DE102014201532A1

DE102014201532A1 - Determining the driving speed of a vehicle

Info

Publication number: DE102014201532A1
Application number: DE102014201532.4A
Authority: DE
Inventors: Joachim Fröschl; Christian Kölbl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-01-28
Filing date: 2014-01-28
Publication date: 2015-07-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine Eigenschaft einer Fahrbahn zu ermitteln. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, durch Auswerten eines Optimierungskriteriums, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen. Dabei hängt das Optimierungskriterium von der Eigenschaft der Fahrbahn und von einer Vertikaldynamik des Fahrzeugs ab.The invention relates to a method and a corresponding device for determining a driving speed of a vehicle. A control unit for a vehicle is described. The control unit is set up to determine a property of a roadway. The control unit is further set up, by evaluating an optimization criterion, to determine a driving speed of the vehicle. The optimization criterion depends on the property of the roadway and on a vertical dynamics of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a corresponding device for determining a driving speed of a vehicle.

Fahrzeuge (z. B. Personenkraftwagen, Lastkraftwagen und/oder Motorräder) umfassen heute eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen (FAS), die dazu verwendet werden können, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern oder zu regeln. Beispielsweise kann mit einer Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorgegebene Maximal-Geschwindigkeit begrenzt werden. Desweiteren kann mit einer Adaptive Cruise Control-(ACC)Funktion die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs an die Fahrgeschwindigkeit eines vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeugs angepasst werden. Darüber hinaus kann beim automatisierten Fahren die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch an aktuelle Verkehrssituationen angepasst werden.Vehicles (eg, passenger cars, trucks, and / or motorcycles) today include a variety of driver assistance systems (FAS) that may be used to control or regulate the vehicle's driving speed. For example, with a speed limiter function, the driving speed of the vehicle can be limited to a predetermined maximum speed. Furthermore, with an Adaptive Cruise Control (ACC) function, the driving speed of the vehicle can be adapted to the driving speed of a front vehicle driving in front of the vehicle. In addition, in automated driving, the driving speed of the vehicle can be automatically adapted to current traffic situations.

Die oben genannten Fahrerassistenzsysteme zur Steuerung/Regelung der Fahrgeschwindigkeit können zu einem erhöhten Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs führen, da die o. g. FAS dem Fahrer zumindest teilweise die Aufgabe der Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs abnehmen. Der Fahrer wird somit zumindest teilweise in Bezug auf seine Fahraufgabe entlastet.The aforementioned driver assistance systems for controlling the driving speed can lead to increased comfort for the driver of the vehicle, as the o. G. FAS the driver at least partially remove the task of setting the driving speed of the vehicle. The driver is thus at least partially relieved of his driving task.

Die o. g. FAS sind jedoch unzureichend dahingehend, dass körperliche Belastungen des Fahrers, die von der Fahrgeschwindigkeit herrühren, nicht berücksichtigt werden. Derartige körperliche Belastungen können z. B. durch fahrgeschwindigkeitsabhängige Schwingungen des Fahrzeugs verursacht werden. Mit anderen Worten, die o. g. FAS berücksichtigen nicht den Sitzkomfort des Fahrers und der weiteren Fahrzeuginsassen bei der Auswahl der Fahrgeschwindigkeit.The o. G. However, FAS are insufficient in that driver's physical strain resulting from the driving speed is disregarded. Such physical stress can z. B. caused by driving speed-dependent vibrations of the vehicle. In other words, the o. G. FAS do not consider the seating comfort of the driver and the other vehicle occupants when selecting the driving speed.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung von Komfort- und/oder Sicherheitsgesichtspunkten für den Fahrer zu ermitteln. Insbesondere soll eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ermittelt werden, durch die ein körperlicher Komfort (z. B. ein Sitzkomfort) für die Fahrzeuginsassen erhöht, ggf. maximiert, wird.The present document deals with the technical task of determining the driving speed of a vehicle taking into account comfort and / or safety aspects for the driver. In particular, a driving speed of a vehicle is to be ascertained, by means of which a physical comfort (for example a seat comfort) for the vehicle occupants is increased, possibly maximized.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Straßenfahrzeug (z. B. einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder ein Motorrad) handeln, das auf einer Fahrbahn oder einer Straße fährt. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine Eigenschaft (oder mehrere Eigenschaften) einer Fahrbahn zu ermitteln. Bei der Fahrbahn kann es sich um eine Fahrbahn handeln, die das Fahrzeug derzeit befährt oder in Zukunft (z. B. in ein oder mehreren Sekunden/Minuten) befahren wird.In one aspect, a control unit for a vehicle is described. In particular, the vehicle may be a road vehicle (eg, a passenger car, a truck, or a motorcycle) traveling on a lane or a road. The control unit is set up to determine a property (or several properties) of a roadway. The roadway may be a roadway that the vehicle is currently driving or traveling on in the future (eg in one or more seconds / minutes).

Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, durch Auswerten eines Optimierungskriteriums, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen. Das Auswerten kann z. B. das Reduzierung (etwa Minimieren) oder das Erhöhen (etwa Maximieren) des Optimierungskriteriums umfassen. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit derart bestimmt werden, dass ein Wert des Optimierungskriteriums ggü. einem aktuellen Wert des Optimierungskriteriums bei aktueller Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht (z. B. maximiert) oder reduziert (z. B. minimiert) wird.The control unit is further set up, by evaluating an optimization criterion, to determine a driving speed of the vehicle. The evaluation can z. For example, reducing (perhaps minimizing) or increasing (perhaps maximizing) the optimization criterion. In particular, the driving speed can be determined such that a value of the optimization criterion compared to. A current value of the optimization criterion at the current driving speed of the vehicle is increased (eg maximized) or reduced (eg minimized).

Das Optimierungskriterium hängt von der Eigenschaft der Fahrbahn und von einer Vertikaldynamik und/oder von einer Vertikalbewegung des Fahrzeugs ab. Insbesondere kann das Optimierungskriterium von einem Ausmaß der Vertikalbewegung des Fahrzeugs abhängen. Beispielsweise kann das Optimierungskriterium angeben, wie sich die Vertikalbewegung des Fahrzeugs bei der vorlegenden Eigenschaft (oder bei den vorliegenden Eigenschaften) der Fahrbahn verhält. In einem Beispiel hängt das Optimierungskriterium ab von: einer Amplitude der Vertikalbewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, und/oder von einer Höhe der Vertikalgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, und/oder von einer Höhe der Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit. Bei der Vertikalbewegung, der Vertikalgeschwindigkeit und der Vertikalbeschleunigung kann es sich respektive um eine Bewegung, eine Geschwindigkeit, und eine Beschleunigung des Fahrzeugs senkrecht zur Fahrbahn handeln.The optimization criterion depends on the property of the roadway and on a vertical dynamics and / or a vertical movement of the vehicle. In particular, the optimization criterion may depend on a degree of vertical movement of the vehicle. For example, the optimization criterion may indicate how the vertical movement of the vehicle is related to the given characteristic (or properties) of the roadway. In one example, the optimization criterion depends on: an amplitude of the vertical movement of the vehicle as a function of the driving speed, and / or a height of the vertical speed of the vehicle as a function of the driving speed, and / or a height of the vertical acceleration of the vehicle as a function of the driving speed. The vertical movement, the vertical speed and the vertical acceleration may be respectively a movement, a speed, and an acceleration of the vehicle perpendicular to the road surface.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die bestimmte Fahrgeschwindigkeit an einen Fahrer des Fahrzeugs auszugeben und/oder die bestimmte Fahrgeschwindigkeit an ein, die Fahrgeschwindigkeit beeinflussendes, Fahrerassistenzsystem zu übermitteln.The control unit can be set up to output the determined driving speed to a driver of the vehicle and / or to transmit the determined driving speed to a driver assistance system influencing the driving speed.

Durch Ermittlung und Verwendung einer Fahrgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Eigenschaft(en) der befahrenen Fahrbahn und durch Optimierung der Vertikalbewegungen des Fahrzeugs können die Komforteigenschaften des Fahrzeugs verbessert werden. Beispielsweise kann der Fahrer des Fahrzeugs darüber informiert werden, mit welcher Geschwindigkeit er/sie eine Fahrbahn mit einem bestimmten Belag (z. B. Kopfsteinpflaster) befahren sollte, um unangenehme Schwingungen des Fahrzeugs zu vermeiden bzw. zu reduzieren. Die Vermeidung bzw. Reduzierung derartiger Schwingungen kann durch eine Erhöhung und/oder durch eine Reduzierung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit bewirkt werden. Die Steuereinheit kann somit eingerichtet sein, eine Fahrgeschwindigkeit zu bestimmen, mit der ein bestimmter Fahrbahn-Abschnitt möglichst schnell und/oder mit möglichst hohem Komfort befahren werden kann.By determining and using a vehicle speed taking into account the characteristic (s) of the traveled lane and by optimizing the vertical movements of the vehicle, the comfort characteristics of the vehicle can be improved. For example, the driver of the vehicle can be informed at what speed he / she a lane with a certain pavement (eg cobblestones) should be used to avoid or reduce unpleasant vibrations of the vehicle. The avoidance or reduction of such vibrations can be effected by an increase and / or by reducing the current driving speed. The control unit can thus be set up to determine a driving speed with which a specific roadway section can be traveled as quickly as possible and / or with as much comfort as possible.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Eigenschaft einer Vertikaldynamik des Fahrzeugs zu ermitteln. Mit anderen Worten, die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine, die Vertikaldynamik des Fahrzeugs beeinflussende, Eigenschaft des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vertikaldynamik des Fahrzeugs kann insbesondere von Eigenschaften eines Fahrwerks des Fahrzeugs abhängen. Das Optimierungskriterium kann dann auch von der Eigenschaft (oder den Eigenschaften) der Vertikaldynamik des Fahrzeugs abhängen. So kann erreicht werden, dass die ermittelte Fahrgeschwindigkeit besser an die speziellen Eigenschaften des Fahrzeugs angepasst werden kann. Beispiele für eine Eigenschaft der Vertikaldynamik des Fahrzeugs sind eine (maximale) Amplitude der Vertikalbewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Frequenz von Impulsen auf das Fahrzeug senkrecht zur Fahrbahn und/oder ein oder mehrere Resonanzfrequenzen der Vertikalbewegung des Fahrzeugs.The control unit may be configured to determine a property of a vertical dynamics of the vehicle. In other words, the control unit may be configured to determine a property of the vehicle that influences the vertical dynamics of the vehicle. The vertical dynamics of the vehicle may in particular depend on properties of a chassis of the vehicle. The optimization criterion may then also depend on the property (or properties) of the vertical dynamics of the vehicle. Thus it can be achieved that the determined driving speed can be better adapted to the specific characteristics of the vehicle. Examples of a vertical dynamics property of the vehicle are a (maximum) amplitude of the vertical movement of the vehicle in response to a frequency of pulses to the vehicle normal to the road and / or one or more resonant frequencies of the vertical movement of the vehicle.

Das Fahrzeug kann eine Vielzahl von unterschiedlichen Fahrwerk-Modi (z. B. einen Komfort-Modus und einen Sport-Modus) umfassen. Die Eigenschaft (oder die Eigenschaften) der Vertikaldynamik des Fahrzeugs hängen typischerweise von dem eingestellten Fahrwerk-Modus aus der Vielzahl von Fahrwerk-Modi ab. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, den eingestellten Fahrwerk-Modus bei der Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit zu berücksichtigen. Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, um einen Fahrwerk-Modus aus der Vielzahl von Fahrwerk-Modi zu bestimmen, durch den das Optimierungskriterium weiter reduziert oder erhöht werden kann. Insbesondere kann eine Kombination aus Fahrgeschwindigkeit und Fahrwerk-Modus ermittelt werden, mit der das Optimierungskriterium weiter reduziert oder erhöht werden kann. Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, den ermittelten Fahrwerk-Modus einem FAS und/oder dem Fahrer bereitzustellen. So kann der Komfort für den Fahrer weiter erhöht werden.The vehicle may include a variety of different suspension modes (eg, a comfort mode and a sport mode). The vehicle's vertical dynamics (or characteristics) typically depend on the set landing gear mode among the plurality of landing gear modes. The control unit may be configured to take the set landing gear mode into account when determining the vehicle speed. Furthermore, the control unit may be configured to determine a landing gear mode from the plurality of landing gear modes, by which the optimization criterion can be further reduced or increased. In particular, a combination of driving speed and chassis mode can be determined with which the optimization criterion can be further reduced or increased. The control unit can then be set up to provide the ascertained chassis mode to a FAS and / or to the driver. Thus, the comfort for the driver can be further increased.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Position des Fahrzeugs (z. B. GPS-Koordinaten) zu ermitteln, und anhand der Position des Fahrzeugs die Fahrbahn zu ermitteln, für die die Fahrgeschwindigkeit bestimmt werden soll. Desweiteren kann anhand eines Navigationssystems eine geplante Fahrstrecke ermittelt werden. Die Steuereinheit kann anhand der geplanten Fahrstrecke eine Abfolge von (zu fahrenden) Fahrbahnen ermitteln. Die Steuereinheit kann dann, anhand des in diesem Dokument beschriebenen Vorgehens, eine Abfolge von Fahrgeschwindigkeiten für die Abfolge von Fahrbahnen bestimmen. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs entlang einer geplanten Fahrstrecke erhöht werden.The control unit can be set up to determine a position of the vehicle (for example GPS coordinates) and to ascertain, based on the position of the vehicle, the roadway for which the driving speed is to be determined. Furthermore, a planned route can be determined by means of a navigation system. The control unit can determine on the basis of the planned route a sequence of (to be driven) lanes. The control unit may then determine, based on the procedure described in this document, a sequence of driving speeds for the sequence of lanes. Thus, the comfort for the driver of the vehicle along a planned route can be increased.

Ggf. kann die Abfolge von Fahrgeschwindigkeiten bei der Ermittlung einer Fahrstrecke berücksichtigt werden. So kann das Navigationssystem eingerichtet werden, eine Fahrstrecke zwischen zwei Punkten zu bestimmen, bei der auch der Komfort des Fahrers (bzgl. der Vertikalbewegung des Fahrzeugs) berücksichtigt wird.Possibly. the sequence of travel speeds can be taken into account when determining a route. Thus, the navigation system can be set up to determine a route between two points, in which the comfort of the driver (with respect to the vertical movement of the vehicle) is taken into account.

Bei der Ermittlung der Fahrgeschwindigkeiten können auch Randbedingungen, wie z. B. Geschwindigkeitsbegrenzungen, Bodenhaftung, etc. berücksichtigt werden.When determining the driving speeds and boundary conditions, such. As speed limits, traction, etc. are taken into account.

Die Eigenschaft der Fahrbahn kann anhand von ein oder mehreren der folgenden Informationen ermittelt werden: Daten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs; an das Fahrzeug übermittelte Daten, die von ein oder mehreren Sensoren eines anderen Fahrzeugs erfasst wurden; Wetterdaten; historische (ggf. von der Steuereinheit erlernte) Daten bzgl. der Fahrbahn; und/oder Daten aus einer Straßen-Datenbank.The nature of the roadway may be determined from one or more of the following information: data from one or more sensors of the vehicle; data transmitted to the vehicle detected by one or more sensors of another vehicle; Weather information; historical (possibly learned by the control unit) data relating to the road surface; and / or data from a road database.

Die Eigenschaft der Fahrbahn kann ein oder mehrere der folgenden Eigenschaften umfassen: Höhe von Unebenheiten auf der Fahrbahn; geometrische Form der Unebenheiten auf der Fahrbahn; Abstand und/oder Dichte der Unebenheiten auf der Fahrbahn; Typ eines Belags der Fahrbahn; und/oder Rauigkeit des Belags der Fahrbahn.The nature of the roadway may include one or more of the following characteristics: height of bumps on the roadway; geometric shape of the bumps on the road surface; Distance and / or density of bumps on the road surface; Type of pavement of the carriageway; and / or roughness of the pavement of the roadway.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Eigenschaft einer Fahrbahn. Das Verfahren umfasst weiter das Bestimmen der Fahrgeschwindigkeit durch Auswerten eines Optimierungskriteriums. Dabei hängt das Optimierungskriterium von der Eigenschaft der Fahrbahn und von einer Vertikaldynamik und/oder einer Vertikalbewegung des Fahrzeugs ab.According to a further aspect, a method for determining a driving speed of a vehicle is described. The method includes determining a property of a roadway. The method further comprises determining the vehicle speed by evaluating an optimization criterion. In this case, the optimization criterion depends on the property of the roadway and on a vertical dynamics and / or a vertical movement of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (z. B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das eine in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.In another aspect, a vehicle (eg, a passenger car, a truck, or a motorcycle) is described that includes a control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z. B. auf einem Steuergerät) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on one Processor (eg, on a controller) to be executed, and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systeme in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigtFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. It shows

1 ein beispielhaftes Vertikaldynamik-Modell eines Fahrzeugs; 1 an exemplary vertical dynamics model of a vehicle;

2 ein Blockdiagram von beispielhaften Komponenten eines Fahrzeugs; 2 a block diagram of exemplary components of a vehicle;

3 ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens zur Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs; und 3 a flowchart of an exemplary method for determining the vehicle speed of a vehicle; and

4 einen beispielhaften Verlauf der Amplitude einer Vertikalbewegung eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Frequenz von vertikalen Impulsen auf Räder des Fahrzeugs. 4 an exemplary profile of the amplitude of a vertical movement of a vehicle in response to a frequency of vertical pulses on wheels of the vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, unter Berücksichtigung von Komfort- und/oder Sicherheitsgesichtspunkten. Zu diesem Zweck wird in diesem Dokument vorgeschlagen, die Streckenqualität einer Fahrstrecke in Vertikalrichtung, z. B. den Fahrbahnbelag, die Fahrbahnbeschaffenheit (Schlagloch, Kanaldeckel), etc., bei der Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit zu berücksichtigen. Dadurch kann ein körperlicher Komfort für die Fahrzeuginsassen verbessert werden.As stated above, the present document deals with the determination of the driving speed of a vehicle, taking into account comfort and / or safety aspects. For this purpose, it is proposed in this document, the route quality of a route in the vertical direction, z. As the road surface, the road condition (pothole, manhole cover), etc., to take into account in determining the driving speed. Thereby, a physical comfort for the vehicle occupants can be improved.

1 zeigt ein beispielhaftes Vertikaldynamik-Modell eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug fährt in horizontaler Richtung 111 über die Fahrbahn 120. Die Fahrbahn 120 weist Unebenheiten 121 auf, durch die Bewegungen des Fahrzeugs 100 in vertikaler Richtung 112 (d. h. senkrecht zur Fahrbahn 120) verursacht werden. Das Fahrzeug 100 umfasst typischerweise Einrichtungen 102, 104 (beispielsweise Federungs-/Dämpfungs-Einheiten), um die durch die Unebenheiten 121 verursachten Impulse in vertikaler Richtung 112 abzufedern und/oder zu dampfen. 1 shows an exemplary vertical dynamics model of a vehicle 100 , The vehicle is traveling in a horizontal direction 111 over the roadway 120 , The roadway 120 has bumps 121 on, by the movements of the vehicle 100 in the vertical direction 112 (ie perpendicular to the roadway 120 ) caused. The vehicle 100 typically includes facilities 102 . 104 (For example, suspension / damping units) to the by the bumps 121 caused impulses in the vertical direction 112 cushion and / or steam.

In 1 wird das Fahrzeug 100 durch einen Fahrzeugblock 101 modelliert, der z. B. ¼ der Masse des Fahrzeugs 100 (bei einem zweispurigen Fahrzeug) umfasst. Desweiteren wird das Fahrzeug 100 durch einen Rad-Block 103 modelliert, der ein Rad des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Das Rad eines Fahrzeugs 100 ist typischerweise über eine Radaufhängung mit dem Fahrgestell des Fahrzeugs 100 verbunden. Eine Federung und/oder ein Stoßdämpfer ermöglichen es, Impulse auf ein Rad des Fahrzeugs 100 abzufedern und zu dämpfen. Die Federung und/oder Dämpfung des Rad-Blocks 103 relativ zu dem Fahrzeug-Block 101 durch die Federung und/oder durch den Stoßdämpfer wird in 1 durch die Fahrwerk-Einheit 102 repräsentiert. Die Fahrwerk-Einheit 102 umfasst Federungs- und/oder Dämpfungs-Eigenschaften, die ggf. durch Auswahl von unterschiedlichen Fahrmodi (Komfort-Modus, Sport-Modus) verändert werden können.In 1 becomes the vehicle 100 through a vehicle block 101 modeled, the z. B. ¼ of the mass of the vehicle 100 (in a two-lane vehicle) includes. Furthermore, the vehicle 100 through a wheel block 103 modeled, which is a wheel of the vehicle 100 represents. The wheel of a vehicle 100 is typically via a suspension with the chassis of the vehicle 100 connected. A suspension and / or a shock absorber allow impulses to a wheel of the vehicle 100 cushion and dampen. The suspension and / or damping of the wheel block 103 relative to the vehicle block 101 through the suspension and / or through the shock absorber is in 1 through the chassis unit 102 represents. The chassis unit 102 includes suspension and / or damping characteristics that may be changed by selecting different driving modes (comfort mode, sport mode).

Desweiteren weist das Rad des Fahrzeugs 100 Federungs- und/oder Dämpfungs-Eigenschaften auf, die durch die Reifen-Einheit 104 repräsentiert werden. Die Federungs- und/oder Dämpfungs-Eigenschaften der Reifen-Einheit 104 können von einem Reifentyp (Sommerreifen, Winterreifen, Reifen-Hersteller, etc.) und/oder von einem Reifendruck abhängen.Furthermore, the wheel of the vehicle 100 Suspension and / or damping characteristics imposed by the tire unit 104 be represented. The suspension and / or damping properties of the tire unit 104 may depend on a type of tire (summer tires, winter tires, tire manufacturers, etc.) and / or tire pressure.

Die von den Unebenheiten 121 der Fahrbahn 120 verursachten Bewegungen h(t) in vertikaler Richtung 112 (auch als Vertikalbewegungen bezeichnet) können durch Eigenschaften des Fahrzeugs 100, insbesondere durch Eigenschaften der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100, beeinflusst werden. Beispielhafte Eigenschaften sind die Masse des Fahrzeugs 100 sowie Federungs- und/oder Dämpfungseigenschaften der Fahrwerk-Einheit 102 und der Reifen-Einheit 104. Desweiteren kann die Bewegung h(t) des Fahrzeugs 100 in vertikaler Richtung 112 durch die Eigenschaften der Fahrbahn 120 beeinflusst werden. Beispielhafte Eigenschaften der Fahrbahn 120 sind Größe und/oder Form der Unebenheiten 121 sowie die Dichte bzw. flächenmäßige Verteilung der Unebenheiten 121 entlang der horizontalen Richtung 111.The bumps 121 the roadway 120 caused movements h (t) in the vertical direction 112 (also referred to as vertical movements) can by properties of the vehicle 100 , in particular by properties of the vertical dynamics of the vehicle 100 , to be influenced. Exemplary properties are the mass of the vehicle 100 as well as suspension and / or damping properties of the chassis unit 102 and the tire unit 104 , Furthermore, the movement h (t) of the vehicle 100 in the vertical direction 112 by the characteristics of the roadway 120 to be influenced. Exemplary properties of the roadway 120 are size and / or shape of bumps 121 as well as the density or area distribution of the unevenness 121 along the horizontal direction 111 ,

Ein weiterer Faktor, durch den die Bewegung h(t) des Fahrzeugs 100 in vertikaler Richtung 112 beeinflusst werden kann, ist die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in horizontaler Richtung 111. Beispielsweise kann eine Frequenz der von den Unebenheiten 121 erzeugten Impulse auf das Fahrzeug 100 in vertikaler Richtung 112 von der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 abhängen. Insbesondere kann die Frequenz f der Impulse von dem Abstand d 131 zwischen den Unebenheiten 121 und der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 abhangen, mit f ~ v/d.Another factor by which the movement h (t) of the vehicle 100 in the vertical direction 112 can be influenced, is the driving speed of the vehicle 100 in a horizontal direction 111 , For example, a frequency of the bumps 121 generated impulses to the vehicle 100 in the vertical direction 112 from the driving speed v of the vehicle 100 depend. In particular, the frequency f of the pulses of the distance d 131 between the bumps 121 and the vehicle speed v 100 depend on, with f ~ v / d.

Fahrzeuge 100 können Resonanzfrequenzen aufweisen. Mit anderen Worten, Fahrzeuge 100 können bei Anregung durch Impulse mit einer bestimmten Frequenz f₀, Resonanzbewegungen h₀(t), d. h. ausgesprochen starke Bewegungen h(t) mit einer hohen maximalen Amplitude, in vertikaler Richtung 112 ausführen. 4 zeigt beispielhafte (maximale) Amplituden a 401 von Bewegungen h(t) in vertikaler Richtung 112, die durch Impulse einer bestimmten Frequenz f 402 verursacht werden. Wie in 4 verdeutlicht, weist die Vertikalbewegung h(t) bei der Resonanzfrequenz f₀ die höchste Amplitude a₀ auf. Andererseits sinkt die Amplitude a 401 bei Frequenzen f > f₀ und/oder f < f₀.vehicles 100 can have resonance frequencies. In other words, vehicles 100 can, when excited by pulses with a certain frequency f ₀ , resonant movements h ₀ (t), ie very strong movements h (t) with a high maximum amplitude, in the vertical direction 112 To run. 4 shows exemplary (maximum) amplitudes a 401 of movements h (t) in the vertical direction 112 , which by pulses of a certain frequency f 402 caused. As in 4 illustrates, the vertical movement h (t) at the resonant frequency f _0, the highest amplitude a ₀ . On the other hand, the amplitude a decreases 401 at frequencies f> f ₀ and / or f <f ₀ .

4 verdeutlicht, dass durch Änderung der Frequenz f 402 der – von den Unebenheiten 121 der Fahrbahn 120 verursachten – Impulse, die Amplitude a 401 der vertikalen Bewegungen h(t) verändert werden kann. Wie oben dargelegt, wird die Frequenz f 402 der Impulse von der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 100 beeinflusst. Folglich kann durch Änderung der Fahrgeschwindigkeit v die Amplitude a 401 der vertikalen Bewegungen h(t) verändert werden. Insbesondere kann durch eine Erhöhung bzw. durch eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit v ggü. einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit (die z. B. zu der Resonanzfrequenz f₀ führt), die Amplitude a 401 der vertikalen Bewegungen h(t) ggü. einer aktuellen Amplitude (z. B. ggü. der Resonanzamplitude a₀) reduziert werden. 4 illustrates that by changing the frequency f 402 the - of the bumps 121 the roadway 120 caused - pulses, the amplitude a 401 the vertical movements h (t) can be changed. As stated above, the frequency f 402 the pulses of the vehicle speed v 100 affected. Consequently, by changing the vehicle speed v, the amplitude a 401 the vertical movements h (t) are changed. In particular, by an increase or by a reduction of the vehicle speed v compared. a current driving speed (which leads, for example, to the resonance frequency f ₀ ), the amplitude a 401 the vertical movements h (t) compared to a current amplitude (eg, compared to the resonance amplitude a ₀ ) can be reduced.

In diesem Dokument wird vorgeschlagen, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 derart zu bestimmen, dass, in Abhängigkeit von den Eigenschaften einer befahrenen Fahrbahn 120, ein von der vertikalen Bewegung h(t) des Fahrzeugs 100 abhängiges Optimierungskriterium reduziert wird (ggf. minimiert wird) oder erhöht wird (ggf. maximiert wird). Das von der vertikalen Bewegung h(t) des Fahrzeugs 100 abhängige Optimierungskriterium kann insbesondere von einer Beschleunigung ḧ(t) des Fahrzeugs 100 in vertikaler Richtung 112 abhängen. Die Beschleunigung ḧ(t) des Fahrzeugs 100 in vertikaler Richtung 112 umfasst typischerweise die zweite Ableitung der Vertikalbewegung h(t) des Fahrzeugs 100 nach der Zeit t.This document proposes the driving speed of the vehicle 100 be determined so that, depending on the characteristics of a busy lane 120 , one of the vertical movement h (t) of the vehicle 100 dependent optimization criterion is reduced (possibly minimized) or increased (possibly maximized). That of the vertical movement h (t) of the vehicle 100 dependent optimization criterion may in particular of an acceleration ḧ (t) of the vehicle 100 in the vertical direction 112 depend. The acceleration ḧ (t) of the vehicle 100 in the vertical direction 112 typically includes the second derivative of the vertical motion h (t) of the vehicle 100 after the time t.

Insbesondere wird vorgeschlagen, die Qualität bzw. die Eigenschaften einer befahrenen Fahrbahn 120 als ein (ggf. weiteres) Kriterium bei der Wahl der einzuregelnden Fahrgeschwindigkeit unter Berücksichtigung einer gewünschten und/oder vorliegenden Vertikaldynamik zu verwenden. Die gewünschte und/oder vorliegende Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100 kann durch die Einstellung eines Fahrerlebnisschalters (z. B. zur Auswahl eines Fahrwerk-Modus) beeinflusst werden. Desweiteren kann eine passende adaptive Fahrwerksabstimmung erfolgen. Insbesondere kann das Fahrwerk derart eingestellt werden, dass sich ein, ggf. optimaler, Kompromiss aus Streckenqualität und Kundenwunsch bzgl. der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100 ergibt.In particular, it is proposed that the quality or characteristics of a busy roadway 120 as a (possibly further) criterion in the choice of the speed to be adjusted, taking into account a desired and / or existing vertical dynamics to use. The desired and / or present vertical dynamics of the vehicle 100 can be influenced by setting a driving experience switch (eg to select a suspension mode). Furthermore, a suitable adaptive suspension tuning can be done. In particular, the suspension can be adjusted such that a, possibly optimal, compromise between line quality and customer request regarding the vertical dynamics of the vehicle 100 results.

Außerdem können als zusätzlich Randbedingungen Effekte aus Alterung und Fehlern der Fahrwerkskomponenten berücksichtigen werden. Insbesondere können die tatsächlichen Eigenschaften der Fahrwerk-Einheit 102 über vordefinierte Alterungskennlinien ermittelt werden, und bei der Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt werden.In addition, effects from aging and errors of the suspension components can be considered as additional boundary conditions. In particular, the actual characteristics of the chassis unit 102 be determined via predefined aging characteristics, and taken into account in determining the driving speed.

Die derart ermittelte Fahrgeschwindigkeit kann als eine Empfehlung bzgl. der Fahrgeschwindigkeit an den Fahrer ausgegeben werden (z. B. über einen Bildschirm des Fahrzeugs 100). Alternativ oder ergänzend kann die ermittelte Fahrgeschwindigkeit als Zusatzinformation bei der Ermittlung der Sollvorgabe für einen Geschwindigkeitsregler des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden.The driving speed determined in this way can be output to the driver as a recommendation with regard to the driving speed (for example via a screen of the vehicle 100 ). Alternatively or additionally, the determined driving speed can be used as additional information in the determination of the target specification for a speed controller of the vehicle 100 be taken into account.

2 zeigt ein Blockdiagram von beispielhaften Komponenten eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 201, die eingerichtet ist, in Abhängigkeit von Eigenschaften der befahrenen Fahrbahn 120 eine Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug 100 entlang der Fahrbahn 120 zu ermitteln. Die Fahrgeschwindigkeit kann derart bestimmt werden, dass durch die Fahrgeschwindigkeit ein von der Vertikalbewegung des Fahrzeugs 100 abhängiges Optimierungskriterium reduziert oder erhöht wird. 2 shows a block diagram of exemplary components of a vehicle 100 , The vehicle 100 includes a control unit 201 , which is set up, depending on characteristics of the traffic lane 120 a driving speed for the vehicle 100 along the roadway 120 to investigate. The travel speed can be determined such that the vehicle speed is determined by the vehicle speed 100 dependent optimization criterion is reduced or increased.

Zu diesem Zweck umfasst das Fahrzeug 100 eine Fahrbahnbeschaffenheits-Einheit 202, die eingerichtet ist, Eigenschaften bzgl. der Fahrbahn 120 zu ermitteln, die für die Vertikalbewegung des Fahrzeugs 100 relevant sein können. Zur Ermittlung der Eigenschaften der Fahrbahn 120 kann die Fahrbahnbeschaffenheits-Einheit 202

• Daten von fahrzeugeigenen Sensoren;
• Daten von Umfeldsensoren (z. B. Kameras);
• Daten von anderen Fahrzeugen (z. B. anhand von ITS-, Intelligent Transportation Systems, Nachrichten), beispielsweise mit Aufzeichnungen eines Streckenqualitätsprofils durch ein vorausfahrendes Fahrzeug;
• aktuelle Straßenberichte (z. B. bzgl. Wetter, Baustellen, Gefahrenmeldungen, Verschmutzung durch Landwirtschaft);
• zuvor erfasste, gelernte oder hinterlegte bzw. übermittelte Daten; und/oder
• Daten aus einer digitalen Karte/aus einem Navigationssystem, beziehen.

For this purpose, the vehicle includes 100 a roadway condition unit 202 that is set up properties related to the carriageway 120 to determine the vertical movement of the vehicle 100 can be relevant. To determine the characteristics of the roadway 120 can the roadway condition unit 202

• data from on-board sensors;
• data from environmental sensors (eg cameras);
• data from other vehicles (eg based on ITS, Intelligent Transportation Systems, messages), for example with recordings of a route quality profile by a preceding vehicle;
• current road reports (eg with regard to weather, construction sites, danger reports, pollution by agriculture);
• previously collected, learned or deposited or transmitted data; and or
• Get data from a digital map / navigation system.

Desweiteren kann die Fahrbahnbeschaffenheits-Einheit 202 anhand eines Positionierungssensors (z. B. GPS) und anhand von digitalen Karten, die aktuelle Position und die aktuell befahrene oder eine zukünftig befahrene Fahrbahn 120 ermitteln. Furthermore, the road condition unit 202 by means of a positioning sensor (eg GPS) and by means of digital maps, the current position and the currently traveled or a future used carriageway 120 determine.

Anhand der o. g. Daten kann die Fahrbahnbeschaffenheits-Einheit 202 Eigenschaften der aktuell oder zukünftig befahrenen Fahrbahn 120 bestimmen und an die Steuereinheit 201 weiterleiten. Die ermittelten Eigenschaften können ein oder mehrere der folgenden Informationen umfassen:

• vertikale Höhe der Unebenheiten 121 der Fahrbahn 120;
• geometrische Form der Unebenheiten 121 der Fahrbahn 120;
• horizontaler Abstand 131 der Unebenheiten 121 der Fahrbahn 120;
• Typ des Fahrbahnbelags (z. B. Schotter, Teer, Betonplatten, Lehm, Sand); und/oder
• Rauigkeit des Fahrbahnbelags.

Based on the above data can the road condition unit 202 Properties of the current or future traffic lane 120 determine and to the control unit 201 hand off. The determined properties may include one or more of the following information:

• vertical height of the bumps 121 the roadway 120 ;
• geometric shape of the bumps 121 the roadway 120 ;
• horizontal distance 131 the bumps 121 the roadway 120 ;
• type of road surface (eg gravel, tar, concrete slabs, clay, sand); and or
• Roughness of the road surface.

Desweiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Fahrwerkbeschaffenheits-Einheit 203. Die Fahrwerkbeschaffenheits-Einheit 203 ist eingerichtet, Eigenschaften der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100 zu ermitteln und der Steuereinheit 210 bereitzustellen. Die Eigenschaften der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100 können beispielsweise im Vorfeld ermittelt und in einer Speichereinheit gespeichert werden. Desweiteren kann der Einfluss von bekannten Fehlern des Fahrwerks und/oder der Einfluss von Alterung berücksichtigt werden. Außerdem kann die Einstellung eines Fahrwerk-Modus des Fahrzeugs 100 (z. B. die Einstellung eines Komfort-Modus oder die Einstellung eines Sport-Modus) berücksichtigt werden.Furthermore, the vehicle includes 100 a chassis texture unit 203 , The chassis texture unit 203 is set up, properties of the vertical dynamics of the vehicle 100 to determine and the control unit 210 provide. The properties of the vertical dynamics of the vehicle 100 can for example be determined in advance and stored in a memory unit. Furthermore, the influence of known errors of the chassis and / or the influence of aging can be taken into account. In addition, the setting of a suspension mode of the vehicle 100 (eg setting a comfort mode or setting a sport mode).

Beispielhafte Eigenschaften der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100 sind ein oder mehrere der folgenden Eigenschaften:

• Frequenzgänge von Amplituden 401 der Vertikalbewegungen des Fahrzeugs 100 (ggf. für unterschiedliche Fahrwerk-Modi); und/oder
• ein oder mehreren Resonanzfrequenzen der Vertikalbewegungen des Fahrzeugs 100 (ggf. für unterschiedliche Fahrwerk-Modi).

Exemplary properties of the vertical dynamics of the vehicle 100 are one or more of the following properties:

• Frequency responses of amplitudes 401 the vertical movements of the vehicle 100 (possibly for different suspension modes); and or
• one or more resonance frequencies of the vertical movements of the vehicle 100 (possibly for different suspension modes).

Die Steuereinheit 201 ist eingerichtet, auf Basis der von der Fahrbahnbeschaffenheits-Einheit 202 bereitgestellten Eigenschaften der aktuell oder zukünftig befahrenen Fahrbahn 120 und auf Basis der von der Fahrwerkbeschaffenheits-Einheit 203 bereitstellten Eigenschaften der Vertikaldynamik des Fahrzeugs 100, eine Fahrgeschwindigkeit zu bestimmen, durch die ein von der Vertikalbewegung des Fahrzeugs 100 abhängiges Optimierungskriterium reduziert oder erhöht wird. Beispielsweise kann eine Fahrgeschwindigkeit ermittelt werden, durch die eine (typischerweise unangenehme) Beschleunigung in Vertikalrichtung 112 des Fahrzeugs 100 reduziert oder minimiert wird. Die Reduzierung oder Minimierung durch die neu ermittelte Fahrgeschwindigkeit kann bezogen auf eine aktuell gefahrene Geschwindigkeit erfolgen.The control unit 201 is set up on the basis of the road condition unit 202 Provided properties of the current or future traffic lane 120 and based on the chassis condition unit 203 provided properties of the vertical dynamics of the vehicle 100 to determine a driving speed by which one of the vertical movement of the vehicle 100 dependent optimization criterion is reduced or increased. For example, a driving speed can be determined, by which a (typically unpleasant) acceleration in the vertical direction 112 of the vehicle 100 reduced or minimized. The reduction or minimization by the newly determined driving speed can be based on a currently driven speed.

Bei der Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit können weitere Kriterien, wie z. B. Verkehrsdichte, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Geschwindigkeit von einem Vorder-Fahrzeug, Bodenhaftung, etc., als Randbedingungen berücksichtigt werden. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit unter Einhalten solcher weiterer Kriterien ermittelt werden.When determining the driving speed other criteria, such. As traffic density, speed limits, speed of a front vehicle, traction, etc., are considered as boundary conditions. In particular, the driving speed can be determined while observing such further criteria.

Die Steuereinheit 201 kann eingerichtet sein, die ermittelte Fahrgeschwindigkeit über eine Ausgabe-Einheit 204 des Fahrzeugs 100 (z. B. über ein Display im Innenraum des Fahrzeugs 100) an den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu kommunizieren. Der Fahrer kann dann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 anpassen und dadurch den Komfort im Fahrzeug 100 (z. B. durch Reduzierung der Beschleunigung in Vertikalrichtung 112 des Fahrzeugs 100) zu erhöhen. Die ermittelte Fahrgeschwindigkeit kann ggf. höher sein, als die aktuell gefahrene Geschwindigkeit (wie im Zusammenhang mit 4 dargelegt wurde).The control unit 201 can be set up, the determined driving speed via an output unit 204 of the vehicle 100 (eg via a display in the interior of the vehicle 100 ) to the driver of the vehicle 100 to communicate. The driver can then set the driving speed of the vehicle 100 adapt and thereby the comfort in the vehicle 100 (eg by reducing the acceleration in the vertical direction 112 of the vehicle 100 ) increase. The determined driving speed may possibly be higher than the currently driven speed (as in connection with 4 was set out).

Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit 201 eingerichtet sein, die ermittelte Fahrgeschwindigkeit an ein oder mehrere FAS weiterzugeben. Die ein oder mehreren FAS können die ermittelte Fahrgeschwindigkeit dann automatisch bei der Einstellung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 berücksichtigen. Beispielsweise kann ein ACC-FAS die ermittelte Fahrgeschwindigkeit berücksichtigen und die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 variieren, um dem Vorder-Fahrzeug zu folgen und gleichzeitig den Komfort im Fahrzeug 100 zu erhöhen.Alternatively or additionally, the control unit 201 be set up to pass on the determined driving speed to one or more FAS. The one or more FAS can then automatically determine the determined travel speed when setting the driving speed of the vehicle 100 consider. For example, an ACC-FAS can take into account the determined driving speed and the actual driving speed of the vehicle 100 vary to follow the front vehicle while maintaining comfort in the vehicle 100 to increase.

3 zeigt ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Ermittlung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs 100. Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 einer Eigenschaft (oder mehrerer Eigenschaften) der Fahrbahn 120 auf dem das Fahrzeug 100 fährt. Desweiteren umfasst das Verfahren 300 das Bestimmen 302 der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Eigenschaft (oder von den Eigenschaften) der Fahrbahn 120. Dabei umfasst das Bestimmen 302 der Fahrgeschwindigkeit das Auswerten (z. B. das Reduzieren oder das Erhöhen) eines Optimierungskriteriums, welches von einer Vertikalbewegung des Fahrzeugs abhängt. Insbesondere kann das Optimierungskriterium von der Vertikalbewegung des Fahrzeugs und von der ermittelten Eigenschaft (oder von den ermittelten Eigenschaften) der Fahrbahn abhängen. Beispielsweise kann das Optimierungskriterium eine Komponente umfassen, die, in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, das Ausmaß der Beschleunigung des Fahrzeugs in vertikaler Richtung 112 bei der vorliegenden Eigenschaft der Fahrbahn 120 wiedergibt. Durch die Reduzierung des Optimierungskriteriums kann der körperliche Komfort für die Insassen des Fahrzeugs erhöht werden (z. B. durch Reduzierung des Ausmaßes der Beschleunigung des Fahrzeugs in vertikaler Richtung 112). 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 for determining a driving speed of a vehicle 100 , The procedure 300 includes determining 301 a property (or properties) of the carriageway 120 on the the vehicle 100 moves. Furthermore, the method includes 300 the determining 302 the driving speed depending on the characteristic (or characteristics) of the roadway 120 , In this case, the determining comprises 302 the vehicle speed, the evaluation (eg reducing or increasing) of an optimization criterion, which depends on a vertical movement of the vehicle. In particular, the optimization criterion may depend on the vertical movement of the vehicle and on the determined property (or on the determined properties) of the roadway. For example, the optimization criterion may include a component that, depending on the driving speed, the extent of acceleration of the vehicle in the vertical direction 112 at the present property of the carriageway 120 reproduces. By reducing the optimization criterion, the physical comfort for the occupants of the vehicle can be increased (for example, by reducing the degree of acceleration of the vehicle in the vertical direction 112 ).

In diesem Dokument wurden eine Steuereinheit und ein entsprechendes Verfahren beschrieben, durch die eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ermittelt werden kann, die es ermöglicht den Komfort des Fahrzeugs in Anbetracht des Zustands einer aktuell befahrenen Fahrbahn zu erhöhen (z. B. die körperliche Belastung der Insassen des Fahrzeugs zu reduzieren). Die beschriebene Steuereinheit kann als Software und damit kostengünstig in einem Fahrzeug bereitgestellt werden.In this document, a control unit and a corresponding method have been described, by which a driving speed of a vehicle can be determined, which makes it possible to increase the comfort of the vehicle in consideration of the state of a currently traveled lane (for example the physical stress on the occupants of the vehicle) Reduce vehicle). The control unit described can be provided as software and thus cost in a vehicle.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims

Control unit ( 201 ) for a vehicle ( 100 ), the control unit ( 201 ), - a characteristic of a carriageway ( 120 ) to investigate; and - by evaluating an optimization criterion, a driving speed of the vehicle ( 100 ) to determine; where the optimization criterion of the property of the roadway ( 120 ) and vertical dynamics of the vehicle ( 100 ) depends.

Control unit ( 201 ) according to claim 1, wherein the optimization criterion of an acceleration of the vehicle ( 100 ) perpendicular to the road ( 120 ) depends.

Control unit ( 201 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 201 ), - a characteristic of the vehicle ( 100 ) to determine the vertical dynamics of the vehicle ( 100 ) influenced; and - the optimization criterion also of the property of the vehicle ( 100 ) depends.

Control unit ( 201 ) according to claim 3, wherein - the vehicle ( 100 ) includes a plurality of different landing gear modes; and - the property of the vehicle ( 100 ) depends on a set landing gear mode among the plurality of landing gear modes.

Control unit ( 201 ) according to one of claims 3 to 4, wherein the property of the vehicle ( 100 ), which determines the vertical dynamics of the vehicle ( 100 ), one or more of the following characteristics comprises: an amplitude ( 401 ) of the vertical movement of the vehicle ( 100 ) as a function of a frequency ( 402 ) of pulses on the vehicle ( 100 ) perpendicular to the road ( 120 ); and / or one or more resonant frequencies of the vertical movement of the vehicle ( 100 ).

Control unit ( 201 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 201 ), - a position of the vehicle ( 100 ) to investigate; and - by the position of the vehicle ( 100 ) the roadway ( 120 ) to investigate.

Control unit ( 201 ) according to any preceding claim, wherein the property of the roadway ( 120 ) is determined by one or more of the following information: - data from one or more sensors of the vehicle ( 100 ); - to the vehicle ( 100 ) transmitted data collected by one or more sensors of another vehicle; - weather data; - historical data concerning the carriageway ( 120 ); and / or - data from a road database.

Control unit ( 201 ) according to any preceding claim, wherein the property of the roadway ( 120 ) comprises one or more of the following properties: - height of bumps ( 121 ) on the road ( 120 ); - geometric shape of the bumps ( 121 ) on the road ( 120 ); - distance ( 131 ) and / or density of bumps ( 121 ) on the road ( 120 ); - type of pavement of the carriageway ( 120 ); and / or - roughness of the pavement ( 120 ).

Control unit ( 201 ) according to any preceding claim, wherein the vertical dynamics of the vehicle ( 100 ) a movement of the vehicle ( 100 ) perpendicular to the road ( 120 ).

Procedure ( 300 ) for determining a driving speed of a vehicle ( 100 ), the process ( 300 ), - determining ( 301 ) a property of a carriageway ( 120 ); and - determining ( 302 ) of the driving speed by evaluating an optimization criterion; where the optimization criterion depends on the property of Roadway ( 120 ) and vertical dynamics of the vehicle ( 100 ) depends.