device, in particular of the robot, by means of the light emitted by the lighting device. On the basis of the light, the person can then recognize, for example, whether the robot or its robot axes are moving in space or whether the robot is stationary. In the first case, the person may then stay away from the robot to avoid collision of the robot with the person. In the second case, the person can safely approach the robot because the robot does not move around in space. By means of the lighting device thus a state visualization of the robot can be realized.

Beispielsweise ist eine Recheneinrichtung, insbesondere ein sogenannter Mikrocontroller, vorgesehen, mittels welcher beziehungsweise welchem die Leuchteinrichtung ansteuerbar ist. Die Leuchteinrichtung ist somit vorzugsweise als Mikrocontroller-gesteuerte Leuchteinrichtung beziehungsweise Beleuchtung ausgebildet, sodass die Leuchteinrichtung mittels der Recheneinrichtung in Abhängigkeit von dem Zustand des Roboters und somit in Abhängigkeit von mehreren, unterschiedlichen Zuständen des Roboters bedarfsgerecht angesteuert und somit betrieben werden kann. Durch das Ansteuern der Leuchteinrichtung ist es beispielsweise möglich, zu bewirken, dass die Leuchteinrichtung in Abhängigkeit von dem Zustand des Roboters Licht mit unterschiedlichen, vom menschlichen Auge wahrnehmbaren Farben ausstrahlt.For example, a computing device, in particular a so-called microcontroller, is provided, by means of which or which the lighting device can be controlled. The lighting device is thus preferably designed as a microcontroller-controlled lighting device or lighting, so that the lighting device can be controlled by the computing device depending on the state of the robot and thus depending on several different states of the robot as needed and thus operated. By controlling the lighting device, it is possible, for example, to cause the lighting device, depending on the state of the robot, to emit light with different colors perceptible by the human eye.

Mit anderen Worten ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Leuchteinrichtung dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem Zustand des Roboters Licht mit unterschiedlichen, vom menschlichen Auge wahrnehmbare Farben auszustrahlen. Befindet sich der Roboter beispielsweise in einem ersten Zustand, so strahlt die Leuchteinrichtung beispielsweise Licht mit einer ersten Farbe aus. Befindet sich der Roboter beispielsweise in einem vom ersten Zustand unterschiedlichen, zweiten Zustand, so strahlt die Leuchteinrichtung beispielsweise Licht mit einer von der ersten Farbe unterschiedlichen, zweiten Farbe aus. Das Licht beziehungsweise seine Farbe stellen somit eine Zustandsinformation über den Roboter dar, sodass eine solche Zustandsinformation nicht umständlich von einem Bildschirm abgelesen werden muss, sondern anhand der beispielsweise am Roboter, insbesondere dessen Endeffektor, oder an einer anderen Stelle angeordnete Leuchteinrichtung auch aus einer relativ großen Entfernung optisch wahrgenommen werden kann.In other words, it is preferably provided that the lighting device is designed to emit light with different colors perceivable by the human eye, depending on the state of the robot. For example, if the robot is in a first state, the lighting device emits light of a first color, for example. For example, if the robot is in a second state different from the first state, then the lighting device emits light having a second color different from the first color. The light or its color thus represent a state information about the robot, so that such state information does not have to be read cumbersome from a screen, but also on the basis of the example on the robot, in particular its end effector, or arranged at a different location lighting device can be visually perceived from a relatively large distance.

Durch die insbesondere Mikrocontroller-gesteuerte Leuchteinrichtung können beispielsweise unterschiedliche Betriebsmodi und Zustände des Roboters optisch realisiert werden. Eine Person erkennt somit unmittelbar, ob und in welchem Zustand der Roboter arbeitet, ob eventuell eine Störung vorliegt, oder ob sich der Roboter in einem Standby befindet, sodass sich der Roboter nicht bewegt. Somit können zeitintensive und umständliche Fehldiagnosen vermieden werden. Die Darstellung des Zustands des Roboters über das Licht stellt einen Sicherheitsaspekt dar, da für jede Person im Umfeld des Roboters dessen Zustand klar ersichtlich ist. Hintergrund der Erfindung ist, dass insbesondere im Rahmen der Herstellung von Produkten, insbesondere Fahrzeugen, sogenannte Mensch-Roboter-Kooperationen (MRK) zum Einsatz kommen. Bei einer solchen Mensch-Roboter-Kooperation ist beispielsweise wenigstens ein Roboter mit einem ersten Arbeitsbereich vorgesehen. Mittels des Roboters werden in dem ersten Arbeitsbereich Arbeitsschritte durchgeführt beziehungsweise der Roboter wird im ersten Arbeitsbereich umher bewegt.By the particular microcontroller-controlled lighting device, for example, different operating modes and states of the robot can be optically realized. A person thus immediately recognizes whether and in what state the robot is working, whether there is possibly a fault, or whether the robot is in a standby mode, so that the robot does not move. Thus, time-consuming and cumbersome misdiagnosis can be avoided. The representation of the state of the robot over the light represents a safety aspect, because for each person in the environment of the robot whose state is clearly visible. Background of the invention is that in particular in the context of the production of products, in particular vehicles, so-called human-robot cooperations (MRK) are used. In such a human-robot cooperation, for example, at least one robot with a first working area is provided. By means of the robot, work steps are carried out in the first work area or the robot is moved around in the first work area.

Ferner wird im Rahmen der MRK wenigstens eine menschliche Person, welche im Folgenden als Arbeiter bezeichnet wird, eingesetzt. Dem Arbeiter ist ein zweiter Arbeitsbereich zugeordnet, in welchem sich der Arbeiter aufhalten beziehungsweise bewegen und gegebenenfalls Arbeitsschritte durchführen kann. Der erste Arbeitsbereich und der zweite Arbeitsbereich überlappen beziehungsweise überschneiden sich beispielsweise zumindest teilweise, sodass grundsätzlich die Gefahr von Kollisionen des Roboters mit dem Arbeiter besteht. Da der Arbeiter nun jedoch anhand der Leuchteinrichtung beziehungsweise das von der Leuchteinrichtung ausgestrahlten Lichts erkennen kann, in welchem Zustand sich der Roboter befindet, kann der Arbeiter sein Verhalten, insbesondere seine Bewegungen, auf den anhand des Lichts ersichtlichen Zustand einstellen und sich beispielsweise dem Roboter nicht, nur langsam oder aber schnell nähern. Dadurch kann eine besonders sichere MRK realisiert werden.Furthermore, at least one human person, which is referred to below as a worker, is used within the scope of the MRC. The worker is assigned a second work area in which the worker can be or move and, if necessary, can carry out work steps. The first work area and the second work area overlap or overlap, for example, at least partially, so that in principle there is a risk of collisions of the robot with the worker. However, since the worker can now see from the lighting device or the light emitted by the lighting device in which state the robot is located, the worker can adjust his behavior, in particular his movements, to the state which is apparent from the light and, for example, not to the robot , only slowly or quickly approach. As a result, a particularly secure MRC can be realized.

Die Leuchteinrichtung umfasst beispielsweise eine Mehrzahl von Leuchtelementen zum Ausstrahlen von Licht. Vorzugsweise sind die Leuchtelemente als Licht emittierende Dioden (LED) ausgebildet. Hierbei kann beispielsweise ein Verbund der Leuchtelemente, das heißt beispielsweise ein LED-Verbund, gebildet sein, wobei durch den Verbund wenigstens ein Streifen, das heißt ein Leuchtstreifen, und/oder ein Kreis, das heißt ein Leuchtkreis, oder aber ein anderweitig geformter Verbund gebildet sein kann. Alternativ ist es denkbar, dass einzelne Leuchtelemente, das heißt Einzel-LED vorgesehen sind.The lighting device comprises, for example, a plurality of lighting elements for emitting light. Preferably, the light-emitting elements are designed as light-emitting diodes (LED). In this case, for example, a composite of the light-emitting elements, that is, for example, an LED composite, be formed, wherein formed by the composite at least one strip, that is, a light strip, and / or a circle, that is, a light circuit, or else an otherwise shaped composite can be. Alternatively, it is conceivable that individual lighting elements, that is, single LED are provided.

Die Leuchtelemente sind beispielsweise über ein Bussystem ansteuerbar, wobei die Ansteuerung über den Mikrocontroller erfolgt. So kann beispielsweise jedes Leuchtelement, insbesondere jede LED, hinsichtlich Farbe, Helligkeit und/oder Farbwechsel einzeln angesteuert werden.The light-emitting elements can be controlled, for example, via a bus system, wherein the control takes place via the microcontroller. Thus, for example, each luminous element, in particular each LED, can be individually controlled with regard to color, brightness and / or color change.

Der Roboter, insbesondere dessen Steuerung, stellt beispielsweise wenigstens ein den aktuellen Zustand des Roboters charakterisierendes Signal bereit. Dieses Signal wird beispielsweise über einen Digital/Analog-Wandler, insbesondere ein sogenanntes Murr-Modul, an den Mikrocontroller übertragen, wodurch beispielsweise aus einem Programmablauf des Roboters die einzelnen, jeweiligen Zustände des Roboters an den Mikrocontroller übertragen und von diesem empfangen werden. Der Mikrocontroller setzt das Signal beziehungsweise den jeweiligen Zustand in eine entsprechende Ansteuerung, insbesondere ein Steuersignal, um, mittels welchem die Leuchteinrichtung über das Bussystem angesteuert wird. Über das Steuersignal können beispielsweise unterschiedliche Farben, Helligkeiten und/oder Farbwechsel der Leuchteinrichtung bewirkt werden. Die Komponenten sind vorzugsweise so ausgeführt, dass die Leuchteinrichtung beispielsweise an einem Werkzeug des Roboters und/oder an einer anderen Stelle, beispielsweise am Roboter selbst angeordnet ist. Unter der Anbringung der Leuchteinrichtung am Roboter selbst ist zu verstehen, dass die Leuchteinrichtung beispielsweise direkt an einer der Roboterachsen angeordnet ist.The robot, in particular its control, for example, provides at least one signal characterizing the current state of the robot. This signal is transmitted, for example, via a digital / analog converter, in particular a so-called Murr module, to the microcontroller, whereby for example from a program sequence of the robot, the individual, respective states of the robot are transmitted to the microcontroller and received by the latter. The microcontroller sets the signal or the respective state into a corresponding control, in particular a control signal, by means of which the lighting device is controlled via the bus system. For example, different colors, brightnesses and / or color changes of the lighting device can be effected via the control signal. The components are preferably designed such that the lighting device is arranged, for example, on a tool of the robot and / or on another location, for example on the robot itself. By attaching the lighting device to the robot itself, it is to be understood that the lighting device is arranged, for example, directly on one of the robot axes.

Mit anderen Worten ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Leuchteinrichtung zumindest mittelbar, beispielsweise über den Endeffektor beziehungsweise das Werkzeug, an einer der Roboterachsen angeordnet und dadurch mit dieser einen Roboterachsen mit bewegbar ist. Somit führt die Leuchteinrichtung Bewegungen des Roboters mit aus, sodass der Zustand des Roboters über die Leuchteinrichtung stets auf einfache Weise optisch wahrgenommen werden kann.In other words, it is preferably provided that the lighting device is arranged at least indirectly, for example via the end effector or the tool, on one of the robot axes and thereby is movable with this one robot axes. Thus, the lighting device performs movements of the robot, so that the state of the robot can always be visually perceived via the lighting device in a simple manner.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt in der einzigen Figur ausschnittsweise eine schematische Perspektivansicht auf eine Robotereinrichtung, mit wenigstens einem Roboter zur Herstellung von Fahrzeugen, welche eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterachsen aufweist, die relativ zueinander bewegbar sind, wobei wenigstens eine Leuchteinrichtung vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von einem Zustand des Roboters Licht auszustrahlen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing; 1 shows a schematic perspective view in fragmentary fashion of a robot device with at least one robot for producing vehicles, which has a plurality of articulated robot axes that are movable relative to one another, wherein at least one lighting device is provided, which is designed to depending on a state of the robot to emit light.

Die Fig. zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Robotereinrichtung, welche zur Herstellung von Fahrzeugen verwendet wird. Die Robotereinrichtung ist beispielsweise Bestandteil einer Anlage, mittels welcher eine Serienfertigung von Fahrzeugen wie beispielsweise Kraftwagen, insbesondere Personenkraftwagen, durchgeführt wird. Hierzu umfasst die Robotereinrichtung einen in der Fig. ausschnittsweise erkennbaren Roboter 10, welche eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterachsen 12a–e sowie einen Endeffektor 14 beispielsweise in Form eines Werkzeugs aufweist. Die Roboterachsen 12a–e sind miteinander verbunden und relativ zueinander bewegbar und dabei beispielsweise um jeweilige Bewegungsachsen und/oder entlang jeweiliger Bewegungsachsen relativ zueinander bewegbar. Dies bedeutet, dass die Roboterachsen 12a–e beispielsweise relativ zueinander gedreht und/oder relativ zueinander verschoben werden können.FIG. 1 shows, in a schematic perspective view, a robot device which is used for Production of vehicles is used. The robot device is for example part of a system by means of which a series production of vehicles such as motor vehicles, especially passenger cars, is performed. For this purpose, the robot device comprises a robot which can be partially recognized in the FIGURE 10 comprising a plurality of articulated robot axes 12a -E and an end effector 14 for example, in the form of a tool. The robot axes 12a -E are connected to each other and movable relative to each other and thereby, for example, movable relative to each other about respective axes of movement and / or along respective axes of movement. This means that the robot axes 12a -E, for example, rotated relative to each other and / or can be moved relative to each other.

Der Endeffektor 14 ist dabei an der Roboterachse 12e angeordnet beziehungsweise gehalten, sodass der Endeffektor 14 durch Bewegen der Roboterachsen 12a–e im Raum umher bewegt werden kann. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Endeffektor 14 relativ zur Roboterachse 12e bewegbar ist. Über den Endeffektor 14 beziehungsweise das Werkzeug kann der Roboter 10 beispielsweise mit einem Bauteil zusammenwirken, sodass mittels des Roboters 10 über den Endeffektor 14 das Bauteil verarbeitet werden kann. Beispielsweise kann das Bauteil mittels des Endeffektors 14 aufgenommen und dadurch am Roboter 10 zumindest vorübergehend gehalten werden, sodass das am Roboter 10 zumindest vorübergehend gehaltene Bauteil mittels des Roboters im Raum umher bewegt werden kann. Unter der Halterung des Bauteils am Roboter 10 ist zu verstehen, dass das Bauteil 10 am Endeffektor 14 und unter Vermittlung dieses an der Roboterachse 12e beziehungsweise am Roboter 10 insgesamt gehalten ist.The end effector 14 is at the robot axis 12e arranged or held so that the end effector 14 by moving the robot axes 12a -E can be moved around the room. It can be provided that the end effector 14 relative to the robot axis 12e is movable. About the end effector 14 or the tool can be the robot 10 For example, interact with a component, so that by means of the robot 10 over the end effector 14 the component can be processed. For example, the component by means of the end effector 14 recorded and thereby on the robot 10 be held at least temporarily, so that on the robot 10 at least temporarily held component can be moved around in space by means of the robot. Under the bracket of the component on the robot 10 is to understand that the component 10 at the end effector 14 and mediate this at the robot axis 12e or on the robot 10 is held in total.

Im Rahmen der Herstellung der Fahrzeuge wird der Roboter 10 zur Realisierung einer Mensch-Roboter-Kooperation (MRK) verwendet. Dies bedeutet, dass mittels des Roboters 10 Arbeitsschritte automatisiert sind, wobei der Roboter 10 diese Arbeitsschritte ausführt. Hierfür ist dem Roboter 10 ein erster Arbeitsbereich zugeordnet, in welchem sich der Roboter 10, insbesondere der Endeffektor 14, bewegt. Bei der MRK kommt auch eine Person zum Einsatz, welche im Folgenden als Arbeiter bezeichnet wird. Dem Arbeiter ist ein zweiter Arbeitsbereich zugeordnet, in welchem der Arbeiter beispielsweise Arbeitsschritte manuell durchführen kann. Hierdurch können die Vorteile der manuellen Durchführung von Arbeitsschritten mit den Vorteilen der automatisierten Durchführung von Arbeitsschritten kombiniert werden. Im Rahmen der MRK kommt kein Schutzzaun zum Einsatz, wobei sich beispielsweise die beiden Arbeitsbereiche zumindest teilweise überlappen beziehungsweise überschneiden. Da kein Schutzzaun zum Einsatz kommt, kann der Arbeiter in den ersten Arbeitsbereich des Roboters 10 eindringen, sodass es grundsätzlich zu Kollisionen des Roboters 10 mit dem Arbeiter kommen kann.As part of the production of the vehicles becomes the robot 10 used for the realization of a human-robot cooperation (MRK). This means that by means of the robot 10 Work steps are automated, the robot 10 performs these steps. This is the robot 10 assigned a first work area in which the robot 10 , especially the end effector 14 , emotional. The MRK also uses one person, which is referred to below as a worker. The worker is assigned a second work area in which the worker can, for example, carry out work steps manually. Thereby, the advantages of the manual execution of work steps can be combined with the advantages of the automated execution of work steps. Within the framework of the MRK no protective fence is used, whereby, for example, the two work areas at least partially overlap or overlap. Since no safety fence is used, the worker can enter the first working area of the robot 10 penetrate, causing it basically to collisions of the robot 10 can come with the worker.

Um nun jedoch einen besonders sicheren Betrieb der Robotereinrichtung, insbesondere eine besonders sichere MRK zu realisieren, umfasst die Robotereinrichtung Leuchteinrichtungen 16, welche dazu ausgebildet sind, in Abhängigkeit von einem Zustand des Roboters 10 Licht auszustrahlen. Aus der Fig. ist erkennbar, dass die Leuchteinrichtungen 16 am Endeffektor 14 angeordnet und somit mit dem Endeffektor 14 mit bewegbar sind, wobei die Leuchteinrichtungen 16 über den Endeffektor 14 an der Roboterachse 12e gehalten und somit auch mit der Roboterachse 12e mit bewegbar sind. Die Leuchteinrichtungen 16 umfassen jeweils eine Mehrzahl von Leuchtelementen, insbesondere in Form von Licht emittierenden Dioden, welche auch als LED bezeichnet werden. Aus der Fig. ist ferner erkennbar, dass durch die jeweilige Leuchteinrichtung 16 vorliegend ein Leuchtstreifen gebildet ist. Alternativ ist es denkbar, einen Leuchtkreis oder einen Leuchtverbund mit einer anderweitigen Form zu realisieren.However, in order to realize a particularly safe operation of the robot device, in particular a particularly reliable MRK, the robot device comprises lighting devices 16 which are adapted depending on a state of the robot 10 To emit light. From the Fig. It can be seen that the lighting devices 16 at the end effector 14 arranged and thus with the end effector 14 are movable with the lighting devices 16 over the end effector 14 at the robot axis 12e held and thus also with the robot axis 12e are movable with. The lighting equipment 16 each comprise a plurality of light-emitting elements, in particular in the form of light-emitting diodes, which are also referred to as LED. From the Fig. Is also seen that by the respective lighting device 16 in the present case a light strip is formed. Alternatively, it is conceivable to realize a lighting circuit or a lighting network with a different shape.

Die jeweilige Leuchteinrichtung 16 ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von unterschiedlichen Zuständen des Roboters 10 Licht mit unterschiedlichen Farben auszustrahlen. Dabei ist es jedoch vorzugsweise vorgesehen, dass die Leuchteinrichtung 16 nicht gleichzeitig Licht mit unterschiedlichen Farben ausstrahlen, sodass Fehldeutungen hinsichtlich des Zustands des Roboters 10 vermieden werden können.The respective lighting device 16 is designed to be dependent on different states of the robot 10 To emit light with different colors. However, it is preferably provided that the lighting device 16 do not emit light with different colors at the same time, so misinterpretations regarding the state of the robot 10 can be avoided.

Befindet sich der Roboter 10 beispielsweise in einem ersten Zustand, so strahlen die Leuchteinrichtungen beispielsweise Licht mit einer ersten Farbe aus, wobei diese erste Farbe beispielsweise blau ist. Befindet sich der Roboter 10 jedoch in einem vom ersten Zustand unterschiedlichen, zweiten Zustand, so strahlen die Leuchteinrichtungen 16 beispielsweise Licht mit einer von der ersten Farbe unterschiedlichen, zweiten Farbe aus, wobei die zweite Farbe beispielsweise grün ist.Is the robot located? 10 For example, in a first state, so the light emitting devices emit, for example, light with a first color, this first color is blue, for example. Is the robot located? 10 however, in a second state different from the first state, the lighting devices radiate 16 For example, light with a different from the first color, second color, the second color is green, for example.

Dadurch kann der Arbeiter anhand des ausgestrahlten Lichts den aktuellen Zustand des Roboters 10 erkennen. Insbesondere kann der Arbeiter erkennen, ob sich der Roboter 10 in einem Standby befindet, in welchem sich der Roboter 10 nicht bewegt, ob der Roboter im Rahmen der Mensch-Roboter-Kooperation arbeitet, das heißt sich bewegt oder ob eventuell eine Störung vorliegt. Zeitintensive und umständliche Fehldiagnosen können dadurch vermieden werden. Ferner kann die Gefahr, dass es zu Kollisionen des Roboters 10 mit dem Arbeiter kommt, gering gehalten werden, da die Person ihr Verhalten an den aktuellen Zustand anpassen kann.As a result, the worker can use the emitted light to the current state of the robot 10 detect. In particular, the worker can tell if the robot 10 is in a standby, in which the robot 10 does not move, whether the robot is working in the context of human-robot cooperation, that is, moving or if there is a disturbance. Time-consuming and cumbersome misdiagnosis can be avoided. Furthermore, there may be the danger of causing collisions of the robot 10 with the worker comes to be kept low because the person can adapt their behavior to the current condition.

Claims

Robot device, with at least one robot ( 10 ), in particular for the production of vehicles, which has a plurality of articulated robot axes ( 12a E), which are movable relative to each other, characterized in that at least one lighting device ( 16 ) is provided, which is adapted, depending on a state of the robot ( 10 ) To emit light.

Robot device according to claim 1, characterized in that the lighting device ( 16 ) is adapted, depending on the state of the robot ( 10 ) To emit light with different colors perceivable by the human eye.

Robot device according to claim 1 or 2, characterized in that the lighting device ( 16 ) comprises a plurality of light emitting elements for emitting the light.

Robot device according to claim 3, characterized in that the lighting elements are individually controllable.

Robot device according to one of the preceding claims, characterized in that the lighting device ( 16 ) forms at least one luminescent strip or a luminous circle.

Robot device according to one of the preceding claims, characterized in that the lighting device ( 16 ) at least indirectly on one of the robot axes ( 12a -E) and with the one robot axis ( 12a -E) is movable with.