DE102014202558A1 - DIGITAL HYDRAULIC PRESSURE REGULATOR AND METHOD OF CHECKING A DIGITAL HYDRAULIC PRESSURE REGULATOR - Google Patents
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Abstract
Ein digitalhydraulischer Druckregler (2, 4) gemäß der Erfindung hat mindestens eine digital steuerbare Ventile aufweisenden Ventilbank (A-T, P-A, P-B, B-T) und eine Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung mit einem Strömungsmesser (12, 14). Die Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung ist dabei ausgelegt, zu bestimmen, dass eine Fehlfunktion in Form eines teilweise oder vollständig geöffneten Ventils vorliegt, wenn bei Beaufschlagung des Fluidsystems mit einem Zufuhrdruck eine Anweisung zum Schließen sämtlicher Ventile der Ventilbank (A-T, P-A, P-B, B-T) ausgegeben wurde, und eine durch den Strömungsmesser (12, 14) gemessene Strömung des Fluids in dem Fluidsystem vorhanden ist.A digital hydraulic pressure regulator (2, 4) according to the invention has at least one digitally controllable valve bank (A-T, P-A, P-B, B-T) and a malfunction determining device with a flow meter (12, 14). The malfunction determining means is arranged to determine that a malfunction is in the form of a partially or fully opened valve when an instruction to close all the valves of the valve bank (AT, PA, PB, BT) has been issued upon application of a supply pressure to the fluid system, and a flow of the fluid measured by the flow meter (12, 14) is present in the fluid system.
Description
Die Erfindung betrifft einen digitalhydraulischen Druckregler und ein Überprüfungsverfahren eines digitalhydraulischen Druckreglers. The invention relates to a digital hydraulic pressure regulator and a verification method of a digital hydraulic pressure regulator.
In Papiermaschinen wird verbreitet Arbeitsfluid (beispielsweise Hydrauliköl, Luft, Wasser, unterschiedliche Gase oder Emulsionen bzw. Gemische dieser Fluide) als Betätigungs- und Steuerungsmittel eingesetzt; insbesondere werden Stellglieder hydraulisch angetrieben, mit denen große Kräfte mit hoher Genauigkeit eingestellt und ausgeübt werden können. In paper machines, working fluid (for example hydraulic oil, air, water, different gases or emulsions or mixtures of these fluids) is widely used as actuation and control means; In particular, actuators are hydraulically driven, with which large forces can be set and exercised with high accuracy.
In der Regel wird ein Arbeitsfluid verwendet, das von einer Pumpe unter Druck gesetzt wird. Die Einleitung des unter Druck stehenden Arbeitsfluids in ein hydraulisches Stellglied, wie beispielsweise einen Fluidzylinder oder einen Fluidmotor (beispielsweise Hydraulikmotor) wird vor allem in jüngerer Zeit mittels digital gesteuerter Ventile, die einen Druckregler bilden, gesteuert. In general, a working fluid is used, which is pressurized by a pump. The introduction of the pressurized working fluid into a hydraulic actuator, such as a fluid cylinder or a fluid motor (eg, hydraulic motor), is more recently controlled by digitally controlled valves that form a pressure regulator.
Die Arbeitsweise eines digitalen Druckreglers ist beispielsweise in der Zeitschrift
Ein digital gesteuerter Druckregler besteht im einfachen Fall aus einer Reihe parallel geschalteter, digital gesteuerter Ventile, die lediglich eine AUF/ZU-Funktion besitzen, und im Ruhezustand (ZU-Zustand) dicht sind. Es sind also einfache Ein-Aus-Schaltventile, die einen Durchfluss zulassen oder unterbrechen und in dieser Anmeldung durchgängig als Ventile bezeichnet werden können. Die Ventile sind alle mit einer gemeinsamen Zuführleitung einerseits und mit einer gemeinsamen Ausgangsleitung andererseits verbunden. Die Ventile selbst können herkömmliche Solenoidventile, d. h. Ventile mit elektromagnetischem Antrieb sein. Natürlich können auch andere Antriebsformen gewählt werden. The operation of a digital pressure regulator is for example in the magazine
A digitally controlled pressure regulator consists in the simple case of a series of parallel-connected, digitally controlled valves, which have only an open / close function, and in the idle state (close-to-off state) are sealed. So there are simple on-off switching valves that allow or interrupt a flow and can be consistently referred to as valves in this application. The valves are all connected to a common supply line on the one hand and to a common output line on the other. The valves themselves may be conventional solenoid valves, ie valves with electromagnetic drive. Of course, other forms of drive can be chosen.
Diese Ventile können unterschiedliche Durchflüsse haben, beispielsweise durch Anschluss oder Einbau von Drosselelementen. Bevorzugt stehen die Ventile in einem Reihenverhältnis von 1:2:4:8 ... zueinander, wobei sich die Länge der Reihe gemäß der Zahl der Ventile bestimmt. These valves can have different flow rates, for example by connecting or installing throttle elements. Preferably, the valves are in a series ratio of 1: 2: 4: 8 ... to each other, with the length of the row determined according to the number of valves.
Durch Öffnen und Schließen einzelner Ventile bzw. Ventilkombinationen, die auf der Basis von mathematischen Modellen von einem Rechner bestimmt und ausgewählt werden, kann nun eine sehr rasche und präzise Druckeinstellung in der Ausgangsleitung bzw. in dem daran angeschlossenen Stellglied erreicht werden. Dies wird erreicht, indem die analoge Regelkurve eines herkömmlichen proportionalen Steuerventils durch eine digital erstellte (angenäherte) Regelkurve ersetzt wird. Diese Kurve kann wegen des Wegfalls von Nichtlinearitäten und/oder Hysterese des analogen Proportionalventils eine stufenförmig angenäherte Gerade sein, die es erlaubt, einen Regelpunkt schnell und (nahezu) überschwingungsfrei anzufahren. By opening and closing individual valves or valve combinations, which are determined and selected on the basis of mathematical models by a computer, a very rapid and precise pressure adjustment in the output line or in the actuator connected thereto can now be achieved. This is achieved by replacing the analogue control curve of a conventional proportional control valve with a digitally generated (approximate) control curve. Due to the omission of non-linearities and / or hysteresis of the analogue proportional valve, this curve can be a step-like approximated straight line which allows a control point to approach a control point quickly and (virtually) free of overshoot.
Ein weiterer Vorteil der digitalhydraulischen Regelung liegt darin, dass die Ventile entweder offen oder geschlossen sind, d.h. zum Halten eines Solldrucks in einem geschlossenen (und unveränderten) System sind die Ventile einfach geschlossen und es gibt keine inneren Leckageströme. Damit besteht ein deutlicher Unterschied zum herkömmlichen Proportionalventil, das stets von einem Hydraulikölstrom durchflossen ist. Dies kostet ständig Energie für die Hydraulikpumpen, z.B. in der Papiermaschine. Another advantage of the digital hydraulic control is that the valves are either open or closed, i. To maintain a desired pressure in a closed (and unchanged) system, the valves are simply closed and there are no internal leakage flows. This is a clear difference to the conventional proportional valve, which is always traversed by a hydraulic oil flow. This constantly costs energy for the hydraulic pumps, e.g. in the paper machine.
Somit ist zu erkennen, dass es der Einsatz von digitalhydraulischen Druckreglern gestattet, die Hydraulikpumpen weniger oft oder kürzer zu betreiben, wodurch Energie gespart werden kann. Außerdem sind Änderungen des Druckniveaus innerhalb von extrem kurzen Zeiträumen möglich. Thus, it can be seen that the use of digital hydraulic pressure regulators allows the hydraulic pumps to operate less often or shorter, which saves energy. In addition, changes in pressure levels are possible within extremely short periods of time.
Einem in
Das Hydrauliksystem der
Um die Zustellbewegung zu erreichen, werden die Ventile der Ventilbänke P-A in den beiden digitalhydraulischen Reglern
Für eine Zurückstellbewegung werden dementsprechend die Ventilbänke P-B und A-T in den beiden digitalhydraulischen Reglern
Obwohl dies in der
Um jedoch einen Druck in einem Fluidsystem mit digital gesteuerten Ventilen präzise einstellen zu können, müssen die Durchflussraten der Ventile bekannt sein, d.h., das System muss kalibriert werden. However, in order to accurately adjust pressure in a fluid system with digitally controlled valves, the flow rates of the valves must be known, i.e., the system must be calibrated.
Dazu offenbart die Druckschrift
Aus der Druckschrift
Im Übrigen ist es möglich, zu erkennen, dass Ventile fehlerhaft sind, wenn diese in geschlossenem Zustand stecken. Diese Erkennung erfolgt aufgrund der abweichenden Druckwerte, d.h., es wird ein Unterschied zwischen Soll- und Istdruck erfasst und damit das in geschlossenem Zustand steckende, fehlerhafte Ventil exakt ermittelt. Incidentally, it is possible to recognize that valves are defective when they are in the closed state. This detection is due to the different pressure values, that is, it is detected a difference between the target and actual pressure and thus accurately determines the stuck in the closed state, faulty valve.
Falls jedoch ein Ventil in einem teilweise oder vollständig geöffneten Zustand stecken bleibt, ist allerdings eine Erkennung dieses Fehlers gemäß dem bekannten Erkennungsverfahren nicht möglich. Dies kann zu folgenden Problemen führen:
- – In geöffneter oder teilweise geöffneter Stellung steckende Ventile werden nicht erkannt;
- – in geöffneter oder teilweise geöffneter Stellung steckende Ventile stören den voranstehend beschriebenen Erkennungsvorgang, da diese Ventile den vorliegenden Druck in dem System verfälschen;
- – die vorgesehene Funktion des digitalhydraulischen Hydrauliksystems kann unter Umständen erreicht werden, falls die Menge des durch die in geöffneter oder teilweise geöffneter Stellung stecken gebliebene Ventile strömenden Fluids vergleichsweise hoch ist.
- - Valves stuck in open or partially open position are not recognized;
- - Valves stuck in the open or partially open position interfere with the above-described detection process, as these valves distort the existing pressure in the system;
- - The proposed function of the digital hydraulic hydraulic system can be achieved under certain circumstances, if the amount of fluid flowing through the valves stuck in the open or partially open position is relatively high.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen digitalhydraulischen Druckregler und ein Überprüfungsverfahren eines digitalhydraulischen Druckreglers zu schaffen, mit dem erkannt werden kann, dass fehlerhafte, in teilgeöffnetem oder vollständig geöffnetem Zustand befindliche Ventile vorhanden sind. It is the object of the invention to provide a digital hydraulic pressure regulator and a verification method of a digital hydraulic pressure regulator, with which it can be recognized that faulty, partially open or fully open state valves are present.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen digitalhydraulischen Druckregler nach Anspruch 1 bzw. ein Überprüfungsverfahren nach Anspruch 5 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden gemäß den abhängigen Ansprüchen ausgeführt. The object of the invention is achieved by a digital hydraulic pressure regulator according to claim 1 and a verification method according to
Ein digitalhydraulischer Druckregler gemäß der Erfindung hat mindestens eine digital steuerbare Ventile aufweisenden Ventilbank und eine Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung mit einem Strömungsmesser. Die Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung ist dabei ausgelegt, zu bestimmen, dass eine Fehlfunktion in Form eines teilweise oder vollständig geöffneten Ventils (im Folgenden auch als fehlerhaft schließendes Ventil bezeichnet) vorliegt, wenn bei Beaufschlagung des Fluidsystems mit einem Zufuhrdruck eine Anweisung zum Schließen sämtlicher Ventile der Ventilbank ausgegeben wurde, und eine durch den Strömungsmesser gemessene Strömung des Fluids in dem Fluidsystem vorhanden ist. A digital hydraulic pressure regulator according to the invention has at least one digitally controllable valves valve bank and a malfunction determining device with a flow meter. The malfunction determination device is designed to determine that a malfunction in the form of a partially or fully opened valve (hereinafter also referred to as faulty closing valve) is present when an instruction to close all valves of the valve bank was issued upon application of a supply pressure to the fluid system , and a flow of the fluid measured by the flow meter is present in the fluid system.
Dazu wird eine Anweisung ausgegeben, sämtliche Ventile der Ventilbank zu schließen. Außerdem wird das Hydrauliksystem mit Druck beaufschlagt. Da die Ventile in geschlossenem Zustand jegliche Strömung im Bereich der Ventilbank verhindern, kann sofort ein fehlerhaft schließendes Ventil festgestellt werden, wenn dennoch eine Strömung des Hydraulikfluids erfasst wird. For this purpose, an instruction is given to close all valves of the valve bank. In addition, the hydraulic system is pressurized. Since the valves in the closed state prevent any flow in the region of the valve bank, a faulty closing valve can be detected immediately, even if a flow of hydraulic fluid is detected.
Vorteilhaft kann die Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung eine Berechnungseinrichtung aufweisen, die ausgehend von der gemessenen Strömung einen charakteristischen Strömungskoeffizienten berechnet. The malfunction determination device can advantageously have a calculation device which calculates a characteristic flow coefficient on the basis of the measured flow.
Bei entsprechender vorangegangener Kalibrierung, kann ausgehend von der erfassten Strömung der durch das fehlerhaft schließende Ventil herrührende Druckanstieg bestimmt werden. Somit kann durch entsprechende Ansteuerung der verbleibenden Ventile unter Umständen sogar ein Ausgleich des unbeabsichtigten Druckanstiegs vorgenommen werden. With appropriate prior calibration, based on the detected flow, the valve closing by the faulty valve can resulting pressure increase can be determined. Thus, by appropriate control of the remaining valves may even be made a balance of unintentional pressure increase.
Vorteilhaft kann die Fehlfunktionsbestimmungseinrichtung ein Ventil oder mehrere Ventile mit Fehlfunktion außerdem durch Vergleich des charakteristischen Strömungskoeffizienten mit bekannten Strömungskoeffizienten der einzelnen Ventile der Ventilbank mit den zu schließenden Ventilen identifizieren. Advantageously, the malfunction determining means may also identify a malfunctioning valve or valves by comparing the characteristic flow coefficient with known flow coefficients of the individual valves of the valve bank with the valves to be closed.
Da die jeweiligen Strömungskoeffizienten der einzelnen Ventile der Ventilbank bekannt sind, kann bei Abweichung des charakteristischen Strömungskoeffizienten ein fehlerhaft schließendes Ventil sofort erkannt werden. Since the respective flow coefficients of the individual valves of the valve bank are known, a faulty closing valve can be detected immediately if the characteristic flow coefficient deviates.
Vorteilhaft kann im Fall von einer Mehrzahl von Ventilbänken zur Fehlfunktionsbestimmung eine Anweisung ausgestellt werden, sämtliche Ventile von einer Ventilbank zu schließen und das Fluidsystem mit dem Zufuhrdruck zu beaufschlagen, während sämtliche Ventile der übrigen Ventilbänke geöffnet verbleiben. Dies bedeutet, dass eine Ventilbank nach der anderen auf fehlerhaft schließende Ventile überprüft wird. Advantageously, in the case of a plurality of valve banks for determining malfunction, an instruction may be issued to close all the valves of one valve bank and to supply the fluid system with the supply pressure while leaving all valves of the remaining valve banks open. This means that one valve bank after the other is checked for malfunctioning valves.
Ein erfindungsgemäßes Überprüfungsverfahren eines digitalhydraulischen Druckreglers mit mindestens einer digital steuerbare Ventile aufweisenden Ventilbank weist folgende Schritte auf:
- – Schließen sämtlicher Ventile der Ventilbank,
- – Beaufschlagen des digitalhydraulischen Druckreglers mit einem Zufuhrdruck,
- – Messen einer Strömung an dem digitalhydraulischen Druckregler,
- Closing all valves of the valve bank,
- Pressurizing the digital hydraulic pressure regulator with a supply pressure,
- Measuring a flow at the digital hydraulic pressure regulator,
Vorteilhaft kann zusätzlich ausgehend von der vorhandenen Strömung ein charakteristischer Strömungskoeffizient berechnet werden. Advantageously, a characteristic flow coefficient can additionally be calculated on the basis of the existing flow.
Außerdem können vorteilhaft ein Ventil oder mehrere Ventile mit Fehlfunktion durch Vergleichen des charakteristischen Strömungskoeffizienten mit bekannten Strömungskoeffizienten der einzelnen Ventile der Ventilbank mit den zu schließenden Ventilen identifiziert werden. In addition, advantageously, one or more malfunctioning valves may be identified by comparing the characteristic flow coefficient with known flow coefficients of the individual valves of the valve bank with the valves to be closed.
Falls eine Mehrzahl von Ventilbänken vorhanden ist, können diese die einzeln nacheinander überprüft werden, indem sämtliche Ventile der zu überprüfenden Ventilbank geschlossen werden, während sämtliche Ventile der übrigen Ventilbänke offen verbleiben, und der digitalhydraulische Druckregler mit dem Zufuhrdruck beaufschlagt wird. If there are a plurality of valve banks, these can be checked one at a time by closing all the valves of the valve bank to be checked, while leaving all valves of the remaining valve banks open, and applying the supply pressure to the digital hydraulic pressure regulator.
Vorteilhaft kann gemäß dem Überprüfungsverfahren jedes einzelne Ventil der zu überprüfenden Ventilbank nacheinander geöffnet und wieder geschlossen werden. Dabei kann ein fehlerhaftes Ventil festgestellt werden, wenn ein Unterschied zwischen dem charakteristischen Strömungskoeffizienten vor dem Öffnen des Ventils und dem charakteristischen Strömungskoeffizienten bei offenem Ventil kleiner als der bekannte Strömungskoeffizient des geöffneten Ventils ist. Advantageously, according to the checking method, each individual valve of the valve bank to be checked can be opened and closed again one after the other. In this case, a faulty valve can be detected when a difference between the characteristic flow coefficient before opening the valve and the characteristic open-current flow coefficient is smaller than the known open-current flow coefficient.
Ausgehend von dem charakteristischen Strömungskoeffizienten ist unter Umständen nur eine bedingte Aussage möglich, welches einzelne Ventil genau die Fehlfunktion eines teilweise oder vollständig geöffneten Ventils aufweist. Im Zuge der voranstehend erwähnten Kalibrierung wird für jedes einzelne Ventil im offenen Zustand ein charakteristischer Strömungskoeffizient des Ventils ermittelt. Based on the characteristic flow coefficient, only a conditional statement is possibly possible, which individual valve has exactly the malfunction of a partially or fully opened valve. In the course of the calibration mentioned above, a characteristic flow coefficient of the valve is determined for each individual valve in the open state.
Wird im Zuge der Überprüfung ein fehlerfreies Ventil geöffnet, ändert (erhöht) sich der Druck in dem Hydrauliksystem entsprechend, d.h., der charakteristische Strömungskoeffizient der Strömung in dem Hydrauliksystem erhöht sich um den charakteristischen Strömungskoeffizienten des gerade überprüften Ventils. Erfolgt die Änderung allerdings nicht in der erwarteten Höhe, kann festgestellt werden, dass es sich bei dem gerade überprüften Ventil um ein steckendes Ventil handelt. Falls überhaupt keine Änderung des charakteristischen Strömungskoeffizienten eintritt, handelt es sich bei dem überprüften Ventil um ein in vollständig geöffnetem Zustand steckendes Ventil. If a faultless valve is opened in the course of the check, the pressure in the hydraulic system changes correspondingly, that is, the characteristic flow coefficient of the flow in the hydraulic system increases by the characteristic flow coefficient of the valve being checked. However, if the change does not occur at the expected level, it can be determined that the valve being tested is a plug-in valve. If there is no change in the characteristic flow coefficient at all, the valve under test is a fully open-state valve.
Das erfindungsgemäße Überprüfungsverfahren kann mit einem Verfahren zur Überprüfung auf fehlerhaft geschlossene Ventile kombiniert werden. Dies ermöglicht vorteilhaft, nicht nur fehlerhaft schließende Ventile zu identifizieren, sondern auch solche Ventile, die in geschlossenem Zustand stecken geblieben sind und sich nicht mehr öffnen lassen. The verification method according to the invention can be combined with a method for checking for incorrectly closed valves. This makes it advantageous to identify not only faulty closing valves, but also those valves that have stuck in the closed state and can not be opened.
Die
Da das in
Zur Überprüfung auf fehlerhaft schließende Ventile, wird das Hydrauliksystem mittels der Pumpe P mit einem Zufuhrdruck beaufschlagt und eine Weisung ausgegeben, sämtliche Ventile von einer der vier Ventilbänke A-T, P-A, P-B, B-T eines der beiden digitalhydraulischen Regler
In dem beschriebenen Beispiel werden als erstes sämtliche Ventile der Ventilbank A-T des digitalhydraulischen Reglers
Außerdem kann auch kein Hydraulikfluid durch die vollständig geöffnete Ventilbank P-B in die Kammer B zugeführt werden, da deren Volumen mangels Abfluss aus der Kammer A nicht vergrößert werden kann. Ebenfalls ist ein Ausströmen des Hydraulikfluids aus der Kammer B durch die vollständig geöffnete Ventilbank B-T nicht möglich. In addition, no hydraulic fluid can be supplied through the fully open valve bank P-B in the chamber B, since their volume can not be increased for lack of outflow from the chamber A. Also, a leakage of the hydraulic fluid from the chamber B through the fully open valve bank B-T is not possible.
Somit kann im Bereich des digitalhydraulischen Reglers
Wenn durch das Volumenstrommessgerät
Wenn durch das Volumenstrommessgerät
Dies ermöglicht die Bestimmung, ob eines der Ventile in vollständig geöffnetem Zustand oder in teilweise geöffnetem Zustand steckt. Außerdem können entsprechenden Gegenmaßnahmen wie z.B. eine Erhöhung des Systemdrucks entsprechend dem Druckverlust durch das (die) fehlerhafte(n) Ventil(e) oder einen Austausch der betroffenen Ventils bzw. der betroffenen Ventilbank eingeleitet werden. Außerdem ist es vorteilhaft möglich, das Ergebnis der Überprüfung zusätzlich zu einer Überprüfung auf in geschlossenem Zustand steckende Ventile zu berücksichtigen. This makes it possible to determine whether one of the valves is in the fully opened state or partially open state. In addition, appropriate countermeasures such as e.g. an increase in the system pressure corresponding to the pressure loss through the faulty valve (s) or replacement of the affected valve or valve bank is initiated. In addition, it is advantageously possible to consider the result of the check in addition to a check for stuck in the closed state valves.
Da das Volumenstrommessgerät
Nach der Überprüfung der Ventilbank A-T erfolgt nacheinander in gleicher Weise die Überprüfung der restlichen Ventilbänke P-A, P-B und B-T. After checking the valve bank A-T, the remaining valve banks P-A, P-B and B-T are checked one after the other in the same way.
In einem Hydrauliksystem mit mehreren digitalhydraulischen Reglern
Die Erfindung ermöglicht somit vorteilhaft eine automatische Erfassung eines Fehlers in Form eines nicht schließenden Ventils. Durch Kombination der Erfindung mit einem Verfahren zur Überprüfung auf in geschlossenem Zustand steckende Ventile, können sämtliche mögliche Fehlfunktionen eines digitalhydraulischen Ventils erfasst werden. Diese können ein Stecken in geschlossenem, in teilweise geöffnetem oder in vollständig geöffnetem Zustand sein. The invention thus advantageously enables automatic detection of a fault in the form of a non-closing valve. By combining the invention with a method for checking valves in the closed state, all possible malfunctions of a digital hydraulic valve can be detected. These can be a plug in closed, partially open or completely open state.
In einem digitalhydraulischen System wie z.B. dem in
Vorteilhaft ist es aber möglich, wenn es zu einem Versagen eines der Drucksensoren kommt, den Kammerdruck ausgehend von dem Messergebnis eines der Linearsensoren zu berechnen. Deshalb kann in einem Fall, in dem ein Drucksensor versagt, die Regelung des Kammerdrucks alternativ über den Linearsensor erfolgen, ohne dass es erforderlich ist, das System sofort abzuschalten, um den Drucksensor zu ersetzen. However, it is advantageously possible if there is a failure of one of the pressure sensors to calculate the chamber pressure based on the measurement result of one of the linear sensors. Therefore, in a case where a pressure sensor fails, the control of the chamber pressure may alternatively be made via the linear sensor without the need to immediately shut down the system to replace the pressure sensor.
Ebenfalls ist es möglich, bei Ausfall eines Linearsensors, der zur genauen Feststellung der Kolbenposition dient, die Kolbenposition ausgehend von einem Messergebnis des Drucksensors in der Kammer A, B des Zylinders
Um das voranstehend beschriebene Ersetzen des Linearsensors durch einen Drucksensor bzw. umgekehrt zu ermöglichen, ist ein mathematisches Modell bereitgestellt, mit dem es möglich ist, ausgehend von einer durch den Linearsensor ausgegebenen Position des Kolbens den Druck in jeder der Kammern A, B zu berechnen. Außerdem ist es mit dem mathematischen Modell möglich, ausgehend von einem durch den Drucksensor in der Kammer A, B gemessenen Druckwert die Kolbenposition zu berechnen. In order to enable the above-described replacement of the linear sensor by a pressure sensor or vice versa, a mathematical model is provided with which it is possible to calculate the pressure in each of the chambers A, B based on a position of the piston output by the linear sensor. In addition, with the mathematical model, it is possible to calculate the piston position from a pressure value measured by the pressure sensor in the chamber A, B.
Somit kann trotz Versagens eines Drucksensors in dem Hydrauliksystem, durch Verwendung eines Linearsensors unter hinzu Ziehen des mathematischen Modells der Druck des Hydraulikfluids in den Kammern A, B mit hinreichender Genauigkeit bestimmt werden. Ebenso ist es möglich, bei Versagen eines Linearsensors, durch Verwendung eines Drucksensors unter hinzu Ziehen des mathematischen Modells die Kolbenposition und damit eine Bewegung des Zylinders
Die Erfindung wurde anhand eines Ausführungsbeispiels auf Basis der
Insbesondere sei darauf hingewiesen, dass die Anzahl der digitalhydraulischen Regler keinesfalls beschränkt ist. Ebenfalls ist die Anzahl der Ventilbänke in einem digitalhydraulischen Regler nicht auf vier beschränkt. Beispielsweise könnte das Ausführungsbeispiel gemäß Figur noch durch eine Ventilbank A-B erweitert werden, die einer direkten Verbindung der beiden Kammern A und B zugeordnet ist. Eine derartige Ventilbank A-B kann dann im Zuge einer Überprüfung des digitalhydraulischen Reglers überprüft werden, wie vorangehend beschrieben wurde. Auch die Anzahl der Ventile pro Ventilbank ist beliebig wählbar. In particular, it should be noted that the number of digital hydraulic controller is by no means limited. Also, the number of valve banks in a digital hydraulic controller is not limited to four. For example, the embodiment according to FIG could still be extended by a valve bank A-B, which is associated with a direct connection of the two chambers A and B. Such a valve bank A-B can then be checked in the course of a check of the digital hydraulic controller, as described above. The number of valves per valve bank is arbitrary.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102010042780 A1 [0015] DE 102010042780 A1 [0015]
- WO 2010/136071 A1 [0016] WO 2010/136071 A1 [0016]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- "Fluid", Nr. 7–8, 2008, Seiten 12–13 [0004] "Fluid", No. 7-8, 2008, pages 12-13 [0004]
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