DE102014218749A1 - Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object - Google Patents
Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014218749A1 DE102014218749A1 DE102014218749.4A DE102014218749A DE102014218749A1 DE 102014218749 A1 DE102014218749 A1 DE 102014218749A1 DE 102014218749 A DE102014218749 A DE 102014218749A DE 102014218749 A1 DE102014218749 A1 DE 102014218749A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- end effector
- camera
- working machine
- image data
- unmanned aerial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 70
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung offenbart ein Verfahren und eine Unterstützungsvorrichtung zum Unterstützen eines Betriebes einer Arbeitsmaschine, aufweisend die folgenden Schritte: – Erzeugen von Bilddaten eines Endeffektors und/oder eines von dem Endeffektor manipulierten Objektes mittels einer Kamera eines unbemannten Flugobjektes; – Übermitteln der Bilddaten an eine Anzeigeeinrichtung, die an der Arbeitsmaschine angeordnet ist; – Erfassen der Position und/oder der Orientierung des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor der Arbeitsmaschine manipulierten Objektes; und – Steuern des unbemannten Flugobjektes und/oder der Kamera in Abhängigkeit der erfassten Position des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor der Arbeitsmaschine manipulierten Objektes derart, dass die Kamera Bilddaten des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des von dem Endeffektor manipulierten Objektes erzeugt.The invention discloses a method and a support device for supporting an operation of a work machine, comprising the following steps: generating image data of an end effector and / or an object manipulated by the end effector by means of a camera of an unmanned flying object; - transmitting the image data to a display device which is arranged on the work machine; Detecting the position and / or orientation of the end effector of the work machine and / or of the object manipulated by the end effector of the work machine; and controlling the unmanned flying object and / or the camera as a function of the detected position of the end effector of the work machine and / or of the object manipulated by the end effector of the work machine such that the camera generates image data of the end effector of the work machine and / or of the object manipulated by the end effector ,
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Unterstützungsvorrichtung, die einen Bediener einer Arbeitsmaschine mittels eines unbemannten Flugobjektes unterstützen.The present invention relates to a method and a support device that assist an operator of a work machine by means of an unmanned flying object.
Auf Baustellen werden Kräne, Bagger, Betonpumpen und andere Arbeitsmaschinen eingesetzt, um Objekte zu bewegen oder Erdbewegungen durchzuführen. Bei einigen Tätigkeiten ist ein Aktionsradius eines Endeffektors und/oder eines mittels des Endeffektors der Arbeitsmaschine bewegten Objektes nicht ausreichend für den Bediener der Maschine einsehbar. Um dieses Problem zu beheben, werden im Stand der Technik schwenkbare bzw. bewegliche Kabinen vorgeschlagen. Ferner werden im Stand der Technik ein Einweiser verwendet, der dem Bediener mittels Handzeichen und/oder einer Sprechfunkverbindung Anweisungen erteilt, wie der Endeffektor der Maschine zu bewegen ist.On construction sites, cranes, excavators, concrete pumps and other machinery are used to move objects or perform earthworks. In some operations, an operating radius of an end effector and / or an object moved by means of the end effector of the work machine may not be sufficiently visible to the operator of the machine. To remedy this problem, pivotable or movable cabins are proposed in the prior art. Further, the prior art employs a referrer that provides instructions to the operator as to how to move the end effector of the machine by means of a hand signal and / or a radio link.
Die Lösungen des Standes der Technik sind nicht zufriedenstellend, da durch den Einweiser zusätzliche Aufwände entstehen sowie lange Reaktionszeiten vorhanden sein können und/oder eine unklare Umgebungssituation entstehen kann. Ferner muss sich der Einweiser eventuell in einem Gefahrenbereich aufhalten. Ferner können schlechte ergonomisch Arbeitsbedingungen für den Bediener der Arbeitsmaschine entstehen, beispielsweise aufgrund der Kommunikation mit dem Einweiser und einem ungünstigen Betrachtungswinkel auf den Endeffektor und/oder das das zu manipulierende Objekt. Ferner kann die Sicht auf den Endeffektor und/oder auf das zu manipulierende Objekt durch die Maschine selbst oder ein anderes Objekt erschwert werden, beispielsweise wenn ein Kran ein Objekt in ein Gebäude heben oder senken soll oder ein Bagger Aushubarbeiten an einer steilen Kante ausführen soll.The solutions of the prior art are unsatisfactory, since additional costs are incurred by the instructor and long reaction times may be present and / or an unclear environmental situation may arise. Furthermore, the instructor may need to be in a hazardous area. Furthermore, poor ergonomic working conditions can arise for the operator of the work machine, for example due to communication with the referrer and an unfavorable viewing angle on the end effector and / or the object to be manipulated. Furthermore, the view of the end effector and / or the object to be manipulated may be made difficult by the machine itself or another object, for example when a crane is to raise or lower an object in a building or an excavator is to perform excavation work on a steep edge.
Die
Die
Die
Die
Die
Die Erfindung stellt sich zur Aufgabe, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Unterstützen eines Bedieners einer Arbeitsmaschine zu schaffen.The object of the invention is to provide an apparatus and a method for assisting an operator of a work machine.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch eine Unterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, eine Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, ein Verfahren nach Anspruch 8 und Computerprogrammprodukt nach Anspruch 9 gelöst. Die Unteransprüche beanspruchen bevorzugte Ausführungsformen.The object of the invention is achieved by a support device according to claim 1, a work machine according to
Die erfindungsgemäße Unterstützungsvorrichtung für eine Arbeitsmaschine weist ein unbemanntes Flugobjekt mit einer Kamera und einer Sendeeinrichtung auf, wobei die Sendeeinrichtung dazu ausgebildet ist, mit der Kamera aufgenommene Bilddaten zu senden. Die Unterstützungsvorrichtung weist ferner eine Empfangseinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, an der Arbeitsmaschine angebracht zu werden und die von der Sendeeinrichtung gesendeten Bilddaten zu empfangen. Die Unterstützungsvorrichtung weist ferner eine Anzeigeeinrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, an der Arbeitsmaschine angebracht zu werden und die von der Empfangseinrichtung empfangenen Bilddaten anzuzeigen. Eine Steuerungseinrichtung der Unterstützungseinrichtung ist dazu ausgebildet, das unbemannte Flugobjekt und/oder die Kamera in Abhängigkeit einer erfassten Position und/oder einer erfassten Orientierung eines Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder eines von dem Endeffektor manipulierten Objektes derart zu steuern, dass die Kamera Bilddaten des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des von dem Endeffektor manipulierten Objektes erzeugt. Der Endeffektor und/oder das vom Endeffektor manipulierte Objekt können sich an einem Ort befinden, der von einem Bediener der Arbeitsmaschine nicht einsehbar ist.The working machine support device according to the invention has an unmanned flying object with a camera and a transmitting device, wherein the transmitting device is designed to transmit image data recorded with the camera. The support device further comprises a receiving device, which is designed to be attached to the working machine and to receive the image data transmitted by the transmitting device. The support device further comprises a display device which is designed to be attached to the work machine and to display the image data received by the receiving device. A control device of the support device is designed to control the unmanned flying object and / or the camera in dependence on a detected position and / or a detected orientation of an end effector of the work machine and / or an object manipulated by the end effector in such a way that the camera receives image data of the end effector the work machine and / or manipulated by the end effector object generated. The end effector and / or the object manipulated by the end effector may be located in a location that is not visible to an operator of the work machine.
Die Unterstützungsvorrichtung kann ferner eine Erfassungseinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, die Position und/oder die Orientierung des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor der Arbeitsmaschine manipulierten Objektes zu erfassen.The support device may further comprise a detection device configured to detect the position and / or orientation of the end effector of the work machine and / or the object manipulated by the end effector of the work machine.
Dadurch kann sichergestellt werden, dass das unbemannte Flugobjekt und/oder die Kamera und/oder das unbemannte Flugobjekt derart orientiert werden und/oder derart positioniert werden, dass der Endeffektor und/oder das von dem Endeffektor manipulierte Objekt im Gesichtsfeld der Kamera bleibt.As a result, it can be ensured that the unmanned flying object and / or the camera and / or the unmanned flying object are oriented and / or positioned such that the end effector and / or the object manipulated by the end effector remain in the field of view of the camera.
Die Erfindung hat den Vorteil, dass der Bediener der Arbeitsmaschine den Endeffektor und/oder das vom Endeffektor manipulierte Objekt permanent auf der Anzeigeeinrichtung beobachten kann. Dadurch wird einerseits die Sicherheit erhöht, weil sich kein Einweiser in einem Gefahrenbereich aufhalten muss und der Bediener der Arbeitsmaschine die Position des Endeffektors und/oder die Position des vom Endeffektor manipulierten Objektes sowie der jeweiligen relevanten Umgebung permanent beobachten kann. Ferner wird die Ergonomie erhöht, weil der Bediener während des Betätigens der Bedienelemente nicht mit einem Einweiser kommunizieren muss. Ferner wird die Ergonomie erhöht, weil der Bediener seine Position nicht verändern muss, um den Endeffektor und/oder das davon manipulierte Objekt zu sehen. Schließlich werden die Kosten gesenkt, da kein Einweiser mehr erforderlich ist.The invention has the advantage that the operator of the work machine can permanently observe the end effector and / or the object manipulated by the end effector on the display device. As a result, on the one hand the safety is increased because no instructor must be in a hazardous area and the operator of the machine Position of the end effector and / or the position of the manipulated by the end effector object and the relevant environment can permanently observe. Furthermore, the ergonomics are increased because the operator does not have to communicate with an instructor while operating the controls. Furthermore, the ergonomics are increased because the operator does not have to change his position to see the end effector and / or the manipulated object. Finally, the costs are reduced, since no more instructor is required.
Die Steuerungseinrichtung kann die Position des unbemannten Flugobjektes, die Orientierung des unbemannten Flugobjektes, die Position der Kamera des unbemannten Flugobjektes und/oder die Orientierung der Kamera des unbemannten Flugobjektes in Abhängigkeit der erfassten Position und/oder der erfassten Orientierung so verändern, dass die Kamera Bilddaten des sich bewegenden Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des von dem Endeffektor manipulierten und sich bewegenden Objektes erzeugt.The control device can change the position of the unmanned flying object, the orientation of the unmanned flying object, the position of the camera of the unmanned flying object and / or the orientation of the camera of the unmanned flying object depending on the detected position and / or the detected orientation such that the camera image data of the moving end effector of the work machine and / or of the object manipulated and moving by the end effector.
Die Anzeigeeinrichtung kann derart angeordnet sein, dass der Bediener der Arbeitsmaschine die von der Kamera des unbemannten Flugobjektes aufgenommenen Bilddaten erkennen kann.The display device can be arranged such that the operator of the work machine can recognize the image data recorded by the camera of the unmanned flying object.
Die Unterstützungsvorrichtung kann eine Bedieneinrichtung aufweisen, die die Steuerungseinrichtung anweisen kann, den Endeffektor im Gesichtsfeld der Kamera unabhängig von der Position des Endeffektors zu halten. Die Bedieneinrichtung kann die Steuerungseinrichtung anweisen, das vom Endeffektor manipulierte Objekt im Gesichtsfeld der Kamera unabhängig von der Position des Objektes zu halten. Die Bedieneinrichtung kann die Position des unbemannten Flugobjektes manuell verändern. Die Bedieneinrichtung kann dazu ausgebildet sein, mehrere Positionen zu definieren, die das unbemannte Flugobjekt sukzessive anfliegt. Diese Positionen können kritische Arbeitsorte der Arbeitsmaschine sein, beispielsweise Orte, die der Bediener nicht einsehen kann. Die Bedieneinrichtung kann das unbemannte Flugobjekt anweisen, eine bestimmte Position stationär einzunehmen.The support device may include an operating device that may instruct the controller to hold the end effector in the field of view of the camera independent of the position of the end effector. The operator may instruct the controller to hold the object manipulated by the end effector in the field of view of the camera regardless of the position of the object. The operating device can manually change the position of the unmanned flying object. The operating device can be designed to define a plurality of positions, which the unmanned flying object approaches in succession. These positions can be critical work machine locations, such as places that the operator can not see. The operating device may instruct the unmanned flying object to take a certain position stationary.
Die Erfindung betrifft auch eine Arbeitsmaschine mit der zuvor beschriebenen Unterstützungsvorrichtung.The invention also relates to a work machine with the support device described above.
Die Arbeitsmaschine kann eine Baumaschine, beispielsweise ein Bagger, ein Kran oder eine Betonpumpe, sein.The work machine can be a construction machine, for example an excavator, a crane or a concrete pump.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Unterstützen eines Betriebes einer Arbeitsmaschine umfasst den Schritt des Erzeugens von Bilddaten eines Endeffektors und/oder eines von dem Endeffektor manipulierten Objektes mittels einer Kamera eines unbemannten Flugobjektes und das Übermitteln der Bilddaten an eine Anzeigeeinrichtung, die an der Arbeitsmaschine angeordnet ist. Die Position und/oder die Orientierung des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor der Arbeitsmaschine manipulierten Objektes wird erfasst. Das unbemannte Flugobjekt und/oder die Kamera werden in Abhängigkeit der erfassten Position des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor der Arbeitsmaschine manipulierten Objektes derart gesteuert, dass die Kamera Bilddaten des Endeffektors der Arbeitsmaschine und/oder des vom Endeffektor manipulierten Objektes erzeugt. Sobald sich der Endeffektor und/oder das vom Endeffektor manipulierte Objekt bewegen, werden die Orientierung und/oder die Position der Kamera und/oder des unbemannten Flugobjektes derart verändert, dass der Endeffektor und/oder das vom Endeffektor manipulierte Objekt im Gesichtsfeld der Kamera verbleiben. Folglich kann ein Bediener der Arbeitsmaschine den Endeffektor und/oder das vom Endeffektor manipulierte Objekt beobachten, während es durch die Arbeitsmaschine manipulierten wird, und zwar ohne dass ein direkter Sichtkontakt erforderlich ist.An inventive method for supporting operation of a work machine includes the step of generating image data of an end effector and / or an object manipulated by the end effector by means of a camera of an unmanned flying object and transmitting the image data to a display device disposed on the work machine. The position and / or orientation of the end effector of the work machine and / or the object manipulated by the end effector of the work machine is detected. The unmanned flying object and / or the camera are controlled in dependence on the detected position of the end effector of the working machine and / or of the object manipulated by the end effector of the working machine such that the camera generates image data of the end effector of the working machine and / or of the object manipulated by the end effector. Once the end effector and / or the object manipulated by the end effector moves, the orientation and / or position of the camera and / or the unmanned flying object are changed such that the end effector and / or the object manipulated by the end effector remain within the field of view of the camera. Consequently, an operator of the work machine may observe the end effector and / or the object being manipulated by the end effector while being manipulated by the work machine without requiring direct line of sight.
Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es in einen Computer mit einem Prozessor und einem Speicher geladen ist und von diesem ausgeführt wird, die Schritte des zuvor beschriebenen Verfahrens ausführt.The invention also relates to a computer program product which, when loaded into and executed by a computer having a processor and a memory, performs the steps of the method described above.
Die Erfindung wird nun mittels nicht beschränkender Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben, wobeiThe invention will now be described by way of non-limiting embodiments with reference to the accompanying drawings, wherein
Sobald der Haken
Mittels der Bedieneinrichtung
Die vorliegende Erfindung ist dahingehend vorteilhaft, dass die Ergonomie für den Bediener der Arbeitsmaschine erhöht wird, sowie die Sicherheit erhöht wird, weil kein Einweiser erforderlich ist und die Kosten somit auch reduziert werden können.The present invention is advantageous in that the ergonomics for the operator of the work machine is increased, as well as the safety is increased, because no Einweiser is required and the cost can thus be reduced.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011006333 A1 [0004] DE 102011006333 A1 [0004]
- DE 102008058481 A1 [0005] DE 102008058481 A1 [0005]
- EP 2465582 A2 [0006] EP 2465582 A2 [0006]
- KR 1020110134076 A [0007] KR 1020110134076 A [0007]
- WO 2010/026268 A1 [0008] WO 2010/026268 A1 [0008]
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014218749.4A DE102014218749A1 (en) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014218749.4A DE102014218749A1 (en) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014218749A1 true DE102014218749A1 (en) | 2016-03-24 |
Family
ID=55444530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014218749.4A Withdrawn DE102014218749A1 (en) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102014218749A1 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016004250A1 (en) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Method and device for controlling a crane, an excavator, a caterpillar or similar construction machine |
CN107244422A (en) * | 2017-08-11 | 2017-10-13 | 成都希德电子信息技术有限公司 | Unmanned plane accessory system is used in tower crane construction |
WO2017174205A3 (en) * | 2016-01-14 | 2018-01-25 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Remote-control device for a crane, construction machine, and/or industrial truck |
WO2018160119A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-07 | Cargotec Patenter Ab | A vehicle provided with an arrangement for determining a three dimensional representation of a movable member |
WO2018177873A1 (en) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | Beckhoff Automation Gmbh | Automation system and method for operating an automation system |
CN109074612A (en) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 住友重机械工业株式会社 | Construction machinery Work management system and construction machinery |
EP3409849A4 (en) * | 2016-01-29 | 2019-07-10 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator and autonomous flying body to fly around excavator |
US10775796B2 (en) | 2017-01-10 | 2020-09-15 | Cnh Industrial America Llc | Aerial vehicle systems and methods |
US10927528B2 (en) | 2015-09-15 | 2021-02-23 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
DE102022201799B3 (en) | 2022-02-22 | 2023-03-30 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for monitoring a working environment of a work machine and work machine |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008058481A1 (en) | 2007-11-30 | 2009-07-30 | Caterpillar Inc., Peoria | Asphalting system and Asphaltierungsverfahren |
WO2010026268A1 (en) | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Asociacion De Investigacion Y Cooperacion Industrial De Andalucia (Aicia) | Apparatus for obtaining information on work and infrastructures which is based on an unmanned air vehicle |
DE102009028990A1 (en) * | 2009-04-03 | 2010-10-07 | Robert Bosch Gmbh | Environment i.e. agricultural crop, capturing method, involves forming three-dimensional image of environment using radiation reflected by environment, and deducing properties of environment and its objects from image of environment |
KR20110134076A (en) | 2010-06-08 | 2011-12-14 | (주) 충청에스엔지 | Construction method of 3d spatial information using position controlling of uav |
EP2465582A2 (en) | 2010-12-15 | 2012-06-20 | Robert Marcus | UAV-delivered deployable descent device |
DE102011006333A1 (en) | 2011-03-29 | 2012-10-04 | Hyperion Verwaltung Gmbh | Threat detection device for use in warning system for warning people working in railway track before approaching rail-mounted vehicle, has detection unit detecting rail-mounted vehicle, and support system for supporting detection unit |
DE102013019098B3 (en) * | 2013-11-11 | 2015-01-08 | Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden | System for recording parameters of the environment and environment |
-
2014
- 2014-09-18 DE DE102014218749.4A patent/DE102014218749A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008058481A1 (en) | 2007-11-30 | 2009-07-30 | Caterpillar Inc., Peoria | Asphalting system and Asphaltierungsverfahren |
WO2010026268A1 (en) | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Asociacion De Investigacion Y Cooperacion Industrial De Andalucia (Aicia) | Apparatus for obtaining information on work and infrastructures which is based on an unmanned air vehicle |
DE102009028990A1 (en) * | 2009-04-03 | 2010-10-07 | Robert Bosch Gmbh | Environment i.e. agricultural crop, capturing method, involves forming three-dimensional image of environment using radiation reflected by environment, and deducing properties of environment and its objects from image of environment |
KR20110134076A (en) | 2010-06-08 | 2011-12-14 | (주) 충청에스엔지 | Construction method of 3d spatial information using position controlling of uav |
EP2465582A2 (en) | 2010-12-15 | 2012-06-20 | Robert Marcus | UAV-delivered deployable descent device |
DE102011006333A1 (en) | 2011-03-29 | 2012-10-04 | Hyperion Verwaltung Gmbh | Threat detection device for use in warning system for warning people working in railway track before approaching rail-mounted vehicle, has detection unit detecting rail-mounted vehicle, and support system for supporting detection unit |
DE102013019098B3 (en) * | 2013-11-11 | 2015-01-08 | Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden | System for recording parameters of the environment and environment |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10927528B2 (en) | 2015-09-15 | 2021-02-23 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
CN109311639A (en) * | 2016-01-14 | 2019-02-05 | 比伯拉赫利勃海尔零部件有限公司 | Remote control device for crane, construction machinery and/or tray truck |
EP3950558A1 (en) * | 2016-01-14 | 2022-02-09 | Liebherr-Components Biberach GmbH | Remote control device for crane, construction machine and industrial truck |
WO2017174205A3 (en) * | 2016-01-14 | 2018-01-25 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Remote-control device for a crane, construction machine, and/or industrial truck |
RU2741456C2 (en) * | 2016-01-14 | 2021-01-26 | Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх | Remote control device for crane, construction machine and/or lift truck |
US10850949B2 (en) | 2016-01-14 | 2020-12-01 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Remote control device for a crane, a construction machine and/or for a pallet truck |
US11492783B2 (en) | 2016-01-29 | 2022-11-08 | Sumitomo(S.H.I) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
US10767347B2 (en) | 2016-01-29 | 2020-09-08 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
EP3409849A4 (en) * | 2016-01-29 | 2019-07-10 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator and autonomous flying body to fly around excavator |
US11092976B2 (en) | 2016-03-31 | 2021-08-17 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Construction machine work management system and construction machine |
CN109074612A (en) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 住友重机械工业株式会社 | Construction machinery Work management system and construction machinery |
EP3438915A4 (en) * | 2016-03-31 | 2019-09-25 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Work management system for construction machine, and construction machine |
WO2017174203A1 (en) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Method and device for controlling a crane, a bagger, a crawler, or a similar construction machine |
CN108779629A (en) * | 2016-04-08 | 2018-11-09 | 比伯拉赫利勃海尔零部件有限公司 | Method and apparatus for controlling crane, excavator, caterpillar or similar engineering machinery |
US11679961B2 (en) | 2016-04-08 | 2023-06-20 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Method and apparatus for controlling a crane, an excavator, a crawler-type vehicle or a similar construction machine |
US20190016569A1 (en) * | 2016-04-08 | 2019-01-17 | Michael PALBERG | Method and apparatus for controlling a crane, an excavator, a crawler-type vehicle or a similar construction machine |
DE102016004250A1 (en) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Method and device for controlling a crane, an excavator, a caterpillar or similar construction machine |
US10775796B2 (en) | 2017-01-10 | 2020-09-15 | Cnh Industrial America Llc | Aerial vehicle systems and methods |
WO2018160119A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-07 | Cargotec Patenter Ab | A vehicle provided with an arrangement for determining a three dimensional representation of a movable member |
WO2018177873A1 (en) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | Beckhoff Automation Gmbh | Automation system and method for operating an automation system |
US11325707B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-05-10 | Beckhoff Automation Gmbh | Automation system and method for operating an automation system |
DE102017106996A1 (en) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | Beckhoff Automation Gmbh | AUTOMATION SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING AN AUTOMATION SYSTEM |
CN107244422A (en) * | 2017-08-11 | 2017-10-13 | 成都希德电子信息技术有限公司 | Unmanned plane accessory system is used in tower crane construction |
DE102022201799B3 (en) | 2022-02-22 | 2023-03-30 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for monitoring a working environment of a work machine and work machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014218749A1 (en) | Support of an operator of a work machine by means of an unmanned flying object | |
EP3160891B1 (en) | Mobile large manipulator | |
DE102016004250A1 (en) | Method and device for controlling a crane, an excavator, a caterpillar or similar construction machine | |
DE102015010726A1 (en) | Site monitoring procedure, work machine and site monitoring system | |
DE112015001236T5 (en) | Device for monitoring the environment of a tracked working machine | |
EP3901872A1 (en) | Method and device for controlling operation of construction machine | |
DE102015221340B4 (en) | Device and method for providing a vehicle environment view for a vehicle | |
DE102013006258A1 (en) | crane | |
DE102012101654B3 (en) | Military vehicle | |
DE102017120613B4 (en) | Method of moving a load with a crane | |
DE102015003177A1 (en) | Method for operating a mobile machine with ground pressure limitation | |
EP3153348B2 (en) | Load transport vehicle with monitoring means for secure handling of a swappable container | |
DE102012021422A1 (en) | Device for controlling machine with movable element, particularly cranes, has mobile remote control unit with direction control actuator and module for detecting rotational position of remote control unit with respect to vertical axis | |
DE112021000581T5 (en) | Excavator and remote control support device | |
DE102015012732A1 (en) | System and method for controlling, in particular for commissioning, a production plant | |
DE102015208913A1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
EP3533934B1 (en) | Construction method | |
DE102014118817A1 (en) | Method and arrangement for flushing channels | |
DE202011004982U1 (en) | Side deflection of a rotary pan camera | |
DE102017216134A1 (en) | A method of identifying a robot, portable robotic handheld device, and robotic workstation | |
EP3959166B1 (en) | Method for operating a vehicle crane | |
DE102015102856B4 (en) | A construction machine comprising a moving means, a supporting means and a control means | |
DE102017113236B3 (en) | Simulation and test stand for simulation and verification of the control of hydraulically operated attachments of a tank | |
EP3236203A1 (en) | Method and total station for controlling a construction machine | |
DE102021127370A1 (en) | Remote control for a self-propelled implement |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |