Die Offenbarung hierin betrifft im Allgemeinen Technologien zur Fahrerassistenz und aktiven Sicherheit in Fahrzeugen und insbesondere ein Anhängerrückfahrassistiersystem.The disclosure herein generally relates to driver assistance and active safety technologies in vehicles, and more particularly to a trailer backup assist system.
Das Zurückschieben eines Fahrzeuges während ein Hänger gezogen wird ist eine große Herausforderung für viele Fahrer. Dies trifft insbesondere auf Fahrer zu, die im Zurückschieben von Fahrzeugen mit angehängten Anhängern ungeübt sind, was jene umfassen kann, die auf unregelmäßiger Basis mit einem Anhänger fahren (z.B. einen Anhänger gemietet haben, einen eigenen Anhänger unregelmäßig benutzen, etc.). Ein Grund für eine solche Schwierigkeit ist, dass das Zurückschieben eines Fahrzeugs mit einem angehängten Anhänger Lenkwinkeleingaben erfordert, die der normalen Lenkung beim Zurückschrieben des Fahrzeugs ohne angehängten Anhänger entgegengesetzt sind, und/oder Bremsen erfordert, um das Fahrzeug-Anhänger-Gespann zu stabilisieren, bevor ein Einknickzustand eintritt. Ein weiterer Grund für eine solche Schwierigkeit ist, dass kleine Lenkfehler beim Zurückschieben eines Fahrzeugs mit einem angehängten Anhänger verstärkt werden, wodurch ein Abweichen des Anhängers von einem gewünschten Weg verursacht wird. Pushing a vehicle back while pulling a trailer is a big challenge for many riders. This is particularly true of drivers who are inexperienced in pushing back vehicles with trailers attached, which may include those driving on a trailer on an irregular basis (e.g., renting a trailer, using a trailer of their own irregularly, etc.). One reason for such a difficulty is that pushing back a vehicle with an attached trailer requires steering angle inputs that are opposite to normal steering when restoring the vehicle without the trailer attached, and / or requires brakes to stabilize the vehicle-trailer combination; before a Einknickzustand occurs. Another reason for such a difficulty is that small steering errors are exacerbated when pushing back a vehicle with an attached trailer, thereby causing the trailer to deviate from a desired path.
Um den Fahrer beim Lenken eines Fahrzeuges mit einem angehängten Anhänger zu unterstützen, muss ein Anhängerrückfahrassistiersystem die Absichten des Fahrers kennen. Eine allgemeine Annahme bei bekannten Anhängerrückfahrassistiersystemen ist, dass der Fahrer eines Fahrzeugs mit einem angehängten Anhänger gerade zurückschieben möchte und das System entweder implizit oder explizit einen Nullkurvenweg für das Fahrzeug-Anhänger-Gespann annimmt. Leider beinhalten in der wirklichen Welt die meisten Fälle von Zurückschieben eines Anhängers einen gekurvten Weg und somit würde die Annahme eines Weges ohne Krümmung die Zweckmäßigkeit des Systems signifikant einschränken. Manche bekannten Systeme nehmen an, dass ein Weg aus einer Karte oder einem Routenplaner bekannt ist. Diesbezüglich operieren manche bekannte Anhängerrückfahrassistiersysteme unter einer Bedingung, dass ein Anhängerrückfahrweg bekannt ist, bevor das Zurückschieben des Anhängers beginnt, beispielsweise aus einer Karte oder einem Routenplaneralgorithmus. To assist the driver in steering a vehicle with an attached trailer, a trailer backup assist system must know the driver's intentions. A common assumption in known trailer backup assistance systems is that the driver of a vehicle with an attached trailer just wants to push back and the system either implicitly or explicitly assumes a zero-curve path for the vehicle-trailer team. Unfortunately, in the real world, most cases of trailer retraction involve a curved path, and thus assuming a non-curved path would significantly limit the usefulness of the system. Some known systems assume that a route is known from a map or route planner. In this regard, some known trailer backup assist systems operate on a condition that a trailer reversing path is known before trailer retraction begins, for example, from a map or route planning algorithm.
Bedauerlicherweise sind solche Ausführungsformen des Anhängerrückfahrassistiersystems dafür bekannt, eine relativ komplexe Benutzerschnittstelle zum Festlegen des Weges, von Hindernissen und/oder des Ziels des Rückfahrmanövers zu haben. Darüber hinaus erfordern solche Systeme auch einen Weg zu bestimmen, wie gut dem gewünschten Weg gefolgt wird und zu wissen, wann das gewünschte Ziel oder Haltepunkt und Ausrichtung erreicht wurde unter Verwendung von Ansätzen, wie etwa Kameras, Trägheitsnavigation oder Hochpräzisions-GPS-Systeme (Global Positioning System). Diese Anforderungen führen zu einem relativ komplexen und teuren System. Unfortunately, such embodiments of the trailer backup assist system are known to have a relatively complex user interface for defining the path, obstacles and / or destination of the reversing maneuver. Moreover, such systems also require a way to determine how well the desired path is followed and to know when the desired target or breakpoint and alignment has been achieved using approaches such as cameras, inertial navigation, or high-precision GPS systems (Global Positioning System). These requirements lead to a relatively complex and expensive system.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Assistieren mit der Platzierung eines Zieles auf einem Anhänger bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Erzeugen eines Bilds eines Anhängers mit einer Kamera auf einem Zugfahrzeug und Verarbeiten des Bilds, um eine Zielplatzierungszone zu bestimmen. Das Verfahren umfasst auch die folgenden Schritte: Erzeugen einer Zielüberlagerung auf dem Bild, die eine Zielplatzierungszone anzeigt, und Anzeigen des Bilds und der Zielüberlagerung auf einer Anzeige zur Darlegung für einen Benutzer, um mit der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger zu assistieren.According to one aspect of the present invention, there is provided a method of assisting with the placement of a target on a trailer. The method includes the steps of: generating an image of a trailer with a camera on a towing vehicle and processing the image to determine a destination placement zone. The method also includes the steps of generating a target overlay on the image indicating a target placement zone, and displaying the image and target overlay on a display for display to a user to assist in placement of the target on the trailer.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Anhängerzielplatzierungsassistiersystem bereitgestellt. Das Anhängerzielplatzierungsassistiersystem umfasst eine Kamera, die auf einem Zugfahrzeug angebracht und dazu angeordnet ist, ein Bild eines Anhängers zu erzeugen. Das System umfasst auch eine Bildverarbeitungsvorrichtung, die das Bild verarbeitet, um eine Zielplatzierungszone zu bestimmen und eine Zielüberlagerung, die die Zielplatzierungszone angezeigt, auf dem Bild zu erzeugen. Das System umfasst ferner eine Anzeige zum Anzeigen des Bilds und der Zielüberlagerung, um mit der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger zu assistieren.In accordance with another aspect of the present invention, a trailer target placement assistance system is provided. The trailer target placement assistance system includes a camera mounted on a towing vehicle and arranged to generate an image of a trailer. The system also includes an image processing device that processes the image to determine a destination placement zone and to generate a destination overlay indicating the destination placement zone on the image. The system further includes a display for displaying the image and the target overlay to assist with the placement of the target on the trailer.
Diese und weitere Aspekte, Ziele und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden für Fachleute auf dem Gebiet nach dem Studium der nachfolgenden Beschreibung, der Patentansprüche und beiliegenden Zeichnungen erkennbar und offenkundig sein.These and other aspects, objects, and features of the present invention will become apparent to those skilled in the art upon study of the following specification, claims, and appended drawings.
In den Zeichnungen:In the drawings:
1 zeigt ein Fahrzeug-Anhänger-Gespann, wobei das Fahrzeug für das Durchführen einer Anhängerrückfahrassistierfunktionalität gemäß einer Ausführungsform ausgelegt ist; 1 FIG. 12 shows a vehicle-trailer combination, wherein the vehicle is configured to perform trailer backup assist functionality in accordance with an embodiment; FIG.
2 zeigt eine dem Anhängerrückfahrassistiersystem zugeordnete Benutzerschnittstellenvorrichtung (HMI); 2 shows a user interface device (HMI) associated with the trailer backup assist system;
3 zeigt ein dem Anhängerrückfahrassistiersystem zugeordnetes Flussdiagramm; 3 shows a flowchart associated with the trailer backup assist system;
4 zeigt ein Flussdiagramm des Einrichtungs-Moduls gemäß einer Ausführungsform; 4 FIG. 12 is a flowchart of the device module according to an embodiment; FIG.
5 zeigt ein Beispiel eines auf der HMI-Vorrichtung angezeigten Bilds gemäß einer Ausführungsform; 5 shows an example of an image displayed on the HMI device according to an embodiment;
6 ist ein Blockdiagramm, das das Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistiersystem, das eine Zielmonitorsteuereinheit gemäß einer Ausführungsform einsetzt, veranschaulicht; 6 FIG. 10 is a block diagram illustrating the vehicle trailer backup assist system employing a target monitor control unit according to one embodiment; FIG.
7 ist eine schematische Abbildung, die die Benutzerplatzierung des Ziels auf einem von einem Fahrzeug gezogenen Anhänger veranschaulicht; 7 Figure 12 is a schematic diagram illustrating the user placement of the target on a trailer towed by a vehicle;
8 ist eine vergrößerte Ansicht des Vorderteils des Anhängers, wobei die Zielplatzierungszone in Bezug auf den Zielaufkleber weiter veranschaulicht wird; 8th Figure 11 is an enlarged view of the trailer front part, further illustrating the destination placement zone with respect to the destination label;
9 ist eine Vorderansicht einer tragbaren Vorrichtung mit einer Anzeige, die die Überlagerung eines Ziels mit einer Zielplatzierungszone auf dem Anhänger veranschaulicht; 9 Figure 11 is a front view of a portable device with a display illustrating the overlay of a target with a destination placement zone on the trailer;
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Assistieren eines Benutzers bei der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger veranschaulicht; 10 FIG. 10 is a flow chart illustrating a method for assisting a user in placing the target on the trailer; FIG.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Überwachen der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger und zum Erzeugen einer Rückmeldewarnung veranschaulicht; 11 FIG. 10 is a flow chart illustrating a method of monitoring the placement of the target on the trailer and generating a feedback alert; FIG.
12 ist eine schematische Ansicht eines Vorderteils des Anhängers mit einem darauf aufgebauten Zielanbringungssystem gemäß einer Ausführungsform; 12 FIG. 13 is a schematic view of a front part of the trailer with a target mounting system constructed thereon according to an embodiment; FIG.
13 ist eine Explosionsansicht des in 12 gezeigten Zielanbringungssystems und des Anhängers; 13 is an exploded view of the in 12 shown target attachment system and the trailer;
14 ist ein Flussdiagramm, das ein Anfangseinrichtungsprogramm zum Überwachen der Anhängerverbindung für Zielveränderungen und Neueinrichten der Anhängerauswahl veranschaulicht; 14 Fig. 10 is a flowchart illustrating an initial setup program for monitoring trailer connection for destination changes and trailer set selection;
15 ist ein Flussdiagramm, das ein Zielbewegungsdetektionsprogramm zum Überwachen des Vorliegens von Anhängeränderungen und zum Neueinrichten der Anhängerauswahl veranschaulicht; 15 Fig. 10 is a flowchart illustrating a target motion detection program for monitoring the presence of trailer changes and reconfiguring trailer selection;
16A ist eine Abbildung des Anhängers, die das Ziel in einer ersten Position zeigt; 16A is an illustration of the trailer showing the target in a first position;
16B ist eine Abbildung des Anhängers, die gemäß einem Beispiel die Bewegung des Ziels in eine zweite Position zeigt; und 16B Figure 11 is an illustration of the trailer showing the movement of the target to a second position according to one example; and
17 ist ein Flussdiagramm, das das Anhängerverbindungsüberwachungsprogramm zum Überwachen der Anhängertrennung veranschaulicht. 17 FIG. 10 is a flow chart illustrating the trailer connection monitoring program for monitoring trailer separation. FIG.
Während verschiedene Aspekte des Gegenstands der Erfindung mit Bezug auf eine bestimmte veranschaulichende Ausführungsform beschrieben werden, ist der Gegenstand der Erfindung nicht auf solche Ausführungsformen beschränkt und zusätzliche Modifikationen, Anwendungen und Ausführungsformen können umgesetzt werden, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. In den Figuren werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, um dieselben Komponenten zu veranschaulichen. Fachleute auf dem Gebiet der Erfindung werden erkennen, dass die verschiedenen hierin dargelegten Komponenten verändert werden können, ohne den Schutzumfang des Gegenstands der Erfindung zu verlassen. While various aspects of the subject invention are described with reference to a particular illustrative embodiment, the subject invention is not limited to such embodiments and additional modifications, applications, and embodiments may be practiced without departing from the scope of the invention. In the figures, the same reference numerals are used to illustrate the same components. Those skilled in the art will recognize that the various components set forth herein can be changed without departing from the scope of the subject invention.
Bezugnehmend auf 1 ist eine Ausführungsform eines Fahrzeugs 100, das für die Durchführung einer Anhängerrückfahrassistierfunktionalität ausgelegt ist, gezeigt. Ein Anhängerrückfahrassistiersystem 105 des Fahrzeugs 100 steuert die Kurvenführung eines Fahrtwegs eines an das Fahrzeug 100 angehängten Anhängers 110. Eine solche Steuerung wird durch die Wechselwirkung eines Servolenkungssystems 115 des Fahrzeugs 100 und dem Anhängerrückfahrassistiersystem 105 erreicht. Während das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 in Betrieb ist, solange das Fahrzeug 100 zurückgefahren wird, ist ein Fahrer des Fahrzeugs 100 manchmal eingeschränkt in der Art, wie er/sie Lenkwinkeleingaben über ein Lenkrad des Fahrzeugs 100 machen kann. Dies deshalb, weil bei bestimmten Fahrzeugen das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 das Servolenkungssystem 115 steuert und das Servolenkungssystem 115 direkt mit dem Lenkrad gekoppelt ist (d.h. das Lenkrad des Fahrzeugs 100 bewegt sich in Übereinstimmung mit den gelenkten Rädern des Fahrzeugs 100). Wie nachfolgend detaillierter beschrieben wird eine Benutzerschnittstellenvorrichtung (HMI) des Rückfahrassistiersystems 105, wie etwa ein Drehknopf, verwendet, um einen Befehl für Änderungen in der Kurvenführung des Fahrtwegs des Anhängers 110 zu geben, wodurch solche Befehle davon entkoppelt werden, über das Lenkrad des Fahrzeugs 100 gegeben zu werden. Jedoch verfügen manche Fahrzeuge, die dafür ausgelegt sind, eine Anhängerrückfahrassistierfunktionalität in Übereinstimmung mit dem offenbarten Erfindungsgegenstand bereitzustellen, über die Fähigkeit, die Lenkbewegung von der Bewegung der lenkbaren Räder des Fahrzeugs selektiv zu entkoppeln, wodurch das Verwenden des Lenkrads zum Befehlen von Änderungen in der Kurvenführung eines Fahrtwegs eines Anhängers während eines solchen anhängerrückfahrassistierten Vorgangs erlaubt wird. Referring to 1 is an embodiment of a vehicle 100 shown adapted for performing a trailer backup assist functionality. A trailer backup assistance system 105 of the vehicle 100 controls the cornering of a travel path to the vehicle 100 attached trailer 110 , Such control is provided by the interaction of a power steering system 115 of the vehicle 100 and the trailer backup assistance system 105 reached. While the trailer backup assistance system 105 is in operation as long as the vehicle 100 is driven back, is a driver of the vehicle 100 sometimes limited in the way he / she inputs steering angles through a steering wheel of the vehicle 100 can make. This is because in certain vehicles the trailer backup assistance system 105 the power steering system 115 controls and the power steering system 115 is directly coupled to the steering wheel (ie the steering wheel of the vehicle 100 moves in accordance with the steered wheels of the vehicle 100 ). As described in more detail below, a user interface device (HMI) of the backup assist system is described 105 , such as a knob, used to command changes in the cornering of the trailer's travel 110 whereby such commands are decoupled therefrom via the steering wheel of the vehicle 100 to be given. However, some vehicles designed to provide trailer backup assist functionality in accordance with the disclosed subject matter have the ability to selectively decouple the steering motion from the movement of the steerable wheels of the vehicle, thereby using the steering wheel to command changes in the curve guidance a trailer trail is allowed during such trailer return assisted operation.
Das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 umfasst ein Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120, eine Anhängerrückfahrlenkeingabenvorrichtung 125 und eine Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130. Das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 ist mit der Anhängerrückfahrlenkeingabenvorrichtung 125 und der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 verbunden, um die Kommunikation von Informationen zwischen diesen zu erlauben. Es wird hierin offenbart, dass die Anhängerrückfahrlenkeingabenvorrichtung entweder drahtgebunden oder drahtlos mit dem Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 gekoppelt sein kann. Das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 ist mit einem Servolenkungssteuermodul 135 des Servolenkungssystems 115 gekoppelt, um die Kommunikation von Informationen zwischen diesen zu erlauben. Eine Lenkwinkeldetektionsvorrichtung 140 des Servolenkungssystems 115 ist mit dem Servolenkungssteuermodul 135 verbunden, um diesem Informationen bereitzustellen. Das Anhängerrückfahrassistiersystem ist auch mit einem Bremssystemsteuermodul 145 und einem Antriebsstrangsteuermodul 150 verbunden, um die Kommunikation von Informationen zwischen diesen zu erlauben. Zusammen definieren das Anhängerrückfahrassistiersystem 105, das Servolenkungssystem 115, das Bremssystemsteuermodul 145, das Antriebsstrangsteuermodul 150 und die Gangwahlvorrichtung (PRNDL) eine Anhängerrückfahrassistierarchitektur, die gemäß einer Ausführungsform konfiguriert ist. The trailer return assistance system 105 includes a trailer backup assist system control module 120 , a trailer reversing input device 125 and a trailer hitch angle detection device 130 , The trailer backup assistance system control module 120 is with the trailer reverse steering input device 125 and the hitch angle detecting device 130 connected to allow the communication of information between them. It is disclosed herein that the trailer reverse steering input device is either wired or wireless with the trailer backup assist system control module 120 can be coupled. The trailer backup assistance system control module 120 is with a power steering control module 135 of the power steering system 115 coupled to allow the communication of information between them. A steering angle detection device 140 of the power steering system 115 is with the power steering control module 135 connected to provide this information. The trailer backup assistance system is also equipped with a braking system control module 145 and a powertrain control module 150 connected to allow the communication of information between them. Together define the trailer backup assistance system 105 , the power steering system 115 , the brake system control module 145 , the powertrain control module 150 and the gear selector (PRNDL) has a trailer backup assist architecture configured in accordance with one embodiment.
Das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 ist dafür ausgelegt, eine Logik (d.h. Anweisungen) zum Empfangen von Informationen von der Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125, der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130, dem Servolenkungssteuermodul 135, dem Bremssystemsteuermodul 145 und dem Antriebsstrangsteuermodul 150 umzusetzen. Das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 (z.B. ein Anhängerkurvenführungsalgorithmus davon) erzeugt Fahrzeuglenkinformation als eine Funktion der gesamten oder eines Teils der Information, die von der Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125, der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130, dem Servolenkungssteuermodul 135, dem Bremssystemsteuermodul 145 und dem Antriebsstrangsteuermodul 150 empfangen wurden. Danach wird die Fahrzeuglenkinformation für das Servolenkungssteuermodul 135 bereitgestellt, um die Lenkung des Fahrzeugs 110 durch das Servolenkungssystem 115 zu beeinflussen, um einen angeordneten Fahrtweg für den Anhänger 110 zu erreichen. The trailer backup assistance system control module 120 is adapted to provide logic (ie instructions) for receiving information from the trailer return steering input device 125 , the trailer coupling angle detection device 130 , the power steering control module 135 , the brake system control module 145 and the powertrain control module 150 implement. The trailer backup assistance system control module 120 (eg, a trailer curve guidance algorithm thereof) generates vehicle steering information as a function of all or part of the information provided by the trailer backup steering input device 125 , the trailer coupling angle detection device 130 , the power steering control module 135 , the brake system control module 145 and the powertrain control module 150 were received. Thereafter, the vehicle steering information for the power steering control module 135 provided to the steering of the vehicle 110 through the power steering system 115 to influence to arrange an arranged travel path for the trailer 110 to reach.
Die Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125 stellt Informationen bereit, die den befohlenen Fahrtweg des Anhängers 110 definieren, für das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 (d.h. Anhängerlenkinformation) bereit. Die Anhängerlenkinformation kann Information bezüglich einer befohlenen Änderung im Fahrtweg (z.B. eine Änderung im Radius der Wegkrümmung) und Informationen bezüglich einer Angabe, dass der Anhänger entlang eines Weges fahren soll, der durch eine Längs-Mittelachse des Anhängers (d.h. entlang eines im Wesentlichen geraden Fahrtwegs) definiert ist. Wie nachfolgend im Detail erörtert wird, umfasst die Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125 vorzugsweise eine Dreh-Steuereingabevorrichtung, um einem Fahrer des Fahrzeugs 100 zu erlauben, sich mit der Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125 zu verbinden, um gewünschte Anhängerlenkvorgänge zu befehlen (z.B. Befehlen einer gewünschten Radiusänderung des Anhängerfahrtwegs und/oder Befehlen, dass der Anhänger sich entlang eines im Wesentlichen geraden Fahrtweg, wie durch eine längsseitige Mittelachse des Anhängers definiert, bewegt). In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Dreh-Steuereingabevorrichtung ein Knopf, der um eine Rotationsachse, die sich durch eine obere Oberfläche/Fläche des Knopfs erstreckt, drehbar ist. In anderen Ausführungsformen ist die Dreh-Steuereingabevorrichtung ein Knopf, der um eine Rotationsachse, die sich im Wesentlichen parallel zu einer oberen Oberfläche/Fläche des Knopfs erstreckt, drehbar ist. The trailer reverse steering input device 125 Provides information about the trailer's commanded route 110 for the trailer backup assistance system control module 120 (ie trailer steering information) ready. The trailer steering information may include information regarding a commanded change in the travel path (eg, a change in the radius of the path curvature) and information regarding an indication that the trailer is to travel along a path through a longitudinal centerline of the trailer (ie, along a substantially straight travel path ) is defined. As will be discussed in detail below, the trailer return steering input device includes 125 preferably a rotary control input device to a driver of the vehicle 100 to allow yourself with the trailer reverse steering input device 125 to command desired trailer steering operations (eg commanding a desired radius change of the trailer travel path and / or commanding the trailer to move along a substantially straight travel path as defined by a longitudinal centerline of the trailer). In a preferred embodiment, the rotary control input device is a knob which is rotatable about an axis of rotation extending through an upper surface / surface of the knob. In other embodiments, the rotary control input device is a knob that is rotatable about an axis of rotation that extends substantially parallel to an upper surface / surface of the knob.
Manche Fahrzeuge (z.B. jene mit aktiven Vorderachs-Lenksystemen) verfügen über eine Servolenkungssystemkonfiguration, die erlaubt, dass ein Lenkrad teilweise von der Bewegung der gelenkten Räder eines solchen Fahrzeugs entkoppelt wird. Demgemäß kann das Lenkrad unabhängig von der Art, wie das Servolenkungssystem des Fahrzeugs die gelenkten Räder steuert (z.B. wie durch die Fahrzeuglenkinformation, die von einem Servolenkungssystemsteuermodul eines Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermoduls, das in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform konfiguriert ist, befohlen wird), gedreht werden. Somit kann in diesen Fahrzeugtypen, bei denen das Lenkrad selektiv von den gelenkten Rädern entkoppelt werden kann, um eine unabhängige Bedienung davon zu erlauben, die Anhängerlenkinformation eines Anhängerrückfahrassistiersystems, der in Übereinstimmung mit dem offenbarten Gegenstand konfiguriert ist, durch Drehung des Lenkrades bereitgestellt werden. Demgemäß wird hierin offenbart, dass in manchen Ausführungsformen das Lenkrad eine Ausführungsform einer Dreh-Steuereingabevorrichtung in Zusammenhang mit dem offenbarten Gegenstand ist. In solchen Ausführungsformen wäre das Lenkrad (z.B. durch eine Vorrichtung, die selektiv einsetzbar/aktivierbar ist) in eine Ruheposition zwischen entgegengesetzt liegenden Bereichen der Drehbewegung voreingestellt.Some vehicles (e.g., those with active front axle steering systems) have a power steering system configuration that allows a steering wheel to be partially decoupled from the motion of the steered wheels of such a vehicle. Accordingly, regardless of the manner in which the vehicle power steering system controls the steered wheels (e.g., as commanded by the vehicle steering information configured by a power steering system control module of a trailer backup assist system control module configured in accordance with an embodiment), the steering wheel may be rotated. Thus, in those types of vehicles in which the steering wheel can be selectively decoupled from the steered wheels to allow independent operation thereof, the trailer steering information of a trailer backup assist system configured in accordance with the disclosed subject matter can be provided by rotation of the steering wheel. Accordingly, it is disclosed herein that in some embodiments the steering wheel is one embodiment of a rotary control input device associated with the disclosed subject matter. In such embodiments, the steering wheel would be preset (e.g., by a device that is selectively deployable / activatable) to a rest position between opposing portions of the rotational motion.
Die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130, die in Verbindung mit einer Anhängerkupplungsdetektionskomponente 155 des Anhängers 110 arbeitet, stellt dem Anhängerückfahrassistiersystemsteuermodul 120 Information bezüglich eines Winkels zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Anhänger 110 (d.h. Anhängerkupplungswinkelinformation) bereit. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 eine kamerabasierte Vorrichtung, wie etwa beispielsweise eine bestehende Rückansichtskamera des Fahrzeugs 100, die ein Ziel (d.h. die Anhängerkupplungsdetektionskomponente 155), das an dem Anhänger 110 angebracht ist, abbildet (d.h. visuell überwacht), während der Anhänger 110 durch das Fahrzeug 100 zurückgeschoben wird. Vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise, ist die Anhängerkupplungsdetektionskomponente 155 eine zweckgewidmete Komponente (z.B. ein Gegenstand, der an einer Oberfläche des Anhängers 110 angebracht ist/ein integraler Bestandteil dieser ist zum ausdrücklichen Zweck, um von der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 erkannt zu werden). Alternativ dazu kann die Anhängerkupplungsdetektionsvorrichtung 130 eine Vorrichtung, die physisch auf einer Anhängerkupplungskomponente des Fahrzeugs 100 angebracht ist, und/oder eine dazu passende Anhängerkupplungskomponente des Anhängers 110 sein, um einen Winkel zwischen der Längs-Mittelachse des Fahrzeugs 100 und der des Anhängers 110 zu bestimmen. Die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 kann zum Detektieren eines Zustands, in dem Einknicken auftreten kann, und/oder zum Detektieren ähnlicher Informationen (z.B. wenn ein Anhängerkupplungswinkelschwellwert erreicht wurde) konfiguriert sein. The trailer hitch angle detection device 130 used in conjunction with a trailer hitch detection component 155 of the trailer 110 works, sets the trailer reverse assistance system control module 120 Information regarding an angle between the vehicle 100 and the trailer 110 (ie hitch angle information). In a preferred embodiment, the hitch angle detection device is 130 a camera-based device such as, for example, an existing rear view camera of the vehicle 100 having a target (ie, the hitch detection component 155 ) attached to the trailer 110 attached (ie visually monitored), while the trailer depicts 110 through the vehicle 100 is pushed back. Preferably, but not necessarily, is the hitch detection component 155 a dedicated component (eg an object attached to a surface of the trailer 110 is / is an integral part of this is for the express purpose of the trailer hitch angle detection device 130 to be recognized). Alternatively, the hitch detection device 130 a device that physically resides on a trailer hitch component of the vehicle 100 attached, and / or a mating towbar component of the trailer 110 be an angle between the longitudinal center axis of the vehicle 100 and that of the trailer 110 to determine. The trailer hitch angle detection device 130 may be configured to detect a condition in which buckling may occur and / or to detect similar information (eg, when a trailer hitch angle threshold has been reached).
Das Servolenkungssteuermodul 135 stellt dem Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 Informationen bezüglich einer Rotationsposition (z.B. Winkel) des Lenkradwinkel und/oder einer Rotationsposition (z.B. Drehwinkel) von gelenkten Rädern des Fahrzeugs 100 bereit. In manchen Ausführungsformen kann das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 eine integrierte Komponente des Servolenkungssystems 115 sein. Beispielsweise kann das Servolenkungssteuermodul 135 einen Anhängerrückfahrassistieralgorithmus umfassen, um eine Fahrzeuglenkinformation als eine Funktion für die gesamte oder einen Teil von Information, die von der Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125, der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 und dem Servolenkungssteuermodul 135, dem Bremssystemsteuermodul 145 und dem Antriebsstrangsteuermodul 150 empfangen wird, zu erzeugen. The power steering control module 135 provides the trailer backup assistance system control module 120 Information regarding a rotational position (eg angle) of the steering wheel angle and / or a rotational position (eg rotation angle) of steered wheels of the vehicle 100 ready. In some embodiments, the trailer backup assist system control module may 120 an integrated component of the power steering system 115 be. For example, the power steering control module 135 a trailer backup assist algorithm to provide vehicle steering information as a function of all or part of information provided by the trailer backup steering input device 125 , the trailer coupling angle detection device 130 and the power steering control module 135 , the brake system control module 145 and the powertrain control module 150 is received to produce.
Das Bremssystemsteuermodul 145 stellt Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit für das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 bereit. Eine solche Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation kann durch einzelne Radgeschwindigkeiten bestimmt werden, wie vom Bremssystemsteuermodul 145 überwacht oder kann durch ein Motorsteuermodul mit Signalplausibilität bereitgestellt sein. Fahrzeuggeschwindigkeit kann auch durch ein Motorsteuermodul bestimmt werden. In manchen Fällen können auch einzelne Radgeschwindigkeiten verwendet werden, um eine Fahrzeugkursabweichungsrate zu bestimmen und eine solche Fahrzeugabweichungsrate kann für das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 für die Verwendung beim Bestimmen der Fahrzeuglenkinformation bereitgestellt werden. In manchen Ausführungsformen kann das Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 Fahrzeugbremsinformation für das Bremssystemsteuermodul 145 bereitstellen, um dem Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120 zu erlauben, das Bremsen des Fahrzeuges 100 während des Zurückschiebens des Anhängers 110 zu erlauben. Beispielsweise kann die Verwendung des Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermoduls 120 beim Regeln der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 während des Zurückschiebens des Anhängers 110 das Potential für inakzeptable Anhängerrückfahrbedingungen reduzieren. Beispiele für inakzeptable Anhängerrückfahrbedingungen umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, ein Zustand überhöhter Fahrzeuggeschwindigkeit, eine hohe Anhängerkupplungswinkelrate, dynamische Anhängerwinkelinstabilität, ein errechneter theoretischer Anhängereinknickzustand (definiert durch einen maximalen Fahrzeuglenkwinkel, Deichsellänge, Radstand des Zugfahrzeugs und eine effektive Anhängerlänge) oder physische Kontakteinknickbeschränkung (definiert durch eine Winkelverschiebungsbeschränkung relativ zum Fahrzeug 100 und dem Anhänger 110) und dergleichen. Es ist hierin offenbart, dass das Rückfahrassistiersystemsteuermodul 120 ein Signal ausgeben kann, das einer Benachrichtigung (z.B. einer Warnung) einer tatsächlichen, bevorstehenden und/oder erwarteten inakzeptablen Anhängerrückfahrbedingung entspricht. The brake system control module 145 provides information regarding the vehicle speed for the trailer backup assist system control module 120 ready. Such vehicle speed information may be determined by individual wheel speeds, such as from the brake system control module 145 monitored or may be provided by a motor control module with signal plausibility. Vehicle speed may also be determined by an engine control module. In some cases, individual wheel speeds may also be used to determine a vehicle heading rate and such vehicle offset rate may be for the trailer backup assist system control module 120 be provided for use in determining vehicle steering information. In some embodiments, the trailer backup assist system control module may 120 Vehicle brake information for the brake system control module 145 provide to the trailer backup assistance system control module 120 to allow the braking of the vehicle 100 during the pushing back of the trailer 110 to allow. For example, the use of the trailer backup assist system control module 120 when regulating the speed of the vehicle 100 during the pushing back of the trailer 110 reduce the potential for unacceptable trailer return conditions. Examples of unacceptable trailer backup conditions include, but are not limited to, overheated vehicle speed, trailer hitch angle rate, trailer dynamic instability, calculated theoretical trailer hitch condition (defined by maximum vehicle steering angle, hitch length, towing vehicle wheelbase, and trailer haul length) or physical contact lank restriction (defined by an angular displacement restriction relative to the vehicle 100 and the trailer 110 ) and the same. It is disclosed herein that the reverse assistance system control module 120 may issue a signal corresponding to a notification (eg, a warning) of an actual, upcoming, and / or expected unacceptable trailer backup condition.
Das Antriebsstrangsteuermodul 150 wechselwirkt mit dem Anhängerrückfahrassistiersystemsteuermodul 120, um die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 während des Zurückschiebens des Anhängers 110 zu regulieren. Wie oben erwähnt ist die Regulierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 nötig, um das Potential für inakzeptable Anhängerrückfahrbedingungen, wie etwa Einknicken und dynamische Anhängerwinkelinstabilität, zu beschränken. Ähnlich wie Hochgeschwindigkeitsüberlegungen in Bezug auf inakzeptable Anhängerrückfahrbedingungen können auch hohe Beschleunigung und hohe dynamische Krümmungsanforderungen des Fahrers zu solchen inakzeptablen Anhängerrückfahrbedingungen führen. The powertrain control module 150 interacts with the trailer backup assistance system control module 120 to the speed and acceleration of the vehicle 100 during the pushing back of the trailer 110 to regulate. As mentioned above, the regulation of the speed of the vehicle 100 necessary to limit the potential for unacceptable trailer backup conditions, such as buckling and dynamic trailer angle instability. Similar to high speed considerations with respect to unacceptable trailer backup conditions, high acceleration and high dynamic curvature requirements of the driver can also lead to such unacceptable trailer backup conditions.
Um die Steuermerkmale umzusetzen, kann ein Fahrer mit dem Anhängerrückfahrassistiersystem 105 wechselwirken, um das System 105 zu konfigurieren. Das Fahrzeug 100 ist, wie in 2 gezeigt, auch mit einer Benutzerschnittstellenvorrichtung (HMI) 102 ausgestattet, um die Anhängerrückfahrassistierfunktionalität durch Wechselwirkung des Fahrers mit der HMI-Vorrichtung 102 umzusetzen. To implement the control features, a driver can use the trailer backup assistance system 105 interact to the system 105 to configure. The vehicle 100 is how in 2 shown, also with a user interface device (HMI) 102 equipped with the trailer backup assist functionality by interaction of the driver with the HMI device 102 implement.
2 zeigt ein Beispiel einer HMI-Vorrichtung 102 im Fahrzeug, die ein Fahrer nutzt, um das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 zu beeinflussen. Dem Fahrer werden mehrere Menüs 104 präsentiert (nur ein beispielhaftes Menü ist in 2 gezeigt), die über das HMI 102 angezeigt werden. Die HMI-Menüs 104 unterstützen dem Fahrer durch Module (gezeigt in 3 und 4), die das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 einrichten 600, kalibrieren 700 und aktivieren 800, so dass Steuerverfahren implementiert werden können, um den Fahrer beim Zurückschieben des Anhängers zu unterstützen, was allgemein als Flussdiagramm in 3 und 4 gezeigt ist und hierin nachfolgend detaillierter beschrieben ist. Jedes Modul ist auf bestimmte Elemente, oder Merkmale, ausgerichtet, die verwendet werden, um das Anhängerrückfahrassistiersystem zu konfigurieren, um Steuerverfahren präzise zu implementieren. Während jedes Modul mit Bezug auf bestimmte Merkmale des offenbarten Gegenstands beschrieben ist, wird angemerkt, dass jedes Modul nicht notwendigerweise auf die in den Beispielen hierin beschriebenen bestimmten Merkmale beschränkt ist. Es ist möglich, die Module neu anzuordnen oder Elemente oder Merkmale eines Moduls zu ersetzen, ohne vom Schutzumfang des offenbarten Erfindungsgegenstands abzuweichen. 2 shows an example of an HMI device 102 In the vehicle, which a driver uses, the trailer backup assistance system 105 to influence. The driver will have several menus 104 presented (only an exemplary menu is in 2 shown) via the HMI 102 are displayed. The HMI menus 104 assist the driver with modules (shown in 3 and 4 ), which is the trailer backup assistance system 105 set up 600 , calibrate 700 and activate 800 so that control methods can be implemented to assist the driver in pushing back the trailer, generally referred to as a flowchart in FIG 3 and 4 is shown and described in more detail below. Each module is directed to certain elements, or features, that are used to configure the trailer backup assist system to precisely implement control methods. While each module is described with respect to certain features of the disclosed subject matter, it is noted that each module is not necessarily limited to the particular features described in the examples herein. It is possible to rearrange the modules or replace elements or features of a module without departing from the scope of the disclosed subject matter.
Das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 wird einen Fahrer durch die Schritte führen, die notwendig sind, um einen Anhänger zu verbinden und ein Ziel anzubringen. Der Fahrer kann die Einrichtung über die Rückfahrassistierlenkeingabevorrichtung 125 aktivieren, beispielsweise durch Drehen oder Drücken des Drehknopfs oder durch bloße Auswahl des Anhängerrückfahrassistiersystems aus einem Menü auf der HMI-Vorrichtung 102. Bezugnehmend auf 3 initiiert ein Fahrer das Anhängerrückfahrassistiersystem durch die Anhängerrückfahrassistierlenkvorrichtung. Falls dies ein Drehknopf ist, drückt oder dreht der Fahrer den Knopf, um das Anhängerrückfahrassistiersystem zu initiieren. Das System wird den Fahrer durch die Schritte zum Verbinden 580 eines kompatiblen Anhängers führen. Ein kompatibler Anhänger ist einer, der relativ zum Fahrzeug in einem einzigen Punkt schwenkt und hinter der Hinterachse des Fahrzeugs. The trailer return assistance system 105 will guide a driver through the steps necessary to connect a trailer and attach a target. The driver may set the facility via the reverse direction steering input device 125 activate, for example by turning or pressing the knob or by just selecting the trailer backup assist system from a menu on the HMI device 102 , Referring to 3 A driver initiates the trailer backup assist system by the trailer backup assist steering device. If this is a knob, the driver pushes or turns the knob to initiate the trailer backup assist system. The system will guide the driver through the steps to connect 580 a compatible trailer. A compatible trailer is one that pivots relative to the vehicle at a single point and behind the rear axle of the vehicle.
Sobald das System entweder durch die Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125 oder die HMI-Vorrichtung 105 ausgewählt wurde, wird das System den Fahrer wie erforderlich durch die Vorbereitung des Fahrzeugs und des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns führen. Das Fahrzeug 100 sollte „eingeschaltet“ sein und das Fahrzeug 100 sollte sich im „Parkmodus“ 590 befinden. Falls das Fahrzeug 100 läuft, aber sich mit einer Geschwindigkeit bewegt, die höher als ein vorbestimmter Grenzwert ist, beispielsweise fünf Meilen pro Stunde, wird das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 inaktiv und für den Fahrer unzugänglich werden. Der Einrichtungsmodul 600 des Anhängerrückfahrassistiersystems 105 wird nicht starten oder wird beendet 585 werden. Wenn der vom Fahrer ausgewählte Anhängertyp 110 ein Anhänger 110 ist, der mit dem Anhängerrückfahrassistiersystem 105 nicht kompatibel ist, wird das Einrichtungsmodul 600 beendet 585 oder wird nicht starten. Falls der Anhänger 110 mit dem Anhängerrückfahrassistiersystem 105 kompatibel ist, verifiziert das Einrichtungsmodul 600, dass die Gangschaltung des Fahrzeugs 100 sich in der „Park“-Stellung befindet. Falls wiederum das Fahrzeug nicht „eingeschaltet“ ist und der Gangschaltungsmechanismus sich nicht in der „Park“-Stellung befindet, wird das Einrichtungsmodul nicht starten 585.Once the system is completed either by the trailer reverse steering input device 125 or the HMI device 105 The system will guide the driver as necessary by preparing the vehicle and the vehicle-trailer combination. The vehicle 100 should be "on" and the vehicle 100 should be in "park mode" 590 are located. If the vehicle 100 running, but moving at a speed higher than a predetermined limit, for example five miles per hour, becomes the trailer backup assistance system 105 inactive and inaccessible to the driver. The furnishing module 600 of the trailer backup assistance system 105 will not start or stop 585 become. If the trailer type selected by the driver 110 a follower 110 That's with the trailer backup assistance system 105 is incompatible, becomes the setup module 600 completed 585 or will not start. If the trailer 110 with the trailer backup assistance system 105 is compatible, verifies the setup module 600 that the gearshift of the vehicle 100 is in the "park" position. In turn, if the vehicle is not "on" and the gearshift mechanism is not in the "park" position, the setup module will not start 585 ,
Bei der Verbindung 580 eines kompatiblen Anhängers 110 bei „eingeschaltetem“ 590 Fahrzeug 100 und das Fahrzeug 100 im Zustand des „Park“-Modus 590, wird das HMI 105 ein Menü 104 präsentieren, das eine vom Fahrer auszuwählende „Zieh“-Modusoption aufweist. Der Fahrer wählt den „Zieh“-Modus aus und ein Menü 104 wird präsentiert, das eine Auswahl von „Anhängeroptionen“ bereitstellt. Der Fahrer wählt dann den „Zieh-Modus“ aus „Anhänger“-Optionen aus. Dem Fahrer wird entweder „einen Anhänger hinzufügen“ oder „einen Anhänger auswählen“ aus einem Menü 104 angeboten und das „Einrichtungsmodus“-Modul 600 des Erfindungsgegenstandes ist gestartet. Für bestimmte kamerabasierte Anhängerwinkeldetektionssysteme wird eine Operation 602 durchgeführt, bei der dem Fahrer ein Warnmenü über das HMI präsentiert werden kann, das den Fahrer informiert, dass der Anhänger sich in einer geraden Linie befinden muss, was bedeutet, dass bei der Anhängerkupplung zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger kein Winkel vorliegt. Die Warnung weist darauf hin, dass der Fahrer möglicherweise eine korrigierende Handlung vornehmen muss, beispielsweise das Fahrzeug nach vorne ziehen muss, um das Fahrzeug und den Anhänger wie für die Einrichtung 600 erforderlich anzuordnen. Eine allgemeine oder statische Darstellung kann mit Hilfe des HMI 102 präsentiert werden, um dem Fahrer bei der visuellen Erkennung der fluchtenden Ausrichtung zwischen dem Anhänger 110 und dem Fahrzeug 100, die notwendig ist, um das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 ordnungsgemäß einzurichten und zu kalibrieren, zu assistieren. Der Fahrer nimmt jegliche Korrekturen 603 vor, indem der Fahrer jegliche notwendige Anpassung, auf die er hingewiesen wurde, vornimmt und zeigt an, indem er anerkennt, dass korrigierende Handlungen vorgenommen wurden 603 und dass der Anhänger in einer Linie mit dem Fahrzeug ausgerichtet ist. Andere Anhängerwinkeldetektionssysteme erfordern möglicherweise nicht, dass der Fahrer den Anhänger während des Einrichtungsmodus gerade richtet. At the connection 580 a compatible trailer 110 with "switched on" 590 vehicle 100 and the vehicle 100 in the state of "park" mode 590 , becomes the HMI 105 a menu 104 presenting a driver selectable "drag" mode option. The driver selects the "drag" mode and a menu 104 is presented, which provides a selection of "trailer options". The driver then selects the "drag mode" from "trailer" options. The driver will either "add a trailer" or "select a trailer" from a menu 104 offered and the "setup mode" module 600 of the subject invention is started. Certain camera-based trailer angle detection systems become an operation 602 in which the driver can be presented with a warning menu via the HMI, which informs the driver that the trailer must be in a straight line, which means that there is no angle at the trailer coupling between the vehicle and the trailer. The warning indicates that the driver may need to take corrective action, such as pulling the vehicle forward, around the vehicle and trailer as well as for the facility 600 necessary to arrange. A general or static representation can be made using the HMI 102 presented to the driver in the visual recognition of the alignment between the trailer 110 and the vehicle 100 necessary to the trailer backup assistance system 105 to properly set up and calibrate, to assist. The driver takes any corrections 603 by providing the driver with any necessary adjustments to which he was and acknowledges by recognizing that corrective actions have been taken 603 and that the trailer is aligned in line with the vehicle. Other trailer angle detection systems may not require the driver to straighten the trailer during the setup mode.
Um den Fahrer beim Einrichtungsprozess zu unterstützen sind Rückfahrleuchten oder andere ergänzende Beleuchtung, die auf dem Fahrzeug verfügbar sein können, beleuchtet 604. Falls der Anhänger ein neuer Anhänger ist, einer der noch nie zuvor an das Fahrzeug angehängt war oder zuvor nicht im Anhängerrückfahrassistiersystem gespeichert wurde, wird dem Fahrer eine Option präsentiert 606, die ihm erlaubt, entweder den Anhänger zu benennen oder eine zuvor gespeicherte Anhängerkonfiguration auszuwählen. Das Benennen des Anhängers 608 erlaubt das einfachere Identifizieren des Anhängers wenn er das nächste Mal an das Fahrzeug angehängt wird, so dass der Fahrer den Einrichtungsprozess nicht wiederholen muss. Der Fahrer gibt entweder einen eindeutigen Namen ein, um den Anhänger zu identifizieren, der im Anhängerrückfahrassistiersystem gespeichert werden soll, oder wählt eine zuvor gespeicherte Anhängerkonfiguration, die dem angehängten Anhänger zugeordnet ist, aus. Das Anhängerrückfahrassistiersystem wird nicht zulassen, dass mehr als ein Anhänger denselben Namen trägt. Daher wird, wenn ein Fahrer versucht, einen Anhänger mit einem Namen zu benennen, der bereits auf eine zuvor gespeicherte Anhängerkonfiguration angewendet wurde, das HMI eine Nachricht für den Fahrer anzeigen, die darauf hinweist und den Fahrer auffordern, einen anderen Namen für die Anhängerkonfiguration anzugeben. Falls eine zuvor gespeicherte Anhängerkonfiguration verfügbar ist und vom Fahrer ausgewählt wird 610, können bestimmte Schritte im Einrichtungsprozess übersprungen werden. To aid the driver in the set-up process, back-up lights or other supplemental lighting that may be available on the vehicle are illuminated 604 , If the trailer is a new trailer, one that has never been attached to the vehicle before, or has not previously been stored in the trailer backup assist system, an option is presented to the driver 606 which allows him to either name the trailer or select a previously saved trailer configuration. Calling the trailer 608 allows the trailer to be more easily identified the next time it is attached to the vehicle so that the driver does not have to repeat the setup process. The driver either enters a unique name to identify the trailer to be stored in the trailer backup assist system, or selects a previously stored trailer configuration associated with the trailer being attached. The trailer backup assistance system will not allow more than one trailer to carry the same name. Therefore, if a driver attempts to name a trailer with a name that has already been applied to a previously stored trailer configuration, the HMI will display a message to the driver that will alert and prompt the driver to provide a different trailer configuration name , If a previously saved trailer configuration is available and selected by the driver 610 , certain steps in the setup process can be skipped.
Die nachfolgende Diskussion bezieht sich auf eine erstmalige Anhängerkonfiguration für ein kamerabasiertes Anhängerwinkeldetektionssystem. Der Fahrer wird angeleitet 612, ein Anhängerkupplungswinkelziel, das zu Kalibrierungszwecken verwendet wird, auf den Anhänger zu platzieren. Eine generische statische Abbildung kann auf dem HMI angezeigt werden, die dem Fahrer eine Richtung für die Platzierung eines Ziels auf dem Anhänger, das für die Anhängerkupplungswinkeldetektion verwendet wird, bereitstellt. Die Zielplatzierung hängt vom Typ des gezogenen Anhängers ab und daher können dem Fahrer Optionen präsentiert werden, um den Fahrer bei der Wahl eines geeigneten Anhängertyps zu unterstützen. Die statische Abbildung kann Bereiche, die annehmbar für die Zielplatzierung sind, sowie Bereiche, die für die Zielplatzierung nicht annehmbar sind, anzeigen. Die statische Abbildung, die die geeigneten Bereiche zum Anbringen des Ziels anzeigt, kann eine Überlagerung der Rückansicht der Anhängerkupplung sein. Sobald der Fahrer das Ziel an den Anhänger anbringt und über das HMI anzeigt, dass das Ziel an den Anhänger angebracht wurde, stellt das Einrichtungsmodul eine visuelle Rückmeldung für den Fahrer bereit 614, die identifiziert, dass das Ziel gefunden oder erfasst wurde. Der Fahrer bestätigt 616 über das HMI, dass das Ziel ordnungsgemäß vom Anhängerrückfahrassistiersystem identifiziert wurde. Ähnlich für eine zuvor gespeicherte Anhängerkonfiguration wird der Anhänger bereits ein darauf platziertes Ziel aufweisen. Das Anhängerrückfahrassistiersystem wird das Ziel erfassen und eine visuelle Rückmeldung dem Fahrer bereitstellen 614, die die Erfassung des Ziels bestätigt. The following discussion refers to a first trailer configuration for a camera-based trailer angle detection system. The driver is guided 612 to place a hitch angle target that is used for calibration purposes on the trailer. A generic static map may be displayed on the HMI, which provides the driver with a direction for placement of a target on the trailer used for trailer hitch angle detection. The destination placement depends on the type of trailer being towed and therefore options can be presented to the driver to assist the driver in choosing a suitable trailer type. The static mapping may indicate areas that are acceptable for the destination placement, as well as areas that are unacceptable for the destination placement. The static image, which indicates the appropriate areas for attaching the target, may be an overlay of the rear view of the trailer hitch. Once the driver attaches the target to the trailer and indicates via the HMI that the target has been attached to the trailer, the facility module provides visual feedback to the driver 614 that identifies that the target was found or captured. The driver confirms 616 via the HMI that the destination was properly identified by the trailer backup assistance system. Similar to a previously stored trailer configuration, the trailer will already have a target placed thereon. The trailer backup assist system will detect the destination and provide visual feedback to the driver 614 that confirms the capture of the target.
Falls das Ziel nach einem vorbestimmten Zeitablauf nicht erfasst wird 614, wird der Fahrer über die Notwendigkeit, das Ziel neu zu positionieren benachrichtigt 618 und ihm werden mögliche korrigierende Maßnahmen, die ergriffen werden können, präsentiert. Mögliche korrigierende Maßnahmen, die dem Fahrer präsentiert werden können, sind das Reinigen der Kameralinse, das Reinigen des Ziels, das Ersetzen des Ziels, falls es beschädigt oder ausgeblichen ist, das Vorwärtsziehen des Fahrzeug-Anhänger-Gespannes, um die Lichtbedingungen im Bereich Kamera und/oder des Ziels zu verbessern und das Bewegen des Ziels an eine annehmbare Position. Der Fahrer nimmt die notwendigen Korrekturen vor 603. Wie zuvor erwähnt erfordern manche Anhängerwinkeldetektionssysteme möglicherweise nicht, dass der Fahrer im Einrichtungsmodus ein Ziel an den Anhänger anbringt. Das Ziel und die Zielerfassung sind auf kamerabasierte Anhängerwinkeldetektionssysteme ausgerichtet. If the destination is not detected after a predetermined time 614 , the driver is notified of the need to reposition the target 618 and he will be presented with possible corrective actions that can be taken. Possible corrective measures that can be presented to the driver include cleaning the camera lens, cleaning the target, replacing the target if damaged or faded, pulling the vehicle-trailer combination forward, the lighting conditions in the camera and / or the target and moving the target to an acceptable position. The driver makes the necessary corrections 603 , As previously mentioned, some trailer angle detection systems may not require the driver to attach a target to the trailer in the setup mode. The target and the target acquisition are aimed at camera-based trailer angle detection systems.
Wenn das Ziel vom Anhängerrückfahrassistiersystem erfasst wurde 614 und der Fahrer die Erfassung bestätigt hat 616, wird der Fahrer durch eine Serie von Menüs aufgefordert, Anhängermessungsinformation einzugeben 620, die im Anhängerrückfahrassistiersystem für eine Anhängerkonfiguration, die dem benannten Anhänger zugeordnet ist, abgespeichert werden kann. Wenn derselbe Anhänger das nächste Mal an das Fahrzeug angehängt ist, wird die eindeutige Anhängerkonfiguration bereits gespeichert sein und der Fortschritt durch das Einrichtungsmodul wird schneller sein oder kann in manchen Fällen vollständig übersprungen werden. Allgemeine statische Abbildungen können am HMI-Bildschirm angezeigt werden, um den Fahrer mit der Messungsinformation zu unterstützen. Visuelle Beispiele, siehe 5, können bereitgestellt werden, um den Fahrer beim Identifizieren der Position auf dem Fahrzeug, dem Anhänger oder zwischen Fahrzeug und Anhänger, die der Fahrer eingeben soll, zu unterstützen. Zusätzlich dazu werden zahlenmäßige Beschränkungen für die vom Fahrer eingegebenen Messungen innerhalb des Anhängerrückfahrassistiersystems festgelegt und können dem Fahrer angezeigt werden. Der Fahrer kann in Bezug auf Messungen, die die zahlenmäßigen Beschränkungen übersteigen, gewarnt werden. If the destination was detected by the trailer backup assistance system 614 and the driver has confirmed the detection 616 , the driver is prompted by a series of menus to enter trailer measurement information 620 which can be stored in the trailer backup assist system for a trailer configuration associated with the named trailer. The next time the same trailer is attached to the vehicle, the unique trailer configuration will already be stored and the progress through the facility module will be faster or in some cases completely skipped. General static images can be displayed on the HMI screen to assist the driver with the measurement information. Visual examples, see 5 , may be provided to assist the driver in identifying the position on the vehicle, the trailer or between the vehicle and trailer that the driver is to enter. In addition, numerical restrictions on the measurements entered by the driver are made within the Trailer backup assistance system set and can be displayed to the driver. The driver may be warned about measurements that exceed the numerical limits.
Zusätzlich dazu kann die Messungsinformationsanfragen, zu deren Eingabe der Fahrer aufgefordert wird, dem Fahrer in der Reihenfolge, in der die Messungen in das Anhängerrückfahrassistiersystem eingegeben werden sollten, angezeigt werden. In addition, the measurement information requests that the driver is prompted to input may be displayed to the driver in the order in which the measurements should be entered into the trailer backup assistance system.
Es wird angemerkt, dass obwohl die Messungsinformation oben als vom Fahrer einzugeben besprochen wird, können auch verschiedene Verfahren zum Eingeben von Messungsinformation eingesetzt werden, ohne vom Schutzumfang des erfindungsgemäßen Gegenstandes abzuweichen. Beispielsweise ein System, um Messungen unter Verwendung bestehender Fahrzeug- und Anhängerdaten automatisch zu detektieren, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Fahrzeuggeschwindigkeit, Radrotation, Lenkradwinkel, relativer Winkel zwischen Fahrzeug und Anhänger und eine Veränderungsrate des Winkels zwischen Fahrzeug und Anhänger. It is noted that although the measurement information above is considered to be input by the driver, various methods for inputting measurement information may be employed without departing from the scope of the subject invention. For example, a system to automatically detect measurements using existing vehicle and trailer data, including, but not limited to, vehicle speed, wheel rotation, steering wheel angle, relative vehicle-to-trailer angle, and a vehicle-to-trailer angle of change.
Beispiele für die Messungsinformation kann einen waagrechten Abstand vom Fahrzeugheck bis zur Mitte einer Anhängerkupplungskugel, einen waagrechten Abstand vom Fahrzeugheck bis zu einer Mitte des Ziels, ein senkrechter Abstand vom Ziel zum Boden, einen waagrechten Versatz des Ziels von einer Mittellinie der Anhängerkupplungskugel umfassen. Falls das Ziel an einer anderen Stelle als der Mittellinie der Anhängerkupplungskugel angebracht ist, muss das Anhängerrückfahrassistiersystem wissen, auf welcher Seite des Fahrzeugs das Ziel angebracht ist, der Beifahrerseite oder der Fahrerseite. Ein Menü auf dem HMI kann dem Fahrer bereitgestellt werden, um die Beifahrerseite oder die Fahrerseite für die Platzierung des Ziels anzugeben. Das Anhängerrückfahrassistiersystem muss auch den waagrechten Abstand vom Fahrzeugheck zu einer Mitte der Achse oder der Achsen des Anhängers kennen. Die Messungen können entweder in englischen oder metrischen Einheiten eingegeben werden. Examples of the measurement information may include a horizontal distance from the vehicle rear to the center of a hitch ball, a horizontal distance from the vehicle rear to a center of the target, a vertical distance from the target to the ground, a horizontal offset of the target from a centerline of the hitch ball. If the target is mounted at a location other than the centerline of the hitch ball, the trailer backup assistance system must know which side of the vehicle the target is attached to, the passenger side or the driver side. A menu on the HMI may be provided to the driver to indicate the passenger side or the driver side for the placement of the destination. The trailer backup assistance system must also know the horizontal distance from the rear of the vehicle to a center of the axle or axles of the trailer. The measurements can be entered in either English or Metric units.
Dem Fahrer wird die Option, jede der Messungen zu korrigieren präsentiert 622, bevor er mit dem Einrichtungsprozess fortfährt. Ansonsten ist das Einrichtungsmodul 600 abgeschlossen 624 und das Kalibrierungsmodul 700 beginnt. The driver is presented with the option to correct each of the measurements 622 before proceeding with the setup process. Otherwise is the setup module 600 completed 624 and the calibration module 700 starts.
Das Kalibrierungsmodul 700 ist dazu konzipiert, den Krümmungssteuerungsalgorithmus mit den korrekten Anhängermessungen zu kalibrieren und das Anhängerrückfahrassistiersystem für einen etwaig vorhandenen Anhängerkupplungswinkelversatz zu kalibrieren. Nach Abschluss des Einrichtungsmoduls 600, beginnt das Kalibrierungsmodul 700 und der Fahrer wird angewiesen 702, das Fahrzeug-Anhänger-Gespann gerade zu ziehen, bis eine Anhängerkupplungswinkelsensorkalibrierung abgeschlossen ist. Das HMI kann den Fahrer mit Hilfe eines Pop-ups oder einer Bildschirmanzeige benachrichtigen 704, dass das Fahrzeug-Anhänger-Gespann vorwärts gezogen werden muss, bis die Kalibrierung abgeschlossen ist. Wenn die Kalibrierung abgeschlossen ist, kann das HMI den Fahrer benachrichtigen 704. Jeder Anhängerkupplungswinkelversatz wird im Speicher gespeichert 706 und gegebenenfalls vom Krümmungssteuerungsalgorithmus zugegriffen und das Kalibrierungsmodul 700 endet 704. The calibration module 700 is designed to calibrate the curvature control algorithm with the correct trailer measurements and to calibrate the trailer backup assist system for any trailer hitch angle offset that may be present. After completing the setup module 600 , the calibration module starts 700 and the driver is instructed 702 just pull the vehicle-trailer team until a hitch angle sensor calibration is complete. The HMI can notify the driver by means of a pop-up or a screen display 704 in that the vehicle-trailer combination must be pulled forward until calibration is complete. When calibration is complete, the HMI can notify the driver 704 , Each hitch angle offset is stored in memory 706 and optionally accessed by the curvature control algorithm and the calibration module 700 ends 704 ,
Es wird angemerkt, dass obwohl die Anhängerkupplungswinkelkalibrierung oben so beschrieben wird, dass sie die Vorwärtsziehinformation vom Fahrer erfordert, können auch verschiedene andere Verfahren zur Anhängerkupplungswinkelkaliberiung eingesetzt werden, ohne vom Schutzumfang der Ausführungsform abzuweichen. It is noted that although the trailer hitch angle calibration is described above as requiring the driver's forward drive information, various other hitch angle calibration methods may be employed without departing from the scope of the embodiment.
Nach Abschluss des Einrichtungsmoduls 600 und des Kalibrierungsmoduls 700, kann das Aktivierungsmodul 800 beginnen. Das Aktivierungsmodul 800 wird mit Bezug auf 4 beschrieben. Das Aktivierungsmodul 800 ist dafür konzipiert, die automatische Lenkung des Fahrzeugs während des Betriebs des Anhängerrückfahrassistierten zu aktivieren. Der Fahrer wird angewiesen 802, das Fahrzeug in den Rückwärtsgang zu setzen. Bei der Aktivierung des Anhängerrückfahrassistiersystems, wird das Lenksystem keine Lenkwinkelbefehle von einer anderen Quelle als dem Anhängerrückfahrassistiersystem 804 annehmen. Das Anhängereinrichtungs- 600 und -kalibrierungsmodul 700 müssen abgeschlossen sein und ein derzeitiger Anhängerkupplungswinkel muss innerhalb eines vorbestimmten Betriebsbereichs für das Anhängerrückfahrassistiersystem 806 liegen. Die Fahrzeuggeschwindigkeit muss auch unterhalb einer vorbestimmten Aktivierungsgeschwindigkeit 808 liegen. Falls eine dieser oder alle dieser Bedingungen 804, 806, 808 nicht erfüllt sind, wird der Fahrer aufgefordert, eine korrigierende Maßnahme zu setzen 810. Der Fahrer muss bestätigen 814, dass die korrigierende Handlung vorgenommen wurde, damit das Steuermodul beginnt. Falls eine korrigierende Handlung vorgenommen wird, aber das Aktivierungsmodul hält diese für nicht annehmbar, wird der Fahrer angewiesen 810 eine andere korrigierende Handlung zu versuchen. After completing the setup module 600 and the calibration module 700 , the activation module can 800 kick off. The activation module 800 is related to 4 described. The activation module 800 is designed to activate the automatic steering of the vehicle during the operation of the trailer return assisted. The driver is instructed 802 to put the vehicle in reverse. Upon activation of the trailer backup assist system, the steering system will not provide steering angle commands from any source other than the trailer backup assist system 804 accept. The trailer equipment 600 and calibration module 700 must be completed and a current hitch angle must be within a predetermined operating range for the trailer backup assist system 806 lie. The vehicle speed must also be below a predetermined activation speed 808 lie. If any of these or all of these conditions 804 . 806 . 808 are not met, the driver is requested to take a corrective action 810 , The driver has to confirm 814 in that the corrective action has been taken for the control module to begin. If a corrective action is taken, but the activation module considers it unacceptable, the driver is instructed 810 to try another corrective action.
Für Lenksysteme, bei denen das Lenkrad direkt mit den gelenkten Räder des Fahrzeugs gekoppelt ist, kann der Fahrer während des assistiersystemgestützten Anhängerzurückschiebens keinen Einfluss auf die Lenkung nehmen. Falls eine Lenkradbewegung vom Fahrer oder anderweitig behindert wird, wird das Anhängerrückfahrassistiersystem dem Fahrer Anweisungen präsentieren 810, seine Hände vom Lenkrad zu entfernen. Die Aktivierung 800 wird verschoben oder abgebrochen, bis die Behinderung entfernt ist. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit eine Schwellengeschwindigkeit übersteigt oder falls der Fahrzeug-Anhängerkupplungswinkel nicht akzeptabel ist, wird der Fahrer zum Ergreifen einer korrigierenden Handlung aufgefordert 810. Bis die korrigierende Handlung vorgenommen, angenommen und bestätigt ist, werden das Aktivierungs- 800 und die Steuerungsmodule 200, 500 unterbrochen. For steering systems where the steering wheel is directly coupled to the steered wheels of the vehicle, the driver can not influence the steering during assistive-assisted trailer retraction. If a steering wheel movement is obstructed by the driver or otherwise, the trailer backup assistance system will Present driver instructions 810 to remove his hands from the steering wheel. The activation 800 will be moved or canceled until the disability is removed. If the vehicle speed exceeds a threshold speed or if the vehicle hitch angle is unacceptable, the driver is prompted to take corrective action 810 , Until the corrective action has been taken, accepted and confirmed, the activation 800 and the control modules 200 . 500 interrupted.
Wenn der Fahrer den Schalthebel von der Position „Park“ in die Position „Rückwärts“ bewegt 802 und eine Anhängerrückfahrlenkeingabevorrichtung 125 drückt oder dreht, kann ein Rückansichtskamerabild in einer Anzeige des HMI erscheinen. Falls zu einem beliebigen Zeitpunkt während des Rückfahrvorganges der Anhängerkupplungswinkel zu groß wird, damit das System die Kurvenführung des Anhängers steuern kann, wird der TBA eine Warnung dem Fahrer bereitstellen, nach vorne zu ziehen und den Anhängerkupplungswinkel zu reduzieren. Falls zu einem beliebigen Zeitpunkt des Rückfahrprozesses das System nicht in der Lage ist, das Anhängerkupplungswinkelziel zu verfolgen, werden dem Fahrer Anweisungen bereitgestellt, das Problem zu korrigieren. Falls zu einem beliebigen Zeitpunkt die Fahrzeuggeschwindigkeit die vorbestimmte Aktivierungsgeschwindigkeit übersteigt, wird der Fahrer visuell und akustisch gewarnt zu stoppen oder zu verlangsamen. Wenn alle die Bedingungen des Aktivierungsmoduls erfüllt und erhalten werden, kann das Steuermodul beginnen. When the driver moves the shift lever from the Park position to the Reverse position 802 and a trailer reverse steering input device 125 Press or rotate, a rear view camera image may appear in a display of the HMI. If, at any time during the reversing process, the hitch angle becomes too large for the system to control the trailer's turn, the TBA will provide a warning to the driver to pull forward and reduce the hitch angle. At any point in the reversing process, if the system is unable to track the hitch angle target, instructions are provided to the driver to correct the problem. If, at any time, the vehicle speed exceeds the predetermined activation speed, the driver is visually and acoustically warned to stop or slow down. If all the conditions of the activation module are met and maintained, the control module can begin.
Das Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistiersystem kann ein auf dem Anhänger platziertes Ziel einsetzen, um als Anhängerkupplungswinkeldetektionskomponente 155 zu dienen. Dabei kann das Anhängerrückfahrassistiersystem gemäß einer Ausführungsform Information einsetzen, die über eine Bilderfassung und die Verarbeitung des Ziels für die Verwendung in der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 erfasst wurde. Gemäß anderen Ausführungsformen kann das Ziel eingesetzt werden, um eine Änderung eines verbundenen Anhängers, Anhängerverbindung oder Anhängertrennung oder andere anhängerbezogene Information zu identifizieren. Das Ziel ist ein identifizierbares visuelles Ziel, das in einem Bild von der Videoaufnahmekamera eingefangen und über Bildverarbeitung detektiert und verarbeitet werden kann. Gemäß einer Ausführungsform kann das Ziel ein selbsthaftendes Ziel, auch als Aufkleber bezeichnet, umfassen, das über ein Klebemittel auf einer Seite auf dem Anhänger befestigt werden kann, vorzugsweise innerhalb einer Zielplatzierungszone, so dass die Kamera und die Bildbearbeitung das Ziel und seine Position auf dem Anhänger detektieren kann, um anhängerbezogene Information zu bestimmen, wie etwa den Anhängerkupplungswinkel zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug. Das Anhängerrückfahrassistiersystem kann dem Benutzer ein oder mehrere Bild(er) der Anhängerzielzone bereitstellen, für die ordnungsgemäße Platzierung des Ziels, um bei der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger zu assistieren. Zusätzlich dazu kann das Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistiersystem das Ziel überwachen, um zu bestimmen, ob das Ziel innerhalb einer gewünschten Zielplatzierungszone korrekt platziert wurde, und (eine) warnende Rückmeldung(en) dem Benutzer bereitstellen. Zudem kann das Fahrzeugrückfahrassistiersystem die Anhängerverbindung durch Überwachung des Ziels überwachen, um zu bestimmen, ob das Ziel sich bewegt hat, um zu bestimmen, ob derselbe Anhänger mit dem Zugfahrzeug verbunden bleibt, und kann eine Handlung in Erwiderung darauf initiieren. Zudem kann das Anhängerrückfahrassistiersystem den Anhängerkupplungswinkel oder das Ziel überwachen, um zu bestimmen, ob der Anhänger möglicherweise ausgewechselt wurde (d.h. getrennt und durch einen anderen Anhänger ersetzt) und kann eine Handlung in Erwiderung darauf initiieren. The vehicle trailer backup assist system may employ a target placed on the trailer to function as a trailer hitch angle detection component 155 to serve. In this regard, the trailer backup assist system according to one embodiment may employ information related to image capture and processing of the target for use in the trailer hitch angle detection apparatus 130 was recorded. According to other embodiments, the destination may be used to identify a change of a connected trailer, trailer connection or trailer separation, or other trailer related information. The target is an identifiable visual target that can be captured in an image by the video capture camera and detected and processed via image processing. According to one embodiment, the target may comprise a self-adhering target, also referred to as a sticker, which may be affixed to a tag on the trailer via an adhesive, preferably within a target placement zone, such that the camera and image processing will target and position itself on the target Trailer can detect to determine trailer-related information, such as the trailer coupling angle between the trailer and the towing vehicle. The trailer backup assistance system may provide the user with one or more images of the trailer target zone for the proper placement of the target to assist in placing the target on the trailer. In addition, the vehicle trailer backup assistance system may monitor the destination to determine if the destination has been correctly placed within a desired destination placement zone and provide warning feedback (s) to the user. Additionally, the vehicle backup assistance system may monitor the trailer connection by monitoring the destination to determine if the destination has moved to determine whether the same trailer remains connected to the towing vehicle and may initiate an action in response thereto. In addition, the trailer backup assist system may monitor the trailer hitch angle or target to determine if the trailer may have been replaced (ie, separated and replaced by another trailer) and may initiate an action in response.
Bezugnehmend auf 6 ist ein Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistiersystem 105 gezeigt, das die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 und eine Zielüberwachungssteuereinheit 10 zum Überwachen des Ziels, zum Unterstützen bei der Platzierung des Ziels, Überwachen der Anhängerverbindung, Bestimmung, ob sich der Anhänger bewegt hat, und zum Initiieren bestimmter Handlungen umfasst. Die Zielüberwachungssteuerungseinheit 10 kann einen Mikroprozessor 12 und/oder andere analoge und/oder digitale Schaltkreise zum Verarbeiten einer oder mehrerer Programme umfassen. Zusätzlich dazu kann die Zielüberwachungssteuereinheit 10 einen Speicher 14 zum Speichern einer oder mehrerer Programme, einschließlich (eines) Bildverarbeitungsprogramme(s) 16, ein Zielplatzierungsassistierprogramm 900, ein Zielüberwachungsprogramm 920, eine Anfangseinrichtung für ein Zielbewegungsdetektionsprogramm 940, ein Zielbewegungsdetektionsprogramm 960 und ein Anhängerverbindungsüberwachungsprogramm 990 umfassen. Es versteht sich, dass die Anhängerüberwachungssteuereinheit 10 eine alleinstehende zweckgewidmete Steuereinheit oder eine geteilte Steuereinheit sein kann, die mit anderen Steuerfunktionen, wie etwa mit der Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130, integriert ist, um die Bilder des Anhängers und Ziels zu verarbeiten und eine damit verbundene Funktionalität durchzuführen. In einer Ausführungsform verarbeitet die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130 die erfassten Bilder des Ziels von der Zielüberwachungssteuereinheit 10 und andere Information, wie etwa die Anhängerlänge, um sie beim Bestimmen des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug einzusetzen. Referring to 6 is a vehicle trailer backup assistance system 105 shown that the towbar angle detection device 130 and a target monitoring control unit 10 for monitoring the target, assisting in the placement of the target, monitoring the trailer connection, determining whether the trailer has moved, and initiating certain actions. The target monitoring control unit 10 can be a microprocessor 12 and / or other analog and / or digital circuits for processing one or more programs. In addition, the target monitoring control unit may 10 a memory 14 for storing one or more programs, including image processing programs (s) 16 , a destination placement assistant program 900 , a goal monitor 920 , an initial device for a target motion detection program 940 , a target motion detection program 960 and a trailer connection monitor 990 include. It is understood that the trailer monitoring control unit 10 may be a stand-alone dedicated control unit or a split control unit having other control functions, such as the hitch angle detection device 130 , is integrated to process the images of the trailer and target and perform associated functionality. In one embodiment, the trailer hitch angle detection device processes 130 the captured images of the target from the target monitoring controller 10 and other information, such as the trailer length, to use in determining the trailer hitch angle between the trailer and towing vehicle.
Eine Kamera 20 ist gezeigt als ein Eingang zum Bereitstellen von Videoaufnahmen an eine Zielüberwachungssteuereinheit 10 des Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistiersystems 105. Die Kamera 20 kann eine Heckansichtskamera sein, die auf dem Zugfahrzeug in einer Position und Orientierung angebracht ist, um Bilder des Anhängers, der vom Fahrzeug gezogen wird, hinter dem Fahrzeug zu erfassen. Die Kamera 20 kann eine Bildkamera umfassen, die ein oder mehr Kameraaufnahmen des Anhängers erzeugt, einschließlich der Region, in der sich eine Zielplatzierungszone erwartungsgemäß auf dem Anhänger befindet. Die Kamera 20 kann eine Videoaufnahmekamera umfassen, die wiederholt aufeinanderfolgende Aufnahmen des Anhängers für die Bearbeitung durch die Zielüberwachungssteuereinheit 10 einfängt. Die Zielüberwachungssteuereinheit 10 verarbeitet das eine oder die mehreren Aufnahmen der Kamera 20 mit einem oder mehreren Bildverarbeitungsprogramm(en) 16, um das Ziel und seine Position auf dem Anhänger zu identifizieren. Die Zielüberwachungssteuereinheit 14 verarbeitet die verarbeiteten Bilder in Verbindung mit einem oder mehreren Programmen 900, 920, 940, 960 und 990 weiter. A camera 20 is shown as an input for providing video recordings to a target monitoring controller 10 of the vehicle trailer backup assist system 105 , The camera 20 may be a rear view camera mounted on the towing vehicle in a position and orientation to capture images of the trailer pulled by the vehicle behind the vehicle. The camera 20 may include an image camera that generates one or more trailers of the camera, including the region where a target placement zone is expected to be on the trailer. The camera 20 may comprise a video camera which repeatedly records successive shots of the trailer for processing by the target monitor control unit 10 captures. The target monitoring control unit 10 processes the one or more shots of the camera 20 with one or more image processing program (s) 16 to identify the target and its position on the trailer. The target monitoring control unit 14 Processes the processed images in conjunction with one or more programs 900 . 920 . 940 . 960 and 990 further.
Die Anhängerüberwachungssteuereinheit 10 kann mit einer oder mehreren Vorrichtungen, einschließlich äußere Fahrzeugwarneinheiten 24 kommunizieren, welche Fahrzeugbremslichter und Fahrzeugwarnblinkanlagen zum Bereitstellen einer visuellen Warnung und eine Fahrzeughupe zum Bereitstellen einer akustischen Warnung umfassen können. Zusätzlich dazu kann die Anhängerüberwachungssteuereinheit mit einem oder mehreren Fahrzeug-Benutzerschnittstellen (HMIs) 25, einschließlich einer Fahrzeuganzeige, wie etwa eine in der Mittelkonsole angebrachte Navigations-/Unterhaltungsanzeige, kommunizieren. Zudem kann die Anhängerüberwachungssteuereinheit 10 über Drahtloskommunikation 22 mit einem oder mehreren mobilen oder tragbaren Vorrichtungen 26, wie etwa einem oder mehreren Smartphones kommunizieren. Die tragbare Vorrichtung 26 kann eine Anzeige 28 zum Anzeigen einer oder mehrerer Aufnahmen des Anhängers und der Zielposition innerhalb einer gewünschten Zielplatzierungszone auf der Anzeige 28 anzeigen. Zusätzlich dazu kann die tragbare Vorrichtung 26 Rückmeldungsinformation über die Fahrzeugzielverbindung, einschließlich visueller und akustischer Warnungen, bereitstellen. The trailer monitoring control unit 10 can with one or more devices, including external vehicle warning units 24 communicate which vehicle brake lights and vehicle warning lights may include for providing a visual warning and a vehicle horn for providing an audible warning. In addition, the trailer monitoring control unit may be equipped with one or more vehicle user interfaces (HMIs). 25 including a vehicle display, such as a center console mounted navigation / entertainment display. In addition, the trailer monitoring control unit 10 via wireless communication 22 with one or more mobile or portable devices 26 , such as one or more smartphones. The portable device 26 can an ad 28 to display one or more images of the trailer and the target position within a desired target placement zone on the display 28 Show. In addition, the portable device may 26 Provide feedback information about the vehicle's target connection, including visual and audible alerts.
Bezugnehmend auf 7 bis 10 ist die Platzierung des Ziels 30 auf dem Anhänger 110 unter Verwendung der Zielüberwachungssteuereinheit 10, die das Zielplatzierungsassistierprogramm 900 verarbeitet, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht. In 7 und 8 ist ein Zugfahrzeug 100, das einen Anhänger 110 zieht, gezeigt. Der Anhänger 110 weist einen Anhängerkupplungsanschluss in Form eines Kupplungsaufbaus 114 auf, der mit einem Fahrzeugkupplungsanschluss in Form einer Aufnehmerkupplung und einer Kugel 15 verbunden ist. Der Kupplungsaufbau 114 schnappt auf der Kupplungskugel 15 ein, um ein drehbares Kugelgelenk bereitzustellen. Der Anhänger 110 ist mit einem Rahmen gezeigt, der eine in Längsrichtung verlängerbare Stange oder Anhängerzunge 112 umfasst. Eine obere waagrechte Oberfläche der Anhängerzunge 112, die eine gewünschte Zielplatzierungszone 32 zur Aufnahme des Ziels 30 bereitstellt, ist gezeigt. Es versteht sich, dass der Anhänger 110 in verschiedenen Formen und Größen konfiguriert sein kann und eine oder mehrere geeignete Zielplatzierungszonen 32 zur Aufnahme des Ziels 30 bieten kann. Die Zielplatzierungszone 32 definiert die gewünschte Position für die Platzierung des Ziels 30. Referring to 7 to 10 is the placement of the goal 30 on the trailer 110 using the target monitoring controller 10 that the target placement assistant program 900 processed, illustrated in accordance with an exemplary embodiment. In 7 and 8th is a towing vehicle 100 that has a trailer 110 pulls, shown. The trailer 110 has a trailer hitch connection in the form of a coupling structure 114 on, with a vehicle clutch connection in the form of a pickup clutch and a ball 15 connected is. The coupling construction 114 snaps on the hitch ball 15 to provide a rotatable ball joint. The trailer 110 is shown with a frame having a longitudinally extendable rod or tongue 112 includes. An upper horizontal surface of the trailer tongue 112 which is a desired target placement zone 32 to record the goal 30 is shown is shown. It is understood that the trailer 110 may be configured in various shapes and sizes and one or more suitable destination placement zones 32 to record the goal 30 can offer. The destination placement zone 32 Defines the desired position for the placement of the target 30 ,
Das Fahrzeug 100 ist mit einer Videoaufnahmekamera 20 ausgerüstet, die sich hier in einer oberen Region der Fahrzeugheckklappe im hinteren Bereich des Fahrzeugs 100 befindet. Die Videoaufnahmekamera 20 ist relativ zu der/den Zielplatzierungszone(n) erhöht und weist eine Aufnahmesichtfeld auf und für die Aufnahme eines oder mehrere Bilder des Anhängers 110, einschließlich einer Region, die eine oder mehrere gewünschte Zielplatzierungszone(n) enthält, positioniert und orientiert. Es versteht sich, dass sich eine oder mehrere Kameras an anderen Positionen des Fahrzeugs 100 befinden können, um Aufnahmen des Anhängers 110 und der Zielplatzierungszone(n) 32 zu erfassen. The vehicle 100 is with a video camera 20 equipped here in an upper region of the vehicle tailgate in the rear of the vehicle 100 located. The video camera 20 is increased relative to the target placement zone (s) and has a shooting field of view and for capturing one or more images of the trailer 110 including a region containing, positioned and oriented one or more desired target placement zones. It is understood that one or more cameras are at different positions of the vehicle 100 can be located to take pictures of the trailer 110 and the destination placement zone (s) 32 capture.
Um ein Ziel auf einem Anhänger, das nicht mit einem geeigneten bestehenden Ziel ausgerüstet ist, zu verwenden, kann ein Benutzer 2 angeleitet oder angewiesen werden, das Ziel 30 auf dem Anhänger 110 innerhalb einer gewünschten Zielplatzierungszone 32 zu platzieren, so dass die Kamera 20 eines oder mehrere Aufnahmen des Ziels 30 einfangen kann, um die anhängerbezogene Information für das Anhängerrückfahrassistiersystem, wie etwa Anhängerkupplungswinkelinformation für die Anhängerkupplungswinkeldetektionsvorrichtung 130, zu bestimmen. Dabei kann ein Benutzer 2 durch eine akustische oder visuelle Nachricht auf dem HMI, wie etwa dem Fahrzeug-HMI 25 oder einer tragbaren Vorrichtung 26, aufgefordert werden, das Ziel 30 auf dem Anhänger 110 zu platzieren. Das Fahrzeug-HMI 25 kann visuelle und/oder akustische Ausgaben, die Anweisungen für eine ordnungsgemäße Zielplatzierung erzeugen, umfassen. To use a target on a trailer that is not equipped with a suitable existing target, a user can 2 be instructed or instructed the goal 30 on the trailer 110 within a desired destination placement zone 32 to place, leaving the camera 20 one or more shots of the target 30 trailer related information for the trailer backup assist system, such as trailer hitch angle information for the trailer hitch angle detection device 130 to determine. This can be a user 2 by an audible or visual message on the HMI, such as the vehicle HMI 25 or a portable device 26 be summoned to the destination 30 on the trailer 110 to place. The vehicle HMI 25 may include visual and / or audible outputs that generate instructions for proper target placement.
Um eine wirksame und ordnungsgemäße Platzierung des Ziels 30 auf dem Anhänger 110 zu erlauben, setzt das Anhängerrückfahrassistiersystem ein in 10 gezeigtes Zielplatzierungsassistierverfahren oder -programm 900 ein, das von der Zielüberwachungssteuereinheit 10 verarbeitet wird. Das Zielplatzierungsassistierverfahren 900 umfasst einen Schritt 902, in dem ein Benutzer eine tragbare Vorrichtung mit einer Aufnahmenanzeige für die Kommunikation mit dem Fahrzeug verbinden kann. Der Benutzer kann die Vorrichtung elektronisch mit dem Fahrzeug verbinden, was gemäß einer Ausführungsform über ein Drahtlosprotokoll erreicht werden kann. Die Vorrichtung kann eine Drahtlosvorrichtung sein, die über WiFi, Bluetooth® oder ein anderes Drahtlosprotrokoll kommunizieren kann. Alternativ dazu könnte die Vorrichtung über eine drahtgebundene Verbindung verbunden werden. Als nächstes, bei Schritt 904, initiiert der Benutzer die Anhängerkupplungswinkeldetektionssystemeinrichtung, die das Initiieren des To ensure effective and orderly placement of the goal 30 on the trailer 110 The trailer backup assistance system employs a 10 shown destination placement procedure or program 900 in from the target monitor control unit 10 is processed. The Target Placement Assistance Procedure 900 includes a step 902 in which a user is a portable Device can connect to a recording display for communication with the vehicle. The user may electronically connect the device to the vehicle, which may be accomplished via a wireless protocol according to one embodiment. The device may be a wireless device that can communicate via WiFi, Bluetooth ® or other Drahtlosprotrokoll. Alternatively, the device could be connected via a wired connection. Next, at step 904 , the user initiates the hitch angle detection system device that initiates the hitch
Einrichtungsvorgangs für das Anhängerkupplungswinkeldetektionssystem erfordert. Als Teil dieses Vorgangs wird der Benutzer ein Ziel auf dem Anhänger des Fahrzeugs innerhalb einer Zielplatzierungszone platzieren müssen. Bei Schritt 906 erzeugt das System mit der Kamera eine oder mehrere Aufnahmen des gezogenen Anhängers, die eine Region beinhalten, in der sich die gewünschte(n) Zielplatzierungszone(n) erwartungsgemäß befinden. Es kann mehr als eine Zielplatzierungszone geben und eine Zone kann gegenüber einer anderen Zone bevorzugt sein. Bei Schritt 908 verarbeitet das System die erzeugten Aufnahmen und bestimmt die gewünschte Zielplatzierungszone auf dem Anhänger. Die gewünschte Zielplatzierungszone kann basierend auf der Kameraposition und -orientierung, dem gewünschten Abstand des Ziels von der Anhängerkupplungsverbindung und der physischen Struktur des Anhängers bestimmt werden. Bei Schritt 910 erzeugt das System eine Zielüberlagerung auf dem einen oder den mehreren erzeugten Bildern. Die Zielüberlagerung ist ein visueller Hinweis auf die gewünschte Position des Ziels innerhalb der Zielplatzierungszone, auf die der Benutzer angewiesen ist, das Ziel zu platzieren. Die Zielüberlagerung kann Grenzlinien beinhalten, welche die Zielplatzierungszone oder andere Identifizierer markieren. Die Zielüberlagerung kann durch blinkende farbige (z.B. rote) Linien auf einer angezeigten Aufnahme gezeigt sein. Zielüberlagerungen einer Vielzahl von Zielplatzierungszonen können erzeugt und gezeigt werden. Bei Schritt 912 kommuniziert das System die eine oder die mehreren Aufnahmen und die Zielüberlagerung auf die Anzeige des Fahrzeugs und, falls in Schritt 902 verbunden, die Anzeige des Benutzers auf der tragbaren Vorrichtung durch Verwendung der drahtlosen oder drahtgebundenen Verbindung. Als nächstes, in Schritt 914, zeigt das Benutzerdisplay auf der tragbaren Vorrichtung eine Aufnahme der Zielplatzierungszone, die durch die Zielüberlagerung angegeben wird. In Schritt 916 wird der Benutzer durch ein HMI aufgefordert, das Ziel auf dem Anhänger innerhalb der Zielplatzierungszone mit Unterstützung der angezeigten Aufnahme und der Zielüberlagerung auf der Fahrzeuganzeige und/oder der tragbaren Anzeige zu platzieren. Setup process for the towbar angle detection system requires. As part of this process, the user will need to place a target on the trailer of the vehicle within a target placement zone. At step 906 The system generates with the camera one or more images of the towed trailer containing a region in which the desired target placement zone (s) are expected to be located. There may be more than one destination placement zone and one zone may be preferred over another zone. At step 908 the system processes the generated recordings and determines the desired destination placement zone on the trailer. The desired target placement zone may be determined based on the camera position and orientation, the desired distance of the target from the hitch connection, and the physical structure of the trailer. At step 910 The system generates a target overlay on the one or more generated images. The target overlay is a visual indication of the desired location of the target within the target placement zone that the user is instructed to place the target. The target overlay may include borderlines that mark the target placement zone or other identifiers. Target overlay may be shown by blinking colored (eg red) lines on a displayed shot. Target overlays of a plurality of target placement zones can be generated and shown. At step 912 The system communicates the one or more shots and the target overlay to the display of the vehicle and, if so, in step 902 connected, the display of the user on the portable device by using the wireless or wired connection. Next, in step 914 , the user display on the portable device displays a shot of the target placement zone indicated by the target overlay. In step 916 The user is prompted by an HMI to place the target on the trailer within the target placement zone with the assistance of the displayed shot and target overlay on the vehicle display and / or the portable display.
Ein Beispiel für eine angezeigte Aufnahme auf der Anzeige 28 einer tragbaren Vorrichtung 26, die eine Überlagerung der Zielposition für das auf dem Anhänger zu platzierende Ziel ist in 9 veranschaulicht. Die auf der Anzeige 28 angezeigte Aufnahme umfasst die Aufnahme des Anhängers 110 wie durch die Kamera eingefangen und umfasst zudem eine Überlagerung der gewünschten Zielplatzierungszone 32. Der Benutzer 2 kann sich die Aufnahme auf der Anzeige 28 der tragbaren Vorrichtung 28 ansehen, um zu bestimmen, wo das Ziel relativ zum Anhänger 110 platziert werden soll. In diesem Beispiel kann der Benutzer das Ziel 30 auf die Zielplatzierungszone 32, wie durch die Zielüberlagerung angegeben, platzieren. Das Platzieren des Ziels kann durch das Anbringen eines Zielaufklebers auf eine Oberfläche des Anhängers erreicht werden. Infolgedessen kann der Benutzer eine tragbare Vorrichtung mit einer Anzeige, wie etwa ein Telefon, ein Tablet oder einen Computer, einsetzen, um die ordnungsgemäße Position für die Platzierung des Ziels auf dem Anhänger vor und während des Anbringens des Ziels auf den Anhänger anzusehen. An example of a displayed shot on the display 28 a portable device 26 which is a superposition of the target position for the target to be placed on the trailer in 9 illustrated. The on the ad 28 Indicated recording includes the recording of the trailer 110 as captured by the camera and also includes an overlay of the desired target placement zone 32 , The user 2 may be the recording on the display 28 portable device 28 look to determine where the target is relative to the trailer 110 should be placed. In this example, the user can specify the destination 30 to the destination placement zone 32 as indicated by the target overlay. The placement of the target can be accomplished by attaching a target sticker to a surface of the trailer. As a result, the user may use a portable device with a display, such as a telephone, tablet or computer, to view the proper location for the placement of the target on the trailer prior to and during the attachment of the target to the trailer.
Demgemäß unterstützt das Zielplatzierungsassistierverfahren 900 den Benutzer vorteilhaft beim Platzieren des Ziels 30 auf dem Anhänger 110 auf eine Weise, die einfach zu benutzen, genau und wirksam ist. Der Benutzer 2 kann ohne Weiteres eine tragbare Vorrichtung mit einer Anzeige transportieren, um mit dem Fahrzeug zu kommunizieren und die korrekte Platzierungsposition für das Ziel vor und während des Zielplatzierungsvorgangs anzusehen, ohne zum Fahrzeug zurückkehren zu müssen oder anderweitig zur Zielplatzierung aufgefordert zu werden. Accordingly, the destination placement assistance method assists 900 the user advantageous when placing the target 30 on the trailer 110 in a way that is easy to use, accurate and effective. The user 2 can readily transport a portable device with a display to communicate with the vehicle and view the correct placement position for the destination before and during the destination placement process, without having to return to the vehicle or otherwise be prompted for destination placement.
Das Anhängerrückfahrassistiersystem 105 umfasst zudem ein Zielüberwachungsverfahren oder -programm zum Überwachen der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger oder um eine Rückmeldung dem Benutzer bereitzustellen, ob das Ziel innerhalb einer ordnungsgemäßen Zielplatzierungszone platziert wurde. Ein Benutzer kann auf verschiedene Weisen ein Ziel auf dem Anhänger platzieren. In manchen Situationen kann der Benutzer durch den TBA über ein Fahrzeug-HMI aufgefordert werden, das Ziel auf dem Anhänger zu platzieren und kann Anweisungen in Bezug auf die Position erhalten. Der Benutzer kann das Zielplatzierungsassistierverfahren 900 einsetzen, damit es bei der Platzierung des Ziels auf dem Anhänger unterstützt. In anderen Situationen kann der Benutzer das Ziel auf dem Anhänger platzieren unter Verwendung seiner besten Urteilsvermögens oder den auf dem Ziel oder der damit bereitgestellten Verpackung gedruckten Anweisungen folgend. In jedem Fall wird, sobald das Ziel auf dem Anhänger platziert wurde, das Zielüberwachungsverfahren 920 die Position des Ziels relativ zum Anhänger überwachen und eine Rückmeldung dem Benutzer in Bezug auf korrekte oder inkorrekte Platzierung des Ziels auf dem Anhänger bereitstellen. The trailer return assistance system 105 also includes a target monitoring method or program for monitoring the placement of the target on the trailer or providing feedback to the user as to whether the target has been placed within a proper target placement zone. A user can place a target on the trailer in several ways. In some situations, the TBA may prompt the user via a vehicle HMI to place the target on the trailer and may receive instructions regarding the position. The user can use the destination placement authorization procedure 900 to assist in placing the target on the trailer. In other situations, the user may place the target on the trailer using his best judgment or following the instructions printed on the target or package provided therewith. In any case, once the target has been placed on the trailer, the target monitoring procedure will be performed 920 monitor the position of the target relative to the trailer and provide feedback to the user Provide for correct or incorrect placement of the target on the trailer.
Das Zielüberwachungsverfahren 920 wird in 11 veranschaulicht, gemäß einer Ausführungsform. In Schritt 922 erfordert Verfahren 920 das Anhängen des Anhängers an das Fahrzeug auf die Kugel und die Anhängerkupplung, sofern er nicht bereits angehängt ist. Als nächstes, in Schritt 924, wird die Einrichtung für die Anhängerkupplungswinkeldetektion initiiert. In Schritt 926 wir der Benutzer über eine Schnittstelle aufgefordert, das Ziel auf dem Anhänger zu platzieren. Der Benutzer kann gemäß einer Ausführungsform ein Ziel auf dem Anhänger basierend auf den vorbestimmten Kriterien oder nach bestem Wissen und Gewissen platzieren. Der Benutzer kann angeleitet werden, wo das Ziel auf dem Anhänger platziert werden soll durch die Verwendung eines Benutzerhandbuchs, einem Anleitungsblatt oder eine andere visuelle oder akustische Kommunikation von Anleitungen, gemäß anderen Ausführungsformen. Im Allgemeinen sollte das Ziel in einer Region, die im freien Sichtfeld der Kamera liegt, und die die Erfassung einer Aufnahme und die Bestimmung der gewünschten anhängerbezogenen Information, wie etwa dem Anhängerkupplungswinkel, erlaubt. Abhängig von der Anhängerkonfiguration und der Kameraorientierung und -höhe, kann das Ziel in einer bestimmten Region des Anhängers platziert werden müssen, innerhalb eines Abstandsbereichs von der Anhängerkupplungsverbindung mit einem Mindestabstand von der Kupplungsverbindung, wie etwa 7 Zoll (17,78 cm), innerhalb eines Bereichs von der Stoßstange des Zugfahrzeugs und innerhalb eines Höhenbereichs vom Boden. Die Zielplatzierung kann eine Position innerhalb eines bestimmten Abstands von einer Mittellinie der Längsachse des Anhängers erfordern und kann einen senkrechten oder waagrechten Winkel oder einen Winkel, der zwischen der senkrechten und der waagrechten Position liegt, erfordern. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Nutzer das Zielplatzierungsassistierverfahren 900 einsetzen, um das Ziel auf dem Anhänger zu platzieren. The target monitoring procedure 920 is in 11 illustrates, according to one embodiment. In step 922 requires procedures 920 Attaching the trailer to the vehicle on the ball and the trailer hitch, if it is not already attached. Next, in step 924 , the device for the trailer coupling angle detection is initiated. In step 926 the user is prompted via an interface to place the target on the trailer. The user may, according to one embodiment, place a target on the trailer based on the predetermined criteria or to the best of one's knowledge and belief. The user may be instructed where to place the target on the trailer through the use of a user manual, instruction sheet, or other visual or audible communication of instructions, according to other embodiments. In general, the target should be in a region that is in the clear field of view of the camera, and that allows the acquisition of a shot and the determination of the desired trailer-related information, such as the trailer hitch angle. Depending on the trailer configuration and the camera orientation and height, the target may need to be placed in a particular region of the trailer within a distance range of the hitch link with a minimum distance from the coupling link, such as 7 inches (17.78 cm), within one Area from the bumper of the towing vehicle and within a height range from the ground. The target placement may require a position within a certain distance from a center line of the trailer's longitudinal axis and may require a vertical or horizontal angle or an angle that is between the vertical and horizontal positions. According to another embodiment, the user may use the destination placement authorization procedure 900 use to place the target on the trailer.
In Schritt 928 erzeugt das System eine oder mehrere Aufnahmen der Zielplatzierungszone auf dem gezogenen Anhänger. Das System verarbeitet anschließend das eine oder die mehreren Aufnahmen, um die Gegenwart eines Ziels innerhalb einer gewünschten Zielplatzierungszone in Schritt 930 zu bestimmen. Die gewünschte Zielplatzierungszone kann durch Kriterien, wie etwa den Abstand von der Anhängerkupplungsverbindung 114, Abstand von einer Mittellinie der Längsachse des Anhängers, Höhe der Kamera relativ zum Anhänger und Abstand der Kamera vom Anhänger, bestimmt werden. Beim Entscheidungsschritt 932, bestimmt das Verfahren 900, ob das Ziel von dem/den verarbeiteten Bild(ern) detektiert wurde und falls nicht, kehrt es zu Schritt 926 zurück, um den Benutzer über ein HMI aufzufordern, das Ziel auf dem Anhänger zu platzieren. In step 928 The system generates one or more shots of the target placement zone on the towed trailer. The system then processes the one or more images to determine the presence of a target within a desired target placement zone in step 930 to determine. The desired destination placement zone may be determined by criteria such as the distance from the hitch connection 114 , Distance from a center line of the trailer's longitudinal axis, height of the camera relative to the trailer and distance of the camera from the trailer, to be determined. At the decision step 932 , determines the procedure 900 whether the target has been detected by the processed image (s) and if not, it returns to step 926 back to prompt the user via an HMI to place the target on the trailer.
Falls das Ziel durch die verarbeiteten Aufnahmen detektiert wurde, stellt das Fahrzeug-Anhängerrückfahrassistersystem in Schritt 934 eine warnende Rückmeldung dem Benutzer bereit. Die warnende Rückmeldung kann eine oder mehrere äußere Fahrzeugwarnungen, einschließlich visuelle Warnungen, wie das Aufleuchten der Fahrzeugbremslichter und/oder das Blinken der Fahrzeugwarnblinkanlage, und/oder akustische Warnungen, wie etwa das Ertönen der Fahrzeughupe, umfassen. Zusätzlich dazu können die warnenden Rückmeldungen das Bereitstellen einer Nachricht über die tragbare Vorrichtung 26, das Bereitstellen eines hörbaren Tons über die tragbare Vorrichtung 26 oder einen sichtbar beleuchteten Hinweis über die tragbare Vorrichtung 26 umfassen. Zudem können die warnenden Rückmeldungen das Versenden einer Textnachricht oder akustischer Anweisungen an einen Benutzer über eine tragbare Vorrichtung, wie etwa ein Telefon oder einen Computer umfassen. Es versteht sich, dass andere äußere Fahrzeugwarnungen oder alternative warnende Rückmeldungen dem Benutzer kommuniziert werden können, um anzuzeigen, dass die ordnungsgemäße Platzierung des Ziels auf dem Anhänger detektiert wurde. Alternativ dazu könnten die warnenden Rückmeldungen verwendet werden, um auf eine nicht ordnungsgemäße Platzierung des Ziels auf dem Anhänger hinzuweisen. Sobald der Anhänger ordnungsgemäß mit dem Ziel an der korrekten Position ausgestattet ist, kann das Anhängerrückfahrassistiersystem durch Überwachen des Ziels Information verarbeiten, um den Anhängerkupplungswinkel und andere Funktionalitäten, die das Ziehen eines Anhängers betreffen, zu bestimmen. If the destination has been detected by the processed shots, the vehicle trailer backup assist system steps in 934 a warning feedback to the user. The warning feedback may include one or more exterior vehicle warnings, including visual warnings such as the lighting of the vehicle brake lights and / or the flashing of the vehicle hazard warning lights, and / or audible warnings such as vehicle horn sounding. In addition, the warning feedback may provide a message via the portable device 26 providing an audible tone via the portable device 26 or a visibly illuminated indication of the portable device 26 include. In addition, the cautionary feedback may include sending a text message or beeps to a user via a portable device, such as a telephone or a computer. It will be understood that other vehicle exterior warnings or alternative warning responses may be communicated to the user to indicate that the proper placement of the target on the trailer has been detected. Alternatively, the warning feedback could be used to indicate improper placement of the target on the trailer. Once the trailer is properly equipped with the destination in the correct position, the trailer backup assistance system can process information by monitoring the destination to determine the trailer hitch angle and other functionality involved in trailer hauling.
Das Ziel 30 kann einen Aufkleber mit einem Klebemittel auf der unteren Oberfläche und einem vorbestimmten auf der oberen Oberfläche bereitgestellten Abbildungsmuster einer bestimmten Größe und Form umfassen, um durch die Videokamera eingefangen und die Bildverarbeitung erkannt zu werden. Das Ziel 30 kann eine rechteckige Form, gemäß einer Ausführungsform, aufweisen und kann ein für das Kamerabild erkennbares Muster, wie etwa das gezeigte Schachbrettmuster, aufweisen. Die Bildverarbeitung kann bekannte Aufnahmemustererkennungsprogramme zum Identifizieren eines Zielmusters und seiner Position auf einem Anhänger umfassen. Jedoch versteht sich, dass andere Zielformen, -großen und -muster eingesetzt werden können. Es versteht sich ferner, dass das Ziel auf andere Weise mit dem Anhänger unter Verwendung von Verbindern, wie Befestigungselementen verbunden werden kann, die mit dem Anhänger oder mit einem Zubehörteil des Abhängers verbunden sein können. Es sollte sich zudem verstehen, dass das Ziel über einen Magnet, Ankleben, Aufmalen oder eine Reihe anderer geeigneter Methoden angebracht sein kann. The goal 30 may include a sticker having an adhesive on the lower surface and a predetermined image pattern of a predetermined size and shape provided on the upper surface to be captured by the video camera and the image processing recognized. The goal 30 may have a rectangular shape, according to an embodiment, and may have a recognizable pattern for the camera image, such as the checkerboard pattern shown. The image processing may include known capture pattern recognition programs for identifying a target pattern and its location on a trailer. However, it should be understood that other target shapes, sizes and patterns can be used. It is further understood that the target may be otherwise connected to the trailer using connectors, such as fasteners, which may be connected to the trailer or to an accessory of the hanger. It should also understand that the goal is over one Magnet, gluing, painting or a number of other suitable methods may be appropriate.
Es versteht sich, dass nicht alle Anhänger notwendigerweise dazu konfiguriert sind, eine gut geeignete Position für das Platzieren eines Zielaufklebers auf dem Anhänger bereitzustellen. Demgemäß kann eine Zielposition zu einem gegebenen Anhänger hinzugefügt werden durch die Verwendung eines Zielanbringungssystems 40, wie ein 12 und 13 gezeigt, gemäß einer Ausführungsform. Das Zielanbringungssystem 40 ist als auf dem Anhänger 110 aufgebaut gezeigt, um ein Ziel 30 zu präsentieren, das von der Kamera innerhalb einer gewünschten Zielplatzierungszone gesehen werden kann. Das Zielanbringungssystem 40 umfasst einen senkrechten Montageständer oder eine Konsole 44 mit einer Vielzahl von Bolzenaufnahmelöchern 46, die sie senkrecht erstrecken, um eine gewünschte senkrechte Höhenverstellbarkeit zu gewährleisten. Die Konsole 44 kann auf dem Anhänger über Löcher 54 mittels Bolzen 48, Unterlagscheiben 52 und Muttern 50 zusammengebaut werden. Die Höhe der Konsole 44 kann abhängig davon, welche Löcher 46 an den Anhängerlöchern 54 ausgerichtet sind, eingestellt werden. An der Oberseite der Konsole 44 ist eine Zielplatte 42 mit einer oberen Zielplatzierungszone 32 angebracht, auf der das Ziel 30 positioniert ist. Die Platte 42 weist ebenso eine Vielzahl von Löchern 46 auf, die waagrecht an den Löchern der Konsole 44 ausgerichtet sind und kann daran über Bolzen 48, Unterlagscheiben 52 und Muttern 50 befestigt sein. Demgemäß kann die Platte 42 sowohl senkrecht als auch waagrecht in eine gewünschte Position verstellt werden, so dass das Ziel 30 verstellbar innerhalb einer gewünschten Position platziert wird, damit das Ziel leicht von der Kamera erfasst und der Bildverarbeitung bearbeitet werden kann. Es versteht sich, dass Unterstützung beim Anbringen des Zielanbringungssystems 40 zusammen mit dem Ziel 30 und die Überprüfung der ordnungsgemäßen Position des Zielanbringungssystems 40 und des Ziels 30 durch Verwenden des oben diskutierten Zielplatzierungsassistierverfahrens 900 und des Zielüberwachungsverfahrens 920 erreicht werden kann. It should be understood that not all trailers are necessarily configured to provide a well-suited location for placing a target sticker on the trailer. Accordingly, a target position can be added to a given trailer through the use of a target attachment system 40 , as a 12 and 13 shown according to one embodiment. The target attachment system 40 is as on the trailer 110 built shown to a goal 30 present that can be seen by the camera within a desired target placement zone. The target attachment system 40 includes a vertical mounting stand or console 44 with a variety of bolt receiving holes 46 that they extend vertically to ensure a desired vertical height adjustment. The console 44 Can on the trailer over holes 54 by means of bolts 48 , Washers 52 and nuts 50 be assembled. The height of the console 44 can depend on what holes 46 at the trailer holes 54 are aligned. At the top of the console 44 is a target plate 42 with an upper destination placement zone 32 attached to the target 30 is positioned. The plate 42 also has a lot of holes 46 on, the horizontal to the holes of the console 44 are aligned and can bolt on it 48 , Washers 52 and nuts 50 be attached. Accordingly, the plate 42 be adjusted both vertically and horizontally in a desired position, so that the target 30 adjustable within a desired position so that the target can be easily captured by the camera and the image processing can be edited. It is understood that assistance in attaching the target attachment system 40 along with the goal 30 and verifying the proper location of the target attachment system 40 and the goal 30 by using the target placement assistance method discussed above 900 and the target monitoring process 920 can be achieved.
Das Zielbewegungsdetektionsverfahren umfasst ein Anfangseinrichtungsprogramm 940 und ein nachfolgendes Verarbeitungsprogramm 960 für die Detektion einer Zielbewegung, die verwendet wird, um zum Eingeben von Anhängerinformation aufzufordern. Das Zielbewegungsdetektionsverfahren bestimmt, ob die Position eines Anhängerkupplungswinkelziels auf einem Anhänger, wie etwa einer Anhängerzunge, sich bewegt hat, und kann auch bestimmen, ob sich der Abstand verändert hat. Aufnahmen des Ziels in einer zuvor gespeicherten Aufnahme und eine neu erfasste Aufnahme werden verglichen, um zu bestimmen, ob sich die Position und/oder der Abstand zum Ziel verändert haben. Der Vergleich kann den Vergleich der Kamerabildpixelgrößen der Aufnahmen umfassen. Falls sich entweder die Position oder der Abstand verändern, wird der Benutzer dann durch ein HMI aufgefordert, neue Anhängerinformationen für nachfolgende Verarbeitung des Anhängerrückfahrassistiersystems erneut einzugeben. The target motion detection method includes an initial device program 940 and a subsequent processing program 960 for detecting a target movement used to prompt for entering trailer information. The target motion detection method determines whether the position of a trailer hitch angle target on a trailer, such as a trailer tongue, has moved, and may also determine whether the distance has changed. Shots of the target in a previously stored shot and a newly captured shot are compared to determine if the position and / or the distance to the target has changed. The comparison may include comparing the camera image pixel sizes of the images. If either the position or distance changes, the user is then prompted by an HMI to re-enter new trailer information for subsequent processing of the trailer backup assist system.
Das Anfangseinrichtungsprogramm 940 ist in 14 veranschaulicht. Zu Beginn muss der Anhänger an das Fahrzeug in Schritt 942 angehängt werden. In Schritt 944 wird der angehängte Anhänger für das Verfolgen des Anhängerkupplungswinkels eingerichtet. Für ein sichtbasiertes System kann dies das Anbringen eines Zielaufklebers auf den Anhänger, wie etwa in der Umgebung der Anhängerzunge, umfassen, so dass die fahrzeugbasierte Kamera eine Bewegung des Ziels detektieren kann, wenn der Anhänger manövriert oder in den Kurven schwingt. Zusätzlich dazu kann eine Reihe mit der Position des Ziels assoziierter Parametern eingegeben werden, die verwendet werden, den Anhängerkupplungswinkel basierend auf der Sichtverarbeitung ordnungsgemäß zu berechnen. Diese Parameter können den Abstand des Ziels zum Boden und den Abstand des Ziels zur Stoßstange des Fahrzeugs umfassen. In Schritt 946 werden das Fahrzeug und der Anhänger gelenkt, gerade zu fahren, was erreicht werden kann, indem das Fahrzeug und der gezogene Anhänger in Vorwärtsrichtung gefahren werden. Dies ist um sicherzustellen, dass es zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger ungefähr null Anhängerkupplungswinkel gibt, wenn der Anhänger mit dem Fahrzeug in einer Linie ist und dass die in nachfolgenden Schritten erzeugte Aufnahme in derselben Orientierung aufgenommen wird und für Aufnahmenvergleiche gültig sein wird. In Schritt 948 werden ein Bild (Aufnahme) des Ziels und des Anhängers unter Verwendung der Kamera erfasst, während das Fahrzeug und der Anhänger sich in einer geraden Linie bei einem Anhängerkupplungswinkel von etwa null Grad befinden. In Schritt 950 führt die Bildverarbeitung eine Sichtverarbeitung bei der Aufnahme durch. Die Sichtverarbeitung kann zuerst ein Ziel detektieren und dann die Größe und Position des Ziels basierend auf der Verarbeitung der Pixel der Aufnahme berechnen. In Schritt 952 wird die in Schritt 948 erfasste Aufnahme im Speicher gespeichert und die in Schritt 950 berechnete Information wird im Speicher gespeichert. Die Aufnahme und die berechnete Information werden anschließend verwendet, um zu bestimmen, ob sich das Ziel bewegt hat. Falls sich das Ziel bewegt hat, kann das System annehmen, dass der Anhänger sich geändert hat oder durch einen anderen Anhänger ersetzt wurde und fordert den Benutzer folglich über ein HMI zur Eingabe von Anhängerinformation auf. The initial setup program 940 is in 14 illustrated. At the beginning, the trailer needs to be in step with the vehicle 942 be appended. In step 944 the attached trailer is set up to track the trailer hitch angle. For a vision based system, this may include attaching a target sticker to the trailer, such as in the vicinity of the trailer tongue, so that the vehicle based camera can detect movement of the target as the trailer maneuvers or swings in the turns. In addition, a series of parameters associated with the position of the target may be entered which are used to properly calculate the trailer hitch angle based on visual processing. These parameters may include the distance of the target to the ground and the distance of the target to the bumper of the vehicle. In step 946 The vehicle and the trailer are steered to drive straight, which can be achieved by driving the vehicle and the towed trailer in the forward direction. This is to ensure that there is approximately zero trailer hitch angle between the vehicle and the trailer when the trailer is in line with the vehicle and that the shot taken in subsequent steps will be received in the same orientation and will be valid for shot comparisons. In step 948 For example, an image (shot) of the target and the trailer is detected using the camera while the vehicle and the trailer are in a straight line at a trailer hitch angle of about zero degrees. In step 950 Image processing performs visual processing at the time of recording. The vision processing may first detect a target and then calculate the size and position of the target based on the processing of the pixels of the shot. In step 952 will be the one in step 948 captured recording stored in memory and the in step 950 Calculated information is stored in memory. The shot and the calculated information are then used to determine if the target has moved. If the destination has moved, the system may assume that the trailer has changed or has been replaced by another trailer and thus prompts the user via an HMI to enter trailer information.
Bezugnehmend auf 15 ist das Zielbewegungsdetektionsprogramm 960 beginnend bei Schritt 962 gezeigt, in dem der Fahrer angeleitet wird, einen Anhänger erneut an das Fahrzeug anzubringen, der zuvor eingerichtet und im Anfangseinrichtungsprogramm 940 verwendet worden war. In Schritt 964 wird der Benutzer vom Anhängerkupplungswinkeldetektionssystem aufgefordert, den Anhänger, der zuvor eingerichtet und gespeichert worden war, auszuwählen, anstatt einen neuen Anhänger auszuwählen. In Schritt 966 wird der Benutzer aufgefordert, das Anhänger-Fahrzeug-Gespann in einer geraden Linie vorwärts zu fahren, um einen Anhängerkupplungswinkel von ungefähr null Grad zu erreichen. Als nächstes wird in Schritt 968 eine neue Aufnahme des Ziels und des Anhängers von der Kamera erfasst. In Schritt 970 wird eine Sichtverarbeitung bei der Aufnahme durchgeführt, um das Ziel zu detektieren und die Größe und Position des Ziels durch Verarbeitung der Pixel der Aufnahme zu berechnen. In Schritt 972 werden die wie oben berechnete Zielposition und -größe mit der Position und Größe des Ziels, die in der früheren Aufnahme von der Anfangseinrichtung aufgenommen wurden, verglichen. Bei Schritt 974 wird eine Bestimmung durchgeführt, um zu bestimmen, ob die neue Zielinformation eine Übereinstimmung hat oder sich innerhalb der Toleranz der ursprünglichen Zielinformation befindet. Falls das neu erfasste Ziel immer noch eine ähnliche Größe hat und sich an einer ähnlichen Position auf der Aufnahme befindet, wie mit der vorhergehenden Aufnahme aus der Anfangseinrichtung verglichen, dann befindet sich das Ziel wahrscheinlich an derselben Position und wird eine ordnungsgemäße Anhängerkupplungswinkeldetektion erlauben, wenn in Schritt 980 die Bestimmung einer solchen vorgenommen wird. Wenn das Ziel eine andere Position oder eine andere Größe hat, dann wird angenommen, dass sich das Ziel bewegt hat und das Programm 960 fährt mit Schritt 976 fort. Eine detektierte Bewegung des Ziels kann auftreten, wenn der Anhänger ein anderer Anhänger als verglichen mit dem zuletzt vom Benutzer ausgewählten Anhänger ist. Die Verwendung der zuvor ausgewählten Anhängerkonfiguration kann fehlerhafte Resultate für die Anhängerwinkelzielverfolgung ergeben. Somit setzt das Programm 960 bei Schritt 978 fort und fordert den Benutzer (z.B. Fahrer) auf, die Anhängerkonfiguration neu auszuwählen oder neu auszurichten mit neuen Ziel- und Anhängerinformationen. Demgemäß detektiert das Zielbewegungsdetektionsprogramm 960 vorteilhaft die Bewegung des Ziels, was auf eine mögliche Verbindung eines neuen Anhängers an das Fahrzeug hinweisen kann, so dass der Benutzer über ein HMI aufgefordert wird, eine neue Anhängerkonfigurationsinformation auszuwählen. Zusätzlich dazu könnte das Programm für bewegte Ziele auch detektieren, dass sich das Ziel bewegt hat, weil eine Deichsel mit abweichender Größe von der installiert wurde, die installiert war, als der Anhänger ursprünglich eingerichtet worden war. Referring to 15 is the target motion detection program 960 starting at step 962 shown in which the driver is instructed to re-attach a trailer to the vehicle previously set up and in the initial setup program 940 had been used. In step 964 The user is prompted by the hitch angle detection system to select the trailer that was previously set up and stored instead of selecting a new trailer. In step 966 The user is prompted to drive the trailer-vehicle team in a straight line to reach a trailer hitch angle of approximately zero degrees. Next will be in step 968 captured a new shot of the target and the trailer from the camera. In step 970 A visual processing is performed on the shot to detect the target and to calculate the size and position of the target by processing the pixels of the shot. In step 972 For example, the target position and size calculated above are compared with the position and size of the target taken in the previous shot by the starting device. At step 974 a determination is made to determine whether the new destination information has a match or is within the tolerance of the original destination information. If the newly detected target is still of similar size and is in a similar position on the shot as compared to the previous shot from the starting device, then the target is likely to be in the same position and will permit proper hitch angle detection if in step 980 the determination of such is made. If the target has a different position or size, then it is assumed that the target has moved and the program 960 moves to step 976 continued. Detected movement of the target may occur if the trailer is a different trailer than compared to the last user-selected trailer. The use of the previously selected trailer configuration may give erroneous trailer angle tracking results. Thus, the program continues 960 at step 978 and prompts the user (eg driver) to re-select or realign the trailer configuration with new destination and trailer information. Accordingly, the target motion detection program detects 960 Advantageously, the movement of the target, which may indicate a possible connection of a new trailer to the vehicle, so that the user is requested via an HMI to select a new trailer configuration information. In addition, the moving target program could also detect that the target has moved because a drawbar of a different size was installed by the one installed when the trailer was originally set up.
Beispiele für Aufnahmen des Anhängers und des an eine andere Position bewegten Ziels werden in 16A und 16B veranschaulicht. Wie in 16A gezeigt, ist eine Aufnahme des Anhängers und des Ziels 30 gezeigt, die auf dem Anhänger in einer ersten Position ausgerichtet sind, verglichen mit der nachfolgenden Aufnahme in 16B, die das Ziel 30 an eine neue, nähere Position bewegt zeigt. Die Positionsveränderung des Ziels kann ein Hinweis darauf sein, dass der Anhänger durch einen neuen Anhänger ausgewechselt wurde oder dass das Ziel anderweitig auf dem Anhänger bewegt wurde. Wenn dies auftritt, fordert das Zielbewegungsdetektionsprogramm 960 den Benutzer dazu auf, die Anhängerkonfigurationsinformation erneut einzugeben, so dass die falsche Information nicht verwendet wird, um inkorrekte Anhängerkupplungswinkeldaten bereitzustellen. Darüber hinaus ist es möglich, dass der richtige (korrekte) Anhänger ausgewählt wurde und sich das Ziel immer noch an derselben Position auf dem Anhänger befindet, aber das System dennoch darauf hinweist, dass sich das Ziel bewegt hat. Dies könnte auftreten, wenn sich die Deichsellänge am Fahrzeug verändert hat. Examples of pictures of the trailer and the destination moved to another position are shown in FIG 16A and 16B illustrated. As in 16A shown is a shot of the trailer and the target 30 shown aligned on the trailer in a first position, compared with the subsequent inclusion in 16B that the goal 30 moved to a new, closer position shows. The change in position of the target may be an indication that the trailer has been replaced by a new trailer or that the target has been moved elsewhere on the trailer. When this occurs, the target motion detection program prompts 960 prompt the user to reenter the trailer configuration information so that the incorrect information is not used to provide incorrect hitch angle data. In addition, it is possible that the correct (correct) trailer has been selected and the target is still in the same position on the trailer, but the system still indicates that the target has moved. This could occur if the drawbar length on the vehicle has changed.
Die Zielüberwachungssteuereinheit 10 bearbeitet zudem ein Anhängerverbindungsüberwachungsprogramm 990, um zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist und ob möglicherweise ein neuer Anhänger verbunden wurde. Wenn der Anhänger vom Fahrzeug getrennt ist, können die Zielinformation und die Anhängerkupplungswinkelinformation für einen Zeitraum nicht verfügbar sein. Demgemäß überwacht das Anhängerverbindungsüberwachungsverfahren 990 die Verfügbarkeit der Anhängerkupplungswinkeldaten und/oder die Detektion es Ziels, um zu bestimmen, ob die Anhängerkupplungswinkeldaten oder die Zieldaten für eine beträchtliche Zeitdauer verloren sind. Falls dies auftritt, wir der Fahrer über ein HMI dazu aufgefordert, den angehängten Anhänger erneut auszuwählen oder die Anhängerkonfigurationsdaten erneut einzugeben, um sicherzustellen, dass nicht die falsche Anhängerinformation eingesetzt wird. The target monitoring control unit 10 also works on a trailer connection monitoring program 990 to determine if a trailer is connected to the vehicle and if a new trailer has possibly been connected. If the trailer is disconnected from the vehicle, the destination information and the hitch angle information may be unavailable for a period of time. Accordingly, the trailer connection monitoring process monitors 990 the availability of the hitch angle data and / or the detection of its target to determine whether the hitch angle data or the target data is lost for a significant amount of time. If this occurs, an HMI is used to prompt the driver to re-select the attached trailer or reenter the trailer configuration data to ensure that incorrect trailer information is not being used.
Das Anhängerverbindungsüberwachungsprogramm 990 ist in 17 veranschaulicht. In Schritt 992 ist ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden. In Schritt 994 wird der Anhänger für die Anhängerkupplungswinkeldetektion und -überwachung eingerichtet. Falls ein sichtbasiertes System eingesetzt wird, kann dieses das Platzieren eines Ziels, das das sichtbasierte System detektiert, auf dem Anhänger sowie das Eingeben angemessener Parameter umfassen. Alternativ dazu kann es möglich sein, wenn der Anhänger zuvor für die Anhängerkupplungswinkelüberwachung eingerichtet wurde, die zuvor gespeicherte Einrichtungskonfiguration für diesen Anhänger auszuwählen. In Schritt 996 wird, sobald der Anhänger für die Anhängerkupplungswinkeldetektion eingerichtet wurde, das Anhängerkupplungswinkeldetektionssystem fortwährend den Anhängerkupplungswinkel oder das Ziel überwachen. In Entscheidungsschritt 998 bestimmt das Programm 990, ob der Anhängerkupplungswinkel oder das Ziel für einen Zeitraum, der großer als X Sekunden ist, abgefallen ist. The trailer connection monitor 990 is in 17 illustrated. In step 992 a trailer is connected to the vehicle. In step 994 The trailer is set up for trailer hitch angle detection and monitoring. If a vision-based system is used, it may include placing a target that detects the vision-based system on the trailer and entering appropriate parameters. Alternatively, if the trailer has been previously set up for trailer hitch angle monitoring, it may be possible to select the previously stored device configuration for that trailer. In step 996 As soon as the trailer hitch angle detection trailer has been set up, the hitch angle detection system will continually monitor the trailer hitch angle or destination. In decision step 998 determines the program 990 whether the hitch angle or the target has dropped for a period greater than X seconds.
Abhängig von der Art des Anhängerkupplungswinkelsystems, kann das Anhängerkupplungswinkelsignal abfallen oder aus einem anderen Grund nicht verfügbar sein, aber ein möglicher Grund ist, dass der Anhänger vom Fahrzeug getrennt wurde. Ein getrennter Anhänger kann auch dazu führen, dass die Zieldetektion nicht verfügbar ist. Somit wird eine Überprüfung ausgeführt, um zu sehen, wie viel Zeit verstrichen ist, seitdem das Signal für den Anhängerkupplungswinkel oder die Zieldetektion fallen gelassen wurde. Wenn die Anhängerkupplungswinkel- oder Zieldetektion für einen Zeitraum von weniger als X Sekunden fallen gelassen wurde, kehrt das Programm 990 zum Verfolgen des Anhängerkupplungswinkels oder Ziels in Schritt 996 zurück. Wenn die Anhängerkupplungswinkel- oder Zieldetektion für einen Zeitraum von mehr als X Sekunden fallen gelassen wurde, wird der Benutzer über ein HMI aufgefordert, die Anhängerkonfiguration in Schritt 1000 erneut auszuwählen oder neu einzurichten. Die Zeitdauer X soll eine sinnvolle Zeitmenge repräsentieren, die nötig ist, um Anhänger zu tauschen oder auszuwechseln. Beispielsweise kann es bei sehr kleinen, leichten Anhängern möglich sein, Anhänger in weniger als sechzig (60) Sekunden auszuwechseln, so dass dies eine sinnvolle Zeitspanne sein könnte. Gemäß einer Ausführungsform ist die Zeitspanne X auf dreißig (30) Sekunden gesetzt. Depending on the type of hitch angle system, the hitch angle signal may fall off or be unavailable for some other reason, but one possible reason is that the trailer has been disconnected from the vehicle. A separate tag may also result in target detection being unavailable. Thus, a check is made to see how much time has elapsed since the trailer hitch angle or destination detection signal was dropped. If the trailer hitch angle or target detection has been dropped for a period of less than X seconds, the program returns 990 for tracking the hitch angle or target in step 996 back. If the hitch angle or target detection has been dropped for a period of more than X seconds, the user is prompted via an HMI for the trailer configuration in step 1000 to re-select or re-establish. The duration X is intended to represent a reasonable amount of time needed to exchange or replace trailers. For example, with very small, lightweight trailers, it may be possible to change trailers in less than sixty (60) seconds, so this could be a reasonable amount of time. In one embodiment, the time period X is set to thirty (30) seconds.
Während der Anhängerkupplungswinkel überwacht wird, um eine Trennung eines Anhängers von dem Fahrzeug zu bestimmen, versteht es sich, dass das Anhängerverbindungsüberwachungsprogramm 990 die Detektion es Ziels als eine Alternative überwachen kann, so dass wenn das Ziel für X Sekunden nicht länger detektiert wird, der Fahrzeugfahrer dann dazu aufgefordert werden kann, den Anhänger erneut auszuwählen oder neu zu konfigurieren. While the trailer hitch angle is being monitored to determine separation of a trailer from the vehicle, it will be understood that the trailer connection monitoring program 990 may monitor the detection of the target as an alternative, such that if the target is no longer detected for X seconds, the vehicle driver may then be prompted to re-select or reconfigure the trailer.
Es versteht sich, dass Variationen und Modifikationen der zuvor erwähnten Struktur vorgenommen werden können ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen und weiters versteht es sich, dass solche Konzepte durch die nachfolgenden Patentansprüche abgedeckt werden sollen, sofern diese Patentansprüche nicht durch ihre Sprache ausdrücklich anderes festlegen. It should be understood that variations and modifications of the foregoing structure may be made without departing from the concepts of the present invention, and it is further understood that such concepts are to be covered by the following claims, unless expressly determined otherwise by their language ,
