DE102014223001B4

DE102014223001B4 - Method and device for determining whether a fault condition exists in a motor vehicle or not

Info

Publication number: DE102014223001B4
Application number: DE102014223001.2A
Authority: DE
Inventors: Volker Pitzal; Udo Schulz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-11-11
Filing date: 2014-11-11
Publication date: 2018-04-19
Anticipated expiration: 2034-11-12
Also published as: KR102344909B1; CN107107917A; KR20170082588A; CN107107917B; DE102014223001A1; WO2016074927A1

Abstract

Verfahren zum Feststellen, ob in einem Kraftfahrzeug (10) ein Fehlerzustand vorliegt oder nicht,bei dem ein ermittelter Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs (10) mit einem vorgebbaren Geschwindigkeitsgrenzwert verglichen wird, und abhängig von diesem Vergleich ein Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs (10) bestimmt wird,und bei dem ein Soll-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs (10) bestimmt wird,wobei abhängig vbn einem Vergleich des Ist-Bewegungszustands mit dem Soll-Bewegungszustand darauf entschieden wird, ob ein Fehlerzustand vorliegt, oder nicht.Method for determining whether or not an error condition exists in a motor vehicle (10) in which a determined speed value of the motor vehicle (10) is compared with a predefinable speed limit value, and an actual movement state of the motor vehicle (10) is determined as a function of this comparison , and in which a target movement state of the motor vehicle (10) is determined, and it is decided depending on a comparison of the actual movement state with the target movement state, whether or not an error condition exists.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Feststellen, ob in einem Kraftfahrzeug ein Fehlerzustand vorliegt oder nicht. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, das eingerichtet ist, dieses Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for determining whether or not there is a fault condition in a motor vehicle. The invention further relates to a device, in particular a control device, which is set up to carry out this method.

Aus der DE 44 38 714 A1 ist ein Verfahren zur Ansteuerung der Antriebsleistung eines Fahrzeugs bekannt, wobei ein Mikrocomputer zur Durchführung von Steuerungsfunktionen und Überwachungsfunktionen vorgesehen ist. Mikrocomputer sind dabei wenigstens zwei voneinander unabhängige Ebenen festgelegt, wobei eine erste Ebene die Steuerfunktion und eine zweite Ebene die Überwachungsfunktion durchführt.From the DE 44 38 714 A1 a method for controlling the driving power of a vehicle is known, wherein a microcomputer is provided for performing control functions and monitoring functions. Microcomputers are defined at least two independent levels, wherein a first level performs the control function and a second level, the monitoring function.

Aus der DE 102 05 226 A1 , der DE 25 46 987 A1 und der EP 0 169 693 B1 sind Einrichtungen zur Regelung der Ist-Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bekannt.From the DE 102 05 226 A1 , of the DE 25 46 987 A1 and the EP 0 169 693 B1 are known devices for controlling the actual speed of a vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Man kann eine kontinuierliche Überwachung des Drehmoment implementieren, im dem bei einer Brennkraftmaschine vom den Kraftstoff-Einspritzzeiten mittels Rückrechnung auf ein tatsächlich eingestelltes Drehmoment geschlossen wird, und dieses mit einen aus der Fahrpedalstellung abgeleiteten Drehmomentenwunsch des Fahrers verglichen wird. Ein solches Konzept ist jedoch aufwendig, da eine Änderung in der Ansteuersoftware des Antriebsstrangs bzw. in der Applikation eine Änderung in der Überwachungssoftware nach sich zieht.It is possible to implement a continuous monitoring of the torque in which an internal combustion engine closes the fuel injection times by means of recalculation to an actually set torque, and this is compared with a torque demand derived from the accelerator pedal position of the driver. However, such a concept is expensive, since a change in the drive software of the drive train or in the application results in a change in the monitoring software.

Ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass eine Erkennung ungewollter Beschleunigungen unabhängig von Details der Funktionssoftware und von Applikationsdaten durchgeführt werden kann. Es ist daher besonders aufwandsarm zu implementieren.A method having the features of independent claim 1 has the advantage that detection of unwanted accelerations can be performed independently of details of the functional software and of application data. It is therefore particularly easy to implement.

Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt die Einsicht zugrunde, dass die Steuerung von Komponenten eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs so implementiert werden kann, dass das aktuelle Verhalten des Kraftfahrzeugs in Zustände zerlegt wird. Eine komplexe Steuerung kann dann mittels Zustandserkennungen und Verwaltungen der Zustände und Zustandswechsel beispielsweise mittels einer State-Machine implementiert werden.The inventive method is based on the insight that the control of components of a drive train of a motor vehicle can be implemented so that the current behavior of the motor vehicle is decomposed into states. A complex control can then be implemented by means of state identifications and administration of the states and state changes, for example by means of a state machine.

Es wird vorgeschlagen, dass zum Feststellen, ob in einem Kraftfahrzeug ein Fehlerzustand vorliegt oder nicht, ein Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs und ein Soll-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs bestimmt werden, und abhängig von einem Vergleich dieses Ist- Bewegungszustands mit dem Soll-Bewegungszustand darauf entschieden wird, ob ein Fehlerzustand vorliegt, oder nicht. Der Ist- Bewegungszustand wird dabei aus einem ermittelten Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs derart bestimmt, dass dieser ermittelte Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs mit einem vorgebbaren Geschwindigkeitsgrenzwert, insbesondere dem Wert Null, verglichen wird, und abhängig von diesem Vergleich der Ist- Bewegungszustand bestimmt wird. Der Ist- Bewegungszustand ist also abhängig davon, ob der ermittelte Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs größer, gleich oder kleiner als der vorgebbare Geschwindigkeitsgrenzwert ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Ist- Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs ausschließlich abhängig davon bestimmt wird, welche dieser drei Alternativen vorliegt. Ein solches Verfahren führt zu einer besonders einfachen und effizienten Implementierung.It is proposed that for determining whether or not an error condition exists in a motor vehicle, an actual movement state of the motor vehicle and a target movement state of the motor vehicle are determined, and decided upon depending on a comparison of this actual movement state with the target movement state whether or not there is an error condition. The actual movement state is determined from a determined speed value of the motor vehicle such that this determined speed value of the motor vehicle is compared with a predefinable speed limit value, in particular the value zero, and depending on this comparison, the actual movement state is determined. The actual movement state is therefore dependent on whether the determined speed value of the motor vehicle is greater than, equal to or less than the predefinable speed limit value. In particular, it can be provided that the actual state of motion of the motor vehicle is determined exclusively depending on which of these three alternatives is present. Such a method leads to a particularly simple and efficient implementation.

In einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass der Ist- Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs auch abhängig von einem Vergleich eines ermittelten Beschleunigungswerts des Kraftfahrzeugs mit einem vorgebbaren Beschleunigungsgrenzwert, insbesondere dem Wert Null, bestimmt wird. Somit lässt sich, insbesondere, wenn die Bestimmung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs auch ausschließlich abhängig von den Vergleichen des ermittelten Geschwindigkeitswerts bzw. des ermittelten Beschleunigungswert jeweils mit dem vorgebbaren Beschleunigungsgrenzwert erfolgt, eine wirksame Überwachung der (Längs-)bewegung des Kraftfahrzeugs mit einer besonders kleinen Menge unterschiedlicher Bewegungszustände implementieren. Das so implementierte Verfahren ist somit besonders einfach.In a further aspect, it may be provided that the actual movement state of the motor vehicle is also determined as a function of a comparison of a determined acceleration value of the motor vehicle with a predefinable acceleration limit value, in particular the value zero. Thus, in particular, if the determination of the state of motion of the motor vehicle is also exclusively dependent on the comparisons of the determined speed value or the determined acceleration value with the predeterminable acceleration limit value, an effective monitoring of the (longitudinal) movement of the motor vehicle with a particularly small amount implement different states of motion. The method thus implemented is thus particularly simple.

Gemäß eines weiteren Aspekts kann vorgesehen sein, dass jedem Ist-Bewegungszustand eine erste Menge an Soll-Bewegungszuständen zugeordnet ist, wobei dann darauf entschieden wird, dass kein Fehlerzustand vorliegt, wenn der bestimmte Soll-Bewegungszustand in dieser dem bestimmten Ist-Bewegungszustand zugeordneten ersten Menge liegt. Dieses Verfahren ist besonders einfach und skalierbar zu gestalten, d. h. es ist dafür offen, der ersten Menge weitere Soll-Bewegungszustände hinzuzufügen, was es besonders flexibel anpassbar macht.According to a further aspect, it can be provided that a first set of desired movement states is assigned to each actual movement state, wherein it is then decided that no error state exists if the determined target movement state is in this first set assigned to the determined actual movement state lies. This method is particularly simple and scalable to design, d. H. it is open to add more target motion states to the first set, which makes it very flexible customizable.

Gemäß einer Weiterbildung dieses Aspekts kann vorgesehen sein, dass darauf entschieden wird, dass ein Fehlerzustand vorliegt, wenn der bestimmte Soll-Bewegungszustand nicht in der ersten Menge liegt. Vorteilhafterweise kann hier vorgesehen sein, dass die in der ersten Menge enthaltenen Soll-Bewegungszustände alle die Bewegungszustände umfassen, die im fehlerfreien Betrieb mit dem Ist-Bewegungszustand möglich sind. Ein so implementiertes Verfahren ist besonders zuverlässig.According to one development of this aspect, it can be provided that it is decided that an error condition exists if the determined target movement status is not in the first quantity. Advantageously, it can be provided here that the setpoint movement states contained in the first set encompass all the movement states which, in error-free operation, correspond to the actual movement states. Movement state are possible. A method implemented in this way is particularly reliable.

Alternativ oder ergänzend kann in einem weiteren Aspekt vorgesehen sein, dass jedem Ist-Bewegungszustand eine zweite Menge an Soll-Bewegungszuständen zugeordnet ist, und dass darauf entschieden wird, dass ein Fehlerzustand vorliegt, wenn der bestimmte Soll-Bewegungszustand in der dem bestimmten Ist-Bewegungszustand zugeordneten zweiten Menge liegt. Die zweite Menge umfasst also solche, vorteilhafterweise alle, Soll-Bewegungszustände, bei denen im fehlerfreien Betrieb der jeweilige Ist-Bewegungszustand eben gerade nicht auftritt. Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass die zweite Menge, also gerade die „verbotenen“ Soll-Bewegungszustände eines Ist-Bewegungszustands definiert, und dieser zweiten Menge besonders einfach weitere mögliche Fehlerzustände durch Hinzufügen von weiteren Soll-Bewegungszuständen hinzugefügt werden können. Dieses Verfahren ist also besonders einfach skalierbar.Alternatively or additionally, it can be provided in a further aspect that each actual movement state is assigned a second set of desired movement states, and that it is decided that an error condition exists when the determined target movement state in the determined actual movement state assigned second amount is. The second set thus includes those, advantageously all, desired movement states in which the respective actual movement state does not occur in error-free operation. This method has the advantage that the second set, that is to say just the "forbidden" set movement states of an actual movement state, can be added to this second set particularly easily by adding further desired movement states. This method is therefore particularly easy to scale.

Gemäß einer Weiterbildung dieses Aspekts kann vorgesehen sein, dass die zweite abschließend ist, d. h. dass darauf entschieden wird, dass kein Fehlerzustand vorliegt, wenn der bestimmte Soll-Bewegungszustand nicht in der zweiten Menge liegt.According to a development of this aspect it can be provided that the second is final, d. H. that it is decided that there is no error condition when the determined target motion state is not in the second set.

Alternativ bzw. ergänzend zu den vorgenannten weiterbildenden Aspekten kann selbstverständlich genauso gut vorgesehen sein, dass jedem Soll-Bewegungszustand eine Menge an Ist-Bewegungszuständen zugeordnet wird. Wichtig ist hierbei letztlich, dass bestimmte Kombinationen aus Ist-Bewegungszuständen und Soll-Bewegungszuständen dazu benutzt werden, zu entscheiden, dass ein Fehlerzustand vorliegt bzw. dass kein Fehlerzustand vorliegt.As an alternative or in addition to the aforementioned further development aspects, it is of course also possible to provide that a set of actual movement states is assigned to each desired movement state. In the end, it is important that certain combinations of actual movement states and set movement states are used to decide that an error state exists or that no error state exists.

Es versteht sich für den Fachmann, dass die oben angesprochenen Vergleiche vorteilhafterweise mit einer Toleranz durchgeführt wird, die der Genauigkeit des ermittelten Geschwindigkeitswerts bzw. der Genauigkeit des ermittelten Beschleunigungswerts Rechnung trägt.It is obvious to a person skilled in the art that the comparisons referred to above are advantageously carried out with a tolerance that takes into account the accuracy of the determined speed value or the accuracy of the ascertained acceleration value.

In weiteren Aspekten betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, das ausgebildet ist, alle Schritte eines der Verfahren nach einem vorhergenannten Aspekte auszuführen, ein elektronisches Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, sowie ein Steuergerät, das ausgebildet ist, alle Schritte eines der Verfahren nach einem der vorhergenannten Aspekte auszuführen.In other aspects, the invention relates to a computer program configured to perform all the steps of one of the above-mentioned aspects, to an electronic storage medium on which the computer program is stored, and to a controller adapted to perform all the steps of one of the methods of one to carry out the aforementioned aspects.

Die Figuren zeigen beispielhaft eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung. Es zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug mit einem Antriebsstrang;
2 ein Flussdiagramm zum möglichen Ablauf einer Ausführungsform der Erfindung.

The figures show an example of a particularly advantageous embodiment of the invention. Show it:

1 a motor vehicle with a drive train;
2 a flowchart for the possible flow of an embodiment of the invention.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt beispielhaftes ein Kraftfahrzeug 10, welches mit einem elektronischen Steuergerät 20 ausgestattet ist, das wiederum ein elektronisches Speichermedium 21 umfasst, und auf dem das erfindungsgemäße Verfahren ablaufen kann. Das elektronische Steuergerät 20 steuert beispielsweise den Verbrennungsmotor an. Das Fahrzeug 10 umfasst in diesem Beispiel ferne eine Bremse 40, eine Kupplung 50, und einen Starter 60. Dieser dargestellte Antriebsstrang kann durch eine Batterie 80 und eine elektrische Maschine 70, die sowohl generatorisch, wie auch elektrisch betreibbar ist, hybridisiert sein. Die Erfassung eines Fahrerwunsches für das vom Antriebsstrang zu erbringende Drehmoment kann beispielsweise durch ein Fahrpedal 90 erfolgen. All diese Komponenten und Variationsmöglichkeiten ihrer Kombinationen sind aus dem Stand der Technik bekannt und dienen hier lediglich zur Illustration des erfindungsgemäßen Verfahrens, das unabhängig von der Topologie des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs 10 durchgeführt werden kann. 1 shows an example of a motor vehicle 10 , which comes with an electronic control unit 20 equipped, which in turn comprises an electronic storage medium 21, and on which the method according to the invention can proceed. The electronic control unit 20 For example, it controls the internal combustion engine. The vehicle 10 includes a brake in this example 40 , a clutch 50 , and a starter 60 , This illustrated powertrain can be powered by a battery 80 and an electric machine 70 , which is both regenerative, as well as electrically operated, be hybridized. The detection of a driver's request for the torque to be provided by the drive train can be achieved, for example, by an accelerator pedal 90 respectively. All of these components and possible variations of their combinations are known from the prior art and serve only to illustrate the method according to the invention, which is independent of the topology of the drive train of the motor vehicle 10 can be carried out.

Weiterhin vorgesehen sein können ein Navigationssystem 100, mit dem sich insbesondere eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 10 bestimmen lässt, mit dem sich die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs ermitteln lässt, ein Beschleunigungssensor 120, mit dem sich die (Längs-)beschleunigung des Kraftfahrzeugs 10 bestimmen lässt, und ein Längsneigungssensor 130, mit dem sich eine Steigung der Fahrbahn, auf der das Kraftfahrzeug 10 fährt, bestimmen lässt.Furthermore, a navigation system can be provided 100 with which, in particular, a position and / or a speed and / or an acceleration of the motor vehicle 10 can determine, with which the speed and / or acceleration of the motor vehicle can be determined, an acceleration sensor 120 , with which the (longitudinal) acceleration of the motor vehicle 10 determine and a pitch sensor 130 with which there is a slope of the roadway on which the motor vehicle 10 drives, lets determine.

2 zeigt eine mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows a possible embodiment of the method according to the invention.

In einem ersten Schritt 1000 wird der Ist-Bewegungszustand des Fahrzeugs ermittelt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass auf einen Fahrzeugstillstand entschieden wird, wenn ein Vergleich der ermittelten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 mit dem Wert Null ergibt, dass die ermittelte Geschwindigkeit den Wert Null annimmt. Es kann beispielsweise auf einen Fahrzustand entschieden werden, wenn der Vergleich des ermittelten Geschwindigkeitswerts mit dem Wert Null ergibt, dass der ermittelte Wert des Kraftfahrzeugs von Null verschieden ist.In a first step 1000 the actual state of motion of the vehicle is determined. For example, it may be provided that a vehicle standstill is decided when a comparison of the determined speed of the motor vehicle 10 with the value zero, the determined speed assumes the value zero. For example, it is possible to decide on a driving state if the comparison of the ascertained speed value with the value zero reveals that the determined value of the motor vehicle is different from zero.

Im Folgenden soll das Verfahren anhand eines komplexeren Beispiels illustriert werden. Als mögliche Ist-Bewegungszustände sind ein Zustand „Fahrzeugstillstand“, ein Zustand „Anfahren“, ein Zustand „Beschleunigen in Vorwärtsrichtung“, ein Zustand „Konstant-Fahrt“ und ein Zustand „Verzögern in Vorwärtsrichtung“ vorgesehen.In the following, the method will be illustrated by means of a more complex example. Possible actual movement states are a state "Vehicle Standstill", a "startup" state, a "forward acceleration" state, a "constant-speed" state, and a "forward-direction deceleration" state are provided.

Wenn der ermittelte Geschwindigkeitswert und der ermittelte Beschleunigungswert des Fahrzeugs beide den Wert Null annehmen, wird darauf entschieden, dass der Ist-Bewegungszustand dem Zustand „Fahrzeugstillstand“ entspricht. Wenn der ermittelte Geschwindigkeitswert und der ermittelte Beschleunigungswert beide Werte größer als Null annehmen, wird darauf entschieden, dass der Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs 10 den Zustand „Beschleunigen in Vorwärtsrichtung“ entspricht. Wenn der ermittelte Geschwindigkeitswert größer als Null ist und der ermittelte Beschleunigungswert gleich Null ist, wird darauf entschieden, dass der Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs 10 dem Zustand „Konstant-Fahrt“ entspricht. Wenn der ermittelte Geschwindigkeitswert größer als Null und der ermittelte Beschleunigungswert kleiner als Null ist, wird darauf entschieden, dass der Ist-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs 10 dem n Zustand „Verzögern in Vorwärtsrichtung“ entspricht. Wenn festgestellt wird, dass sich der ermittelte Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeugs 10 von einem Wert gleich Null zu einem ersten Zeitpunkt zu einem Wert größer als Null zu einem zweiten Zeitpunkt verändert, und der ermittelte Ist-Beschleunigungswert größer als Null ist, wird entschieden, dass der Fahrzeugzustand dem Zustand „Anfahren“ entspricht.If the determined speed value and the detected acceleration value of the vehicle both assume the value zero, it is decided that the actual movement state corresponds to the state "vehicle standstill". If the determined speed value and the ascertained acceleration value both assume values greater than zero, it is decided that the actual motion state of the motor vehicle 10 corresponds to the state "acceleration in forward direction". If the determined speed value is greater than zero and the determined acceleration value is equal to zero, it is decided that the actual state of motion of the motor vehicle 10 corresponds to the state "constant travel". If the determined speed value is greater than zero and the determined acceleration value is less than zero, it is decided that the actual motion state of the motor vehicle 10 corresponds to the state "deceleration in the forward direction". If it is determined that the determined speed value of the motor vehicle 10 is changed from a value equal to zero at a first time to a value greater than zero at a second time, and the determined actual acceleration value is greater than zero, it is decided that the vehicle state corresponds to the state "start".

Es folgt Schritt 1010, in dem der Soll-Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt wird. Hier kann beispielsweise in einem Tupel codiert hinterlegt sein, ob die Kupplung 50 offen oder geschlossen ist, ob sie ihren Öffnungszustand von geöffnet zu geschlossen ändert, ob der Verbrennungsmotor 30 an- oder ausgeschaltet ist, ob der Starter 60 an- oder ausgeschaltet ist, ob das Fahrpedal 90 konstant aktuiert wird oder ob sein Aktuierungsgrad erhöht wird, usw. Das Tupel all dieser Zustandsvariablen beschreibt den Soll-Bewegungszustand, d.h. abhängig vom Wert des Tupels wird darauf entschieden, welcher der möglichen Soll-Bewegungszustände vorliegt.It follows step 1010 in which the desired movement state of the motor vehicle 10 is determined. Here, for example, can be stored coded in a tuple, whether the clutch 50 open or closed, whether it changes its open state from open to closed, whether the internal combustion engine 30 turned on or off, whether the starter 60 is on or off, whether the accelerator pedal 90 The tuple of all these state variables describes the desired movement state, ie depending on the value of the tuple it is decided which of the possible target movement states is present.

Es folgt Schritt 1020, in dem zu jedem der fünf möglichen Ist-Bewegungszustände eine jeweils erste Menge an Soll-Bewegungszuständen ermittelt wird. Diese Menge kann beispielsweise in einem Speicher des Steuergeräts 20 hinterlegt sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die dem Zustand „Fahrzeugstillstand“ zugeordnete erste Menge die Soll-Bewegungszustände

(Kupplung 50 ist geöffnet, Fahrbahnneigung ist gleich null, Bremse 40 ist aktuiert),
(Verbrennungsmotor 30 ausgeschaltet, Kupplung 50 ist geschlossen) umfasst.

It follows step 1020 in which a first set of desired movement states is determined for each of the five possible actual movement states. This amount can be stored for example in a memory of the controller 20. For example, it may be provided that the first quantity assigned to the "vehicle standstill" state is the target movement states

(Clutch 50 is open, road gradient is zero, brake 40 is actuated),
(Internal combustion engine 30 switched off, clutch 50 is closed).

Die dem Zustand „Anfahren“ zugeordnete erste Menge umfasst beispielsweise die folgenden Soll-Bewegungszustände:

(Kupplung 50 ändert sich von geöffnet zu geschlossen, Verbrennungsmotor 30 ist angeschaltet mit konstanter Last),
(Kupplung 50 ist geschlossen, Starter 60 ändert sich von ausgeschaltet zu angeschaltet)
(Kupplung 50 ist geschlossen, Starter 60 ist ausgeschaltet, Fahrbahnneigung ist negativ, Aktuierungsgrad der Bremse 40 ändert sich von aktuiert zu nicht aktuiert).

The first quantity assigned to the "start" state comprises, for example, the following desired movement states:

(Clutch 50 changes from open to closed, internal combustion engine 30 is switched on with constant load),
(Clutch 50 is closed, starter 60 changes from off to on)
(Clutch 50 is closed, starter 60 is off, road gradient is negative, brake actuation degree 40 changes from actuated to not actuated).

Die dem Zustand „Beschleunigen“ zugeordnete erste Menge umfasst beispielsweise die folgenden Soll-Bewegungszustände:

(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist ansteigend, Fahrbahnneigung ist gering),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist gleichbleibend, Fahrbahnneigung ist negativ),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist gleichbleibend, Kupplung 50 ändert sich von geschlossen zu geöffnet, Verbrennungsmotor 30 ist angeschaltet mit konstanter Last),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist gleichbleibend, vom Windkraftsensor 140 ermittelte Windgegenkraft ist abfallend),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist gleichbleibend, Kupplung 50 ist geschlossen, Betriebsart der elektrischen Maschine 70 ändert sich von generatorisch zu motorisch, Batterie 80 ist nicht leer).

The first quantity assigned to the "accelerate" state comprises, for example, the following desired movement states:

(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is rising, road gradient is low),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is consistent, road grade is negative),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is consistent, clutch 50 changes from closed to open, internal combustion engine 30 is switched on with constant load),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is constant, from the wind force sensor 140 determined wind resistance is declining),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is consistent, clutch 50 is closed, operating mode of the electric machine 70 changes from regenerative to motor, battery 80 is not empty).

Die dem Zustand „Konstant-Fahrt“ zugeordnete erste Menge umfasst beispielsweise die folgenden Soll-Bewegungszustände:

(Fahrbahnneigung ist ansteigend, Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist in entsprechendem Maße ansteigend),
(Fahrbahnneigung ist abfallend, Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist in entsprechendem Maße abfallend).

The first quantity assigned to the state "constant travel" comprises, for example, the following desired movement states:

(Road gradient is increasing, Actuation degree of the accelerator pedal 90 is increasing accordingly),
(Road gradient is sloping, Actuation degree of the accelerator pedal 90 is decreasing to a corresponding extent).

Die erste Menge des Zustands „Verzögern“ umfasst beispielsweise die folgenden Soll-Bewegungszustände:

(Kupplung 50 ändert sich von geschlossen zu geöffnet, Fahrbahnneigung ist positiv),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 sinkt, Fahrbahnneigung ist null), (Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist konstant, mittels Windkraftsensor 140 ermittelte Gegenkraft sinkt),
(Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 ist konstant, Kupplung 50 ist geschlossen, Betriebsart der elektrischen Maschine 70 ändert sich von motorisch zu generatorisch, Batterie 80 ist nicht vollständig geladen).

The first set of the state "delay" includes, for example, the following target motion states:

(Clutch 50 changes from closed to open, road gradient is positive),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 decreases, road gradient is zero), (degree of actuation of the accelerator pedal 90 is constant, by means of wind force sensor 140 determined counterforce decreases),
(Actuation degree of the accelerator pedal 90 is constant, clutch 50 is closed, operating mode of the electric machine 70 changes from motor to generator, battery 80 is not fully loaded).

Es folgt Schritt 1030, in dem ermittelt wird, ob der in Schritt 1010 ermittelte Soll-Bewegungszustand in der zu dem in Schritt 1000 ermittelten Ist-Bewegungszustand zugeordneten ersten Menge enthalten ist. Ist dies nicht der Fall, folgt Schritt 1040, so wird entschieden, dass ein Fehler im Kraftfahrzeug 10 vorliegt. Als Reaktion kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Antrieb des Kraftfahrzeugs 10 in einen sicher beherrschbaren Notlauf umgeschaltet wird.It follows step 1030 in which it is determined if in step 1010 determined target movement state in the to in step 1000 determined actual movement state associated with the first set is included. If this is not the case, follow step 1040 , it is decided that a fault in the motor vehicle 10 is present. As a reaction, for example, be provided that the drive of the motor vehicle 10 is switched to a safe controllable emergency operation.

Andernfalls, falls der ermittelte Soll-Bewegungszustand in der genannten ersten Menge enthalten ist, wird in Schritt 1050 entschieden, dass in Schritt 1030 kein Fehler diagnostiziert werden konnte, und es wird eine zweite Menge bestimmt, die analog zu den in Schritt 1020 definierten Zustandsmengen für den ermittelten Ist-Bewegungszustand eine Menge an Zuständen bestimmt. Diese in der zweiten Menge enthaltenen Soll-Bewegungszustände sind gerade die Soll-Bewegungszustände, die bei fehlerfreiem Betrieb des Kraftfahrzeugs 10 nicht gemeinsam mit dem Ist-Bewegungszustand auftreten dürfen.Otherwise, if the determined target movement state is included in the said first amount, in step 1050 decided that in step 1030 no error could be diagnosed, and a second quantity is determined which is analogous to that in step 1020 defined state quantities for the determined actual movement state determines a set of states. These target movement states contained in the second set are precisely the target movement states which are the result of error-free operation of the motor vehicle 10 may not occur together with the actual movement state.

Die dem Zustand „Konstant-Fahrt“ zugeordnete zweite Menge umfasst beispielsweise die folgenden Soll-Bewegungszustände:

(Fahrbahnneigung ist ansteigend, Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 sinkt, Bremse 40 ist nicht aktuiert),
(Fahrbahnneigung ist abfallend, Aktuierungsgrad des Fahrpedals 90 steigt, Bremse 40 ist nicht aktuiert).

The second set associated with the state "constant travel" comprises, for example, the following desired movement states:

(Road gradient is increasing, Actuation degree of the accelerator pedal 90 sinks, brake 40 is not actuated),
(Road gradient is sloping, Actuation degree of the accelerator pedal 90 gets up, brake 40 is not actuated).

In Schritt 1060 wird überprüft, ob der in Schritt 1010 ermittelte Soll-Bewegungszustand in der in Schritt 1050 ermittelten zweiten Menge enthalten ist. Ist dies der Fall, folgt Schritt 1070, in dem analog zu Schritt 1040 festgestellt wird, dass ein Fehler vorliegt, und ggf. in einen sicher beherrschbaren Notlauf umgeschaltet wird. Andernfalls folgt Schritt 1080, in dem entschieden wird, dass das Fahrzeug 10 als fehlerfrei diagnostiziert wurde, und das erfindungsgemäße Verfahren endet.In step 1060 will check if the in step 1010 determined target movement state in the in step 1050 contained second quantity is included. If this is the case, follow step 1070 in the same way as step 1040 it is determined that there is an error, and if necessary switched to a safe controllable emergency operation. Otherwise, follow step 1080 in which it is decided that the vehicle 10 was diagnosed as error-free, and the method according to the invention ends.

Der Mechanismus des Überprüfens der jeweiligen ersten Menge ist optional, d.h. es kann vorgesehen sein, dass die Bestimmung der ersten Menge in Schritt 1020 und die zugehörige Überprüfung in Schritt 1030, ob der in Schritt 1010 ermittelte Soll-Bewegungszustand in der zu dem in Schritt 1000 ermittelten Ist-Bewegungszustand zugeordneten ersten Menge enthalten ist, kann entfallen, und von Schritt 1010 unmittelbar zu Schritt 1050 verzweigt werden.The mechanism of checking the respective first quantity is optional, ie it may be provided that the determination of the first quantity in step 1020 and the associated verification in step 1030 whether in step 1010 determined target movement state in the to in step 1000 can be omitted, and from step 1010 immediately to step 1050 be branched.

Der Mechanismus des Überprüfens der jeweiligen zweiten Menge ist auch optional, d.h. es kann vorgesehen sein, dass die Bestimmung der zweiten Menge in Schritt 1050 und die zugehörige Überprüfung in Schritt 1060, ob der in Schritt 1010 ermittelte Soll-Bewegungszustand nicht in der zu dem in Schritt 1000 ermittelten Ist-Bewegungszustand zugeordneten zweiten Menge enthalten ist, kann entfallen, und von Schritt 1030 wird anstelle zu Schritt 1050 unmittelbar zu Schritt 1080 verzweigt.The mechanism of checking the respective second quantity is also optional, ie it can be provided that the determination of the second quantity in step 1050 and the associated verification in step 1060 whether in step 1010 determined target motion state not in the to in step 1000 may be omitted and determined by step 1030 will instead of step 1050 immediately to step 1080 branched.

Es versteht sich für den Fachmann, dass das erfindungsgemäße Verfahren in Software implementiert werden kann, oder in Hardware implementiert werden kann, oder teilweise in Software und teilweise in Hardware implementiert werden kann.It will be understood by those skilled in the art that the inventive method may be implemented in software, or implemented in hardware, or implemented in part in software and partly in hardware.

Claims

Method for determining whether a fault condition exists in a motor vehicle (10) or not, in which a determined speed value of the motor vehicle (10) is compared with a predefinable speed limit value, and an actual movement state of the motor vehicle (10) is determined as a function of this comparison, and in which a target movement state of the motor vehicle (10) is determined, wherein, depending on a comparison of the actual movement state with the target movement state, a decision is made as to whether an error condition exists or not.

Method according to Claim 1 , where the speed limit is zero.

Method according to Claim 1 or 2 , Wherein a determined acceleration value of the motor vehicle (10) is compared with a predeterminable acceleration limit value, and the actual state of motion of the motor vehicle (10) is also determined depending on this comparison.

Method according to Claim 3 , wherein the acceleration limit value has the value zero.

Method according to one of the preceding claims, wherein each actual movement state assigned to a first set of target movement states is, then it is decided that there is no error state when the predetermined target movement state is in the first actual amount associated with the particular movement state.

Method according to Claim 5 in which case it is decided that an error condition exists when the determined target movement state is not in the first amount.

Method according to one of the preceding claims, wherein each actual movement state, a second set is assigned to target movement states, in which case it is decided that an error condition exists when the determined target movement state is in the particular actual movement state associated with the second set ,

Method according to Claim 7 in which case it is decided that there is no error state when the determined target movement state is not in the second amount.

Method according to one of Claims 3 to 8th wherein the actual moving state is determined as the vehicle stopped state when the detected speed value is zero and the detected acceleration value is zero.

Method according to one of Claims 3 to 9 wherein the actual motion state is determined to be the acceleration state when the detected speed value is nonzero and the detected acceleration value is nonzero, and the detected speed value and the detected acceleration value have the same sign.

Method according to one of Claims 3 to 10 wherein the actual motion state is determined to be a cruise state when the detected non-zero velocity value and the detected acceleration value equals zero.

Method according to one of Claims 3 to 11 wherein the actual motion state is determined to be a deceleration state when the detected velocity value is non-zero and the detected acceleration value is non-zero, and the detected velocity value and determined acceleration value are opposite in sign.

Method according to one of Claims 3 to 12 wherein the actual moving state is determined as a starting state when the speed value determined at a first time is zero and the speed value determined at a later second time is non-zero, and at the second time the detected acceleration value is not equal to zero and has the same sign like the speed value determined at the second time.

Method according to one of the preceding claims, wherein the desired movement state of the motor vehicle (10) depends on determined switching states of operating elements (90) of the motor vehicle (10) and / or determined ambient conditions of the motor vehicle (10) and / or dependent on determined operating states of Components (30, 40, 50, 60, 80) of a drive train of the motor vehicle (10) is determined.

Computer program that is set up, all the steps of one of the procedures according to one of Claims 1 to 14 perform.

Electronic storage medium (21) on which the computer program Claim 15 is stored.

Control unit (20) arranged to perform all the steps of one of the methods of any one of Claims 1 to 14 perform.