DE102014223899A1 - System for assisting the parking of a vehicle - Google Patents

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Oliver Billstein
Christoph Hassenpflug
Axel Roth
Mark Sollweck
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (10) zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs (12) mit Erkennungsmitteln (14, 16) für Einparkinformationen (18, 20) zu Parkplätzen (22) und einer Einparkassistenzvorrichtung (24), die auf Basis der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen ein zumindest teilautonomes Einparken des Fahrzeugs steuert.The invention relates to a system (10) for assisting the parking of a vehicle (12) with recognition means (14, 16) for parking information (18, 20) on parking spaces (22) and a parking assistance device (24) based on the recognition means recognized parking information controls at least teilautonomes parking the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs. The invention relates to a system for assisting the parking of a vehicle.

Aktive System zur Unterstützung des Einparkens von Fahrzeugen, d.h. Einparkhilfen basieren darauf, Distanzen zu Hindernissen optisch und/oder akustisch zu signalisieren, um so dem Fahrer Hinweise zu geben, die ihn das Einparken erleichtern. Bei weiter entwickelten Systemen, den sogenannten Parklenkassistenten werden auch automatische Lenkeingriffe vorgenommen. Solche Systeme besitzen eine Sensorik, um quer zur Fahrtrichtung eine Parklücke zu vermessen. Parkassistenten erfordern daher, dass sich das Fahrzeug quer zur Parklücke bewegt, um diese vermessen zu können. Active system for assisting the parking of vehicles, i. Parking aids are based on visually and / or acoustically signaling distances to obstacles in order to give the driver information that makes parking easier for him. In further developed systems, the so-called park steering assistants, automatic steering interventions are also carried out. Such systems have a sensor system to measure a parking space transverse to the direction of travel. Parking assistants therefore require that the vehicle moves transversely to the parking space in order to be able to measure it.

Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht nun darin, ein verbessertes System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs vorzuschlagen. It is an object of the present invention to propose an improved system for assisting the parking of a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. This object is solved by the subject matters of the independent claims. Further embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Ein der Erfindung zugrunde liegender Gedanke besteht darin, Parkplätze durch spezielle Einparkinformationen zu markieren und ein zumindest teilautonomes Einparken eines Fahrzeugs durch diese Einparkinformationen zu unterstützen, die von einem Einparkunterstützungssystem erkannt werden können. Die Einparkinformationen können an oder in der Nähe von Parkplätzen angeordnet sein und dazu dienen, eine Zugehörigkeit zwischen einem Fahrzeug und dem entsprechenden Parkplatz herzustellen. Die Einparkinformationen können als optische oder Funk-Markierungen vorgesehen sein, denkbar ist auch eine dynamische Generierung der Einparkinformationen zum Beispiel durch eine dynamische Anzeige auf einem Bildschirm an der Einfahrt eines Parkhauses. Die Einparkinformationen können Daten kodieren, die ein zumindest teilautonomes Einparken steuern können, beispielsweise Lage, Ausrichtung und Abmessungen eines Parkplatzes. Die Einparkinformationen können auch zur Lokalisierung eines Fahrzeugs beispielsweise in einer Tiefgarage genutzt werden. Hierzu können die Einparkinformationen Angabe kodieren, die es ermöglichen, die aktuelle Position des Fahrzeugs zu bestimmen, beispielsweise absolute Ortsangaben der Positionen der Einparkfinformationen wie geografische Koordinaten, GPS(Global Positioning System)-, WGS84 (World Geodetic System 1984)- oder UTM(Universal Transfer Mercator)-Koordinaten. Durch die kodierten Informationen können die Einparkinformationen auc hdie Funktion von Landmarken übernehmen, die vor allem bei einem autonomen Fahren von besonderer Bedeutung sein können. An underlying idea of the invention is to mark parking spaces by means of special parking information and to support an at least partially autonomous parking of a vehicle by means of this parking information that can be recognized by a parking assistance system. The parking information can be arranged at or in the vicinity of parking spaces and serve to establish a relationship between a vehicle and the corresponding parking space. The parking information may be provided as optical or radio markings, is also conceivable dynamic generation of the parking information, for example, by a dynamic display on a screen at the entrance of a parking garage. The parking information may encode data that may control at least partially autonomous parking, such as location, orientation and dimensions of a parking lot. The parking information can also be used to locate a vehicle, for example in an underground car park. For this purpose, the parking information can encode information that makes it possible to determine the current position of the vehicle, for example, absolute location information of Einparkfinformationen positions such as geographical coordinates, GPS (Global Positioning System) -, WGS84 (World Geodetic System 1984) - or UTM (Universal Transfer Mercator) coordinates. Due to the coded information, the parking information can also take over the function of landmarks, which may be of particular importance in autonomous driving, in particular.

Eine Ausführungsform der Erfindung betrifft nun ein System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs mit Erkennungsmitteln für Einparkinformationen zu Parkplätzen und einer Einparkassistenzvorrichtung, die auf Basis der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen ein zumindest teilautonomes Einparken des Fahrzeugs steuert. Ein derartiges System kann in ein Fahrerassistenzsystem integriert werden, oder ein Einparkassistenzsystem erweitern. An embodiment of the invention now relates to a system for assisting the parking of a vehicle with recognition means for parking information on parking spaces and a parking assistance device, which controls at least partially autonomous parking of the vehicle on the basis of the parking information recognized by the recognition means. Such a system can be integrated into a driver assistance system, or expand a parking assistance system.

Die Einparkinformationen zu Parkplätzen können in Form optisch erkennbarer Kodes ausgebildet sein und die Erkennungsmittel können folgendes aufweisen: mindestens eine Kamera zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, eine Bildverarbeitungsvorrichtung zum Verarbeiten von mit der mindestens einen Kamera erfassten Bildern der Umgebung des Fahrzeugs, um Einparkinformationen zu Parkplätzen in den Bildern zu erkennen und Daten für die Einparkassistenzvorrichtung abhängig von der erkannten Einparkinformationen zu Parkplätzen zu erzeugen und auszugeben. Beispielsweise können die optisch erkennbaren Kodes in Form von QR-Kodes oder auch durch herkömmliche Schriftzeichen oder durch spezielle Kodezeichen dargestellt sein. QR-Kodes besitzen hierbei den Vorteil, dass sie von der Bildverarbeitungsvorrichtung relativ einfach erkannt und interpretiert werden können. Herkömmliche Schriftzeichen und ggf. spezielle Kodezeichen besitzen in der Regel den Vorteil, dass sie durch Einsatz entsprechender Zeichenerkennungsalgorithmen auch bei unvollständiger Darstellung, beispielsweise bei Verunreinigungen häufig noch von einer Bildverarbeitungsvorrichtung erkannt und interpretiert werden können. The parking information for parking spaces may be in the form of visually recognizable codes and the detection means may comprise at least one camera for detecting the surroundings of the vehicle, an image processing device for processing images of the surroundings of the vehicle acquired with the at least one camera, parking information for parking spaces recognize and output data for the parking assist device depending on the recognized parking information to parking lots in the images and output. For example, the optically recognizable codes can be represented in the form of QR codes or also by conventional characters or by special code symbols. QR codes have the advantage that they can be relatively easily recognized and interpreted by the image processing device. Conventional characters and possibly special code characters usually have the advantage that they can often be recognized and interpreted by an image processing device even with incomplete representation, for example in case of impurities by using appropriate character recognition algorithms.

Alternativ oder zusätzlich können die Einparkinformationen zu Parkplätzen in an oder in der Nähe von Parkplätzen angeordneten Transpondern gespeichert sein und die Erkennungsmittel können folgendes aufweisen: mindestens ein Lesegerät zum Auslesen von den in Transpondern gespeicherten Einparkinformationen zu Parkplätzen, und eine Einparkinformationsverarbeitungsvorrichtung zum Verarbeiten von den ausgelesenen Einparkinformationen zu Parkplätzen und zum Erzeugen und Ausgeben von Daten für die Einparkassistenzvorrichtung abhängig von der ausgelesenen Einparkinformationen zu Parkplätzen. Transponder besitzen gegenüber optisch erkennbaren Kodes den Vorteil, dass sie keine Sichtverbindung zwischen einer Kamera im Fahrzeug und den optisch erkennbaren Kodes benötigen und daher auch bei versteckten Parkplätzen funktionieren. Alternatively or additionally, the parking information for parking spaces may be stored in transponders arranged at or in the vicinity of parking spaces, and the recognition means may comprise at least one reading device for reading parking information stored in transponders, and a parking information processing device for processing the retrieved parking information to parking lots and for generating and outputting data for the parking assist device depending on the parking information retrieved from parking lots. Transponders have vis-à-vis optically identifiable codes the advantage that they do not require a line of sight between a camera in the vehicle and the visually recognizable codes and therefore also work in hidden parking lots.

Ein optisch erkennbarer Kode und ein Transponder können Einparkinformationen zur Lage, zu den Abmessungen, zur Ausrichtung und/oder zum Anfahrtsweg eines Parkplatzes enthalten bzw. speichern. Diese Einparkinformationen können das Einparkunterstützungssystem darin unterstützen, das Einparken ggf. auch ohne optische Vermessung eines Parkplatzes zu ermöglichen. An optically recognizable code and a transponder may contain or store parking information on the location, dimensions, orientation and / or access route of a parking space. This parking information can help the parking assistance system to allow the parking, if necessary, even without optical measurement of a parking lot.

Die Einparkassistenzvorrichtung kann zumindest eine Teilmenge der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen optisch und/oder akustisch ausgeben. Hierdurch kann ein Fahrer über den Einparkvorgang informiert werden und ggf. selbst das Einparken übernehmen. Alternativ kann der Fahrer auch die ausgegebenen Einparkinformationen nur als Hinweise aufnehmen, die ihm einen manuellen Einparkvorgang erleichtern, sozusagen als erweiterte Einparkhilfe. The parking assist device may optically and / or acoustically output at least a subset of the parking information detected by the recognition means. In this way, a driver can be informed about the parking process and possibly even take over the parking. Alternatively, the driver can also record the output parking information only as information that facilitate a manual parking, so to speak as an advanced parking aid.

Die Einparkassistenzvorrichtung kann abhängig von der Entfernung zu einem Parkplatz, zu dem von den Erkennungsmitteln Einparkinformationen erkannt worden sind, das zumindest teilautonome Einparken steuern. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein zumindest teilautonomes Einparken erst ab einem vorgegebenen Mindestabstand zwischen Fahrzeug und Parkplatz erfolgt. The parking assist device may control the at least partially autonomous parking depending on the distance to a parking lot to which parking information has been recognized by the recognition means. For example, it can be provided that at least partially autonomous parking takes place only after a predetermined minimum distance between the vehicle and the parking space.

Die Einparkassistenzvorrichtung kann zum Steuern eines autonomen Einparkens Signale für aktive Lenkeingriffe und für ein Abbremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs abhängig von den von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen erzeugen. In diesem Fall wird einem Fahrer vollständig der Einparkvorgang abgenommen, und die Einparkassistenzvorrichtung steuert autonom das Einparken auf Basis der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen. The parking assist device may generate signals for active steering intervention and for decelerating and accelerating the vehicle depending on the parking information detected by the recognition means for controlling autonomous parking. In this case, the parking operation is completely removed from a driver, and the parking assist device autonomously controls the parking based on the parking information recognized by the recognition means.

Schließlich kann ein Empfänger für Zusatzinformationen zu Parkplätzen vorgesehen sein. Die Zusatzinformationen können insbesondere eine Reservierungsinformation zu einem Parkplatz umfassen. Beispielsweise können solche Zusatzinformationen extern, also außerhalb des eigenen Fahrzeugs via Internet / Mobilfunk generiert werden, und eine Online-Reservierung eines Parkplatzes etc.ermöglichen. Einem mit der erinfunsgemäßen Einparkassistenzvorrichtung ausgestatteten Fahrzeug kann dadurch unmittelbar mitgeteilt werden, ob ein Parkplatz zu Verfügung steht oder nicht. Dies ermöglicht es, ein System zu schaffen, mit dem vom System erkannte Parkplätze online bequem gebucht werden können. Finally, a receiver may be provided for additional parking information. The additional information may in particular include reservation information about a parking space. For example, such additional information can be generated externally, ie outside of one's own vehicle via the Internet / mobile radio, and make an online reservation of a parking space possible. A equipped with the Erinfunsgemäßen parking assist device vehicle can be informed directly whether a parking space is available or not. This makes it possible to create a system with which parking spaces recognized by the system can be comfortably booked online.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem/den in der/den Zeichnung(en) dargestellten Ausführungsbeispiel(en). Further advantages and possible applications of the present invention will become apparent from the following description in conjunction with the / in the drawing (s) illustrated embodiment (s).

In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in der/den Zeichnung(en) werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet. In the description, in the claims, in the abstract and in the drawing (s), the terms and associated reference numerals used in the list of reference numerals recited below are used.

Die Zeichnung(en) zeigt/zeigen in The drawing (s) show / show in

1 eine Situation, bei der sich ein Fahrzeug vor einem Parkplatz befindet, der mit einem Ausführungsbeispiel eines optischen Kodes als Einparkinformation gemäß der Erfindung markiert ist; 1 a situation in which a vehicle is in front of a parking lot marked with an embodiment of an optical code as parking information according to the invention;

2 eine Situation, bei der sich ein Fahrzeug neben einem Parkplatz befindet, in dessen Nähe ein Ausführungsbeispiel eines optischen Kodes gemäß der Erfindung angeordnet ist; 2 a situation in which a vehicle is located next to a parking lot in the vicinity of which an embodiment of an optical code according to the invention is arranged;

3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das mit einem Einparkunterstützungssystem gemäß der Erfindung ausgestattet ist und sich vor einem Parkplatz befindet, der mit zwei Einparkinformationen gemäß der Erfindung markiert ist; und 3 a schematic representation of a vehicle, which is equipped with a parking assistance system according to the invention and is located in front of a parking lot, which is marked with two parking information according to the invention; and

4 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Einparkunterstützungssystems gemäß der Erfindung. 4 a block diagram of an embodiment of a parking assistance system according to the invention.

In der folgenden Beschreibung können gleiche, funktional gleiche und funktional zusammenhängende Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Absolute Werte sind im Folgenden nur beispielhaft angegeben und sind nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen. In the following description, identical, functionally identical and functionally connected elements may be provided with the same reference numerals. Absolute values are given below by way of example only and are not to be construed as limiting the invention.

In 1 ist ein Parkplatz 22 mit einem QR-Kode 18 als optisch erkennbare Einparkinformationen durch ein Einparkunterstützungssystem gemäß der Erfindung gezeigt. Der QR-Kode 18 ist hierbei direkt auf die der Parkfläche angeordnet, kann aber auch auf einem Schild, einer Wand oder dergleichen angebracht sein oder gar dynamisch generiert werden, beispielsweise auf einer Anzeigevorrichtung, die insbesondere an der Einfahrt eines Parkhauses oder Parkplatzes aufgestellt sein kann. In 1 is a parking lot 22 with a QR code 18 shown as optically recognizable parking information by a parking assistance system according to the invention. The QR code 18 is arranged directly on the parking area, but can also be mounted on a sign, a wall or the like or even dynamically generated, for example on a display device that can be placed in particular at the entrance of a parking garage or parking lot.

Wesentlich ist, dass der QR-Kode so angebracht ist, dass er von einer im Fahrzeug 12 angeordneten Kamera erfasst werden kann. Wie in 2 gezeigt ist, kann der QR-Kode auch außerhalb der Parkfläche des Parkplatzes 22 angeordnet sein, beispielsweise an einer Straße. It is essential that the QR code is attached so that it is from one in the vehicle 12 arranged camera can be detected. As in 2 shown, the QR code may also be outside the parking area of the parking lot 22 be arranged, for example, on a street.

Der QR-Kode 18 kodiert verschiedene Einparkinformationen zum Parkplatz, die für ein zumindest teilautonomes Einparken des Fahrzeugs 12 von Bedeutung sind: insbesondere Lage, Größe und Ausrichtung des Parkplatzes 22. Die Lage kann beispielsweise in Koordinaten eines Navigationssystems kodiert sein. Die Ausrichtung kann Einparkinformationen über den Anfahrtsweg umfassen oder von welcher Richtung aus der Parkplatz angefahren werden soll. Weitere Einparkinformationen können beispielsweise die verfügbare Höhe des Parkplatzes sein, was vor allem in Parkhäusern von Bedeutung sein kann, Wegbeschreibungen zum Erreichen des Parkplatzes und/oder Berechtigungen zum Benutzen des Parkplatzes. Die Einparkinformationen des QR-Kodes über den Parkplatz 22 können vor allem derart gewählt sein, dass die Ausnutzung der Parkplätze insbesondere in Parkhäusern optimiert werden kann. The QR code 18 encodes various parking information to the parking lot, which is responsible for at least partially autonomous parking of the vehicle 12 Of importance are: in particular location, size and orientation of the parking lot 22 , The situation can be coded, for example, in coordinates of a navigation system. The alignment can Include parking information about the approach path or from which direction the parking lot is to be approached. Further parking information may be, for example, the available height of the parking lot, which may be of importance especially in car parks, directions to reach the parking lot and / or permissions to use the parking lot. The parking information of the QR code about the parking lot 22 Above all, they can be chosen in such a way that the use of the parking spaces can be optimized, especially in multi-storey car parks.

Anstelle des QR-Kodes können auch herkömmliche Schriftzeichen oder andere Kodierungsformen zur Kodierung der Einparkinformationen zu Parkplätzen verwendet werden. QR-Kodes können auch mit anderen Kodierungen kombiniert werden. Abhängig von den kodierten Einparkinformationen sind für das Einparken nicht einmal mehr Linien und Begrenzungen von Parkplätzen nötig, um Fahrzeuge zu parken. Die kodierten Einparkinformationen können derart gewählt sein, dass sie eine Art „Leitstrahl“ bilden und einem Fahrzeug den Weg zum Parkplatz zeigen. Instead of the QR code, conventional characters or other coding forms can also be used to encode the parking information for parking spaces. QR codes can also be combined with other codes. Depending on the coded parking information, even parking and parking spaces are no longer needed to park vehicles. The coded parking information can be chosen such that they form a kind of "beacon" and show a vehicle the way to the parking lot.

Eine weitere Möglichkeit, Einparkinformationen zu Parkplätzen gemäß der Erfindung bereitzustellen, besteht darin, Transponder einzusetzen, in denen die Einparkinformationen gespeichert sind. Als Transponder können insbesondere RFID-Chips verwendet werden. Solche Transponder können zusätzlich zu den oben erläuterten optisch erkennbaren Kodes eingesetzt werden, um die Zuverlässigkeit zu erhöhen, wenn beispielsweise aufgrund der Sichtverhältnisse das optische Erkennen des Kodes schwierig oder gar nicht möglich ist. Transponder ermöglichen es auch, dass Einparkinformationen zu Parkplätzen auch ohne „Sichtverbindung“ erhalten werden können, wodurch versteckte Parkplätze, beispielsweise hinter Mauern oder in Häusern angefahren werden können, wie es in der in 2 gezeigten Situation der Fall ist (obwohl in diesem Beispiel ein QR-Kode an der vom Fahrzeug 12 befahrenen Straße angeordnet ist und das auf der Straße fahrende Fahrzeug 12 mit dem erfindungsgemäßen Einparkunterstützungssystem diesen optisch erkennen kann; anstelle dieses QR-Kodes könnte auch am Parkplatz ein Transponder angeordnet sein, der beispielsweise trotz einer Mauer, welche den Parkplatz und das Haus von der Straße „optisch abschirmt“, vom Einparkunterstützungssystem im Fahrzeug erfasst werden kann). Another way to provide parking information according to the invention is to use transponders in which the parking information is stored. In particular, RFID chips can be used as transponders. Such transponders can be used in addition to the optically recognizable codes explained above in order to increase the reliability if, for example, due to the visual conditions, the optical recognition of the code is difficult or even impossible. Transponders also make it possible to obtain parking information for parking spaces even without "line of sight", as a result of which hidden parking spaces, for example behind walls or in houses, can be approached, as is the case in the 2 the situation shown (although in this example a QR code to that of the vehicle 12 road is arranged and the vehicle driving on the road 12 with the Einparkunterstützungssystem invention can visually recognize this; instead of this QR code, a transponder could also be arranged in the parking space, which, for example, can be detected by the parking assistance system in the vehicle despite a wall which "visually shields" the parking lot and the house from the road).

3 zeigt ein mit dem erfindungsgemäßen Einparkunterstützungssystem ausgerüstetes Fahrzeug 12. Von dem Einparkunterstützungssystem sind im Fahrzeug 12 erste Erkennungsmittel 14, die eine Kamera umfassen, deren Erfassungsbereich durch die gestrichelten Linien in 3 dargestellt ist, zweite Erkennungsmittel 16, die eine RFID-Lesevorrichtung umfassen, und eine Einparkassistenzvorrichtung 24, welche die Signale der Mittel 14 und 16 verarbeitet und daraus Steuersignale zur Einparkunterstützung generiert, gezeigt. Der in 3 dargestellte Parkplatz 22 ist mit einem QR-Kode 18 als optisch erkennbare Einparkinformation und einem passiven RFID-Tag 20 zur Übermittlung von Einparkinformation via Funk versehen. 3 shows a vehicle equipped with the parking assistance system according to the invention vehicle 12 , From the parking assistance system are in the vehicle 12 first detection means 14 comprising a camera whose detection area is indicated by the dashed lines in 3 is shown, second detection means 16 comprising an RFID reader and a parking assist device 24 which signals the means 14 and 16 processed and generated therefrom control signals for parking assistance shown. The in 3 illustrated parking lot 22 is with a QR code 18 as optically recognizable parking information and a passive RFID tag 20 provided for the transmission of parking information via radio.

4 zeigt anhand eines Blockschaltbilds das Einparkunterstützungssystem 10 im Detail. Die Mittel 14 weisen eine Kamera 14 auf, die zum Erfassen des QR-Kodes 18 auf dem Parkplatz 22 von 3 dient. Eine Bildverarbeitungsvorrichtung 142 der Mittel 14 wertet die von der Kamera 14 erfassten Bilder des QR-Kodes 18 aus und führt eine Algorithmus aus, der die im QR-Kode 18 kodierten Einparkinformationen zum Parkplatz 22 wie beispielsweise dessen Lage, Größe und Ausrichtung erkennt und abhängig von diesen Einparkinformationen Daten für eine Einparkassistenzvorrichtung 24 erzeugt und ausgibt. Ebenso liest die RFID-Lesevorrichtung 160 die im passiven RFID-Tag 20 gespeicherten Einparkinformationen zum Parkplatz 22, die identisch zu den optischen Einparkinformationen sein können oder zusätzliche Einparkinformationen umfassen können, per Funk aus und überträgt sie an eine Einparkinformationsverarbeitungsvorrichtung 162, die abhängig von diesen Einparkinformationen ähnlich wie die Bildverarbeitungsvorrichtung 142 Daten für eine Einparkassistenzvorrichtung 24 erzeugt und ausgibt. 4 shows the parking assistance system based on a block diagram 10 in detail. The means 14 have a camera 14 on which to capture the QR code 18 In the parking lot 22 from 3 serves. An image processing device 142 the means 14 evaluates the from the camera 14 Captured images of the QR code 18 and runs an algorithm that uses the QR code 18 encoded parking information to the parking lot 22 such as its location, size and orientation recognizes and depending on this parking information for a Einparkassistenzvorrichtung data 24 generates and outputs. The RFID reading device also reads 160 in the passive RFID tag 20 stored parking information to the parking lot 22 which may be identical to the optical parking information or may include additional parking information, and transmits it to a parking information processing apparatus 162 depending on this parking information similar to the image processing device 142 Data for a parking assistance device 24 generates and outputs.

Die Einparkassistenzvorrichtung 24 kann nun zumindest eine Teilmenge der erkannten Einparkinformationen optisch und/oder akustisch über entsprechende optische bzw. akustische Signalisierungsmittel 26 ausgeben. Beispielsweise kann auf einer Anzeigevorrichtung im Fahrzeug ähnlich wie bei einem Navigationsgerät die Lage des Parkplatzes 22, dessen Größe und Ausrichtung textuell und/oder bildlich dargestellt werden. Zusätzlich oder auch alternativ können Daten zum Parkplatz 22 akustisch ausgegeben werden. The parking assistance device 24 Now at least a subset of the detected parking information visually and / or acoustically via corresponding optical or acoustic signaling means 26 output. For example, on a display device in the vehicle similar to a navigation device, the location of the parking lot 22 whose size and orientation are displayed textually and / or figuratively. Additionally or alternatively, data can be used for parking 22 be issued acoustically.

Im Folgenden wird nun die Erzeugung und Ausgabe von Lenkeingriffs-, Brems-, und/oder Beschleunigungs-Signalen 28 durch die Einparkassistenzvorrichtung 24 abhängig von den erkannten Einparkinformationen erläutert, um zumindest ein teilautonomes Einparken des Fahrzeugs 12 zu ermöglichen. Diese Signale können beispielsweise anhand von Koordinaten des Parkplatzes 22 erzeugt werden, um das Fahrzeug 12 autonom auf den Parkplatz 22 zu steuern. Alternativ oder zusätzlich kann auch die optische Erfassung und Erkennung der optischen Einparkinformationen 18 beim Einparken eingesetzt werden, beispielsweise um das Fahrzeug 12 autonom geleitet durch die optischen Einparkinformationen 18 zu lenken. Die optischen Einparkinformationen 18 können hierbei wie Leitstrahlen das Fahrzeug führen, insbesondere wenn mehrere optische Einparkinformationen am Parkplatz vorgesehen sind. Die Lage und Position des Fahrzeugs 12 in Bezug auf den Parkplatz 22 kann durch ein Fahrzeug-seitiges Navigationssystem, insbesondere ein inertiales Navigationssystem und/oder durch Auswertung von Sensorsignalen wie von einem Gyroskop und/oder Längsachsen-, Querachsen- und Hochachsen-Beschleunigungssensoren ermittelt werden. Durch diese Signale kann die Fahrzeuglage und -position mit relativ hoher Genauigkeit ermittelt und dazu verwendet werden, um durch die Einparkassistenzvorrichtung 24 ein geeignetes autonomes Fahrmanöver zum Einparken auf den Parkplatz 22 zu ermitteln, insbesondere mittels geeignetes Algorithmen, welche durch einen oder mehrere entsprechend konfigurierte Prozessoren der Einparkassistenzvorrichtung 24 ausgeführt werden. Abhängig von der Güte der verfügbaren erkannten Einparkinformationen zum Parkplatz 22 kann dann zumindest ein teilautonomes Einparken des Fahrzeugs durch die Signale 28 gesteuert werden, beispielsweise eine Lenk- und Bremsunterstützung des Fahrers beim Einparken. Es ist aber grundsätzlich auch ein autonomes Einparken möglich, sofern ausreichende erkannte Einparkinformationen vorliegen und Vorrichtung und/oder Signale im Fahrzeug 12 vorhanden sind, die zum genauen Ermitteln der Lage und Position des Fahrzeugs 12 beim Einparkvorgang ausreichen. The generation and output of steering intervention, braking, and / or acceleration signals will now be described below 28 through the parking assistance device 24 depending on the recognized parking information explained to at least a teilautonomes parking the vehicle 12 to enable. These signals can, for example, based on coordinates of the parking lot 22 be generated to the vehicle 12 autonomous in the parking lot 22 to control. Alternatively or additionally, the optical detection and detection of the optical parking information 18 be used when parking, for example, to the vehicle 12 autonomously guided by the optical parking information 18 to steer. The optical parking information 18 In this case, such as guide beams can guide the vehicle, in particular if several optical parking information is provided at the parking lot. The location and position of the vehicle 12 in terms of the parking lot 22 can be determined by a vehicle-side navigation system, in particular an inertial navigation system and / or by evaluation of sensor signals such as from a gyroscope and / or longitudinal axis, transverse axis and vertical axis acceleration sensors. By these signals, the vehicle position and position can be determined with relatively high accuracy and used to by the parking assistance device 24 a suitable autonomous driving maneuver for parking in the parking lot 22 to be determined, in particular by means of suitable algorithms, which by one or more appropriately configured processors of Einparkassistenzvorrichtung 24 be executed. Depending on the quality of available parking information detected parking 22 can then at least a teilautonomes parking the vehicle by the signals 28 be controlled, for example, a steering and braking assistance of the driver when parking. However, autonomous parking is also possible in principle provided that sufficient recognized parking information is available and device and / or signals in the vehicle 12 are present, to accurately determine the location and position of the vehicle 12 sufficient during parking.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10
Einparkunterstützungssystem aiding system
12 12
Fahrzeug vehicle
14 14
Erkennungsmittel für optische Kodes Detection means for optical codes
140 140
Kamera camera
142 142
Bildverarbeitungsvorrichtung Image processing device
16 16
RFID-Erkennungsmittel RFID detection means
160 160
RFID-Lesevorrichtung RFID reader
162 162
Einparkinformationsverarbeitungsvorrichtung Einparkinformationsverarbeitungsvorrichtung
18 18
QR-Kode QR code
20 20
passives RFID-Tag passive RFID tag
22 22
Parkplatz parking spot
24 24
Einparkassistenzvorrichtung parking assistant
26 26
optische und/oder akustische Signalisierungsmittel optical and / or acoustic signaling means
28 28
Lenkeingriffs-, Brems-, Beschleunigungs-Signale Steering, braking, acceleration signals

Claims (8)

System (10) zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs (12) mit – Erkennungsmitteln (14, 16) für Einparkinformationen (18, 20) zu Parkplätzen (22) und – einer Einparkassistenzvorrichtung (24), die auf Basis der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen ein zumindest teilautonomes Einparken des Fahrzeugs steuert. System ( 10 ) to assist the parking of a vehicle ( 12 ) with - recognition means ( 14 . 16 ) for parking information ( 18 . 20 ) to parking lots ( 22 ) and - a parking assist device ( 24 ) which controls at least partially autonomous parking of the vehicle on the basis of the parking information recognized by the recognition means. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkinformationen zu Parkplätzen in Form optisch erkennbarer Kodes (18) ausgebildet sind und die Erkennungsmittel (14) folgendes aufweisen: – mindestens eine Kamera (140) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, – eine Bildverarbeitungsvorrichtung (142) zum Verarbeiten von mit der mindestens einen Kamera erfassten Bildern der Umgebung des Fahrzeugs, um Einparkinformationen zu Parkplätzen in den Bildern zu erkennen und Daten für die Einparkassistenzvorrichtung abhängig von der erkannten Einparkinformationen zu Parkplätzen zu erzeugen und auszugeben. System according to claim 1, characterized in that the parking information to parking spaces in the form of visually recognizable codes ( 18 ) and the recognition means ( 14 ) comprise: - at least one camera ( 140 ) for detecting the surroundings of the vehicle, - an image processing device ( 142 ) for processing images of the surroundings of the vehicle acquired with the at least one camera in order to recognize parking information in the images and to generate and output data for the parking assistance device in dependence on the recognized parking information. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkinformationen zu Parkplätzen in an oder in der Nähe von Parkplätzen angeordneten Transpondern (20) gespeichert sind und die Erkennungsmittel (16) folgendes aufweisen: – mindestens ein Lesegerät (160) zum Auslesen von den in Transpondern gespeicherten Einparkinformationen zu Parkplätzen, und – eine Einparkinformationsverarbeitungsvorrichtung (162) zum Verarbeiten von den ausgelesenen Einparkinformationen zu Parkplätzen und zum Erzeugen und Ausgeben von Daten für die Einparkassistenzvorrichtung abhängig von der ausgelesenen Einparkinformationen zu Parkplätzen. System according to claim 1 or 2, characterized in that the parking information for parking spaces in arranged at or near parking spaces transponders ( 20 ) and the recognition means ( 16 ) comprise: - at least one reader ( 160 ) for reading parking information stored in transponders, and - a parking information processing apparatus ( 162 ) for processing the retrieved parking information to parking lots and for generating and outputting data for the parking assist device depending on the retrieved parking information to parking lots. System nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein optisch erkennbarer Kode und ein Transponder Einparkinformationen zur Lage, zu den Abmessungen, zur Ausrichtung und/oder zum Anfahrtsweg eines Parkplatzes enthält bzw. speichert. System according to claim 2 or 3, characterized in that an optically discernible code and a transponder parking information about the location, the size, the orientation and / or to the route, a parking lot contains or stores. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzvorrichtung (24) zumindest eine Teilmenge der von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen optisch und/oder akustisch ausgibt (26). System according to one of the preceding claims, characterized in that the parking assist device ( 24 ) optically and / or acoustically outputs at least a subset of the parking information recognized by the recognition means ( 26 ). System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzvorrichtung (24) abhängig von der Entfernung zu einem Parkplatz, zu dem von den Erkennungsmitteln Einparkinformationen erkannt worden sind, das zumindest teilautonome Einparken steuert. System according to one of the preceding claims, characterized in that the parking assist device ( 24 ) depending on the distance to a parking space to which parking information has been detected by the recognition means that controls at least partially autonomous parking. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzvorrichtung (24) zum Steuern eines autonomen Einparkens Signale (28) für aktive Lenkeingriffe und für ein Abbremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs abhängig von den von den Erkennungsmitteln erkannten Einparkinformationen erzeugt. System according to one of the preceding claims, characterized in that the parking assist device ( 24 ) for controlling autonomous parking signals ( 28 ) for active steering interventions and for decelerating and accelerating the Vehicle generated depending on the detected by the detection means parking information. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Empfänger für Zusatzinformationen zu Parkplätzen vorgesehen ist, wobei die Zusatzinformationen insbesondere eine Reservierungsinformation zu einem Parkplatz umfassen. System according to one of the preceding claims, characterized in that a receiver is provided for additional information about parking spaces, wherein the additional information in particular include a reservation information to a parking lot.
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