DE102014205489A1 - Method and system for providing all-round visibility including invisible objects - Google Patents

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Abstract

Rundumsichtsystem (1) eines Fahrzeugs (V), das sich in einer Umgebung bewegt, wobei das genannte Rundumsichtsystem Folgendes umfasst: mindestens eine Fahrzeugkamera (2), die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs (V) aufnimmt; eine Navigationseinheit (3), die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung liefert; und eine Rechnereinheit (5) der dergestalt ausgelegt ist, dass sie die von der Fahrzeugkamera (2) aufgenommenen Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und die von der Navigationseinheit (3) gelieferten Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung zu einer zusammengesetzten Rundumsicht-Szenerie mischt, die auf einer an die Rechnereinheit (5) angeschlossenen Anzeigevorrichtung bildlich dargestellt wird.A surround view system (1) of a vehicle (V) traveling in an environment, said surround view system comprising: at least one vehicle camera (2) configured to capture camera images from the visible environment proximate to the vehicle (V ) receives; a navigation unit (3) adapted to provide images of the invisible environment; and a computer unit (5) arranged to mix the camera images captured by the vehicle camera (2) from the visible environment and the images provided by the navigation unit (3) from the invisible environment to a composite all-round scenery is shown on a display device connected to the computer unit (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Bereitstellung einer Rundumsicht für den Fahrer und/oder einen Beifahrer eines Fahrzeugs unter Einbeziehung von in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen nicht sichtbaren Objekten.The invention relates to a method and a system for providing all-round visibility for the driver and / or a passenger of a vehicle, including objects not visible in the surroundings of the vehicle.

Fahrzeuge wie beispielsweise Autos können ein Rundumsichtsystem aufweisen, das mindestens eine Fahrzeugkamera umfasst, die von der Umgebung des Fahrzeugs Kamerabilder aufnimmt. Diese aufgenommenen Kamerabilder werden von einer Rechnereinheit des Rundumsichtsystems verarbeitet, um eine zusammengesetzte Rundumsicht zu erzeugen, die dem Fahrer auf einer an die Rechnereinheit angeschlossenen Anzeigevorrichtung zur Anzeige gebracht wird. Das Rundumsichtsystem kann beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs Unterstützung bieten, während dieser ein Fahrmanöver ausführt. Außerdem können die von den Fahrzeugkameras aufgenommenen Kamerabilder dazu benutzt werden, um eine zusammengesetzte Rundumsicht zu erzeugen, die den Fahrer des Fahrzeugs unterstützt, wenn dieser wahrnimmt, in welcher Umgebung sich das Fahrzeug bewegt, und ihm hilft, eine Route zu dem gewünschten Ziel oder Objekt in der Umgebung zu finden.Vehicles, such as cars, may include an all-round vision system that includes at least one vehicle camera that receives camera images from the surroundings of the vehicle. These recorded camera images are processed by a computer unit of the all-round vision system in order to generate a composite all-round view, which is displayed to the driver on a display device connected to the computer unit. For example, the all-round vision system may provide assistance to the driver of the vehicle as it performs a driving maneuver. Additionally, the camera images captured by the vehicle cameras may be used to create a composite panoramic view that assists the driver of the vehicle as it perceives the environment in which the vehicle is moving and helps guide it to the desired destination or object to be found in the area.

Bei einem herkömmlichen Rundumsichtsystem sind jedoch manche Objekte in der Umgebung nicht sichtbar, da sie durch andere Objekte verborgen sind, und können daher dem Fahrer nicht zur Anzeige gebracht werden.However, in a conventional all-round vision system, some objects are not visible in the environment because they are hidden by other objects and therefore can not be displayed to the driver.

Zum Beispiel zeigt 1 ein Fahrzeug, das ein herkömmliches Rundumsichtsystem aufweist sowie eine Fahrzeugkamera VC, die von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs Kamerabilder aufnimmt. Wie das in 1 veranschaulicht ist, verdeckt das sichtbare Objekt O1 das nicht sichtbare Objekt O2. In dem gegebenen Beispiel kann das sichtbare Objekt O1 zum Beispiel ein Gebäude sein wie beispielsweise ein hohes Gebäude oder ein Wolkenkratzer, das bzw. der ein anderes Objekt O2 wie zum Beispiel einen Orientierungspunkt wie beispielsweise einen Berg oder einen Hügel verdeckt. Außerdem können durch die umgebenden Witterungs- oder Tageslichtbedingungen des Fahrzeugs Objekte in der Umgebung verborgen sein, so dass die aufgenommenen Kamerabilder diese Objekte dem Fahrer nicht zur Anzeige bringen können.For example, shows 1 a vehicle having a conventional omnidirectional system and a vehicle camera VC taking camera images from the visible environment near the vehicle. Like that in 1 is illustrated, the visible object O1 obscures the invisible object O2. For example, in the example given, the visible object O1 may be a building such as a tall building or a skyscraper that obscures another object O2 such as a landmark such as a mountain or a hill. In addition, the surrounding weather or daylight conditions of the vehicle may obscure objects in the environment so that the captured camera images may not display these objects to the driver.

Folglich zeigt die auf der Anzeigevorrichtung des Fahrers zur Anzeige gebrachte Rundumsicht nicht alle Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs, so dass die Orientierung des Fahrers beeinträchtigt ist und es dadurch für den Fahrer schwieriger wird, seinen Zielort zu erreichen. Darüber hinaus ist die angezeigte Rundumsicht abhängig von sich verändernden Umgebungsbedingungen und insbesondere von den Witterungsbedingungen und sich verändernden Lichtbedingungen.As a result, all-round visibility displayed on the driver's display device does not show all objects in the vicinity of the vehicle, so that the driver's orientation is impaired, thereby making it more difficult for the driver to reach his destination. In addition, the displayed all-round visibility depends on changing environmental conditions and in particular on the weather conditions and changing light conditions.

Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System bereitzustellen, die dazu dienen, dem Fahrer oder einem Beifahrer des Fahrzeugs eine verbesserte Rundumsicht unter Einbeziehung von nicht sichtbaren Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zu gewähren, damit dem Fahrer die Orientierung verbessert wird, während dieser das Fahrzeug steuert.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a method and system for providing the driver or a passenger of the vehicle with improved all-round visibility incorporating non-visible objects in the vicinity of the vehicle to enhance orientation for the driver while driving the vehicle.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung durch ein Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug erreicht, das die Merkmale von Anspruch 1 aufweist.This object is achieved according to a first aspect of the present invention by an all-round visibility system for a vehicle having the features of claim 1.

Die Erfindung bietet dementsprechend ein Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug, das in der Umgebung beweglich ist, wobei das genannte Rundumsichtsystem Folgendes umfasst:
mindestens eine Fahrzeugkamera, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs Kamerabilder aufnimmt;
eine Navigationseinheit, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Bilder von der nicht sichtbaren Umbebung bereitstellt; und
eine Rechnereinheit, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie die von der Fahrzeugkamera aufgenommenen Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung mit den von der Navigationseinheit gelieferten Bildern von der nicht sichtbaren Umgebung zu einer zusammengesetzten Rundumsicht-Szenerie mischt bzw. zusammensetzt, die auf einer an die Rechnereinheit angeschlossenen Anzeigevorrichtung angezeigt wird.The invention accordingly provides an all-round visibility system for a vehicle that is movable in the environment, said all-round visibility system comprising:
at least one vehicle camera configured to capture camera images from the visible environment proximate to the vehicle;
a navigation unit configured to provide images of the invisible environment; and
a computing unit configured to mix the camera images captured by the vehicle camera from the visible environment with the images provided by the navigation unit from the invisible environment to a composite all-round scenery stored on a computer unit connected to the computing device Display device is displayed.

In einer möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems eines Fahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Navigationseinheit des Fahrzeugs Bilder von solchen nicht sichtbaren Objekten bereit, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera durch andere Objekte verdeckt sind.In one possible embodiment of the all-round visibility system of a vehicle according to the first aspect of the present invention, the navigation unit of the vehicle provides images of such invisible objects that are obscured by other objects in front of the at least one vehicle camera.

In einer anderen möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Navigationseinheit des Fahrzeugs Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereit, die sich außerhalb des Kamerabereichs der Fahrzeugkamera befinden.In another possible embodiment of the all-round vision system according to the first aspect of the present invention, the navigation unit of the vehicle provides images of invisible objects located outside the camera area of the vehicle camera.

In einer noch anderen möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Navigationseinheit des Fahrzeugs Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereit, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera durch umgebende Witterungsbedingungen und/oder fehlendes Tageslicht verborgen sind.In yet another possible embodiment of the all-round vision system according to the first aspect of the present invention, the navigation unit of the vehicle provides images of invisible objects projected in front of the at least one vehicle camera Weather conditions and / or lack of daylight are hidden.

In einer noch anderen möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die aktuelle Himmelsfarbe und/oder Landschaftsfarbe aus den von der Fahrzeugkamera aufgenommenen Kamerabildern abgeleitet und in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt, um den dargestellten Himmel und/oder den Horizont aufzufüllen.In still another possible embodiment of the all-round vision system according to the first aspect of the present invention, the current sky color and / or landscape color is derived from the camera images taken by the vehicle camera and inserted into the all-round scenery to fill the displayed sky and / or horizon.

In einer noch anderen möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Navigationseinheit des Fahrzeugs ferner eine Sternenkarte bereit, die in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt wird, um während der Nacht den dargestellten Himmel aufzufüllen.In still another possible embodiment of the all-round vision system according to the first aspect of the present invention, the navigation unit of the vehicle further provides a star map which is inserted into the all-round view scenery to fill the displayed sky during the night.

Die Erfindung schafft ferner gemäß einem zweiten Aspekt ein Fahrzeug, das ein integriertes Rundumsichtsystem gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst, wobei dieses Fahrzeug sich in einer Umgebung bewegt, die dem Fahrer und/oder einem Beifahrer des genannten Fahrzeugs zur Anzeige gebracht wird.The invention further provides, in a second aspect, a vehicle including an integrated all-round visibility system according to the first aspect of the present invention, said vehicle moving in an environment presented to the driver and / or a passenger of said vehicle.

Die Erfindung schafft außerdem gemäß einem dritten Aspekt ein Verfahren zur Gewährung der Rundumsicht für den Fahrer und/oder Beifahrer eines Fahrzeugs, wobei dieses Verfahren die Merkmale von Anspruch 8 aufweist.The invention also provides, in a third aspect, a method of providing all-round visibility to the driver and / or passenger of a vehicle, this method having the features of claim 8.

Dementsprechend schafft die Erfindung gemäß dem dritten Aspekt ein Verfahren, das dem Fahrer und/oder Beifahrer eines Fahrzeugs eine Rundumsicht unter Einbeziehung von in der Umgebung des Fahrzeugs nicht sichtbaren Objekten bietet, wobei dieses Verfahren Folgendes umfasst:
Aufnehmen von Kamerabildern von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs,
Bereitstellen von Bildern von der nicht sichtbaren Umgebung um das Fahrzeug herum, und
Zusammensetzen der Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und der Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung, um eine zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie zu erzeugen, die dem Fahrer und/oder Beifahrer des Fahrzeugs angezeigt wird.Accordingly, the invention according to the third aspect provides a method which offers the driver and / or front passenger of a vehicle an all-round view including objects not visible in the surroundings of the vehicle, this method comprising:
Taking camera images of the visible environment near the vehicle,
Providing images of the invisible environment around the vehicle, and
Assembling the camera images from the visible environment and the images from the invisible environment to create a composite all-around scenery displayed to the driver and / or passenger of the vehicle.

In einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung durch eine Navigationseinheit bereitgestellt, welche die nicht sichtbaren Objekte enthalten, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera durch andere sichtbare Objekte verdeckt sind oder die sich außerhalb des Kamerabereichs der mindestens einen Fahrzeugkamera befinden.In one possible embodiment of the method according to the third aspect of the present invention, images of the invisible environment are provided by a navigation unit containing the invisible objects that are hidden from the at least one vehicle camera by other visible objects or outside the camera area the at least one vehicle camera are located.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Navigationseinheit des Fahrzeugs Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereit, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera durch die umgebenden Witterungsbedingungen und/oder fehlendes Tageslicht verborgen sind.In a further possible embodiment of the method according to the third aspect of the present invention, the navigation unit of the vehicle provides images of invisible objects that are hidden from the at least one vehicle camera by the surrounding weather conditions and / or lack of daylight.

In einer noch anderen möglichen Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die aktuelle Himmelsfarbe und/oder Landschaftsfarbe aus den von der Fahrzeugkamera aufgenommenen Kamerabildern abgeleitet und in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt, um den dargestellten Himmel und/oder den Horizont aufzufüllen.In still another possible embodiment of the method according to the third aspect of the present invention, the current sky color and / or landscape color is derived from the camera images taken by the vehicle camera and inserted into the all-round scenery to fill the displayed sky and / or horizon.

In einer noch anderen möglichen Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung erhält die Navigationseinheit Positionsdaten des Fahrzeugs, welche die derzeitige Position des Fahrzeugs anzeigen, und wertet diese Positionsdaten des Fahrzeugs aus, um Bilder der nicht sichtbaren Umgebung aus einer Datenbank zu laden.In still another possible embodiment of the method according to the third aspect of the present invention, the navigation unit obtains position data of the vehicle indicating the current position of the vehicle and evaluates these position data of the vehicle to load images of the invisible environment from a database.

Die Erfindung schafft gemäß einem vierten Aspekt ein Computerprogramm, das Anweisungen zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst.The invention according to a fourth aspect provides a computer program comprising instructions for carrying out the method according to the third aspect of the present invention.

Die Erfindung schafft gemäß einem fünften Aspekt ein Computerprogrammprodukt oder Datenträger zum Speichern des Computerprogramms gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung.According to a fifth aspect, the invention provides a computer program product or data carrier for storing the computer program according to the fourth aspect of the present invention.

Nachfolgend werden mögliche Ausführungsformen der unterschiedlichen Aspekte der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen ausführlicher beschrieben.Hereinafter, possible embodiments of the various aspects of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt ein schematisches Diagramm, um das Problem zu veranschaulichen, das der vorliegenden Erfindung zugrunde liegt; 1 shows a schematic diagram to illustrate the problem underlying the present invention;

2 zeigt ein Blockdiagramm einer möglichen Ausführungsform des Rundumsichtsystems gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung 2 shows a block diagram of a possible embodiment of the all-round vision system according to the first aspect of the present invention

3 zeigt ein Flussdiagramm einer möglichen Ausführungsform eines Verfahrens zur Gewährung von Rundumsicht gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung; 3 shows a flowchart of a possible embodiment of a method for providing all-round visibility according to the third aspect of the present invention;

4 zeigt ein Beispiel für eine Rundumsicht-Szenerie, die auf einer Anzeigevorrichtung dem Fahrer durch das Rundumsichtsystem gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung bildlich dargestellt wird. 4 FIG. 12 shows an example of an all-round view scene that is displayed on a display device to the driver by the all-round vision system according to a third aspect of the present invention.

Wie das in 2 veranschaulicht ist, umfasst ein Rundumsichtsystem 1 gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung in der dargestellten exemplarischen Ausführungsform mindestens eine Fahrzeugkamera 2, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs Kamerabilder aufnimmt. Dieses Rundumsichtsystem 1 kann in ein sich in einer Umgebung bewegendes Fahrzeug integriert sein. Dieses Fahrzeug ist in einer möglichen Umgebung ein Landfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen Pkw oder ein Lastkraftwagen Lkw. Das Rundumsichtsystem 1 umfasst außerdem eine Navigationseinheit 3, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung bereitstellt. Die Navigationseinheit 3 kann in der möglichen exemplarischen Ausführungsform Positionsdaten empfangen, welche die aktuelle Position des sich bewegenden Fahrzeugs angeben, und kann entsprechende Bilder von verborgenen Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs von einer Datenbank laden. Diese Datenbank kann einen Datenspeicher umfassen, der über einen Datenbus an das Navigationseinheit 3 angeschlossen ist. In einer alternativen Ausführungsform befindet sich die Datenbank an einem entfernten Ort, und die Navigationseinheit 3 lädt die Bilder je nach den empfangenen Positionsdaten über eine Funkverbindung von der entfernt befindlichen Datenbank. In einer möglichen exemplarischen Ausführungsform können die Positionsdaten des Fahrzeugs durch eine GPS-Einheit 4 generiert werden, wie das in 2 veranschaulicht ist. In einer alternativen Ausführungsform benutzt die Navigationseinheit 3 Positionsdaten von anderen Datenquellen wie beispielsweise einem Mobiltelefon des Fahrers, das mit der Navigationseinheit 3 über eine Schnittstelle verbunden ist. Like that in 2 includes an all-round vision system 1 According to the first aspect of the present invention, in the illustrated exemplary embodiment, at least one vehicle camera 2 , which is designed to take camera images from the visible environment near the vehicle. This panoramic system 1 may be integrated into a vehicle moving in an environment. In a possible environment, this vehicle is a land vehicle, in particular a passenger car or a truck. The all-round visibility system 1 also includes a navigation unit 3 , which is designed to provide images of the invisible environment. The navigation unit 3 For example, in the possible exemplary embodiment, it may receive position data indicating the current position of the moving vehicle and may load corresponding images of hidden objects in the vicinity of the vehicle from a database. This database may include a data store which is connected to the navigation unit via a data bus 3 connected. In an alternative embodiment, the database is at a remote location, and the navigation unit 3 Depending on the received position data, the images are loaded via a radio link from the remote database. In one possible exemplary embodiment, the position data of the vehicle may be provided by a GPS unit 4 be generated, like that in 2 is illustrated. In an alternative embodiment, the navigation unit uses 3 Position data from other data sources, such as a driver's mobile phone, with the navigation unit 3 connected via an interface.

Das Rundumsichtsystem 1 umfasst außerdem eine Rechnereinheit 5, die dergestalt ausgelegt ist, dass sie die von der mindestens einen Fahrzeugkamera 2 aufgenommenen Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und die von der Navigationseinheit 3 bereitgestellten Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung zu einer Rundumsicht-Szenerie mischt bzw. zusammensetzt. Die erzeugte zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie wird von der Rechnereinheit 5 ausgegeben und auf einer an die Rechnereinheit 5 angeschlossenen Anzeigevorrichtung 6 bildlich dargestellt. Die Anzeigevorrichtung 6 befindet sich im Fahrgastraum des Fahrzeugs und ist für mindestens eine Person im Innern des Fahrgastraumes sichtbar. In einer möglichen Ausführungsform wird die bildlich dargestellte zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie dem Fahrer des Fahrzeugs zur Anzeige gebracht. In weiteren möglichen Ausführungsformen wird die zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie auch den im Fahrgastraum des Fahrzeugs sitzenden Personen zur Anzeige gebracht. In der in 2 dargestellten Ausführungsform umfasst das Rundumsichtsystem 1 lediglich eine Anzeigevorrichtung 6. In alternativen Ausführungsformen können im Fahrgastraum des Fahrzeugs mehrere Anzeigevorrichtungen vorhanden sein, um ein und dieselbe oder unterschiedliche Rundumsicht-Szenerien, die von der Rechnereinheit 5 berechnet werden, zur Anzeige zu bringen. In einer möglichen Ausführungsform wird die Rundumsicht-Szenerie auf einer in Kopfhöhe befindlichen Anzeigevorrichtung vor dem das Fahrzeug lenkenden Fahrer bildlich dargestellt. In einer noch anderen möglichen Ausführungsform kann die Rundumsicht-Szenerie auch an einer in Kopfhöhe befindlichen Anzeigevorrichtung an einer Fensterscheibe oder an der Windschutzscheibe zur Anzeige gebracht werden, wobei die dargestellte Rundumsicht-Szenerie den Teil der Umgebung zeigt, der normalerweise von einem Fahrgast gesehen wird, wenn dieser durch das Fenster blickt, um sich die Umgebung anzuschauen. In noch einer weiteren möglichen Ausführungsform kann die Anzeigevorrichtung 6 für den Fahrer und/oder Fahrgast durch die jeweilige Person aktiviert oder deaktiviert werden. In noch einer weiteren möglichen Ausführungsform umfasst das Rundumsichtsystem 1 Sensoreinheiten, welche die Umgebungsbedingungen überwachen, insbesondere die umgebenden Witterungsbedingungen und Lichtverhältnisse. In einer möglichen Ausführungsform wird das Rundumsichtsystem 1 bei ermittelten spezifischen Umgebungsbedingungen wie beispielsweise fehlendes oder beeinträchtigtes Tageslicht oder sich verschlechternde Witterungsbedingungen wie starker Regen oder Schneefall automatisch aktiviert.The all-round visibility system 1 also includes a computer unit 5 designed to be that of the at least one vehicle camera 2 captured camera images from the visible environment and from the navigation unit 3 provided images from the invisible environment to an all-round scenery mixed. The generated composite surround scenery is generated by the computer unit 5 output and on one to the computer unit 5 connected display device 6 pictured. The display device 6 is located in the passenger compartment of the vehicle and is visible to at least one person inside the passenger compartment. In one possible embodiment, the illustrated composite panoramic scenery is displayed to the driver of the vehicle. In other possible embodiments, the composite all-round scenery is also displayed to the persons sitting in the passenger compartment of the vehicle. In the in 2 illustrated embodiment, the all-round visibility system 1 only a display device 6 , In alternative embodiments, a plurality of display devices may be provided in the passenger compartment of the vehicle to provide one and the same or different all-round view sceneries provided by the computing unit 5 be charged. In one possible embodiment, the all-round scenery is depicted on a head-up display in front of the driver directing the vehicle. In yet another possible embodiment, the all-round scenery may also be displayed on a head-up display on a windowpane or on the windshield, with the illustrated all-around scenery showing that part of the environment normally seen by a passenger, when he looks through the window to take a look at the surroundings. In yet another possible embodiment, the display device 6 be activated or deactivated for the driver and / or passenger by the respective person. In yet another possible embodiment, the all-round vision system comprises 1 Sensor units that monitor the environmental conditions, in particular the surrounding weather conditions and lighting conditions. In one possible embodiment, the all-round vision system 1 activated at determined specific environmental conditions such as missing or impaired daylight or deteriorating weather conditions such as heavy rainfall or snowfall automatically.

In einer möglichen Ausführungsform liefert die Navigationseinheit 3 Bilder von nicht sichtbaren Objekten, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera 2 durch andere Objekte verborgen sind. Zum Beispiel kann unter Bezugnahme auf 1 die Navigationseinheit 3 Bilder von dem nicht sichtbaren Objekt O2 bereitstellen, das vor der Fahrzeugkamera 2 durch das Objekt O1 verborgen bzw. verdeckt ist. Dementsprechend wird die Navigationseinheit 3 in diesem Beispiel ein Bild von dem verdeckten Berg oder Hügel bereitstellen, der durch das Gebäude O1 verdeckt ist. In einer noch anderen möglichen Ausführungsform stellt die Navigationseinheit 3 des Fahrzeugs Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereit, die sich außerhalb des Kamerabereichs der mindestens einen Fahrzeugkamera 2 befinden. Zum Beispiel können eine Fahrzeugkamera 2 oder andere Sensoren einen begrenzten Bereich von beispielsweise weniger als 200 m erfassen. In dieser exemplarischen Ausführungsform kann die Navigationseinheit Bilder von nicht sichtbaren Objekten außerhalb des Bereichs der Fahrzeugkamera von beispielsweise 200 m bereitstellen. In einer möglichen Ausführungsform stellt die Navigationseinheit 3 ferner Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereit, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera 2 durch die umgebenden Witterungsbedingungen oder durch vermindertes Tageslicht verborgen sind.In one possible embodiment, the navigation unit provides 3 Images of invisible objects in front of the at least one vehicle camera 2 are hidden by other objects. For example, with reference to 1 the navigation unit 3 Provide images of the invisible object O2, in front of the vehicle camera 2 hidden or obscured by the object O1. Accordingly, the navigation unit 3 in this example, provide an image of the covered mountain or hill obscured by the building O1. In yet another possible embodiment, the navigation unit 3 the vehicle images of non-visible objects that are outside the camera area of the at least one vehicle camera 2 are located. For example, a vehicle camera 2 or other sensors detect a limited range of, for example, less than 200 m. In this exemplary embodiment, the navigation unit may provide images of non-visible objects outside the range of the vehicle camera, for example, 200 m. In one possible embodiment, the navigation unit 3 Furthermore, ready images of invisible objects, in front of the at least one vehicle camera 2 hidden by the surrounding weather conditions or by diminished daylight.

Die Daten von der Navigationseinheit 3 können benutzt werden, um die Struktur und die dreidimensionale Umgebung oder die Landschaft zu rekonstruieren, die sich weit weg befinden oder durch andere Objekte verborgen sind.The data from the navigation unit 3 can be used to reconstruct the structure and the three-dimensional environment or landscape that are far away or hidden by other objects.

In noch einer weiteren möglichen Ausführungsform wird die augenblickliche Himmelsfarbe und/oder Landschaftsfarbe aus den von der mindestens einen Fahrzeugkamera 2 aufgenommenen Kamerabildern durch die Rechnereinheit 5 abgeleitet und zu einer Rundumsicht-Szenerie gemischt, die auf der Anzeigevorrichtung 6 bildlich dargestellt wird, um den dargestellten Himmel und/oder Horizont aufzufüllen. Durch das Aufnehmen der Himmelsfarbe und des Horizonts erhält der Fahrer eine realistischeres Bild von den dargestellten Objekten und des Himmels in der Umgebung des Fahrzeugs.In yet another possible embodiment, the instantaneous sky color and / or landscape color becomes that of the at least one vehicle camera 2 recorded camera images by the computer unit 5 Derived and mixed to a panoramic view on the display 6 pictured to fill the depicted sky and / or horizon. By picking up the sky color and the horizon, the driver gets a more realistic picture of the objects and the sky around the vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform liefert die Navigationseinheit 3 des Fahrzeugs außerdem eine Sternenkarte, die in die Rundumsicht-Szenerie gemischt wird, um den dargestellten Himmel während der Nacht aufzufüllen. Dementsprechend können nachts die gerade sichtbaren Sterne aus in einer Datenbank gespeicherten Sternenkarten herausgeholt und auf der Anzeigevorrichtung 6 des dreidimensionalen Rundumsichtsystems 1 dargestellt werden. Ferner kann auf Anforderung des Benutzers ein Blick in Richtung des Himmels erzeugt werden. Hierfür wird von der Rechnereinheit 5 nicht nur eine auf der unteren Himmelsschale beruhende Projektion berechnet, sondern es kann auch eine weit entfernte Himmelsschale berechnet werden. In einer möglichen Ausführungsart liefert die Navigationseinheit 3 eine Sternenkarte, die in die Rundumsicht-Szenerie während spezifischer Bedingungen, wie beispielsweise bei fehlendem Tageslicht oder während spezieller Stunden in der Nacht, eingemischt bzw. eingefügt wird. In einer alternativen Ausführungsform wird die Sternenkarte durch eine Anwendung bereitgestellt, die auf dem Rundumsichtsystem 2 läuft oder von einer Datenbank über ein Netzwerk wie beispielsweise das Internet geladen wird.In a further possible embodiment, the navigation unit provides 3 The vehicle also has a star map blended into the all-round scenery to replenish the depicted sky during the night. Accordingly, at night, the stars that are currently visible can be retrieved from star charts stored in a database and displayed on the display 6 of the three-dimensional all-round visibility system 1 being represented. Furthermore, at the request of the user, a view towards the sky can be generated. This is done by the computer unit 5 not only calculates a projection based on the lower sky, but it can also be calculated a far away skyscape. In one possible embodiment, the navigation unit provides 3 a star chart that is blended into the all-round view scenery during specific conditions such as daylight absence or during special hours at night. In an alternative embodiment, the star chart is provided by an application on the surround system 2 is running or being loaded from a database over a network such as the Internet.

3 zeigt das Flussdiagramm einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens zur Bereitstellung einer Rundumsicht gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung. 3 FIG. 3 shows the flowchart of one possible embodiment of the method for providing all-round visibility according to one aspect of the present invention.

Wie in 3 ersichtlich ist, nimmt in einem ersten Schritt S1 eine Kamera wie beispielsweise die Fahrzeugkamera 2 Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs auf.As in 3 is apparent, takes in a first step S1, a camera such as the vehicle camera 2 Camera images of the visible environment near the vehicle.

In einem weiteren Schritt S2 werden Bilder von der nicht sichtbaren Umbebung um das Fahrzeug herum bereitgestellt, wie zum Beispiel durch eine Navigationseinheit 3, wie das in 2 dargestellt ist.In a further step S2, images of the invisible environment around the vehicle are provided, such as by a navigation unit 3 like that in 2 is shown.

In einem weiteren Schritt S3 werden die Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und die Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung gemischt, um eine zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie zu generieren, die auf einer Anzeigevorrichtung dem Fahrer und/oder einem Fahrgast des Fahrzeugs zur Anzeige gebracht werden kann.In a further step S3, the camera images of the visible environment and the images of the invisible environment are mixed to generate a composite panoramic scenery that can be displayed on a display device to the driver and / or a passenger of the vehicle.

4 zeigt ein Beispiel für eine dreidimensionale Rundumsicht, die dem Fahrer auf einer Anzeigevorrichtung 6 des Rundumsichtsystems 1 zur Anzeige gebracht wird. In dem dargestellten Beispiel bewegt sich das Fahrzeug V in einer dreidimensionalen Umgebung längs einer Straße in einer Stadt. In dem speziellen Beispiel bewegen sich die Autos längs der „Löwengrube” im Zentrum von München. Einige Objekte sind durch längs der Straße befindliche Gebäude dem Blick der Fahrzeugkamera verborgen. In dem gegebenen Beispiel wird ein wichtiges Orientierungsobjekt für die Fahrzeugkamera 2 verborgen. Dieses wichtige Orientierungsobjekt ist im gegebenen Beispiel die Kathedrale „Frauenkirche”, die ein wohlbekannter Orientierungspunkt ist. Dementsprechend wird in dem dargestellten Beispiel die verborgene Kathedrale auch in der auf der Anzeigevorrichtung 6 zur Anzeige gebrachten Rundumsicht dargestellt. In einer möglichen Ausführungsform können alle sichtbaren Objekte und die nicht sichtbaren Objekte, die der Fahrzeugkamera 2 verborgen sind, auch mit zusätzlichen Informationen wie beispielsweise dem Namen des Objekts versehen werden. Zum Beispiel kann dass in 4 dargestellte verborgene Objekt, das heißt die Kathedrale, mit dem Namen „Frauenkirche” versehen werden. Der das Fahrzeug V durch die Stadt lenkende Fahrer kann dementsprechend das verborgene Orientierungsobjekt sehen, so dass seine Orientierung auf signifikante Weise verbessert wird, wenn er sich durch die Stadt bewegt. 4 shows an example of a three-dimensional all-round visibility to the driver on a display device 6 of the all-round visibility system 1 is displayed. In the illustrated example, the vehicle V is moving in a three-dimensional environment along a street in a city. In the specific example, the cars move along the "lion's den" in the center of Munich. Some objects are hidden from the view of the vehicle camera by buildings along the street. In the given example becomes an important orientation object for the vehicle camera 2 hidden. In the given example, this important orientation object is the cathedral "Frauenkirche", which is a well-known landmark. Accordingly, in the illustrated example, the hidden cathedral is also in the on-display device 6 shown to display all-round visibility. In one possible embodiment, all visible objects and the non-visible objects, that of the vehicle camera 2 are also provided with additional information such as the name of the object. For example, that in 4 represented hidden object, that is, the cathedral, to be provided with the name "Frauenkirche". Accordingly, the driver driving the vehicle V through the city can see the hidden orientation object, so that his orientation is significantly improved as he moves through the city.

Claims (15)

Rundumsichtsystem eines Fahrzeugs (V), das in einer Umgebung beweglich ist, wobei das Rundumsichtsystem (1) aufweist: – mindestens eine Fahrzeugkamera (2), die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs (V) aufnimmt; – eine Navigationseinheit (3), die dergestalt ausgelegt ist, dass sie Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung liefert; und – eine Rechnereinheit (5), der dergestalt ausgelegt ist, dass sie die von der Fahrzeugkamera (2) aufgenommenen Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und die von der Navigationseinheit (3) gelieferten Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung zu einer zusammengesetzten Rundumsicht-Szenerie zusammensetzt, die auf einer an die Rechnereinheit (5) angeschlossenen Anzeigevorrichtung (6) anzeigbar ist.All-round vision system of a vehicle (V) which is movable in an environment, the all-round visibility system ( 1 ): - at least one vehicle camera ( 2 ) configured to receive camera images from the visible environment near the vehicle (V); - a navigation unit ( 3 ) designed to provide images of the invisible environment; and a computer unit ( 5 ), which is designed such that it from the vehicle camera ( 2 ) captured camera images from the visible environment and from the navigation unit ( 3 ) supplied images of the invisible environment too composed of a composite all-round scenery, which on one to the computer unit ( 5 ) connected display device ( 6 ) can be displayed. Rundumsichtsystem gemäß Anspruch 1, wobei die Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs (V) Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereitstellt, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera (2) durch andere Objekte verborgen sind.All-round vision system according to claim 1, wherein the navigation unit ( 3 ) of the vehicle (V) provides images of invisible objects that are in front of the at least one vehicle camera ( 2 ) are hidden by other objects. Rundumsichtsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs (V) Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereitstellt, die sich außerhalb des Kamerabereichs der Fahrzeugkamera (2) befinden.All-round vision system according to claim 1 or 2, wherein the navigation unit ( 3 ) of the vehicle (V) provides images of invisible objects which extend outside the camera area of the vehicle camera ( 2 ) are located. Rundumsichtsystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 3, wobei die Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs (V) Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereitstellt, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera (2) durch umgebende Witterungsbedingungen und/oder fehlendes Tageslicht verborgen sind.All-round vision system according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein the navigation unit ( 3 ) of the vehicle (V) provides images of invisible objects that are in front of the at least one vehicle camera ( 2 ) are hidden by surrounding weather conditions and / or lack of daylight. Rundumsichtsystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei die augenblickliche Himmelsfarbe und/oder Landschaftsfarbe aus den von der Fahrzeugkamera (2) aufgenommenen Kamerabildern abgeleitet und in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt wird, um den angezeigten Himmel und/oder Horizont aufzufüllen.All-round vision system according to one of the preceding claims 1 to 4, wherein the instantaneous sky color and / or landscape color are selected from those of the vehicle camera ( 2 ) and inserted into the all-round scenery to fill the displayed sky and / or horizon. Rundumsichtsystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 5, wobei die Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs außerdem eine Sternenkarte bereitstellt, die in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt wird, um während der Nacht den dargestellten Himmel aufzufüllen.All-round vision system according to one of the preceding claims 1 to 5, wherein the navigation unit ( 3 ) of the vehicle also provides a star chart which is inserted into the all-round scenery to replenish the depicted sky during the night. Fahrzeug (V), das ein integriertes Rundumsichtsystem (1) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 6 umfasst und sich in einer Umgebung bewegt, die dem Fahrer und/oder einem Fahrgast des genannten Fahrzeugs (V) angezeigt wird.Vehicle (V), which is an integrated all-round vision system ( 1 ) according to one of the preceding claims 1 to 6 and moves in an environment that is displayed to the driver and / or a passenger of said vehicle (V). Verfahren zur Bereitstellung einer Rundumsicht für einen Fahrer und/oder Fahrgast eines Fahrzeugs (V) unter Einbeziehung von in der Umgebung des Fahrzeugs (V) befindlichen nicht sichtbaren Objekten, wobei dieses Verfahren Folgendes umfasst: a) Aufnehmen (S1) von Kamerabildern von der sichtbaren Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs (V); b) Bereitstellen (S2) von Bildern der nicht sichtbaren Umgebung um das Fahrzeug (V) herum; und c) Zusammensetzen (S3) der Kamerabilder von der sichtbaren Umgebung und der Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung, um eine zusammengesetzte Rundumsicht-Szenerie zu erzeugen, die dem Fahrer und/oder Fahrgast des Fahrzeugs (V) angezeigt wird.A method of providing all-round visibility to a driver and / or passenger of a vehicle (V) involving non-visible objects located in the vicinity of the vehicle (V), the method comprising: a) taking (S1) camera images from the visible environment near the vehicle (V); b) providing (S2) images of the invisible environment around the vehicle (V); and c) assembling (S3) the camera images from the visible environment and the images from the invisible environment to create a composite all-round scenery displayed to the driver and / or passenger of the vehicle (V). Verfahren gemäß Anspruch 8, bei dem von einer Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs die Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung bereitgestellt werden, welche die nicht sichtbaren Objekte enthalten, die vor der mindestens einen Fahrzeugkamera (2) durch andere sichtbare Objekte verdeckt oder sich außerhalb des Kamerabereichs der mindestens einen Fahrzeugkamera (2) befinden.Method according to Claim 8, in which a navigation unit ( 3 ) of the vehicle, the images are provided from the non-visible environment, which contain the invisible objects, in front of the at least one vehicle camera ( 2 ) is obscured by other visible objects or outside the camera area of the at least one vehicle camera ( 2 ) are located. Verfahren gemäß Anspruch 9, bei dem die Navigationseinheit des Fahrzeugs Bilder von nicht sichtbaren Objekten bereitstellt, die vor der Fahrzeugkamera (2) durch umgebende Witterungsbedingungen und/oder fehlendes Tageslicht verborgen sind.Method according to Claim 9, in which the navigation unit of the vehicle provides images of invisible objects which are displayed in front of the vehicle camera ( 2 ) are hidden by surrounding weather conditions and / or lack of daylight. Verfahren gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 10, bei dem die augenblickliche Himmelsfarbe und/oder die Landschaftsfarbe aus den von der Fahrzeugkamera (2) aufgenommenen Kamerabildern abgeleitet und in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt wird, um den dargestellten Himmel und/oder Horizont aufzufüllen.Method according to one of the preceding Claims 8 to 10, in which the instantaneous color of the sky and / or the color of the landscape are selected from those of the vehicle camera ( 2 ) and inserted into the all-round scenery to fill the displayed sky and / or horizon. Verfahren gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 11, bei dem die Navigationseinheit (3) des Fahrzeugs (V) außerdem eine Sternenkarte bereitstellt, die in die Rundumsicht-Szenerie eingefügt wird, um während der Nacht den dargestellten Himmel aufzufüllen.Method according to one of the preceding claims 9 to 11, in which the navigation unit ( 3 ) of the vehicle (V) also provides a star chart which is inserted into the all-round scenery to replenish the depicted sky during the night. Verfahren gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 11, bei dem die Navigationseinheit (3) Fahrzeugpositionsdaten empfängt, welche die augenblickliche Position des Fahrzeugs angeben, und diese Positionsdaten des Fahrzeugs auswertet, um Bilder von der nicht sichtbaren Umgebung von einer Datenbank zu laden.Method according to one of the preceding claims 9 to 11, in which the navigation unit ( 3 ) Receives vehicle position data indicating the current position of the vehicle and evaluates that position data of the vehicle to load images of the invisible environment from a database. Programm, das Anweisungen zur Ausführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 umfasst.A program comprising instructions for carrying out the method according to one of claims 1 to 13. Datenträger, der das Programm gemäß Anspruch 14 speichert.A data carrier storing the program according to claim 14.
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