DE102014223771A1

DE102014223771A1 - Robotic device with operator identification

Info

Publication number: DE102014223771A1
Application number: DE102014223771.8A
Authority: DE
Inventors: Rainer Kuth; Philip Mewes
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2014-11-21
Filing date: 2014-11-21
Publication date: 2016-05-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein robotisches Gerät (1) mit zumindest einer Eingabeeinrichtung zum Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson (14) und zum Erzeugen eines der Bedienhandlung entsprechenden Steuerbefehls, mit einer Steuereinrichtung zum Empfangen und Ausführen des erzeugten Steuerbefehls und mit zumindest einer Sensoreinrichtung (12), welche mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist, wobei die Sensoreinrichtung (12) ausgelegt ist, ein Identifikationsmittel (13) der Bedienperson (14) drahtlos zu erfassen um die Bedienperson (14) zu identifizieren und/oder zu kategorisieren, und die Steuereinrichtung in einem Normalbetriebsmodus ausgelegt ist, den empfangenen Steuerbefehl nur auszuführen, wenn auch das Identifikationsmittel (13) erfasst ist und der empfangene Steuerbefehl dem erfassten Identifikationsmittel (13) zugeordnet ist, um die Sicherheit des robotischen Gerätes (1) zu erhöhen.The invention relates to a robotic device (1) having at least one input device for detecting an operating action of an operator (14) and generating a control command corresponding to the control action, having a control device for receiving and executing the generated control command and having at least one sensor device (12), which is coupled to the control device, wherein the sensor device (12) is designed to wirelessly detect an identification means (13) of the operator (14) in order to identify and / or categorize the operator (14) and the control device is designed in a normal operating mode is to execute the received control command only if the identification means (13) is detected and the received control command is associated with the detected identification means (13) to increase the security of the robotic device (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein robotisches Gerät mit zumindest einer Eingabeeinrichtung zum Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson und zum Erzeugen eines der Bedienhandlung entsprechenden Steuerbefehls, mit einer Steuereinrichtung zum Empfangen und Ausführen des erzeugten Steuerbefehls und mit zumindest einer Sensoreinrichtung, welche mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Steuersystem mit einem solchen robotischen Gerät und mit einem Identifikationsmittel sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen robotischen Gerätes. The invention relates to a robotic device having at least one input device for detecting an operating action of an operator and for generating a control action corresponding control command, with a control device for receiving and executing the generated control command and at least one sensor device which is coupled to the control device. The invention further relates to a control system with such a robotic device and with an identification means and a method for operating such a robotic device.

Robotische Geräte, insbesondere medizinisch-robotische Geräte, unterliegen besonderen Qualitätsstandards. Dies gilt vor allem für eine Risikobetrachtung und damit verbundene Anforderungen an die Sicherheit einer Bedienperson und insbesondere eines Patienten. Wenn immer bewegliche Komponenten des robotischen Geräts in die Nähe einer Bedienperson oder eines Patienten gelangen, muss dem Sicherheitsaspekt entsprechend besondere Aufmerksamkeit geschenkt werden. Eine besondere Relevanz erhält die Risikobetrachtung, wenn ein medizinisch-robotisches Gerät sich automatisch oder halbautomatisch bewegen soll und dabei insbesondere einen gewollten direkten Kontakt mit einem Patienten haben soll. Dies ist besonders kritisch, wenn ein Teil des medizinisch-robotischen Gerätes durch natürliche oder nicht natürliche Körperöffnungen in einen Patienten eingebracht wird. Robotic devices, especially medical robotic devices, are subject to special quality standards. This is especially true for a risk assessment and related requirements for the safety of an operator and in particular a patient. Whenever moving components of the robotic device come close to an operator or a patient, particular attention must be paid to the safety aspect. Risk assessment is of particular relevance if a medical-robotic device is to move automatically or semi-automatically and, in particular, should have intentional direct contact with a patient. This is particularly critical when a part of the medical robotic device is introduced into a patient through natural or non-natural body orifices.

Medizinisch-robotische Geräte werden beispielsweise oft eingesetzt, um einen Arzt oder Chirurgen bei verschiedenen Aufgaben zu unterstützen. Das medizinisch-robotische Gerät dient je nach Einsatz dabei als Führungshilfe, Tragehilfe, Werkzeughalter, dies insbesondere auch in der minimalinvasiven Chirurgie. Die motorischen Antriebe eines solchen medizinisch-robotische Gerätes erlauben auch repetitive Bewegungen und Positionierungen mit einer hohen Wiederholgenauigkeit bei einer signifikanten Kräfteentlastung des Chirurgen. Eine Steuerung des Roboters ist im Allgemeinen durch verschiedene Eingabegeräte möglich. So kann beispielsweise eine in dem robotischen Gerät eingebaute Drehmoment-Sensorik genutzt werden, um das robotische Gerät in einem sogenannten Gravitationskompensationsmodus beispielsweise durch ein Schieben oder Ziehen eines Benutzer frei zu bewegen. Durch ein Aktivieren sogenannter Active Constraints, also durch ein gezieltes Begrenzen einer Beweglichkeit des robotischen Gerätes, können bestimmte Freiheitsgrade des robotischen Gerätes eingeschränkt werden. For example, medical robotic devices are often used to assist a physician or surgeon in various tasks. Depending on the application, the medical robotic device serves as a guide, carrying aid, tool holder, especially in minimally invasive surgery. The motor drives of such a medical-robotic device also allow repetitive movements and positioning with a high repeat accuracy with a significant release of the surgeon. Control of the robot is generally possible through various input devices. Thus, for example, a torque sensor system built into the robotic device can be used to freely move the robotic device in a so-called gravitational compensation mode, for example by pushing or pulling a user. By activating so-called active constraints, that is to say by deliberately limiting the mobility of the robotic device, certain degrees of freedom of the robotic device can be restricted.

Die unterschiedlichen Eingabemöglichkeiten und insbesondere die Eingabemöglichkeiten, welche eine direkte mechanische Interaktion mit dem robotischen Gerät erlauben, also beispielsweise den Betrieb des robotischen Geräts in einem Gravitationskompensationsmodus, sind attraktive Möglichkeiten für eine Steuerung des robotischen Gerätes. Dabei bergen diese Eingabemöglichkeiten auch Risiken für eine Bedienperson und insbesondere für einen Patienten, da durch die Vielzahl von komplexen Eingabemöglichkeiten und, gerade im Falle eines medizinisch-robotischen Gerätes, eine im Allgemeinen große Anzahl verschiedener Personen, welche bei einem medizinischen Eingriff zusammenarbeiten, die Wahrscheinlichkeit von versehentlichen Fehlbedienungen allein schon auf Grund einer räumlichen Enge ansteigt. The different input options and in particular the input options, which allow a direct mechanical interaction with the robotic device, such as the operation of the robotic device in a gravity compensation mode, are attractive options for controlling the robotic device. These input options also entail risks for an operator and in particular for a patient, since the large number of complex input options and, in the case of a medical robotic device in particular, a generally large number of different persons who work together during a medical procedure, the probability from accidental incorrect operation alone due to a lack of space increases.

Eine Eingabevorrichtung für einen Computer wird beispielsweise in der DE 44 23 005 C1 beschrieben, bei welcher ein Eingabeelement auf einer transparenten Scheibe bewegbar ist und über eine Kamera die Position des Eingabeelements erfasst wird, so dass eine Auswerteeinheit die Position des Eingabeelementes als ein Steuersignal für den Computer interpretiert. Die DE 10 2008 007 248 A1 beschreibt ein Positionserfassungssystem, bei welchem ein beispielsweise als Ring ausgeführtes 3D-Eingabegerät mit einem Positionssensor innerhalb eines vorgebbaren Volumens erfasst wird, so dass aus der Position des 3D-Eingabegerätes ein Eingabebefehl für einen Computer generierbar ist. An input device for a computer, for example, in the DE 44 23 005 C1 in which an input element is movable on a transparent pane and the position of the input element is detected via a camera, so that an evaluation unit interprets the position of the input element as a control signal for the computer. The DE 10 2008 007 248 A1 describes a position detection system in which a 3D input device designed, for example, as a ring is detected with a position sensor within a predefinable volume, so that an input command for a computer can be generated from the position of the 3D input device.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Sicherheit eines robotischen Gerätes, insbesondere eines medizinisch-robotischen Gerätes, zu erhöhen. The present invention is based on the object to increase the safety of a robotic device, in particular a medical-robotic device.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren. This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes robotisches Gerät weist zumindest eine Eingabeeinrichtung, eine Steuereinrichtung und zumindest eine Sensoreinrichtung auf. Die Eingabeeinrichtung dient dem Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson und zum Erzeugen eines der Bedienhandlung entsprechenden Steuerbefehls. Die Steuereinrichtung dient dem Empfangen und Ausführen des erzeugten Steuerbefehls. Die Sensoreinrichtung ist dabei mit der Steuereinrichtung gekoppelt. Um die Sicherheit des robotischen Geräts zu erhöhen, ist die Sensoreinrichtung ausgelegt, ein Identifikationsmittel der Bedienperson drahtlos zu erfassen, um die Bedienperson zu identifizieren und/oder zu kategorisieren. Für den gleichen Zweck ist die Steuereinrichtung in einem Normalbetriebsmodus ausgelegt, den empfangenen Steuerbefehl nur auszuführen, wenn auch das Identifikationsmittel erfasst ist und der empfangene Steuerbefehl dem erfassten Identifikationsmittel zugeordnet ist, so dass sichergestellt ist, dass die Bedienperson zu der Bedienhandlung berechtigt ist. Es kann also eine parametrisierte Steuerung des robotischen Gerätes realisiert sein, in welcher das Ausführen eines Steuerbefehls von dem erfassten Identifikationsmittel sowie dessen Zuordnung zu einem oder mehreren für dieses Identifikationsmittel zulässigen Steuerbefehlen als Parameter abhängt. A robotic device according to the invention has at least one input device, a control device and at least one sensor device. The input device is used to detect an operator action of an operator and to generate a control command corresponding to the operator action. The controller is for receiving and executing the generated control command. The sensor device is coupled to the control device. In order to increase the safety of the robotic device, the sensor device is designed to wirelessly detect an identification means of the operator in order to identify and / or categorize the operator. For the same purpose, the control device is designed in a normal operating mode to execute the received control command only if the identification means is also detected and the received control command to the detected identification means is assigned, so as to ensure that the operator is entitled to the operating action. Thus, a parameterized control of the robotic device can be realized in which the execution of a control command from the detected identification means and its assignment to one or more control commands permissible for this identification means depend as parameters.

Das hat den Vorteil, dass ein zufälliges Bedienen des robotischen Gerätes, beispielsweise durch eine zufällige Bedienhandlung, wie ein unbeabsichtigtes Stoßen an die Eingabeeinrichtung aber auch eine beabsichtigte Bedienhandlung von einer nicht authentifizierten und so im Allgemeinen nicht befähigten Bedienperson verhindert wird. Damit wird die Sicherheit für eine Bedienperson und im Fall eines medizinisch-robotischen Gerätes auch für einen Patienten erhöht. Dies ist besonders dann der Fall, wenn, beispielsweise im Verlauf einer Operation, viele Personen in der Umgebung des robotischen Gerätes tätig sind und somit die Wahrscheinlichkeit, dass eine der Personen beispielsweise an das robotische Gerät stößt, erhöht wird. Gerade bei minimalinvasiven Operationen mit einem robotischen oder medizinisch-robotischen Gerät ist der behandelte Bereich, also der Bereich in welchem der medizinische Eingriff erfolgt, besonders klein und es ist eine große Menge an medizinischen Geräten erforderlich. Zudem ist eine Mehrzahl an Personen an dem Eingriff beteiligt, so dass es hier besonders eng ist. Ein zusätzliches Gerät wie beispielsweise ein Arm eines robotischen Gerätes verschärft die Situation weiter. Umso wichtiger ist es, ein derart sicherheitsrelevantes Gerät, wie ein robotisches, insbesondere medizinisch-robotisches Gerät, welches beispielsweise in einen Patienten eingebracht ist, nur dann bewegt werden kann, wenn das gewollt ist, und zwar von einer Person, welche dies auf Grund ihres Fachwissens einschätzen kann. Durch die Erfindung können versehentliche Bewegungen des robotischen Gerätes, beispielsweise durch eine Kollision mit anderen Geräten oder durch ein Berühren oder Bedienen durch andere Personen als der Bedienperson, ausgeschlossen werden. This has the advantage that a random operation of the robotic device, for example by a random operator action, such as an inadvertent collision with the input device, but also an intended operator action, is prevented by an unauthenticated and thus generally unfit operator. This increases safety for an operator and, in the case of a medical robotic device, also for a patient. This is particularly the case when, for example during the course of an operation, many people are working in the vicinity of the robotic device and thus the probability that one of the persons encounters the robotic device, for example, is increased. Especially in minimally invasive operations with a robotic or medical-robotic device, the treated area, ie the area in which the medical intervention takes place, is particularly small and requires a large amount of medical equipment. In addition, a plurality of persons involved in the procedure, so it is particularly tight here. An additional device such as an arm of a robotic device further aggravates the situation. It is all the more important, such a safety-relevant device, such as a robotic, especially medical-robotic device, which is introduced, for example, in a patient, can only be moved if that is wanted by a person, this because of their Expertise. By the invention accidental movements of the robotic device, for example by a collision with other devices or by touching or being operated by persons other than the operator, can be excluded.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung ausgelegt ist, ein magnetisches Identifikationsmittel und/oder ein elektromagnetisches Identifikationsmittel und/oder ein optisches Identifikationsmittel und/oder ein ein Funksignal aussendendes Identifikationsmittel zu erfassen. Insbesondere kann die Sensoreinrichtung ausgelegt sein, ein mittels eines Radio-Frequency-Identification-Chips (RFID-Chip) ein Funksignal aussendendes Identifikationsmittel zu erfassen. Die Sensorausrichtung kann auch ausgelegt sein, ein Identifikationsmittel über eines oder mehrere der folgenden Technologien zu erfassen:
Nearfield Communication oder Nahfeldkommunikation entsprechend beispielsweise der in den ISO/IEC-Normen 13157 , 16353 und 22536 vorgesehenen Technologie und/oder einer der in der IEEE 802.15 vorgesehenen Technologien der Wireless Personal Area Networks, insbesondere Ultraweitband, auch als Ultra Wideband bekannt, und/oder über eine Netzwerktechnologie nach IEE 802.11 . In an advantageous embodiment, it is provided that the sensor device is designed to detect a magnetic identification means and / or an electromagnetic identification means and / or an optical identification means and / or an identification means emitting a radio signal. In particular, the sensor device can be designed to detect an identification means emitting a radio signal by means of a radio frequency identification chip (RFID chip). The sensor alignment may also be designed to detect an identification means via one or more of the following technologies:
Nearfield Communication or Nahfeldkommunikation according to, for example, in the ISO / IEC standards 13157 . 16353 and 22536 provided technology and / or one of in the IEEE 802.15 provided wireless personal area networks technologies, in particular Ultra Wide Band, also known as Ultra Wideband, and / or via a network technology IEEE 802.11 ,

Das hat den Vorteil, dass ein Identifikationsmittel in der unmittelbaren Nähe der Sensoreinrichtung detektiert werden kann, so dass eine zu einem bestimmten Zeitpunkt vorgenommene Bedienhandlung besonders einfach dem Identifikationsmittel und damit der Bedienperson, welche das Identifikationsmittel verwendet, zugeordnet werden kann. Besonders kostengünstig kann ein optisches Identifikationsmittel ausgeführt sein. Gerade ein magnetisches oder ein elektromagnetisches Identifikationsmittel kann auf einfach Weise auch eine zusätzliche Information für die Sensoreinrichtung bereitstellen. Besonders vorteilhaft ist ein Funksignal aussendendes Identifikationsmittel, gerade eines mit einem RFID-Chip, da hier besonders leicht eine Vielzahl von zusätzlichen Funktionen oder Informationen integriert werden kann. This has the advantage that an identification means can be detected in the immediate vicinity of the sensor device, so that an operator action undertaken at a specific point in time can be assigned particularly easily to the identification means and thus to the operator using the identification means. Particularly cost-effective, an optical identification means can be executed. Especially a magnetic or an electromagnetic identification means can easily provide additional information for the sensor device. Particularly advantageous is a radio signal emitting identification means, just one with an RFID chip, since a variety of additional functions or information can be integrated particularly easily here.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung ausgelegt ist, eine Mehrzahl von unterschiedlichen Identifikationsmitteln zu erfassen, welchen jeweils ein oder mehrere spezifische Steuerbefehle zugeordnet sind. Damit kann eine hierarchische Authentifizierung umgesetzt werden, welches beispielsweise über jeweilige geeignete Identifikationsmittel es beispielsweise einem Chirurgen erlaubt, zum Beispiel ein auf dem robotischen Gerät montiertes und in eine Patienten eingebrachtes Endwerkzeug weiter in den Patienten vorzuschieben, wohingegen beispielsweise eine Operationsschwester lediglich zum Beispiel rotatorische Bewegungen durchführen oder das eingebrachte Werkzeug zurückziehen und aus dem Patienten entfernen darf. Das hat den Vorteil, dass nutzerspezifische Bedienrechte realisiert werden. Gerade bei komplexen, beispielsweise in einem Operationssaal üblichen Abläufen mit mehreren Bedienpersonen, welche jeweilige Bedienhandlungen an dem robotischen Gerät vornehmen sollen, wird so das Risiko einer Fehlbedienung reduziert und die Sicherheit erhöht. In a preferred embodiment, it is provided that the sensor device is designed to detect a plurality of different identification means, which are each assigned one or more specific control commands. Thus, a hierarchical authentication can be implemented, which allows, for example via respective suitable identification means, for example, a surgeon to advance, for example, an end tool mounted on the robotic device and introduced into a patient further into the patient, whereas, for example, a surgical nurse perform, for example, only rotational movements or withdraw the inserted tool and remove it from the patient. This has the advantage that user-specific operating rights are realized. Especially in complex, for example, in an operating room usual procedures with multiple operators who should make respective operations on the robotic device, so the risk of incorrect operation is reduced and increased security.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung in zumindest einem Sonderbetriebsmodus betreibbar ist, wobei das zumindest eine oder zumindest eines der mehreren Identifikationsmittel nur in dem Sonderbetriebsmodus zumindest einem oder einem weiteren Steuerbefehl zugeordnet ist und/oder das Identifikationsmittel nur in dem Sonderbetriebsmodus zumindest einem Steuerbefehl nicht zugeordnet ist. Durch ein zeit- oder phasenweises Aktivieren eines oder mehrerer Sonderbetriebsmodi können also in unterschiedlichen Phasen eines Ablaufs, insbesondere in unterschiedlichen Phasen einer Operation, Identifikationsmitteln unterschiedliche Steuerbefehle zugeordnet werden. Beispielsweise kann also eine Operationsschwester in einer Vorbereitungsphase eines operativen Eingriffs zu sämtlichen Steuerbefehlen berechtigt sein, während des operativen Eingriffs jedoch nur noch zu einer vorgegebenen Menge von Steuerbefehlen oder aber auch beispielsweise zu gar keinem Steuerbefehl mehr. In a further embodiment, it is provided that the control device is operable in at least one special operating mode, wherein the at least one or at least one of the plurality of identification means is assigned at least one or a further control command only in the special operating mode and / or the identification means at least one in the special operating mode Control command is not assigned. By activating one or more special operating modes in time or in phases, it is therefore possible to operate in different modes Phases of a process, in particular in different phases of an operation, identification means different control commands are assigned. For example, therefore, a surgical nurse in a preparatory phase of surgery may be entitled to all control commands, but during the surgical intervention only to a predetermined set of control commands or even, for example, no more control command.

Das hat den Vorteil, dass die für eine Bedienperson oder eine Kategorie von Bedienpersonen zulässigen Steuerbefehle nicht nur an die Bedienperson beziehungsweise deren Kategorie angepasst werden kann, sondern auch zeitaufgelöst den unterschiedlichen Bedienpersonen spezifische Steuerbefehle zugeordnet werden und somit spezifische Bedienhandlungen zu vorgebbaren Zeiten oder in vorgebbaren Phasen eines Ablaufs erlaubt sind. This has the advantage that the permissible for an operator or a category of operators control commands can not only be adapted to the operator or their category, but also time-resolved the different operators specific control commands are assigned and thus specific operations at predetermined times or in predetermined phases a procedure are allowed.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung in einem Notfallbetriebsmodus betreibbar ist, in welchem die Steuereinrichtung zumindest einen Steuerbefehl unabhängig von einem Erfassen des Identifikationsmittels durch die Sensoreinrichtung ausführt. Das hat den Vorteil, dass in besonders zeitkritischen oder unvorhergesehenen Situationen, bei welchen ein Steuerbefehl, welcher nicht einem erfassten Identifikationsmittel zugeordnet ist, ausgeführt werden muss, beispielsweise um Schaden von einem Menschen abzuwenden, dies möglich ist. In another embodiment, it is provided that the control device can be operated in an emergency operating mode, in which the control device executes at least one control command independently of a detection of the identification means by the sensor device. This has the advantage that in particularly time-critical or unforeseen situations in which a control command, which is not assigned to a detected identification means, must be carried out, for example in order to avert harm to a person, this is possible.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das robotische Gerät ein medizinisch-operatives Gerät umfasst, welches ausgelegt ist, einen medizinisch-operativen Eingriff durchzuführen und /oder zu unterstützen, oder ein Gerät, welches ausgelegt ist, Sprengkörper zu entschärfen. Gerade kritische Steuerbefehle, welche bei einem fehlerhaften oder ungewollten durchführen Schaden anrichten, werden abgesichert, indem sie nur ausgeführt werden können, wenn das entsprechende Identifikationsmittel erfasst ist. Das robotische Gerät kann also ein medizinisch-robotisches Gerät umfassen oder sein. Das hat den Vorteil, dass so besonders kritische, sicherheitsrelevante Abläufe, bei welchen regelmäßig oder mit großer Wahrscheinlichkeit Menschen zu Schaden kommen, in ihrer Sicherheit erhöht werden. In a further embodiment, it is provided that the robotic device comprises a medical-operational device which is designed to perform and / or support a medical-surgical intervention, or a device which is designed to defuse explosive devices. Especially critical control commands, which cause damage in the case of a faulty or unwanted operation, are safeguarded in that they can only be executed if the corresponding identification means is detected. The robotic device may thus include or be a medical robotic device. This has the advantage that it increases the security of such critical, security-relevant processes in which people are regularly or very likely to be harmed.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung ausgelegt ist, das zumindest eine Identifikationsmittel in einem vorgegebenen Raumbereich, der insbesondere durch eine vorgegebene relative Lage zu dem robotischen Gerät bestimmt ist, zu erfassen. Insbesondere kann es sich bei dem vorbestimmten Raumbereich um eine vorgegebene Umgebung der Eingabeeinrichtung handeln. Werden in dem vorbestimmten Raumbereich gleichzeitig mehrere Identifikationsmittel erfasst, welche sich in ihrer Zuordnung zu Steuerbefehlen unterscheiden, so kann beispielsweise ein Steuerbefehl nur ausgeführt werden, wenn dieser beispielsweise beiden erfassten Identifikationsmitteln zugeordnet ist, oder beispielsweise wenn dieser dem Identifikationsmittel, welchem weniger Steuerbefehle zugeordnet sind, zugeordnet ist. Es kann der Steuerbefehl dann auch beispielsweise gar nicht ausgeführt werden oder beispielsweise nur dann ausgeführt werden, wenn er dem Identifikationsmittel zugeordnet ist, welches räumlich näher an einem vorbestimmten Punkt, beispielsweise der Eingabevorrichtung, positioniert ist. Dies kann besonders einfach über eine kurzreichweitige Verbindung, beispielsweise eine Nahfeldkommunikation, wie sie weiter oben beschrieben ist, realisiert sein. Das hat den Vorteil, dass ein Identifikationsmittel besonders leicht einer Bedienhandlung zugeordnet werden kann und so sicher festgestellt werden kann, ob die Bedienhandlung von einer autorisierten Bedienperson vorgenommen wird. In an advantageous embodiment, it is provided that the sensor device is designed to detect the at least one identification means in a predetermined spatial area, which is determined in particular by a predetermined relative position to the robotic device. In particular, the predetermined spatial area may be a predetermined environment of the input device. If a plurality of identification means are simultaneously detected in the predetermined spatial area, which differ in their assignment to control commands, then, for example, a control command can only be executed if, for example, it is assigned to both detected identification means or, for example, if it is assigned to the identification means to which fewer control commands are assigned. assigned. The control command can then also not be executed, for example, or executed, for example, only if it is assigned to the identification means, which is spatially positioned closer to a predetermined point, for example the input device. This can be realized particularly easily via a short-range connection, for example a near-field communication, as described above. This has the advantage that an identification means can be assigned to an operating action particularly easily and thus it can be determined with certainty whether the operating action is carried out by an authorized operator.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das robotische Gerät eine kinematische Kette von mehreren zueinander bewegbaren Komponenten aufweist und die Eingabeeinrichtung eine Sensorik-Einrichtung umfasst und ausgelegt ist, eine durch die Sensorik-Einrichtung erfasste Kraft oder ein durch die Sensorik-Einrichtung erfasstes Moment oder Drehmoment als Bedienhandlung für ein Bewegen der bewegbaren Komponenten in Richtung der ausgeübten Kraft oder des ausgeübten Moments zu erfassen. Bei der Sensorik-Einrichtung kann es sich insbesondere um eine in das robotische Gerät integrierte Kraft-Sensorik-Einrichtung und/oder um eine Drehmoment-Sensorik handeln. Das robotische Gerät beziehungsweise die zueinander bewegbaren Komponenten sind also durch eine Bedienperson mittels einer Kraft- oder Momenteinwirkung auf das robotische Gerät führbar. Dies kann beispielsweise durch ein Schieben oder Drücken mit einer Hand erfolgen. Das hat den Vorteil, dass ein derartiges robotisches Gerät sicher auch unter Bedingungen einsetzbar ist, in welchen mit zufälligen Berührungen und Kraft-beziehungsweise Momenteinwirkungen auf das robotische Gerät zu rechnen ist oder diese nur mit einem sehr großen Aufwand vermieden werden können. In a preferred embodiment, it is provided that the robotic device has a kinematic chain of a plurality of mutually movable components and the input device comprises a sensor device and is designed, detected by the sensor device force or detected by the sensor device torque or To detect torque as an operating action for moving the movable components in the direction of the applied force or the applied torque. The sensor device can in particular be a force sensor system integrated in the robotic device and / or a torque sensor system. The robotic device or the mutually movable components are therefore feasible by an operator by means of a force or moment effect on the robotic device. This can be done for example by pushing or pressing with one hand. This has the advantage that such a robotic device can certainly be used under conditions in which accidental touches and force or momentary effects on the robotic device can be expected or can only be avoided with great effort.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das robotische Gerät ein Leichtbauroboter mit einer Masse von weniger als 70 kg, insbesondere weniger als 35 kg, ist. Gerade leichte Roboter sind durch zufällige kraft- oder Momenteinwirkungen stark beeinflussbar, so dass ein Ausführen eines Steuerbefehls erst bei Erfassen eines zugehörigen Identifikationsmittels in besonderem Maße wünschenswert ist. Zudem werden Leichtbauroboter wegen ihrer geringen Größe und Flexibilität oft unter Bedingungen eingesetzt, in welchen aufgrund eines begrenzten Platzes und mehreren anwesenden Personen mit zufälligen Berührungen und Kraft-beziehungsweise Momenteinwirkungen auf das robotische Gerät zu rechnen ist. In a further embodiment, it is provided that the robotic device is a lightweight robot with a mass of less than 70 kg, in particular less than 35 kg. Especially light robots are strongly influenced by accidental force or momentary effects, so that a execution of a control command only when detecting an associated means of identification is particularly desirable. In addition, lightweight robots because of their small size and flexibility often used in conditions in which due to a limited space and several people present with random touch and force or moment effects on the robotic device is expected.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das robotische Gerät Mittel aufweist, um ein Bewegen in einen von einem Menschen eingenommenen Raumbereich zu verhindern und/oder einem Menschen, welcher sich in einem von dem Roboter eingenommenen Raumbereich hinbewegt, auszuweichen oder nachzugeben. Insbesondere ist das robotische Gerät für eine Mensch-Roboter-Kooperation geeignet. Da Bedienpersonen dem robotischen Gerät also besonders nahe kommen können, ist somit auch die Gefahr eines zufälligen Bedienens durch die Bedienperson oder eine weitere Person besonders groß, sodass durch ein Unterbinden eines irrtümlich durch eine Handlung ausgelösten Steuerbefehls die Sicherheit in besonders großem Maß verbessert ist. In a preferred embodiment it is provided that the robotic device has means to prevent movement into a space occupied by a human and / or to avoid or give way to a human moving in a space occupied by the robot. In particular, the robotic device is suitable for human-robot cooperation. Since operators can thus come very close to the robotic device, the risk of accidental operation by the operator or another person is therefore particularly great, so that security is improved to a particularly great extent by preventing a control command erroneously triggered by an action.

Die Erfindung betrifft auch ein Steuersystem mit einem robotischen Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche sowie mit dem Identifikationsmittel zum Identifizieren und/oder Kategorisieren einer Bedienperson. The invention also relates to a control system with a robotic device according to one of the preceding claims and to the identification means for identifying and / or categorizing an operator.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist in diesem Steuersystem das zumindest eine Identifikationsmittel zum Tragen durch die Bedienperson ausgelegt, und umfasst insbesondere einen Ring und/oder ein Armband und/oder ein auf Haut oder Kleidung einer Bedienperson anbringbares Etikett und/oder einen Anhänger und/oder einen Anstecker. Das hat den Vorteil, dass das Identifikationsmittel die Bedienperson nicht beim Ausüben ihrer Tätigkeit stört und stets in einem vorgegebenen Bereich um eine Bedienhandlung der Bedienperson lokalisiert ist. Besonderes bei der Verwendung eines Rings oder eines Armbands als Identifikationsmittel kann somit das Identifikationsmittel sehr leicht einer Bedienhandlung, gerade einer mit einer Hand durchgeführten Bedienhandlung, zugeordnet werden. In an advantageous embodiment, in this control system, the at least one identification means is designed for carrying by the operator, and in particular comprises a ring and / or a bracelet and / or an attachable to the skin or clothing of an operator label and / or a trailer and / or a buttons. This has the advantage that the identification means does not disturb the operator when carrying out his activity and is always located in a predetermined area around an operating action of the operator. In particular, when using a ring or a bracelet as an identification means, the identification means can very easily be assigned to an operator action, especially an operator action performed with one hand.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines robotischen Gerätes. Dieses Verfahren umfasst dabei die Schritte eines Erfassens einer Bedienhandlung einer Bedienperson durch eine Eingabeeinrichtung, eines Erzeugens eines der erfassten Bedienhandlung entsprechenden Steuerbefehls durch die Eingabeeinrichtung, eines Empfangens des erzeugen Steuerbefehls durch eine Steuereinrichtung, eines Überprüfens, ob ein drahtloses Erfassen eines Identifikationsmittels der Bedienperson durch eine Sensoreinrichtung durchgeführt wurde, um die Bedienperson zu identifizieren oder zu kategorisieren und eines Ausführens des empfangenen Steuerbefehls in einem Normalbetriebsmodus nur dann, wenn das drahtlose Erfassen durchgeführt wurde und wenn das erfasste Identifikationsmittel dem empfangenen Steuerbefehl zugeordnet ist. Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens entsprechen hier den Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen der Vorrichtungen. The invention also relates to a method for operating a robotic device. This method comprises the steps of detecting an operating action of an operator by an input device, generating a control command corresponding to the detected operating action by the input device, receiving the generated control command by a control device, checking whether a wireless detection of an identification means of the operator by a Sensor device has been performed to identify or categorize the operator and performing the received control command in a normal operating mode only when the wireless detection was performed and when the detected identification means is associated with the received control command. Advantages and advantageous embodiments of the method correspond here to the advantages and advantageous embodiments of the devices.

Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. All the features and feature combinations mentioned above in the description and the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation without the scope of To leave invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained.

Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. An embodiment will be explained in more detail with reference to a schematic drawing.

Die einzige Figur zeigt eine beispielhafte Ausführungsform eines robotischen Gerätes. The single figure shows an exemplary embodiment of a robotic device.

In der Figur ist ein robotisches Gerät 1 als Leichtbauroboter mit einer kinematischen Kette ausgeführt. Die kinematische Kette umfasst im gezeigten Beispiel ein Sockelelement 2, an welchem hier sechs bewegbare Komponenten 3, 4, 5, 6, 7, 8 sowie ein Endeffektor 9, welcher vorliegend als Zange ausgeführt ist, angeordnet sind. Der Endeffektor 9 umfasst im gezeigten Beispiel einen Griffbereich 10, welcher es erlaubt das robotische Gerät 1 mit einer Hand über eine Kraft- oder Momenteinwirkung zu steuern, sowie einen Arbeitsbereich 11, durch welchen das robotische Gerät 1 eine vorbestimmte Tätigkeit durchführen kann. Im gezeigten Beispiel ist der Arbeitsbereich 11 als eine Zange zum Greifen oder Halten ausgeformt. In the figure is a robotic device 1 designed as a lightweight robot with a kinematic chain. The kinematic chain comprises in the example shown a base element 2 , where there are six movable components 3 . 4 . 5 . 6 . 7 . 8th as well as an end effector 9 , which is designed here as a pliers, are arranged. The end effector 9 includes in the example shown a handle area 10 which allows the robotic device 1 to control with one hand over a force or moment action, as well as a work area 11 through which the robotic device 1 can perform a predetermined activity. In the example shown is the workspace 11 as a forceps for gripping or holding formed.

In der bewegbaren Komponente 8 der kinematischen Kette, an welchen der Endeffektor 9 angebracht ist, ist im gezeigten Beispiel eine Sensoreinrichtung 12 angeordnet. Diese ist ausgelegt, ein Identifikationsmittel 13 einer Bedienperson 14, von welcher vorliegend lediglich eine Hand dargestellt ist, drahtlos zu erfassen, um die Bedienperson 14 zu identifizieren oder zu kategorisieren. Das Identifikationsmittel 13 kann beispielsweise einen Radio-Frequency-Identification-Chip umfassen und von der Sensoreinrichtung 12 über ein Funksignal erfasst und identifiziert werden. In the movable component 8th the kinematic chain to which the end effector 9 is attached, in the example shown is a sensor device 12 arranged. This is designed to be an identification means 13 an operator 14 , of which in the present case only one hand is shown, to detect wirelessly to the operator 14 to identify or categorize. The means of identification 13 For example, it may include a Radio Frequency Identification chip and the sensor device 12 be detected and identified via a radio signal.

Im gezeigten Beispiel ist die Sensoreinrichtung 12 ausgelegt, das Identifikationsmittel 13 nur in einer unmittelbaren Umgebung des Endeffektors 9, insbesondere in einem Raumbereich von wenigen Zentimetern Abstand zu dem Griffbereich 10 des Endeffektors 9, einem Erfassungsbereich 15, zu erfassen. Im vorliegenden Beispiel ist ein solches Erfassen des Identifikationsmittels 13 eine zwingende Voraussetzung für eine Bewegbarkeit des robotischen Geräts 1. Ist somit die Hand der Bedienperson 14 mit dem Identifikationsmittel 13 nicht in dem Griffbereich 10 des Endeffektors 9, wird das Identifikationsmittel 13 nicht erfasst und das robotische Gerät 1 lässt sich nicht bewegen. Greift eine andere Person als die Bedienperson 14 an den Griffbereich 10 und versucht, das robotische Gerät 1 durch eine Krafteinwirkung zu bewegen, kann die Krafteinwirkung zwar von einer Erfassungseinrichtung erfasst und in Folge ein Steuerbefehl erzeugt werden, dieser wird jedoch von einer Steuereinrichtung zum Steuern der Bewegungen des robotischen Geräts 1 nicht ausgeführt, da das Identifikationsmittel 13 nicht von der Sensoreinrichtung 12 erfasst ist. Als Konsequenz bewegt sich das robotische Gerät 1 nicht. Somit kann eine unbefugte Person, welche nicht über das Identifikationsmittel 13 verfügt, keinen Schaden anrichten. Auch eine zufällige Krafteinwirkung auf den Endeffektor 9 wird so nicht als eine Bedienhandlung der Bedienperson 14 interpretiert, so dass ein Bewegen des robotischen Gerätes 1 unterbleibt. In the example shown, the sensor device 12 designed, the means of identification 13 only in the immediate vicinity of the end effector 9 , Especially in a space of a few centimeters distance to the handle area 10 of the end effector 9 , a detection area 15 , capture. In the present example, such a detection of the identification means 13 a mandatory requirement for mobility of the robotic device 1 , Is thus the hand of the operator 14 with the identification means 13 not in the grip area 10 of the end effector 9 , becomes the means of identification 13 not detected and the robotic device 1 can not move. Attacks another person as the operator 14 to the grip area 10 and try the robotic device 1 Although the action of force can be detected by a force applied by a detection device and consequently a control command can be generated, this is controlled by a control device for controlling the movements of the robotic device 1 not executed, as the means of identification 13 not from the sensor device 12 is detected. As a consequence, the robotic device moves 1 Not. Thus, an unauthorized person who does not have the identification means 13 has no damage. Also a random force on the end effector 9 is not as a control action of the operator 14 interpreted, allowing a move of the robotic device 1 omitted.

Greift die Bedienperson 14 nun an den Griffbereich 10 des Endeffektors 9, so bewegt sich das Identifikationsmittel 13 automatisch in den Erfassungsbereich 15 der Sensoreinrichtung 12. Entsprechend wird das Identifikationsmittel 13 von der Sensoreinrichtung 12 erfasst. Tätigt nun die Bedienperson 14 eine Bedienhandlung, im vorliegenden Fall durch ein Ausüben einer Kraft auf den Endeffektor 9 in eine gewünschte Richtung, so wird diese Bedienhandlung im gezeigten Beispiel durch an den Achsen A, B, C, D, E, F, G angeordneten Drehmoment-beziehungsweise Kraftsensoren erfasst und von der Erfassungseinrichtung in einen Steuerbefehl umgesetzt. Dieser Steuerbefehl wird im gezeigten Beispiel dann auch von der nicht gezeigten Steuereinrichtung ausgeführt, da dann die Sensoreinrichtung 12, welche mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist, das Identifikationsmittel 13 erfasst hat und dem Identifikationsmittel 13 vorliegend sämtliche Bedienhandlungen zugeordnet sind. Attacks the operator 14 now to the grip area 10 of the end effector 9 That's how the identification device moves 13 automatically into the detection area 15 the sensor device 12 , Accordingly, the identification means 13 from the sensor device 12 detected. Now make the operator 14 an operator action, in the present case by exerting a force on the end effector 9 in a desired direction, this control action is detected in the example shown by arranged on the axes A, B, C, D, E, F, G torque or force sensors and converted by the detection device into a control command. This control command is then executed in the example shown by the control device, not shown, since then the sensor device 12 , which is coupled to the control device, the identification means 13 has captured and the means of identification 13 in the present case all operating actions are assigned.

Die Sensoreinrichtung 12 kann auch ausgelegt sein, unterschiedliche Identifikationsmittel 13 in dem Erfassungsbereich 15 zu erfassen, so dass beispielsweise bestimmte Bedienhandlungen nur für vorbestimmte Identifikationsmittel 13 zugelassen sind. Im gezeigten Beispiel könnte somit die Bedienperson 14 mit dem Identifikationsmittel 13 sämtliche Bedienhandlungen an dem robotischen Gerät 1 durchführen, wohingegen eine weitere Bedienperson mit einem weitere Identifikationsmittel beispielsweise nur zu einem translatorischen Bewegen des Endeffektors 9, beispielsweise parallel zu der Rotationsachse G, berechtigt sein könnte. The sensor device 12 can also be designed different means of identification 13 in the detection area 15 to capture, so that, for example, certain operations only for predetermined identification means 13 allowed are. In the example shown, the operator could thus 14 with the identification means 13 All operator actions on the robotic device 1 whereas, for example, another operator with another identification means only translates the end effector 9 , for example parallel to the axis of rotation G, could be justified.

Es kann hier auch vorgesehen sein, die jeweilige Zuordnung von Identifikationsmittel 13 und dem einer Bedienhandlung entsprechenden Steuerbefehl von einem Status des robotischen Gerätes 1 abhängig zu machen. Ein erster Status kann z.B. durch einen ersten Zustand des Endeffektors 9 charakterisiert sein, im gezeigten Beispiel durch eine geöffnete Zange. In dem ersten Status kann ein beispielsweise einer Operationsschwester zugeordnetes Identifikationsmittel z.B. noch einem translatorischen Bewegen des Endeffektors 9 zugeordnet sein, sodass die Operationsschwester das translatorische Bewegen bewirken kann. Ein zweiter Status kann z.B. durch einen zweiten Zustand des Endeffektors 9 charakterisiert sein, im gezeigten Beispiel durch eine geschlossene Zange. In dem zweiten Status kann ein beispielsweise das der Operationsschwester zugeordnete Identifikationsmittel keinem Steuerbefehl mehr zugeordnet ist, sodass die Operationsschwester also das robotische Gerät 1 hier dann nicht mehr bedienen kann. Es kann beispielsweise auch vorgesehen sein, in bestimmten Phasen, also vorgegebenen Zeiträumen, einer Tätigkeit oder eines Ablaufs bestimmte Bewegungen oder Manöver des robotischen Gerätes 1 komplett zu sperren, so dass also kein Identifikationsmittel den entsprechenden Steuerbefehlen zugeordnet ist. It can also be provided here, the respective assignment of identification means 13 and the control command corresponding to a control action of a status of the robotic device 1 to make dependent. For example, a first status may be due to a first state of the end effector 9 be characterized in the example shown by an open pliers. In the first status, an identification means assigned, for example, to an operation nurse may, for example, still have a translatory movement of the end effector 9 be assigned so that the operating nurse can cause the translational movement. For example, a second status may be a second state of the end effector 9 be characterized in the example shown by a closed pliers. In the second status, for example, the identification means associated with the operation nurse can no longer be assigned to a control instruction, so that the operation nurse is the robotic device 1 here then no longer can serve. It may, for example, also be provided for certain movements or maneuvers of the robotic device in certain phases, ie predetermined periods of time, of an activity or of an expiry 1 completely lock, so that no identification means is assigned to the corresponding control commands.

Mutatis mutandis können die beschriebenen Eigenschaften und Merkmale auch in einem robotischen Gerät 1 Anwendung finden, bei welchem eine Bedienhandlung nicht über eine Krafteinwirkung auf das Endglied 9 erfolgt, sondern über einen Griffbereich eines beispielsweise entfernt von dem robotischen Gerät 1 angeordneten Joysticks oder einer ähnlichen knüppelartigen Eingabevorrichtung. Auch in einer derartigen Ausführungsform sind die beschriebenen Vorteile gewährleistet. Mutatis mutandis, the described characteristics and features can also be used in a robotic device 1 Find application in which an operator action does not have a force on the end member 9 takes place, but via a grip area of, for example, remote from the robotic device 1 arranged joysticks or a similar stick-like input device. Even in such an embodiment, the advantages described are guaranteed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4423005 C1 [0005]
DE 102008007248 A1 [0005]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

ISO / IEC standards 13157 [0010]
16353 [0010]
22536 [0010]
IEEE 802.15 [0010]
IEEE 802.11 [0010]

Claims

Robotic device ( 1 ) with - at least one input device for detecting an operating action of an operator ( 14 ) and for generating a control command corresponding to the operation; A control device for receiving and executing the generated control command; and at least one sensor device ( 12 ), which is coupled to the control device, characterized in that - the sensor device ( 12 ), an identification means ( 13 ) of the operator ( 14 ) to capture wirelessly around the operator ( 14 ) and / or to categorize, and that - the control device is designed in a normal operating mode to execute the received control command only if the identification means ( 13 ) is detected and the received control command the detected identification means ( 13 ) assigned.

Robotic device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the sensor device ( 12 ) is designed, a magnetic identification means ( 13 ) and / or an electromagnetic identification means ( 13 ) and / or an optical identification means ( 13 ) and / or a radio signal emitting identification means ( 13 ), in particular a means of identification emitting a radio signal by means of a radio frequency identification chip ( 13 ).

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 12 ), a plurality of different identification means ( 13 ) to which each one or more specific control commands are assigned.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device is operable in at least one special operating mode, wherein the at least one or at least one of the plurality of identification means ( 13 ) is assigned at least one or a further control command only in the special operating mode and / or the identification means ( 13 ) is not assigned to at least one control command only in the special operation mode.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device is operable in an emergency operating mode in which the control device controls at least one control command independently of detection of the identification means ( 13 ) by the sensor device ( 12 ).

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robotic device ( 1 ) comprises a medical-surgical device which is designed to perform and / or support a medical-surgical and / or a medical-diagnostic intervention, or a device which is designed to defuse explosive devices.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 12 ), the at least one identification means ( 13 ) in a predetermined space area ( 15 ), which in particular by a predetermined relative position to the robotic device ( 1 ) is determined to detect, in particular in a given environment of the input device.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the robotic device ( 1 ) a kinematic chain of a plurality of mutually movable components ( 3 . 4 . 5 . 6 . 7 . 8th ) and - the input device comprises a sensor device, in particular a force sensor system and / or torque sensor device integrated in the robotic device, and is designed to detect a force detected by the sensor device as an operator action for moving to detect the movable component in the direction of the applied force.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robotic device ( 1 ) is a lightweight robot with a mass of less than 70kg, especially less than 35kg.

Robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robotic device ( 1 ) Means for preventing movement into a space occupied by a human and / or evading or giving way to a human moving in a space occupied by the robot, in particular, the robotic device suitable for human-robot cooperation is.

Control system with a robotic device ( 1 ) according to one of the preceding claims and with the identification means ( 13 ) for identifying and / or categorizing an operator ( 14 ).

Control system according to claim 11, characterized in that the at least one identification means ( 13 ) to be worn by the operator ( 14 ) and in particular a ring and / or a bracelet and / or on an operator's skin or clothing ( 14 ) attachable label and / or a tag and / or a button.

Method for operating a robotic device ( 1 ), with the steps: - Detecting an operator action ( 14 ) by an input device; - Generating a control action corresponding to the detected operation by the input device; - Receiving the generated control command by a control device; characterized by - checking whether a wireless detection of an identification means ( 13 ) of the operator ( 14 ) by a sensor device ( 12 ) was carried out to inform the operator ( 14 ) identify and / or categorize, - execute the received control command in a normal operating mode only if the wireless detection has been performed and if the detected identification means ( 13 ) is assigned to the received control command.