DE102014202058A1 - Reduction of drag torque fluctuations during electrical starting - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (2), bei dem bei einem Anfahrvorgang mit einem an eine Brennkraftmaschine (6) des Kraftfahrzeugs (2) angekoppelten Elektromotor (8) der Elektromotor (8) so zur Abgabe eines Drehmoments angesteuert wird, dass das vom Elektromotor abgegebene Drehmoment einen kurbelwellenwinkelabhängigen Anteil (MSM) enthält, der kurbelwellenwinkelabhängigen Schwankungen eines Schleppmoments der Brennkraftmaschine (6) entgegenwirkt. Ein entsprechender Anfahrregler (14) und ein Computerprogramm sind ebenfalls Gegenstand der Erfindung.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (2), in which the electric motor (8) is driven to output a torque during a starting operation with an electric motor (8) coupled to an internal combustion engine (6) of the motor vehicle (2) the torque output by the electric motor contains a crankshaft angle-dependent component (MSM) which counteracts fluctuations in the crankshaft angle of a drag torque of the internal combustion engine (6). A corresponding Anfahrregler (14) and a computer program are also the subject of the invention.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, eine Recheneinheit zu dessen Durchführung und ein Computerprogramm zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs. The present invention relates to a method for operating a motor vehicle, a computing unit for its implementation and a computer program for operating a motor vehicle.
Stand der TechnikState of the art
Für einen komfortablen Start einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs aus dem Stillstand ist es erforderlich, die Brennkraftmaschine von den Antriebsrädern bzw. einem Getriebe des Kraftfahrzeugs abzukuppeln. Dies erfolgt durch ein Öffnen einer zwischen der Brennkraftmaschine und den Antriebsrädern angeordneten Kupplung oder Wählen eines Neutralgangs des Getriebes. Ein Anfahren ohne Kupplung mit Hilfe eines Elektromotors ist bei Elektrofahrzeugen bekannt. Bei Hybridfahrzeugen hingegen ist es erforderlich, die Brennkraftmaschine für ihren Start aus dem Stillstand heraus von einer Antriebsachse bzw. den Antriebsrädern abzukoppeln. For a comfortable start of an internal combustion engine of a motor vehicle from a standstill, it is necessary to decouple the internal combustion engine from the drive wheels or a transmission of the motor vehicle. This is done by opening a clutch arranged between the internal combustion engine and the drive wheels or selecting a neutral gear of the transmission. A start without clutch by means of an electric motor is known in electric vehicles. In contrast, in hybrid vehicles, it is necessary to decouple the internal combustion engine for its start from a standstill out of a drive axle or the drive wheels.
Bei einem Anfahrvorgang mit einem Elektromotor mit angekoppelter Brennkraftmaschine werden im Kraftfahrzeug durch den ungleichmäßigen Verlauf des Motorschleppmoments der Brennkraftmaschine Schwingungen angeregt, z.B. durch Kompressions- und Dekompressionsvorgänge im Verdichtungs- bzw. Arbeitstakt der Brennkraftmaschine. Durch diese Schwingungen und dadurch verursachtes Schütteln und hervorgerufen Geräusche wird der Anfahrvorgang unkomfortabel. In a starting operation with an electric motor with a coupled internal combustion engine vibrations are excited in the motor vehicle by the uneven course of the engine drag torque of the internal combustion engine, e.g. by compression and decompression processes in the compression or power stroke of the internal combustion engine. These vibrations and thus caused shaking and noise caused the starting process is uncomfortable.
Es besteht daher Bedarf daran, Wege aufzuzeigen, wie ein komfortabler Anfahrvorgang und Start einer Brennkraftmaschine mit Hilfe eines Elektromotors bei geschlossenem Antriebsstrang, d.h. bei direkter Kupplung mit der Brennkraftmaschine, ohne Betätigung der Kupplung ermöglicht werden kann.There is therefore a need to show ways, such as a comfortable starting and starting an internal combustion engine with the aid of an electric motor with the drive train closed, i. can be made possible with direct coupling with the internal combustion engine without actuation of the clutch.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating a motor vehicle, a computing unit and a computer program having the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.
Ein wesentlicher Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass bei einem Anfahrvorgang mit einem an eine Brennkraftmaschine des Kraftfahrzeugs angekoppelten Elektromotor das vom Elektromotor abgegebene Drehmoment kurbelwellenwinkelabhängig so vorgegeben wird, dass es einen Anteil enthält, der kurbelwellenwinkelabhängigen Schwankungen im Schleppmoment der Brennkraftmaschine entgegenwirkt und diese möglichst kompensiert. Zweckmäßigerweise wird für die Bestimmung des Anteils das zu kompensierende Schleppmoment kurbelwellenwinkelabhängig bestimmt.An essential aspect of the present invention is that in a starting process with a coupled to an internal combustion engine of the motor vehicle, the electric motor output torque from the crankshaft angle is determined so that it contains a proportion counteracts the crankshaft angle dependent fluctuations in the drag torque of the engine and compensated as possible , Appropriately, the drag torque to be compensated is determined as dependent on the crankshaft angle for the determination of the proportion.
Dabei wird unter einem Anfahrvorgang eines Kraftfahrzeugs der Abschnitt zwischen Stillstand des Kraftfahrzeugs und Erreichen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der die Brennkraftmaschine den befeuerten Betrieb aufnehmen kann, mit einem eingelegten Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang verstanden. Hierdurch wird erreicht, dass ein komfortabler Anfahrvorgang und Start einer Brennkraftmaschine ruckelfrei mit Hilfe des Elektromotors bei geschlossenem Antriebsstrang, d.h. bei direkter Kupplung mit der Brennkraftmaschine, ermöglicht wird. Unter ruckelfrei wird dabei eine Beschleunigung verstanden, die von Insassen des Kraftfahrzeugs als gleichmäßig und schwankungsfrei empfunden wird. Insbesondere wird die Beschleunigung von Insassen des Kraftfahrzeugs über einen längeren Zeitraum als stetig zunehmend wahrgenommen.Here, under a starting operation of a motor vehicle, the section between standstill of the motor vehicle and reaching a vehicle speed at which the internal combustion engine can record the fired operation, understood with an engaged forward or reverse gear. This ensures that a comfortable starting and starting an internal combustion engine smoothly by means of the electric motor with the drive train closed, i. in direct coupling with the internal combustion engine, is made possible. Smooth-free is understood to mean an acceleration that is perceived by occupants of the motor vehicle as uniform and without fluctuation. In particular, the acceleration of occupants of the motor vehicle over a longer period of time is perceived as steadily increasing.
Vorzugsweise erfolgt die Ansteuerung des Elektromotors kurbelwellenwinkelabhängig im Wege einer Vorsteuerung, insbesondere ohne das Motorschleppmoment in Echtzeit zu erfassen. Die Abhängigkeit des Schleppmoments der Brennkraftmaschine vom Kurbelwellenwinkel kann beispielsweise an einem Prüfstand erfasst und in einem Kennfeld hinterlegt sein.Preferably, the control of the electric motor takes place depending on the crankshaft angle by means of feedforward control, in particular without detecting the engine drag moment in real time. The dependence of the drag torque of the internal combustion engine on the crankshaft angle can be detected, for example, on a test bench and stored in a map.
Vorteilhafterweise wird das zu kompensierende Schleppmoment in Abhängigkeit von einer Brennkraftmaschinentemperatur und/oder einer Brennkraftmaschinendrehzahl und/oder einem Zylinderfüllungsgrad bestimmt.Advantageously, the drag torque to be compensated is determined as a function of an engine temperature and / or an engine speed and / or a cylinder fill level.
Beim Anfahrvorgang wird zweckmäßigerweise eine Brennkraftmaschinen-Startposition (d.h. Kurbelwellenwinkel) erfasst. Durch das Erfassen der Brennkraftmaschinen-Startposition kann beispielsweise ein Anfahrwiderstand (Kraft, die überwunden werden muss, um den Motor in Bewegung zu versetzen) berücksichtigt werden. Die Abhängigkeit des Anfahrwiderstands der Brennkraftmaschine von der Startposition kann beispielsweise an einem Prüfstand erfasst und in einem Kennfeld hinterlegt sein.During the starting operation, an engine starting position (i.e., crankshaft angle) is appropriately detected. By detecting the engine starting position, for example, a starting resistance (force that must be overcome to set the engine in motion) can be considered. The dependence of the starting resistance of the internal combustion engine from the starting position can be detected, for example, on a test bench and stored in a map.
Gemäß einer Ausführungsform wird bei dem Anfahrvorgang eine Drosselklappe der Brennkraftmaschine in eine geschlossene Stellung gesteuert. Hierdurch wird erreicht, dass durch eine Reduzierung der Zylinderfüllung das Brennkraftmaschinenschleppmoment vergleichmäßigt wird. Dies führt zu einer weiteren Vergleichmäßigung. Ferner kann das Verfahren so z.B. auch bei einem Hybridantrieb mit kleinem Elektromotor eingesetzt werden, wie z.B. bei einem Mikrohybrid mit einer Leistung von z.B. 2,7 kW/t bis 4 kW/t (spezifisches Leistungsgewicht in Kilowatt Leistung des Elektroantriebs pro Tonne Fahrzeugmasse) oder einem Mildhybrid mit einer Leistung von z.B. 6 kW/t bis 14 kW/t.According to one embodiment, a throttle valve of the internal combustion engine is controlled in a closed position during the starting process. This ensures that by reducing the cylinder filling the engine drag torque is made uniform. This leads to a further homogenization. Furthermore, the method can be used, for example, in a hybrid drive with a small electric motor, such as in a micro hybrid with a power of eg 2.7 kW / t to 4 kW / t (specific power to weight in kilowatts of electric power per ton Vehicle mass) or a mild hybrid with a power of eg 6 kW / t to 14 kW / t.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden bei einem Anfahrvorgang Einlass- und/oder Auslassventile der Brennkraftmaschine in eine geschlossene Stellung gesteuert. Hierdurch wird ebenfalls erreicht, dass durch eine Reduzierung der Zylinderfüllung das Brennkraftmaschineschleppmoment vergleichmäßigt wird. Dies führt zu einer weiteren Vergleichmäßigung. Auch so kann das Verfahren z.B. auch bei einem Hybridantrieb mit kleinem Elektromotor eingesetzt werden, wie z.B. bei einem Mikrohybrid oder einem Mildhybrid.According to a further embodiment, intake and / or exhaust valves of the internal combustion engine are controlled to a closed position during a starting process. In this way it is also achieved that the internal combustion engine drag torque is made uniform by reducing the cylinder charge. This leads to a further homogenization. Again, the method can be used e.g. also be used in a hybrid drive with a small electric motor, such. in a microhybrid or a mild hybrid.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein eingelegter Gang eines Getriebes des Kraftfahrzeugs erfasst und in Abhängigkeit von dem eingelegten Gang der Elektromotor angesteuert. Hierdurch wird erreicht, dass bei der Ansteuerung des Elektromotors auch die gewählte Übersetzung durch den eingelegten Gang mitberücksichtigt werden kann. Dies verbessert die Bestimmung des abzugebenden Drehmoments.According to a further embodiment, an engaged gear of a transmission of the motor vehicle is detected and controlled in dependence on the engaged gear, the electric motor. This ensures that in the control of the electric motor and the selected gear ratio can be taken into account by the engaged gear. This improves the determination of the torque to be delivered.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Straßensteigungswinkel erfasst und in Abhängigkeit vom Straßensteigungswinkel der Elektromotor angesteuert. Hierdurch wird erreicht, dass bei der Ansteuerung des Elektromotors auch ein Straßensteigungswinkel mitberücksichtigt werden kann, wenn z.B. ein Anfahrvorgang an einem Berg stattfindet. Es ergibt sich ohne weiteres aus bekannten physikalischen Zusammenhängen, wie die Straßensteigung insbesondere in Verbindung mit dem Fahrzeuggewicht über eine Hangabtriebskraft das abzugebende Drehmoment beeinflusst. Dies verbessert die Bestimmung des abzugebenden Drehmoments.According to a further embodiment, a road gradient angle is detected and controlled in dependence on the road gradient angle of the electric motor. In this way it is achieved that in the control of the electric motor and a road incline angle can be taken into account, if, for. a startup takes place on a mountain. It is readily apparent from known physical contexts how the road grade, in particular in connection with the vehicle weight, influences the torque to be delivered via a downhill force. This improves the determination of the torque to be delivered.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Kraftfahrzeuggewicht des Kraftfahrzeugs erfasst, beispielsweise durch Achslastsensoren, und in Abhängigkeit von dem Kraftfahrzeuggewicht der Elektromotor angesteuert. Sowohl Hangabtriebskraft als auch Rollwiderstand und Anfahrwiderstand des Fahrzeugs sind vom Fahrzeuggewicht abhängig, so dass bei Kenntnis dessen das abzugebende Drehmoment genauer berechnet werden kann.According to a further embodiment, a motor vehicle weight of the motor vehicle is detected, for example by axle load sensors, and driven in dependence on the motor vehicle weight of the electric motor. Both downgrade force and rolling resistance and starting resistance of the vehicle are dependent on the vehicle weight, so that with knowledge of the torque to be delivered can be calculated more accurately.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Gasbetätigungselementstellung (z.B. Gaspedalstellung) des Kraftfahrzeugs erfasst und in Abhängigkeit von der Gasbetätigungselementstellung der Elektromotor angesteuert. Hierdurch wird erreicht, dass bei der Ansteuerung des Elektromotors auch die vom Fahrer gewünschte Geschwindigkeit durch Betätigen des Gasbetätigungselements für eine Beschleunigung, also insbesondere des Gaspedals, mitberücksichtigt werden kann. According to a further embodiment, a gas actuation element position (for example accelerator pedal position) of the motor vehicle is detected and the electric motor is activated as a function of the gas actuation element position. It is thereby achieved that when the electric motor is actuated, the speed desired by the driver can also be taken into account by actuating the gas actuating element for acceleration, that is to say in particular of the accelerator pedal.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden ein Geschwindigkeits-Istwert und/oder eine Zeit und/oder ein Kurbelwellenwinkel und/oder eine Brennkraftmaschinentemperatur und/oder eine Brennkraftmaschinendrehzahl und/oder ein Zylinderfüllungsgrad erfasst und in Abhängigkeit davon der Elektromotor angesteuert. Hierdurch wird erreicht, dass bei der Ansteuerung des Elektromotors auch ein Geschwindigkeits-Istwert und/oder eine Zeit und/oder ein Kurbelwellenwinkel und/oder eine Brennkraftmaschinentemperatur und/oder eine Brennkraftmaschinendrehzahl und/oder ein Zylinderfüllungsgrad mitberücksichtigt werden kann. Dies führt zu einer weiteren Vergleichmäßigung.According to a further embodiment, a speed actual value and / or a time and / or a crankshaft angle and / or an engine temperature and / or an engine speed and / or a cylinder fill level are detected and the electric motor is activated in dependence thereon. In this way it is achieved that during the control of the electric motor, a speed actual value and / or a time and / or a crankshaft angle and / or an engine temperature and / or an engine speed and / or a cylinder fill level can also be taken into account. This leads to a further homogenization.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Anfahrregler eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a Anfahrregler a motor vehicle is, in particular programmatically, adapted to perform a method according to the invention.
Auch die Implementierung des Verfahrens in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit, z.B. mit einem derartigen Anfahrregler, noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of the method in the form of software is also advantageous, since this causes particularly low costs, in particular if an executing computing unit, e.g. with such a start-up controller, is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.
Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsform(en) der Erfindung Embodiment (s) of the invention
Die
Das Kraftfahrzeug
Ferner weist das Kraftfahrzeug
Der Anfahrregler
Ferner weist der Anfahrregler
Die Sollgeschwindigkeit-Bestimmungseinheit
Der Geschwindigkeits-Sollwert GSW ist eine Eingangsgröße des Reglers
Die Motorschleppmoment-Bestimmungseinheit
Die Drehmoment-Vorsteuerungseinheit
Die Steuereinheit
Der Anfahrregler
In
Der Belüftungsregler
Auch der Belüftungsregler
Im Betrieb liest die Sollgeschwindigkeit-Bestimmungseinheit
Der Geschwindigkeits-Sollwert GSW und der erfasste Geschwindigkeits-Istwert GIW werden dem Regler
Die Motorschleppmoment-Bestimmungseinheit
Die Drehmoment-Vorsteuerungseinheit
Die Steuereinheit
Bevor die Steuereinheit
Claims (12)
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