DE102014203805A1

DE102014203805A1 - Driver assistance system for detecting a collision partner that can not be detected by sensors

Info

Publication number: DE102014203805A1
Application number: DE102014203805.7A
Authority: DE
Inventors: Martin Liebner; Felix Klanner; Stephan Epping; Horst Klöden
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-03-03
Filing date: 2014-03-03
Publication date: 2015-09-03

Abstract

Es werden ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Erkennung eines für ein erstes Fortbewegungsmittel (2) sensorisch nicht erfassbaren potentiellen Kollisionspartners (1) vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: – sensorbasiertes Erfassen eines Verkehrsteilnehmers (3), – Analysieren der Umgebung des Verkehrsteilnehmers (3), – Analysieren der Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers (3), und im Ansprechen darauf – Erkennen des potentiellen Kollisionspartners (1).A driver assistance system and a method for detecting a potential collision partner (1) which can not be sensed sensibly by a first means of locomotion (2) are proposed. The method comprises the steps: sensor-based detection of a road user (3), analysis of the surroundings of the road user (3), analysis of the behavior of the road user (3), and in response thereto identification of the potential collision partner (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Erkennung eines für ein erstes Fortbewegungsmittel sensorisch nicht erfassbaren potentiellen Kollisionspartners. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Möglichkeit zur indirekten Erkennung optisch verdeckter möglicher Kollisionspartner. The present invention relates to a driver assistance system and to a method for detecting a potential collision partner which can not be sensed sensibly by a first means of transport. In particular, the present invention relates to a possibility for the indirect detection of optically hidden potential collision partners.

Im Stand der Technik sind eine Vielzahl unterschiedlich funktionierender Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche entweder von anderen Verkehrsteilnehmern stammende Kommunikationssignale (Car2Car-Kommunikation) oder Sensorsignale auswerten, um Informationen über die Verkehrssituation zu sammeln und für den Fahrer aufzubereiten. Beispielsweise haben sich Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Lidar-Sensoren, Laserscanner und andere Einrichtungen für die Umfeldsensorik bewährt. Insbesondere in dicht bebauten Gebieten kann es in Kreuzungssituationen dazu kommen, dass sich Kollisionspartner hinter Objekten befindet und sich daher außerhalb der Erfassungsbereiche der Umgebungssensorik eines Fahrzeugs aufhalten. Weiter sind im Stand der Technik Modelle bekannt, welche das Situationsbewusstsein eines Fahrers auswerten, um im Rahmen von Fahrerassistenzfunktionen Warnsignale lediglich dann auszugeben, wenn der Fahrer die Situation mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht korrekt eingeschätzt hat. The prior art discloses a multiplicity of differently operating driver assistance systems which evaluate either communication signals originating from other road users (Car2Car communication) or sensor signals in order to gather information about the traffic situation and to prepare it for the driver. For example, radar sensors, ultrasonic sensors, lidar sensors, laser scanners and other devices for environmental sensors have proven their worth. Especially in densely built-up areas, in intersection situations it may happen that collision partners are located behind objects and therefore remain outside the detection areas of the environmental sensors of a vehicle. Furthermore, in the prior art, models are known which evaluate the situational awareness of a driver in order to issue warning signals within the framework of driver assistance functions only if the driver has not correctly estimated the situation with high probability.

Die vorstehend genannten Lösungen des Standes der Technik bleiben hinter den theoretischen Möglichkeiten zurück. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den vorstehend ermittelten Bedarf zu stillen. The above solutions of the prior art are behind the theoretical possibilities. It is an object of the present invention to meet the needs identified above.

Zur Lösung der vorstehend genannten Aufgabe wird erfindungsgemäß ein Verfahren zur Erkennung eines für ein erstes Fortbewegungsmittel sensorisch nicht erfassbaren potentiellen Kollisionspartners vorgeschlagen. Zudem wird ein Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen, welches eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. In order to achieve the above-mentioned object, a method for detecting a potential collision partner that can not be sensed by a first means of locomotion is proposed according to the invention. In addition, a driver assistance system is proposed, which is set up to carry out the method.

Das erste Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein Straßenfahrzeug, bevorzugt ein Pkw oder ein Lkw, sein. In einem ersten Schritt wird ein Verkehrsteilnehmer durch Sensorik des ersten Fortbewegungsmittels erfasst. Der Verkehrsteilnehmer befindet sich insbesondere in Sichtweite des ersten Fortbewegungsmittels. Anschließend wird die Umgebung des Verkehrsteilnehmers analysiert, was beispielsweise ebenfalls auf Basis mittels Umgebungssensorik ermittelter Signale erfolgen kann. Zudem kann digitales Kartenmaterial Verwendung finden, welches Rückschlüsse auf die Verkehrsregeln in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers zulässt. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Informationen auch von dem erfassten Verkehrsteilnehmer zur Verfügung gestellt werden. Anschließend wird die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers analysiert. Mit anderen Worten wird ermittelt, ob sich der Verkehrsteilnehmer entsprechend der ihm zustehenden Rechte und Pflichten verhält/bewegt. Nun kann ein Abgleich zwischen den (objektiv ermittelten) Rechten und Pflichten und dem zusätzlich ermittelten Verhalten des Verkehrsteilnehmers erfolgen. Ergibt sich hier eine Differenz, kann daraus geschlussfolgert werden, dass der Verkehrsteilnehmer über zusätzliche Informationen verfügt, welche seine Verhaltensweise bedingen. Beispielsweise kann dies das Erkennen eines potentiellen Kollisionspartners sein, welcher sich für das erste Fortbewegungsmittel hinter einer Barriere befindet. Alternativ kann der potentielle Kollisionspartner außerhalb eines Erfassungsbereichs eines Sensors des ersten Fortbewegungsmittels sein. Im Ansprechen darauf kann der potentielle Kollisionspartner auch für das erste Fortbewegungsmittel als relevant erkannt werden, obwohl die fahrzeugeigene Sensorik den Kollisionspartner selbst nicht erfassen kann. Hierbei wird bevorzugt ausgeschlossen, dass es für die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers einen anderen Beweggrund als das Vorhandensein eines potentiellen Kollisionspartners gibt Auf diese Weise bietet die vorliegende Erfindung eine Möglichkeit, das Abbild einer Umgebung für das erste Fortbewegungsmittel weiter zu vervollständigen und daher dessen Betrieb sicherer zu gestalten. The first means of transportation may be, for example, a road vehicle, preferably a car or a truck. In a first step, a road user is detected by sensors of the first means of locomotion. The road user is in particular in sight of the first means of transport. Subsequently, the environment of the road user is analyzed, which can also be done, for example, based on signals detected by environmental sensors. In addition, digital map material can be used, which allows conclusions about the traffic rules in the environment of the road user. Alternatively or additionally, corresponding information can also be provided by the detected road user. Subsequently, the behavior of the road user is analyzed. In other words, it is determined whether the road user behaves / moves in accordance with his rights and obligations. Now a comparison can be made between the (objectively determined) rights and obligations and the additionally determined behavior of the road user. If this results in a difference, it can be concluded that the road user has additional information that determines his behavior. For example, this may be the recognition of a potential collision partner who is behind the barrier for the first means of transportation. Alternatively, the potential collision partner may be outside a detection range of a sensor of the first means of locomotion. In response to this, the potential collision partner can also be identified as relevant to the first means of transportation, although the vehicle's own sensor system can not detect the collision partner itself. In this case, it is preferably precluded that there is a motive for the behavior of the road user other than the presence of a potential collision partner. In this way, the present invention provides a way to further complete the image of an environment for the first means of transportation and therefore to make its operation safer ,

Bevorzugt ist die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers ein Abwarten. Mit anderen Worten wartet der Verkehrsteilnehmer, obwohl die Verkehrslage aus Sicht des ersten Fortbewegungsmittels die Weiterfahrt scheinbar (also nach der Lage der vorliegenden Primärinformation) erlauben würde. Bevorzugt kann in einer solchen Situation auch das Blickfeld des Verkehrsteilnehmers dahingehend untersucht werden, ob der Verkehrsteilnehmer sich auf das Verkehrsgeschehen konzentriert und, falls dies der Fall ist, ob er die Situation korrekt einschätzt. Dies verhindert dann die Ausgabe einer Warnung aufgrund des Abwartens des Verkehrsteilnehmers, falls dieser seine Möglichkeit zur Weiterfahrt nicht korrekt erkannt hat. Preferably, the behavior of the road user is a wait and see. In other words, the road user waits, even though the traffic situation would seem to permit onward travel (ie according to the position of the available primary information) from the point of view of the first means of transportation. Preferably, in such a situation, the field of vision of the road user can be examined to see whether the road user focuses on the traffic and, if so, whether he assesses the situation correctly. This then prevents the issuance of a warning due to the waiting of the road user, if he has not correctly recognized his ability to continue.

Weiter bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein sensorisches Erfassen und Erkennen einer Blockade, welche eine sensorische Erkennung eines hinter der Blockade potentiell befindlichen Kollisionspartners verhindert. Mit anderen Worten wird für ein im Umfeld des ersten Fortbewegungsmittels befindliches Objekt festgestellt, dass einerseits potentielle Kollisionspartner hinter dem Objekt sensorisch nicht erkannt werden können und andererseits die hinter dem Objekt befindlichen potentiellen Kollisionspartner Relevanz für die Weiterfahrt des ersten Fortbewegungsmittels haben können. Erst wenn beide Bedingungen zutreffen, sollte sinnvollerweise eine Warnung vor einem nicht erfassbaren potentiellen Kollisionspartner erfolgen. Eine Ausgabe unnötiger Warnsignale, beispielsweise aufgrund unaufmerksamer Verkehrsteilnehmer, wird somit verhindert. More preferably, the method according to the invention comprises sensory detection and detection of a blockage, which prevents sensory recognition of a collision partner potentially located behind the blockage. In other words, it is established for an object located in the vicinity of the first means of transport that, on the one hand, potential collision partners behind the object can not be sensed and, on the other hand, the potential collision partners located behind the object can have relevance for the further travel of the first means of locomotion. Only when both conditions are true, It should be sensible to issue a warning about an undetectable potential collision partner. An output of unnecessary warning signals, for example due to inattentive road users, is thus prevented.

Sofern das erste Fortbewegungsmittel über eine optische Anzeigeeinrichtung verfügt, mittels welcher dem Fahrer des ersten Fortbewegungsmittels Hinweise zu Kollisionsobjekten in der Umgebung des Fortbewegungsmittels gegeben werden können, kann ein Abbild der Umgebung des ersten Fortbewegungsmittels darauf angezeigt werden und in der Darstellung auf eine potentielle Gefahrenquelle im Bereich des Abbildes hingewiesen werden. Beispielsweise kann die Blockade selbst optisch hervorgehoben werden oder (je nach Größe der Blockade) ein Austrittsbereich des potentiellen Kollisionspartners aus dem "Schatten" der Blockade markiert werden. Auf diese Weise wird ein besserer Zusammenhang zwischen der ausgegebenen Warnung und gegebenenfalls erforderlichen Manövern/Aktionen für den Fahrer des ersten Fortbewegungsmittels geschaffen. If the first means of locomotion has an optical display device, by means of which the driver of the first means of locomotion information about collision objects in the vicinity of the means of locomotion can be given, an image of the environment of the first means of locomotion can be displayed on it and in the representation of a potential hazard in the area of the image. For example, the blockade itself can be visually highlighted or (depending on the size of the blockade) an exit area of the potential collision partner can be marked out of the "shadow" of the blockade. In this way, a better connection between the issued warning and possibly required maneuvers / actions for the driver of the first means of transport is created.

Sofern das erste Fortbewegungsmittel über ein sogenanntes Head-Up-Display verfügt, mittels welchem optische Darstellungen in das Sichtfeld (z.B. die Windschutzscheibe) des Fortbewegungsmittels projiziert werden können, kann die Position des potentiellen Kollisionspartners bzw. der Blockade sogar im Sichtfeld des Führers des Fortbewegungsmittels mittels des Head-Up-Displays optisch hervorgehoben werden. Bevorzugt erfolgt hierbei eine (z.B. sensorische) Auswertung der Perspektive des Führers des Fortbewegungsmittels auf die Blockade und eine entsprechende Positionierung der optischen Warnung. If the first means of transport has a so-called head-up display, by means of which visual representations in the field of view (eg the windshield) of the means of transport can be projected, the position of the potential collision partner or the blockade even in the field of view of the leader of the means of locomotion of the head-up display are highlighted. Preferably, a (for example sensory) evaluation of the perspective of the driver of the means of locomotion on the blockage and a corresponding positioning of the visual warning takes place.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem mit einer Umgebungssensorik vorgeschlagen. Für die Umgebungssensorik kommen sämtliche im Stand der Technik bekannten physikalischen Wirkprinzipien zur Umfeldsensorik in Frage, einschließlich der Übermittlung von Positions- und Umfelddaten über ITS-G5 oder eine bestehende Mobilfunkverbindung, beispielsweise zwischen Fahrzeugen, Fahrzeugen und Infrastruktursensorik, Fahrzeugen, Servern und mobilen Endgeräten. According to a second aspect of the present invention, a driver assistance system with an environmental sensor system is proposed. For ambient sensor technology, all known in the prior art physical principles of action for environment sensors in question, including the transmission of position and environment data via ITS-G5 or an existing mobile connection, for example, between vehicles, vehicles and infrastructure sensors, vehicles, servers and mobile devices.

Zusätzlich umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Auswerteeinheit, wodurch es eingerichtet ist, das Verfahren gemäß dem oben beschriebenen erstgenannten Erfindungsaspekt auszuführen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem auch Zugriff auf eine digitale Datenbank haben, welche Informationen über die vorliegende Verkehrsregelung bereitstellt. Diese kann als Referenz für die Beurteilung der Verhaltensweise des fremden Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit dem oben beschriebenen Verfahren Ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen hierauf verwiesen wird. In addition, the driver assistance system comprises an evaluation unit, whereby it is arranged to carry out the method according to the above-described first aspect of the invention. For example, the driver assistance system can also have access to a digital database which provides information about the present traffic regulation. This can be used as a reference for assessing the behavior of the foreign road user. The features, feature combinations, and advantages resulting therefrom correspond to those set forth in connection with the above described method, so that reference is made to avoid repetition.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrroboter vorgeschlagen, welcher zusätzlich zu der Umgebungssensorik und der Auswerteeinheit einen Aktuator umfasst, durch welchen der Fahrroboter Eingriffe in die Längsführung und/oder in die Querführung des Fortbewegungsmittels selbständig vornehmen kann. Erfindungsgemäß gilt für den Fahrroboter das in Verbindung mit dem Fahrerassistenzsystem Gesagte entsprechend, so dass die Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fortbewegungsmittels im Ansprechen auf das Erkennen des potentiellen Kollisionsgegners angepasst werden können. Auch bezüglich der Merkmale, der Merkmalskombinationen und der sich aus diesen ergebenden Vorteile wird auf die obigen Ausführungen verwiesen. According to a third aspect of the present invention, a driving robot is proposed which, in addition to the environmental sensor system and the evaluation unit, comprises an actuator by means of which the driving robot can independently undertake interventions in the longitudinal guidance and / or in the transverse guidance of the means of locomotion. According to the invention, what has been said in connection with the driver assistance system applies correspondingly to the driving robot so that the interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the means of locomotion can be adjusted in response to the detection of the potential collision opponent. Also with regard to the features, the feature combinations and the resulting advantages thereof, reference is made to the above statements.

Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel (z.B. ein straßenzugelassenes Fahrzeug in Form eines Pkw/Lkw) vorgeschlagen, welches ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt und/oder einen Fahrroboter gemäß dem drittgenannten Erfindungsaspekt umfasst. Auf diese Weise verwirklicht auch das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel die Merkmale, Merkmalskombinationen und Vorteile entsprechend den obigen Ausführungen. According to a fourth aspect of the present invention, there is proposed a traveling means (e.g., a road-legal vehicle in the form of a car / truck) comprising a driver assistance system according to the second aspect of the invention and / or a driving robot according to the third aspect of the invention. In this way, the means of transport according to the invention also realizes the features, feature combinations and advantages according to the above statements.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen: Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the following description and the figures. Show it:

1 eine Verkehrssituation, welche durch Anwendung der vorliegenden Erfindung sicherer wird; 1 a traffic situation which becomes safer by application of the present invention;

2 eine schematische Ansicht zu Komponenten eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels; und 2 a schematic view of components of an embodiment of a means of transport according to the invention; and

3 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a flowchart illustrating steps of an embodiment of a method according to the invention.

1 zeigt eine T-Kreuzung, an welcher ein Pkw 2 als erstes Fortbewegungsmittel Vorfahrt zu gewähren hat. Ein Gebäude 4 schattet einen Bereich 10 für die Sensorik des Pkw 2 ab. In diesem Bereich ist ein Fahrradfahrer 1 auf Kollisionskurs mit dem Pkw 2 unterwegs. Zur Veranschaulichung der Trajektorien des Pkw 2 und des Fahrradfahrers 1 sind die Pfeile P1 und P2 dargestellt, deren Treffpunkt benachbart dem Austritt des Fahrradfahrers 1 aus dem Schatten 10 des Gebäudes 4 liegt. Im Unterschied zum Fahrradfahrer 1 ist ein weiterer Pkw 3 als Verkehrsteilnehmer durchaus im Erfassungsbereich der Sensorik des Pkw 2. Der Pkw 3 hat aufgrund einer auf "grün" geschalteten Lichtzeichenanlage 11 grundsätzlich die Möglichkeit, rechts abzubiegen (entlang des Pfeils P3). Jedoch ist der Fahrradfahrer 1 für den Pkw 3 nicht durch das Gebäude 4 abgeschattet. Nach Analyse der Verkehrssituation ist es daher für den Pkw 2 möglich, aus dem Verharren des Pkws 3 in der dargestellten Position zu schließen, dass sich hinter dem Gebäude 4 ein potentieller Kollisionsgegner befinden muss, der die Weiterfahrt des Pkw 3 verhindert Mit anderen Worten wird ausgeschlossen, dass es für die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers einen anderen Beweggrund als das Vorhandensein eines potentiellen Kollisionspartners gibt. 1 shows a T-junction, where a car 2 has to give priority to the first means of transportation. A building 4 shadows an area 10 for the sensor technology of the car 2 from. In this area is a cyclist 1 on a collision course with the car 2 on road. To illustrate the trajectories of the car 2 and the cyclist 1 the arrows P1 and P2 are shown, whose meeting point is adjacent to the exit of the cyclist 1 out of the shadows 10 of the building 4 lies. In contrast to the cyclist 1 is another car 3 as a road user in the detection range of the sensors of the car 2 , The car 3 has due to a switched to "green" light system 11 basically the possibility to turn right (along the arrow P3). However, the cyclist is 1 for the car 3 not by the building 4 shadowed. After analyzing the traffic situation, it is therefore for the car 2 possible, from the persistence of the car 3 close in the position shown, that is behind the building 4 a potential collision opponent must be, who continues the journey of the car 3 In other words, it is excluded that there is a motive for the behavior of the road user other than the existence of a potential collision partner.

2 zeigt eine schematische Übersicht über Komponenten eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels in Form eines Pkws 2. Der Pkw 2 verfügt über eine optische Kamera 6 als Umgebungssensorik, welche informationstechnisch mit einem elektronischen Steuergerät 7 als Auswerteeinheit verbunden ist. Mit dem elektronischen Steuergerät 7 verbunden sind weiter ein Bildschirm 12 eines Fahrerassistenzsystems 5 zur Ausgabe optischer Warnungen an den Fahrer Pkw 2 sowie ein Aktuator 8 eines im Pkw 2 vorgesehenen Fahrroboters 9. Durch die dargestellten Komponenten ist der Pkw 2 eingerichtet, ein Verfahren durchzuführen, wie es nachfolgend in Verbindung mit 3 beispielhaft erläutert wird. 2 shows a schematic overview of components of an embodiment of a means of transport according to the invention in the form of a car 2 , The car 2 has an optical camera 6 as environmental sensors, which information technology with an electronic control unit 7 is connected as an evaluation unit. With the electronic control unit 7 connected are still a screen 12 a driver assistance system 5 for issuing visual warnings to the driver car 2 as well as an actuator 8th one in the car 2 provided driving robot 9 , The illustrated components of the car 2 set up to carry out a procedure as described below in connection with 3 is explained by way of example.

3 zeigt Verfahrensschritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei wird in Schritt 100 eine Blockade sensorisch erfasst und erkannt, dass diese dafür verantwortlich ist, dass das Ego-Fahrzeug einen Teil des kollisionsrelevanten Umfeldes nicht sensorisch erfassen kann. In Schritt 200 wird jedoch ein Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs sensorisch erfasst. In Schritt 300 wird zusätzlich die Umgebung des Verkehrsteilnehmers analysiert. Dies umfasst auch eine Konsultation einer digitalen Datenbank zur Verkehrsregelung in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers. Weiter werden hierzu sensorisch erfasste Lichtzeichenanlagen und Verkehrsschilder berücksichtigt. In Schritt 400 wird die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers analysiert. Die Verhaltensweise kann insbesondere ein Abwarten bzw. ein Nicht-Weiterfahren des Verkehrsteilnehmers umfassen. Insofern, als für die Verhaltensweise des Verkehrsteilnehmers keine alternative Erklärung gefunden wird, wird im Ansprechen auf das Analysieren in Schritt 500 ein potentieller Kollisionspartner erkannt. Hierbei kann insbesondere untersucht werden, inwiefern der potentielle Kollisionspartner auch für das Ego-Fahrzeug eine (vermutlich) kollisionsrelevante Trajektorie befährt. In Schritt 600 wird zur Warnung des Fahrers des Ego-Fahrzeugs ein Abbild der Umgebung des ersten Fortbewegungsmittels auf einer Anzeigeeinheit angezeigt und in Schritt 700 eine potentielle Gefahrenquelle im Bereich des Abbildes der Blockade bzw. eines Austrittsbereiches des Kollisionspartners aus dem Schatten derselben signalisiert. Dies kann beispielsweise auf einem zentral im Armaturenbrett des Ego-Fahrzeuges erfolgen. Zusätzlich wird in Schritt 800 die Position des potentiellen Kollisionspartners bzw. dessen Auftrittsbereich aus dem Schatten der Blockade optisch auf einem Head-up-Display im Sichtfeld des Fahrers des Ego-Fahrzeugs hervorgehoben. Auf diese Weise wird der Fahrer des Ego-Fahrzeugs automatisiert vor der potentiell drohenden Kollision gewarnt, ohne dass der Kollisionspartner direkt durch Sensoren des Ego-Fahrzeugs erfassbar wäre. 3 shows method steps of an embodiment of a method according to the invention. This will be in step 100 a blockage sensory detected and recognized that this is responsible for the fact that the ego vehicle can detect a part of the collision-relevant environment is not sensory. In step 200 However, a road user in the vicinity of the ego vehicle is detected by sensors. In step 300 In addition, the environment of the road user is analyzed. This also includes a consultation of a digital traffic regulation database in the vicinity of the road user. Furthermore, sensor-registered traffic lights and traffic signs are taken into account. In step 400 the behavior of the road user is analyzed. The behavior may include, in particular, waiting or not driving the road user. Inasmuch as no alternative explanation for the behavior of the road user is found, in response to the analyzing in step 500 detected a potential collision partner. In particular, it can be examined to what extent the potential collision partner also travels a (presumably) collision-relevant trajectory for the ego vehicle. In step 600 For the warning of the driver of the ego vehicle, an image of the environment of the first means of locomotion is displayed on a display unit and in step 700 signals a potential source of danger in the area of the image of the blockage or an exit area of the collision partner from the shadow of the same. This can be done for example on a central in the dashboard of the ego vehicle. Additionally, in step 800 the position of the potential collision partner or its appearance area from the shadow of the blockage optically highlighted on a head-up display in the field of vision of the driver of the ego vehicle. In this way, the driver of the ego vehicle is automatically warned of the potentially impending collision, without the collision partner would be detected directly by sensors of the ego vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Fahrradfahrer bike-rider
2 2: Ego-Fortbewegungsmittel Ego means of transportation
3 3: Pkw /Verkehrsteilnehmer Car / road users
4 4: Gebäude building
5 5: Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
6 6: Optische Kamera Optical camera
7 7: Elektronisches Steuergerät Electronic control unit
8 8th: Aktuator actuator
9 9: Fahrroboter driving robot
10 10: Schatten shadow
11 11: Lichtzeichenanlage Traffic light signals
12 12: Bildschirm screen
100 bis 800100 to 800: Verfahrensschritte steps
P1, P2, P3P1, P2, P3: Pfeile/Trajektorien Arrows / trajectories

Claims

Method for detecting a first means of transportation ( 2 ) sensory non-detectable potential collision partner ( 1 ) comprising the steps of: sensor-based detection ( 200 ) of a road user ( 3 ), - Analyze ( 300 ) the environment of the road user ( 3 ), - Analyze ( 400 ) the behavior of the road user ( 3 ), and in response to it - Recognize ( 500 ) of the potential collision partner ( 1 ).

The method of claim 1, wherein the behavior is waiting for the road user ( 3 ).

Method according to claim 1 or 2, wherein analyzing the surroundings of the road user ( 3 ) to recognize that there is no sensory cause for the behavior.

Method according to one of the preceding claims further comprising - sensory detection and detection ( 100 ) of a blockade ( 4 ), which provides a sensory recognition of one behind the blockage ( 4 ) potentially conflicting partner ( 1 ) prevented.

Method according to one of the preceding claims, further comprising - displays ( 600 ) an image of the environment of the first means of transportation ( 2 ), and - signaling ( 700 ) of a potential source of danger in the area of the image.

Method according to one of the preceding claims further comprising - optical highlighting ( 800 ) the position of the potential collision partner ( 1 ) in the field of vision of a driver of the means of locomotion ( 2 ).

Driver assistance system ( 5 ) comprising - an environment sensor ( 6 ), and - an evaluation unit ( 7 ), the driver assistance system ( 5 ) is arranged to carry out the method according to one of the preceding claims.

Driver assistance system ( 5 ) according to claim 7, further comprising a wireless communication unit, which is set up for the exchange of position and environment data with vehicles and / or infrastructure sensors and / or central servers and / or mobile terminals.

Driving robot, comprising - an environment sensor ( 6 ), - an evaluation unit ( 7 ), and - an actuator ( 8th ), wherein - the driving robot ( 9 ) is adapted to carry out the method according to one of the preceding claims, and - the actuator ( 8th ), longitudinal guidance and / or transverse guidance of the means of locomotion ( 2 ) in response to the detection of the potential collision opponent ( 1 ).

Driver assistance system according to claim 7 or 8 or driving robot according to claim 9, wherein the environmental sensor ( 6 ) - an ultrasonic sensor, and / or - a radar sensor, and / or - a Lidarsensor, and / or - an optical sensor.

Means of transport, in particular road vehicle, comprising a driver assistance system ( 5 ) according to claim 7, 8 or 10 or a driving robot ( 9 ) according to claim 9 or 10.