DE102014223589A1 - Method for operating a hydraulic braking device of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Bremseinrichtung (3) eines Fahrzeugs (1), die einen betätigbaren Hauptbremszylinder (16) und wenigstens einen Bremskreis (B1, B2) mit wenigstens einer Radbremse (9, 10, 11, 12), eine von dem Hauptbremszylinder (16) zu der Radbremse (9, 10, 11, 12) führende Druckleitung, in der mindestens ein betätigbares Druckventil (USV, EV1, EV2) zum Freigeben oder Verschließen der Druckleitung angeordnet ist, aufweist, wobei ein Rückschlagventil (R1, R2, R3) in einem Bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) zu dem Druckventil (USV, EV1, EV2) angeordnet ist, und mindestens einen Drucksensor (PS10), wobei mittels des Drucksensors (PS10) ein Hydraulikdruck in dem Bremskreis (B1, B2) erfasst wird. Es ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) auf Kurvenfahrten überwacht wird, das bei Erfassen einer Kurvenfahrt das Druckventil (USV, EV1, EV2) geschlossen wird, das bei Erfassen der Kurvenfahrt der Hydraulikdruck zwischen dem Druckventil (USV, EV1, EV2) und der Radbremse (9, 10, 11, 12) gemessen wird, und dass in Abhängigkeit von dem erfassten Hydraulikdruck ein Totvolumen der Bremseinrichtung (3) ermittelt wird.The invention relates to a method for operating a hydraulic brake device (3) of a vehicle (1) having an actuatable master cylinder (16) and at least one brake circuit (B1, B2) with at least one wheel brake (9, 10, 11, 12) from the master cylinder (16) to the wheel brake (9, 10, 11, 12) leading pressure line in which at least one actuatable pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged for releasing or closing the pressure line, wherein a check valve (R1 , R2, R3) in a bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) to the pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged, and at least one pressure sensor (PS10), wherein by means of the pressure sensor (PS10), a hydraulic pressure in the brake circuit (B1, B2) is detected. It is envisaged that the vehicle (1) is monitored for cornering, the pressure valve (UPS, EV1, EV2) is closed when detecting cornering, the hydraulic pressure between the pressure valve (UPS, EV1, EV2) and when detecting the cornering the wheel brake (9, 10, 11, 12) is measured, and that a dead volume of the braking device (3) is determined as a function of the detected hydraulic pressure.

Description

Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Bremseinrichtung eines Fahrzeugs, die einen betätigbaren Hauptbremszylinder und wenigstens einen Bremskreis mit mindestens einer Radbremse, eine von dem Hauptbremszylinder zu der jeweiligen Radbremse führenden Druckleitung, in der mindestens ein betätigbares Druckventil zum Freigeben oder Verschließen der Druckleitung angeordnet ist, aufweist, wobei ein Rückschlagventil in einem Bypass zum dem jeweiligen Druckventil angeordnet ist, und mindestens einen Drucksensor, wobei mittels des Drucksensors ein Hydraulikdruck in dem Bremskreis erfasst wird.Method for operating a hydraulic braking device of a vehicle, which has an actuatable master cylinder and at least one brake circuit with at least one wheel brake, a pressure line leading from the master brake cylinder to the respective wheel brake, in which at least one actuatable pressure valve for releasing or closing the pressure line is arranged, wherein a check valve is arranged in a bypass to the respective pressure valve, and at least one pressure sensor, wherein by means of the pressure sensor, a hydraulic pressure is detected in the brake circuit.

Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben einer hydraulischen Bremseinrichtung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit einer Bremseinrichtung oder einer derartigen Vorrichtung.Furthermore, the invention relates to a device for operating a hydraulic braking device of a vehicle and a vehicle with a braking device or such a device.

Stand der TechnikState of the art

Heutige Kraftfahrzeuge weisen in der Regel hydraulische Bremseinrichtungen auf, die einen durch den Fahrer betätigbaren Hauptbremszylinder, der insbesondere durch eine Bremspedalbetätigung betätigbar ist, und mehrere Radbremsen aufweist, die üblicherweise durch unterschiedliche Bremskreise mit dem Hauptbremszylinder verbunden sind. Die Bremskreise, beispielsweise ein Bremskreis für Radbremsen der Vorderachse und ein Bremskreis für Radbremsen der Hinterradachse, weisen zum Betätigen der Radbremsen üblicherweise mehrere Ventile auf, die den hydraulischen Druck für die Radbremsen regulieren. Viele Bremseinrichtungen weisen mittlerweile auch elektromotorisch betriebene Pumpen auf, die unabhängig von einer Bremspedalbetätigung beziehungsweise von einer Betätigung des Hauptbremszylinders einen hydraulischen Druck in dem einen oder anderen Bremskreis erzeugen können. Dies dient beispeilsweise dazu, die Bremskreise vorzubefüllen, sodass die Bremsbeläge in direktem Kontakt zu den Bremsscheiben stehen. Damit wird das sogenannte Lüftspiel, also der Abstand zwischen Bremsbelägen und Bremsscheibe der jeweiligen Radbremse aufgehoben. Als Konsequenz wird das Totvolumen, welches zum Überwinden des Lüftspiels vom Fahrer bei einer Bremsung aufgebracht werden muss, durch das Vorbefüllen bereits bereitgestellt. Die sich daraus ergebenen Vorteile liegen im verkürzten Ansprechverhalten der hydraulischen Bremseinrichtung, da ein Totvolumen des Systems bereits überwunden wurde, und im damit einhergehenden kürzeren Bremsweg, sowie einem verbesserten Pedalgefühl. Bei der Vorbefüllung der Bremsanlage durch den aktiven Druckaufbau mittels der elektromotorisch betriebenen Pumpe ist jedoch das geförderte Volumen beziehungsweise der sich daraus ergebende Hydraulikdruck entscheidend. Ein zu hoher Hydraulikdruck führt letztendlich zu einer durch den Fahrer wahrnehmbaren Fahrzeugverzögerung, weil dann die an der Bremsschreibe bereits anliegenden Bremsbeläge ein Bremsmoment erzeugen. Dies muss bisher durch einen hohen Applikationsaufwand vermieden werden.Today's motor vehicles generally have hydraulic brake devices which comprise a master brake actuatable by the driver, which is actuated in particular by a brake pedal operation, and a plurality of wheel brakes, which are usually connected by different brake circuits to the master cylinder. The brake circuits, for example a brake circuit for wheel brakes of the front axle and a brake circuit for wheel brakes of the rear wheel axle, usually have a plurality of valves for actuating the wheel brakes, which regulate the hydraulic pressure for the wheel brakes. Many brake devices now also have electric motor-driven pumps that can generate a hydraulic pressure in one or the other brake circuit regardless of a brake pedal operation or by an operation of the master cylinder. This serves, for example, to pre-fill the brake circuits so that the brake pads are in direct contact with the brake discs. Thus, the so-called clearance, so the distance between brake pads and brake disc of the respective wheel brake is canceled. As a consequence, the dead volume, which must be applied to overcome the clearance by the driver during braking, already provided by the pre-filling. The resulting benefits are in the shortened response of the hydraulic braking device, since a dead volume of the system has already been overcome, and in the associated shorter braking distance, as well as an improved pedal feel. In the pre-filling of the brake system by the active pressure build-up by means of the electric motor-driven pump, however, the funded volume or the resulting hydraulic pressure is crucial. Too high a hydraulic pressure ultimately leads to a recognizable by the driver vehicle deceleration, because then the brake pads already applied to the brake pads generate a braking torque. This has hitherto to be avoided by a high application cost.

Bei aktivem Druckaufbau wird durch die Ansteuerung der Pumpe Volumen aus dem Hauptbremszylinder in die jeweiligen Bremskreise und insbesondere in einen Radbremszylinder der jeweiligen Radbremse verschoben. Damit einhergehend stellt sich ein entsprechender Bremsdruck ein. Durch das vorhandene Totvolumen führt ein Teil des verschobenen Hydraulikvolumens lediglich zur Kompensation des Lüftspiels und nicht zu einem Druckanstieg. Dies muss mit der Schätzung des Raddrucks entsprechend berücksichtigt werden. Die Kenntnisse des Totvolumens stellt daher eine wesentliche Verbesserung der Druckschätzgenauigkeit, insbesondere bei automatisierten Bremsvorgängen dar.With active pressure build-up volume is shifted by the control of the pump from the master cylinder into the respective brake circuits and in particular in a wheel brake cylinder of the respective wheel brake. Along with this, a corresponding brake pressure is established. Due to the existing dead volume, part of the displaced hydraulic volume merely compensates the clearance and does not increase the pressure. This must be taken into account accordingly with the estimation of the wheel pressure. The knowledge of dead volume therefore represents a significant improvement in pressure estimation, especially in automated braking.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass auf einfache Art und Weise das Totvolumen in dem mindestens einen Bremskreis abgeschätzt beziehungsweise ermittelt werden kann, sodass ein Bremsdruck insbesondere bei automatisch durchgeführten Bremsvorgängen besser einstellbar ist. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass das Fahrzeug auf Kurvenfahrten überwacht wird, dass bei Erfassen einer Kurvenfahrt das Druckventil geschlossen wird, dass bei Erfassen der Kurvenfahrt der Hydraulikdruck zwischen dem Druckventil und der Radbremse gemessen wird, und dass in Abhängigkeit von dem erfassten Hydraulikdruck ein Totvolumen der Bremseinrichtung ermittelt wird. Hierbei wird der Effekt genutzt, dass sich in der Regel bei einer Kurvenfahrt durch ein Verkippen der Bremsscheiben ein Lüftspiel einstellt. Bei großen Bremsscheiben, beispielsweise bei Sportfahrzeugen, kann dieses Lüftspiel und der sich daraus ergebene Leerweg beträchtlich sein. Wird nun das Druckventil geschlossen, sodass der auf den Radbremszylinder wirkende Hydraulikdruck sich nicht durch eine Betätigung des Hauptbremszylinders und/oder der Pumpe verändert beziehungsweise verändern kann, so kann das Kippen der Bremsscheibe zu einer Druckbeaufschlagung auf den Radbremszylinder führen, wodurch Volumen des Hydraulikmediums das Rückschlagventil überwinden und aus dem Teilbremskreis zwischen Druckventil und Radbremse entweichen kann. Insbesondere bei Beendigung der Kurvenfahrt, wenn also die Druckbeaufschlagung durch die Bremsscheibe entfällt, entsteht ein Unterdruck in dem Teilbremskreis, der ein Maß für das im System vorhandene Totvolumen ist. Somit wird in Abhängigkeit des erfassten Hydraulikdrucks nach Abschluss der Kurvenfahrt das Totvolumen auf einfache Art und Weise in Abhängigkeit von dem erfassten Hydraulikdruck bestimmt.The method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that in a simple manner, the dead volume in the at least one brake circuit can be estimated or determined, so that a brake pressure is better adjustable especially when automatically performed braking operations. According to the invention is provided for this purpose that the vehicle is monitored for cornering, that upon detection of cornering the pressure valve is closed, that when detecting the cornering of the hydraulic pressure between the pressure valve and the wheel brake is measured, and that in dependence on the detected hydraulic pressure, a dead volume Braking device is determined. In this case, the effect is used that usually adjusts a clearance when cornering by tilting the brake discs. For large brake discs, such as sports cars, this clearance and the resulting free travel can be considerable. Now, if the pressure valve is closed so that the hydraulic pressure acting on the wheel brake cylinder can not be changed or changed by an actuation of the master cylinder and / or the pump, the tilting of the brake disc can lead to a pressurization of the wheel brake cylinder, whereby volume of the hydraulic medium, the check valve overcome and escape from the partial brake circuit between the pressure valve and wheel brake. In particular, at the end of the cornering, so if the pressurization by the brake disc is eliminated, creates a negative pressure in the partial brake circuit, which is a measure of the existing dead volume in the system. Thus, depending on the detected Hydraulic pressure after completion of cornering the dead volume in a simple manner depending on the detected hydraulic pressure determined.

Vorzugsweise ist, wie bereits erwähnt, daher vorgesehen, dass das Totvolumen in Abhängigkeit von einem nach der Kurvenfahrt entstehenden Unterdruck ermittelt wird.Preferably, as already mentioned, it is therefore provided that the dead volume is determined as a function of a negative pressure arising after cornering.

Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass ein erstes Druckventil ein Einlassventil ist, und das zugeordnete Rückschlagventil in Richtung des Hauptbremszylinders öffenbar ist und in Richtung der Radbremse schließt. Durch das Einlassventil wird üblicherweise der Hydraulikdruck, der auf die Radbremse zum Einstellen des Bremsdrucks wirkt, geregelt. Das dem Einlassventil zugeordnete Rückschlagventil erlaubt das Rückströmen des Hydraulikmediums von der Radbremse an dem Einlassventil vorbei, wenn sich entsprechende Druckverhältnisse ergeben. Einerseits sollen dadurch mögliche Beschädigungen und Fehlfunktionen der Bremseinrichtung vermieden werden, und andererseits kann dadurch der zuvor genannte Effekt zum Bestimmen des Totvolumens genutzt werden.Furthermore, it is preferably provided that a first pressure valve is an inlet valve, and the associated non-return valve can be opened in the direction of the master cylinder and closes in the direction of the wheel brake. By the inlet valve is usually the hydraulic pressure acting on the wheel brake for adjusting the brake pressure regulated. The check valve associated with the intake valve allows the backflow of the hydraulic medium from the wheel brake past the intake valve when corresponding pressure conditions result. On the one hand possible damage and malfunction of the braking device are thereby avoided, and on the other hand, the aforementioned effect for determining the dead volume can be used.

Alternativ oder zusätzlich ist weiterhin bevorzugt vorgesehen, dass ein zweites Druckventil ein Umschaltventil ist, und dass das zugeordnete Rückschlagventil, also das dem zweiten zugeordnete Rückschlagventil, in Richtung der Radbremse öffenbar ist und in Richtung des Hauptbremszylinders schließt. Das Umschaltventil trennt den Hauptbremszylinder von dem Bremskreis, wobei ein Fahrer das Umschaltventil „übertreten“ kann, wenn er durch eine Betätigung des Bremspedals einen Druck erzeugt, der ausreichend groß ist, um das Rückschlagventil zu öffnen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrer während einer Kurvenfahrt auch weiterhin ein Bremsmoment durch Betätigen des Bremspedals erzeugen kann. Bedingung hierfür ist, dass das insbesondere zusätzlich vorgesehene Einlassventil geöffnet ist. Im Unterschied zu der vorhergehenden Ausführungsform wird dann ein positiver Druckanstieg während der Kurvenfahrt erfasst, und mittels dieses positiven Druckanstiegs das Totvolumen der Bremseinrichtung ermittelt. Da hierbei der Hydraulikdruck in dem gesamten Bremskreis gemessen wird, muss dies entsprechend bei der Bestimmung des Totvolumens berücksichtig werden.Alternatively or additionally, it is further preferably provided that a second pressure valve is a switching valve, and that the associated non-return valve, so the second associated check valve, in the direction of the wheel brake can be opened and closes in the direction of the master cylinder. The changeover valve separates the master cylinder from the brake circuit, whereby a driver can "override" the changeover valve when he generates a pressure sufficient to open the check valve by operating the brake pedal. This results in the advantage that the driver can continue to generate a braking torque by pressing the brake pedal while cornering. Condition for this is that the particular additionally provided inlet valve is open. In contrast to the previous embodiment, a positive pressure increase during cornering is then detected, and the dead volume of the braking device is determined by means of this positive pressure increase. Since in this case the hydraulic pressure in the entire brake circuit is measured, this must be taken into account accordingly in the determination of the dead volume.

Zweckmäßigerweise weist der Bremskreis das erste und/oder das zweite Druckventil auf. Besonderes bevorzugt ist vorgesehen, dass die Bremseinrichtung zumindest zwei entsprechend ausgebildete Bremskreise aufweist, die insbesondere jeweils eine elektromotorische antreibbare Pumpe zum automatischen Einstellen eines Bremsdrucks sowie zum Vorbefüllen des jeweiligen Bremskreises aufweisen.The brake circuit expediently has the first and / or the second pressure valve. Particular preference is provided that the braking device has at least two correspondingly formed brake circuits, which in particular each have an electromotive drivable pump for automatically setting a brake pressure and for pre-filling of the respective brake circuit.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Lenkwinkel des Fahrzeugs überwacht wird, und dass bei Überschreiten eines vorgebbaren Grenzwerts durch den Lenkwinkel das erste oder das zweite Druckventil geschlossen wird. Durch das Erfassen eines Lenkwinkels kann in einfacher Art und Weise auf das Einleiten einer Kurvenfahrt geschlossen werden. Alternativ könnte auf eine Kurvenfahrt auch mittels eines Beschleunigungssensors oder Drehratensensors geschlossen werden. Das Berücksichtigen des Lenkwinkels hat demgegenüber jedoch den Vorteil, dass bereits frühzeitig die Kurvenfahrt erkannt wird, insbesondere noch bevor Fliehkräfte auf das Fahrzeug wirken, sodass das jeweilige Druckventil rechtzeitig geschlossen werden kann, noch bevor die jeweilige Bremsscheibe verkippt und einen hydraulischen Druck auf den jeweiligen Bremskreis ausübt. Dadurch wird gewährleistet, dass beim Erfassen des Hydraulikdrucks das Verkippen der Bremsscheibe stets vollständig berücksichtig wird.According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that a steering angle of the vehicle is monitored, and that when a predeterminable limit value is exceeded by the steering angle, the first or the second pressure valve is closed. By detecting a steering angle can be concluded in a simple manner on the initiation of cornering. Alternatively it could be concluded that a cornering also by means of an acceleration sensor or yaw rate sensor. The consideration of the steering angle, however, has the advantage that already early cornering is detected, especially before centrifugal forces act on the vehicle, so that the respective pressure valve can be closed in time, before the respective disc tilted and a hydraulic pressure on the respective brake circuit exercises. This ensures that when detecting the hydraulic pressure, the tilting of the brake disc is always fully taken into account.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem ermittelten Totvolumen eine Vorbefüllung des jeweiligen Bremskreises durchgeführt wird. Dadurch lässt sich eine vorteilhafte Vorbefüllung des Bremskreises auf Basis des erfindungsgemäß ermittelten Totvolumens durchführen und ein Lüftspiel optimal verringern.Furthermore, it is preferably provided that a pre-filling of the respective brake circuit is performed as a function of the determined dead volume. This makes it possible to carry out an advantageous pre-filling of the brake circuit on the basis of the dead volume determined according to the invention and optimally reduce a clearance.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 zeichnet sich durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät aus, das bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchführt. Das Steuergerät ist dazu insbesondere mit dem wenigstens einen Drucksensor und mit einer Einrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels verbunden, und steuert das eine oder die mehreren Druckventile entsprechend an, um das Totvolumen der Bremseinrichtung während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs wie zuvor beschrieben zu bestimmen.The device according to the invention with the features of claim 8 is characterized by a specially prepared control unit, which performs the inventive method when used as intended. The control unit is in particular connected to the at least one pressure sensor and to a device for detecting a steering angle, and controls the one or more pressure valves accordingly to determine the dead volume of the braking device during a cornering of the vehicle as described above.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 9 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus.The vehicle according to the invention with the features of claim 9 is characterized by the device according to the invention.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigenIn the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. Show this

1 ein Kraftfahrzeug in einer vereinfachten Draufsicht und 1 a motor vehicle in a simplified plan view and

2 eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs als vereinfachter Schaltplan. 2 a braking device of the motor vehicle as a simplified circuit diagram.

1 zeigt in einer vereinfachten Draufsicht ein Fahrzeug 1, das eine Antriebseinrichtung 2, eine Bremseinrichtung 3 sowie eine Lenkeinrichtung 4 aufweist. die Antriebseinrichtung 2 weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Brennkraftmaschine 5 auf, die durch eine betätigbare Kupplung 6 mit einem Getriebe 7 verbindbar ist. Das Getriebe 7 ist abtriebsseitig mit Rädern einer Hinterachse 8 wirkverbunden. Die Bremseinrichtung 3 weist jedem Rad des Fahrzeugs 1 zugeordnet jeweils eine Radbremse 9, 10, 11 und 12 auf, die unabhängig voneinander betätigbar sind. Die Bremseinrichtung 3 ist als hydraulische Bremseinrichtung ausgebildet und in 1 vereinfacht als Block dargestellt. 2 zeigt die Ausbildung der Bremseinrichtung 3 in einem Schaltplan mit Details. Die Lenkeinrichtung 4 ist den Rädern einer Vorderachse 13 des Fahrzeugs 1 zugeordnet, um deren Lenkwinkel einzustellen. Die Lenkeinrichtung 4 weist außerdem einen Lenkwinkelsensor 14 auf, der den aktuell eingestellten Lenkwinkel überwacht. Ein Steuergerät 15 des Fahrzeugs 1 ist zumindest mit der Bremseinrichtung 3 und der Lenkeinrichtung 4, insbesondere mit dem Lenkwinkelsensor 14 verbunden, um die Bremseinrichtung 3 zu betreiben. Dazu weist das Steuergerät 15 einen Speicher auf, in welchem ein unten näher erläutertes Verfahren zum Betreiben der Bremseinrichtung 3 hinterlegt ist und bei bestimmungsgemäßem Gebrauch von dem Steuergerät 15 durchgeführt wird. 1 shows in a simplified plan view of a vehicle 1 , which is a drive device 2 , a braking device 3 and a steering device 4 having. the drive device 2 points in the present embodiment, an internal combustion engine 5 on that by an actuated clutch 6 with a gear 7 is connectable. The gear 7 is on the output side with wheels of a rear axle 8th operatively connected. The braking device 3 points each wheel of the vehicle 1 each assigned a wheel brake 9 . 10 . 11 and 12 on, which are independently operable. The braking device 3 is designed as a hydraulic braking device and in 1 simplified as a block. 2 shows the formation of the braking device 3 in a schematic with details. The steering device 4 is the wheels of a front axle 13 of the vehicle 1 assigned to adjust their steering angle. The steering device 4 also has a steering angle sensor 14 on, which monitors the currently set steering angle. A control unit 15 of the vehicle 1 is at least with the braking device 3 and the steering device 4 , in particular with the steering angle sensor 14 connected to the braking device 3 to operate. For this purpose, the control unit 15 a memory in which a method explained in more detail below for operating the braking device 3 is deposited and when used as intended by the control unit 15 is carried out.

2 zeigt, wie bereits erwähnt, einen Schaltplan der Bremseinrichtung 3. Die Bremseinrichtung 3 weist einen Hauptbremszylinder 16 auf, der mittels eines Bremspedals 17 durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betätigbar ist. Der Hauptbremszylinder 16 ist mit zwei Bremskreisen B1, B2 hydraulisch verbunden. Die Bremskreise B1, B2 sind nahezu identisch ausgebildet, sodass der Aufbau der Bremskreise B1, B2 zunächst nur anhand des Bremskreises B1 erläutert werden soll. 2 shows, as already mentioned, a circuit diagram of the braking device 3 , The braking device 3 has a master cylinder 16 on, by means of a brake pedal 17 by a driver of the motor vehicle 1 is operable. The master cylinder 16 is hydraulically connected to two brake circuits B1, B2. The brake circuits B1, B2 are formed almost identical, so that the structure of the brake circuits B1, B2 should first be explained only on the basis of the brake circuit B1.

Der Bremskreis B1 verbindet den Hauptbremszylinder 16 mit zwei der Radbremsen 9 bis 12, wobei je nach Konfiguration der Bremseinrichtung 3 es sich um Radbremsen unterschiedlicher Achsen oder der gleichen Achse, beispielsweise der Vorderradachse 13 handelt. Vorliegend wird davon ausgegangen, dass der Bremskreis B1 dem Hauptbremszylinder 16 mit den Radbremsen 9, 10, und der Bremskreis B2, den Hauptbremszylinder 16 mit den Radbremsen 11, 12 hydraulisch verbindet.The brake circuit B1 connects the master cylinder 16 with two of the wheel brakes 9 to 12 , wherein depending on the configuration of the braking device 3 it is wheel brakes of different axes or the same axis, such as the front wheel axle 13 is. In the present case, it is assumed that the brake circuit B1 the master cylinder 16 with the wheel brakes 9 . 10 , and the brake circuit B2, the master cylinder 16 with the wheel brakes 11 . 12 connects hydraulically.

Der Bremskreis B1 weist ein Umschaltventil USV auf, das in einer Druckleitung von dem Hauptbremszylinder zu den Radbremsen 9, 10 angeordnet ist. Das Umschaltventil USV ist ein stromlos geöffnetes Ventil, dass durch Aktuierung in eine geschlossene Stellung entgegen einer Federkraft verbringbar ist. Dem Umschaltventil USV ist ein Bypass BP1 mit einem Rückschlagventil R1 zugeordnet. Das Rückschlagventil R1 ist derart ausgebildet, dass es in Richtung des Hauptbremszylinders 16 schließt und in die andere Richtung entgegen der Kraft eines Federelements öffenbar ist.The brake circuit B1 has a switching valve UPS, which is in a pressure line from the master cylinder to the wheel brakes 9 . 10 is arranged. The reversing valve UPS is a normally open valve that can be moved by actuation into a closed position against a spring force. The switching valve UPS is assigned a bypass BP1 with a check valve R1. The check valve R1 is formed so that it is in the direction of the master cylinder 16 closes and in the other direction against the force of a spring element can be opened.

Auf der dem Hauptbremszylinder 16 abgewandten Seite teilt sich die Druckleitung in zwei Druckleitungen auf, die jeweils einer der Radbremsen 9, 10 zugeordnet sind. Jeder Radbremse 9, 10 ist dabei ein Einlassventil EV1, EV2 vorgeschaltet, das als stromlos offenes Druckventil ausgebildet ist, welches bei einer Aktuierung geschlossen wird. Jedem der Einlassventile EV1, EV2 ist jeweils ein Bypass BP EV1 beziehungsweise BP EV2 zugeordnet, in welchem wiederum ein Rückschlagventil R2 beziehungsweise R3 angeordnet ist. Die Rückschlagventile R2, R3 schließen in Richtung der Radbremsen 9, 10 und sind entgegen einer Federkraft in Richtung des Hauptbremszylinders 16 öffenbar.On the master cylinder 16 On the opposite side, the pressure line divides into two pressure lines, each one of the wheel brakes 9 . 10 assigned. Every wheel brake 9 . 10 If an inlet valve EV1, EV2 upstream, which is designed as a normally open pressure valve, which is closed at an actuation. Each of the intake valves EV1, EV2 is assigned a respective bypass BP EV1 or BP EV2, in which a check valve R2 or R3 is arranged. The check valves R2, R3 close in the direction of the wheel brakes 9 . 10 and are against a spring force in the direction of the master cylinder 16 openable.

Die jeweilige Radbremse 9, 10 ist außerdem mit einem Auslassventil AV1 beziehungsweise AV2 verbunden, die jeweils als stromlos geschlossene Auslassventile ausgebildet sind. Die Ausgänge der Auslassventile AV1, AV2 werden zusammengeführt und einer Pumpe P saugseitig zugeführt. Zwischen der Pumpe P und den Auslassventilen AV1, AV2 ist ein Rückschlagventil R4 vorgesehen, dass in Richtung der Pumpe P öffnenbar ist und in entgegengesetzter Richtung schließt. Zwischen dem Rückschlagventil R4 und den Auslassventilen AV1, AV2 ist weiterhin ein mechanisch arbeitender Druckspeicher S hydraulisch eingebunden. Die Pumpe P ist druckseitig einerseits mit dem Rückschlagventil R4 und andererseits mit einem Hochschaltventil HSV verbunden, welches die Saugseite der Pumpe P ebenfalls mit dem Hauptbremszylinder 16 verbindet. Das Hochschaltventil HSV ist als stromlos geschlossenes Ventil ausgebildet. Druckseitig ist die Pumpe P mit der Druckleitung zwischen dem Umschaltventil USV und den Einlassventilen EV1, EV2 verbunden. Die Pumpe P ist darüber hinaus mit einem Elektromotor M wirkverbunden, durch welcher sie antreibbar ist. Vorliegend ist nur ein Elektromotor M zum Antreiben beider Pumpen P der Bremskreise B1 und B2 vorgesehen, es ist jedoch auch selbstverständlich möglich, dass für jede Pumpe P ein eigener Elektromotor M vorgesehen wird.The respective wheel brake 9 . 10 is also connected to an exhaust valve AV1 and AV2, which are each designed as normally closed exhaust valves. The outputs of the exhaust valves AV1, AV2 are combined and fed to a pump P on the suction side. Between the pump P and the exhaust valves AV1, AV2, a check valve R4 is provided that is openable in the direction of the pump P and closes in the opposite direction. Between the check valve R4 and the exhaust valves AV1, AV2 a mechanically operating pressure accumulator S is also hydraulically integrated. The pump P is on the pressure side connected on the one hand with the check valve R4 and on the other hand with a high-switching valve HSV, which the suction side of the pump P also with the master cylinder 16 combines. The upshift valve HSV is designed as a normally closed valve. On the pressure side, the pump P is connected to the pressure line between the reversing valve UPS and the inlet valves EV1, EV2. The pump P is also operatively connected to an electric motor M, by which it is driven. In the present case, only one electric motor M is provided for driving both pumps P of the brake circuits B1 and B2, but it is of course also possible that a separate electric motor M is provided for each pump P.

Weiterhin ist vorgesehen, dass dem Hauptbremszylinder 16 ein erster Drucksensor PS16 zugeordnet ist, und der Radbremse 10 ein zweiter Drucksensor PS10, der den Hydraulikdruck im Bereich zwischen Einlassventil EV2 und Radbremse 10 überwacht.Furthermore, it is provided that the master cylinder 16 a first pressure sensor PS 16 is assigned, and the wheel brake 10 a second pressure sensor PS 10 , which controls the hydraulic pressure in the area between intake valve EV2 and wheel brake 10 supervised.

Wie bereits gesagt ist der Bremskreis B2 entsprechend dem Bremskreis B1 aufgebaut, wobei im Bremskreis B2 kein separater Sensor zum Erfassen des Hydraulikdrucks des Hauptbremszylinders 16 vorgesehen ist. Jedoch ist ebenfalls einer der Radbremsen 11, 12, nämlich vorliegend der Radbremse 11 ein Drucksensor PS11 zugeordnet, um entsprechend den Hydraulikdruck zwischen der Radbremse 11 und dem Einlassventil EV1 zu überwachen.As already mentioned, the brake circuit B2 is constructed in accordance with the brake circuit B1, wherein in the brake circuit B2 no separate sensor for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder 16 is provided. However, one of the wheel brakes too 11 . 12 , in this case the wheel brake 11 a pressure sensor PS 11 is assigned to match the hydraulic pressure between the wheel brake 11 and to monitor the inlet valve EV1.

Im Betrieb steuert das Steuergerät 15 die Bremseinrichtung folgendermaßen, insbesondere bei Inbetriebnahme und/oder in regelmäßigen Abständen während des Betriebs an:
Mittels des Linkwinkelsensors 14 wird zunächst das Kraftfahrzeug 1 auf Kurvenfahrten überwacht. Überschreitet der erfasste Lenkwinkel einen vorgebbaren Grenzwert, so wird darauf erkannt, dass eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs 1 eingeleitet wird. Dabei ist der Grenzwert derart vorgegeben, dass bei dessen Überschreiten davon ausgegangen werden kann, dass auf die Räder des Kraftfahrzeugs Querkräfte wirken, die zu einer Schrägstellung beziehungsweise zu einem Verkippen von zumindest einer Bremsscheibe BS der Radbremsen führen kann. Überschreitet der ermittelte Lenkwinkel den Grenzwert, so wird der Hydraulikdruck mittels der Drucksensoren PS10 oder PS11 überwacht und ausgewertet. Dabei sind zwei unterschiedliche Verfahren denkbar. During operation, the control unit controls 15 the braking device as follows, in particular during commissioning and / or at regular intervals during operation:
By means of the link angle sensor 14 First, the motor vehicle 1 monitored on cornering. Exceeds the detected steering angle a predetermined limit, it is recognized that a cornering of the motor vehicle 1 is initiated. In this case, the limit value is set in such a way that, when it is exceeded, it can be assumed that transverse forces act on the wheels of the motor vehicle, which can lead to an inclination or tilting of at least one brake disk BS of the wheel brakes. If the determined steering angle exceeds the limit value, then the hydraulic pressure is monitored and evaluated by means of the pressure sensors PS 10 or PS 11 . Two different methods are conceivable.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass bei Überschreiten des Grenzwertes durch den erfassten Lenkwinkel 14 die Einlassventile EV1, EV2, zumindest aber das Einlassvenil EV2, welchem der Drucksensor PS10 nachgeschaltet ist, geschlossen wird. Dadurch wird das Hydraulikvolumen in der Druckleitung zwischen dem Einlassventil EV2, dem Rückschlagventil R3, dem Auslassventil AV2 und der Radbremse 10 abgeschlossen. Bewirkt die Kurvenfahrt, dass die Bremsschreibe BS der Radbremse 10 verkippt, so übt diese einen Druck auf die Bremsbeläge BL der Radbremse 10 aus, welche wiederum einen hydraulischen Druck in dem vorgenannten Abschnitt der Druckleitung erzeugt, welche von dem Drucksensor PS10 erfasst werden kann. Überschreitet der dadurch erzeugte Druck die zum Öffnen des Rückschlagventils 3 notwenige Kraft, so fließt Volumen aus diesem Abschnitt ab und zurück in den Abschnitt zwischen dem Umschaltventil USV und Einlassventil EV2. Wird die Kurvenfahrt beendet, führt dies dazu, dass die Bremsscheibe BS wieder in ihre Ursprungsstellung zurückverlagert wird, und dadurch die Druckbeaufschlagung der Bremsbeläge BL ebenfalls beendet wird. Dadurch, dass zuvor Volumen aus dem genannten Abschnitt durch das Rückschlagventil R3 abgeflossen ist, entsteht nun ein Unterdruck in diesem Abschnitt der Druckleitung. In Abhängigkeit von diesem erfassten Unterdruck lässt sich das Totvolumen des Bremskreises B1 genau ermitteln beziehungsweise genauer als bisher schätzen. Insbesondere wird dazu die Differenz des Hydraulikdrucks in der Kurvenfahrt und nach der Kurvenfahrt ermittelt, um das Totvolumen zu bestimmen. Die Information wird im Anschluss aufbereitet und insbesondere dazu verwendet, um den Bremskreis B1 mittels der Pumpe P1 vorzubefüllen, sodass ein Lüftspiel möglichst kompensiert wird. Die Vorbefüllung des Bremskreises B1 basiert damit auf dem tatsächlich verdrängten Volumen und ist damit präziser als eine applizierte Druckschwelle. Bei aktivem Druckaufbau mittels der Pumpe P, führt die Kenntnis des geschätzten Totvolumens zur verbesserten Betätigung der Radbremse. Entsprechend wird mit dem Bremskreis B2 vorgegangen.According to a first embodiment, it is provided that when the limit value is exceeded by the detected steering angle 14 the inlet valves EV1, EV2, but at least the inlet valve EV2, which is followed by the pressure sensor PS10, is closed. Thereby, the hydraulic volume in the pressure line between the intake valve EV2, the check valve R3, the exhaust valve AV2 and the wheel brake 10 completed. The cornering causes the brake disc BS of the wheel brake 10 tilted, so this exerts a pressure on the brake pads BL of the wheel brake 10 which in turn generates a hydraulic pressure in the aforementioned section of the pressure line, which can be detected by the pressure sensor PS 10 . If the pressure generated thereby exceeds that for opening the check valve 3 necessary force, volume from this section will flow back and forth into the section between the reversing valve UPS and inlet valve EV2. If the cornering ends, this leads to the fact that the brake disc BS is shifted back into its original position, and thereby the pressurization of the brake pads BL is also terminated. Due to the fact that volume has previously flowed out of said section through the check valve R3, a negative pressure now arises in this section of the pressure line. Depending on this detected negative pressure, the dead volume of the brake circuit B1 can be determined accurately or estimate more accurately than previously. In particular, the difference of the hydraulic pressure during cornering and after cornering is determined in order to determine the dead volume. The information is subsequently processed and in particular used to pre-fill the brake circuit B1 by means of the pump P1, so that a clearance is compensated as far as possible. The pre-filling of the brake circuit B1 is thus based on the volume actually displaced and is thus more precise than an applied pressure threshold. With pressure buildup active by pump P, knowledge of the estimated dead volume will result in improved wheel brake actuation. Accordingly, the brake circuit B2 is used.

Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass für das Ermitteln des Totvolumens nicht das Einlassventil EV2, sondern das Umschaltventil USV geschlossen wird. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer das Umschaltventil durch das Rückschlagventil R1 übertreten und trotz geschlossenem Umschaltventil einen Hydraulikdruck auf die Radbremsen 9, 10 beziehungsweise 11, 12 ausüben kann, sodass der Fahrer trotz Kurvenfahrt und Druckmessung bei Bedarf einen Bremsdurchgang durchführen kann. Im Unterschied zu dem vorhergehenden Verfahren wird dann während einer Kurvenfahrt, vorausgesetzt der Fahrer leitet keinen Bremsvorgang während der Kurvenfahrt ein, der durch das Verkippen der Bremsscheibe eingestellte positive Druckunterschied ermittelt. Da das Hydraulikvolumen in der Druckleitung zwischen Umschaltventil USV und Radbremsen 9, 10 nicht abfließen kann, kann nur eine Druckerhöhung durch ein Verkippen der Bremsscheiben gemessen werden. In diesem Fall wird daher eine Differenz zwischen dem Hydraulikdruck bei Einleitung der Kurvenfahrt und bei Durchführung der Kurvenfahrt ermittelt. Dabei wird in diesem Fall jedoch der Druck des gesamten Bremskreises B1 gemessen, was bei der Bestimmung des Totvolumens entsprechend berücksichtigt werden muss. Das durch das Verkippen der Bremsscheiben BS verursachte Totvolumen kann mittels dieses Verfahrens über den gemessenen Kreisdruck ermittelt und wie zuvor beschrieben für eine Vorbefüllung der Bremseinrichtung 3 verwendet werden.According to a second embodiment, it is provided that not the inlet valve EV2, but the switching valve UPS is closed for determining the dead volume. This has the advantage that the driver override the switching valve through the check valve R1 and despite closed switching valve, a hydraulic pressure on the wheel brakes 9 . 10 respectively 11 . 12 exercise, so that the driver can perform braking despite cornering and pressure measurement if necessary. In contrast to the preceding method is then during cornering, provided that the driver does not initiate braking during cornering, determined by the tilting of the brake disc positive pressure difference. Since the hydraulic volume in the pressure line between changeover valve UPS and wheel brakes 9 . 10 can not drain, only an increase in pressure can be measured by tilting the brake discs. In this case, therefore, a difference between the hydraulic pressure at the time of turning and when cornering is determined. In this case, however, the pressure of the entire brake circuit B1 is measured in this case, which must be taken into account accordingly in the determination of the dead volume. The dead volume caused by the tilting of the brake discs BS can be determined by means of this method on the measured circular pressure and as previously described for a pre-filling of the braking device 3 be used.

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Bremseinrichtung (3) eines Fahrzeugs (1), die einen betätigbaren Hauptbremszylinder (16) und wenigstens einen Bremskreis (B1, B2) mit wenigstens einer Radbremse (9, 10, 11, 12), eine von dem Hauptbremszylinder (16) zu der Radbremse (9, 10, 11, 12) führende Druckleitung, in der mindestens ein betätigbares Druckventil (USV, EV1, EV2) zum Freigeben oder Verschließen der Druckleitung angeordnet ist, aufweist, wobei ein Rückschlagventil (R1, R2, R3) in einem Bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) zu dem Druckventil (USV, EV1, EV2) angeordnet ist, und mindestens einen Drucksensor (PS10), wobei mittels des Drucksensors (PS10) ein Hydraulikdruck in dem Bremskreis (B1, B2) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) auf Kurvenfahrten überwacht wird, das bei Erfassen einer Kurvenfahrt das Druckventil (USV, EV1, EV2) geschlossen wird, das bei Erfassen der Kurvenfahrt der Hydraulikdruck zwischen dem Druckventil (USV, EV1, EV2) und der Radbremse (9, 10, 11, 12) gemessen wird, und dass in Abhängigkeit von dem erfassten Hydraulikdruck ein Totvolumen der Bremseinrichtung (3) ermittelt wird.Method for operating a hydraulic braking device ( 3 ) of a vehicle ( 1 ), which has an actuatable master cylinder ( 16 ) and at least one brake circuit (B1, B2) with at least one wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ), one of the master cylinder ( 16 ) to the wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ) leading pressure line, in which at least one actuatable pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged for releasing or closing the pressure line, wherein a check valve (R1, R2, R3) in a bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) to the pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged, and at least one pressure sensor (PS 10 ), wherein by means of the pressure sensor (PS 10 ) a hydraulic pressure in the brake circuit (B1, B2) is detected, characterized in that the vehicle ( 1 ) is monitored on cornering that the pressure valve (UPS, EV1, EV2) is closed when detecting cornering, the hydraulic pressure between the pressure valve (UPS, EV1, EV2) when cornering is detected and the wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ), and that in dependence on the detected hydraulic pressure, a dead volume of the braking device ( 3 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Druckvolumen in Abhängigkeit von einem nach der Kurvenfahrt entstehenden Unterdruck ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the pressure volume is determined as a function of a resulting after cornering vacuum. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Druckventil (EV1, EV2) ein Einlassventil (EV1, EV2) ist, und dass das zugeordnete Rückschlagventil (R2, R3) in Richtung des Hauptbremszylinders (16) öffenbar ist und in Richtung der Radbremse (9, 10, 11, 12) schließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first pressure valve (EV1, EV2) is an inlet valve (EV1, EV2), and that the associated non-return valve (R2, R3) in the direction of the master cylinder ( 16 ) is openable and in the direction of the wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ) closes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Druckventil (USV) ein Umschaltventil (USV) ist, und dass das zugeordnete Rückschlagventil (R1) in Richtung der Radbremse (9, 10, 11, 12) öffenbar ist und in Richtung des Hauptbremszylinders (16) schließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a second pressure valve (UPS) is a reversing valve (UPS), and in that the associated non-return valve (R1) in the direction of the wheel brake (US Pat. 9 . 10 . 11 . 12 ) is openable and in the direction of the master cylinder ( 16 ) closes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremskreis (B1, B2) das erste und/oder das zweite Druckventil (USV, EV1, EV2) aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake circuit (B1, B2), the first and / or the second pressure valve (UPS, EV1, EV2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lenkwinkel des Fahrzeugs (1) überwacht wird, und dass bei Überschreiten eines vorgebbaren Grenzwertes durch den erfassten Lenkwinkel das erste oder zweite Druckventil (USV, EV1, EV2) geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a steering angle of the vehicle ( 1 ) is monitored, and that when a predeterminable limit value is exceeded by the detected steering angle, the first or second pressure valve (UPS, EV1, EV2) is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem ermittelten Totvolumen eine Vorbefüllung des Bremskreises (B1, B2) durchgeführt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a pre-filling of the brake circuit (B1, B2) is performed as a function of the determined dead volume. Vorrichtung zum Betreiben einer hydraulischen Bremseinrichtung (3) eines Fahrzeugs (1), wobei die Bremseinrichtung (3) einen betätigbaren Hauptbremszylinder (16) und wenigstens einen Bremskreis (B1, B2) mit einer Radbremse (9, 10, 11, 12), mit einer von dem Hauptbremszylinder (16) zu der Radbremse (9, 10, 11, 12) führenden Druckleitung, in der mindestens ein betätigbares Druckventil (USV, EV1, EV2) zum Freigeben oder Verschließen der Druckleitung angeordnet ist, wobei ein Rückschlagventil (R1, R2, R3) in einem Bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) zu dem jeweiligen Druckventil (USV, EV1, EV2) angeordnet ist, und mit mindestens einen Drucksensor (PS10, PS11) zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in dem Bremskreis (B1, B2) aufweist, gekennzeichnet durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät (15), das bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführt.Device for operating a hydraulic braking device ( 3 ) of a vehicle ( 1 ), wherein the braking device ( 3 ) an actuatable master cylinder ( 16 ) and at least one brake circuit (B1, B2) with a wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ), with one of the master cylinder ( 16 ) to the wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ) in which at least one actuatable pressure valve (UPS, EV1, EV2) for releasing or closing the pressure line is arranged, wherein a check valve (R1, R2, R3) in a bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) to the respective pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged, and with at least one pressure sensor (PS 10, PS 11 ) for detecting a hydraulic pressure in the brake circuit (B1, B2), characterized by a specially prepared control device ( 15 ), which carries out the method according to one of claims 1 to 7 when used as intended. Fahrzeug (1), insbesondere Kraftfahrzeug, mit einer Bremseinrichtung (3), die einen betätigbaren Hauptbremszylinder (16) und wenigstens einen Bremskreis (B1, B2) mit einer Radbremse (9, 10, 11, 12), mit einer von dem Hauptbremszylinder (16) zu der Radbremse (9, 10, 11, 12) führenden Druckleitung, in der mindestens ein betätigbares Druckventil (USV, EV1, EV2) zum Freigeben oder Verschließen der Druckleitung angeordnet ist, wobei ein Rückschlagventil (R1, R2, R3) in einem Bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) zu dem jeweiligen Druckventil (USV, EV1, EV2) angeordnet ist, und mit mindestens einen Drucksensor (PS10, PS11) zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in dem Bremskreis (B1, B2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug eine Vorrichtung nach Anspruch 8 aufweist.Vehicle ( 1 ), in particular motor vehicle, with a braking device ( 3 ), which has an actuatable master cylinder ( 16 ) and at least one brake circuit (B1, B2) with a wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ), with one of the master cylinder ( 16 ) to the wheel brake ( 9 . 10 . 11 . 12 ) in which at least one actuatable pressure valve (UPS, EV1, EV2) for releasing or closing the pressure line is arranged, wherein a check valve (R1, R2, R3) in a bypass (BP1, BP EV1, BP EV2) to the respective pressure valve (UPS, EV1, EV2) is arranged, and having at least one pressure sensor (PS 10, PS 11 ) for detecting a hydraulic pressure in the brake circuit (B1, B2), characterized in that the vehicle comprises a device according to claim 8 ,
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