DE102014205272B4 - Method and camera unit for detecting objects - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Erfassung von Objekten, wobei die Objekte auf oder unter einer reflektierenden Oberfläche (9) angeordnet sind oder die Oberfläche (9) selbst das Objekt ist, wobei die Oberfläche (9) reflektierte Strahlung polarisiert, mittels mindestens einer Kameraeinheit (1) und mindestens einer Beleuchtungsquelle (8), wobei die Kameraeinheit (1) mindestens einen verstellbaren Polarisationsfilter (5) aufweist, dessen Orientierung veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Kameraeinheit (1) und die Beleuchtungsquelle (8) relativ zur Oberfläche (9) bewegen, wobei die Kameraeinheit (1) eine Auswerte- und Steuereinheit (6) aufweist, mittels derer die Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9) bestimmt wird, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) a priori Kenntnisse über die Lage der Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) in Abhängigkeit von der Zeit t und dem Polarisationsverhalten der Oberfläche (9) hat, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) in Abhängigkeit der aktuell erfassten Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9), der Zeit t und den a priori Kenntnissen über die Lage der Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) die Orientierung des Polarisationsfilters (4) in Echtzeit einstellt, um störende Reflexionen zu filtern.Method for detecting objects, wherein the objects are arranged on or below a reflective surface (9) or the surface (9) itself is the object, the surface (9) polarizing reflected radiation by means of at least one camera unit (1) and at least an illumination source (8), the camera unit (1) having at least one adjustable polarization filter (5) whose orientation is variable, characterized in that the camera unit (1) and the illumination source (8) move relative to the surface (9), wherein the camera unit (1) has an evaluation and control unit (6) by means of which the position of the camera unit (1) to the surface (9) is determined, wherein the evaluation and control unit (6) a priori knowledge about the position of the illumination source (8) to the surface (9) as a function of the time t and the polarization behavior of the surface (9), wherein the evaluation and control unit (6) depending on eit the currently detected position of the camera unit (1) to the surface (9), the time t and the a priori knowledge about the position of the illumination source (8) to the surface (9), the orientation of the polarization filter (4) in real time to disturbing To filter reflections.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Kameraeinheit zur Erfassung von Objekten, wobei die Objekte auf oder unter einer reflektierenden Oberfläche angeordnet sind oder die Oberfläche selbst das Objekt ist, wobei die Oberfläche reflektierte Strahlung polarisiert.The invention relates to a method and a camera unit for detecting objects, wherein the objects are arranged on or below a reflective surface or the surface itself is the object, wherein the surface polarizes reflected radiation.

Bei der Inspektion von reflektierenden, nichtmetallischen Flächen mittels einer Kameraeinheit können polarisierte Reflexionen im Bildfeld der Kameraeinheit auftreten. Dieser Effekt tritt sowohl im Wellenlängenbereich des sichtbaren Lichts als auch in benachbarten Spektralbereichen, z. B. im Infrarot auf. Diese Reflexionen können zu einer starken Übersteuerung führen, sodass beispielsweise Objekte im nahen Umfeld des Reflexionspunktes nicht erfassbar sind. Anschaulich kennt man dieses Problem beispielsweise bei der Beobachtung einer Wasseroberfläche, wo ein Betrachter dann durch Reflexionen geblendet wird. Dabei wird das Licht linear polarisiert.When inspecting reflective, non-metallic surfaces by means of a camera unit, polarized reflections can occur in the image field of the camera unit. This effect occurs both in the wavelength range of visible light and in adjacent spectral ranges, eg. B. in the infrared. These reflections can lead to a strong overload, so that, for example, objects in the immediate vicinity of the reflection point are not detectable. Illustratively, this problem is known, for example, when observing a water surface, where a viewer is then blinded by reflections. The light is linearly polarized.

Ein Überblick über die Polarisation reflektierter Sonnenstrahlung an glatten Wasseroberflächen liefert der Fachartikel „Measurement of the reflection – polarization pattern of the flat water surface under a clear sky at sunset; Jozsef Gal et al., Remote Sensing of Environment 76 (2001), 102–111”An overview of the polarization of reflected solar radiation on smooth water surfaces provides the article "Measurement of the reflection - polarization pattern of the flat water surface under a clear sky at sunset; Jozsef Gal et al., Remote Sensing of Environment 76 (2001), 102-111 "

Zur Lösung dieses Problems ist es bereits bekannt, der Kameraeinheit einen Polarisator zuzuordnen, der beispielsweise rotierbar ist. Durch Auswertung der resultierenden Energiemenge auf einen Sensor oder Hilfssensor bei unterschiedlichen Einstellungen des Polarisationsfilters wird darum eine optimale Einstellung für den Polarisationsfilter bestimmt, um die störenden Reflexionen zu unterdrücken. Beispiele für derartige Kameraeinheiten sind beispielsweise in der US 6,028,303 A oder der US 7,872,666 B2 beschrieben.To solve this problem, it is already known to assign the camera unit a polarizer, which is rotatable, for example. By evaluating the resulting amount of energy to a sensor or auxiliary sensor at different settings of the polarizing filter is therefore determined an optimal setting for the polarizing filter to suppress the disturbing reflections. Examples of such camera units are for example in the US 6,028,303 A or the US 7,872,666 B2 described.

Nachteilig an dieser Lösung ist, dass die Regelung zu träge ist, wenn sich Kameraeinheit, Oberfläche und/oder Beleuchtungsquelle schnell zueinander relativ bewegen, wie dies beispielsweise bei Luftbildkameras oder satellitengestützten Kameraeinheiten der Fall ist.A disadvantage of this solution is that the control is too slow when the camera unit, surface and / or illumination source move relatively fast to each other, as is the case for example with aerial cameras or satellite-based camera units.

Aus der DE 195 47 553 C1 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung des Polarisationszustandes elektromagnetischer Strahlung bekannt, umfassend mindestens einen Detektor für die elektromagnetische Strahlung und mindestens zwei Polarisationen, wobei der Detektor für die elektromagnetische Strahlung matrixartig oder zeilenförmig oder spaltenförmig angeordnete Fehler aufweist und benachbarten einzelnen Feldern Polarisatoren unterschiedlichen Azimuts gleichmäßig abwechselnd zugeordnet sind. Nachteilig an dieser Lösung ist ein Auflösungsverlust.From the DE 195 47 553 C1 a device for determining the polarization state of electromagnetic radiation is known comprising at least one detector for the electromagnetic radiation and at least two polarizations, wherein the detector for the electromagnetic radiation has a matrix-like or line-shaped or column-shaped errors and adjacent individual fields polarizers are assigned to different azimuth evenly alternately , A disadvantage of this solution is a loss of resolution.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zur Erfassung von Objekten zur Verfügung zu stellen sowie eine Kameraeinheit zur Erfassung von Objekten zu schaffen, mittels derer störende Reflexionen auch bei Relativbewegungen zwischen Beleuchtungsquelle, Oberfläche und/oder Kameraeinheit verbessert herausgefiltert werden.The invention is therefore based on the technical problem of providing a method for detecting objects as well as to provide a camera unit for detecting objects, by means of which disturbing reflections are filtered out even with relative movements between the illumination source, surface and / or camera unit improved.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Kameraeinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 6. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from a method having the features of claim 1 and a camera unit with the features of claim 6. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Das Verfahren dient zur Erfassung von Objekten, wobei die Objekte auf oder unter einer reflektierenden Oberfläche angeordnet sind oder die Oberfläche selbst das Objekt ist, wobei die Oberfläche reflektierte Strahlung polarisiert. Das Verfahren benötigt mindestens eine Kameraeinheit und mindestens eine Beleuchtungsquelle, wobei der Kameraeinheit mindestens ein verstellbarer Polarisationsfilter zugeordnet ist. Dabei sei angemerkt, dass Kameraeinheit hier allgemein als photosensitiver optischer Detektor mit Objektiv zu verstehen ist. Der photosensitive optische Detektor ist dabei beispielsweise im sichtbaren Licht und/oder im Infrarot-Bereich sensitiv. Die Beleuchtungsquelle kann eine künstliche Beleuchtungsquelle sein (z. B. für Untersuchungen in einer Fertigung) oder aber die Sonne sein. Vorzugsweise ist nur genau ein Polarisationsfilter vorgesehen, insbesondere ein linearer Polarisationsfilter, der beispielsweise rotierbar ist. Sind mehrere bildwirksame Beleuchtungsquellen vorhanden, so ist vorzugsweise für jede Beleuchtungsquelle ein unabhängiger Polarisationsfilter vorgesehen. Die Kameraeinheit weist eine Auswerte- und Steuereinheit auf, mittels derer die Lage der Kameraeinheit zur Oberfläche bestimmt wird. Die Lage beschreibt dabei die Position und Ausrichtung der Kameraeinheit. Des Weiteren hat die Auswerte- und Steuereinheit a priori Kenntnisse über die Lage der Beleuchtungsquelle zur Oberfläche sowie Kenntnisse über das Polarisationsverhalten der Oberfläche. Ist die Beleuchtungsquelle beispielsweise die Sonne, so bestehen die a priori Kenntnisse in den Ephemeriden der Sonne. Anhand dieser Daten kann dann die Lage der Beleuchtungsquelle zu einer Oberfläche in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt werden. Die Auswerte- und Steuereinheit stellt dann in Abhängigkeit der aktuell erfassten Lage der Kameraeinheit zur Oberfläche und den a priori Kenntnissen den Polarisationsfilter so ein, dass störende polarisiert reflektierte Strahlung aufgrund von Reflexionen herausgefiltert werden. Diese Steuerung erlaubt eine kontinuierliche Anpassung des Polarisationsfilters in Echtzeit, sodass das Verfahren auch auf Relativbewegungen und damit verbundene Änderungen der Reflexion reagieren kann. Ein weiterer Vorteil neben der Geschwindigkeit ist, dass die Anpassung des Polarisationsfilters unabhängig von einem aktuellen Bildinhalt ist. Damit ist das Verfahren robust gegen äußere optische Störeinflüsse wie z. B. kurzfristige Abschattungen der Beleuchtungsquelle (z. B. durch Wolken).The method is for detecting objects, wherein the objects are arranged on or below a reflective surface or the surface itself is the object, wherein the surface polarizes reflected radiation. The method requires at least one camera unit and at least one illumination source, wherein the camera unit is assigned at least one adjustable polarization filter. It should be noted that camera unit is generally understood here as a photosensitive optical detector with lens. The photosensitive optical detector is sensitive, for example, in the visible light and / or in the infrared range. The source of illumination may be an artificial source of illumination (for example, for manufacturing investigations) or the sun. Preferably, only one polarization filter is provided, in particular a linear polarization filter which is rotatable, for example. If several image-effective illumination sources are present, an independent polarization filter is preferably provided for each illumination source. The camera unit has an evaluation and control unit, by means of which the position of the camera unit is determined to the surface. The position describes the position and orientation of the camera unit. Furthermore, the evaluation and control unit has a priori knowledge of the position of the illumination source to the surface and knowledge about the polarization behavior of the surface. For example, if the source of illumination is the sun, then the a priori knowledge exists in the ephemerides of the sun. Based on this data, the position of the illumination source to a surface can then be determined as a function of time. The evaluation and control unit then adjusts the polarization filter as a function of the currently detected position of the camera unit to the surface and the a priori knowledge so that interfering polarized reflected radiation is filtered out due to reflections. This control allows continuous adjustment of the polarizing filter in real time, so that the process can also react to relative movements and related changes in reflection. Another advantage in addition to the speed is that the adaptation of the polarizing filter is independent of a current image content. Thus, the process is robust against external optical disturbances such. B. short-term shadowing of the illumination source (eg by clouds).

Allgemein existieren dabei drei Beteiligte, nämlich die Oberfläche, die Beleuchtungsquelle und die Kameraeinheit mit Polarisator. Im allgemeinsten Fall können sich auch alle Beteiligte dynamisch bewegen, solange nur die Bewegungen a priori bekannt oder aktuell gemessen werden können und die Kameraeinheit die Lage der beteiligten zueinander kennt, um dann den Polarisationsfilter zielgerichtet in Echtzeit einzustellen.In general, there are three parties involved, namely the surface, the illumination source and the camera unit with polarizer. In the most general case, all participants can move dynamically, as long as only the movements a priori known or current can be measured and the camera unit knows the location of the parties to each other, and then set the polarization filter targeted in real time.

In einer Ausführungsform wird die Lage der Kameraeinheit mittels eines satellitengestützten Navigationssystems (wie beispielsweise GPS) und einem Inertial-Messsystem bestimmt, womit dann sehr genau alle sechs Freiheitsgrade der Kameraeinheit bestimmt werden können.In one embodiment, the position of the camera unit is determined by means of a satellite-based navigation system (such as GPS) and an inertial measuring system, which then very accurately all six degrees of freedom of the camera unit can be determined.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Polarisationsfilter mittels eines Piezo-Stellelements bewegt, mittels dessen hochgenaue Lageänderungen schnell durchführbar sind.In a further embodiment, the polarization filter is moved by means of a piezo-actuator, by means of which highly accurate position changes can be carried out quickly.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Kameraeinheit eine luft- oder satellitengestützte Kameraeinheit.In another embodiment, the camera unit is an airborne or satellite-based camera unit.

Die Oberfläche ist beispielsweise Wasser, wobei als Objekt beispielsweise Schiffe oder Schiffbrüchige gesucht werden. Alternativ kann die Oberfläche auch eine Gebäudefassade oder eine Glasscheibe sein. Aufgrund der Kenntnis der Reflexion und der daraufhin angepassten Einstellung des Polarisationsfilters kann dann beispielsweise verbessert durch die Glasscheibe eine Aufnahme gemacht werden, wobei die störenden Reflexionen herausgefiltert werden.The surface is, for example, water, for example ships or shipwrecked people being searched for as an object. Alternatively, the surface may also be a building facade or a glass pane. Due to the knowledge of the reflection and the adjustment of the polarization filter adapted thereupon, a recording can then be made, for example, improved by the glass pane, the interfering reflections being filtered out.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung einer luft- oder satellitengestützten Kameraeinheit zur Beobachtung der Wasseroberfläche.The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The single figure shows a schematic representation of an airborne or satellite-based camera unit for observation of the water surface.

Die Kameraeinheit 1 weist ein Objektiv 2 und mindestens einen photosensitiven Sensor 3 auf. Des Weiteren weist die Kameraeinheit 1 einen Polarisationsfilter 4 auf, der vor dem Objektiv 2 angeordnet ist. Weiter weist die Kameraeinheit 1 Mittel 5 zur Erfassung der Lage der Kameraeinheit 1 auf. Schließlich weist die Kameraeinheit 1 noch eine Auswerte- und Steuereinheit 6 mit einem Speicher 7 auf. Die Auswerte- und Steuereinheit 6 ist mit den Mitteln 5 verbunden und erhält von diesen die genaue Lageinformation der Kameraeinheit 1. Des Weiteren erhält die Auswerte- und Steuereinheit 6 eine Zeitinformation t. In dem Speicher 7 sind Lageinformationen der Beleuchtungsquelle 8, im dargestellten Beispiel die Sonne, zu der zu beobachtenden Oberfläche 9 in Abhängigkeit von der Zeit t abgelegt. Im dargestellten Beispiel ist die Oberfläche 9 Wasser. Aufgrund der bekannten Lage der Kameraeinheit 1 zur Oberfläche 9 sowie des bekannten Blickfelds 10 der Kameraeinheit 1 weiß die Kameraeinheit 1, welchen Teil 11 der Oberfläche 9 die Kameraeinheit 1 erfasst.The camera unit 1 has a lens 2 and at least one photosensitive sensor 3 on. Furthermore, the camera unit 1 a polarizing filter 4 on, in front of the lens 2 is arranged. Next, the camera unit 1 medium 5 for detecting the position of the camera unit 1 on. Finally, the camera unit points 1 another evaluation and control unit 6 with a memory 7 on. The evaluation and control unit 6 is with the means 5 connected and receives from them the exact position information of the camera unit 1 , Furthermore, receives the evaluation and control unit 6 a time information t. In the store 7 are location information of the illumination source 8th in the example shown, the sun, to the surface to be observed 9 stored as a function of time t. In the example shown, the surface is 9 Water. Due to the known position of the camera unit 1 to the surface 9 as well as the known field of view 10 the camera unit 1 knows the camera unit 1 , which part 11 the surface 9 the camera unit 1 detected.

In der 1 sind weiter beispielhafte Sonnenstrahlen a–d eingezeichnet, wobei gestrichelt die reflektierten polarisierten Strahlen b'–d' eingezeichnet sind, wobei der Strahl c' von der Kameraeinheit 1 erfasst wird, wohingegen die Strahlen b' und d' die Kameraeinheit 1 seitlich passieren. Die Kameraeinheit 1 kann nun aufgrund ihrer a priori-Kenntnisse und der aktuellen Zeit t ausrechnen, welche Strahlen (hier dargestellt c') die Kameraeinheit 1 erreichen können und kann deren Polarisationsrichtung bestimmen. Entsprechend wird der Polarisationsfilter 4 durch die Auswerte- und Steuereinheit 6 angesteuert, beispielsweise wird der lineare Polarisationsfilter 4 um 90° zur Schwingungsrichtung des polarisierten reflektierten Strahls c' verstellt. Somit wird der polarisierte Lichtanteil des Strahl c' herausgefiltert. Somit kann die Kameraeinheit 1 in Echtzeit die Menge der reflektierten Strahlung verringern und Überstrahlungen vermeiden, was die Erkennung von Objekten auf der Oberfläche 9 erleichtert. Ist die Wasseroberfläche nicht so glatt wie dargestellt, so entschärft sich die Situation der reflektierten Strahlung, d. h. die glatte Oberfläche 9 stellt den „Worst case” dar, sodass in den anderen Situationen der Polarisationsfilter 4 gegebenenfalls nicht notwendig wäre, aber auch nicht schadet.In the 1 are further exemplary sun rays a-d drawn, wherein dashed lines the reflected polarized beams b'-d 'are located, wherein the beam c' from the camera unit 1 whereas the beams b 'and d' are the camera unit 1 happen laterally. The camera unit 1 can now, based on their a priori knowledge and the current time t calculate which rays (shown here c ') the camera unit 1 and can determine their polarization direction. Accordingly, the polarizing filter becomes 4 through the evaluation and control unit 6 controlled, for example, the linear polarizing filter 4 adjusted by 90 ° to the direction of oscillation of the polarized reflected beam c '. Thus, the polarized light component of the beam c 'is filtered out. Thus, the camera unit 1 reduce in real time the amount of reflected radiation and avoid overshoot, resulting in the detection of objects on the surface 9 facilitated. If the water surface is not as smooth as shown, the situation of the reflected radiation, ie the smooth surface, defuses 9 represents the "worst case", so in other situations the polarization filter 4 may not be necessary, but it does not hurt either.

Claims (9)

Verfahren zur Erfassung von Objekten, wobei die Objekte auf oder unter einer reflektierenden Oberfläche (9) angeordnet sind oder die Oberfläche (9) selbst das Objekt ist, wobei die Oberfläche (9) reflektierte Strahlung polarisiert, mittels mindestens einer Kameraeinheit (1) und mindestens einer Beleuchtungsquelle (8), wobei die Kameraeinheit (1) mindestens einen verstellbaren Polarisationsfilter (5) aufweist, dessen Orientierung veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Kameraeinheit (1) und die Beleuchtungsquelle (8) relativ zur Oberfläche (9) bewegen, wobei die Kameraeinheit (1) eine Auswerte- und Steuereinheit (6) aufweist, mittels derer die Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9) bestimmt wird, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) a priori Kenntnisse über die Lage der Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) in Abhängigkeit von der Zeit t und dem Polarisationsverhalten der Oberfläche (9) hat, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) in Abhängigkeit der aktuell erfassten Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9), der Zeit t und den a priori Kenntnissen über die Lage der Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) die Orientierung des Polarisationsfilters (4) in Echtzeit einstellt, um störende Reflexionen zu filtern.Method for detecting objects, wherein the objects lie on or under a reflective surface ( 9 ) or the surface ( 9 ) itself is the object, the surface ( 9 ) reflected radiation is polarized by means of at least one camera unit ( 1 ) and at least one illumination source ( 8th ), whereby the camera unit ( 1 ) at least one adjustable polarizing filter ( 5 ) whose orientation is variable, characterized in that the camera unit ( 1 ) and the illumination source ( 8th ) relative to the surface ( 9 ), whereby the camera unit ( 1 ) an evaluation and control unit ( 6 ), by means of which the position of the camera unit ( 1 ) to the surface ( 9 ), the evaluation and control unit ( 6 a priori knowledge of the location of the Illumination source ( 8th ) to the surface ( 9 ) as a function of the time t and the polarization behavior of the surface ( 9 ), whereby the evaluation and control unit ( 6 ) depending on the currently detected position of the camera unit ( 1 ) to the surface ( 9 ), the time t and the a priori knowledge of the position of the illumination source ( 8th ) to the surface ( 9 ) the orientation of the polarizing filter ( 4 ) in real time to filter out interfering reflections. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage der Kameraeinheit (1) mittels eines satellitengestützten Navigationssystems und eines Inertial-Messsystems bestimmt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the position of the camera unit ( 1 ) is determined by means of a satellite-based navigation system and an inertial measuring system. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Orientierung des Polarisationsfilters (4) mittels eines Piezo-Stellelements bewegt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the orientation of the polarization filter ( 4 ) is moved by means of a piezo actuator. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (1) eine luft- oder satellitengestützte Kameraeinheit ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the camera unit ( 1 ) is an airborne or satellite-based camera unit. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche (9) Wasser ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the surface ( 9 ) Water is. Kameraeinheit (1) zur Erfassung von Objekten, wobei die Objekte auf oder unter einer reflektierenden Oberfläche (9) angeordnet sind oder die Oberfläche (9) selbst das Objekt ist, wobei die Oberfläche (9) reflektierte Strahlung polarisiert, wobei die Kameraeinheit (1) mindestens einen verstellbaren Polarisationsfilter (4) aufweist, dessen Orientierung veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (1) eine Auswerte- und Steuereinheit (6) aufweist, die derart ausgebildet ist, dass die Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9) bestimmt wird, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) a priori Kenntnisse über die Lage mindestens einer Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) in Abhängigkeit von der Zeit t und dem Polarisationsverhalten der Oberfläche (9) hat, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (6) derart ausgebildet ist, dass diese in Abhängigkeit der aktuell erfassten Lage der Kameraeinheit (1) zur Oberfläche (9), der Zeit t und den a priori Kenntnissen über die Lage der Beleuchtungsquelle (8) zur Oberfläche (9) in Abhängigkeit von der Zeit t die Orientierung des Polarisationsfilters (4) in Echtzeit einstellt, um störende Reflexionen zu filtern.Camera unit ( 1 ) for detecting objects, wherein the objects lie on or under a reflective surface ( 9 ) or the surface ( 9 ) itself is the object, the surface ( 9 ) reflected radiation is polarized, the camera unit ( 1 ) at least one adjustable polarizing filter ( 4 ) whose orientation is variable, characterized in that the camera unit ( 1 ) an evaluation and control unit ( 6 ), which is designed such that the position of the camera unit ( 1 ) to the surface ( 9 ), the evaluation and control unit ( 6 ) a priori knowledge of the location of at least one source of illumination ( 8th ) to the surface ( 9 ) as a function of the time t and the polarization behavior of the surface ( 9 ), whereby the evaluation and control unit ( 6 ) is designed such that it depends on the currently detected position of the camera unit ( 1 ) to the surface ( 9 ), the time t and the a priori knowledge of the position of the illumination source ( 8th ) to the surface ( 9 ) as a function of the time t, the orientation of the polarizing filter ( 4 ) in real time to filter out interfering reflections. Kameraeinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (6) einen Empfänger eines satellitengestützten Navigationssystems sowie ein Inertial-Messsystem aufweist, mittels derer die Lage der Kameraeinheit (1) bestimmt wird.Camera unit according to claim 6, characterized in that the evaluation and control unit ( 6 ) has a receiver of a satellite-based navigation system and an inertial measuring system, by means of which the position of the camera unit ( 1 ) is determined. Kameraeinheit nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (1) ein Piezo-Stellelement aufweist, mittels dessen die Orientierung des Polarisationsfilters (4) verstellt wird.Camera unit according to claim 6 or 7, characterized in that the camera unit ( 1 ) has a piezoelectric actuator, by means of which the orientation of the polarizing filter ( 4 ) is adjusted. Kameraeinheit nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (1) als luft- oder satellitengestützte Kameraeinheit ausgebildet ist.Camera unit according to one of claims 6 to 8, characterized in that the camera unit ( 1 ) is designed as an air or satellite-based camera unit.
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