DE102014217909A1

DE102014217909A1 - Method for speed and / or distance control of motor vehicles

Info

Publication number: DE102014217909A1
Application number: DE102014217909.2A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nocker
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2014-09-08
Publication date: 2016-03-10

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine entsprechende zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen, wobei bei einer Folgefahrt spezifische Daten eines vorausfahrenden Zielobjekts und eines vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts derart berücksichtigt werden, dass aus den spezifischen Daten des vorausfahrenden Zielobjekts und den spezifischen Daten des vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts ein möglicher Kollisionsort der beiden Objekte ermittelt wird, und der ermittelte mögliche Kollisionsort bei der Ermittlung einer Steuer- oder Regelgröße der Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung während einer Folgefahrt berücksichtigt wird.The invention relates to a method and a corresponding speed and / or distance control of motor vehicles with distance-controlled speed control systems, wherein in a follow-specific data of a preceding target object and a preceding object ahead of the target object are taken into account such that from the specific data of the preceding Target object and the specific data of the preceding object in front of the target object, a possible collision location of the two objects is determined, and the determined possible collision location is taken into account in the determination of a control or controlled variable of the speed and / or distance control during a subsequent journey.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The invention relates to a method for speed and / or distance control of motor vehicles with distance-controlled speed control systems according to the preamble of patent claim 1 and a device according to the preamble of claim 10.

Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Geschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control” angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines vorgegebenen Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven” Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung” hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit im Rahmen einer sog. Folgefahrtregelung bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung” bzw. im entsprechenden Geschwindigkeitsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält. Derartige abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelsysteme sind in der Regel nur bis zu einer minimalen Geschwindigkeit von bspw. 30 km/h aktiv oder aktivierbar, können aber um eine sog. Stop-and-Go- Funktion erweitert werden, so dass eine abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung bis und aus dem Stillstand möglich ist.Motor vehicles with cruise control systems have long been known. Most currently available speed control systems regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined desired speed. In addition to these speed control systems, it is already possible to purchase longitudinal control systems, so-called distance-controlled cruise control systems, which are already equipped with distance control for some manufacturers. Such, for example, with the applicant of the present patent application under the name "Active Cruise Control" offered systems make it possible to automatically guide the motor vehicle while maintaining a predetermined distance to a preceding vehicle with a desired or a correspondingly lower speed. In principle, while the well-known speed control, which complies with a certain predetermined speed, extended by an additional distance function, so that the use of such an "active" cruise control is possible even in dense highway and highway traffic. This so-called "active driving speed control" keeps the specified desired or target speed when the own lane is free. Detects a mounted on the motor vehicle distance sensor, which can work in particular on radar base, a preceding target or (power) vehicle in the own lane, the own speed in a so-called. Follower control eg. By inducing a suitable braking torque to the speed of the preceding motor vehicle or target object is adjusted such that a distance control contained in the "active vehicle speed control" or in the corresponding speed control system automatically adopts a situation-oriented distance to the vehicle or target vehicle ahead. Such distance-controlled speed control systems are usually active or activatable only up to a minimum speed of, for example, 30 km / h, but can be extended by a so-called stop-and-go function, so that a distance-related speed control to and from standstill is possible.

Weicht die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit, oder bei einer Folgefahrt der vorgegebene Abstand zum Zielobjekt vom aktuellen Abstand ab, wird im Rahmen der Geschwindigkeitsregelung ein positiver oder negativer Beschleunigungssollwert zum Beschleunigen oder Verzögern des Kraftfahrzeugs ermittelt.If the predefined desired speed deviates from the current speed or the following distance to the target object deviates from the current distance during a follow-up run, a positive or negative acceleration setpoint for accelerating or decelerating the motor vehicle is determined as part of the cruise control.

Um die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes unter Berücksichtigung der Sicherheit für den Fahrer nachvollziehbar gestalten zu können, können verschiedene Parameter, wie zum Beispiel der geometrische Verlauf der Straße, in die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes einfließen. Befindet sich das Kraftfahrzeug bspw. auf einer Geraden, kann eine größere Soll-Beschleunigung vorgegebene werden, als wenn sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve befindet. Um den geometrischen Verlauf bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung berücksichtigen zu können, wird derzeit die aktuelle Querbeschleunigung zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen.In order to be able to make the determination of the acceleration setpoint comprehensible taking into account the safety for the driver, various parameters, such as the geometric course of the road, can be included in the determination of the acceleration setpoint. If the motor vehicle is, for example, on a straight line, a greater desired acceleration can be predetermined than if the motor vehicle is in a curve. In order to be able to take into account the geometric course in determining the desired acceleration, the current lateral acceleration is currently used to determine the desired acceleration.

Um eine möglichst vorausschauende Geschwindigkeitsregelung bereitstellen zu können, wird in der WO 2007/124704 A1 ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem auch die Fahrzeugumgebung zumindest in Fahrtrichtung berücksichtigt wird. Bei der Geschwindigkeitsregelung werden neben dem vorausfahrenden Zielobjekt auch zumindest teilweise verdeckte Objekte berücksichtigt. Dabei wird in einer bevorzugten Ausführungsform bei einer Folgefahrt (Regelung der Geschwindigkeit unter Berücksichtigung eines vorausfahrenden langsameren Zielobjekts unter Einhaltung eines vorgegebenen Abstands) als Sollbeschleunigung der Beschleunigungswert des vor dem vorausfahrenden Zielobjekts detektierten Vorobjekts für die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs übernommen, wenn dieser Beschleunigungswert kleiner als der Beschleunigungswert des direkt vorausfahrenden Zielobjekts ist, d. h. für die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes des eigenen Fahrzeugs wird entweder der Beschleunigungswert des vorausfahrenden Zielobjekts oder der Beschleunigungswert des vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts berücksichtigt.In order to be able to provide the most predictive speed control possible, the WO 2007/124704 A1 proposed a method for speed control of a vehicle, in which the vehicle environment is taken into account at least in the direction of travel. In the cruise control, at least partially hidden objects are taken into account in addition to the preceding target object. In this case, in a preferred embodiment during a follow-up run (regulation of the speed taking into account a preceding slower target object while maintaining a predetermined distance), the acceleration value of the vehicle speed control front object detected before the preceding target object is taken over as target acceleration if this acceleration value is smaller than the acceleration value of the directly preceding target object, ie for the determination of the acceleration target value of the own vehicle, either the acceleration value of the preceding target object or the acceleration value of the preceding object ahead of the target object is taken into account.

Aus der DE 10 2008 057 367 A1 ist ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bekannt, wobei während einer Folgefahrt bei der Ermittlung des (positiven oder negativen) Beschleunigungssollwertes zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder eines vorgegebenen Abstands auf eine vorausfahrendes Zielobjekt die spezifischen Daten des vorausfahrenden Zielobjekts und des vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts gleichzeitig berücksichtigt werden.From the DE 10 2008 057 367 A1 a method for automatic speed and / or distance control is known, wherein during a follow-up run in the determination of the (positive or negative) acceleration target value for reaching a predetermined speed or a predetermined distance to a preceding target object, the specific data of the preceding target object and before the Target object leading object to be considered simultaneously.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein im Hinblick auf die Ermittlung einer Steuer- oder Regelgröße des Geschwindigkeitsregelsystems hinsichtlich der Sicherheit verbessertes Verfahren, sowie eine entsprechend verbesserte Vorrichtung anzugeben.The object of the invention is a with regard to the determination of a control or controlled variable of the speed control system in terms of Safety improved method, and to provide a correspondingly improved device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 und eine Vorrichtung nach Patentanspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1 and a device according to claim 10. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Grundsätzlich ist bereits bekannt, dass im Rahmen der Abstandsregelung der Längsregler des Geschwindigkeitssystems den Abstand zu einem oder mehreren Vorderfahrzeugen regelt, wobei derzeit vorrangig Informationen über den aktuellen Abstand, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des vorausfahrenden Zielobjekts zur Regelung des Sollabstands verwendet werden. Neuere Systeme berücksichtigen dabei auch bereits die entsprechenden Daten des möglicherweise vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts.Basically, it is already known that within the context of the distance control of the longitudinal controller of the speed system regulates the distance to one or more front vehicles, currently primarily information about the current distance, the speed and the acceleration of the preceding target object to control the target distance are used. Newer systems already take into account the corresponding data of the preceding object possibly ahead of the target object.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einer Verkehrssituation, bei der sich während einer Abstandsregelung vor dem vorausfahrenden Zielobjekt noch ein weiteres vorausfahrenden Vorobjekt befindet, aus Sicherheitsgründen nicht nur die jeweiligen Daten der Objekte (Zielobjekt und Vorobjekt) in Relation zum eigenen Kraftfahrzeug ausgewertet und entsprechend berücksichtigt werden sollten, sondern auch das Verhalten der beiden Objekte zueinander berücksichtigt werden sollte, da auch dieses Verhalten einen wesentlichen Einfluss auf die Fahrzeugführung des eigenen Kraftfahrzeugs haben kann.The invention is based on the finding that in a traffic situation in which there is another preceding preceding object during a distance control in front of the preceding target object, for safety reasons, not only the respective data of the objects (target object and pre-object) are evaluated in relation to the own motor vehicle and should be taken into account accordingly, but also the behavior of the two objects should be taken into account to each other, as this behavior can have a significant impact on the vehicle management of their own motor vehicle.

Unter Berücksichtigung obiger Erkenntnis ist ein erster Aspekt der Erfindung auf ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen gerichtet, wobei bei einer Folgefahrt spezifische Daten eines vorausfahrenden Zielobjekts und eines vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts berücksichtigt werden, und wobei aus den spezifischen Daten des vorausfahrenden Objekts und den spezifischen Daten des vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts ein möglicher Kollisionsort der beiden Objekte ermittelt wird, und der ermittelte mögliche Kollisionsort bei der Ermittlung einer Steuer- oder Regelgröße der Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung während einer Folgefahrt berücksichtigt wird. Die Berücksichtigung einer möglichen Kollision der beiden vorausfahrenden Objekte, insbesondere der Ort der möglichen Kollision spielt eine entscheidende Rolle in der Führung des eigenen Kraftfahrzeugs, damit bei einer tatsächlichen Kollision nicht auch das eigene Kraftfahrzeug in die Kollision verwickelt wird.In view of the above recognition, a first aspect of the invention is directed to a method for controlling the speed and / or distance of motor vehicles with distance-controlled speed control systems, wherein specific data of a preceding target object and a preceding object ahead of the target object are taken into account during a follow-up run, and wherein Specific data of the preceding object and the specific data of the preceding object in front of the target object a possible collision location of the two objects is determined, and the determined possible collision location is taken into account in the determination of a control or controlled variable of the speed and / or distance control during a subsequent journey. The consideration of a possible collision of the two preceding objects, in particular the location of the possible collision, plays a decisive role in the guidance of one's own motor vehicle, so that in an actual collision not even one's own motor vehicle is involved in the collision.

Als relevante Parameter können verschiedenste Parameter ausgewertet werden. Idealerweise werden diejenigen Parameter ausgewertet, die einen (wesentlichen) Einfluss auf den möglichen Kollisionsort haben könnten. Vorrangig bietet es sich an zumindest die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die aktuelle Beschleunigung der beiden Objekte und den aktuellen Abstand der beiden Objekte zueinander zu berücksichtigten. Weiter können aber auch noch andere das Fahrverhalten oder Fahrerverhalten berücksichtigende Parameter ausgewertet werden.Various parameters can be evaluated as relevant parameters. Ideally, those parameters are evaluated which could have a (significant) influence on the possible collision location. It is primarily advisable to take into account at least the current speed and / or the current acceleration of the two objects and the current distance of the two objects from each other. Furthermore, however, other parameters that take account of the driving behavior or driver behavior can also be evaluated.

Vorteilhafterweise kann der ermittelte mögliche Kollisionsort bei der Ermittlung eines (positiven oder negativen) Beschleunigungssollwertes zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder eines vorgegebenen Abstands, und/oder bei der Ermittlung eines einzuhaltenden Sollabstands des Kraftfahrzeugs zu dem vorausfahrenden Zielobjekt berücksichtigt werden, da durch eine entsprechende Vorgabe dieser beiden Größen die eigene Fahrzeugführung im Rahmen der automatischen Geschwindigkeitsregelung derart beeinflusst werden kann, dass eine Gefahr für die Insassen des Kraftfahrzeugs bei entsprechend bekanntem möglichen Kollisionsort der beiden vorausfahrenden Objekte verhindert werden kann.Advantageously, the determined possible collision location in the determination of a (positive or negative) acceleration target value for achieving a predetermined speed and / or a predetermined distance, and / or in determining a desired distance to be maintained of the motor vehicle to the preceding target object can be taken into account, as by a corresponding Preselection of these two variables, the own vehicle guidance can be influenced in the context of the automatic cruise control such that a risk to the occupants of the motor vehicle in accordance with known possible collision location of the two preceding objects can be prevented.

Um abschätzen zu können, ob bei einer möglichen Kollision der beiden vorausfahrenden Objekte das eigene Kraftfahrzeug möglicherweise in die Kollision verwickelt werden könnte, kann vorteilhafterweise zusätzlich ein (frühest) möglicher Stillstandsort des Kraftfahrzeugs, zu dem das Kraftfahrzeug den Stillstand erreichen kann, ermittelt werden, wobei bei der Ermittlung des möglichen Stillstandsortes eine vorgegebene, insbesondere eine maximal mögliche Verzögerung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird. Mit anderen Worten wird derjenige Ort ermittelt, bei dem das Kraftfahrzeug aufgrund der bekannten aktuellen (oder auch vergangenen) spezifischen Daten des Kraftfahrzeug in den Stillstand abgebremst werden kann, wenn das Fahrzeug mit einer vorgegebenen bzw. mit der maximal möglichen Verzögerung abgebremst wird. Dieser ermittelte mögliche Stillstandsort des Kraftfahrzeugs wird dann ebenfalls bei der Ermittlung der entsprechenden Steuer- oder Regelgröße des Geschwindigkeitsregelsystems berücksichtigt.In order to be able to estimate whether, in the event of a possible collision of the two preceding objects, one's own motor vehicle could possibly be involved in the collision, advantageously an (earliest) possible standstill location of the motor vehicle, to which the motor vehicle can reach standstill, can advantageously be determined When determining the possible standstill location a predetermined, in particular a maximum possible deceleration of the motor vehicle is taken into account. In other words, that location is determined in which the motor vehicle can be braked to a standstill due to the known current (or even past) specific data of the motor vehicle when the vehicle is decelerated with a predetermined or with the maximum possible delay. This determined possible stoppage of the motor vehicle is then also taken into account in the determination of the corresponding control or controlled variable of the cruise control system.

Da eine mögliche Gefährdung für das eigene Kraftfahrzeug bzw. deren Insassen nur dann vorliegt, wenn bei einer möglichen Kollision der beiden vorausfahrenden Objekte das eigene Kraftfahrzeug nicht vor dem möglichen Kollisionsort in den Stillstand abgebremst werden kann, spielt zunächst die Position der beiden ermittelten Orte (Kollisionsort und Stillstandsort) zueinander eine entscheiden Rolle bei der Ermittlung der Steuer- oder Regelgröße des Geschwindigkeitsregelsystems.Since there is a potential risk to one's own motor vehicle or its occupants only if, in the event of a possible collision of the two preceding vehicles, the vehicle can not be decelerated to a standstill before the possible collision location, the position of the two determined locations (collision location and shutdown) to each other a decisive role in determining the control or controlled variable of the speed control system.

Da die Berechnung des Kollisionsortes der beiden voraus fahrenden Fahrzeuge ergeben kann, dass keine Kollision passieren wird, ist für diesen Fall vorgesehen, die Vorgabe des Sollabstandes bzw. der Sollbeschleunigung unabhängig des vordersten Fahrzeuges zu machen bzw. den ohnehin berechneten Sollabstand zum Vorderfahrzeug zu verwenden.Since the calculation of the collision location of the two preceding vehicles can result, that no collision will happen, is provided for this case to make the specification of the desired distance or the target acceleration regardless of the foremost vehicle or to use the already calculated target distance to the front vehicle.

Bei einem ermittelten möglichen Kollisionsort, der aus Sicht des eigenen Kraftfahrzeugs hinter dem ermittelten möglichen Stillstandsort des eigenen Kraftfahrzeugs liegt, also das eigene Kraftfahrzeug den Stillstand erreichen kann, bevor es am Kollisionsort eintritt, kann bei einer derartigen Situation vorteilhafterweise als Steuer- oder Regelgröße eine vom Kollisionsort und/oder Stillstandsort unabhängig ermittelbare oder vorgegebene Basis-Steuer- oder Regelgröße ermittelt und für die Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung verwendet werden. Mit anderen Worten kann hier als Steuer- oder Regelgröße diejenige (Basis-)Steuer- oder Regelgröße verwendet werden, die (ohnehin) ermittelt worden ist bzw. wäre, wenn sich das Fahrzeug in einem Folgefahrt befindet und sich ein vor dem Zielobjekt vorausfahrendes Vorobjekt befindet. Es ist somit keine Beeinflussung der ermittelten oder vorgegeben Basis-Steuer- oder Regelgröße notwendig.In a determined possible collision location, which is from the perspective of the own motor vehicle behind the determined possible stoppage of the own motor vehicle, so the own motor vehicle can reach a standstill before it enters the collision location, can be in such a situation advantageously as a control or controlled variable from the Collision location and / or standstill independently determined or predetermined base control or controlled variable determined and used for the speed and / or distance control. In other words, the (basic) control variable can be used here as a control variable or control variable that has (or would have been) determined anyway, if the vehicle is in a follow-on run and there is a preceding object ahead of the target object , It is therefore not necessary to influence the determined or predetermined basic control or control variable.

Anders verhält es sich, wenn der mögliche Kollisionsort aus Sicht des Kraftfahrzeugs vor dem ermittelten möglichen Stillstandsort des Kraftfahrzeugs liegt bzw. eintritt, d. h. das eigene Kraftfahrzeug kann bei einer möglichen Kollision der beiden vorrausfahrenden Objekte nicht rechtzeitig in den Stillstand abgebremst werden, um eine Kollision mit den beiden kollidierten Objekten zu verhindern.The situation is different if, from the perspective of the motor vehicle, the potential collision location lies or occurs in front of the determined possible standstill location of the motor vehicle, ie. H. the own motor vehicle can not be braked to a standstill in time to prevent a collision with the two objects collided in a possible collision of the two Vorrausfahrenden objects.

Im Sinne einer ersten Alternative kann bei einem ermittelten möglichen Kollisionsort, der aus Sicht des Kraftfahrzeugs vor dem ermittelten möglichen Stillstandsort des Kraftfahrzeugs liegt, der Sollabstand des Kraftfahrzeug zu dem vorausfahrenden Zielobjekt angepasst werden, insbesondere derart, dass sich ein zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt größerer Abstand einstellt. Insbesondere kann der (grundsätzlich aufgrund der Fahrervorgabe und ggf. der aktuellen Geschwindigkeit oder sonstiger Parameter vorgegebene) Sollabstand derart angepasst werden, dass zum Zeitpunkt, zu dem der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Zielobjekt diesem Sollabstand entspricht, der dann ermittelbare mögliche Stillstandsort aus Sicht des Kraftfahrzeugs nicht mehr vor dem möglichen Kollisionsort liegt. Durch den vergrößerten Sollabstand zum vorausfahrenden Zielobjekt kann sichergestellt werden, dass bei einer möglichen Kollision der beiden vorausfahrenden Objekte das eigene Kraftfahrzeug doch in den Stillstand abgebremst werden kann, bevor es den Kollisionsort erreicht.In the sense of a first alternative, the setpoint distance of the motor vehicle to the preceding destination object can be adjusted for a determined possible collision location which, from the perspective of the motor vehicle, lies ahead of the determined possible stationary location of the motor vehicle, in particular such that a larger distance between the motor vehicle and the destination object Distance sets. In particular, the desired distance (predetermined in principle on the basis of the driver default and, if applicable, the current speed or other parameters) can be adjusted such that the possible standstill location which can then be determined from the point of view at which the distance between the motor vehicle and the preceding target object corresponds to this distance of the motor vehicle is no longer located in front of the possible collision location. As a result of the increased setpoint distance to the target object traveling in front, it can be ensured that, in the event of a possible collision of the two preceding objects, the driver's own motor vehicle can nevertheless be slowed to a standstill before it reaches the collision location.

Alternativ oder zusätzlich kann im Sinne einer zweiten Alternative bei einem ermittelten möglichen Kollisionsort, der aus Sicht des Kraftfahrzeugs vor dem ermittelten möglichen Stillstandsort des Kraftfahrzeugs liegt, der Beschleunigungssollwert des Kraftfahrzeugs angepasst werden, insbesondere derart, dass sich eine gegenüber der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs aufgrund eines vom möglichen Kollisionsort und/oder Stillstandsort unabhängig ermittelbaren Basis-Beschleunigungssollwertes geringere Beschleunigung des Kraftfahrzeugs einstellt. Insbesondere kann dabei der Beschleunigungssollwert derart angepasst werden, dass der vom möglichen Kollisionsort und/oder Stillstandsort unabhängig ermittelte Basis-Beschleunigungssollwert mit einem negativen Offset, insbesondere einem vom möglichen Kollisionsort und/oder Stillstandort abhängigen negativen Offset beaufschlagt wird. Mit anderen Worten kann also ein nach bekannter Ermittlungsstruktur ermittelbarer Beschleunigungssollwert mit einen entsprechenden Offsetwert beaufschlagt werden, so dass ein gegenüber dem zuvor ermittelten Basis-Beschleunigungssollwert reduzierter Beschleunigungssollwert im Rahmen der Geschwindigkeitsregelung berücksichtigt wird. Durch die geringe Beschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs kann der eigene mögliche Stillstandsort „nach vorn” verlagert werden, und zwar idealerweise soweit, dass der Stillstandsort vor dem Kollisionsort erreichbar ist.Alternatively or additionally, in the sense of a second alternative in a determined possible collision location, which is from the viewpoint of the motor vehicle before the determined possible stoppage of the motor vehicle, the acceleration target value of the motor vehicle can be adjusted, in particular such that compared to the acceleration of the motor vehicle due to one of possible collision location and / or standstill independently determinable basis acceleration setpoint sets lower acceleration of the motor vehicle. In particular, the acceleration setpoint value can be adapted such that the base acceleration setpoint value determined independently of the possible collision location and / or standstill location is subjected to a negative offset, in particular a negative offset dependent on the possible collision location and / or stall location. In other words, an acceleration setpoint ascertainable according to a known determination structure can thus be acted upon by a corresponding offset value, so that a reduced acceleration setpoint value, which is reduced in comparison with the previously determined basic acceleration setpoint, is taken into account within the context of cruise control. Due to the low acceleration of one's own motor vehicle, one's own possible standstill location can be shifted "forward", ideally to the extent that the site of stagnation can be reached before the collision location.

Das erfindungsgemäße Verfahren, sowie deren vorteilhafte Ausgestaltungen können mittels eines implementierten Algorithmus oder einer entsprechenden Baugruppenanordnung in einem dafür vorgesehenen Steuergerät durchgeführt werden.The method according to the invention and its advantageous embodiments can be carried out by means of an implemented algorithm or a corresponding module arrangement in a control unit provided for this purpose.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist auf eine Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen gerichtet, wobei bei einer Folgefahrt spezifische Daten eines vorausfahrenden Zielobjekts und eines vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts berücksichtigt werden. Dabei sind Mittel zum Ermitteln ein möglichen Kollisionsortes zwischen dem vorausfahrenden Objekt und vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts aus den spezifischen Daten der beiden Objekte, und Mittel zum Berücksichtigen des ermittelten möglichen Kollisionsortes bei der Ermittlung einer Steuer- oder Regelgröße der Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung während einer Folgefahrt vorgesehen.A second aspect of the invention is directed to a device for controlling the speed and / or distance of motor vehicles with distance-controlled speed control systems, wherein specific data of a preceding target object and a preceding object preceding the target object are taken into account during a follow-up run. In this case, means for determining a possible collision location between the preceding object and the preceding object ahead of the target object from the specific data of the two objects, and means for taking into account the determined possible collision location in the determination of a control or controlled variable of the speed and / or distance control during a follow-up drive provided.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the device according to the invention according to the second aspect of the invention.

Die Erfindung wird nun anhand mehrerer Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigtThe invention will now be explained in more detail with reference to several embodiments. It shows

1 eine aus Sicht des relevanten Kraftfahrzeugs unkritische Verkehrssituation während einer geschwindigkeitsgeregelten Folgefahrt, 1 an uncritical traffic situation during the course of a speed-regulated follow-on journey from the point of view of the relevant motor vehicle,

2 eine aus Sicht des relevanten Kraftfahrzeugs kritische Verkehrssituation während einer geschwindigkeitsgeregelten Folgefahrt, 2 a critical traffic situation from the point of view of the relevant motor vehicle during a speed-controlled follow-on journey,

3 einen vereinfachten Ablaufplan zur Ermittlung einer geänderten Steuer- oder Regelgröße für das Geschwindigkeitsregelsystem unter Berücksichtigung der Erfindung, und 3 a simplified flow chart for determining a modified control variable for the speed control system, taking into account the invention, and

4 eine vereinfachte Regelstruktur zur Darstellung der Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes für die Geschwindigkeitsregelung. 4 a simplified control structure for displaying the determination of an acceleration setpoint for the speed control.

Die 1 zeigt eine Verkehrssituation über eine Wegstrecke d, bei der ein mit einem Geschwindigkeitsregelsystem ausgestattetes Kraftfahrzeug EGO bei aktiver Geschwindigkeitsregelung einem vorausfahrenden Zielobjekt ZO mit einem vorgegebenen Abstand dEZ1 folgt. Vor dem Zielobjekt ZO befindet sich ein weiteres vorausfahrendes Vorobjekt VO, wobei der Abstand dZV zwischen dem Zielobjekt ZO und dem Vorobjekt relativ gering ist. Die Linie KO kennzeichnet den ermittelten möglichen Kollisionsort KO, bei dem unter Beibehaltung der aktuellen Geschwindigkeit und Beschleunigung das Zielobjekt ZO mit dem Vorobjekt VO kollidieren würde. Die Linie StO kennzeichnet den möglichen Stillstandsort StO, beim dem das eigene Kraftfahrzeug EGO automatisch Stillstand erreichen könnte, wenn es mit einer maximalen zugelassenen Verzögerung von z. B. 2 m/s² abgebremst werden würde. Da aus Sicht des geschwindigkeitsgeregelten Kraftfahrzeugs EGO der Stillstandsort StO vor dem Kollisionsort KO erreichbar ist, besteht keine Gefahr einer Kollision des Kraftfahrzeugs EGO mit den möglicherweise kollidierenden Fahrzeugen ZO und VO.The 1 shows a traffic situation over a distance d, in which an equipped with a cruise control motor vehicle EGO with active cruise control follows a preceding target object ZO with a predetermined distance dEZ1. In front of the target object ZO is another preceding object VO, wherein the distance dZV between the target object ZO and the pre-object is relatively small. The line KO identifies the determined possible collision location KO, in which, while maintaining the current speed and acceleration, the target object ZO would collide with the pre-object VO. The line StO indicates the possible stoppage StO, at which the own motor vehicle EGO could automatically reach standstill, if it is with a maximum allowed delay of z. B. 2 m / s ² would be braked. Since, from the point of view of the speed-regulated motor vehicle EGO, the stoppage location StO can be reached before the collision location KO, there is no danger of a collision of the motor vehicle EGO with the possibly colliding vehicles ZO and VO.

Bei der in der 2 dargestellten Verkehrssituation ist der Abstand dEZ2 zwischen dem geschwindigkeitsgeregeltem Kraftfahrzeug EGO wesentlich geringer. Somit „verschiebt” sich auch der mögliche Stillstandsort StO des Kraftfahrzeugs EGO entsprechend weiter nach vorne. Da der Abstand dZV der beiden vorausfahrenden Objekte ZO und VO, und auch die übrigen Parameter (Geschwindigkeit und Beschleunigung) identisch zu der Verkehrssituation in 1 sind, bleibt der ermittelte mutmaßliche Kollisionsort KO unverändert. Da nun aus Sicht des geschwindigkeitsgeregelten Kraftfahrzeugs EGO der Stillstandsort StO hinter dem ermittelten Kollisionsort liegt, würde das Kraftfahrzeug bei einer tatsächlich eintretenden Kollision am Kollisionsort automatisch nicht entsprechend verzögert werden können, um vor dem Kollisionsort KO zum Stillstand zu kommen. Das Kraftfahrzeug EGO würde somit ohne einen entsprechenden frühzeitigen Eingriff in die Geschwindigkeitsregelung – ebenfalls mit den beiden kollidierten Fahrzeugen ZO und VO kollidieren.When in the 2 illustrated traffic situation, the distance dEZ2 between the speed-regulated motor vehicle EGO is much lower. Thus, also the possible stoppage StO of the motor vehicle EGO "shifts" accordingly further forward. Since the distance dZV of the two preceding objects ZO and VO, and also the other parameters (speed and acceleration) identical to the traffic situation in 1 are, the determined suspected collision location KO remains unchanged. Since, from the point of view of the speed-controlled motor vehicle EGO, the stoppage location StO is behind the determined collision location, the motor vehicle would not automatically be able to be decelerated accordingly in the event of an actually occurring collision at the collision location in order to come to a standstill in front of the collision location KO. The motor vehicle EGO would thus collide without a corresponding early intervention in the cruise control - also with the two colliding vehicles ZO and VO.

Um dies zu verhindern, zeigt die 3 einen stark vereinfachten Ablaufplan zur Gefahrenreduzierung. Sobald die abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelung aktiv ist und eine Längsregelung des Fahrzeugs nach einem bekannten Regelalgorithmus vorgenommen wird, wird im Schritt 10 kontinuierlich abgefragt, ob sich das geschwindigkeitsgeregelte Fahrzeug in einer Folgefahrt befindet, d. h. ein mit geringer als der vorgegebenen Geschwindigkeit betriebenes Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur als Zielobjekt detektiert wurde. Wenn erkannt wird, das sich vor dem Zielobjekt noch ein weiteres vorausfahrendes Vorobjekt VO befindet, wird im nächsten Schritt auf Basis bekannter Parameter (z. B. der Geschwindigkeit vZO und vVO, und der aktuellen Beschleunigung aZO und aVO) der beiden vorausfahrenden Fahrzeuge ZO und VO ein möglicher Kollisionsort KO der beiden Fahrzeuge ZO und VO ermittelt. Zusätzlich wird für das geschwindigkeitsgeregelte Kraftfahrzeug in Abhängigkeit bekannter Parameter (z. B. der Geschwindigkeit vEGO) ein Stillstandsort StO ermittelt, bis zu dem das eigene Kraftfahrzeug bei maximal zugelassener Verzögerung in den Stillstand abgebremst werden könnte.To prevent this, shows the 3 a greatly simplified risk reduction plan. Once the distance-controlled cruise control is active and a longitudinal control of the vehicle is carried out according to a known control algorithm, in step 10 queried continuously whether the speed-controlled vehicle is in a subsequent drive, ie a vehicle operated at less than the predetermined speed vehicle was detected on its own lane as the target object. If it is detected that there is still another preceding preceding object VO in front of the target object, in the next step based on known parameters (eg the speed vZO and vVO, and the current acceleration aZO and aVO) of the two preceding vehicles ZO and VO a possible collision location KO of the two vehicles ZO and VO determined. In addition, a stall location StO is determined for the speed-controlled motor vehicle as a function of known parameters (eg the speed vEGO), up to which the own motor vehicle could be decelerated to a standstill with the maximum permitted deceleration.

In Schritt 35 wird dann weitergehend überprüft ob ein endlicher Kollisionsort KO vorhanden ist, da es möglich ist, dass bei bestimmten aktuellen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverhältnissen keine Kollision stattfinden würde, der Kollisionsort KO also größer oder gleich unendlich ist. Kommt es laut dem Berechnungsverfahren nicht zu einer Kollision, so kann die Vorgabe anpassbaren Steuer- oder Regelgröße StRG (des Sollabstandes bzw. der Sollbeschleunigung) unabhängig von dem ermittelten Kollisionsort KO vorgegeben werden.In step 35 is then further checked whether a finite collision location KO is present, since it is possible that at certain current speed and acceleration ratios no collision would take place, the collision location KO is greater than or equal to infinity. If, according to the calculation method, a collision does not occur, then the specification of adjustable control variable StRG (of the setpoint distance or the setpoint acceleration) can be specified independently of the determined collision location KO.

Anschließend wird im nächsten Schritt 40, wenn ein endlicher Kollisionsort KO ermittelt wird, überprüft, ob aus Sicht des eigenen Kraftfahrzeugs der Stillstandsort StO vor dem Kollisionsort KO erreicht werden kann. Ist dies der Fall, wird das Verfahren in Schritt 50 beendet und das Kraftfahrzeug entsprechend der normalen Geschwindigkeits- bzw. Abstandsregelung weiter automatisch längsgeführt.Subsequently, in the next step 40 If a finite collision location KO is determined, checks whether from the perspective of the own motor vehicle, the stoppage StO before the collision location KO can be achieved. If so, the procedure in step 50 terminated and the motor vehicle according to the normal speed or distance control further automatically longitudinally.

Wird jedoch im Schritt 40 festgestellt, dass aus Sicht des eigenen Kraftfahrzeugs der Stillstandsort StO nicht vor dem Kollisionsort KO erreicht werden würde, wird nach Schritt 60 übergegangen und eine entsprechende Anpassung der relevanten Steuer- oder Regelparameter (z. B. des Sollabstands zum Zielfahrzeug ZO oder der eigenen Beschleunigung) vorgenommen, so dass der Stillstandsort StO vor dem Kollisionsort KO erreicht werden könnte.However, in step 40 determined that from the viewpoint of one's own motor vehicle, the stoppage StO would not be reached before the collision location KO, is after step 60 a corresponding adaptation of the relevant control or control parameters (eg, the desired distance to the target vehicle ZO or the own acceleration) made, so that the stoppage StO could be reached before the collision location KO.

Abschließend zeigt die 4 eine vereinfachte Regelstruktur zur Anpassung der Sollbeschleunigung asoll in einer z. B. in 2 dargestellten kritischen Verkehrssituation mit einem bekannten Geschwindigkeitsregler ACC-R, der auf Basis des vom Fahrer vorgegebenen Abstandsmaßes dF (z. B. groß, mittel klein) und aller notwendigen weiteren Parameter p1 und p2 einen Basis-Beschleunigungssollwert asoll_Basis ermittelt. Über eine UND-Verknüpfung kann der so ermittelte Basis-Beschleunigungssollwert asoll-Basis bei Bedarf, also dann, wenn der Kollisionsort KO vor dem Stillstandsort ermittelt werden würde, mit einem negativen Offsetwert –offset beschlagt werden, so dass als Steuer- oder Regelgröße für die Geschwindigkeitsregelung ein gegenüber dem zuvor ermittelten Basis-Beschleunigungssollwert asoll_Basis reduzierter Beschleunigungssollwert asoll verwendet wird. Der negative Offsetwert –offset kein ein vorgegebener konstanter oder in Abhängigkeit definierter Parameter variabler Wert sein. Finally the shows 4 a simplified rule structure for adjusting the target acceleration asoll in a z. In 2 illustrated critical traffic situation with a known cruise control ACC-R, based on the driver specified distance measure dF (eg large, medium small) and all other necessary parameters p1 and p2 a base acceleration setpoint asoll_Basis determined. If required, ie when the collision location KO would be determined prior to the standstill location, the base acceleration target value ascoll basis determined in this way can be assigned a negative offset value offset by way of an AND operation, so that the control variable for the Cruise control a compared to the previously determined basis acceleration setpoint asoll_Basis reduced acceleration setpoint asoll is used. The negative offset value offset can not be a variable variable given a predetermined or dependent parameter.

Durch die Erfindung kann so auf eine einfache und kostengünstige Weise die Sicherheit der Insassen und der Komfort durch eine vorausschauende Fahrweise gesteigert werden.As a result of the invention, the safety of the occupants and the comfort can be increased by a predictive driving style in a simple and cost-effective manner.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2007/124704 A1 [0005]
DE 102008057367 A1 [0006]

Claims

Method for controlling the speed and / or distance of motor vehicles with distance-controlled speed control systems, wherein specific data of a preceding target object and a preceding object ahead of the target object are taken into account during a follow-up journey, characterized - from the specific data (vZO, aZO, dZV) of the preceding vehicle Target object (ZO) and the specific data (vVO, aVO) of before the target object (ZO) driving ahead object (VO) a possible collision location (KO) of the two objects (ZO, VO) is determined, and - the determined possible collision location (KO ) is taken into account in the determination of a control or control variable (asoll) of the speed and / or distance control during a follow-up run.

A method according to claim 1, characterized in that the determined potential collision point (KO) in the determination of an acceleration setpoint value (asoll) to reach a predetermined speed and / or a predetermined distance is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined possible collision location (KO) is taken into account in the determination of a desired distance to be maintained of the motor vehicle to the preceding target object (ZO).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition a possible standstill location (StO) of the motor vehicle (EGO), to which the motor vehicle (EGO) can reach standstill at a predetermined, in particular a maximum allowable deceleration is determined, and the determined possible stoppage (StO) of the motor vehicle (EGO) in the determination of the control or controlled variable (asoll) of the speed and / or distance control is taken into account during a subsequent trip.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a determined possible collision location (KO), which is from the perspective of the motor vehicle (EGO) behind the determined possible stoppage location (StO) of the motor vehicle (EGO), as a control or controlled variable from the possible collision location (KO) and / or possible standstill location (StO) independently determinable or predetermined base control or controlled variable (asoll_Basis) is determined and used for the speed and / or distance control.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a determined possible collision location (KO), which is from the perspective of the motor vehicle (EGO) before the determined possible stoppage location (StO) of the motor vehicle (EGO), for the distance-controlled speed control of the target distance of Motor vehicle is adapted to the preceding target object (ZO), in particular such that adjusts a greater distance between the motor vehicle (EGO) and the target object (ZO).

A method according to claim 7, characterized in that the desired distance is adjusted such that at the time at which the distance between the motor vehicle (EGO) and the preceding target object (ZO) corresponds to this target distance, the then determined possible stoppage location (StO) from view of the motor vehicle (EGO) is no longer in front of the possible collision location (KO).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a determined collision location (KO), which is from the perspective of the motor vehicle (EGO) before the determined stoppage location (StO) of the motor vehicle (EGO), for the distance-controlled speed control of the acceleration setpoint (asoll) of the motor vehicle (EGO) is adapted, in particular such that a comparison with the acceleration of the motor vehicle due to one of the possible collision location (KO) and / or stall location (StO) independently determined basis acceleration target value (asoll_Basis) sets lower acceleration of the motor vehicle.

Method according to Claim 8, characterized in that the desired acceleration value (asoll) is adjusted in such a way that the base acceleration desired value (asoll_base), determined independently of the possible collision location (KO) and / or stationary location (StO), has a negative offset (-offset), in particular, a negative offset (-offset) dependent on the collision location (KO) and / or shutdown location (StO) is applied.

Device for controlling the speed and / or distance of motor vehicles with distance-controlled speed control systems, wherein specific data of a preceding target object and a preceding object ahead of the target object are taken into account in a follow-up journey, characterized by - means for determining a possible collision location (KO) between the preceding target object ( ZO) and the front object (VO) ahead of the target object (ZO) from the specific data (vZO, aZO, vVO, aVO, dZV) of the two objects (ZO, VO), and - means for taking into account the determined collision location (KO) in the determination of a tax or Controlled variable (asoll) of the speed and / or distance control during a following run.