DE102014204430A1

DE102014204430A1 - Method and device for determining an accuracy of an occupancy grid to be evaluated for a driver assistance system

Info

Publication number: DE102014204430A1
Application number: DE102014204430.8A
Authority: DE
Inventors: Ralph Grewe
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2014-03-11
Filing date: 2014-03-11
Publication date: 2015-09-17

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters (BG) für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges mit den Verfahrensschritten: Segmentieren (SA) des zu bewertenden Belegungsgitters (BG) und mindestens eines Referenz-Belegungsgitters zur Erzeugung von binarisierten Gittern; zellenweises Vergleichen (SB) der binarisierten Gitter zur Erzeugung einer Fehlerkarte (FAK), welche für jede Zelle einen Fehler des zu bewertenden Belegungsgitters bezüglich des Referenzgitters angibt; Durchführen einer Distanz-Transformation an der Fehlerkarte (FK) zur Erzeugung einer Fehler-Abweichungskarte (FAK), welche eine geometrische Abweichung des zu bewertenden Belegungsgitters (BG) von dem Referenz-Belegungsgitter angibt; und Auswerten (SD) der erzeugten Fehler-Abweichungskarte (FAK) zur Ermittlung der Genauigkeit (G) des zu bewertenden Belegungsgitters (BG).Method and device for determining an accuracy of an occupancy grid (BG) to be evaluated for a driver assistance system of a vehicle with the method steps: segmentation (SA) of the occupancy grid (BG) to be evaluated and at least one reference occupation grid for generating binarized gratings; comparing (SB) the binarized grids to generate an error map (FAK), which for each cell indicates an error of the occupancy grid to be evaluated with respect to the reference grid; Performing a distance transformation on the error map (FK) to produce an error deviation map (FAK) indicating a geometric deviation of the occupancy grid (BG) to be evaluated from the reference occupation grid; and evaluating (SD) the generated error deviation map (FAK) to determine the accuracy (G) of the occupancy grid (BG) to be evaluated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters bzw. Occupancy Grids für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges. The invention relates to a method and a device for determining an accuracy of an occupancy grid or occupancy grid to be evaluated for a driver assistance system of a vehicle.

Ein Belegungsgitter bzw. Occupancy Grid ist eine Datenstruktur zur Beschreibung des Umfelds bzw. der Umgebung eines Fahrzeuges, wobei die Umgebung des Fahrzeuges in Zellen unterteilt wird und für jede Zelle eine Wahrscheinlichkeit angegeben wird, ob die jeweilige Zelle belegt oder frei ist. Jede Zelle enthält einen Wahrscheinlichkeitswert zwischen 0 und 1, welcher die Wahrscheinlichkeit angibt, dass die jeweilige Zelle belegt ist. Beispielsweise kann der Wahrscheinlichkeitswert angeben, ob die jeweilige Zelle von einem statischen Hindernis in der Umgebung des Fahrzeuges belegt ist. An occupancy grid or occupancy grid is a data structure for describing the environment or environment of a vehicle, wherein the environment of the vehicle is divided into cells and a probability is given for each cell, whether the respective cell is occupied or free. Each cell contains a probability value between 0 and 1, which indicates the probability that the respective cell is occupied. For example, the probability value may indicate whether the respective cell is occupied by a static obstacle in the vicinity of the vehicle.

In vielen Anwendungsfällen ist es notwendig oder hilfreich, eine Genauigkeit eines Belegungsgitters zu ermitteln. Beispielsweise muss bewertet werden, wie sich vorgenommene Änderungen an einem Datenverarbeitungsalgorithmus zur Berechnung eines Belegungsgitters auf dessen Genauigkeit auswirken. Ein weiterer Anwendungsfall ist der Nachweis der Genauigkeit eines Belegungsgitters für Systeme, die Daten, welche in Belegungsgittern gespeichert sind, verwenden. Weiterhin können verschiedene Sensoren, welche Sensordaten liefern, die durch Datenverarbeitungseinheiten zu einem Belegungsgitter verarbeitet werden, auf Basis der erzeugten Belegungsgitter miteinander verglichen werden. In many applications, it is necessary or helpful to determine an accuracy of an occupancy grid. For example, it must be assessed how changes made to a data processing algorithm for calculating an occupancy grid affect its accuracy. Another application is to prove the accuracy of an occupancy grid for systems that use data stored in occupancy gratings. Furthermore, various sensors that provide sensor data that are processed by data processing units to an occupancy grid can be compared based on the generated occupancy grid.

Im Bereich der Robotik wurden Verfahren eingesetzt, die es ermöglichen, verschiedene Belegungsgitter miteinander zu vergleichen. Diese herkömmlichen Verfahren lassen sich unterteilen in Verfahren, bei denen ein zellenweiser Vergleich erfolgt und in Verfahren, bei denen extrahierte Merkmale miteinander verglichen werden. Ein Nachteil der herkömmlichen Verfahren zum zellenweisen Vergleich besteht darin, dass die ermittelten Kennzahlen nicht ausreichend mit den für Anwendungen extrahierten Merkmalen korrelieren. Ein Vergleich auf Basis extrahierter Merkmale liefert zwar für auf den entsprechenden Merkmalen basierende Anwendungen relativ gute Ergebnisse, jedoch können diese nicht auf andere Anwendungen bzw. Anwendungsgruppen übertragen werden. Beispielsweise werden für die Straßenrandschätzung vor allem Merkmale extrahiert, die laterale, d.h. in Fahrtrichtung ausgedehnte, Begrenzungen des befahrbaren Raums beschreiben. Damit ist zwar eine Bewertung der lateralen Genauigkeit möglich, jedoch keine Bewertung von quer zu der Fahrtrichtung stehenden Strukturen, wie sie beispielsweise für Notbremsungen bzw. Notausweichen benötigt werden. Eine Bewertung des Bewegungsgitters BG ist daher in diesem Fall für jede Anwendung einzeln notwendig. Diese herkömmliche Vorgehensweise ist daher komplex, umständlich und zeitaufwendig. In the field of robotics, methods have been used which make it possible to compare different occupation grids with each other. These conventional methods can be subdivided into methods in which a cell-by-cell comparison takes place and in methods in which extracted features are compared with one another. A disadvantage of conventional methods for cell-by-cell comparison is that the determined measures do not correlate sufficiently with the features extracted for applications. Although a comparison based on extracted features provides relatively good results for applications based on the corresponding features, they can not be transferred to other applications or application groups. For example, for the roadside estimation, features are mainly extracted, the lateral ones, i. describe in the direction of travel extended boundaries of the accessible space. Thus, although an assessment of the lateral accuracy is possible, but no assessment of transverse to the direction of travel structures, such as those needed for emergency braking or emergency evasion. An evaluation of the motion grid BG is therefore necessary in this case individually for each application. This conventional approach is therefore complex, cumbersome and time consuming.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters zu schaffen, das für unterschiedliche Anwendungen aussagekräftige und zuverlässige Ergebnisse liefert. It is therefore an object of the present invention to provide an apparatus and method for determining an accuracy of an occupancy grid to be evaluated which provides meaningful and reliable results for different applications.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. This object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges mit den Verfahrensschritten:
Segmentieren des zu bewertenden Belegungsgitters und mindestens eines Referenz-Belegungsgitters zur Erzeugung von binarisierten Gittern,
zellenweises Vergleichen der binarisierten Gitter zur Erzeugung einer Fehlerkarte, welche für jede Zelle einen Fehler des zu bewertenden Belegungsgitters bezüglich des Referenzgitters angibt,
Durchführen einer Distanz-Transformation an der Fehlerkarte zur Erzeugung einer Fehler-Abweichungskarte, welche eine geometrische Abweichung des zu bewertenden Belegungsgitters von dem Referenz-Belegungsgitter angibt, und
Auswerten der erzeugten Fehler-Abweichungskarte zur Ermittlung der Genauigkeit des zu bewertenden Belegungsgitters. The invention accordingly provides a method for determining an accuracy of an occupancy grid to be evaluated for a driver assistance system of a vehicle with the method steps:
Segmenting the occupancy grid to be evaluated and at least one reference occupancy grid for generating binarized gratings,
cell-by-pair comparison of the binarized grids to generate an error map indicating, for each cell, an error of the occupancy grid to be evaluated with respect to the reference grid,
Performing a distance transformation on the error map to generate an error deviation map indicating a geometric deviation of the occupancy grid to be evaluated from the reference occupation grid, and
Evaluating the generated error deviation map to determine the accuracy of the occupancy grid to be evaluated.

Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weisen das zu bewertende Belegungsgitter und das Referenz-Belegungsgitter Zellen auf, die jeweils Wahrscheinlichkeitswerte enthalten, welche die Wahrscheinlichkeit angeben, dass die jeweilige Zelle belegt ist. In one possible embodiment of the method according to the invention, the occupancy grid to be evaluated and the reference occupancy grid have cells which each contain probability values which indicate the probability that the respective cell is occupied.

Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die in den Zellen des zu bewertenden Belegungsgitters und des Referenz-Belegungsgitters enthaltenen Wahrscheinlichkeitswerte mit einem einstellbaren Schwellenwert zur Erzeugung der binarisierten Gitter verglichen. In one possible embodiment of the method according to the invention, the probability values contained in the cells of the occupancy grid to be evaluated and the reference occupancy grid are compared with an adjustable threshold value for generating the binarized gratings.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Sensordaten, die von mindestens einem an dem Fahrzeug angebrachten Fahrzeugsensor stammen, ausgewertet, um das zu bewertende Belegungsgitter zu generieren. In a further possible embodiment of the method according to the invention, sensor data originating from at least one vehicle sensor mounted on the vehicle are evaluated in order to generate the occupancy grid to be evaluated.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das aus Sensordaten generierte zu bewertende Belegungsgitter in einem Datenspeicher zwischengespeichert. In another possible embodiment of the method according to the invention is generated from sensor data to be evaluated Occupancy grid cached in a data store.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die binarisierten Gitter zur Erzeugung der Fehlerkarte voneinander subtrahiert. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the binarized grids for generating the error map are subtracted from each other.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Verfahrensschritte iterativ mit stufenweise ansteigenden Schwellenwerten ausgeführt. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the method steps are carried out iteratively with stepwise increasing threshold values.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens liegen die eingestellten Schwellenwerte in einem selektierten Wahrscheinlichkeitsbereich. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the set threshold values lie in a selected probability range.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die in den Zellen der Fehler-Abweichungskarten enthaltenen Werte zur Ermittlung der Genauigkeit des zu bewertenden Belegungsgitters statistisch ausgewertet. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the values contained in the cells of the error deviation maps are statistically evaluated to determine the accuracy of the occupancy grid to be evaluated.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Fahrzeugsensoren nachkalibriert, deren Sensordaten ein Belegungsgitter ergeben, dessen ermittelte Genauigkeit unzureichend ist. In a further possible embodiment of the method according to the invention, vehicle sensors are recalibrated, the sensor data of which results in an occupancy grid whose determined accuracy is insufficient.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Fahrzeugsensoren nachkalibriert, indem ihre Ausrichtung, Position oder Stellung an der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges nachjustiert wird. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the vehicle sensors are recalibrated by readjusting their orientation, position or position on the vehicle body of the vehicle.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Referenz-Belegungsgitter über eine Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeuges empfangen und in einem Datenspeicher gespeichert. In a further possible embodiment of the method according to the invention, the reference grating is received via a communication interface of the vehicle and stored in a data memory.

Bei einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Referenz-Belegungsgitter aus einem austauschbaren Datenspeicher ausgelesen. In an alternative embodiment of the method according to the invention, the reference grating is read from an exchangeable data memory.

Die Erfindung schafft ferner eine Berechnungsvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges mit den in Patentanspruch 14 angegebenen Merkmalen. The invention further provides a calculation device for a driver assistance system of a vehicle having the features specified in claim 14.

Die Erfindung schafft demnach eine Berechnungsvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges mit:
einer Segmentierungseinheit, welche ein zu bewertendes Belegungsgitter und ein Referenz-Belegungsgitter zur Erzeugung binarisierter Gitter segmentiert; und
einer Vergleichseinheit, welche die binarisierten Gitter zur Erzeugung einer Fehlerkarte, welche für jede Zelle einen Fehler des zu bewertenden Belegungsgitters bezüglich des Referenzgitters angibt, zellenweise vergleicht;
einer Transformationseinheit, die eine Distanz-Transformation an der Fehlerkarte zur Erzeugung einer Fehler-Abweichungskarte durchführt, welche eine geometrische Abweichung des zu bewertenden Belegungsgitters von dem Referenz-Belegungsgitter angibt; und mit
einer Auswerteeinheit, die die erzeugte Fehler-Abweichungskarte zur Ermittlung der Genauigkeit des zu bewertenden Belegungsgitters auswertet. The invention accordingly provides a calculation device for a driver assistance system of a vehicle with:
a segmentation unit which segments an occupancy grid to be evaluated and a reference occupancy grid for generating binarized grids; and
a comparison unit which compares the binarized grids for generating an error map, which for each cell indicates an error of the occupancy grating to be evaluated with respect to the reference grating;
a transformation unit that performs a distance transformation on the defect map to generate an error deviation map indicative of a geometric deviation of the to-be-evaluated occupation lattice from the reference population lattice; and with
an evaluation unit, which evaluates the generated error deviation map to determine the accuracy of the occupancy grid to be evaluated.

Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Berechnungsvorrichtung ist eine Datenverarbeitungseinheit vorgesehen, die Sensordaten, welche von mindestens einem Fahrzeugsensor des Fahrzeuges stammen, zur Generierung des zu bewertenden Belegungsgitters auswertet. In one possible embodiment of the calculation device according to the invention, a data processing unit is provided which evaluates sensor data originating from at least one vehicle sensor of the vehicle for generating the occupancy grid to be evaluated.

Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Berechnungsvorrichtung sind Fahrzeugsensoren, deren Sensordaten ein Belegungsgitter ergeben, dessen durch die Auswerteeinheit ermittelte Genauigkeit unzureichend ist, durch eine Kalibriereinheit des Fahrzeuges nachkalibrierbar. In one possible embodiment of the calculation device according to the invention, vehicle sensors whose sensor data yield an occupancy grid whose accuracy determined by the evaluation unit is insufficient can be recalibrated by a calibration unit of the vehicle.

Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. In the following, possible embodiments of the method according to the invention and the device according to the invention for determining an accuracy of an occupancy grid to be evaluated will be explained in more detail with reference to the attached figures.

Es zeigen: Show it:

1 ein Blockschaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Berechnungsvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges; 1 a block diagram illustrating an embodiment of a calculation device according to the invention for a driver assistance system of a vehicle;

2 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters; 2 a flowchart for illustrating an embodiment of the method according to the invention for determining an accuracy of a to be evaluated occupancy grid;

3 ein weiteres Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters; 3 a further flow diagram for illustrating an embodiment of the method according to the invention for determining an accuracy of a to be evaluated occupancy grid;

4A, 4B Diagramme zur Erläuterung der Funktionsweise einer bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzten Transformationseinheit. 4A . 4B Diagrams for explaining the operation of a transformation unit used in the device according to the invention.

Wie man aus 1 erkennen kann, enthält bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Berechnungsvorrichtung 1 für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges gemäß der Erfindung mehrere Einheiten. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Berechnungsvorrichtung 1 eine Segmentierungseinheit 1A auf, welche ein zu bewertendes Belegungsgitter BG und mindestens ein Referenz-Belegungsgitter R-BG zur Erzeugung binarisierter Gitter bGB, bRBG segmentiert. Das zu bewertende Belegungsgitter BG und das Referenz-Belegungsgitter R-BG weisen Zellen Z auf, die jeweils einen Wahrscheinlichkeitswert P enthalten, welcher die Wahrscheinlichkeit angibt, dass die jeweilige Zelle Z belegt ist. Das zu bewertende Belegungsgitter BG und das Referenz-Belegungsgitter R-BG können jeweils eine Vielzahl von Zellen umfassen, beispielsweise mehrere Tausend Zellen. Das Belegungsgitter BG ist bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel in einem Datenspeicher 2 zwischengespeichert. Das Referenz-Belegungsgitter R-BG ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ebenfalls in einem Daten-Speicher 3 gespeichert. Bei der in 1 dargestellten Ausführungsform wird das Belegungsgitter bzw. Occupancy Grid durch eine Datenverarbeitungseinheit 4 erzeugt, welche Sensordaten auswertet, die von einem Sensor 5 geliefert werden. Bei dem Sensor 5 kann es sich um einen Fahrzeugsensor eines Fahrzeuges handeln, beispielsweise um einen Radarsensor oder eine Kamera, welche die Umgebung des Fahrzeuges erfassen. Das Referenz-Belegungsgitter R-BG kann auf einer austauschbaren Speicherkarte gespeichert sein. Bei einer möglichen Ausführungsform wird das in dem Datenspeicher 3 gespeicherte Referenz-Belegungsgitter R-BG über eine Kommunikationsschnittstelle 6 des Fahrzeuges von außen empfangen und in dem Datenspeicher 3 gespeichert. Das Referenz-Belegungsgitter R-BG, das in dem Datenspeicher 3 gespeichert ist, gilt als Referenz und wird bei einer möglichen Ausführungsform als gültiges fehlerfreies Belegungsgitter angesehen. In dem Belegungsgitter BG und in dem Referenz-Gitter R-BG ist eine Vielzahl von Zellen vorhanden, die jeweils einen Wahrscheinlichkeitswert speichern, welcher die Wahrscheinlichkeit angibt, dass die jeweilige Zelle belegt ist. Dabei liegen die Wahrscheinlichkeitswerte zwischen 0 und 1. Die Segmentierungseinheit 1A der Berechnungsvorrichtung 1 segmentiert das Referenz-Belegungsgitter R-BG, welches sich in dem Datenspeicher 3 befindet und erzeugt daraus ein erstes binarisiertes Gitter b RBG durch Vergleich mit einem Schwellenwert SW. Weiterhin segmentiert die Segmentierungseinheit 1A auch das zu bewertende Bewegungsgitter BG, welches sich in dem Datenspeicher 2 befindet und erzeugt durch Vergleich mit dem einstellbaren Schwellenwert SW ein zweites binarisiertes Gitter b BG. Die beiden binarisierten Gitter bzw. Binärgitter enthalten nur noch zwei logische Werte, nämlich einen logisch hohen Wert 1 für den Fall, dass der Wahrscheinlichkeitswert P der Zelle über dem Schwellenwert SW liegt und einen logisch niedrigen Wert 0 für den Fall, dass der Wahrscheinlichkeitswert P des Belegungsgitters BG unter dem Schwellenwert SW liegt. Die Segmentierung erfolgt somit durch Schwellwertvergleich. Dabei wird der Schwellenwert SW vorzugsweise stufenweise erhöht. Die beiden binarisierten Gitter b RBG, b BG werden von der Segmentierungseinheit 1A an die Vergleichseinheit 1B der Berechnungsvorrichtung 1 abgegeben, wie in 1 dargestellt. Die Vergleichseinheit 1B enthält bei einer möglichen Ausführungsform einen Komparator, welcher die beiden binarisierten Gitter zur Erzeugung einer Fehlerkarte FK, welche für jede Zelle einen Fehler des zu bewertenden Belegungsgitters BG bezüglich des Referenz-Gitters angibt, zellenweise vergleicht. Bei einer möglichen Ausführungsform werden die beiden binarisierten Gitter zur Erzeugung der Fehlerkarte FK voneinander zellenweise subtrahiert. Die erzeugte Fehlerkarte FK wird einer Transformationseinheit 1C der Berechnungsvorrichtung 1 zugeführt, wie in 1 dargestellt. Die Transformationseinheit 1C führt eine Distanz-Transformation DT an der Fehlerkarte FK zur Erzeugung einer Fehler-Abweichungskarte FAK durch, wobei die erzeugte Fehler-Abweichungskarte FAK eine geometrische Abweichung des zu bewertenden Belegungsgitters BG von dem Referenz-Belegungsgitter R-BG angibt. Aus der Fehlerkarte FK wird mittels Distanz-Transformation auf die geometrische Genauigkeit geschlossen. 4A, 4B zeigen beispielhaft eine vorgenommene Distanz-Transformation einer Fehlerkarte FK (4A) zur Erzeugung einer Fehler-Abweichungskarte FAK (4B). Die Fehlerkarte FK, welche von der Vergleichseinheit 1B geliefert wird, enthält eine logische Null für fehlerfreie Zellen, bei denen die beiden binarisierten Gitter b RBG, b RG übereinstimmen, und eine logische 1 für möglicherweise fehlerhafte Zellen, bei denen die beiden binarisierten Gitter nicht übereinstimmen. Bei dem in den 4A, 4B dargestellten Beispiel weist eine fehlerhafte Zelle in der Mitte eines aus fehlerhaften Zellen bestehenden Bereichs eine Verschiebung von drei Zellen bis zum Rand auf. Die diese Zelle umschließenden Zellen weisen eine Verschiebung von zwei Zellen und der äußere Rand des aus fehlerhaften Zellen bestehenden Bereichs der Fehlerkarte FK eine Verschiebung von lediglich einer Zelle auf. Diese Verschiebungen sind in der in 4B dargestellten Fehler-Abweichungskarte FAK zu sehen. Die Transformationseinheit 1C liefert somit eine Fehler-Abweichungskarte FAK, wie sie beispielhaft in 4B dargestellt ist. Diese Fehler-Abweichungskarte gibt eine geometrische Abweichung des zu bewertenden Belegungsgitters BG von dem Referenz-Belegungsgitter R-BG an. How to get out 1 can recognize, in the illustrated embodiment includes a computing device 1 for a Driver assistance system of a vehicle according to the invention a plurality of units. In the illustrated embodiment, the computing device 1 a segmentation unit 1A on which an occupancy grid BG to be evaluated and at least one reference occupancy grid R-BG are segmented to produce binarized grids bGB, bRBG. The occupancy grid BG to be evaluated and the reference occupancy grid R-BG have cells Z which each contain a probability value P which indicates the probability that the respective cell Z is occupied. The occupancy grid BG to be evaluated and the reference occupancy grid R-BG may each comprise a plurality of cells, for example several thousand cells. The occupancy grid BG is in the in 1 illustrated embodiment in a data memory 2 cached. The reference allocation grid R-BG is also in a data memory in the illustrated embodiment 3 saved. At the in 1 In the embodiment shown, the occupancy grid or occupancy grid is determined by a data processing unit 4 generates which sensor data is evaluated by a sensor 5 to be delivered. At the sensor 5 it may be a vehicle sensor of a vehicle, for example, a radar sensor or a camera, which detect the environment of the vehicle. The reference assignment grid R-BG may be stored on a removable memory card. In one possible embodiment, this is done in the data store 3 stored reference grids R-BG via a communication interface 6 receive the vehicle from the outside and in the data memory 3 saved. The reference occupancy grid R-BG stored in the data store 3 is considered a reference and is considered in one possible embodiment as a valid error-free occupancy grid. There are a plurality of cells in the allocation grid BG and in the reference grid R-BG, each of which stores a probability value indicating the probability that the respective cell is occupied. The probability values are between 0 and 1. The segmentation unit 1A the computing device 1 segments the reference occupancy grid R-BG, which resides in the data store 3 and generates therefrom a first binarized grating b RBG by comparison with a threshold SW. Furthermore, the segmentation unit segments 1A also the motion grid BG to be evaluated, which is located in the data memory 2 and generates a second binarized grating b BG by comparison with the adjustable threshold SW. The two binarized grids or binary grids contain only two logical values, namely a logic high value 1 for the case that the probability value P of the cell is above the threshold SW and a logic low value 0 for the case that the probability value P of the Occupancy grid BG is below the threshold SW. The segmentation is thus done by threshold comparison. In this case, the threshold SW is preferably increased gradually. The two binarized grids b RBG, b BG are from the segmentation unit 1A to the comparison unit 1B the computing device 1 delivered as in 1 shown. The comparison unit 1B In one possible embodiment, it contains a comparator, which compares the two binarized grids in a cell-by-cell manner to generate an error map FK, which for each cell indicates an error of the occupancy grating BG to be evaluated with respect to the reference grating. In one possible embodiment, the two binarized grids for generating the error map FK are subtracted from each other in cells. The generated error map FK becomes a transformation unit 1C the computing device 1 fed, as in 1 shown. The transformation unit 1C performs a distance transformation DT on the error map FK to generate an error deviation map FAK, wherein the generated error deviation map FAK indicates a geometrical deviation of the occupancy lattice BG to be evaluated from the reference occupancy lattice R-BG. From the error map FK is closed by means of distance transformation on the geometric accuracy. 4A . 4B show by way of example a distance transformation of an error map FK ( 4A ) for generating an error deviation map FAK ( 4B ). The error card FK, which from the comparison unit 1B is provided contains a logical zero for error-free cells in which the two binarized grids b RBG, b RG match, and a logical 1 for possibly defective cells in which the two binarized grids do not match. In the in the 4A . 4B As illustrated, a faulty cell in the middle of an area consisting of defective cells has a displacement of three cells to the edge. The cells surrounding this cell have a displacement of two cells, and the outer edge of the defective cell region of the error map FK has a displacement of only one cell. These shifts are in the in 4B to see the error deviation map FAK. The transformation unit 1C thus provides an error deviation map FAK, as exemplified in 4B is shown. This error deviation map indicates a geometric deviation of the occupancy grid BG to be evaluated from the reference occupation grid R-BG.

Die generierte Fehler-Abweichungskarte FAK wird von der Transformationseinheit 1C an eine Auswerteeinheit 1D der Berechnungsvorrichtung 1 abgegeben. Die Auswerteeinheit 1D wertet die erzeugte Fehler-Abweichungskarte FAK zur Ermittlung der Genauigkeit G des zu bewertenden Belegungsgitters BG aus. Dabei wird die Fehler-Abweichungskarte FAK durch die Auswerteeinheit 1D vorzugsweise statistisch ausgewertet. Beispielsweise kann die Auswerteeinheit 1D eine mittlere Abweichung berechnen, indem die Werte der Fehler-Abweichungskarte FAK aufsummiert und durch die Gesamtzahl der entsprechenden Zellen geteilt wird. Für jedes Belegungsgitter BG einer Sequenz und für jede Schwelle kann so eine mittlere Abweichung berechnet werden. Die Auswerteeinheit 1D kann somit eine Mittelwertbildung durchführen oder alternativ einen Median als Lageparameter sowie eine Varianz oder Interquartilabstand für die Streuung der Verteilung berechnen. Mithilfe der Zellengröße lässt sich die erhaltene Kennzahl durch die Auswerteeinheit 1D zusätzlich in einen Fehler mit der Einheit Länge umrechnen, beispielsweise entspricht eine Kennzahl 0,25 bei einer Zellengröße von 8 cm einem mittleren Fehler von 2 cm. The generated error deviation map FAK is provided by the transformation unit 1C to an evaluation unit 1D the computing device 1 issued. The evaluation unit 1D evaluates the generated error deviation map FAK to determine the accuracy G of the one to be evaluated Occupancy grid BG off. In this case, the error deviation card FAK by the evaluation unit 1D preferably evaluated statistically. For example, the evaluation unit 1D Calculate a mean deviation by summing the values of the error deviation map FAK and dividing by the total number of corresponding cells. For each allocation grid BG of a sequence and for each threshold, a mean deviation can be calculated. The evaluation unit 1D can thus perform averaging or alternatively calculate a median as a location parameter as well as a variance or interquartile range for the dispersion of the distribution. Using the cell size, the key figure obtained can be determined by the evaluation unit 1D in addition, convert it into an error with the unit length, for example a code number 0.25 for a cell size of 8 cm corresponds to a mean error of 2 cm.

Die Auswerteeinheit 1D der Berechnungsvorrichtung 1 liefert beispielsweise eine Kennzahl, welche die Genauigkeit G des in dem Datenspeicher 2 zwischengespeicherten zu bewertenden Belegungsgitters BG widerspiegelt. Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Berechnungsvorrichtung 1 wird die Berechnungsgenauigkeit G einer Kalibriereinheit 8 zugeführt, welche den Fahrzeugsensor 5 in Abhängigkeit von der ermittelten Genauigkeit G seines Belegungsgitters BG nachkalibriert bzw. nachjustiert. Auf diese Weise werden Fahrzeugsensoren 5 nachkalibriert, deren Sensordaten ein Belegungsgitter BG ergeben, dessen ermittelte Genauigkeit G noch nicht ausreichend ist. Der Fahrzeugsensor 5 wird bei einer möglichen Ausführungsform nachkalibriert, indem seine Ausrichtung, Position oder Stellung an einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges nachjustiert wird. Die Nachjustierung erfolgt dabei vorzugsweise so lange, bis das auf den Sensordaten des Fahrzeugsensors 5 beruhende Belegungsgitter BG so weit mit einem Referenz-Belegungsgitter R-BG übereinstimmt, dass die berechnete Genauigkeit G des zu bewertenden Belegungsgitters BG über einem Genauigkeitsschwellenwert G-SW liegt. Alternativ kann die Nachkalibrierung durch Neuberechnung einer Transformationsmatrix zwischen einem Koordinatensystem des Sensors und dem Koordinatensystem des Fahrzeugs erfolgen. Dabei wird die Transformationsmatrix so lange iterativ verändert bis der Fehler unter einen Schwellwert fällt. Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel kann der berechnete Genauigkeitswert G, welcher von der Auswerteeinheit 1D abgegeben wird mithilfe eines Komparators 9 mit einem Genauigkeitsschwellenwert G-SW verglichen werden. Übersteigt der berechnete Genauigkeitswert G den Genauigkeitsschwellenwert G-SW, wird die Nachjustierung bzw. Nachkalibrierung durch die Kalibriereinheit 8 beendet. The evaluation unit 1D the computing device 1 For example, it provides a measure of the accuracy G of the data store 2 cached occupancy grid BG to be evaluated. In a possible embodiment of the calculation device according to the invention 1 becomes the calculation accuracy G of a calibration unit 8th supplied to the vehicle sensor 5 recalibrated or readjusted depending on the determined accuracy G of its occupancy grid BG. In this way, vehicle sensors 5 recalibrated, the sensor data result in an occupancy grid BG, the determined accuracy G is not sufficient. The vehicle sensor 5 is recalibrated in one possible embodiment by readjusting its orientation, position or position on a vehicle body of the vehicle. The readjustment is preferably carried out until that on the sensor data of the vehicle sensor 5 occupancy grid BG so far agrees with a reference occupancy grid R-BG that the calculated accuracy G of the occupancy grid BG to be evaluated is above an accuracy threshold value G-SW. Alternatively, the recalibration can be done by recalculating a transformation matrix between a coordinate system of the sensor and the coordinate system of the vehicle. The transformation matrix is iteratively changed until the error falls below a threshold value. At the in 1 illustrated embodiment, the calculated accuracy value G, which of the evaluation unit 1D is delivered using a comparator 9 be compared with an accuracy threshold G-SW. If the calculated accuracy value G exceeds the accuracy threshold value G-SW, the readjustment or recalibration is performed by the calibration unit 8th completed.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Genauigkeit eines zu bewertenden Belegungsgitters BG für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges. 2 shows a flowchart for illustrating an embodiment of the method according to the invention for determining an accuracy of a to be evaluated occupancy grid BG for a driver assistance system of a vehicle.

In einem ersten Schritt S_A wird das zu bewertende Belegungsgitter BG um mindestens ein Referenz-Belegungsgitter R-BG zur Erzeugung von binarisierten Gittern segmentiert. Die Segmentierung erfolgt vorzugsweise mittels Schwellwertvergleich, wobei eine Vielzahl verschiedener stufenweise sich erhöhender Schwellenwerte SW berücksichtigt wird. In dem ersten Schritt S_A wird das Referenz-Belegungsgitter R-BG und das zu bewertende Belegungsgitter BG mit einem Schwellenwert SW verglichen, wobei als Ergebnis zwei binarisierte Gitter entstehen. Die beiden binarisierten Gitter hängen von dem jeweiligen Schwellenwert SW ab. Da die binarisierten Gitter b BG, b RBG von dem gewählten Schwellenwert SW abhängen, kann eine einzelne Schwelle bzw. Schwellenwert SW immer zu einem zufällig „guten“ bzw. „schlechten“ Ergebnis führen, sodass hierdurch allein eine auf andere Schwellenwerte übertragbare Aussage nicht möglich ist. Um anstatt einer zufälligen eine systematische Aussage über die Genauigkeit G des zu bewertenden Belegungsgitters BG treffen zu können, wird daher die Schwellwertbildung und der Vergleich für eine Vielzahl von Schwellwerten durchgeführt, beispielsweise in einem Bereich von 0 bis 100 % in 1-%-Schritten. Bei einer möglichen Ausführungsform wird anstatt den gesamten möglichen Wahrscheinlichkeitsbereich zwischen 0 und 100 % abzudecken, auch eine Einschränkung auf einen sinnvollen gewählten Wahrscheinlichkeitsbereich vorgenommen. Beispielsweise werden die Schwellenwerte in einem selektierten Wahrscheinlichkeitsbereich von 50 bis 90 % eingestellt, sofern sich die Schwellen der zu untersuchenden Anwendungen in diesem Bereich befinden. In a first step S _A , the occupancy grid BG to be evaluated is segmented by at least one reference occupancy grid R-BG for generating binarized gratings. The segmentation is preferably carried out by means of threshold value comparison, wherein a multiplicity of different stepwise increasing threshold values SW is taken into account. In the first step S _A , the reference occupancy grid R-BG and the occupancy grid BG to be evaluated are compared with a threshold SW, resulting in two binarized grids. The two binarized grids depend on the respective threshold SW. Since the binarized grids b BG, b RBG depend on the selected threshold value SW, a single threshold SW can always lead to a randomly "good" or "bad" result, so that a statement that can be transferred to other threshold values alone is not possible is. In order to be able to make a systematic statement about the accuracy G of the occupancy grid BG to be evaluated, instead of a random one, the thresholding and the comparison are carried out for a plurality of threshold values, for example in a range of 0 to 100% in 1% increments. In one possible embodiment, instead of covering the entire possible probability range between 0 and 100%, a restriction to a reasonable selected probability range is also made. For example, the threshold values are set in a selected probability range of 50 to 90%, provided the thresholds of the applications to be examined are in this range.

Nach dem Segmentieren des zu bewertenden Belegungsgitters BG und des mindestens eines Referenz-Belegungsgitters R-BG werden die erzeugten binarisierten Gitter in Schritt S_B zellenweise miteinander verglichen, um eine Fehlerkarte FK zu erzeugen. Die binarisierten Gitter stellen Binärgitter dar, wobei man zwischen einer binären Frei-Karte, d.h., jede Zelle ist frei oder nicht frei, und einer Belegt-Karte, d.h., jede Zelle ist belegt oder nicht belegt, unterscheiden kann. Das Segmentieren in Schritt S_A und die weiteren Schritte werden vorzugsweise für jeden eingestellten Schwellenwert SW vorgenommen, d.h., die Verfahrensschritte werden vorzugsweise iterativ bei stufenweise ansteigenden Schwellenwerten ausgeführt. After segmenting the occupancy grid BG to be evaluated and the at least one reference occupancy grid R-BG, the generated binarized grids are compared in a cell-by-cell manner in step S _B to generate an error map FK. The binarized grids represent binary grids, where one can distinguish between a binary free card, ie, each cell is free or not free, and a busy card, that is, each cell is busy or unused. The segmentation in step S _A and the further steps are preferably carried out for each set threshold value SW, ie the method steps are preferably carried out iteratively with stepwise increasing threshold values.

In Schritt S_B werden die binarisierten Gitter miteinander verglichen und dabei eine binäre Fehlerkarte FK erzeugt. In dieser Fehlerkarte FK wird jede Zelle mit entweder Fehler, z.B. logisch 1, oder mit kein Fehler, z.B. logisch 0, markiert. Durch Addieren aller Zellen der Fehlerkarte FK erhält man auf diese Weise die Gesamtzahl aller fehlerhaften bzw. abweichenden Zellen, die zudem noch auf die Gesamtzahl freier bzw. belegter Zellen bezogen werden kann. Allerdings ist in dieser berechneten Kennzahl noch nicht berücksichtigt, wie sich die fehlerhaften Zellen auf die Geometrie der von dem Belegungsgitter BG bzw. Occupancy Grid repräsentierten Struktur auswirken. Daher wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren in dem nächsten Schritt S_C eine Distanz-Transformation DT angewendet, die beispielhaft in den 4A, 4B dargestellt ist. Das in 4A gezeigte Eingangsbild stellt eine Fehlerkarte FK dar, wobei logisch 0 für fehlerfreie Zellen und logisch 1 für fehlerhafte Zellen steht. Nach der durchgeführten Distanz-Transformation DT ergibt sich eine Fehler-Abweichungskarte FAK, wie sie in 4B dargestellt ist. Nach der Distanz-Transformation DT in Schritt S_C ergibt sich somit eine Fehler-Abweichungskarte FAK, die die nach dem Schwellwertvergleich entstehende geometrische Abweichung eines zu bewertenden Belegungsgitters BG von einem Referenz-Belegungsgitter R-BG beschreibt. Um eine mittlere Abweichung in Zellen zu erhalten, werden bei einer möglichen Ausführungsform in Schritt S4 die Werte der Fehler-Abweichungskarte FAK aufsummiert und durch die Gesamtzahl der entsprechenden Zellen geteilt. Für jedes Occupancy Grid bzw. Belegungsgitter BG und für jede Schwelle SW kann somit eine mittlere Abweichung berechnet werden, die statistisch zusammengefasst werden können, beispielsweise mittels Mittelwertbildung oder durch Berechnung eines Medians. Die Auswertung der erzeugten Fehler-Abweichungskarte zur Ermittlung der Genauigkeit des zu bewertenden Belegungsgitters BG erfolgt in Schritt S_D. In step S _B , the binarized grids are compared with each other, thereby generating a binary error map FK. In this error card FK will each cell with either error, eg logical 1, or with no error, eg logical 0, marked. By adding all the cells of the error card FK one obtains in this way the total number of all faulty or deviating cells, which can also be related to the total number of free or occupied cells. However, this calculated measure does not take into account how the faulty cells affect the geometry of the structure represented by the occupancy grid BG or occupancy grid. Therefore, in the method according to the invention in the next step S _C, a distance transformation DT is used, which is described by way of example in FIGS 4A . 4B is shown. This in 4A The input image shown represents an error map FK, where logical 0 stands for error-free cells and logic 1 for defective cells. After the distance transformation DT has been carried out, an error deviation map FAK results as shown in FIG 4B is shown. After the distance transformation DT in step S _C , an error deviation map FAK thus results, which describes the geometric deviation, which results after the threshold value comparison, of an occupancy grid BG to be evaluated from a reference occupation grid R-BG. In order to obtain a mean deviation in cells, in one possible embodiment in step S4 the values of the error deviation map FAK are summed up and divided by the total number of corresponding cells. For each occupancy grid or occupancy grid BG and for each threshold SW, a mean deviation can thus be calculated which can be summarized statistically, for example by averaging or by calculating a median. The evaluation of the generated error deviation map for determining the accuracy of the occupancy grid BG to be evaluated takes place in step S _D.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer Genauigkeit G eines zu bewertenden Belegungsgitters BG. Nach einem Startschritt S1 wird in einem Schritt S2 die Belegungsgitter BG beispielsweise aus einem Datenspeicher ausgelesen. Bei einer möglichen Ausführungsform werden das zu bewertende Belegungsgitter BG sowie eines oder mehrere Referenz-Belegungsgitter R-BG ausgelesen. 3 shows a flowchart for illustrating a further embodiment of the inventive method for determining an accuracy G of a to be evaluated occupancy grid BG. After a start step S1, the allocation grid BG is read, for example, from a data memory in a step S2. In one possible embodiment, the occupancy grid BG to be evaluated and one or more reference occupancy gratings R-BG are read out.

In Schritt S3 wird der Schwellenwert SW auf einen Anfangswert initialisiert (SW := SW0). Anschließend werden die Belegungsgitter BG, RBG mit dem eingestellten Schwellenwert SW durch Vergleich mit diesem segmentiert, um entsprechende Binärgitter b BG, b RBG zu erhalten. In step S3, the threshold value SW is initialized to an initial value (SW: = SW0). Subsequently, the allocation grids BG, RBG are segmented with the set threshold value SW by comparison with this, in order to obtain corresponding binary grids b BG, b RBG.

In einem weiteren Schritt S5 werden die Binärgitter b BG, b RBG voneinander subtrahiert, um eine Fehlerkarte FK zu erzeugen. In a further step S5, the binary grids b BG, b RBG are subtracted from each other to produce an error map FK.

Die erzeugte Fehlerkarte FK wird in Schritt S6 einer Distanz-Transformation DT unterzogen DT (FK), um eine Fehler-Abweichungskarte FAK zu generieren. The generated error map FK is subjected to a distance transformation DT (FK) in step S6 to generate an error deviation map FAK.

In einem weiteren Schritt S7 wird ein Mittelwert M der Fehler-Abweichungskarte FAK für den gerade eingestellten Schwellenwert SW_i berechnet (M_SWi(FAK)). In a further step S7, a mean value M of the error deviation map FAK for the threshold value SW _i just set is calculated (M _SWi (FAK)).

Dieser Mittelwert M_SWi der Fehler-Abweichungskarte FAK wird in Schritt S8 zwischengespeichert. This mean value M _{SWi of} the error deviation _map FAK is _{temporarily stored} in step S8.

In einem weiteren Schritt S9 wird geprüft, ob der Schwellenwert M_SWi bereits einem maximalen Schwellenwert SW_MAX entspricht. Ist dies nicht der Fall, wird der gerade eingestellte Schwellenwert SW_i in Schritt 10 stufenweise auf den nächsten Schwellenwert erhöht (SW_i+1 := SW_i + ∆SW). Anschließend kehrt der Vorgang zum Segmentierungsschritt S4 zurück. Ist der maximale Schwellenwert SW_MAX in Schritt S9 erreicht, wird bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel in Schritt S11 der maximale aller in Schritt S7 zwischengespeicherter Mittelwerte M_SWi ermittelt, d.h. der größte Fehler. Dieser Wert wird in Schritt S12 vorzugsweise mit einem Fehler-Schwellenwert verglichen. Liegt der in Schritt S11 ermittelte größte Fehler unterhalb des Fehler-Schwellenwertes, wird in Schritt S13 das zu untersuchende Belegungsgitter BG als genügend genau erkannt. Wird umgekehrt in Schritt S12 ermittelt, dass der größte aufgetretene Fehler oberhalb des Fehler-Schwellenwertes liegt, wird das zu untersuchende Belegungsgitter BG als nicht ausreichend genau bewertet und ggf. eine Nachkalibrierung desjenigen Sensors vorgenommen, dessen Sensordaten die Basis für das zu untersuchende Belegungsgitter BG bilden. In a further step S9, it is checked whether the threshold value M _SWi already corresponds to a maximum threshold value SW _MAX . If this is not the case, the threshold value SW _i just set is incrementally increased to the next threshold value in step 10 (SW _{i + 1} : = SW _i + ΔSW). Subsequently, the process returns to the segmentation step S4. If the maximum threshold value SW _{MAX is reached} in step S9, the in 3 ₁ , the maximum of all mean _values M _{SWi cached} in step S7 is determined, ie the largest error. This value is preferably compared with an error threshold in step S12. If the largest error determined in step S11 is below the error threshold value, the occupancy grid BG to be examined is identified as sufficiently accurate in step S13. Conversely, if it is determined in step S12 that the largest error occurred is above the error threshold value, the occupancy grid BG to be examined is assessed as insufficiently accurate and recalibration of the sensor whose sensor data forms the basis for the occupancy grid BG to be examined is performed ,

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung erhält man eine Kennzahl für ein zu untersuchendes Belegungsgitter BG, die den Einfluss der Schwellwertbildung bzw. des Schwellwertvergleichs berücksichtigt und einen direkten Bezug zur geometrischen Genauigkeit der von dem Belegungsgitter BG repräsentierten physikalischen Struktur herstellt. Durch die Berücksichtigung einer Vielzahl von Schwellwerten SW für die Segmentierung des Belegungsgitters BG sowie durch das Erstellen und Umrechnen einer Fehlerkarte FK in Distanzen zu fehlerfreien Bereichen erhält man bei dem erfindungsgemäßen Verfahren somit eine Kennzahl, die unabhängig von der konkreten Schwelle bzw. dem konkreten Schwellwert ist und mit der geometrischen Genauigkeit der von dem Belegungsgitter BG repräsentierten Struktur korreliert. In the method according to the invention and the device according to the invention, a characteristic number for an occupancy grid BG to be examined is taken into account, which takes into account the influence of the threshold value formation or the threshold value comparison and produces a direct relation to the geometric accuracy of the physical structure represented by the occupancy grid BG. By taking into account a large number of threshold values SW for the segmentation of the occupancy grid BG as well as by creating and converting an error map FK at distances to error-free areas, the method according to the invention thus provides an index which is independent of the specific threshold or the specific threshold value and correlated with the geometric accuracy of the structure represented by the occupancy grid BG.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich vorzugsweise in einem Echtheitssystem, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem, einsetzen. Bei einer möglichen Ausführungsform erfolgt die Ermittlung der Genauigkeit G eines zu bewertenden Belegungsgitters BG während einer Designphase des Echtzeitsystems. Bei einer alternativen Ausführungsform wird das Verfahren zur Ermittlung einer Genauigkeit G eines zu bewertenden Belegungsgitters BG während des normalen Betriebes des jeweiligen Systems ausgeführt. Dabei kann die Ermittlung der Genauigkeit G des zu bewertenden Belegungsgitters BG durch die Berechnungsvorrichtung 1 im Hintergrund erfolgen. Bei einer möglichen Ausführungsform generiert die Berechnungsvorrichtung 1 eine Warnmeldung, sofern die Genauigkeit G des zu bewertenden Belegungsgitters BG zu niedrig ist und selbst durch Nachjustierung des zugehörigen Sensors nicht ausreichend erhöht werden kann. The method according to the invention can preferably be used in a fastness system, in particular a driver assistance system. In one possible embodiment, the determination of the accuracy G of an occupancy grid BG to be evaluated takes place during a design phase of the real-time system. In an alternative embodiment, the method for determining an accuracy G of an occupancy grid BG to be evaluated is carried out during the normal operation of the respective system. In this case, the determination of the accuracy G of the occupancy grid BG to be evaluated by the calculation device 1 done in the background. In one possible embodiment, the computing device generates 1 a warning if the accuracy G of the occupancy grid BG to be evaluated is too low and can not be sufficiently increased even by readjustment of the associated sensor.

Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform können mehrere Belegungsgitter BG, welche den gleichen Umgebungsbereich des Fahrzeuges widerspiegeln, hinsichtlich ihrer Genauigkeit G durch das erfindungsgemäße Verfahren ausgewertet werden, wobei die übrigen Belegungsgitter BG ein Referenz-Belegungsgitter R-BG darstellen. Ein Belegungsgitter BG, welches von den übrigen Belegungsgittern zu stark abweicht bzw. dessen Genauigkeit im Vergleich zu den übrigen Belegungsgittern zu gering ist, kann bei einer möglichen Ausführungsvariante verworfen werden bzw. bei der weiteren Datenauswertung unberücksichtigt bleiben. Bei dieser Ausführungsvariante kann somit die Integrität des zu bewertenden Belegungsgitters BG überprüft werden. In a further possible embodiment, a plurality of occupancy gratings BG, which reflect the same surrounding area of the vehicle, can be evaluated with regard to their accuracy G by the method according to the invention, the remaining occupancy gratings BG representing a reference occupation grid R-BG. An allocation grid BG, which differs too much from the other allocation grids or whose accuracy is too low in comparison to the other allocation grids, can be discarded in one possible embodiment variant or be disregarded in the further data evaluation. In this embodiment, thus, the integrity of the to be evaluated occupancy grid BG can be checked.

Claims

Method for determining an accuracy (G) of an occupancy grid (BG) to be evaluated for a driver assistance system of a vehicle with the method steps: (a) Segmenting (S _A ) the occupancy grid (BG) to be evaluated and at least one reference occupancy grid (R-BG) for generating binarized grids (b BG, b RBG); (b) comparing each bin ( _B ) of the binarized grids to generate an error map (FK) indicating for each cell an error of the occupancy grid (BG) to be evaluated with respect to the reference occupancy grid (R-BG); (c) performing (S _C ) a distance transformation on the error map (FK) to produce an error deviation map (FAK) indicating a geometric deviation of the occupancy grid (BG) to be evaluated from the reference occupation grid (R-BG) ; and (d) evaluating (S _D ) the generated error deviation map (FAK) to determine the accuracy (G) of the occupancy grid (BG) to be evaluated.

The method of claim 1, wherein the occupancy grid (BG) to be evaluated and the reference occupancy grid (R-BG) comprise cells each containing a probability value indicating the probability that the respective cell is occupied.

Method according to claim 2, wherein the probability values contained in the cells of the occupancy grid (BG) to be evaluated and the reference occupancy grid (R-BG) are compared with an adjustable threshold for generating the binarized gratings.

Method according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein sensor data obtained from at least one vehicle sensor mounted on the vehicle ( 5 ) to be evaluated to generate the occupancy grid (BG) to be evaluated.

Method according to Claim 4, in which the occupancy grid (BG) to be evaluated, generated from sensor data, is stored in a data memory ( 2 ) is cached.

Method according to one of the preceding claims 1 to 5, wherein the binarized grids are subtracted to produce the error map (FK).

Method according to one of the preceding claims 3 to 6, wherein the method steps are carried out iteratively with stepwise increasing threshold values.

The method of claim 7, wherein the adjusted thresholds are in a selected probability range.

Method according to one of the preceding claims 1 to 8, wherein the values contained in the cells of the error deviation maps (FAK) for determining the accuracy (G) of the occupancy grid (BG) to be evaluated are evaluated statistically.

Method according to one of the preceding claims 4 to 9, wherein a vehicle sensor ( 5 ) is recalibrated, the sensor data results in an occupancy grid (BG) whose determined accuracy (G) is insufficient.

The method of claim 10, wherein the vehicle sensor ( 5 ) is readjusted by readjusting its orientation, position or position on the vehicle body, or by changing a transformation matrix for transformation from a sensor coordinate system to a vehicle coordinate system.

Method according to one of the preceding claims 1 to 11, wherein the reference occupancy grid (R-BG) is received via a communication interface of the vehicle and in a data memory ( 3 ) is cached.

Method according to one of the preceding claims 1 to 11, wherein the reference occupancy grid (R-BG) is read from an exchangeable data memory.

Driver assistance system for a vehicle comprising: (a) a segmentation unit ( 1A ) segmenting an occupancy grid (BG) to be evaluated and a reference occupancy grid (R-BG) for generating binarized grids (b BG, b RBG); (b) a comparison unit ( 1B ), which compares the binarized grids for generating an error map (FAK), which for each cell indicates an error of the occupancy grating (BG) to be evaluated with respect to the reference grating (R-BG); (c) a transformation unit ( 1C ) performing a distance transformation on the error map (FK) to generate an error deviation map (FAK) indicating a geometric deviation of the occupancy grid (BG) to be evaluated from the reference occupation grid (R-BG); and (d) an evaluation unit ( 1D ) which evaluates the generated error deviation map (FAK) for determining the accuracy (G) of the occupancy grid (BG) to be evaluated.

Driver assistance system according to claim 14, wherein a data processing unit ( 4 ) is provided, the sensor data, which from at least one vehicle sensor ( 5 ) of the vehicle, evaluated to generate the to be evaluated occupancy grid (BG).

Driver assistance system according to claim 15, wherein vehicle sensors ( 5 ), the sensor data of which result in an occupancy grid (BG), which is determined by the evaluation unit ( 1D ) accuracy (G) is insufficient, by a calibration unit ( 8th ) of the vehicle can be recalibrated.