DE102014218633A1

DE102014218633A1 - Method and device for determining a weather-related condition of a vehicle-drivable roadway, and method and apparatus for controlling a driver-assistance system for a vehicle

Info

Publication number: DE102014218633A1
Application number: DE102014218633.1A
Authority: DE
Inventors: Susanne Haugg; Henning Voelz; Paul Ruhnau; Stefan Weber; Stefan Jaeggle; Andrej Tulin; Bastien Vanicat; Doris Koehl; Jonas Vogelmann; Robert Meisner; Elisabeth Wohlrab; David Paul Waleczek; Michael Brander; Thomas Unvericht; Axel Ramstein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-09-17
Filing date: 2014-09-17
Publication date: 2016-03-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn. Dabei weist das Verfahren (100) einen Schritt (110) des Erkennens von Lichtreflexionsobjekten in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs unter Verwendung von Bilddaten auf, die ein mittels einer Fahrzeugkamera des Fahrzeugs aufgenommenes Bild der Fahrzeugumgebung mit zumindest einem Teilabschnitt der Fahrbahn repräsentieren. Auch weist das Verfahren (100) einen Schritt (130) des Ermittelns des witterungsbedingten Zustands der Fahrbahn in Abhängigkeit von einer Anzahl der erkannten Lichtreflexionsobjekte auf.The invention relates to a method (100) for determining a weather-related condition of a roadway that can be traveled by a vehicle. In this case, the method (100) comprises a step (110) of recognizing light reflection objects in a vehicle environment of the vehicle using image data representing an image of the vehicle environment taken by a vehicle camera of the vehicle with at least a partial section of the roadway. The method (100) also has a step (130) of determining the weather-related condition of the roadway as a function of a number of the recognized light-reflecting objects.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn, auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.The present invention relates to a method for determining a weather-related condition of a vehicle passable roadway, to a method for controlling a driver assistance system for a vehicle, to a corresponding device and to a corresponding computer program.

Bei vielen Fahrzeugen kann eine Witterung, insbesondere Regen, mittels eines Regensensors, der bei einer Scheibenwischeransteuerung verwendet wird, detektiert werden. Da beispielsweise eine überhöhte Geschwindigkeit auf nasser Fahrbahn eine häufige Unfallursache darstellt, kann eine Kenntnis eines witterungsbedingten Fahrbahnzustandes von Interesse sein.In many vehicles, weather, in particular rain, by means of a rain sensor, which is used in a windshield wiper drive, can be detected. Since, for example, excessive speed on wet roads is a frequent cause of accidents, knowledge of a weather-related road condition may be of interest.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn, ein Verfahren zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung, die eines dieser Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, with the approach presented here, a method for determining a weather-related condition of a vehicle passable roadway, a method for controlling a driver assistance system for a vehicle, a device that uses one of these methods, and finally a corresponding computer program according to the Main claims presented. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann ein witterungsbedingter Zustand einer Fahrbahn, insbesondere ein nasser Zustand einer Fahrbahn, basierend auf mittels einer Bordkamera eines Fahrzeugs, beispielsweise einer Frontkamera, identifizierten bzw. erkannten Lichtreflexionsobjekten bestimmt werden. Zur Detektion des witterungsbedingten Fahrbahnzustandes können hierbei insbesondere Messprogramme bzw. Bildverarbeitungsalgorithmen der Fahrzeugkamera und/oder einer derselben zugeordneten Bildverarbeitungseinrichtung verwendet werden, wobei die Messprogramme bzw. Bildverarbeitungsalgorithmen eine Objekterkennung, beispielsweise eine Erkennung von Linienobjekten, Leuchtobjekten und/oder Fahrzeugen ermöglichen. Ergebnisse einer solchen Bilddatenauswertung können gegebenenfalls auch noch Plausiblisierungen anhand weiterer Objekterkennung unterzogen werden.According to embodiments of the present invention, a weather-related condition of a roadway, in particular a wet condition of a roadway, can be determined based on light reflection objects identified or detected by means of an on-board camera of a vehicle, for example a front camera. In particular, measuring programs or image processing algorithms of the vehicle camera and / or an image processing device assigned thereto can be used to detect the weather-conditioned roadway condition, the measuring programs or image processing algorithms enabling object recognition, for example recognition of line objects, lighting objects and / or vehicles. If necessary, results of such an image data evaluation can also be subjected to plausiblizations on the basis of further object recognition.

Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein witterungsbedingter Fahrbahnzustand zuverlässig und wirtschaftlich bestimmt werden, sodass beispielsweise eine Fahrsicherheit sowie ein Fahrkomfort verbessert werden können. Eine solche Bestimmung des witterungsbedingten Fahrbahnzustandes kann zudem beispielsweise mittels ohnehin in vielen Fahrzeugen vorhandenen Einrichtungen erfolgen, d. h. insbesondere mittels einer Fahrzeugkamera sowie einer Bildverarbeitungseinrichtung. Vorteilhaft hierbei kann somit eine Nutzung eines bereits im Fahrzeug vorhandenen Sensors bzw. Erfassungssystems zur Fahrbahnzustandsbestimmung sein. Beispielsweise sind Frontkameras mittlerweile in vielen Fahrzeugen auch in der Mittelklasse verbaut. Somit kann insbesondere eine rein bilddatenbasierte Bestimmung eines witterungsbedingten Fahrbahnzustands ermöglicht werden. Hierbei kann beispielsweise eine Zuverlässigkeit der Bestimmung des witterungsbedingten Zustandes der Fahrbahn durch Anwenden einer Kombination von Bildverarbeitungsalgorithmen, zum Beispiel zur Plausibilisierung, noch verbessert werden. Insbesondere kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vorteilhafterweise auch ein nasser Zustand einer Fahrbahn erfasst werden. Da überhöhte Geschwindigkeit auf nasser Fahrbahn eine häufige Unfallursache ist, kann eine korrekte Bestimmung eines witterungsbedingten Fahrbahnzustandes zu einer Erhöhung der Fahrsicherheit beitragen. Anders als bei einer Detektion der Witterung durch einen Regensensor, wie er zum Beispiel bei einer Ansteuerung der Scheibenwischer zum Einsatz kommt, kann gemäß Ausführungsformen der Erfindung insbesondere ein tatsächlicher, durch die Witterung bedingter Fahrbahnzustand ermittelt werden. Damit können beispielsweise auch Assistenzsysteme unter Verwendung eines so bestimmten witterungsbedingten Fahrbahnzustandes an tatsächlich herrschende Witterungsverhältnisse anpassbar sein.Advantageously, according to embodiments of the present invention, a weather-related road condition can be reliably and economically determined, so that, for example, driving safety and ride comfort can be improved. Such a determination of the weather-related road condition can also be done, for example, by means already existing in many vehicles, d. H. in particular by means of a vehicle camera and an image processing device. In this case, it can be advantageous to use a sensor or detection system already present in the vehicle for determining the condition of the roadway. For example, front cameras are now installed in many vehicles in the middle class. Thus, in particular, a purely image-data-based determination of a weather-conditioned road condition can be made possible. In this case, for example, a reliability of the determination of the weather-related condition of the roadway by applying a combination of image processing algorithms, for example for plausibility, be further improved. In particular, according to embodiments of the present invention, a wet condition of a roadway can also advantageously be detected. Since excessive speed on wet roads is a frequent cause of accidents, a correct determination of a weather-related road condition can contribute to an increase in driving safety. In contrast to a detection of the weather by a rain sensor, as used for example in a control of the windshield wiper, according to embodiments of the invention, in particular an actual, conditional by the weather condition road condition can be determined. In this way, for example, assistance systems can also be adapted to actually prevailing weather conditions using a weather-related roadway condition determined in this way.

Es wird ein Verfahren zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Erkennen von Lichtreflexionsobjekten in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs unter Verwendung von Bilddaten, die ein mittels einer Fahrzeugkamera des Fahrzeugs aufgenommenes Bild der Fahrzeugumgebung mit zumindest einem Teilabschnitt der Fahrbahn repräsentieren; und
Ermitteln des witterungsbedingten Zustands der Fahrbahn in Abhängigkeit von einer Anzahl der erkannten Lichtreflexionsobjekte.A method is provided for determining a weather-related condition of a vehicle-drivable roadway, the method comprising the following steps:
Detecting light reflection objects in a vehicle environment of the vehicle using image data representing an image of the vehicle environment captured by a vehicle camera of the vehicle with at least a portion of the road surface; and
Determining the weather-related condition of the road surface in dependence on a number of the recognized light reflection objects.

Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein sonstiges Nutzfahrzeug. Das Fahrzeug kann die Fahrzeugkamera umfassen. Dabei kann die Fahrzeugkamera fest eingebaut oder abnehmbar in oder an dem Fahrzeug angeordnet sein. Die Fahrzeugkamera kann ausgebildet sein, um ein Bild einer Fahrzeugumgebung, insbesondere in Fahrtrichtung, des Fahrzeugs aufzunehmen und in Form der Bilddaten bereitzustellen. Auch kann die Fahrzeugkamera oder eine datenübertragungsfähig mit der Fahrzeugkamera verbundene oder verbindbare Vorrichtung eine Bildverarbeitungseinrichtung zum Verarbeiten der Bilddaten unter Verwendung zumindest eines Bildverarbeitungsalgorithmus aufweisen. Ein witterungsbedingter Zustand der Fahrbahn kann insbesondere ein trockener Zustand, ein nasser Zustand oder dergleichen sein. Die Lichtreflexionsobjekte können Objekte sein, die im Schritt des Erkennens unter Verwendung zumindest eines Bildverarbeitungsalgorithmus, Objekterkennungsalgorithmus und/oder dergleichen erkannt werden. Dabei können die Lichtreflexionsobjekte anhand einer Lichtreflexion oder Lichtreflexionsvariation an einer Position in der Fahrzeugumgebung in den Bilddaten erkennbar sein. Die Fahrzeugumgebung kann den zumindest einem Teilabschnitt der Fahrbahn aufweisen. Im Schritt des Erkennens kann beispielsweise ein Vergleich der Bilddaten mit Referenzbilddaten und/oder eine Schwellwertentscheidung durchgeführt werden, um die Lichtreflexionsobjekte zu erkennen.The vehicle may be a motor vehicle, in particular a road-bound motor vehicle, such as a passenger car, a truck or another commercial vehicle. The vehicle may include the vehicle camera. In this case, the vehicle camera can be permanently installed or detachably arranged in or on the vehicle. The vehicle camera can be designed to form an image of a vehicle environment, in particular in the direction of travel, of the vehicle to record and provide in the form of image data. The vehicle camera or a device that is capable of transmitting data that can be connected or connected to the vehicle camera can also have an image processing device for processing the image data using at least one image processing algorithm. A weather-related condition of the roadway may in particular be a dry state, a wet state or the like. The light reflection objects may be objects that are detected in the step of recognizing using at least one image processing algorithm, object recognition algorithm, and / or the like. In this case, the light reflection objects can be recognizable in the image data on the basis of a light reflection or light reflection variation at a position in the vehicle surroundings. The vehicle environment may include the at least one section of the roadway. In the step of recognizing, for example, a comparison of the image data with reference image data and / or a threshold value decision can be made in order to recognize the light reflection objects.

Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Erkennens Linienobjekte als Lichtreflexionsobjekte erkannt werden. Die Linienobjekte können linienförmige, linienartige oder linienähnliche Objekte aufweisen, die eine gerade und/oder gekrümmte Haupterstreckungslinie aufweisen können. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass Linienobjekte unter Verwendung der Bilddaten auf einfache und zuverlässige Weise erkannt werden können.According to an embodiment, in the step of recognizing, line objects may be recognized as light reflection objects. The line objects may have line-shaped, line-like or line-like objects which may have a straight and / or curved main line of extension. Such an embodiment offers the advantage that line objects can be recognized in a simple and reliable manner using the image data.

Hierbei können die Linienobjekte potenzielle Fahrbahnmarkierungsobjekte repräsentierende Lichtreflexionsobjekte aufweisen, insbesondere Reifenspuren zumindest eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf nasser Fahrbahn. Es kann im Schritt des Erkennens dabei ein Bildverarbeitungsalgorithmus verwendet werden, der einem Algorithmus zur Detektion von Fahrspurmarkierungen ähnelt oder entspricht, wobei die erfassten, potenziellen Fahrbahnmarkierungsobjekte als Lichtreflexionsobjekte genutzt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass zum Erkennen solcher potenziellen Fahrbahnmarkierungsobjekte bzw. solcher Fahrbahnmarkierungskandidaten ausgereifte Algorithmen einsetzbar sind, so dass in Abhängigkeit von aktuellen Witterungsbedingungen eine aussagefähige Anzahl von Lichtreflexionsobjekten erkannt werden kann.In this case, the line objects may have light reflection objects representing potential road marking objects, in particular tire tracks of at least one preceding vehicle on a wet road. In this case, an image processing algorithm similar to or corresponding to an algorithm for detecting lane markings may be used in the step of detecting, wherein the detected potential lane marking objects are used as light reflection objects. Such an embodiment offers the advantage that mature algorithms can be used to detect such potential lane marking objects or lane marking candidates, so that a meaningful number of light reflection objects can be detected as a function of current weather conditions.

Auch können im Schritt des Erkennens Haloobjekte als Lichtreflexionsobjekte erkannt werden. Die Haloobjekte können durch Brechung und Reflexion von Licht bei Anwesenheit eines Aerosols entstehende, ringförmige Lichtreflexionsobjekte sein. Ein Haloobjekt kann um ein Leuchtobjekte herum angeordnet sein. Wird im Schritt des Erkennens zumindest ein Haloobjekt erkannt, kann im Schritt des Ermittelns ein nasser Zustand der Fahrbahn ermittelt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass aus einem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Haloobjekten zuverlässig auf einen witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn geschlossen werden kann.Also in the step of recognizing halo objects can be recognized as light reflection objects. The halo objects may be annular refraction objects formed by refraction and reflection of light in the presence of an aerosol. A halo object may be arranged around a luminous object. If at least one halo object is detected in the step of detecting, a wet state of the roadway can be determined in the step of determining. Such an embodiment offers the advantage that it can reliably be concluded from a presence or absence of halo objects on a weather-related condition of the road.

Insbesondere kann im Schritt des Ermittelns der witterungsbedingte Zustand der Fahrbahn als ein nasser Zustand ermittelt werden, wenn die Anzahl der erkannten Lichtreflexionsobjekte größer als ein Schwellenwert ist. Hierbei können im Schritt des Ermittelns erkannte Linienobjekte, insbesondere potenzielle Fahrbahnmarkierungsobjekte, und zusätzlich oder alternativ erkannte Haloobjekte verwendet werden, um den witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn zu ermitteln. Wird im Schritt des Erkennens zumindest ein Haloobjekt und/oder werden beispielsweise mehr als zwei, mehr als drei oder eine andere Vielzahl von Linienobjekten erkannt, kann im Schritt des Ermittelns ein nasser Zustand der Fahrbahn ermittelt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine nasse Straße per Fahrzeugkamera über die Zahl der erkannten Lichtreflexionsobjekte, insbesondere Haloobjekte und/oder Fahrbahnmarkierungsobjekte bzw. Fahrbahnmarkierungskandidaten, besonders einfach und eindeutig ermittelt werden kann. So kann beispielsweise eine Anzahl von Fahrbahnmarkierungsobjekten verwendet bzw. ausgewertet werden, da bei nasser Fahrbahn mehr Fahrbahnmarkierungsobjekte als bei trockener Fahrbahn erkannt werden können. Beispielsweise können dies verschiedene Reflexionen oder parallel verlaufende Spuren von zumindest einem vorausfahrenden Fahrzeug sein.In particular, in the determining step, the weather-related condition of the roadway can be determined as a wet condition if the number of detected light-reflecting objects is greater than a threshold value. Here, in the step of determining recognized line objects, in particular potential road marking objects, and additionally or alternatively detected halo objects can be used to determine the weather-related condition of the road. If, in the step of recognizing, at least one halo object and / or, for example, more than two, more than three or a different plurality of line objects are detected, a wet state of the roadway can be determined in the step of determining. Such an embodiment offers the advantage that a wet road can be determined in a particularly simple and unambiguous manner by vehicle camera via the number of recognized light reflection objects, in particular halo objects and / or roadway marking objects or roadway marking candidates. Thus, for example, a number of lane marking objects can be used or evaluated, since on wet roads more lane marking objects can be detected than on dry lanes. For example, these may be different reflections or parallel tracks of at least one preceding vehicle.

Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Plausibilisierens von erkannten Lichtreflexionsobjekten mittels unter Verwendung der Bilddaten erfasster Fahrzeuge, Leuchtobjekte und zusätzlich oder alternativ Haloobjekte aufweisen. Dabei kann im Schritt des Ermittelns der witterungsbedingte Zustand der Fahrbahn basierend auf den plausibilisierten Lichtreflexionsobjekten ermittelt werden. Es kann im Schritt des Plausibilisierens anhand zumindest eines erfassten Fahrzeugs, Leuchtobjekts und zusätzlich oder alternativ Haloobjekts überprüft werden, ob zumindest ein im Schritt des Erkennens erkanntes Lichtreflexionsobjekt im Zusammenhang mit einem witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn steht. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Zuverlässigkeit, Treffsicherheit und Genauigkeit der Bestimmung des witterungsbedingten Fahrbahnzustandes erhöht werden kann.Furthermore, the method may comprise a step of plausibilizing recognized light reflection objects by means of vehicles detected using the image data, luminous objects and additionally or alternatively halo objects. In this case, in the step of determining the weather-related condition of the roadway can be determined based on the plausibilized light reflection objects. It can be checked in the step of plausibility check on the basis of at least one detected vehicle, luminous object and additionally or alternatively halo object, if at least one recognized in the step of recognizing light reflection object is related to a weather-related condition of the road. Such an embodiment has the advantage that a reliability, accuracy and accuracy of the determination of the weather-related road condition can be increased.

Zudem kann das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Fahrbahnzustandssignals, das den ermittelten witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn repräsentiert, an eine Schnittstelle zu einem Fahrzeugsystem aufweisen. Dabei kann das Fahrzeugsystem ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, eine Datenübertragungseinrichtung oder dergleichen aufweisen. Das Verfahren kann einen Schritt des Erzeugens des Fahrbahnzustandssignals unter Verwendung des ermittelten witterungsbedingten Zustands der Fahrbahn aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der ermittelte witterungsbedingte Zustand der Fahrbahn auch anderen Fahrzeugsystemen zugänglich und nutzbar gemacht werden kann.In addition, the method may include a step of providing a road condition signal representing the determined weather condition of the road to an interface to a vehicle system. In this case, the vehicle system may have a driver assistance system of the vehicle, a data transmission device or the like. The method may include a step of generating the road condition signal using the determined weather condition of the roadway. Such an embodiment offers the advantage that the determined weather-related condition of the roadway can also be made accessible and usable by other vehicle systems.

Es wird auch ein Verfahren zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen eines Fahrbahnzustandssignals, das einen gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens bestimmten witterungsbedingten Zustand einer durch das Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn repräsentiert; und
Generieren eines Steuersignals zum Steuern des Fahrerassistenzsystems unter Verwendung des Fahrbahnzustandssignals.A method for controlling a driver assistance system for a vehicle is also presented, the method comprising the following steps:
Reading in a road condition signal representing a weather condition condition of a roadway drivable by the vehicle according to an embodiment of the above method; and
Generating a control signal for controlling the driver assistance system using the lane condition signal.

Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Fahrdynamikregelung, wie beispielsweise ein ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm) oder dergleichen aufweisen. Beispielsweise können über das Steuersignal unter Verwendung des Fahrbahnzustandssignals Einstellungen bzw. Parameter des Fahrerassistenzsystems somit automatisch an aktuelle Witterungsverhältnisse angepasst werden, um beispielsweise eine defensivere Fahrweise zu ermöglichen und eine Unfallgefahr verringern zu können.The driver assistance system may, for example, have a vehicle dynamics control, such as an ESP (Electronic Stability Program) or the like. For example, via the control signal using the road condition signal, settings or parameters of the driver assistance system can thus be automatically adapted to current weather conditions in order, for example, to enable a more defensive driving style and to reduce the risk of an accident.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The approach presented here will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 1 a flowchart of a method for determining a weather condition of a vehicle passable roadway according to an embodiment of the present invention;

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 2 a flowchart of a method for controlling a driver assistance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention;

3 ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs mit Vorrichtungen gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 3 a block diagram of a vehicle with devices according to an embodiment of the present invention;

4 ein schematisches Beispielbild einer Fahrzeugumgebung mit einer Fahrbahn in einem trockenen Zustand; und 4 a schematic example image of a vehicle environment with a lane in a dry state; and

5 ein weiteres schematisches Beispielbild einer Fahrzeugumgebung mit einer Fahrbahn in einem nassen Zustand. 5 Another schematic example image of a vehicle environment with a road in a wet state.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, with a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 100 ist in Verbindung mit einem Kraftfahrzeug, insbesondere einem straßengebundenen Kraftfahrzeug ausführbar, wie beispielsweise einem Personenkraftwagen, einem Lastkraftwagen oder einem sonstigen Nutzfahrzeug. 1 shows a flowchart of a method 100 for determining a weather-related condition of a vehicle passable roadway according to an embodiment of the present invention. The procedure 100 is in connection with a motor vehicle, in particular a road-bound motor vehicle executable, such as a passenger car, a truck or other commercial vehicle.

Das Verfahren 100 weist einen Schritt 110 des Erkennens von Lichtreflexionsobjekten in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs unter Verwendung von Bilddaten auf. Die Bilddaten repräsentieren ein mittels einer Fahrzeugkamera des Fahrzeugs aufgenommenes Bild der Fahrzeugumgebung mit zumindest einem Teilabschnitt der Fahrbahn.The procedure 100 has a step 110 recognizing light reflection objects in a vehicle environment of the vehicle using image data. The image data represent an image of the vehicle environment taken by means of a vehicle camera of the vehicle with at least a partial section of the roadway.

Auch weist das Verfahren 100 einen Schritt 120 des Plausibilisierens von erkannten Lichtreflexionsobjekten mittels unter Verwendung der Bilddaten erfasster Fahrzeuge, Leuchtobjekte und zusätzlich oder alternativ Haloobjekte auf.Also, the procedure assigns 100 one step 120 the plausibility of recognized light reflection objects by means of using the image data detected vehicles, luminous objects and additionally or alternatively halo objects.

Ferner weist das Verfahren 100 einen Schritt 130 des Ermittelns des witterungsbedingten Zustands der Fahrbahn in Abhängigkeit von einer Anzahl der erkannten Lichtreflexionsobjekte auf. Hierbei wird gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel des Verfahrens 100 im Schritt 130 des Ermittelns der witterungsbedingte Zustand der Fahrbahn basierend auf den im Schritt 120 des Plausibilisierens plausibilisierten Lichtreflexionsobjekten ermittelt.Further, the method has 100 one step 130 determining the weather-related condition of the road in dependence on a number of the detected light-reflecting objects. Here, according to the in 1 illustrated embodiment of the method 100 in step 130 determining the weather condition of the road based on the in step 120 Plausibilisierens plausibilized light reflection objects determined.

Schließlich weist das Verfahren 100 einen Schritt 140 des Bereitstellens eines Fahrbahnzustandssignals, das den ermittelten witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn repräsentiert, an eine Schnittstelle zu einem Fahrzeugsystem auf.Finally, the procedure points 100 one step 140 providing a road condition signal representing the determined weather condition of the road to an interface to a vehicle system.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens 100 werden im Schritt 110 des Erkennens Linienobjekte als Lichtreflexionsobjekte erkannt. Optional weisen die Linienobjekte potenzielle Fahrbahnmarkierungsobjekte repräsentierende Lichtreflexionsobjekte auf, insbesondere Reifenspuren zumindest eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf nasser Fahrbahn. Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens 100 werden im Schritt des Erkennens Haloobjekte als Lichtreflexionsobjekte erkannt. Insbesondere wird gemäß einem Ausführungsbeispiel im Schritt 130 des Ermittelns der witterungsbedingte Zustand der Fahrbahn als ein nasser Zustand ermittelt, wenn die Anzahl der Schritt 110 des Erkennens erkannten Lichtreflexionsobjekte größer als ein Schwellenwert ist. Somit wird hierbei im Schritt 130 eine Schwellwertentscheidung durchgeführt.According to an embodiment of the method 100 be in step 110 of recognizing line objects recognized as light reflection objects. Optionally, the line objects have light reflection objects representing potential road marking objects, in particular tire tracks of at least one preceding vehicle on a wet road. According to an embodiment of the method 100 In the step of recognizing, halo objects are recognized as light reflection objects. In particular, according to an embodiment in step 130 determining the weather condition of the roadway as a wet condition determined when the number of step 110 of the recognized light reflection objects is greater than a threshold value. Thus, here in the step 130 a threshold decision made.

Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weist das Verfahren 100 den Schritt 110 des Erkennens, den Schritt 120 des Plausibilisierens, den Schritt 130 des Ermittelns und den Schritt 140 des Bereitstellens auf. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel kann das Verfahren 100 den Schritt 110 des Erkennens und den Schritt 130 des Ermittelns aufweisen. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Verfahren 100 den Schritt 110 des Erkennens, den Schritt 130 des Ermittelns und entweder den Schritt 120 des Plausibilisierens oder den Schritt 140 des Bereitstellens aufweisen.According to the in 1 illustrated embodiment of the present invention, the method 100 the step 110 of knowing, the step 120 plausibility checking, the step 130 determining and the step 140 of providing. According to another embodiment, the method 100 the step 110 of cognition and the step 130 of determining. According to a further embodiment, the method 100 the step 110 of knowing, the step 130 determining and either the step 120 of plausibility or the step 140 of providing.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 ist in Verbindung mit einem Verfahren zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch das Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn bzw. in Verbindung mit dem Verfahren aus 1 ausführbar. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling a driver assistance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. The procedure 200 is in connection with a method for determining a weather-related condition of a vehicle passable by road or in connection with the method 1 executable.

Das Verfahren 200 weist einen Schritt 210 des Einlesens eines Fahrbahnzustandssignals auf, das einen gemäß dem Verfahren aus 1 oder einem ähnlichen Verfahren bestimmten witterungsbedingten Zustand einer durch das Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn repräsentiert.The procedure 200 has a step 210 reading in a roadway condition signal, the one according to the method 1 or a similar method represents certain weather-related condition of a vehicle passable roadway.

Auch weist das Verfahren 200 einen Schritt 220 des Generierens eines Steuersignals zum Steuern des Fahrerassistenzsystems unter Verwendung des Fahrbahnzustandssignals auf. Das Fahrerassistenzsystem weist hierbei insbesondere eine Fahrdynamikregelung auf, wie beispielsweise ein ESP oder dergleichen.Also, the procedure assigns 200 one step 220 generating a control signal for controlling the driver assistance system using the lane condition signal. The driver assistance system in this case has in particular a vehicle dynamics control, such as an ESP or the like.

3 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 300 mit einer Bestimmungsvorrichtung und einer Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gezeigt sind von dem Fahrzeug 300 in der Darstellung von 3 hierbei eine Fahrzeugkamera 302, ein Fahrerassistenzsystem 304, eine Bestimmungsvorrichtung 310 bzw. Vorrichtung zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn, eine Erkennungseinrichtung 312, eine Plausibilisierungseinrichtung 314, eine Ermittlungseinrichtung 316, eine Bereitstellungseinrichtung 318, eine Steuervorrichtung bzw. 320 Vorrichtung zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, eine Einleseeinrichtung 322 und eine Generiereinrichtung 324. 3 shows a block diagram of a vehicle 300 with a determining device and a control device according to an embodiment of the present invention. Shown are from the vehicle 300 in the presentation of 3 Here is a vehicle camera 302 , a driver assistance system 304 , a determination device 310 or device for determining a weather-related condition of a roadway that can be traveled by a vehicle, a recognition device 312 , a plausibility checker 314 , a determination device 316 , a provisioning device 318 , a control device or 320 Device for controlling a driver assistance system for a vehicle, a read-in device 322 and a generator 324 ,

Das Fahrzeug 300 weist somit die Fahrzeugkamera 302, das Fahrerassistenzsystem 304, die Bestimmungsvorrichtung 310 und die Steuervorrichtung 320 auf. Hierbei weist die Bestimmungsvorrichtung 310 die Erkennungseinrichtung 312, die Plausibilisierungseinrichtung 314, die Ermittlungseinrichtung 316 und die Bereitstellungseinrichtung 318 auf. Die Bestimmungsvorrichtung 310 ist ausgebildet, um ein Verfahren zum Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug befahrbaren Fahrbahn wie das Verfahren aus 1 auszuführen. Die Steuervorrichtung 320 weist die Einleseeinrichtung 322 und die Generiereinrichtung 324 auf. Dabei ist die Steuervorrichtung 320 ausgebildet, um ein Verfahren zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug wie das Verfahren aus 2 auszuführen.The vehicle 300 thus has the vehicle camera 302 , the driver assistance system 304 , the determination device 310 and the control device 320 on. In this case, the determination device 310 the recognition device 312 , the plausibility checker 314 , the Investigation Facility 316 and the provisioning device 318 on. The determination device 310 is configured to provide a method for determining a weather-related condition of a vehicle-drivable roadway, such as the method 1 perform. The control device 320 has the reading device 322 and the generator 324 on. In this case, the control device 320 trained to be one A method of controlling a driver assistance system for a vehicle such as the method 2 perform.

Die Fahrzeugkamera 302 ist gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als eine Frontkamera ausgeführt. Dabei ist die Fahrzeugkamera 302 beispielsweise benachbart zu einer Windschutzscheibe in einem Innenraum des Fahrzeugs 300 angeordnet. Die Fahrzeugkamera 302 ist ausgebildet, um ein Bild der Fahrzeugumgebung aufzunehmen, wobei in dem Bild zumindest ein Teilabschnitt einer Fahrbahn enthalten ist, auf der sich das Fahrzeug 300 befindet. Auch ist die Fahrzeugkamera 302 ausgebildet, um Bilddaten bereitzustellen, die das aufgenommene Bild repräsentieren. Die Fahrzeugkamera 302 ist datenübertragungsfähig mit der Bestimmungsvorrichtung 310 verbunden.The vehicle camera 302 is according to the in 1 shown embodiment of the present invention designed as a front camera. Here is the vehicle camera 302 for example, adjacent to a windshield in an interior of the vehicle 300 arranged. The vehicle camera 302 is configured to take an image of the vehicle surroundings, wherein in the image at least a portion of a roadway is included, on which the vehicle 300 located. Also is the vehicle camera 302 configured to provide image data representing the captured image. The vehicle camera 302 is data transferable with the determining device 310 connected.

Dabei sind die Fahrzeugkamera 302 und die Bestimmungsvorrichtung 310 mittels einer Datenübertragungsschnittstelle, wie beispielsweise einem elektrischen Kabel, Funk oder dergleichen, miteinander verbunden. Die Bestimmungsvorrichtung 310 ist ausgebildet, um die Bilddaten von der Fahrzeugkamera 302 bzw. von der Datenübertragungsschnittstelle zu der Fahrzeugkamera 302 zu empfangen, abzurufen bzw. einzulesen.Here are the vehicle camera 302 and the determining device 310 by means of a data transmission interface, such as an electrical cable, radio or the like, interconnected. The determination device 310 is designed to capture the image data from the vehicle camera 302 or from the data transmission interface to the vehicle camera 302 to receive, retrieve or read.

Die Erkennungseinrichtung 312 der Bestimmungsvorrichtung 310 ist ausgebildet, um Lichtreflexionsobjekte in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 300 unter Verwendung der Bilddaten von der Fahrzeugkamera 302 zu erkennen. Die Plausibilisierungseinrichtung 314 ist ausgebildet, um von der Erkennungseinrichtung 312 erkannte Lichtreflexionsobjekte mittels unter Verwendung der Bilddaten erfasster Fahrzeuge, Leuchtobjekte und zusätzlich oder alternativ Haloobjekte zu plausibilisieren. Die Ermittlungseinrichtung 316 ist ausgebildet, um den witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn in Abhängigkeit von einer Anzahl der mittels der Erkennungseinrichtung 312 erkannten und gegebenenfalls mittels der Plausibilisierungseinrichtung 314 plausibilisierten Lichtreflexionsobjekte zu ermitteln. Die Bereitstellungseinrichtung 318 ist ausgebildet, um ein Fahrbahnzustandssignal, das den durch die Ermittlungseinrichtung 316 ermittelten witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn repräsentiert, an eine Schnittstelle zu einem Fahrzeugsystem, insbesondere an eine noch eine weitere Datenübertragungsschnittstelle zu der Steuervorrichtung 320 bereitzustellen.The recognition device 312 the determination device 310 is configured to be light reflection objects in a vehicle environment of the vehicle 300 using the image data from the vehicle camera 302 to recognize. The plausibility checker 314 is designed to be detected by the detection device 312 recognized light reflection objects by using the image data detected vehicles, luminous objects and additionally or alternatively to halo objects to plausibility. The determination device 316 is formed to the weather-related condition of the road in response to a number of means of the detection device 312 recognized and optionally by means of the plausibility check 314 to identify plausible light reflection objects. The provisioning device 318 is configured to receive a lane condition signal corresponding to that detected by the detection means 316 determined weather-related condition of the roadway, to an interface to a vehicle system, in particular to yet another data transmission interface to the control device 320 provide.

Die Bestimmungsvorrichtung 310 und die Steuervorrichtung 320 sind mittels einer weiteren Datenübertragungsschnittstelle, wie beispielsweise einem elektrischen Kabel, Funk oder dergleichen, miteinander verbunden. Auch wenn es in 3 anders dargestellt ist, können die Bestimmungsvorrichtung 310 und die Steuervorrichtung 320 gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel auch Teil eines gemeinsamen Steuergeräts oder dergleichen sein oder als eine gemeinsame Vorrichtung ausgeführt sein. Alternativ kann Steuervorrichtung 320 auch Teil des Fahrerassistenzsystems 304 sein.The determination device 310 and the control device 320 are connected to each other by means of another data transmission interface, such as an electrical cable, radio or the like. Even if it is in 3 is shown differently, the determining device 310 and the control device 320 According to another embodiment, be part of a common control device or the like or be designed as a common device. Alternatively, control device 320 also part of the driver assistance system 304 be.

Die Einleseeinrichtung 322 der Steuervorrichtung 320 ist ausgebildet, um das Fahrbahnzustandssignal von der Bestimmungsvorrichtung 310 bzw. von der Datenübertragungsschnittstelle zu der Bestimmungsvorrichtung 310 einzulesen. Die Generiereinrichtung 324 ist ausgebildet, um ein Steuersignal zum Steuern des Fahrerassistenzsystems 304 unter Verwendung des Fahrbahnzustandssignals zu generieren.The reading device 322 the control device 320 is adapted to the road condition signal from the determining device 310 or from the data transmission interface to the determining device 310 read. The generating device 324 is configured to provide a control signal for controlling the driver assistance system 304 generate using the road condition signal.

Die Steuervorrichtung 320 und das Fahrerassistenzsystem 304 sind mittels noch einer weiteren Datenübertragungsschnittstelle, wie beispielsweise einem elektrischen Kabel, Funk oder dergleichen, miteinander verbunden. Das Fahrerassistenzsystem 304 kann eine Fahrdynamikregelung aufweisen, wie beispielsweise ein ESP oder dergleichen. Das Fahrerassistenzsystem 304 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Steuersignals der Steuervorrichtung 320 eine Fahrsicherheit unterstützende Eingriffe in ein Fahrverhalten des Fahrzeugs 300 auszuführen.The control device 320 and the driver assistance system 304 are interconnected by means of yet another data transmission interface, such as an electrical cable, radio or the like. The driver assistance system 304 may have a vehicle dynamics control, such as an ESP or the like. The driver assistance system 304 is configured to operate using the control signal of the control device 320 Driving safety intervention in a driving behavior of the vehicle 300 perform.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Erkennungseinrichtung 312 ausgebildet, um Linienobjekte und zusätzlich oder alternativ Haloobjekte als Lichtreflexionsobjekte zu erkennen. Dabei können die Linienobjekte potenzielle Fahrbahnmarkierungsobjekte repräsentierende Lichtreflexionsobjekte aufweisen, insbesondere Reifenspuren zumindest eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf nasser Fahrbahn. Beispielsweise kann die Ermittlungseinrichtung 316 ausgebildet sein, um den witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn als einen nassen Zustand zu ermitteln, wenn die Anzahl der mittels der Erkennungseinrichtung 312 erkannten Lichtreflexionsobjekte größer als ein Schwellenwert ist.According to one embodiment, the recognition device 312 designed to recognize line objects and additionally or alternatively halo objects as light reflection objects. In this case, the line objects may have light reflection objects representing potential road marking objects, in particular tire tracks of at least one preceding vehicle on a wet road. For example, the determination device 316 be designed to determine the weather-related condition of the road as a wet state, when the number of means of the detection device 312 detected light reflection objects is greater than a threshold.

Gemäß dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weist die Bestimmungsvorrichtung 310 die Erkennungseinrichtung 312, die Plausibilisierungseinrichtung 314, die Ermittlungseinrichtung 316 und die Bereitstellungseinrichtung 318 auf. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Bestimmungsvorrichtung 310 die Bestimmungsvorrichtung 310 und die Ermittlungseinrichtung 316 aufweisen. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Bestimmungsvorrichtung 310 die Bestimmungsvorrichtung 310, die Ermittlungseinrichtung 316 und entweder die Plausibilisierungseinrichtung 314 oder die Bereitstellungseinrichtung 318 aufweisen.According to the in 3 illustrated embodiment of the present invention, the determination device 310 the recognition device 312 , the plausibility checker 314 , the Investigation Facility 316 and the provisioning device 318 on. According to another embodiment, the determining device 310 the determination device 310 and the detection device 316 exhibit. According to a further embodiment, the determining device 310 the determination device 310 , the Investigation Facility 316 and either the plausibility checker 314 or the provisioning device 318 exhibit.

4 zeigt ein schematisches Beispielbild 400 einer Fahrzeugumgebung mit einer Fahrbahn 410 in einem trockenen Zustand. Das Beispielbild 400 zeigt dabei die Fahrbahn 410 mit zwei Fahrbahnbegrenzungslinien 412 sowie einer durchbrochenen Mittellinie 414 und ein Fremdfahrzeug 420 mit beispielhaft drei leuchtenden Rückleuchten bzw. Bremslichtern 425. Das Beispielbild 400 ist mit einer Fahrzeugkamera eines Fahrzeugs, wie beispielsweise der Fahrzeugkamera des Fahrzeugs aus 3 aufgenommen. Somit handelt es sich bei dem Fremdfahrzeug 420 um ein bezüglich des Fahrzeugs vorausfahrendes Fremdfahrzeug 420. 4 shows a schematic example image 400 a vehicle environment with a roadway 410 in a dry state. The sample picture 400 shows the roadway 410 with two lane boundary lines 412 and a broken midline 414 and a foreign vehicle 420 by way of example three luminous taillights or brake lights 425 , The sample picture 400 is with a vehicle camera of a vehicle, such as the vehicle camera of the vehicle 3 added. Thus, it is the foreign vehicle 420 a foreign vehicle ahead of the vehicle 420 ,

Unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 ist die Bestimmungsvorrichtung 310 des Fahrzeugs 300 ausgebildet, um anhand von Bilddaten, die das Beispielbild 400 von 4 repräsentieren, den witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn 410 als einen trockenen Zustand zu bestimmen. So werden in dem Beispielbild 400 beispielhaft lediglich drei Linienobjekte, d. h. die Fahrbahnbegrenzungslinien 412 und die durchbrochene Mittellinie 414, und das Fremdfahrzeug 420 mit beispielsweise drei Leuchtobjekten, d. h. den drei Bremslichtern 425, mittels der Bestimmungsvorrichtung 310 erkannt, wobei keine Haloobjekte erkannt werden.With reference to the 1 to 3 is the determining device 310 of the vehicle 300 designed to be based on image data representing the sample image 400 from 4 represent the weather-related condition of the roadway 410 to determine as a dry state. So in the example picture 400 For example, only three line objects, ie the lane boundary lines 412 and the broken centerline 414 , and the foreign vehicle 420 with, for example, three light objects, ie the three brake lights 425 , by means of the determination device 310 detected, no halo objects are detected.

5 zeigt ein weiteres schematisches Beispielbild 500 einer Fahrzeugumgebung mit einer Fahrbahn 410 in einem nassen Zustand. Das Beispielbild 500 zeigt dabei die Fahrbahn 410 mit zwei Fahrbahnbegrenzungslinien 412 sowie einer durchbrochenen Mittellinie 414, ein Fremdfahrzeug 420 mit beispielhaft drei leuchtenden Rückleuchten bzw. Bremslichtern 425, beispielhaft drei Reifenspuren 516, ein weiteres Fremdfahrzeug 520 mit beispielhaft zwei leuchtenden Frontscheinwerfern 525 und beispielhaft fünf Haloobjekte 530. Das Beispielbild 500 ist mit einer Fahrzeugkamera eines Fahrzeugs, wie beispielsweise der Fahrzeugkamera des Fahrzeugs aus 3 aufgenommen. Somit handelt es sich bei dem Fremdfahrzeug 420 um ein bezüglich des Fahrzeugs vorausfahrendes Fremdfahrzeug 420 und bei dem weiteren Fremdfahrzeug 520 um ein bezüglich des Fahrzeugs entgegenkommendes Fremdfahrzeug 520. 5 shows another schematic example image 500 a vehicle environment with a roadway 410 in a wet state. The sample picture 500 shows the roadway 410 with two lane boundary lines 412 and a broken midline 414 , a foreign vehicle 420 by way of example three luminous taillights or brake lights 425 , by way of example, three tire tracks 516 , another foreign vehicle 520 with example two luminous headlights 525 and by way of example five halo objects 530 , The sample picture 500 is with a vehicle camera of a vehicle, such as the vehicle camera of the vehicle 3 added. Thus, it is the foreign vehicle 420 a foreign vehicle ahead of the vehicle 420 and at the other foreign vehicle 520 to a vehicle approaching the vehicle 520 ,

Die Fahrbahn 410 ist, dass aufgrund von Niederschlag hierbei in einem nassen Zustand. Von dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 420 sind zwei Reifenspuren 516 auf der Fahrbahn 410 erkennbar. Von dem entgegenkommenden, dem weiteren Fremdfahrzeug 520 ist eine Reifenspur 516 auf der Fahrbahn 410 erkennbar. Um die drei Bremslichter 420 des Fremdfahrzeugs 420 herum sind aufgrund von Niederschlag, Gischt und/oder dergleichen drei Haloobjekte 530 angeordnet und erkennbar. Um die zwei Frontscheinwerfer 525 des weiteren Fremdfahrzeugs 520 herum sind zwei Haloobjekte 530 angeordnet und erkennbar.The roadway 410 is that due to precipitation this is in a wet state. From the preceding vehicle 420 are two tire marks 516 on the roadway 410 recognizable. From the oncoming, the other foreign vehicle 520 is a tire track 516 on the roadway 410 recognizable. To the three brake lights 420 of the foreign vehicle 420 around are due to precipitation, spray and / or the like three halo objects 530 arranged and recognizable. To the two headlights 525 the other foreign vehicle 520 There are two halo objects around 530 arranged and recognizable.

Unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 ist die Bestimmungsvorrichtung 310 des Fahrzeugs 300 ausgebildet, um anhand von Bilddaten, die das Beispielbild 500 von Fig. Fünf repräsentieren, den witterungsbedingten Zustand der Fahrbahn 410 als einen nassen Zustand zu bestimmen. So werden in dem Beispielbild 500 beispielhaft sechs Linienobjekte, d. h. die Fahrbahnbegrenzungslinien 412, die durchbrochene Mittellinie 414 und die Reifenspuren 516, die Fremdfahrzeuge 420 und 520 mit insgesamt beispielsweise fünf Leuchtobjekten, d. h. den drei Bremslichtern 425 und den zwei Frontscheinwerfern 525, und die fünf Haloobjekte 530 mittels der Bestimmungsvorrichtung 310 erkannt.With reference to the 1 to 3 is the determining device 310 of the vehicle 300 designed to be based on image data representing the sample image 500 of Fig. 5 represent the weather condition of the road 410 to determine as a wet state. So in the example picture 500 exemplarily six line objects, ie the lane boundary lines 412 , the broken midline 414 and the tire marks 516 , the foreign vehicles 420 and 520 with a total of, for example, five light objects, ie the three brake lights 425 and the two headlights 525 , and the five halo objects 530 by means of the determination device 310 recognized.

Unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 ist beim Bestimmen eines witterungsbedingten Zustands einer Fahrbahn 410 in Verbindung mit dem Verfahren 100 zum Bestimmen, dem Verfahren 200 zum Steuern, der Bestimmungsvorrichtung 310 und/oder der Steuervorrichtung 320 beispielsweise zumindest einer der nachfolgend genannten Bildverarbeitungsalgorithmen bzw. Bildverarbeitungsprozesse anwendbar:
Ein Algorithmus zur Spurerkennung, wie beispielsweise der sogenannte Lane Detection Algorithm (LDA), unter Verwendung dessen beispielsweise Fahrbahnbegrenzungen, wie die Fahrbahnbegrenzungslinien 412 detektiert werden können. Dazu werden üblicherweise alle in Bilddaten in Frage kommenden Linien mittels Software ausgewertet und ausgegeben, wie beispielsweise die Fahrbahnbegrenzungslinien 412 und die durchbrochene Mittellinie 414 in 4 oder die Fahrbahnbegrenzungslinien 412, die durchbrochene Mittellinie 414 und die Reifenspuren 516 in 5. Bei einer nassen Fahrbahn 410 wie in 5 entstehen in der Regel viel mehr Linienkandidaten, beispielsweise durch verschiedene Reflexionen oder parallel verlaufende Spuren von vorausfahrenden Fahrzeugen, als bei trockenen Bedingungen wie in 4, die zwar nicht zur Spurbildung, aber gemäß Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zur Bestimmung des witterungsbedingten Zustands der Fahrbahn 410 verwendet werden können. Um solche Linienkandidaten zum Bestimmen des witterungsbedingten Fahrbahnzustands nutzen zu können, können dieselben einer Plausibilitätsprüfung unterzogen werden, wobei insbesondere ein paralleler Verlauf von Reifenspuren 516 bei einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 420 als Indiz für eine nasse Fahrbahn 410 definiert sein kann.With reference to the 1 to 5 is in determining a weather condition of a roadway 410 in connection with the procedure 100 for determining the method 200 for controlling, the determining device 310 and / or the control device 320 For example, at least one of the following image processing algorithms or image processing processes applicable:
An algorithm for lane detection, such as the so-called Lane Detection Algorithm (LDA), using, for example, lane boundaries, such as the lane boundary lines 412 can be detected. For this purpose, all lines that are suitable for image data are usually evaluated and output by means of software, such as the lane boundary lines 412 and the broken centerline 414 in 4 or the lane boundary lines 412 , the broken midline 414 and the tire marks 516 in 5 , On a wet road 410 as in 5 As a rule, many more line candidates arise, for example, due to different reflections or parallel tracks of vehicles ahead, than in dry conditions such as in 4 although not for tracking, but according to embodiment of the present invention for determining the weather-related condition of the road 410 can be used. In order to be able to use such line candidates for determining the weather-related roadway condition, they can be subjected to a plausibility check, wherein, in particular, a parallel course of tire tracks 516 in a preceding vehicle 420 as an indication of a wet road surface 410 can be defined.

Ein Algorithmus zur Monoobjekterkennung, wie beispielsweise das sogenannte Mono Object Detection (MOD), wobei bei diesem Messprogramm Fremdfahrzeuge 420 bzw. 520, beispielsweise vorausfahrende Fahrzeuge detektiert werden können. Damit kann ein Linienverlauf vom Spurerkennungsalgorithmus überprüft werden, wobei ein Zusammenhang zwischen Fremdfahrzeug 420 bzw. 520 auf nasser Fahrbahn 410 und sich dadurch bildender Spuren 516 analysiert werden kann.An algorithm for mono-object detection, such as the so-called mono object detection (MOD), in which measurement program foreign vehicles 420 respectively. 520 For example, preceding vehicles can be detected. Thus, a line trace can be checked by the lane detection algorithm, with a connection between other vehicle 420 respectively. 520 on wet road 410 and thereby forming traces 516 can be analyzed.

Ein Algorithmus zur Fahrzeugerfassung bei Dunkelheit, wie beispielsweise das sogenannte Vehicle Detection at Darkness (VDD), wobei mit diesem Messprogramm Lichtquellen 425, 525, Scheinwerfer und Rückleuchten, von Fremdfahrzeugen 420, 520 detektiert und ausgewertet werden können. Damit können Linienverläufe bei Dunkelheit zusätzlich plausibilisiert werden. Eine weitere Möglichkeit ist eine Auswertung der sogenannten Haloobjekte, d. h. Lichteffekte, die durch Reflexion und Brechung von Licht entstehen, welche üblicherweise nur bei Regen oder nassen Verhältnissen wie Gischt vorhanden sind.An algorithm for vehicle detection in the dark, such as the so-called Vehicle Detection at Darkness (VDD), with this measurement program light sources 425 . 525 , Headlights and taillights, of other vehicles 420 . 520 can be detected and evaluated. In addition, lines can be made plausible in the dark. Another possibility is an evaluation of the so-called halo objects, ie light effects caused by reflection and refraction of light, which are usually present only in rainy or wet conditions such as spray.

Aus den oben genannten Algorithmen bzw. Messprogrammen können verschiedene Signale genommen werden, um sich zu ergänzen und damit eine größere Verfügbarkeit des Bestimmens des witterungsbedingten Zustands einer durch ein Fahrzeug 300 befahrbaren Fahrbahn 410 zu erreichen.From the above-mentioned algorithms or measurement programs, various signals can be taken to complement each other and thus a greater availability of determining the weather-related condition of a by a vehicle 300 drivable carriageway 410 to reach.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. The embodiments described and shown in the figures are chosen only by way of example. Different embodiments may be combined together or in relation to individual features. Also, an embodiment can be supplemented by features of another embodiment.

Ferner können die hier vorgestellten Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Furthermore, the method steps presented here can be repeated as well as executed in a sequence other than that described.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims

Procedure ( 100 ) for determining a weather-related condition of a vehicle ( 300 ) passable roadway ( 410 ), the process ( 100 ) comprises the following steps: recognition ( 110 ) of light reflection objects ( 412 . 414 . 516 . 530 ) in a vehicle environment of the vehicle ( 300 ) using image data obtained by means of a vehicle camera ( 302 ) of the vehicle ( 300 ) recorded image ( 400 ; 500 ) of the vehicle environment with at least a partial section of the roadway ( 410 represent); and determining ( 130 ) of the weather-related condition of the road ( 410 ) depending on a number of the recognized light reflection objects ( 412 . 414 . 516 . 530 ).

Procedure ( 100 ) according to claim 1, wherein in step ( 110 ) of recognizing line objects ( 412 . 414 . 516 ) are recognized as light reflection objects.

Procedure ( 100 ) according to claim 2, wherein the line objects comprise potential road marking objects ( 412 . 414 . 516 ) having light reflecting objects, in particular tire tracks ( 516 ) at least one preceding vehicle ( 420 ) on wet roads ( 410 ).

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein in step ( 110 ) of recognizing halo objects ( 530 ) are recognized as light reflection objects.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein in step ( 130 ) of determining the weather-related condition of the roadway ( 410 ) is determined as a wet state when the number of detected light reflection objects ( 412 . 414 . 516 . 530 ) is greater than a threshold.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, with a step ( 120 ) the plausibility of recognized light-reflecting objects ( 412 . 414 . 516 . 530 ) by means of vehicles using the image data ( 420 ; 520 ), Luminous objects ( 425 ; 525 ) and / or halo objects ( 530 ), wherein in step ( 130 ) of determining the weather-related condition of the roadway ( 410 ) is determined based on the plausibilized light reflection objects.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, with a step ( 140 ) of providing a roadway condition signal that the determined weather-related condition of the road ( 410 ) to an interface to a vehicle system ( 304 . 320 ).

Procedure ( 200 ) for controlling a driver assistance system ( 304 ) for a vehicle ( 300 ), the process ( 200 ) has the following steps: reading in ( 210 ) of a roadway condition signal that is one according to the method ( 100 ) according to one of the preceding claims certain weather-related condition of a by the vehicle ( 300 ) passable roadway ( 410 represents; and generate ( 220 ) of a control signal for controlling the driver assistance system ( 304 ) using the road condition signal.

Contraption ( 310 . 320 ), which is designed to handle all the steps of a process ( 100 ; 200 ) according to one of the preceding claims.

Computer program adapted to perform all steps of a procedure ( 100 ; 200 ) according to one of the preceding claims.

A machine-readable storage medium having a computer program stored thereon according to claim 10.