DE102014212629A1 - Method for operating a rail vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs (101) vorgeschlagen. Hierbei ist es von Vorteil, dass eine Position des Schienenfahrzeugs (101) während der Fahrt erfasst und in einem nichtflüchtigen Speicher (104) des Schienenfahrzeugs (101) gespeichert wird (202) und dass die gespeicherte Position für einen Wiederantritt der Fahrt des Schienenfahrzeugs (101) genutzt wird (204). Außerdem werden ein Schienenfahrzeug (101), das zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgestaltet ist, sowie ein streckenseitiges Zugsicherungssystem (107, 108) zur Überwachung mindestens eines solchen Schienenfahrzeugs (101) vorgeschlagen. Die Erfindung kann beispielsweise in der Steuerung fahrerloser Metro-Schienenfahrzeuge eingesetzt werden.A method for operating a rail vehicle (101) is proposed. In this case, it is advantageous that a position of the rail vehicle (101) is detected during the journey and stored in a non-volatile memory (104) of the rail vehicle (202) (202) and that the stored position for restarting the travel of the rail vehicle (101 ) is used (204). In addition, a rail vehicle (101) designed to carry out such a method and a track-side train protection system (107, 108) for monitoring at least one such rail vehicle (101) are proposed. The invention can be used for example in the control of driverless metro rail vehicles.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs. Die Erfindung betrifft auch ein Schienenfahrzeug, das zum Durchführen eines solchen Verfahrens geeignet ist. Ein solches Verfahren und Schienenfahrzeug sind insbesondere im Bereich fahrerloser Metro-Schienenfahrzeuge vorteilhaft einsetzbar. The invention relates to a method for operating a rail vehicle. The invention also relates to a rail vehicle suitable for carrying out such a method. Such a method and rail vehicle can be used advantageously in particular in the area of driverless metro rail vehicles.

Beim Betrieb von fahrerlosen Bahnsystemen, insbesondere einem Metrosystem ist eine jeweils momentane Position der einzelnen Schienenfahrzeuge für Zugsicherung und Zugsteuerung essentiell. Üblicherweise wird vor Antritt einer Fahrt des Schienenfahrzeugs eine Ortung, d.h. eine Bestimmung von Position, Geschwindigkeit und Orientierung des Fahrzeugs unter der Aufsicht einer Betriebsperson mittels technischer Vorrichtungen durchgeführt und verifiziert. In the operation of driverless rail systems, in particular a metro system is a respective current position of the individual rail vehicles for train control and train control is essential. Typically, prior to commencing a journey of the rail vehicle, a location, i. a determination of position, speed and orientation of the vehicle under the supervision of an operator by means of technical devices performed and verified.

DE 10 2009 042 359 A1 betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines Schienenfahrzeugs, bei dem entlang einer Schienentrasse Balisen vorgesehen sind, die vom Schienenfahrzeug überfahren werden. Ein Balisen-Empfänger des Schienenfahrzeugs empfängt von einer überfahrenen Balise ein Datentelegramm und ermittelt anhand des Datentelegramms die Position der Balise. Das Schienenfahrzeug umfasst einen Navigations-Empfänger zum Empfang von Navigationsdaten mehrerer Satelliten eines globalen Navigations-Satelliten-Systems. Mit der exakten Position der überfahrenen Balise werden von der überfahrenen Balise bis zu einer nächsten Balise die aus den empfangenen Navigationsdaten berechneten Positionen des Schienenfahrzeugs korrigiert. DE 10 2009 042 359 A1 relates to a method for determining the position of a rail vehicle, in which along a rail track balises are provided, which are run over by the rail vehicle. A beacon receiver of the rail vehicle receives a data telegram from a beacon beacon and determines the position of the beacon on the basis of the data telegram. The rail vehicle comprises a navigation receiver for receiving navigation data of a plurality of satellites of a global navigation satellite system. With the exact position of the beacon crossed, the positions of the rail vehicle calculated from the received navigation data are corrected from the beacon traveled to a next beacon.

DE 196 11 775 A1 betrifft ein Verfahren zur Eigenortung eines spurgeführten Fahrzeugs. Die fahrzeugseitige Ortung basiert auf einer Korrelation ortsabhängig ermittelter Beschleunigungsspektren für eine aktuelle Fahrt und für eine frühere Fahrt. Die einzelnen Beschleunigungsspektren stellen Rüttelprofile der Strecke dar und haben Gültigkeit für ein bestimmtes Fahrzeug oder einen bestimmten Fahrzeugtyp. Die Bereitstellung des jeweiligen Ortungsergebnisses geschieht unter Mitwirkung eines Streckenatlas, dessen Positionsangaben den Beschleunigungsspektren des Referenzspeichers zugeordnet sind. DE 196 11 775 A1 relates to a method for locating a track-guided vehicle. The vehicle-based location is based on a correlation of location-dependent determined acceleration spectra for a current trip and for an earlier trip. The individual acceleration spectra represent vibration profiles of the route and are valid for a specific vehicle or vehicle type. The provision of the respective location result is done with the assistance of a route Atlas whose position information is assigned to the acceleration spectra of the reference memory.

DE 10 2004 038 205 B4 betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Fahrbetriebes von Schienenfahrzeugen, der durch bidirektionale Funk-Informationsübertragung zwischen einem Schienenfahrzeug und einer Streckenzentrale mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung gemäß einem vorgegebenen Programm gesteuert und gesichert wird, wobei das jeweilige Schienenfahrzeug betreffende dynamische und statische Fahrbetriebsinformationen in einem Speicher der Datenverarbeitungseinrichtung der Streckenzentrale gespeichert werden und die entsprechenden Daten ständig ausgehend von der bidirektionalen Funk-Informationsübertragung fortgeschrieben werden. DE 10 2004 038 205 B4 relates to a method of performing a rail vehicle operation controlled and secured by bidirectional radio information transmission between a rail vehicle and a line center by a data processing device according to a predetermined program, the respective rail vehicle relating dynamic and static driving information in a memory of the data processing device of the line center are stored and the corresponding data continuously updated from the bidirectional radio information transmission.

Im Bahnbetrieb kann die Ortung des Schienenfahrzeugs verloren gehen. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn ein technischer Defekt vorliegt oder wenn eine Verifikation der Position nicht erfolgen konnte (primäre Delokalisierung). Dabei kann das Fahrzeug mit seinen technischen Vorrichtungen und Subsystemen immer noch betriebsbereit sein. In railway operation, the location of the rail vehicle can be lost. This is the case, for example, if there is a technical defect or if the position could not be verified (primary delocalization). The vehicle can still be ready for operation with its technical devices and subsystems.

Auch kann es vorkommen, dass wesentliche Subsysteme des Schienenfahrzeugs, der Zugsteuerung oder der Zugsicherung ausfallen, beispielsweise aufgrund einer Sicherheitsabschaltung, eines technischen Defekts, eines Systemfehlers oder eines Verlust von verifikationspflichtigen Informationen. Zumeist besteht ein erster Versuch, solche Fehler zu beheben, in einem Neustart von mindestens einem System des Schienenfahrzeugs. Hierbei ist es von Nachteil, dass das System zwar nach dem Neustart wieder verfügbar sein kann, jedoch die Ortung, insbesondere die Position des Schienenfahrzeugs nicht mehr vorhanden ist und somit ein automatischer Betrieb, insbesondere ein Betrieb ohne Fahrer nicht mehr möglich ist (sekundäre Delokalisierung). It can also happen that essential subsystems of the rail vehicle, the train control or the train protection fail, for example because of a safety shutdown, a technical defect, a system error or a loss of information requiring verification. In most cases, a first attempt to remedy such errors is to restart at least one system of the rail vehicle. In this case, it is disadvantageous that, although the system can be available again after the restart, the location, in particular the position of the rail vehicle no longer exists and thus an automatic operation, in particular operation without a driver is no longer possible (secondary delocalization) ,

Bisher wurde nach einer Delokalisierung des Schienenfahrzeugs dieses manuell in Betrieb genommen und die Ortung abhängig von der Funktion des Ortungssystems wiederhergestellt. So far, after a delocalization of the rail vehicle this was manually put into operation and the location is restored depending on the function of the positioning system.

Ein solcher Ansatz hat den Nachteil, dass Betriebspersonal vorgehalten werden muss, um im Fall einer Delokalisierung das System einschreiten zu können. Ein anderer Nachteil ist es, dass eine gewisse Zeit vergehen kann, bis das Betriebspersonal am delokalisierten Schienenfahrzeug eintrifft. Dies ist für einen effizienten und möglichst unterbrechungsfreien Betrieb ineffizient. Such an approach has the disadvantage that operating personnel must be kept in order to be able to intervene in the event of a delocalization system. Another disadvantage is that a certain amount of time may pass before the operator arrives at the delocalized rail vehicle. This is inefficient for efficient and uninterrupted operation.

Somit ist es also von Nachteil, dass das Schienenfahrzeug nach dem Neustart (auch bezeichnet als "Reboot") eines seiner Systeme (z.B. eines Steuerungssystems) zwar fahrtüchtig ist, jedoch keine (verifizierte) Ortungsinformation verfügbar ist, um einen beispielsweise fahrerlosen Betrieb aufzunehmen oder fortzusetzen. Thus, it is therefore a disadvantage that the rail vehicle after restarting (also referred to as "reboot") of one of his systems (eg a control system) is roadworthy, but no (verified) location information is available to accommodate or continue, for example, driverless operation ,

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die vorstehend genannten Nachteile zu vermeiden und insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs anzugeben, bei dem auch nach einem Neustart eines Systems des Schienenfahrzeugs die momentane Position zumindest grob wiederherstellbar ist. The object of the invention is to avoid the disadvantages mentioned above and in particular to provide a method for operating a rail vehicle, in which the current position is at least roughly recoverable even after a restart of a system of the rail vehicle.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind insbesondere den abhängigen Ansprüchen entnehmbar. This object is achieved according to the features of the independent claims. Preferred embodiments are in particular the dependent claims.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs vorgeschlagen, bei dem eine Position des Schienenfahrzeugs während der Fahrt erfasst und in einem nichtflüchtigen Speicher des Schienenfahrzeugs gespeichert wird und bei dem die nichtflüchtig gespeicherte Position für einen Wiederantritt der Fahrt des Schienenfahrzeugs genutzt wird. To achieve the object, a method for operating a rail vehicle is proposed, in which a position of the rail vehicle is detected while driving and stored in a non-volatile memory of the rail vehicle and in which the non-volatile stored position is used for a resumption of the travel of the rail vehicle.

Die Position umfasst beispielsweise der Position zugeordnete Daten, insbesondere Koordinaten oder Streckendaten in Bezug auf den Verlauf einer zu befahrenden Strecke. Derartige Daten sind beispielsweise mittels einer Steuereinrichtung verarbeitbar und zur Steuerung des Schienenfahrzeugs einsetzbar. The position includes, for example, data associated with the position, in particular coordinates or route data relating to the course of a route to be traveled. Such data can be processed, for example, by means of a control device and used to control the rail vehicle.

Dabei wird zum Betreiben des Schienenfahrzeugs eine momentane Position des Schienenfahrzeugs verwendet, die ggfs. basierend auf einer letzten verifizierten Position und zusätzlicher Daten einer Fortbewegung des Schienenfahrzeugs aktualisiert wird. In this case, an instantaneous position of the rail vehicle is used to operate the rail vehicle, which is updated if necessary. Based on a last verified position and additional data of locomotion of the rail vehicle.

Somit wird vorteilhaft z.B. ein fahrerloser Wiederantritt der Fahrt des Schienenfahrzeugs nach dem Neustart eines seiner Systeme ermöglicht. Thus, advantageously, e.g. a driverless resumption of the journey of the rail vehicle after restarting one of its systems allows.

Bei dem System handelt es sich beispielsweise um ein (Sub-)System für die Steuerung des Schienenfahrzeugs. Das System hat insbesondere Zugriff auf die gespeicherte Position bzw. den nichtflüchtigen Speicher. Das System kann eine oder mehrere physikalische Komponenten oder Rechnereinheiten umfassen. For example, the system is a (sub-) system for controlling the rail vehicle. In particular, the system has access to the stored position or nonvolatile memory. The system may include one or more physical components or computing units.

Eine Ausgestaltung ist es, dass die nichtflüchtig gespeicherte Position nach oder bei einem Neustart zumindest eines Systems des Schienenfahrzeugs für den Wiederantritt der Fahrt verwendet wird. One embodiment is that the non-volatile stored position is used after a restart of the ride after or at a restart of at least one system of the rail vehicle.

Eine andere Ausgestaltung ist es, dass im Fall des Wiederantritts der Fahrt ein Notbetrieb basierend auf der gespeicherten Position eingeleitet wird bis zur Verifikation einer aktuellen Position. Another embodiment is that in the case of the restart of the journey, an emergency operation based on the stored position is initiated until the verification of a current position.

Ein solcher Notbetrieb stellt sicher, dass bei Verwendung der nichtflüchtig gespeicherten Position, die von einer tatsächlichen Position des Schienenfahrzeugs abweichen mag, trotzdem ein ausreichend sicherer Fahrbetrieb ermöglicht wird. Sobald die Position des Schienenfahrzeugs verifiziert wurde, kann der normale Fahrbetrieb fortgesetzt werden. Such an emergency operation ensures that when using the non-volatile stored position, which may differ from an actual position of the rail vehicle, nevertheless a sufficiently safe driving operation is made possible. Once the position of the rail vehicle has been verified, normal driving can continue.

Eine Ausgestaltung ist, dass im Fall des Wiederantritts die Fahrt in einem vorgegebenen Tempo, insbesondere einem Kriechtempo durchgeführt wird bis zu der Verifikation der aktuellen Position. One refinement is that, in the case of a restart, the drive is carried out at a predefined speed, in particular a crawl pace, up to the verification of the current position.

Eine Ausgestaltung besteht darin, dass die Verifikation mittels einer Balise durchgeführt wird. An embodiment is that the verification is performed by means of a balise.

Von der Balise empfängt das Schienenfahrzeug die aktuelle Position. Hiermit kann die zuvor nur ungenau bekannte Position des Schienenfahrzeugs verifiziert werden. From the balise the rail vehicle receives the current position. Hereby, the previously inaccurately known position of the rail vehicle can be verified.

Eine andere Ausgestaltung besteht darin, dass die Verifikation mittels einer Kommunikation mit einem Zugsicherungssystem durchgeführt wird. Another embodiment is that the verification is performed by means of communication with a train protection system.

Eine Ausgestaltung besteht auch darin, dass die Position gemäß mindestens einer der folgenden Möglichkeiten erfasst und/oder verifiziert wird:

  • – induktiv,
  • – per Funk,
  • – mittels einer elektromagnetisch empfangenen Information,
  • – mittels eines GPS-Signals,
  • – mittels einer Bildinformation, insbesondere von einer Kamera.
An embodiment is also that the position is detected and / or verified according to at least one of the following possibilities:
  • - Inductive,
  • - by radio,
  • By means of electromagnetically received information,
  • By means of a GPS signal,
  • - By means of image information, in particular from a camera.

Eine Ausgestaltung ist es, dass ein solches Verfahren zum Betreiben eines führerlosen Metro-Schienenfahrzeugs verwendet wird. One embodiment is that such a method is used for operating a driverless metro rail vehicle.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Schienenfahrzeug mit

  • – einem Ortungssystem, das eingerichtet ist, eine momentane Position zu erfassen,
  • – einem nichtflüchtigen Speicher, in dem die Position speicherbar ist,
  • – einer Steuereinrichtung anhand derer die gespeicherte Position bei einem Wiederantritt der Fahrt nutzbar ist.
The above object is also achieved by a rail vehicle with
  • A locating system arranged to detect a current position,
  • A non-volatile memory in which the position can be stored,
  • - A control device by means of which the stored position is usable at a restart of the ride.

Eine Ausgestaltung besteht darin, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist zum Durchführen eines solchen hier beschrieben Verfahrens. One embodiment is that the control device is set up to carry out such a method described here.

Die hier genannte Steuereinrichtung kann insbesondere als eine Prozessoreinheit und/oder eine zumindest teilweise festverdrahtete oder logische Schaltungsanordnung ausgeführt sein, die beispielsweise derart eingerichtet ist, dass das Verfahren wie hierin beschrieben durchführbar ist. Besagte Verarbeitungseinheit kann jede Art von Prozessor oder Rechner oder Computer mit entsprechend notwendiger Peripherie (Speicher, Input/Output-Schnittstellen, Ein-Ausgabe-Geräte, etc.) sein oder umfassen. The control device mentioned here may in particular be embodied as a processor unit and / or an at least partially hard-wired or logical circuit arrangement, which is set up, for example, such that the method can be carried out as described herein. Said processing unit may be or include any type of processor or computer or computer with correspondingly necessary peripherals (memory, input / output interfaces, input / output devices, etc.).

Die vorstehenden Erläuterungen betreffend das Verfahren gelten für das Schienenfahrzeug und/oder dessen zumindest einer für den Fahrbetrieb eingerichteten Steuereinrichtung entsprechend. The above explanations concerning the method apply to the rail vehicle and / or or its at least one set up for driving control accordingly.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Zugsicherungssystem zur Überwachung mindestens eines Schienenfahrzeugs wie hierin beschrieben. The above object is also achieved by a train protection system for monitoring at least one rail vehicle as described herein.

Eine Weiterbildung ist es, dass das Zugsicherungssystem eingerichtet ist zur Übermittlung einer Positionsinformation an das Schienenfahrzeug. A further development is that the train protection system is set up to transmit position information to the rail vehicle.

Die hier vorgestellte Lösung umfasst ferner ein Computerprogrammprodukt, das direkt in einen Speicher eines digitalen Computers ladbar ist, umfassend Programmcodeteile, die dazu geeignet sind, Schritte des hier beschriebenen Verfahrens durchzuführen. The solution presented here further comprises a computer program product which can be loaded directly into a memory of a digital computer, comprising program code parts which are suitable for performing steps of the method described here.

Auch wird die oben genannte Aufgabe gelöst mittels eines Systems umfassend mindestens eine der hier beschriebenen Vorrichtungen. Ein solches System kann neben dem Schienenfahrzeug und dessen Steuereinrichtung auch Komponenten außerhalb des Schienenfahrzeugs umfassen, wie z.B. eine Balise oder sonstige Signalgeber, die eine Position bereitstellen, insbesondere aussenden. Auch können Komponenten einer Steuerzentrale oder eines Zugsicherungssystems Bestandteil sein, die mit dem Schienenfahrzeug kommunizieren, um das in diesem durchgeführte Verfahren zu unterstützen. Also, the above object is achieved by means of a system comprising at least one of the devices described here. In addition to the rail vehicle and its control device, such a system may also comprise components outside the rail vehicle, such as e.g. a Balise or other signal generator, which provide a position, in particular send out. Also, components of a control center or train control system may be included that communicate with the rail vehicle to assist in the process performed therein.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden schematischen Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert wird. Dabei können zur Übersichtlichkeit gleiche oder gleichwirkende Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen sein. The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following schematic description of an embodiment which will be described in detail in conjunction with the drawings. In this case, the same or equivalent elements may be provided with the same reference numerals for clarity.

Es zeigen: Show it:

1 ein Schienenfahrzeug, das zur Fahrt längs einer Strecke auf Basis einer momentanen Position gesteuert wird; und 1 a rail vehicle controlled to travel along a route based on a current position; and

2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betreiben eines solchen Schienenfahrzeugs. 2 a flowchart of an exemplary method for operating such a rail vehicle.

1 zeigt ein Schienenfahrzeug 101 längs einer Strecke 102 eines Schienennetzes. Das Schienenfahrzeug 101 weist eine Steuereinrichtung 103 auf. Die Steuereinrichtung 103 verwendet eine Position zum Steuern der Fahrt des Schienenfahrzeugs 101 längs der Strecke 102. 1 shows a rail vehicle 101 along a route 102 a rail network. The rail vehicle 101 has a control device 103 on. The control device 103 uses a position to control the travel of the rail vehicle 101 along the route 102 ,

Das Schienenfahrzeug 101 weist einen nichtflüchtigen Speicher 104 auf, in dem die Position des Schienenfahrzeugs 101 gespeichert werden kann. Die Position ist z.B. eine während der Fahrt des Schienenfahrzeugs 101 erfasste Position. Insbesondere kann die Position des Schienenfahrzeugs 101, z.B. mittels einer Balise 106 und/oder mittels eines (z.B. zentralen) Zugsicherungssystem 108 der Strecke 102, verifiziert werden. Das Zugssicherungssystem 108 kann Daten mit einem Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 austauschen. The rail vehicle 101 has a nonvolatile memory 104 on, in which the position of the rail vehicle 101 can be stored. The position is, for example, one during the journey of the rail vehicle 101 recorded position. In particular, the position of the rail vehicle 101 , eg by means of a balise 106 and / or by means of a (eg central) train protection system 108 the way 102 to be verified. The train security system 108 can data with a train protection system 107 of the rail vehicle 101 change.

Das Schienenfahrzeug 101 weist ein Ortungssystem 105 auf, das beispielsweise zum Erfassen der Position des Schienenfahrzeugs 101 dient. Das Ortungssystem kann z.B. ein Telegramm von der Balise 106 empfangen und auswerten. The rail vehicle 101 has a location system 105 on, for example, to detect the position of the rail vehicle 101 serves. The location system can eg a telegram from the balise 106 receive and evaluate.

2 zeigt Schritte eines beispielhaften Verfahrens zum Betreiben des Schienenfahrzeugs 101. 2 shows steps of an exemplary method for operating the rail vehicle 101 ,

Ein Schritt 201 kennzeichnet einen Beginn einer Fahrt des Schienenfahrzeugs 101. In einem Schritt 202 wird bspw. zu vorgegebenen zeitlichen Abständen die Position des Schienenfahrzeugs 101 erfasst und in dem nichtflüchtigen Speicher 103 gespeichert. A step 201 indicates a beginning of a journey of the rail vehicle 101 , In one step 202 For example, at predetermined time intervals, the position of the rail vehicle 101 detected and in the non-volatile memory 103 saved.

In einem Abfrageschritt 203 wird geprüft, ob ein Wiederantritt der Fahrt erforderlich ist. Falls nicht, wird der reguläre Fahrtbetrieb fortgesetzt, es wird zu dem Schritt 202 zurückverzweigt. In a query step 203 it is checked whether a restart of the ride is required. If not, the regular driving operation is continued, it becomes the step 202 branches back.

Falls der Abfrageschritt 203 ergibt, dass der Wiederantritt der Fahrt erforderlich ist, wird zu einem Schritt 204 (Lesen der Position aus dem nichtflüchtigen Speicher) verzweigt. Der Wiederantritt ist beispielsweise erforderlich nach einem Neustart eines Systems (z.B. eines Steuersystems oder eines für den Fahrbetrieb des Schienenfahrzeugs relevanten Rechners oder Subsystems) des Schienenfahrzeugs. Speichert ein solches System eine aktuelle Position in einem flüchtigen Speicher (z.B. RAM), so kann diese Information verlorengehen, falls das System aufgrund eines Fehlers unerwünscht und ggf. abrupt beendet wird. Nach dem Neustart des Systems ist die Position nicht mehr im flüchtigen Speicher vorhanden, das Schienenfahrzeug weiß somit zunächst nicht, wo es sich befindet. In diesem Fall wird die Position aus dem nichtflüchtigen Speicher 103 gelesen und für den Wiederantritt der Fahrt verwendet. If the query step 203 indicates that the resumption of the ride is required becomes one step 204 (Reading the position from the non-volatile memory) branches. The restart is required, for example, after a restart of a system (eg a control system or a computer or subsystem relevant to the driving operation of the rail vehicle) of the rail vehicle. If such a system stores a current position in a volatile memory (eg RAM), this information can be lost if the system is terminated undesirably and abruptly due to an error. After restarting the system, the position is no longer in the volatile memory, so the rail vehicle does not know where it is at first. In this case, the position will be from the non-volatile memory 103 read and used for the return of the ride.

Eine Weiterfahrt erfolgt in einem solchen Fall beispielsweise in einem Notbetrieb 205. Während des Notbetriebs bewegt sich das Schienenfahrzeug 101 mit einer (beispielsweise vorgegebenen) geringen Geschwindigkeit (z.B. Kriechgeschwindigkeit) vorzugsweise solange, bis die aktuelle Position des Schienenfahrzeugs 101 z.B. anhand der Balise 106 oder einer sonstigen Maßnahme verifiziert werden konnte. A further journey takes place in such a case, for example in an emergency operation 205 , During emergency operation, the rail vehicle moves 101 with a (for example given) low speed (eg creeping speed) preferably until the current position of the rail vehicle 101 eg based on the balise 106 or any other measure.

Nach der Verifikation der Position des Schienenfahrzeugs 101 kann in den normalen Fahrbetrieb 206 gewechselt werden. After verification of the position of the rail vehicle 101 can in the normal driving mode 206 change.

Mit einer Anordnung gemäß 1 und einer Verfahrensweise gemäß 2 wird eine Systemkonfiguration bereitgestellt, die die Lokalisierung des Schienenfahrzeugs 101 im laufenden Betrieb nach einer insbesondere sekundären Delokalisierung automatisiert wieder herstellt. With an arrangement according to 1 and a procedure according to 2 A system configuration is provided which determines the location of the rail vehicle 101 automatically restores during operation after a particular secondary delocalization.

Das Ortungssystem 105 ist auf dem Schienenfahrzeug 101 installiert und versorgt das Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 insbesondere mit einer signaltechnisch sicheren Position des Schienenfahrzeugs 101. Das Schienenfahrzeug 101 wird auf der Strecke 102 vorzugsweise mit anderen Schienenfahrzeugen 101 der gleichen Ausrüstung betrieben. Dabei sichert das der Strecke zugeordnete Zugsicherungssystem 108 basierend auf der Position des Schienenfahrzeugs 101 den Betrieb. The location system 105 is on the rail vehicle 101 installs and supplies the train protection system 107 of the rail vehicle 101 in particular with a signal-technically safe position of the rail vehicle 101 , The rail vehicle 101 will be on the track 102 preferably with other rail vehicles 101 operated the same equipment. The train control system assigned to the route ensures this 108 based on the position of the rail vehicle 101 the company.

Der nichtflüchtige Speicher 104 ist insbesondere dem Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 zugeordnet oder ein Teil desselben. Vorzugsweise ist der nichtflüchtige Speicher 104 derart ausgeführt, dass er verlässlich bzw. sicher die letzte Position speichert, die von dem Ortungssystem 105 an das Zugsicherungssystem 107 übermittelt wurde. Hierzu mag das Ortungssystem 105 zu vorgegebenen regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitpunkten die Position des Schienenfahrzeugs 101 (neu) bestimmen und an das Zugsicherungssystem 107 übermitteln. The non-volatile memory 104 is in particular the train protection system 107 of the rail vehicle 101 assigned or part of the same. Preferably, the non-volatile memory 104 executed such that it reliably stores the last position, that of the positioning system 105 to the train control system 107 was transmitted. The location system likes this 105 at predetermined regular or irregular times the position of the rail vehicle 101 (re) determine and to the train control system 107 to transfer.

Ist ein Neustart von einem System des Schienenfahrzeugs 101 erforderlich, der eine Neuinitialisierung des Ortungssystems 105 notwendig macht, erfolgt eine solche Neuinitialisierung auf Basis der in dem nichtflüchtigen Speicher 104 gespeicherten Position. Is a reboot of a system of the rail vehicle 101 required, a reinitialization of the location system 105 necessitates such reinitialization based on the nonvolatile memory 104 stored position.

Insbesondere kann nach einem Neustart des Systems das Schienenfahrzeug 101 (irgendwo) auf der Strecke 102 stehen. Nach dem (erfolgreich durchgeführten) Neustart, ist die Funktion des neugestarteten Systems wieder gegeben. Nun können die folgenden Schritte durchgeführt werden:

  • (1) Das Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 fragt bei dem der Strecke 102 zugeordneten Zugsicherungssystem 108 an, in welchem Streckenblock sich das Schienenfahrzeug befindet. Eine Grobortung ist für das zentrale Zugsicherungssystem 108 aufgrund einer Gleisfreimeldung und eines Stellwerks möglich. Die möglicherweise betroffenen Gleisabschnitte (Streckenblock) teilt das zentrale Zugsicherungssystem 108 dem Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 mit.
  • (2) Das Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101 prüft, ob die anhand des nichtflüchtigen Speichers 104 ermittelte Position in den empfangenen Gleisabschnitten liegt (erste Verifikation der gespeicherten Position). Ist dies der Fall, fordert das Zugsicherungssystem 107 eine automatische Ortungsfahrt beim zentralen Zugsicherungssystem 108 an.
  • (3) Das zentrale Zugsicherungssystem 108 sperrt die betroffenen Gleisabschnitte für andere Zugfahrten und bestätigt dann (sofern die betroffenen Gleisabschnitte frei sind) dem Zugsicherungssystem 107 des Schienenfahrzeugs 101, dass die Ortungsfahrt durchgeführt werden kann.
  • (4) Das Schienenfahrzeug 101 führt die Ortungsfahrt als eine Initialisierungsfahrt zur Positionsbestimmung durch. Beispielsweise kann die Position des Schienenfahrzeugs durch Überfahren der nächsten Balise 106 (anhand derer die absolute Position des Schienenfahrzeugs auf der Strecke bestimmt werden kann) verifiziert werden.
  • (5) Die Position des Schienenfahrzeugs 101 auf der Strecke 102 ist verifiziert, der reguläre Fahrtbetrieb kann wieder aufgenommen werden.
In particular, after a restart of the system, the rail vehicle 101 (somewhere) on the track 102 stand. After the (successfully completed) restart, the function of the restarted system is restored. Now, the following steps can be performed:
  • (1) The train protection system 107 of the rail vehicle 101 ask at the track 102 assigned train protection system 108 in which route block the rail vehicle is located. A rough location is for the central train control system 108 due to a track vacancy and a signal box possible. The track sections that may be affected (line block) will share the central train control system 108 the train protection system 107 of the rail vehicle 101 With.
  • (2) The train protection system 107 of the rail vehicle 101 Checks whether the basis of non-volatile memory 104 determined position lies in the received track sections (first verification of the stored position). If so, the train control system demands 107 an automatic positioning drive at the central train control system 108 at.
  • (3) The central train protection system 108 blocks the affected track sections for other train journeys and then confirms (provided that the affected track sections are free) to the train protection system 107 of the rail vehicle 101 in that the positioning can be carried out.
  • (4) The rail vehicle 101 performs the positioning as an initialization drive for position determination. For example, the position of the rail vehicle by passing over the next balise 106 (by which the absolute position of the rail vehicle on the track can be determined).
  • (5) The position of the rail vehicle 101 on the route 102 is verified, the regular driving operation can be resumed.

Weitere Vorteile: Other advantages:

Durch das Speichern der letzten Position in dem nichtflüchtigen Speicher kann eine Lokalisierung durchgeführt werden. Der beschriebene Weg mittels Gleisfreimeldung ist vorteilhaft einsetzbar, um auszuschließen, dass das Schienenfahrzeug sich während des Wiedereinschaltens bzw. beim Neustart des Systems nicht bewegt hat. Optional kann dies auch über ein (sicheres) Kommando eines Bedieners des zentralen Zugsicherungssystems 108 sichergestellt werden. By storing the last position in the nonvolatile memory, localization can be performed. The described way by track release is advantageously used to rule out that the rail vehicle has not moved during the restart or when restarting the system. Optionally, this can also be done via a (safe) command from an operator of the central train control system 108 be ensured.

Mit der gespeicherten Position kann also in Abhängigkeit der Geschehnisse während des Neustarts des Schienenfahrzeuges eine Ausganssituation für die hier beschriebene Initialisierung geschaffen werden. With the stored position can thus be created depending on the events during the restart of the rail vehicle Ausganssituation for the initialization described here.

Obwohl die Erfindung im Detail durch das mindestens eine gezeigte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.While the invention has been further illustrated and described in detail by the at least one embodiment shown, the invention is not so limited and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (11)

Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs (101), bei dem – eine Position des Schienenfahrzeugs (101) während der Fahrt erfasst und in einem nichtflüchtigen Speicher (104) des Schienenfahrzeugs (101) gespeichert wird (202); – die gespeicherte Position für einen Wiederantritt der Fahrt des Schienenfahrzeugs (101) genutzt wird (204). Method for operating a rail vehicle ( 101 ), in which - a position of the rail vehicle ( 101 ) while driving and in a non-volatile memory ( 104 ) of the rail vehicle ( 101 ) is stored ( 202 ); - the stored position for a resumption of the journey of the rolling stock ( 101 ) is being used ( 204 ). Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die gespeicherte Position nach oder bei einem Neustart zumindest eines Systems des Schienenfahrzeugs (101) für den Wiederantritt der Fahrt verwendet wird. Method according to claim 1, wherein the stored position after or at the restart of at least one system of the rail vehicle ( 101 ) is used for the restart of the journey. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Fall des Wiederantritts der Fahrt ein Notbetrieb (205) basierend auf der gespeicherten Position eingeleitet wird bis zu einer Verifikation einer aktuellen Position (206). Method according to one of the preceding claims, in which, in the case of the restart of the journey, an emergency operation ( 205 ) based on the stored position until a verification of a current position ( 206 ). Verfahren nach Anspruch 3, bei dem im Fall des Wiederantritts die Fahrt in einem vorgegebenen Tempo, insbesondere einem Kriechtempo durchgeführt wird bis zu der Verifikation der aktuellen Position. Method according to Claim 3, in which, in the event of a restart, the journey is carried out at a predetermined speed, in particular a crawl pace, until the verification of the current position. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, bei dem die Verifikation mittels einer Balise (106) durchgeführt wird. Method according to one of claims 3 or 4, in which the verification by means of a balise ( 106 ) is carried out. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, bei dem die Verifikation mittels einer Kommunikation mit einem Zugsicherungssystem (107, 108) durchgeführt wird. Method according to one of Claims 3 or 4, in which the verification is carried out by means of communication with a train protection system ( 107 . 108 ) is carried out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Position des Schienenfahrzeugs gemäß mindestens einer der folgenden Möglichkeiten erfasst wird: – induktiv, – per Funk, – mittels einer elektromagnetisch empfangenen Information, – mittels eines GPS-Signals, – mittels einer Bildinformation, insbesondere von einer Kamera. Method according to one of the preceding claims, in which the position of the rail vehicle is detected in at least one of the following ways: - Inductive, - by radio, By means of electromagnetically received information, By means of a GPS signal, - By means of image information, in particular from a camera. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Betreiben eines führerlosen Metro-Schienenfahrzeugs. Method according to one of the preceding claims for operating a driverless metro rail vehicle. Schienenfahrzeug (101) mit – einem Ortungssystem (105), das eingerichtet ist, eine momentane Position zu erfassen, – einem nichtflüchtigen Speicher (104), in dem die Position speicherbar ist, – einer Steuereinrichtung (103) anhand derer die gespeicherte Position bei einem Wiederantritt der Fahrt nutzbar ist. Rail vehicle ( 101 ) with a location system ( 105 ), which is adapted to detect a current position, - a non-volatile memory ( 104 ) in which the position can be stored, - a control device ( 103 ) on the basis of which the stored position is usable at a restart of the ride. Zugsicherungssystem (107, 108) zur Überwachung mindestens eines Schienenfahrzeugs (101) nach einem der Ansprüche 9 oder 10. Train protection system ( 107 . 108 ) for monitoring at least one rail vehicle ( 101 ) according to one of claims 9 or 10. Zugsicherungssystem nach Anspruch 10, das eingerichtet ist zur Übermittlung einer Positionsinformation an das Schienenfahrzeug. Train protection system according to claim 10, which is adapted to transmit position information to the rail vehicle.
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