DE102014208180A1 - Method and device for regulating a driving speed of a vehicle - Google Patents

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Abstract

ACC-System (1) und Verfahren zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit (v) eines Fahrzeuges (F) mit einer Sensoreinheit (2), welche Signale, die von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden, erfasst, einer Auswerteeinheit (3), welche die durch die Sensoreinheit erfassten Signale des anderen Fahrzeuges zur Ermittlung von dessen momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten auswertet und einer Steuereinheit (4), welche die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Auswerteeinheit (3) ermittelten Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges verändert.ACC system (1) and method for controlling a driving speed (v) of a vehicle (F) with a sensor unit (2) which detects signals emitted by another vehicle on the road, an evaluation unit (3), which signals detected by the sensor unit of the other vehicle to determine its current and / or expected soon to be expected behavior and a control unit (4), the vehicle speed (v) relative to the other vehicle in dependence on the by the evaluation unit (3 ) determined driving behavior of the other vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Straßenfahrzeuges, welches sich im Straßenverkehr relativ zu anderen Fahrzeugen bewegt. The invention relates to a device and a method for controlling a driving speed of a road vehicle, which moves in traffic relative to other vehicles.

Fahrzeuge werden zunehmend mit Abstandsregeltempomaten ausgestattet, die auch als Adaptive Cruise Control, ACC-Systeme, bzw. adaptive Geschwindigkeitsregelungssysteme bezeichnet werden. Vehicles are increasingly equipped with adaptive cruise control systems, which are also referred to as Adaptive Cruise Control, ACC systems, and adaptive cruise control systems.

Bei einem ACC-System wird die Position und die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeuges sensorisch erfasst und die Geschwindigkeit sowie der Abstand des mit dem ACC-System ausgerüsteten nachfolgenden Fahrzeuges entsprechend adaptiv mit einem Motor- und/oder Bremseingriff geregelt. Zur Abstandsmessungen werden in herkömmlichen Fahrzeugen hauptsächlich Radarsensoren eingesetzt. Daneben werden auch sogenannte Lidar-Systeme verwendet. Die ACC-Systeme dienen zur Komforterhöhung sowie Entlastung der Konzentration für den Fahrer bei längeren Strecken, insbesondere auf Autobahnen, aber auch in einem dichten Stadtverkehr. Darüber hinaus kann die Sicherheit beim Fahren erhöht werden. In the case of an ACC system, the position and the speed of a preceding vehicle are detected by sensors and the speed and the distance of the following vehicle equipped with the ACC system are correspondingly adaptively regulated with an engine and / or braking intervention. For distance measurements mainly radar sensors are used in conventional vehicles. In addition, so-called lidar systems are also used. The ACC systems are designed to increase comfort and reduce concentration for the driver on longer journeys, especially on motorways, but also in dense city traffic. In addition, driving safety can be increased.

Mithilfe eines ACC-Systems ist es möglich, eine Zielgeschwindigkeit von beispielsweise 180 km/h auf einer Autobahn vorzugeben und einen einzuhaltenden Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzustellen. Entsprechend der momentanen Verkehrssituation wird dabei entweder der Abstand zu einem anderen Fahrzeug oder die Zielgeschwindigkeit eingehalten. With the aid of an ACC system, it is possible to specify a target speed of, for example, 180 km / h on a motorway and to set a minimum distance to a preceding vehicle to be maintained. Depending on the current traffic situation, either the distance to another vehicle or the target speed is maintained.

Herkömmliche ACC-Systeme haben jedoch den Nachteil, dass sie das Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges nicht berücksichtigen. Befindet sich das mit dem ACC-System ausgestattete Fahrzeug, beispielsweise auf der linken Spur einer Autobahn und bewegt sich auf ein vorausfahrendes Fahrzeug zu, berücksichtigt ein herkömmliches ACC-System nicht das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges. Gibt beispielsweise das vorausfahrende Fahrzeug mittels eines Signals, insbesondere eines Verkehrssignals, zu erkennen, dass es dem mit dem ACC-System ausgestatteten nachfahrende Fahrzeug ausweichen wird, bleibt dies bei einem herkömmlichen ACC-System unberücksichtigt. Gibt beispielsweise ein auf der Autobahn ebenfalls auf der linken Spur vorausfahrendes Fahrzeug mittels eines Blinkers zu erkennen, dass es die linke Fahrspur durch Spurwechsel auf eine rechte Fahrspur verlassen wird, so kommt es vor, dass das mit dem ACC-System ausgerüstete Fahrzeug dennoch relativ stark abbremst, um einen relativ großzügig eingestellten Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten. However, conventional ACC systems have the disadvantage that they do not take into account the driving behavior of the other vehicle. If the vehicle equipped with the ACC system is in the left lane of a highway, for example, and is moving toward a preceding vehicle, a conventional ACC system does not take into consideration the driving behavior of the preceding vehicle. If, for example, the preceding vehicle indicates by means of a signal, in particular a traffic signal, that it will avoid the following vehicle equipped with the ACC system, this is not taken into account in a conventional ACC system. If, for example, a vehicle driving ahead on the motorway also indicates by means of a turn signal that the left lane is being left on a right-hand lane by changing lanes, then the vehicle equipped with the ACC system may still be relatively strong decelerates to maintain a relatively generous distance to the vehicle ahead.

Wird in einer anderen Fahrsituation das vorausfahrende Fahrzeug erreicht, kann es vorkommen, dass das mit dem ACC-System ausgerüstete nachfolgende Fahrzeug dennoch beschleunigt, um bei erreichten Mindestabstand wieder abzubremsen. Wird der Mindestabstand gering eingestellt, so kann es zudem vorkommen, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die von dem ACC-System vorgenommenen Eingriffe derart spät erfolgen, dass sich der Fahrer unwohl bzw. unsicher fühlt. If the vehicle in front is reached in another driving situation, it may happen that the following vehicle equipped with the ACC system nevertheless accelerates in order to decelerate again when the minimum distance is reached. If the minimum distance is set low, it may also happen that at high speeds the interventions made by the ACC system are made so late that the driver feels uncomfortable or unsafe.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges zu schaffen, bei dem das Fahrverhalten der anderen im Straßenverkehr befindlichen Fahrzeugen berücksichtigt wird, um unnötige Brems- bzw. Beschleunigungsvorgänge zu vermeiden. It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and a method for controlling a driving speed of a vehicle, in which the driving behavior of the other vehicles on the road is taken into account in order to avoid unnecessary braking or acceleration operations.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein ACC-System zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. This object is achieved by an ACC system for controlling a driving speed of a vehicle having the features specified in claim 1.

Die Erfindung schafft demnach ein ACC-System zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges mit:
einer Sensoreinheit, welche Signale, die von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden, erfasst,
einer Auswerteeinheit, welche die durch die Sensoreinheit erfassten Signale des anderen Fahrzeuges zur Ermittlung von dessen momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten auswertet und
einer Steuereinheit, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Auswerteeinheit ermittelten Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges verändert. The invention accordingly provides an ACC system for controlling a driving speed of a vehicle with:
a sensor unit that detects signals emitted by another vehicle on the road,
an evaluation unit, which evaluates the detected by the sensor unit signals of the other vehicle to determine its current and / or expected soon to be expected driving behavior and
a control unit which changes the driving speed of the vehicle relative to the other vehicle as a function of the determined by the evaluation unit handling of the other vehicle.

Das erfindungsgemäße ACC-System vermeidet unnötige Brems- und Beschleunigungsvorgänge und bietet daher den besonderen Vorteil, dass der Kraftstoffverbrauch des mit dem ACC-System ausgestatteten Fahrzeuges vermindert wird. The ACC system according to the invention avoids unnecessary braking and acceleration processes and therefore offers the particular advantage that the fuel consumption of the vehicle equipped with the ACC system vehicle is reduced.

Darüber hinaus bietet das mit dem erfindungsgemäßen ACC-System ausgestattete Fahrzeug ein intuitiveres Verhalten und erhöht das Sicherheitsgefühl des Fahrers. Moreover, the vehicle equipped with the ACC system of the present invention provides more intuitive behavior and enhances the driver's sense of security.

Darüber hinaus wird die tatsächliche Sicherheit für das Fahrzeug im Straßenverkehr durch das erfindungsgemäße System erhöht. In addition, the actual safety of the vehicle on the road is increased by the system according to the invention.

Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems umfasst die Sensoreinheit optische Verkehrssignale, die von zumindest einem anderen Fahrzeug abgegeben werden. In one possible embodiment of the ACC system according to the invention, the sensor unit comprises optical traffic signals which are emitted by at least one other vehicle.

Bei einer möglichen Ausführungsform handelt es sich bei diesen erfassten optischen Verkehrssignalen um Blinklichter und/oder Bremslichter, die durch die Sensoreinheit des Fahrzeuges erfasst werden. In one possible embodiment, these detected optical traffic signals are flashing lights and / or brake lights, which are detected by the sensor unit of the vehicle.

Bei einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems erfasst die Sensoreinheit Funksignale, die von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden. In an alternative embodiment of the ACC system according to the invention, the sensor unit detects radio signals that are emitted by another vehicle on the road.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems unterbindet die Steuereinheit des Fahrzeuges nach Erreichen eines ersten Mindestabstandes des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden anderen Fahrzeug eine Fahrgeschwindigkeitsverminderung und/oder erhöht die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, falls das durch die Auswerteeinheit anhand der Signale, insbesondere der Verkehrssignale, ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges ein Ausweichen des vorausfahrenden Fahrzeuges, insbesondere einen Fahrspurwechsel auf eine andere Fahrspur, beinhaltet. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention, the control unit of the vehicle prevents after reaching a first minimum distance of the vehicle to a preceding other vehicle, a driving speed reduction and / or increases the vehicle speed, if that by the evaluation unit based on the signals, in particular the traffic signals , determined driving behavior of the preceding vehicle evasion of the preceding vehicle, in particular a lane change to another lane, includes.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems beendet die Steuereinheit des Fahrzeuges nach Erreichen eines zweiten Mindestabstandes des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug das Unterbinden der Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges und/oder die Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, unabhängig von dem durch die Auswerteeinheit ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention, the control unit of the vehicle stops after reaching a second minimum distance of the vehicle to a preceding vehicle, the suppression of the vehicle speed reduction of the vehicle and / or the increase of the vehicle speed, regardless of the determined by the evaluation unit handling of the preceding vehicle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems unterbindet die Steuereinheit des Fahrzeuges vor Erreichen des ersten Mindestabstandes des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eine Fahrgeschwindigkeitserhöhung des Fahrzeuges, falls das durch die Auswerteeinheit anhand der optischen Verkehrssignale, insbesondere der Bremslichter des vorausfahrenden Fahrzeuges, ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges ein Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeuges beinhaltet. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention prevents the control unit of the vehicle before reaching the first minimum distance of the vehicle to a preceding vehicle, a driving speed increase of the vehicle, if determined by the evaluation using the optical traffic signals, in particular the brake lights of the vehicle ahead, determined driving behavior of the vehicle in front includes braking the vehicle in front.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems ist der erste Mindestabstand größer eingestellt als der zweite Mindestabstand. In a preferred embodiment of the ACC system according to the invention, the first minimum distance is set greater than the second minimum distance.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems sind die beiden Mindestabstände während der Fahrt dynamisch anpassbar. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention, the two minimum distances are dynamically adaptable while driving.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems sind die beiden Mindestabstände in Abhängigkeit einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, sensorisch erfassten Umweltbedingungen und/oder Fahrereinstellungen dynamisch anpassbar. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention, the two minimum distances are dynamically adaptable depending on a relative speed between the vehicle and the vehicle in front, sensory environmental conditions and / or driver settings.

Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges mit den in Patentanspruch 8 angegebenen Merkmalen. The invention further provides a method for controlling a driving speed of a vehicle having the features specified in claim 8.

Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges mit den Schritten:
Erfassen von Signalen mittels einer Sensoreinheit des Fahrzeuges, die von mindestens einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden,
Auswerten der durch die Sensoreinheit erfassten Signale des anderen Fahrzeuges zur Ermittlung von dessen momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten und
Verändern der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem ermittelten momentanen und/oder zu erwartenden Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges. The invention accordingly provides a method for controlling a driving speed of a vehicle with the steps:
Detecting signals by means of a sensor unit of the vehicle, which are emitted by at least one other vehicle in traffic,
Evaluating the detected by the sensor unit signals of the other vehicle to determine its current and / or soon to be expected driving behavior and
Changing the driving speed of the vehicle relative to the other vehicle in dependence on the determined instantaneous and / or expected driving behavior of the other vehicle.

Mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben. Possible embodiments of the method according to the invention are specified in the subclaims.

Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen ACC-Systems und des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. In the following, possible embodiments of the ACC system according to the invention and the method according to the invention for controlling a driving speed of a vehicle will be explained in more detail with reference to the attached figures.

Es zeigen: Show it:

1 eine Skizze zur Erläuterung der Funktionsweise des erfindungsgemäßen ACC-Systems und des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges; 1 a sketch to explain the operation of the ACC system according to the invention and the method according to the invention for controlling a vehicle speed of a vehicle;

2 ein Blockschaltbild zur Darstellung einer möglichen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen ACC-Systems; 2 a block diagram illustrating a possible embodiment of an ACC system according to the invention;

3 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines möglichen Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges; 3 a flowchart illustrating a possible embodiment of a inventive method for controlling a driving speed of a vehicle;

4 ein weiteres Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges. 4 a further flowchart for illustrating an embodiment of the method according to the invention for controlling a driving speed of a vehicle.

Wie man aus 1 erkennen kann, bewegen sich bei der dargestellten Fahrsituation zwei Fahrzeuge im Straßenverkehr. In dem dargestellten exemplarischen Beispiel bewegen sich beide Fahrzeuge F1, F2 auf der linken Fahrspur L einer Autobahn. Das Fahrzeug F1 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit V1 und das darauffolgende Fahrzeug F2 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit V2. Zumindest das nachfahrende Fahrzeug F2 ist mit einem ACC-System zur Regelung seiner Fahrgeschwindigkeit ausgestattet. How to get out 1 can recognize, move in the illustrated driving situation, two vehicles in traffic. In the illustrated exemplary example, both vehicles F1, F2 move in the left lane L of a highway. The vehicle F1 moves at a speed V1 and the following vehicle F2 moves at a speed V2. At least the following vehicle F2 is equipped with an ACC system for regulating its driving speed.

2 zeigt ein Blockschaltbild für ein derartiges ACC-System 1 zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges F, insbesondere des in 1 dargestellten Fahrzeuges F2. Das ACC-System 1 weist mindestens eine Sensoreinheit 2 auf, welche Signale, die von einem anderen Fahrzeug, insbesondere dem vorausfahrenden Fahrzeug F1, im Straßenverkehr abgegeben werden, erfasst. Darüber hinaus verfügt das ACC-System 1 über eine Auswerteeinheit 3. Ferner enthält das ACC-System 1 des Fahrzeuges F eine Steuereinheit 4, welche die Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges F relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Auswerteeinheit 3 ermittelten Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges verändert. 2 shows a block diagram for such an ACC system 1 for regulating the travel speed of a vehicle F, in particular of the in 1 represented vehicle F2. The ACC system 1 has at least one sensor unit 2 on which signals that are emitted by another vehicle, in particular the preceding vehicle F1, on the road, detected. In addition, the ACC system features 1 via an evaluation unit 3 , It also contains the ACC system 1 of the vehicle F a control unit 4 , which determines the travel speed v of the vehicle F relative to the other vehicle as a function of that by the evaluation unit 3 determined driving behavior of the other vehicle changed.

Die Sensoreinheit 2 erfasst bei einer möglichen Ausführungsform optische Verkehrssignale, die von dem anderen Fahrzeug abgegeben werden. Bei einer möglichen Ausführungsform erfasst die Sensoreinheit 2 Blinklichter, die von einem anderen Fahrzeug, insbesondere von einem vorausfahrenden Fahrzeug, im Straßenverkehr abgegeben bzw. ausgesendet werden. Weiterhin erfasst die Sensoreinheit 2 bei einer weiteren möglichen Ausführungsform als optische Verkehrssignale Bremslichter, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems 1 ist die Sensoreinheit 2 geeignet, Funksignale, die von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr (car to car) abgegeben werden, zu erfassen. Diese Funksignale werden beispielsweise in einem angegebenen, dafür vorgesehenen Frequenzbereich zwischen Fahrzeugen übertragen. The sensor unit 2 in one possible embodiment detects optical traffic signals emitted by the other vehicle. In one possible embodiment, the sensor unit detects 2 Flashing lights that are emitted or emitted by another vehicle, in particular by a preceding vehicle, in traffic. Furthermore, the sensor unit detects 2 in a further possible embodiment as an optical traffic signals brake lights that are delivered by a preceding vehicle on the road. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention 1 is the sensor unit 2 suitable for detecting radio signals emitted by another car-to-car vehicle. These radio signals are transmitted, for example, in a specified, intended frequency range between vehicles.

Bei einer möglichen Ausführungsform unterbindet die Steuereinheit 4 des ACC-Systems 1 nach Erreichen eines ersten Mindestabstandes A1 des Fahrzeuges F zu einem anderen vorausfahrenden Fahrzeug eine Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges F und/oder erhöht die eigene Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges F, falls durch die Auswerteeinheit 3 anhand der erfassten Signale, insbesondere der erfassten Verkehrssignale, das ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges ein Ausweichen des vorausfahrenden Fahrzeuges, insbesondere einen Fahrspurwechsel auf eine andere Fahrspur, beinhaltet. Erfasst beispielsweise die Sensoreinheit 2 ein rechtes Blinkersignal des vorausfahrenden Fahrzeuges F1, wie es in 1 dargestellt ist, wird anhand des erkannten rechten Blinklichtes ein zu erwartendes Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges F1 nämlich ein zu erwartender Fahrspurwechsel auf die rechte Fahrspur R der Autobahn erkannt. Erkennt die Auswerteeinheit 3 des ACC-Systems 1 des nachfolgenden Fahrzeuges F2 dieses zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges F1, unterbindet die Steuereinheit 4 des ACC-Systems 1 des Fahrzeuges F2 erst nach Erreichen eines ersten relativ großen Mindestabstandes A1 des Fahrzeuges F2 zu dem vorausfahrenden anderen Fahrzeug F1, welches den Blinker gesetzt hat, eine an sich vorgesehene Fahrgeschwindigkeitsverminderung des eigenen Fahrzeuges F2 oder erhöht sogar die eigene Fahrgeschwindigkeit des nachfahrenden Fahrzeuges F2. In one possible embodiment, the control unit inhibits 4 of the ACC system 1 after reaching a first minimum distance A1 of the vehicle F to another preceding vehicle a driving speed reduction of the vehicle F and / or increases the own driving speed of the vehicle F, if by the evaluation unit 3 Based on the detected signals, in particular the detected traffic signals, the determined driving behavior of the preceding vehicle includes a deflection of the preceding vehicle, in particular a lane change to another lane. Capture, for example, the sensor unit 2 a right turn signal of the preceding vehicle F1, as shown in 1 is shown, an expected driving behavior of the preceding vehicle F1 namely an expected lane change to the right lane R of the highway is detected on the basis of the detected right flashing light. Detects the evaluation unit 3 of the ACC system 1 the following vehicle F2 this expected future driving behavior of the preceding vehicle F1, prevents the control unit 4 of the ACC system 1 of the vehicle F2 only after reaching a first relatively large minimum distance A1 of the vehicle F2 to the preceding other vehicle F1, which has set the turn signal, a per se provided driving speed reduction of the own vehicle F2 or even increases the own driving speed of the following vehicle F2.

Nach Erreichen des zweiten relativ geringen Mindestabstandes A2 des nachfahrenden Fahrzeuges F2 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug F1 wird jedoch das Unterbinden der Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges F2 und/oder die Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges F2 unabhängig von dem durch die Auswerteeinheit 3 ermittelten Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges F1 beendet bzw. abgebrochen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das vorausfahrende Fahrzeug F1 trotz des gesetzten rechten Blinkers die linke Fahrspur nicht verlässt. After reaching the second relatively small minimum distance A2 of the following vehicle F2 to the preceding vehicle F1, however, the suppression of the driving speed reduction of the vehicle F2 and / or the increase of the driving speed of the vehicle F2 is independent of the by the evaluation 3 determined driving behavior of the preceding vehicle F1 ended or aborted. This is the case in particular when the vehicle F1 driving in front does not leave the left lane despite the set right turn signal.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform unterbindet die Steuereinheit 4 des mit dem ACC-System 1 ausgerüsteten Fahrzeuges F2 vor Erreichen des ersten Mindestabstandes A1 des Fahrzeuges F2 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug F1 eine Fahrgeschwindigkeitserhöhung des Fahrzeuges F2, falls durch die Auswerteeinheit 3 anhand der optisch erfassten Verkehrssignale erkannt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug F1 bremst. Dies kann insbesondere anhand von Bremslichtern des vorausfahrenden Fahrzeuges F1 erkannt werden. In another possible embodiment, the control unit inhibits 4 of the ACC system 1 equipped vehicle F2 before reaching the first minimum distance A1 of the vehicle F2 to the preceding vehicle F1 a driving speed increase of the vehicle F2, if by the evaluation unit 3 is detected on the basis of the optically detected traffic signals that the preceding vehicle F1 brakes. This can be detected in particular by means of brake lights of the preceding vehicle F1.

Wie in 1 dargestellt, ist der erste Mindestabstand A1 größer als der zweite Mindestabstand A2. Bei einer möglichen Ausführungsform werden die beiden Mindestabstände A1, A2, die von dem ACC-System 1 verwendet werden, durch Fahrereinstellungen angepasst. As in 1 shown, the first minimum distance A1 is greater than the second minimum distance A2. In one possible embodiment, the two minimum distances A1, A2, that of the ACC system 1 used, adjusted by driver settings.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-Systems 1 werden die beiden Mindestabstände A1, A2 in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug F2 und dem vorausfahrenden Fahrzeug F1 dynamisch angepasst. Darüber hinaus werden bei einer weiteren möglichen Ausführungsform die beiden Mindestabstände A1, A2 auch in Abhängigkeit von sensorisch erfassten Umweltbedingungen dynamisch angepasst. Bei einer möglichen Ausführungsform misst ein Sensor des ACC-Systems 1 die Umgebungstemperatur T, um beispielsweise eine vereiste Fahrbahn zu erkennen. Darüber hinaus kann ein Sensor auch Niederschlag, insbesondere Regen, erkennen und dem ACC-System 1 melden. In diesem Falle werden die Mindestabstände A1, A2 an die erkannten Umweltbedingungen, insbesondere Temperatur und Niederschläge, während der Fahrt dynamisch angepasst. In a further possible embodiment of the ACC system according to the invention 1 the two minimum distances A1, A2 are dynamically adjusted as a function of the relative speed between the following vehicle F2 and the preceding vehicle F1. About that In addition, in a further possible embodiment, the two minimum distances A1, A2 are also dynamically adjusted as a function of sensory environmental conditions. In one possible embodiment, a sensor of the ACC system measures 1 the ambient temperature T, for example, to recognize an icy roadway. In addition, a sensor can also detect precipitation, especially rain, and the ACC system 1 Report. In this case, the minimum distances A1, A2 are dynamically adapted to the detected environmental conditions, in particular temperature and precipitation, while driving.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges F. 3 shows a flowchart for illustrating an embodiment of a method according to the invention for controlling a driving speed of a vehicle F.

In einem ersten Schritt S31 werden mittels einer Sensoreinheit 2 des Fahrzeuges F Signale, die von anderen Fahrzeugen im Straßenverkehr abgegeben werden, sensorisch erfasst. Bei diesen Signalen kann es sich um Verkehrssignale, insbesondere optische Verkehrssignale, handeln, beispielsweise Blinklichtersignale und/oder Bremslichtersignale, die von einem anderen Fahrzeug emittiert werden. Darüber hinaus kann es sich bei den Signalen auch um Funksignale handeln, die beispielsweise in einem speziell dafür vorgesehenen Frequenzbereich und/oder Signalmodulation zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht werden. Bei dieser Ausführungsform weist das ACC-System 1 einen Transceiver zum Senden und Empfangen der Funksignale auf. In a first step S31, by means of a sensor unit 2 of the vehicle F signals that are emitted by other vehicles in traffic sensed. These signals may be traffic signals, in particular optical traffic signals, for example flashing light signals and / or brake light signals emitted by another vehicle. In addition, the signals can also be radio signals, which are exchanged, for example, in a dedicated frequency range and / or signal modulation between the vehicles. In this embodiment, the ACC system 1 a transceiver for transmitting and receiving the radio signals.

In einem weiteren Schritt S32 werden die sensorisch erfassten Signale, die von den anderen Fahrzeugen stammen, zur Ermittlung von dessen momentanen bzw. tatsächlichen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten in Echtzeit ausgewertet. In a further step S32, the sensory signals originating from the other vehicles are evaluated in real time to determine their current or actual and / or soon to be expected driving behavior.

In einem weiteren Schritt S33 wird die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges F relativ zu dem anderen Fahrzeug, von dem die Signale stammen, in Abhängigkeit von dem ermittelten momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten verändert. In a further step S33, the driving speed of the vehicle F relative to the other vehicle from which the signals originate is changed as a function of the determined instantaneous and / or soon-to-be-expected driving behavior.

4 zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt S41 wird das nachfolgende Fahrzeug F2 auf einer gewünschten Geschwindigkeit durch das ACC-System 1 des Fahrzeuges gehalten. Dann wird in einem Schritt S42 der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug beobachtet bzw. gemessen und geprüft, ob ein Mindestabstand A1 erreicht worden ist. Sobald dies der Fall ist, wird in Schritt S43 geprüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug F1 ein relevantes Signal, insbesondere ein relevantes optisches Verkehrssignal, insbesondere ein Blinksignal, abgibt. Ist dies nicht der Fall, wird in Schritt S44 durch das ACC-System 1 der notwendige Bremsvorgang nach Erreichen des Mindestabstandes A1 eingeleitet und durchgeführt. Danach fährt der Vorgang zu Schritt S43 zurück, sofern die Mindestschwelle A2 noch nicht erreicht ist. Wird in Schritt S43 festgestellt, dass das vorausfahrende Fahrzeug einen Blinker gesetzt hat, wird das nachfolgende Fahrzeug F2 durch dessen ACC-System 1 auf der gewünschten Fahrgeschwindigkeit gehalten, bis die Mindestschwelle A2 erreicht ist. Sobald die Mindestschwelle A2 erreicht wird gebremst, insbesondere falls das vorausfahrende Fahrzeug den von ihm angezeigten Spurwechsel tatsächlich nicht durchführt. 4 shows a further flowchart for illustrating an embodiment of the method according to the invention. In a first step S41, the following vehicle F2 is at a desired speed by the ACC system 1 held the vehicle. Then, in a step S42, the distance between the vehicle and a preceding vehicle is observed and measured, and it is checked whether a minimum distance A1 has been reached. As soon as this is the case, it is checked in step S43 whether the preceding vehicle F1 emits a relevant signal, in particular a relevant optical traffic signal, in particular a flashing signal. If this is not the case, in step S44 by the ACC system 1 initiated and carried out the necessary braking operation after reaching the minimum distance A1. Thereafter, the process returns to step S43 unless the minimum threshold A2 has been reached. If it is determined in step S43 that the preceding vehicle has set a turn signal, the succeeding vehicle F2 becomes the ACC system 1 maintained at the desired driving speed until the minimum threshold A2 is reached. Once the minimum threshold A2 is reached braked, especially if the preceding vehicle actually does not perform the lane change that it indicates.

Bei dem erfindungsgemäßen ACC-System 1 werden zwei Mindestabstandschwellen A1, A2 eingesetzt und die Verkehrssignale von anderen Fahrzeugen, insbesondere vorausfahrenden Fahrzeugen F1, in Echtzeit ausgewertet. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und System kann erreicht werden, dass bei einem langsamen vorausfahrenden Fahrzeug F1, das die eigene Fahrspur verlassen will und einen entsprechenden Blinker gesetzt hat, bereits einen Beschleunigungsvorgang eingeleitet werden kann. Die Beschleunigung wird dabei vorzugsweise so durchgeführt, dass der Mindestabstand A2 auf jeden Fall eingehalten wird. Darüber hinaus kann bei Detektion von Bremslichtern des vorausfahrenden Fahrzeuges jegliche stärkere Beschleunigung des eigenen Fahrzeuges mithilfe des ACC-Systems 1 unterbunden werden. Mit dem erfindungsgemäßen ACC-System 1 werden somit unnötige Beschleunigungs- und Bremsvorgänge verhindert, sodass der Kraftstoffverbrauch des mit dem ACC-System 1 ausgestatteten Fahrzeuges F deutlich vermindert werden kann. Darüber hinaus wird mit dem erfindungsgemäßen ACC-System 1 nicht nur das subjektive Sicherheitsgefühl des Fahrers des nachfolgenden Fahrzeuges verbessert, sondern auch tatsächlich die Sicherheit beim Fahren erhöht. In the ACC system according to the invention 1 two minimum distance thresholds A1, A2 are used and the traffic signals from other vehicles, in particular preceding vehicles F1, evaluated in real time. With the method and system according to the invention can be achieved that in a slow vehicle ahead F1, which wants to leave the own lane and has set a corresponding turn signal, already an acceleration process can be initiated. The acceleration is preferably carried out so that the minimum distance A2 is maintained in any case. In addition, upon detection of brake lights of the preceding vehicle, any stronger acceleration of the own vehicle using the ACC system 1 be prevented. With the ACC system according to the invention 1 Thus, unnecessary acceleration and braking operations are prevented, so that the fuel consumption of the ACC system 1 equipped vehicle F can be significantly reduced. In addition, with the inventive ACC system 1 not only improves the subjective sense of security of the driver of the subsequent vehicle, but also actually increases safety when driving.

Bei einer möglichen Ausführungsform kann das erfindungsgemäße ACC-System 1 mittels der sensorisch erfassten optischen Verkehrssignalen, die von anderen Fahrzeugen abgegeben werden, weitere Fallunterscheidungen treffen. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße bei einer möglichen Ausführungsform zwischen einem linken und rechten Blinklicht des vorausfahrenden Fahrzeuges unterscheiden. Wenn sich beispielsweise das in 1 dargestellte vorausfahrende Fahrzeug F1 sich auf der linken Fahrspur L einer Autobahn befindet und ein linkes Blinksignal abgibt, wird dies bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen ACC-System 1 nicht berücksichtigt, weil das vorausfahrende Fahrzeug F1 tatsächlich nicht in der Lage ist einen Spurwechsel auf eine weiter links liegende Fahrspur vorzunehmen. In one possible embodiment, the ACC system according to the invention 1 make further case distinctions by means of the sensory optical traffic signals emitted by other vehicles. For example, the invention may differ in a possible embodiment between a left and right flashing light of the vehicle ahead. For example, if the in 1 shown preceding vehicle F1 is located on the left lane L of a highway and emits a left flashing signal, this is in a possible embodiment of the ACC system according to the invention 1 not taken into account because the preceding vehicle F1 is actually unable to make a lane change to a lane further to the left.

Claims (15)

ACC-System (1) zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit (v) eines Fahrzeuges (F) mit: (a) einer Sensoreinheit (2), welche Signale, die von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr abgegeben werden, erfasst; (b) einer Auswerteeinheit (3), welche die durch die Sensoreinheit erfassten Signale des anderen Fahrzeuges zur Ermittlung von dessen momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten auswertet; und (c) einer Steuereinheit (4), welche die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Auswerteeinheit (3) ermittelten Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges verändert. ACC system ( 1 ) for controlling a travel speed (v) of a vehicle (F) comprising: (a) a sensor unit ( 2 ) which detects signals emitted by another vehicle on the road; (b) an evaluation unit ( 3 ), which evaluates the detected by the sensor unit signals of the other vehicle to determine its current and / or expected soon to be expected driving behavior; and (c) a control unit ( 4 ), which determines the driving speed (v) of the vehicle relative to the other vehicle as a function of 3 ) determined driving behavior of the other vehicle. ACC-System nach Anspruch 1, wobei die Sensoreinheit (2) optische Verkehrssignale, insbesondere Blinklichter und/oder Bremslichter, die von dem anderen Fahrzeug abgegeben werden, und/oder Funksignale, die von dem anderen Fahrzeug abgegeben werden, erfasst. ACC system according to claim 1, wherein the sensor unit ( 2 ) optical traffic signals, in particular flashing lights and / or brake lights, which are emitted by the other vehicle, and / or radio signals that are emitted by the other vehicle detected. ACC-System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit (2) des ACC-Systems (1) des Fahrzeuges (F2) nach Erreichen eines ersten Mindestabstandes (A1) des Fahrzeuges (F2) zu einem vorausfahrenden anderen Fahrzeug (F1) eine Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges (F2) unterbindet und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (F2) erhöht, falls das durch die Auswerteeinheit (3) anhand der Signale, insbesondere Verkehrssignale, insbesondere der Blinklichter des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1), ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1) ein Ausweichen des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1), insbesondere einen Fahrspurwechsel auf eine andere Fahrspur, beinhaltet. ACC system according to claim 1 or 2, wherein the control unit ( 2 ) of the ACC system ( 1 ) of the vehicle (F2) after reaching a first minimum distance (A1) of the vehicle (F2) to a preceding other vehicle (F1) prevents a driving speed reduction of the vehicle (F2) and / or increases the driving speed of the vehicle (F2), if that by the evaluation unit ( 3 ) based on the signals, in particular traffic signals, in particular the flashing lights of the preceding vehicle (F1), determined driving behavior of the vehicle in front (F1) evasion of the preceding vehicle (F1), in particular a lane change to another lane includes. ACC-System nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinheit (4) des ACC-Systems (1) des Fahrzeuges nach Erreichen eines zweiten Mindestabstandes (A2) des Fahrzeuges (F2) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (F1) das Unterbinden der Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges (F2) und/oder die Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (F2) unabhängig von dem durch die Auswerteeinheit (3) ermittelten Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1) beendet. ACC system according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein the control unit ( 4 ) of the ACC system ( 1 ) of the vehicle after reaching a second minimum distance (A2) of the vehicle (F2) to a preceding vehicle (F1) inhibiting the vehicle speed reduction of the vehicle (F2) and / or increasing the driving speed of the vehicle (F2) independently of that by the evaluation unit ( 3 ) determined driving behavior of the preceding vehicle (F1) finished. ACC-System nach einem der vorangehenden Ansprüche 2 bis 4, wobei die Steuereinheit (4) des Fahrzeuges (F2) vor Erreichen des ersten Mindestabstandes (A1) des Fahrzeuges (F2) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (F1) eine Fahrgeschwindigkeitserhöhung des Fahrzeuges (F2) unterbindet, falls das durch die Auswerteeinheit (3) anhand der optischen Verkehrssignale, insbesondere der Bremslichter des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1), ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1) ein Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeuges (F1) beinhaltet. ACC system according to one of the preceding claims 2 to 4, wherein the control unit ( 4 ) of the vehicle (F2) before reaching the first minimum distance (A1) of the vehicle (F2) to a preceding vehicle (F1) prevents a vehicle speed increase of the vehicle (F2), if this is done by the evaluation unit ( 3 ) based on the optical traffic signals, in particular the brake lights of the vehicle ahead (F1), determined driving behavior of the vehicle in front (F1) includes a braking of the vehicle in front (F1). ACC-System nach einem der vorangehenden Ansprüche 3 bis 5, wobei der erste Mindestabstand (A1) größer ist als der zweite Mindestabstand (A2).  ACC system according to one of the preceding claims 3 to 5, wherein the first minimum distance (A1) is greater than the second minimum distance (A2). ACC-System nach einem der vorangehenden Ansprüche 3 bis 6, wobei die beiden Mindestabstände (A1, A2) in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (F2) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (F1), sensorisch erfassten Umweltbedingungen und/oder Fahrereinstellungen dynamisch anpassbar sind.  ACC system according to one of the preceding claims 3 to 6, wherein the two minimum distances (A1, A2) as a function of the relative speed between the vehicle (F2) and the preceding vehicle (F1), sensory environmental conditions and / or driver settings are dynamically adaptable , Verfahren zum Regeln einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges (F) mit den folgenden Schritten: (a) Erfassen (S31) von Signalen durch eine Sensoreinheit (2) des Fahrzeuges (F), wobei die Signale von einem anderen Fahrzeug im Straßenverkehr stammen; (b) Auswerten (S32) der durch die Sensoreinheit (2) erfassten Signale des anderen Fahrzeuges zur Ermittlung von dessen momentanen und/oder demnächst zu erwartenden Fahrverhalten; und (c) Verändern (S33) der Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (F) relativ zu dem anderen Fahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Auswertung ermittelten Fahrverhalten des anderen Fahrzeuges. A method of controlling a traveling speed of a vehicle (F) comprising the steps of: (a) detecting (S31) signals by a sensor unit ( 2 ) of the vehicle (F), the signals being from another vehicle on the road; (b) evaluating (S32) by the sensor unit ( 2 ) detected signals of the other vehicle to determine its current and / or soon to be expected driving behavior; and (c) changing (S33) the travel speed (v) of the vehicle (F) relative to the other vehicle in dependence on the behavior of the other vehicle determined by the evaluation. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die von der Sensoreinheit (2) erfassten Signale optische Verkehrssignale, insbesondere Blinklichter und/oder Bremslichter, die von dem anderen Fahrzeug abgegeben werden, und/oder Funksignale, die von dem anderen Fahrzeug abgegeben werden, umfassen. The method of claim 8, wherein that of the sensor unit ( 2 ) detected signals include optical traffic signals, in particular flashing lights and / or brake lights, which are emitted from the other vehicle, and / or radio signals that are emitted from the other vehicle. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei nach Erreichen eines ersten Mindestabstandes (A1) des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden anderen Fahrzeug eine Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges unterbunden wird und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges erhöht wird, falls das anhand der Verkehrssignale, insbesondere der Blinklichter des vorausfahrenden Fahrzeuges, ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges ein Ausweichen des vorausfahrenden Fahrzeuges, insbesondere einen Fahrspurwechsel auf eine andere Fahrspur, beinhaltet.  The method of claim 8 or 9, wherein after reaching a first minimum distance (A1) of the vehicle to a preceding other vehicle, a driving speed reduction of the vehicle is inhibited and / or the driving speed of the vehicle is increased, if based on the traffic signals, in particular the flashing lights of the vehicle ahead Vehicle, determined driving behavior of the preceding vehicle evasion of the preceding vehicle, in particular a lane change to another lane, includes. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 10, wobei nach Erreichen eines zweiten Mindestabstandes (A2) des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug das Unterbinden der Fahrgeschwindigkeitsverminderung des Fahrzeuges und/oder die Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges unabhängig von dem ermittelten Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges beendet wird. Method according to one of the preceding claims 8 to 10, wherein after reaching a second minimum distance (A2) of the vehicle to a preceding vehicle, the stopping of the vehicle speed reduction of the vehicle and / or the increase of the driving speed of the vehicle is terminated independently of the determined driving behavior of the preceding vehicle. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 11, wobei vor Erreichen des ersten Mindestabstandes (A1) des Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eine Fahrgeschwindigkeitserhöhung des Fahrzeuges unterbunden wird, falls das anhand der optischen Verkehrssignale, insbesondere der Bremslichter des vorausfahrenden Fahrzeuges, ermittelte Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges ein Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeuges beinhaltet.  Method according to one of the preceding claims 9 to 11, wherein before reaching the first minimum distance (A1) of the vehicle to a preceding vehicle, a driving speed increase of the vehicle is inhibited, if the based on the optical traffic signals, in particular the brake lights of the vehicle ahead, determined driving behavior of the vehicle ahead Vehicle braking the preceding vehicle includes. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 10 bis 12, wobei der erste Mindestabstand (A1) größer eingestellt wird als der zweite Mindestabstand (A2).  Method according to one of the preceding claims 10 to 12, wherein the first minimum distance (A1) is set greater than the second minimum distance (A2). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 10 bis 13, wobei die beiden Mindestabstände (A1, A2) in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bei sensorisch erfassten Umweltbedingungen und/oder Fahrereinstellungen dynamisch angepasst werden.  Method according to one of the preceding claims 10 to 13, wherein the two minimum distances (A1, A2) depending on the relative speed between the vehicle and the vehicle in front are dynamically adjusted at sensory environmental conditions and / or driver settings. Fahrzeug (F) mit einem ACC-System (1) zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (F) nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 7. Vehicle (F) with an ACC system ( 1 ) for controlling a travel speed (v) of the vehicle (F) according to one of the preceding claims 1 to 7.
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