DE102014217504B4 - Zone based location in a near field search space - Google Patents
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Abstract
System zur Ortung (S) eines ersten Signalsenders (X(n)) in einem, Nahfeld-Suchraumbereich, insbesondere in einem Innenraum oder in der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs (F), aufweisend: eine Mehrzahl von an verschiedenen Positionen im Suchraumbereich angeordneten oder anzuordnenden zweiten Signalsendern (Z(z, m)); ein oder mehrere an verschiedenen Stellen in dem Suchraumbereich angeordnete oder anzuordnende Signalempfänger (RX1, RX2; RX3) zum Empfang von physikalischen Signalen, welche von dem ersten Signalsender (X(n)) und wenigstens einem der zweiten Signalsender (Z(z, m)) stammen; eine Auswerteeinheit (A) mit Mitteln zur Auswertung der durch den bzw. die Signalempfänger (RX1, RX2, RX3) empfangenen Signale; wobei: die zweiten Signalsender (Z(z, m)) so konfiguriert sind, dass die von ihnen zu sendenden Signale jeweils den sie sendenden zweiten Signalsender (X(z, m)) identifizieren; die Signalempfänger (RX1, RX2 RX3) jeweils in der Lage sind, wenigstens eine physikalische Größe des von ihnen empfangenen Signals zu erfassen, welche eine räumliche Entfernung des jeweiligen Signalempfängers (RX1, RX2, RX3) von dem das Signal sendenden Signalsender (Z(z, m), X(n)) charakterisiert; und die Auswerteeinheit (A) konfiguriert ist: – jeden zweiten Signalsender (Z(z, m)) einer im Nahfeldsuchbereich definierten räumlichen Zone (z) zuzuordnen, – für jede Zone (z) aus den physikalischen Größen der von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale der dieser Zone (z) zugeordneten zweiten Signalsender (Z(z, m)) wenigstens eine Referenzfunksituation für die jeweilige Zone (z) zu bestimmen; – aus der physikalischen Größe des von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale des ersten Signalsenders (X(n)) eine Vergleichsfunksituation zu bestimmen; – durch Vergleich der Vergleichsfunksituation mit den Referenzfunksituationen der Zonen, diejenige Zone (z), bei der wenigstens eine zugehörige Referenzfunksituation gemäß einem Ähnlichkeitsmaß die größte Ähnlichkeit mit der Vergleichsfunksituation aufweist, als vermutlichen Aufenthaltsort des ersten Signalsenders (X(n)) zu bestimmen und auszugeben; ...A system for locating (S) a first signal transmitter (X (n)) in a near-field search space, in particular in an interior or in the immediate vicinity of a vehicle (F), comprising: a plurality of different positions arranged in the search space or to be arranged second signal transmitters (Z (z, m)); one or more signal receivers (RX1, RX2; RX3) located at different locations in the search space area for receiving physical signals received by the first signal transmitter (X (n)) and at least one of the second signal transmitters (Z (z, m) ) come; an evaluation unit (A) having means for evaluating the signals received by the signal receiver or receivers (RX1, RX2, RX3); wherein: the second signal transmitters (Z (z, m)) are configured such that the signals to be transmitted by them each identify the second signal transmitter (X (z, m)) transmitting them; the signal receivers (RX1, RX2 RX3) are each capable of detecting at least one physical quantity of the signal they receive, which is a spatial distance of the respective signal receiver (RX1, RX2, RX3) from the signal transmitter (Z (e.g. , m), X (n)) characterized; and the evaluation unit (A) is configured to: - assign each second signal transmitter (Z (z, m)) to a spatial zone (z) defined in the near field search region, - for each zone (z) from the physical quantities of the signal receiver (s) received signals of the second signal transmitter (Z (z, m)) assigned to this zone (z) to determine at least one reference radio situation for the respective zone (z); To determine a comparison radio situation from the physical size of the signals of the first signal transmitter (X (n)) received by the signal receiver (s); - To determine by comparison of the reference radio situation with the reference radio situations of the zones, that zone (z) in which at least one associated reference radio situation according to a similarity measure has the greatest similarity with the reference radio situation, as a probable location of the first signal transmitter (X (n)) and output ; ...
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein zonenbasiertes Ortungssystem sowie ein Verfahren zur Ortung von Signalsendern in einem Nahfeld-Suchraumbereich, insbesondere in einem Innenraum oder der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs.The present invention relates to a zone-based location system and to a method for locating signal transmitters in a near-field search area, in particular in an interior or the immediate surroundings of a vehicle.
Für viele Menschen ist es eine beinahe tägliche Erfahrung, dass insbesondere kleinere Gebrauchsgegenstände sich nicht am dafür vorgesehenen Ort befinden, sondern erst gesucht werden müssen, wenn man sie beispielsweise verwenden oder an sich nehmen möchte. Solche Gegenstände können insbesondere Schlüssel, Geldbörsen, Mobiltelefone, tragbare Computer, Ausweise, Brillen, Kleidungsstücke, Handtaschen usw. sein, wenngleich es eine wohl beinahe unendliche Anzahl verschiedener Gebrauchsgegenstände gibt, die zumindest das eine oder andere Mal gesucht werden müssen. Dabei erfolgt die Suche nach dem Gegenstand oft in einem räumlich eng begrenzten Suchbereich (Nahfeld), welcher insbesondere durch einen Raum, eine Wohnung oder ein Gebäude oder aber auch das Innere eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, oder dessen unmittelbare Umgebung definiert sein kann.For many people, it is an almost daily experience that especially smaller utensils are not located in the designated location, but must first be searched if you want to use or take them for example. In particular, such items may be keys, purses, cell phones, portable computers, ID cards, eyeglasses, garments, handbags, etc., although there may be an almost infinite number of different commodities that must be searched at least one time or the other. The search for the object is often carried out in a spatially narrow search area (near field), which can be defined in particular by a room, an apartment or a building or even the interior of a vehicle, especially a motor vehicle, or its immediate environment.
Vor diesem Hintergrund ist es aus dem Stand der Technik bekannt, regelmäßig zu suchende Gebrauchsgegenstände mittels spezieller Ortungssysteme zu suchen, wobei die Gebrauchsgegenstände dazu speziell mit kleinen Zusatzgeräten ausgerüstet werden. So ist es beispielsweise bekannt, Gebrauchsgegenstände mit so genannten RFID-Tags zu versehen, welche bei einer entsprechenden elektromagnetischen Aktivierung durch ein erstes Funksignal ein für sie charakteristisches zweites Funksignal zurückliefern, anhand dessen der mit dem RFID-Tag versehene Gegenstand im Nahfeld mittels einer geeigneten Suchvorrichtung geortet werden kann. Bei anderen bekannten Lösungen ist das Zusatzgerät in der Lage, auf bestimmte akustische Signale, beispielsweise ein Klatschgeräusch, zu reagieren, indem es selbst einen charakteristischen Ton oder ein Lichtsignal aussendet, anhand dessen die Ortung durch den Suchenden erfolgen kann.Against this background, it is known from the prior art to search for everyday objects to be searched for by means of special positioning systems, the articles of daily use being specially equipped with small additional devices for this purpose. For example, it is known to provide articles of daily use with so-called RFID tags which, with a corresponding electromagnetic activation by a first radio signal, return a second radio signal characteristic of them, by means of which the object provided with the RFID tag is in the near field by means of a suitable search device can be located. In other known solutions, the attachment is capable of responding to certain acoustic signals, such as a gossip, by itself emitting a characteristic sound or light signal that can be used to locate the searcher.
Bei noch weiteren bekannten Lösungen, weist das Zusatzgerät einen GPS-Empfänger auf und ist damit in der Lage seine damit ermittelte Position durch eine Sendeeinrichtung, insbesondere über ein Mobilfunknetz, an eine Empfangseinrichtung eines Suchenden zu übermitteln.In yet other known solutions, the attachment has a GPS receiver and is thus able to transmit its determined position by a transmitting device, in particular via a mobile network, to a receiving device of a searcher.
In der internationalen Patentanmeldung
Darüberhinaus sind im Bereich der Technologien-für tragbare Kommunikationsgeräte, insbesondere von sogenannten „Smart Devices” wie Smartphones und Tablet-Rechnern, Navigationslösungen für kleine Raumbereiche, insbesondere auch geschlossene Räume bekannt, bei denen in dem Raumbereich mehrere kleine Sender („Beacons”) als Signalgeber angeordnet werden, welche in festen Zeitintervallen Signale senden, die dann vom Kommunikationsgerät empfangen werden können. Dabei senden die Signalgeber Informationen, zur eigenen Identität, woraus das Kommunikationsgerät unter Zuhilfenahme von zugehörigen Ortsinformationen, die etwa über das Internet verfügbar gemacht werden, auf seine Position in der unmittelbaren Nähe des identifizierten Signalgebers schließen kann und darauf beruhend etwa positionsbezogenen Daten aus dem. Internet abrufen kann. Ein Beispiel einer solchen Ortungstechnologie ist die „iBeacon” Technologie von Apple, Inc.In addition, in the field of technologies for portable communication devices, in particular of so-called "smart devices" such as smartphones and tablet computers, navigation solutions for small spaces, especially closed rooms are known in which in the space area several small transmitter ("beacons") as Signalers are arranged, which send signals at fixed time intervals, which can then be received by the communication device. In this case, the signal transmitters send information for their own identity, from which the communication device with the help of associated location information, which can be made available via the Internet, for example, can close its position in the immediate vicinity of the identified signal generator and based thereon, for example, position-related data from the. Internet can retrieve. An example of such location technology is the "iBeacon" technology from Apple, Inc.
Aus der
Aus der
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die technisch gestützte Ortung von Objekten in einem Nahfeld-Suchbereich, insbesondere in Fahrzeugen oder deren unmittelbaren Umfeld, weiter zu verbessern.Against this background, the object of the invention is to further improve the technically supported location of objects in a near field search area, in particular in vehicles or their immediate surroundings.
Eine Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Lehre der unabhängigen Ansprüche erreicht durch ein System gemäß Anspruch 1 zur Ortung von Signalsendern in einem Nahfeld-Suchraumbereich, ein Fahrzeug gemäß Anspruch 12 mit einem derartigen Ortungssystem, ein entsprechendes Verfahren gemäß Anspruch 13, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 zur Ausführung des Verfahrens.A solution of this object is achieved according to the teaching of the independent claims by a system according to
Verschiedene Ausführungsformen und Weiterbildung der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Various embodiments and development of the invention are the subject of the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System zur Ortung eines ersten Signalsenders in einem Nahfeld-Suchraumbereich, insbesondere in einem Innenraum oder in der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs. Dabei weist das System eine Mehrzahl von an verschiedenen Positionen im Suchraumbereich angeordneten oder anzuordnenden zweiten Signalsendern auf. Außerdem weist das System ein oder mehrere an verschiedenen Stellen in dem Suchraumbereich angeordnete oder anzuordnende Signalempfänger auf zum Empfang von physikalischen Signalen, welche von dem ersten Signalsender und wenigstens einem der zweiten Signalsender stammen. Schließlich weist das System noch eine Auswerteeinheit mit Mitteln zur Auswertung der durch den bzw. die Signalempfänger empfangenen Signale auf. Dabei sind die zweiten Signalsender so konfiguriert, dass die von ihnen zu sendenden Signale jeweils den sie sendenden zweiten Signalsender identifizieren. Die Signalempfänger sind jeweils in der Lage, wenigstens eine physikalische Größe des von ihnen empfangenen Signals zu erfassen, welche eine räumliche Entfernung des jeweiligen Signalempfängers von dem das Signal sendenden Signalsender charakterisiert. Die Auswerteeinheit ist konfiguriert, jeden zweiten Signalsender einer im Nahfeldsuchbereich definierten räumlichen Zone zuzuordnen, für jede Zone aus den physikalischen Größen der von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale der dieser Zone zugeordneten zweiten Signalsender wenigstens eine Referenzfunksituation für die jeweilige Zone zu bestimmen, aus der physikalischen Größe des von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale des ersten Signalsenders eine Vergleichsfunksituation zu bestimmen, und durch Vergleich der Vergleichsfunksituation mit den Referenzfunksituationen der Zonen, diejenige Zone, bei der wenigstens eine zugehörige Referenzfunksituation gemäß einem Ähnlichkeitsmaß die größte Ähnlichkeit mit der Vergleichsfunksituation aufweist, als vermutlichen Aufenthaltsort des ersten Signalsenders zu bestimmen und auszugeben. Die Auswerteeinheit ist des Weiteren konfiguriert, die Vergleichsfunksituation und die damit zu vergleichenden Referenzfunksituationen vor dem Vergleich einer Offsetkorrektur zu unterziehen.A first aspect of the invention relates to a system for locating a first signal transmitter in a near-field search area, in particular in an interior or in the immediate surroundings of a vehicle. In this case, the system has a plurality of second signal transmitters arranged or to be arranged at different positions in the search space region. In addition, the system includes one or more signal receivers located at different locations in the search space area for receiving physical signals originating from the first signal transmitter and at least one of the second signal transmitters. Finally, the system also has an evaluation unit with means for evaluating the signals received by the signal receiver (s). In this case, the second signal transmitters are configured such that the signals to be transmitted by them each identify the second signal transmitter transmitting them. The signal receivers are each capable of detecting at least one physical quantity of the signal they receive, which characterizes a spatial distance of the respective signal receiver from the signal transmitter transmitting the signal. The evaluation unit is configured to assign each second signal transmitter to a spatial zone defined in the near-field search region, for each zone from the physical quantities of the signals received by the signal receiver (s) of the second signal transmitters assigned to this zone to determine at least one reference radio situation for the respective zone physical size of the signals received by the signal receiver (s) of the first signal transmitter to determine a comparison radio situation, and by comparison of the reference radio situation with the reference radio situations of the zones, that zone in which at least one associated reference radio situation according to a similarity measure has the greatest similarity with the reference radio situation, as probable location of the first signal transmitter to determine and output. The evaluation unit is further configured to subject the comparison radio situation and the reference radio situations to be compared to this before the comparison of an offset correction.
Unter einem „Nahfeld-Suchraumbereich” oder kurz „Suchraumbereich” im Sinne der Erfindung ist ein begrenzter Raumbereich, also eine Untermenge des dreidimensionalen Raums zu verstehen, innerhalb dessen die Position eines zu suchenden Objekts, insbesondere eines zu suchenden (ersten) Signalsenders, zu bestimmen ist. Dabei ist der Suchraumbereich so eng begrenzt, dass er sich auf ein Nahfeld beschränkt, dessen laterale Erstreckung maximal der Größenordnung der räumliche Auflösungsfähigkeit bekannter öffentlich nutzbarer Lokalisierungssysteme, insbesondere von GPS oder von Triangulationsmethoden mithilfe von zellularen Mobilfunksystemen entspricht. Insbesondere kann der Nahfeld-Suchraumbereich eine maximale Erstreckung von nur wenigen Metern, insbesondere von weniger als 30 m, bevorzugt unter 10 m, insbesondere auch unter 2 m aufweisen.A "near-field search space area" or "search space area" within the meaning of the invention means a limited space area, ie a subset of the three-dimensional space, within which to determine the position of an object to be searched, in particular of a (first) signal transmitter to be searched for is. In this case, the search area is limited so narrow that it is limited to a near field whose maximum extent of the spatial resolution of known publicly usable localization systems, in particular GPS or Triangulationsmethoden using cellular mobile radio systems corresponds. In particular, the near-field search area can have a maximum extent of only a few meters, in particular less than 30 m, preferably less than 10 m, in particular less than 2 m.
Unter einem „Fahrzeug” im Sinne der Erfindung ist jede Art von Fahrzeug zu verstehen, mittels dessen eine oder mehrere Personen und/oder Ladung transportiert werden kann. Insbesondere ist ein Personenkraftwagen (PKW), ein Lastkraftwagen (LKW), ein Motorrad, ein Bus, ein Fahrrad oder ein Anhänger zu einem der vorausgehend genannten Fahrzeuge ein Fahrzeug im Sinne der Erfindung. Dies gilt insbesondere auch für die Zugeinheit sowie die Anhänger eines Zuges, für ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Flugzeug.A "vehicle" in the sense of the invention means any type of vehicle by means of which one or more persons and / or cargo can be transported. In particular, a passenger car (PKW), a truck (HGV), a motorcycle, a bus, a bicycle or a trailer to one of the aforementioned vehicles is a vehicle according to the invention. This is especially true for the train unit and the trailer of a train, for a watercraft or an aircraft, in particular an aircraft.
Unter einem „Signalsender” im Sinne der Erfindung ist eine Vorrichtung zu verstehen, die in der Lage ist, ein physikalisches Signal, insbesondere ein elektromagnetisches Funksignal, ein optisches Signal oder ein akustisches Signal (welches auch ein Ultraschallsignal sein kann) auszusenden. Insbesondere sind gemäß dem RF/D-Standard, dem Bluetooth Standard (insbesondere seiner Blue Tooth Low Energy Versionen, z. B. BT 4.0) oder der vorgenannten iBeacon Technologie arbeitende Funksender Signalsender im Sinne der Erfindung.A "signal transmitter" in the sense of the invention is understood to mean a device which is able to emit a physical signal, in particular an electromagnetic radio signal, an optical signal or an acoustic signal (which may also be an ultrasound signal). In particular, according to the RF / D standard, the Bluetooth standard (in particular its Blue Tooth Low Energy versions, eg BT 4.0) or the aforementioned iBeacon technology, radio transmitters are signal transmitters within the meaning of the invention.
Unter einem „Signalempfänger” im Sinne der Erfindung ist entsprechend eine Vorrichtung zu verstehen, die in der Lage ist ein von einem Signalsender ausgesendetes physikalisches Signal, insbesondere ein elektromagnetisches Funksignal, ein optisches Signal oder ein akustisches Signal, welches auch ein Ultraschallsignal sein kann, zu empfangen. Ein Signalempfänger im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Signalerfassungsvorrichtung und eine Empfängerschaltung aufweisen. Dabei dient die Signalerfassungsvorrichtung zur Erfassung des zu empfangenden physikalischen Signals und dessen Umwandlung in ein elektrisches Signal und kann insbesondere eine Antenne, einen lichtempfindlichen Sensor oder einen akustischen Sensor oder eine Kombination daraus aufweisen. Die Empfängerschaltung dient dann der Weiterbehandlung dieses elektrischen Signals und kann insbesondere eine Verstärkung, Filterung, Umwandlung und/oder eine Demodulation des Signals bewirken. Über die übertragene Identifizierungsinformation werden die Signale jeweils einem konkreten Signalsender zugeordnet.A "signal receiver" within the meaning of the invention accordingly means a device which is capable of transmitting a physical signal emitted by a signal transmitter, in particular an electromagnetic radio signal, an optical signal or an acoustic signal, which may also be an ultrasound signal receive. A signal receiver according to the invention may in particular comprise a signal detection device and a receiver circuit. In this case, the signal detection device is used to detect the physical signal to be received and its conversion into an electrical signal and may in particular comprise an antenna, a photosensitive sensor or an acoustic sensor or a combination thereof. The receiver circuit then serves the further treatment of this electrical signal and can in particular cause amplification, filtering, conversion and / or demodulation of the signal. About the transmitted identification information, the signals are each assigned to a specific signal transmitter.
Unter einer „Auswerteeinheit” im Sinne der Erfindung ist eine Systemkomponente des Ortungssystems zu verstehen, welche in der Lage ist, die von einem oder mehreren Signalempfängern des Systems von den Signalsendern empfangene Signale bzw. die darin enthaltenen Informationen zu verarbeiten und daraus Ortungsinformationen zu bestimmen. Eine Auswerteeinheit kann insbesondere ein Computersystem oder Mikrocontroller mit wenigstens einem Mikroprozessor und einer Speichervorrichtung sowie darin abgelegter Software zur Bestimmung der Lokalisierungsinformationen mithilfe des Mikroprozessors sein. An "evaluation unit" in the sense of the invention is to be understood as a system component of the location system which is able to process the signals or the information contained therein from one or more signal receivers of the system from the signal transmitters and to determine therefrom location information. In particular, an evaluation unit may be a computer system or microcontroller having at least one microprocessor and a memory device and software stored therein for determining the location information by means of the microprocessor.
Im Sinne der Erfindung ist unter einer „physikalischen Größe des Signals, welche eine räumliche Entfernung des jeweiligen Signalempfängers von dem das Signal sendenden Signalsender charakterisiert” eine technisch erfassbare Eigenschaft des beim Signalempfänger empfangenen Signals zu verstehen, die regelmäßig zu der räumlichen Entfernung zwischen Signalsender und Signalempfänger korreliert und so zumindest grobe Rückschlüsse auf diese Entfernung ermöglicht. Der Begriff „physikalische Größe” ist dabei nicht auf Begriffe im Sinne einer Amplitude des Signals o. ä. beschränkt.For the purposes of the invention, a "physical size of the signal which characterizes a spatial distance of the respective signal receiver from the signal transmitter transmitting signals" means a technically detectable characteristic of the signal received at the signal receiver, which is regular to the spatial distance between the signal transmitter and the signal receiver correlated and so at least rough conclusions on this distance allows. The term "physical quantity" is not limited to terms in the sense of an amplitude of the signal or the like.
Unter einer „räumlichen Zone” oder kurz „Zone” im Sinne der Erfindung ist ein räumlicher Teilbereich des Nahfeld-Suchraumbereichs zu verstehen, dem wenigstens ein dort angeordneter bzw. anzuordnender zweiter Signalsender zugeordnet ist. Die Begrenzung einer Zone muss nicht exakt definiert sein. Vielmehr kann die Zone insbesondere als die unmittelbare Umgebung eines prägnanten Gegenstands im Nahfeld-Suchraumbereich definiert sein. Im Falle eines Kraftfahrzeugs kann dieser Gegenstand insbesondere ein sichtbarer Teil des Fahrzeugs oder seiner Ausstattung sein.A "spatial zone" or "zone" for the purposes of the invention is to be understood as meaning a spatial subarea of the near field search space region, to which at least one second signal transmitter arranged or to be arranged there is assigned. The boundary of a zone does not have to be defined exactly. Rather, the zone may in particular be defined as the immediate environment of a concise object in the near field search space area. In the case of a motor vehicle, this object may, in particular, be a visible part of the vehicle or its equipment.
Unter einer „Funksituation” im Sinne der Erfindung ist ein Satz von Messergebnissen für die genannte physikalische Größe der Empfangssignale zu verstehen, die durch die Signalempfänger beim Empfang der jeweiligen Signale der ersten bzw. zweiten Signalsender erfasst werden. Insbesondere kann dabei der Satz von Messergebnissen ein Messergebnis für jedes Paar aus einem Signalsender und einem Signalempfänger enthalten. Unter einer „Referenzfunksituation” ist eine Funksituation zu verstehen, welche die Messergebnisse zu den zweiten Signalsendern enthält, während unter einer „Vergleichsfunksituation” eine Funksituation zu verstehen ist, die welche die Messergebnisse zu dem bzw. zu einem zugehörigen ersten Signalsender enthält.A "radio situation" in the sense of the invention means a set of measurement results for the said physical quantity of the received signals, which are detected by the signal receivers upon receipt of the respective signals of the first and second signal transmitters. In particular, the set of measurement results may include a measurement result for each pair of a signal transmitter and a signal receiver. A "reference radio situation" is to be understood as meaning a radio situation which contains the measurement results for the second signal transmitters, while a "comparison radio situation" is to be understood as meaning a radio situation which contains the measurement results to or to a corresponding first signal transmitter.
Unter einem „Ähnlichkeitsmaß” im Sinne der Erfindung ist ein insbesondere mathematisches Maß zu verstehen, mittels dessen ein Unterschied oder ein Übereinstimmungsgrad zwischen zwei Funksituationen quantifiziert werden kann, insbesondere auf einen einzigen den Unterschied bzw. die Übereinstimmung charakterisierenden Wert reduziert werden kann.A "similarity measure" in the sense of the invention means a mathematical measure, by means of which a difference or a degree of agreement between two radio situations can be quantified, in particular to a single value characterizing the difference or the match.
Unter einem „Ausgeben” einer Zone ist im Sinne der Erfindung zu verstehen, dass Information, welche die Zone identifiziert von dem Ortungssystem zur Verfügung gestellt wird. Dies kann insbesondere unmittelbar durch Ausgabe der Information auf einer Mensch-Maschine-Schnittstelle, beispielsweise einer Anzeigevorrichtung oder einem Lautsprecher oder Signalgeber, oder durch Übermittlung an einen Datenspeicher, eine Anwendung oder ein anderes System bzw. eine Bereitstellung dazu erfolgen.For the purposes of the invention, "outputting" of a zone means that information identifying the zone is made available by the location system. In particular, this can be done directly by outputting the information on a man-machine interface, for example a display device or a loudspeaker or signal generator, or by transmitting it to a data memory, an application or another system or provision thereof.
Mithilfe des Ortungssystems kann sich eine Ortung eines zu suchenden ersten Signalsenders im Nahfeld-Suchraumbereich bewerkstelligen lassen. Mögliche Vorteile liegen dabei zum einen darin, dass aufgrund der nur zonenbezogenen Positionsbestimmung deutlich geringere Anforderungen an die Genauigkeit der Positionsbestimmung für den ersten Signalsender erforderlich sind, als dies bei einer absoluten Positionsbestimmung (etwa von Positionskoordinaten in einem Bezugskoordinatensystem) erforderlich wäre, um eine vergleichbare Sucheffizienz zu erreichen. So kann das Verfahren auf einfachen technischen Ortungsverfahren beruhen, deren Genauigkeit auch deutlich, z. B. ein bis zwei Größenordnungen, gröber als die Größe der zu ortenden Objekte sein kann. Insbesondere können dazu Signalstärkemessungen oder Signallaufzeitmessungen für die physikalischen Signale zur ungefähren Abschätzung der Entfernung zwischen den Signalsendern und den Signalempfängern verwendet werden. Die Signale selbst müssen dazu keinerlei Informationen zu den Positionen der jeweiligen Signalsender enthalten und dementsprechend müssen auch die Signalsender bzw. damit gekoppelte Objekte ihre räumliche Position nicht selbst kennen bzw. erfassen können. Die Signalsender können somit sehr einfach ausgebildet sein und müssen insbesondere weder für eine bidirektionale Kommunikation ausgelegt sein, noch selbst eine Ortungsfunktionalität aufweisen. Auch müssen die Signalempfänger nicht richtungsempfindlich ausgebildet sein. Insbesondere können vorteilhaft miniaturisierte Signalsender (Beacons) und -empfänger zum Einsatz kommen, was besonders kostengünstige Lösungen mit sehr geringem Platz- und Energiebedarf ermöglicht. Außerdem erlaubt das System eine dynamische Anpassung an sich zeitlich verändernde Beeinflussungen der Signale, wenn sich etwa Personen oder Gegenstände in den Nahfeld-Suchraumbereich bewegen bzw. eingebracht werden (oder sich daraus entfernen) und so variable Signaldämpfungen hervorgerufen werden.The location system can be used to locate a first signal transmitter to be searched in the near-field search area. On the one hand, possible advantages are that because of the only zone-related position determination, significantly lower requirements are required for the accuracy of the position determination for the first signal transmitter than would be required for an absolute position determination (for example of position coordinates in a reference coordinate system), a comparable search efficiency to reach. Thus, the method can be based on simple technical positioning method whose accuracy is also clear, z. B. one to two orders of magnitude, can be coarser than the size of the objects to be located. In particular, signal strength measurements or signal propagation time measurements for the physical signals may be used to approximate the distance between the signal transmitters and the signal receivers. The signals themselves do not have to contain any information about the positions of the respective signal transmitters and, accordingly, the signal transmitters or objects coupled thereto do not have to be able to know or grasp their spatial position themselves. The signal transmitters can thus be designed very simply and, in particular, need neither be designed for bidirectional communication nor even have a location functionality. Also, the signal receiver need not be sensitive to direction. In particular, advantageously miniaturized signal transmitters (beacons) and receivers can be used, which enables particularly cost-effective solutions with very low space and energy requirements. In addition, the system allows dynamic adaptation to time-varying influences on the signals, for example, when people or objects move into the near-field search space area (or move away) and thus cause variable signal attenuation.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen des Ortungssystems und deren Weiterbildungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird, beliebig miteinander sowie mit den im Weiteren beschriebenen anderen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.Hereinafter, preferred embodiments of the positioning system and their Further developments are described, which may be combined with each other as well as with the other aspects of the invention described below, unless expressly excluded.
Bevorzugt ist der Nahfeld-Suchraumbereich durch das Innere eines Fahrzeugs, etwa eines PKW, oder dessen unmittelbare, d. h. auf wenige Meter Entfernung vom Fahrzeug beschränkte Umgebung, durch eine Fahrzeuggarage, durch ein Gebäude oder durch einen oder mehrere Räume darin definiert bzw. bestimmt.Preferably, the near field search space is through the interior of a vehicle, such as a car, or its immediate, d. H. Surroundings limited to a few meters from the vehicle, defined by a vehicle garage, by a building or by one or more rooms therein.
Der erste Signalsender kann insbesondere mit einem zu lokalisierenden Suchobjekt gekoppelt oder koppelbar sein. Dabei kann das Suchobjekt insbesondere ein zu suchender Gegenstand sein. Für den Fall, dass der Suchraumbereich durch das Innere eines Fahrzeugs, dessen unmittelbare Umgebung oder eine Garage oder einen Stellplatz des Fahrzeugs definiert ist, kann das Suchobjekt insbesondere eine Parkscheibe, ein Autoschlüssel, eine Brille, ein Eiskratzer, eine Warnweste, ein Verbandskasten, ein Warndreieck oder ein beliebiges anderes möglicherweise zu suchendes mobiles Element der Ausstattung oder der Beladung des Fahrzeugs oder aber auch eine Person oder ein Tier sein. Die Kopplung des ersten Signalsenders an das Suchobjekt kann dabei auf beliebige Art und Weise, insbesondere mittels einer mechanischen Verbindung erfolgen, vorteilhaft so dass sich der Signalsender in oder an dem jeweiligen Objekt befindet. Insbesondere kann der Signalsender bereits bei der Herstellung in das Suchobjekt integriert worden sein. Alternativ kann er aber auch mit diesem erst nachträglich verbunden werden bzw. worden sein. Auf diese Weise lassen sich beliebige Gegenstände als Suchobjekte mittels eines Signalsenders ausstatten und so für die Suche einsetzen. Das Versehen eines Objekts mit einem Signalsender wird auch oft als „Tagging” bezeichnet.The first signal transmitter can in particular be coupled to or coupled to a search object to be located. In this case, the search object can be, in particular, an object to be searched for. In the event that the search space area is defined by the interior of a vehicle, its immediate surroundings or a garage or a parking space of the vehicle, the search object may in particular a parking disc, a car key, a pair of glasses, an ice scraper, a safety vest, a first aid kit, a Warning triangle or any other mobile element of the equipment or the loading of the vehicle possibly to be searched for, or else a person or an animal. The coupling of the first signal transmitter to the search object can take place in any desired manner, in particular by means of a mechanical connection, advantageously such that the signal transmitter is located in or on the respective object. In particular, the signal transmitter may already have been integrated into the search object during production. Alternatively, however, he can also be connected with this later or have been. In this way, any objects can be equipped as search objects by means of a signal transmitter and thus use for the search. Also, tagging an object with a signal transmitter is often referred to as tagging.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die zugeordneten zweiten Signalsender zumindest einer Zone konfiguriert, die von ihnen jeweils zu sendenden Signale intervallweise in regelmäßigen Zeitintervallen, bevorzugt mit einer Frequenz von wenigstens 1 Hz, zu senden, und die Auswerteeinheit ist des Weiteren konfiguriert, die Referenzfunksituation für wenigstens eine der Zonen zumindest einmal pro Zeitintervall zu bestimmen. Auf diese Weise lässt sich eine regelmäßige, insbesondere quasi-kontinuierliche Ordnungsfunktion implementieren und bei der Auswertung pro Zeitintervall können stets sämtliche zweite Signalsender berücksichtigt werden.According to a preferred embodiment, the associated second signal transmitters of at least one zone are configured to transmit the signals to be transmitted by them at intervals at regular time intervals, preferably at a frequency of at least 1 Hz, and the evaluation unit is further configured to provide the reference radio situation for at least to determine one of the zones at least once per time interval. In this way it is possible to implement a regular, in particular quasi-continuous order function, and in the evaluation per time interval, all second signal transmitters can always be taken into account.
Gemäß einer Weiterbildung ist dabei die Intervallfrequenz so hoch, dass während des Intervalls von quasistatischen Funkbedingungen ausgegangen werden kann, (d. h. dass sich die Funkkanäle zwischen Sendern und Empfängern während des Zeitintervalls nicht wesentlich ändern), so kann die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Ortung erhöht werden. Gerade im Hinblick auf Veränderungen der Funkbedingungen durch Bewegung von Personen oder Gegenständen in einem Fahrzeug oder dessen Außenbereich ist im Hinblick auf die damit verbundenen typischen Bewegungsgeschwindigkeiten eine Frequenz von 1 Hz oder höher besonders vorteilhaft.According to a development, the interval frequency is so high that it can be assumed during the interval of quasi-static radio conditions (i.e., that the radio channels between transmitters and receivers do not change significantly during the time interval), then the reliability and accuracy of the location can be increased. Especially with regard to changes in the radio conditions due to movement of persons or objects in a vehicle or its exterior, a frequency of 1 Hz or higher is particularly advantageous in view of the associated typical movement speeds.
Gemäß einer weiteren Weiterbildung ist die Auswerteeinheit konfiguriert die mit den Referenzfunksituationen zu vergleichende Vergleichsfunksituation zu einem ersten Zeitintervall durch Zusammenfassen der zum ersten Zeitintervall tatsächlich erfassten Vergleichsfunksituation mit der bzw. den Vergleichsfunksituationen zu einem oder mehreren zum ersten Zeitintervall benachbarten zweiten Zeitintervallen zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ ist die Auswerteeinheit konfiguriert, wenigstens eine Referenzfunksituation zu einem ersten Zeitintervall durch Zusammenfassen der zum ersten Zeitintervall tatsächlich erfassten Referenzfunksituation der Zone mit der bzw. den Referenzfunksituationen zu einem oder mehreren zum ersten Zeitintervall benachbarten zweiten Zeitintervallen zu bestimmen. Insbesondere kann dabei das Zusammenfassen durch gewichtete Mittelwertbildung über die einzelnen Vergleichsfunksituationen bzw. Referenzfunksituationen zu den bei der jeweiligen Zusammenfassung berücksichtigen Zeitintervallen erfolgen. Durch das Zusammenfassen mehrerer zeitlich benachbarter Funksituationen kann die Robustheit der Ortungsbestimmung erhöht werden, da äußerst kurzzeitig auftretende Signalstörungen, die etwa nur während eines oder während weniger der bei der Zusammenfassung berücksichtigten Intervalle auftreten, unterdrückt werden.According to a further development, the evaluation unit is configured to determine the comparison radio situation to be compared with the reference radio situations at a first time interval by combining the comparison radio situation actually detected with the first time interval with the reference radio situation to one or more second time intervals adjacent to the first time interval. Additionally or alternatively, the evaluation unit is configured to determine at least one reference radio situation at a first time interval by combining the reference radio situation of the zone actually detected with the first time interval with the reference radio situation to one or more second time intervals adjacent to the first time interval. In particular, the combining by weighted averaging over the individual comparison radio situations or reference radio situations can take place at the time intervals considered in the respective summary. By combining several temporally adjacent radio situations, the robustness of the location determination can be increased since extremely briefly occurring signal disturbances, which occur for example only during one or less of the intervals taken into account in the summary, are suppressed.
Gemäß einer weiteren bevorzugen Ausführungsform ist die Auswerteeinheit so konfiguriert, dass sie falls zu einer Zone eine Mehrzahl zweiter Signalsender vorliegt, die Referenzfunksituation für diese Zone durch Zusammenfassen der Messergebnisse für die Mehrzahl zweiter Signalsender bestimmt. Dabei kann dieses Zusammenfassen insbesondere durch gewichtete Mittelwertbildung über die Messergebnisse oder durch Auswahl nur eines Teilsatzes von Messergebnissen für einen einzelnen der zweiten Signalsender in dieser Zone als Referenzfunksituation für die Zone erfolgen. Alternativ kann die Auswerteeinheit des Weiteren so konfiguriert sein, dass sie stattdessen die Äquivalenzmaße für die der Zone zugeordneten zweiten Signalsender miteinander zu einem einzigen Wert für das Äquivalenzmaß für diese Zone verrechnet. Auf diese Weise kann jeweils die Robustheit der Ortung für diese Zone erhöht werden, weil es nicht mehr allein bzw. nicht mehr auf das möglicherweise gestörte oder zu stark gedämpfte Signal eines einzelnen zweiten Signalsenders für die Zone ankommt. According to a further preferred embodiment, the evaluation unit is configured such that if there is a plurality of second signal transmitters to a zone, the reference radio situation for this zone is determined by combining the measurement results for the plurality of second signal transmitters. In this case, this combination can be carried out in particular by weighted averaging over the measurement results or by selecting only a subset of measurement results for a single one of the second signal transmitters in this zone as a reference radio situation for the zone. Alternatively, the evaluation unit may be further configured to instead bill the equivalence measures for the second signal transmitters associated with the zone into a single value for the equivalence measure for that zone. In this way, each of the robustness of the location for this zone can be increased, because it no longer depends solely or no longer on the possibly disturbed or over-attenuated signal of a single second signal transmitter for the zone.
Gemäß einer weiteren bevorzugen Ausführungsform ist die Auswerteeinheit des Weiteren konfiguriert, die Vergleichsfunksituation und die damit zu vergleichenden Referenzfunksituationen, vor dem Vergleich einer Offsetkorrektur zu unterziehen, insbesondere durch Angleichen der Mittelwerte über alle einzelnen Werte der physikalischen Größe für die jeweiligen Funksituation. Durch die Offsetkorrektur wird die Vergleichbarkeit der Signale und somit die Ortungsgenauigkeit verbessert. Dies kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn sich die Signalstärken für die von den einzelnen Signalsendern ausgesandten Signale signifikant unterscheiden. Das kann etwa der Fall sein, wenn der erste Signalsender deutlich schwächer sendet, als die im Nahfeld-Suchraumbereich dauerhaft angeordneten zweiten Signalsender (wenn beispielsweise zweiten Signalsender über ein Netz oder eine Autobatterie versorgt werden, während der erste Signalsendern als mit einem zu ortenden Gegenstand verbundener mobiler Tag ausgebildet ist und nur über eine kleine Batterie versorgt ist).According to a further preferred embodiment, the evaluation unit is further configured to subject the comparison radio situation and the reference radio situations to be compared to an offset correction before comparison, in particular by matching the average values over all individual values of the physical variable for the respective radio situation. The offset correction improves the comparability of the signals and thus the positioning accuracy. This can be advantageous in particular if the signal strengths for the signals emitted by the individual signal transmitters differ significantly. This may be the case, for example, when the first signal transmitter transmits significantly weaker than the second signal transmitter permanently arranged in the near-field search space region (for example when a second signal transmitter is supplied via a network or a car battery, while the first signal transmitter is connected to a device to be located mobile tag is formed and powered only by a small battery).
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die zweiten Signalsender so konfiguriert, dass die von ihnen zu sendenden Signale jeweils wenigstens ein Datenpaket enthalten, über welches der sendende Signalsender identifizierbar ist. Auf diese Weise ist eine einfache und auch eindeutige Identifizierung, insbesondere über eine in dem Datenpaket enthaltene Kennung für den Signalsender erreichbar.According to yet another preferred embodiment, the second signal transmitters are configured such that the signals to be transmitted by them each contain at least one data packet via which the transmitting signal transmitter is identifiable. In this way, a simple and unambiguous identification, in particular via an identifier contained in the data packet for the signal transmitter can be achieved.
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform stellt die vom jeweiligen Signalempfänger zu erfassende physikalische Größe eines durch ihn zu empfangenden Signals, eine Empfangssignalstärke, insbesondere eine Empfangsleistung des empfangenen Signals, oder eine Laufzeit des Signals zwischen Signalsender und Signalempfänger dar. Diese Größen lassen sich aus dem empfangenen Signal leicht bestimmen, so dass auf diese Weise effizient und einfach Rückschlüsse auf die zumindest ungefähre Entfernung zwischen Signalsendern Signalempfänger ableitbar sind.In accordance with yet another preferred embodiment, the physical quantity to be detected by the respective signal receiver represents a signal to be received, a received signal strength, in particular a receive power of the received signal, or a delay of the signal between the signal transmitter and the signal receiver Determine signal easily, so that in this way can be deduced efficiently and simply conclusions on the at least approximate distance between signal transmitters signal receiver.
Gemäß einer noch weiterer bevorzugten Ausführungsform ist das System für ein Kraftfahrzeug vorgesehen und die Auswerteeinheit ist des Weiteren konfiguriert, eine oder mehrere der folgenden Raumbereiche des Nahfeld-Suchraumbereichs als räumlichen Zonen für die Zuordnung der zweiten Signalsender zu definieren:
- • ein oder mehrere bestimmte Sitzplätze;
- • Staufach
- • Kofferraum
- • Fahrzeuginnenraum als Ganzes
- • Fahrzeugaußenraum als Ganzes
- • Annäherungszonen im Fahrzeugaußenraum an einer Fahrzeugseite, im Fahrzeugvorfeld oder an der Rückseite des Fahrzeugs.
- • one or more specific seats;
- • storage compartment
- • trunk
- • Vehicle interior as a whole
- • Vehicle exterior as a whole
- • Approach zones in the vehicle exterior on one side of the vehicle, in the vehicle apron or at the rear of the vehicle.
Dabei handelt es sich jeweils um Raumbereiche im bzw. um das Fahrzeug herum, die zum einen leicht für den Suchenden erkennbar bzw. identifizierbar sind und zum anderen häufige Orte für die Suche von Gegenständen darstellen. Beispielsweise könnte das Ortungssystem einen Gegenstand, der mit einem ersten Signalsender versehen ist (Tagging) im Kofferraum des Fahrzeugs orten und dem Suchenden einen entsprechenden Hinweis auf die Zone „Kofferraum” ausgeben, so dass der gesuchte Gegenstand direkt ohne weitere Suche im Kofferraum aufgefunden werden kann.These are in each case areas of space in or around the vehicle, which on the one hand are easily recognizable or identifiable by the seeker and, on the other hand, represent frequent locations for the search for objects. For example, the location system could locate an object provided with a first signal transmitter (tagging) in the trunk of the vehicle and give the seeker an appropriate indication of the "trunk" zone, so that the searched item can be found directly in the trunk without further search ,
Besonders bevorzugte Orte für die Anordnung des bzw. der Signalempfänger im Fahrzeug sind dementsprechend das Dach bzw. eine Position oben im Fahrzeuginnenraum, der Kofferraum, der Motorraum, das Handschuhfach, Staufächer an den verschiedensten Stellen des Fahrzeugs, insbesondere auch in den Seitentüren, der Raum unter den Sitzen, insbesondere den Vordersitzen, die Mittelkonsole, oder auch die Reserveradmulde, soweit jeweils vorhanden.Particularly preferred locations for the arrangement of the signal receiver or receivers in the vehicle are accordingly the roof or a position at the top in the vehicle interior, the trunk, the engine compartment, the glove box, storage compartments at various points of the vehicle, especially in the side doors, the room under the seats, in particular the front seats, the center console, or even the spare wheel well, if available.
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinheit des Weiteren konfiguriert, für die als vermutlichen Aufenthaltsort des ersten Signalsenders bestimmte Zone auch eine Wahrscheinlichkeit dafür zu bestimmen und auszugeben, dass sich der erste Signalsender tatsächlich in der bestimmten Zone befindet. Dies kann den Vorteil haben, dass bei einer hohen Wahrscheinlichkeit die Suche allein auf die angegebene Zone konzentriert werden kann, während bei einer nur geringen Wahrscheinlichkeit dem Suchenden signalisiert wird, dass sich der erste Signalsender, bzw. ein damit versehener Gegenstand mit signifikanter Wahrscheinlichkeit auch in einer anderen Zone, insbesondere einer zu der bestimmten Zone benachbarten Zone befinden kann.According to yet another preferred embodiment, the evaluation unit is further configured to also determine and output a probability for the zone determined as the probable location of the first signal transmitter that the first signal transmitter is actually located in the particular zone. This can have the advantage that, with a high probability, the search can be concentrated solely on the indicated zone, while with only a small probability the searcher is signaled that the first signal transmitter, or an object provided with it, is also with significant probability another zone, in particular a zone adjacent to the particular zone.
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinheit des Weiteren so konfiguriert, dass die Vergleichs- bzw. Referenzfunksituationen jeweils durch einen Satz von Messwerten für die jeweils von den einzelnen Signalempfängern erfassten physikalische Größen der empfangenen Signale von jedem der ersten bzw. zweiten Signalsender bestimmt ist. Dabei kann der Satz von Messwerten insbesondere in Form einer Tabelle bzw. einer entsprechenden Datenstruktur gespeichert sein, und für jedes Sender/Empfänger-Paar den entsprechenden erfassten Wert für die physikalische Größe des jeweiligen Empfangssignals enthalten. Auf diese Weise können die Funksituationen einfach und effizient quantifiziert, gegebenenfalls weiterverarbeitet und miteinander verglichen werden.In accordance with yet another preferred embodiment, the evaluation unit is further configured such that the comparison or reference radio situations are respectively determined by a set of measured values for the physical quantities of the received signals from each of the first and second signal transmitters respectively detected by the individual signal receivers , In this case, the set of measured values can be stored in particular in the form of a table or a corresponding data structure, and for each transmitter / receiver pair contain the corresponding detected value for the physical size of the respective received signal. In this way, the radio situations be easily and efficiently quantified, if necessary further processed and compared with each other.
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das System zudem angepasst, Signale mehrerer verschiedener erster Signalsender über die Signalempfänger zu empfangen und über die Auswerteeinheit auszuwerten und dabei die einzelnen ersten Signalsender jeweils anhand der von ihnen zu sendenden Signale (5) zu identifizieren und für jeden der ersten Signalsender eine als vermutlicher Aufenthaltsort bestimmte Zone auszugeben. Vorzugsweise enthalten auch die Signale jedes ersten Signalsenders, wie die der zweiten Signalsender, eine sie jeweils identifizierende Kennung, so dass verschiedene erste Signalsender leicht unterschieden werden können. Auf diese Weise ist es möglich, mehrere sich im Nahfeld-Suchraumbereich befindliche erste Signalsender bei ihrer gleichzeitigen Ortung leicht zu unterscheiden.In accordance with yet another preferred embodiment, the system is also adapted to receive signals from a plurality of different first signal transmitters via the signal receivers and to evaluate them via the evaluation unit, thereby identifying the individual first signal transmitters on the basis of the signals (5) to be transmitted by them and for each of them first signal transmitter to issue a presumed abode zone. Preferably, the signals of each first signal transmitter, like those of the second signal transmitter, also contain an identification which identifies them, so that different first signal transmitters can be distinguished easily. In this way, it is possible to easily distinguish a plurality of first signal transmitters located in the near-field search area in their simultaneous location.
Gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinheit des Weiteren konfiguriert, die als vermutlichen Aufenthaltsort des ersten Signalsenders bestimmte Zone in Form entsprechender Daten in einem Speicher abzulegen, an eine Anwendung zu übergeben, auf einer Mensch-Maschine-Schnittstelle anzuzeigen oder zu signalisieren, oder über eine Datenübertragungsstrecke an eine Gegenstelle zu übertragen.In accordance with yet another preferred embodiment, the evaluation unit is further configured to store the zone determined as the probable location of the first signal transmitter in the form of corresponding data in a memory, transfer it to an application, display or signal it on a man-machine interface, or via a data transmission link to a remote station to transfer.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, welches mit einem System zur Ortung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgestattet ist.A second aspect of the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which is equipped with a system for locating according to the first aspect of the invention.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein, insbesondere mittels des Ortungssystems gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausführbares, Verfahren zur Ortung eines ersten Signalsenders in einem Nahfeld-Suchraumbereich, insbesondere in einem Innenraum oder in der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, mit den Schritten:
Empfangen, mittels wenigstens eines Signalempfängers, von physikalischen Signalen, welche von dem ersten Signalsender und wenigstens einem zweiten Signalsender stammen, wobei die zweiten Signalsender an verschiedenen Positionen im Suchraumbereich angeordnet und so konfiguriert sind, dass die von ihnen zu sendenden Signale jeweils den sie sendenden Signalsender identifizieren, und wobei die Signalempfänger jeweils in der Lage sind, wenigstens eine physikalische Größe des von ihnen empfangenen Signals zu erfassen, welche eine räumliche Entfernung des jeweiligen Signalempfängers von dem das Signal sendenden Signalsender charakterisiert;
Zuordnen jedes zweiten Signalsenders zu einer im Nahfeldsuchbereich definierten räumlichen Zone;
Bestimmen, für jede Zone, wenigstens einer jeweils zugehörigen Referenzfunksituation aus den physikalischen Größen der von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale der dieser Zone zugeordneten zweiten Signalsender;
Bestimmen einer Vergleichsfunksituation aus der physikalischen Größe des von dem bzw. den Signalempfängern empfangenen Signale des ersten Signalsenders; und
Bestimmen und Ausgeben derjenigen Zone als vermutlichen Aufenthaltsort des ersten Signalsenders, bei der wenigstens eine zugehörige Referenzfunksituation gemäß einem Ähnlichkeitsmaß die größte Ähnlichkeit mit der Vergleichsfunksituation aufweist, mittels Vergleichen der Vergleichsfunksituation mit den Referenzfunksituationen der Zonen.A third aspect of the invention relates to a method for locating a first signal transmitter in a near-field search area, in particular in an interior space or in the immediate vicinity of a vehicle, in particular by means of the location system according to the first aspect of the invention, comprising the steps:
Receiving, by means of at least one signal receiver, physical signals originating from the first signal transmitter and at least one second signal transmitter, the second signal transmitters being located at different positions in the search space region and configured so that the signals to be transmitted by them are each to the signal transmitter transmitting them each being able to detect at least one physical quantity of the signal they receive characterizing a spatial distance of the respective signal receiver from the signal transmitter transmitting the signal;
Associating each second signal transmitter with a spatial zone defined in the near field search area;
Determining, for each zone, at least one respectively associated reference radio situation from the physical quantities of the signals received by the signal receiver (s) of the second signal transmitter assigned to this zone;
Determining a comparison radio situation from the physical magnitude of the signals of the first signal transmitter received by the signal receiver (s); and
Determining and outputting of that zone as a probable location of the first signal transmitter, in which at least one associated reference radio situation in accordance with a similarity measure has the greatest similarity with the reference radio situation, by comparing the reference radio situation with the reference radio situations of the zones.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann die Zuordnung der zweiten Signalsender zu den einzelnen Zonen vorab vor dem eigentlichen Ortungsverfahren erfolgen, z. B. Rahmen einer Initialisierung. Diese kann etwa bei der ersten Inbetriebnahme des Systems oder nach einem Zurücksetzen (Reset) desselben erfolgen. Anwendungsfälle dafür sind zum Beispiel eine Initialisierung eines in ein Fahrzeug integrierten Ortungssystems (mit im Fahrzeug ortsfest verbauten zweiten Signalsendern und Signalempfängern) vor dessen Auslieferung oder einer erneute Initialisierung des Systems nach Verbringung desselben an einen anderen Ort (etwa ein anderer Raum in einem Gebäude) oder nach der Hinzufügung oder Wegnahme von zweiten Signalsendern und/oder Signalempfängern.According to a preferred embodiment, the assignment of the second signal transmitter to the individual zones can be done in advance of the actual location method, z. B. frame of an initialization. This can occur, for example, when the system is first started up or after a reset of the system. Use cases for this are, for example, an initialization of an integrated in a vehicle positioning system (with installed stationary in the vehicle second signal transmitters and signal receivers) before its delivery or reinitialization of the system after the same to another place (such as another room in a building) or after the addition or removal of second signal transmitters and / or signal receivers.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform die Zuordnung auch dynamisch während des Betriebs des Ortungssystems, insbesondere auch im Rahmen des Ortungsverfahrens selbst erfolgen. In diesem Fall werden zunächst die Signale der zweiten Signalsender empfangen, über welche diese von der Auswerteeinheit identifiziert werden können, und darauf beruhend wird erst eine erstmalige oder erneute Zuordnung der zweiten Signalsender zu Zonen (insbesondere von der Auswerteeinheit) durchgeführt. Bevorzugt können dazu die zweiten Signalsender auch Informationen zu ihrer absoluten (bzgl. eines definierten Koordinatensystems) oder relativen (bzgl. eines Bezugspunktes, z. B. eines Objekts im Fahrzeug) räumlichen Position im Nahfeld-Suchbereich, insbesondere als der Teil der oder zusätzlich zu den Identifizierungsinformationen, in ihren Signalen senden. In einer anderen Variante liegt wird diese Positionsinformation (z. B. im Fond rechts) anderweitig der Auswerteeinheit zur Verfügung gestellt, z. B. durch Auslesen aus einem Speicher oder durch manuelle Eingabe.Alternatively or additionally, in a further preferred embodiment, the assignment can also take place dynamically during the operation of the positioning system, in particular also in the context of the positioning method itself. In this case, first the signals of the second signal transmitters are received, by means of which they can be identified by the evaluation unit, and based thereon only a first or reassignment of the second signal transmitters to zones (in particular of the evaluation unit) is carried out. For this purpose, the second signal transmitters can preferably also have information about their absolute (with respect to a defined coordinate system) or relative (with respect to a reference point, eg of an object in the vehicle) spatial position in the near-field search region, in particular as the part of or in addition to send the identification information, in their signals. In another variant, this position information (for example, in the rear right) is otherwise provided to the evaluation unit, for. B. by reading from a memory or by manual input.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft schließlich ein Computerprogrammprodukt, welches Anweisungen enthält, die bei ihrer Ausführung auf einem oder mehreren Prozessoren eines Ortungssystems gemäß dem ersten Aspekt Erfindung dieses veranlassen, das Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung auszuführen. Das Computerprogrammprodukt kann insbesondere in Form eines Datenträgers vorliegen, auf dem ein oder mehrere Programme zur Ausführung des Verfahrens gespeichert sind. Bevorzugt ist dies ein Datenträger, wie etwa eine CD, eine DVD oder ein Flashspeichermodul. Dies kann insbesondere vorteilhaft sein, wenn das Computerprogrammprodukt als solches handelbar oder durch den Benutzer des Ortungssystems selbst zu Programmierung dessen verwendet werden soll. Alternativ oder zusätzlich kann das Computerprogrammprodukt auch als eine Datei auf einer Datenverarbeitungseinheit, insbesondere auf einem Server vorliegen, und über eine Datenverbindung in das Ortungssystem ladbar sein (z. B. per Download über das Internet oder eine dedizierte Datenverbindung).Finally, a fourth aspect of the invention relates to a computer program product containing instructions which, when executed on one or more processors of a computer program product Positioning system according to the first aspect of this invention cause it to carry out the method according to the third aspect of the invention. In particular, the computer program product may be in the form of a data carrier on which one or more programs for executing the method are stored. This is preferably a data carrier, such as a CD, a DVD or a flash memory module. This may be particularly advantageous if the computer program product as such is to be traded or used by the user of the location system itself to program it. Alternatively or additionally, the computer program product can also be present as a file on a data processing unit, in particular on a server, and can be loaded into the positioning system via a data connection (eg via download via the Internet or a dedicated data connection).
Nachfolgend werden bevorzugte Verwendungen des Ortungssystems gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung bzw. des Ortungsverfahrens gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird, beliebig miteinander sowie mit den vorausgehend beschriebenen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.Preferred uses of the location system according to the first aspect of the invention or the location method according to the third aspect of the invention will be described below, which may be combined with each other as well as with the previously described aspects of the invention, unless expressly excluded.
Gemäß einer bevorzugten Verwendung kann das Ortungssystem eingesetzt werden, um Gegenstände in einem Leih- oder Mietfahrzeug oder in einem Car-Sharing-Fahrzeug zu identifizieren, zu orten oder einer Vollständigkeitsprüfung zu unterziehen.According to a preferred use, the location system may be used to identify, locate, or inspect items in a rental or rental vehicle or in a car-sharing vehicle.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Verwendung kann das Ortungssystem bei Fahrzeugen, die zum Transport von Ladung vorgesehen oder verwendet werden, zur schnellen bzw. einfachen automatisierten Inventur bzw. Katalogisierung einer Ladung, deren Elemente jeweils mit einem Signalsender versehen sind, eingesetzt werden.According to a further preferred use, the positioning system can be used in vehicles provided or used for the transport of cargo for the rapid or simple automated inventory or cataloging of a load, the elements of which are each provided with a signal transmitter.
Schließlich kann das Ortungssystem gemäß einer weiteren bevorzugten Verwendung auch vorteilhaft eingesetzt werden, um die Grundausstattung eines Fahrzeugs, insbesondere die gesetzlich vorgeschriebene Grundausstattung (Verbandskasten, Warndreieck, Warnwesten und Ähnliches), bevorzugt aber auch eine noch darüberhinaus gehende Ausstattung (insbesondere Ersatzleuchtmittel, Taschenlampen, Warnlampen, Wagenheber, Werkzeug, Mobiltelefon, Handschuhe, Decke und Ähnliches) auf deren Vollständigkeit hin zu überprüfen. In einer Variante dessen kann eine Verwendung der Überprüfung der Vollständigkeit der Ausstattung eines Verbandkastens (Schere, Kompression, Pflaster usw.) als solchen vorteilhaft mittels des Ortungssystems erfolgen, wobei die einzelnen Elemente dieser Ausstattung jeweils (bevorzugt ab Werk) mit einem Signalsender versehen sind.Finally, the locating system according to a further preferred use can also be advantageously used to the basic equipment of a vehicle, in particular the statutory basic equipment (first aid kit, warning triangle, warning vests and the like), but preferably also an even beyond equipment (especially replacement bulbs, flashlights, warning lights , Jack, tool, mobile phone, gloves, blanket and the like) for completeness. In a variant of this, a use of checking the completeness of the equipment of a first-aid kit (scissors, compression, pavement, etc.) as such can advantageously be effected by means of the locating system, the individual elements of this equipment each being provided (preferably ex works) with a signal transmitter.
Das vorausgehend jeweils für die Verwendung des Ortungssystem Gesagte trifft gleichermaßen auf die Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu.The statements made above in each case for the use of the locating system apply equally to the use of the method according to the invention.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren.Further advantages, features and possible applications of the present invention will become apparent from the following detailed description taken in conjunction with the figures.
Dabei zeigtIt shows
Des Weiteren verfügt das beispielhafte Ordnungssystem S über drei an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs angeordnete Signalempfänger RX1, RX2 und RX3, die jeweils geeignet und vorgesehen sind, die von den ersten und zweiten Signalsendern X(n) bzw. Z(m, z) auszusenden Signale zu empfangen und an eine Auswerteeinheit A weiterzuleiten. Dabei enthalten die Signale Informationen, insbesondere Datenpakete, über welche die jeweiligen die Signale aussendeten Signalsender identifiziert werden können.Furthermore, the exemplary order system S has three signal receivers RX1, RX2 and RX3 arranged at different locations of the vehicle, which are respectively suitable and provided, the signals to be emitted by the first and second signal transmitters X (n) and Z (m, z) to receive and forward to an evaluation unit A. The signals contain information, in particular data packets, via which the respective signal transmitters emitting the signals can be identified.
In
In
Dabei wird in einem Schritt S1, insbesondere im Rahmen einer Initialisierung des Ordnungssystem S, eine Zuordnung eines jeden zweiten Signalsenders Z(z, m) zu einer definierten Zone z vorgenommen. Die ersten und zweiten Signalsender senden dabei regelmäßig in Intervallen Signale aus, so dass in jedem Sendeintervall jeder der Signalsender wenigstens einmal sein entsprechendes Signal aussendet, das ihn auch gegenüber der Auswerteeinheit A identifiziert. Alternativ kann der Schritt S1 auch erst nach den nachfolgend beschriebenen Schritten S2 oder S3 erfolgen.In this case, in a step S1, in particular as part of an initialization of the order system S, an assignment of each second signal transmitter Z (z, m) is made to a defined zone z. The first and second signal transmitters regularly emit signals at intervals, so that in each transmission interval each of the signal transmitters emits its corresponding signal at least once, which also identifies it with respect to the evaluation unit A. Alternatively, step S1 can also take place only after the steps S2 or S3 described below.
In einem weiteren Schritt S2 werden die von den zweiten Signalsendern Z(z, m) sowie gegebenenfalls einem oder mehreren ersten Signalsendern X(n) innerhalb desselben Sendeintervalls ausgesandten Signale durch die Signalempfänger RX1, RX2 sowie RX3 empfangen.In a further step S2, the signals emitted by the second signal transmitters Z (z, m) and optionally one or more first signal transmitters X (n) within the same transmission interval are received by the signal receivers RX1, RX2 and RX3.
Dabei wird in einem, vorzugsweise parallel zu S2 ablaufenden, Schritt S3 jeweils die Empfangssignalstärke, insbesondere die Empfangsleistung, für jedes der Signale durch die Signalempfänger RX1, RX2 und RX3 durch Messung erfasst.In this case, the received signal strength, in particular the received power, for each of the signals is detected by the signal receivers RX1, RX2 and RX3 by measurement in a, preferably parallel to S2 running, step S3.
In einem Schritt S4 wird aus den empfangenen Signalen der zweiten Signalsender Z(z, m), eine Referenzfunksituation bevorzugt für jede, zumindest jedoch für eine Untermenge der Zonen, bestimmt. Die Referenzfunksituation kann insbesondere gemäß der in
In einem Schritt S5 wird, bevorzugt etwa gleichzeitig, auf gleiche Weise für jeden der vorhandenen ersten Signalsender X(n) eine Vergleichsfunksituation aus den empfangenen Signalen des jeweiligen ersten Signalsenders X(n) bestimmt.In a step S5, preferably at the same time, a comparison radio situation is determined in the same way for each of the available first signal transmitters X (n) from the received signals of the respective first signal transmitter X (n).
In einem noch weiteren Schritt S6 erfolgt ein Vergleich der Referenzfunksituationen mit der bzw. den Vergleichsfunksituationen, der vorzugsweise paarweise zwischen jeweils einer Referenzfunksituation und einer Vergleichsfunksituation, die vorzugsweise zuvor noch jeweils von Offsets befreit werden, stattfindet. Beim Vergleich wird jeweils ein Ähnlichkeitsmaß für jedes dieser Paare bestimmt. Als Ähnlichkeitsmaß kann dabei insbesondere die Wurzel aus der mittleren quadratischen Abweichung (root-mean-square-error) der Empfangsmesswerte für die jeweils verglichenen Empfangssignalwerte der zugehörigen ersten und zweiten Signalsender gewählt werden. Auf dieser Basis wird für jeden zu ortenden ersten Signalsender X(n) diejenige Zone z0 bestimmt, bei der wenigstens eine zugehörige Referenzfunksituation gemäß dem Ähnlichkeitsmaß die größte Ähnlichkeit mit der Vergleichsfunksituation für diesen ersten Signalsender, d. h. hier die geringste Abweichung davon, aufweist. Soweit mehrere zweite Signalsender derselben Zone z zugeordnet sind, wie in
Das Ausgeben in Schritt 7 kann insbesondere durch Zurverfügungstellung der Information über die bestimmte Zone (beispielsweise Zonennummer) an eine Anwendung in einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs F erfolgen, welches auch Teil der Auswerteeinheit A selbst sein kann. Die Zone kann auch über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle unmittelbar dem Fahrer oder weiteren Personen mittgeteilt werden.The outputting in step 7 can take place, in particular, by providing the information about the specific zone (for example, zone number) to an application in a central control device of the vehicle F, which can also be part of the evaluation unit A itself. The zone can also be communicated directly to the driver or other persons via a man-machine interface.
Das Verfahren kann bevorzugt mithilfe eines entsprechenden Steuerprogramms, welches insbesondere auf wenigstens einem Prozessor der Auswerteeinheit A ablaufen kann, implementiert sein.The method can preferably be implemented by means of a corresponding control program, which can run in particular on at least one processor of the evaluation unit A.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
-
- AA
- Auswerteeinheitevaluation
- FF
- Fahrzeugvehicle
- SS
- Ortungssystemtracking system
- RX1-3RX1-3
- Signalempfängersignal receiver
- X(n)X (n)
- n-ter erster Signalsendernth first signal transmitter
- Z(z, m)Z (z, m)
- m-ter zweiter Signalsender (Referenzsender) in Zone zmth second signal transmitter (reference transmitter) in zone z
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