DE102014200284A1

DE102014200284A1 - Method and device for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission

Info

Publication number: DE102014200284A1
Application number: DE102014200284.2A
Authority: DE
Inventors: Thomas Fuehrer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-01-10
Filing date: 2014-01-10
Publication date: 2015-07-16

Abstract

Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, aufweisend die Schritte: – Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird; und wobei – im Falle eines Wechselns eines Gangs des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch geändert werden, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.Method for the adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission, comprising the steps: - automatically regulating an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the event of the presence of a preceding vehicle, the actual speed is adjusted such that a target speed Distance to the vehicle in front is maintained; and wherein - in the case of a change of a gear of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the changed gear.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe.The invention relates to a method and a device for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik sind im Kfz-Bereich Komfortsysteme in Form von automatischen Geschwindigkeits- und Distanzregelungssystemen (Abstandsregeltempomat, engl. Adaptive Cruise Control, ACC) bekannt, die Eingriffe in ein Motor- und ein Bremsmanagement eines Kraftfahrzeugs durchführen und auf diese Weise eine Geschwindigkeit unter Berücksichtigung einer Mindestdistanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug konstant halten. Dabei kann für den Fahrer eine geeignete Visualisierung, zum Beispiel in einem Kombiinstrument oder einer Head-Unit vorgesehen sein. Die genannten Systeme basieren in der Regel auf Radarsensoren, die während der Fahrt permanent Abstandsmessungen durchführen.In the automotive field, comfort systems in the form of automatic speed and distance control systems (Adaptive Cruise Control, ACC) are known in the motor vehicle sector, which perform interventions in engine and brake management of a motor vehicle and thus reduce speed Keep a minimum distance to a preceding vehicle constant. In this case, a suitable visualization, for example in an instrument cluster or a head unit, can be provided for the driver. The systems mentioned are generally based on radar sensors, which perform permanent distance measurements while driving.

Verfügbar sind die genannten Systeme in Kraftfahrzeugen mit Automatikgetriebe, automatisierten und manuellen Schaltgetrieben, wobei im Falle der manuellen Schaltgetriebe nach jedem Schaltvorgang eine Deaktivierung des Systems erfolgt. Insbesondere erfolgt die Deaktivierung immer dann, wenn das Kupplungspedal getreten wird, um bei einem manuellen Schaltgetriebe einen Gangwechsel einzuleiten. Ein Fahren bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs ist dadurch mit manuellen Schaltgetriebe nicht möglich, ohne dass der Fahrer zwischendurch (im niedrigeren Gang) das System erneut aktiviert, d.h. eine vordefinierte Geschwindigkeit (Setzgeschwindigkeit) und gegebenenfalls einen vordefinierten Mindestabstand neu einstellt. Dies ist für den Fahrer normalerweise sehr unkomfortabel und kann seine Reaktions- und Konzentrationsfähigkeit im Straßenverkehr stark beeinträchtigen.The systems mentioned are available in motor vehicles with automatic transmissions, automated and manual transmissions, whereby in the case of manual transmissions, the system is deactivated after each shift. In particular, the deactivation always occurs when the clutch pedal is depressed to initiate a gear change in a manual transmission. Driving to a standstill of the motor vehicle is thus not possible with manual transmissions, without the driver in between (in the lower gear) re-activating the system, i. sets a predefined speed (set speed) and possibly a predefined minimum distance. This is usually very uncomfortable for the driver and can greatly affect his ability to react and concentrate in traffic.

Ein Geschwindigkeitsregelungssystem, welches in der Lage ist, das Kraftfahrzeug zu stoppen, ist heutzutage nur mit automatisiertem Schaltgetriebe verfügbar, wobei in einem niedrigeren Geschwindigkeitsbereich der Motor nicht abgewürgt wird.A cruise control system capable of stopping the motor vehicle is nowadays only available with an automated manual transmission, wherein in a lower speed range the engine will not stall.

WO 01/79017 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Einstellung der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit auf einer Sollgeschwindigkeit, insbesondere auf Basis einer Regelung, mit ansteuerbaren Bremseinheiten. WO 01/79017 A1 discloses a method and apparatus for adjusting the vehicle longitudinal speed at a desired speed, in particular based on a control, with controllable braking units.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es besteht ein Bedürfnis nach einem verbesserten adaptiven Geschwindigkeitsregelungssystem für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe.There is a need for an improved adaptive cruise control system for a manual transmission automotive vehicle.

Die Erfindung schafft gemäß einem ersten Aspekt ein Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, welches folgende Schritte aufweist:

– Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird; und wobei im Falle eines Wechselns eines Gangs des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch geändert werden, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.

According to a first aspect, the invention provides a method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, comprising the following steps:

- Automatically controlling an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the event of the presence of a preceding vehicle, the actual speed is adjusted such that a desired distance is maintained to the vehicle in front; and wherein in case of changing a gear of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the changed gear.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird mit der Erfindung eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe bereitgestellt, aufweisend:

– eine Regelungseinrichtung, mittels der eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit automatisch regelbar ist, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart anpassbar ist, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einhaltbar ist; wobei mittels der Regelungseinrichtung im Falle eines Gangwechsels des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch änderbar sind, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.

According to a second aspect, the invention provides an adaptive cruise control device for a manual transmission vehicle, comprising:

- A control device by means of an actual speed of the motor vehicle is automatically controlled to a predetermined target speed, wherein in the case of presence of a preceding vehicle, the actual speed is adaptable such that a desired distance to the vehicle in front is maintainable; wherein by means of the control device in the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the modified target speed are adapted to the changed gear.

Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und der Vorrichtung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Preferred embodiments of the method and the device are the subject of dependent claims.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass der Soll-Abstand und die Soll-Geschwindigkeit parametrierbar sind. Dies bietet den Vorteil, dass beispielsweise Stufenwerte für die Soll-Geschwindigkeit und den Soll-Abstand vorgegeben werden können, die für diverse Verkehrsszenarien sinnvolle Werte repräsentieren. Zudem können dadurch vorteilhaft unterschiedliche Erfordernisse unterschiedlicher Kraftfahrzeughersteller berücksichtigt werden.A preferred embodiment of the method provides that the desired distance and the desired speed can be parameterized. This offers the advantage that, for example, step values for the setpoint speed and the setpoint distance can be specified, which represent meaningful values for various traffic scenarios. In addition, advantageously different requirements of different motor vehicle manufacturers can be taken into account.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs noch eine definierte Zeitdauer lang aktiv ist. Dies bietet den Vorteil, dass das Verfahren ein Wiederanfahren des Fahrzeugs ohne Zutun des Fahrers ermöglicht. Besonders nützlich ist dieses Verhalten in einem stop-and-go Betrieb des Fahrzeugs, welches durch ein andauerndes Stehenbleiben und Wiederanfahren innerhalb relativ kurzer Zeitintervalle charakterisiert ist.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is still active for a defined period of time after the motor vehicle has come to a standstill. This offers the advantage that the method allows a restart of the vehicle without the driver's intervention. This behavior is particularly useful in a stop-and-go operation of the vehicle, which is characterized by a persistent stoppage and Restart is characterized within relatively short time intervals.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren bei aktivierter Kupplung nach einer definierten Zeit deaktiviert wird. Vorteilhaft ist dadurch nach einer definierten Zeitdauer, nach der anzunehmen ist, dass kein zeitnahes Wiederanfahren erfolgt (beispielsweise bei Stillstand des Fahrzeugs vor einer roten Ampel) eine dezidierte Aktion des Fahrers vonnöten, um das System wieder zu aktivieren.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is deactivated after a defined time when the clutch is activated. Advantageously, after a defined period of time, after which it can be assumed that no timely restarting takes place (for example when the vehicle is stationary in front of a red traffic light), a decided action by the driver is required to reactivate the system.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen sofort deaktiviert wird. Dies bietet den Vorteil, dass sofort nach Stillstand eine hundertprozentige Kontrolle über das Fahrzeug wieder auf den Fahrer übergeht.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is deactivated substantially immediately after a standstill of the motor vehicle. This offers the advantage that immediately after standstill a hundred percent control over the vehicle passes back to the driver.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren bei aktivierter Kupplung des Kraftfahrzeugs nach Ablauf einer definierten Zeitdauer aktiviert wird. Dies bietet den Vorteil, dass nach Ablauf der definierten Zeitspanne ohne Zutun des Fahrers das Verfahren wieder zur Verfügung steht, was insbesondere bei typischem stop-and-go Verkehr sinnvoll ist.A further preferred embodiment of the method provides that the method is activated when activated clutch of the motor vehicle after a defined period of time. This has the advantage that after expiry of the defined period of time without the driver's intervention, the method is available again, which makes sense in particular in typical stop-and-go traffic.

Eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Zeitdauer einstellbar ist. Vorteilhaft ergibt sich daraus eine Dimensionierungsmöglichkeit für die Zeitdauer, die an spezifische Verkehrs- oder Herstellergegebenheiten jeweils bestmöglich angepasst werden kann.A preferred embodiment of the method according to the invention provides that the period of time is adjustable. Advantageously, this results in a dimensioning possibility for the period of time, which can be adapted to specific traffic or manufacturer conditions each best possible.

Eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren im Kraftfahrzeug mittels eines Aktivierungsparameters aktivierbar ist. Dadurch ergibt sich vorteilhaft die Möglichkeit, dass eine bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Software, die das Verfahren ausführt, von einem Anwender aktiviert werden kann. Beispielsweise ist dadurch auch eine nachträgliche Aktivierung nach einem erfolgten Kauf oder eine Aktivierung nach einer Nachrüstung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich.A preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method can be activated in the motor vehicle by means of an activation parameter. This advantageously results in the possibility that a software already present in the motor vehicle, which executes the method, can be activated by a user. For example, a subsequent activation after a successful purchase or activation after retrofitting with the method according to the invention is thereby possible.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. Bei einer elektrischen Kupplung besteht keine direkte mechanische Verbindung zwischen Kupplungspedal und Kupplung. Vielmehr ist im Fall einer elektrischen Kupplung ein Aktuator vorgesehen. Der Aktuator ist also insbesondere zwischen dem Kupplungspedal und der Kupplung geschaltet. Das heißt also insbesondere, dass das Kupplungspedal indirekt mit der Kupplung mittels des Aktuators verbunden ist.According to one embodiment it can be provided that the manual transmission comprises an electric clutch. An electrical coupling does not have a direct mechanical connection between the clutch pedal and the clutch. Rather, in the case of an electrical coupling, an actuator is provided. The actuator is thus connected in particular between the clutch pedal and the clutch. This means in particular that the clutch pedal is indirectly connected to the clutch by means of the actuator.

Der Aktuator betätigt ansprechend auf ein empfangenes elektrisches Signal die Kupplung, so dass diese entweder einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt, also entkuppelt (Kupplung aktiviert), oder den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet, also kuppelt (Kupplung deaktiviert). Der Aktuator ist also entsprechend ausgebildet, ansprechend auf ein empfangenes elektrisches Signal, die Kupplung zu betätigen. Das heißt also insbesondere, dass zum Betätigen oder Aktivieren der Kupplung, beispielsweise um den Gang zu wechseln, ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet wird. Dieser betätigt daraufhin die Kupplung. Vorzugsweise können mehrere elektrische Signale vorgesehen sein, die an den Aktuator gesendet werden, der ansprechend auf den empfangenen elektrischen Signalen die Kupplung betätigt.The actuator actuates the clutch in response to a received electrical signal, such that it either disconnects a drive line from the transmission, that is, decouples (clutch activated), or connects the powertrain to the transmission, that is, clutches (clutch disengaged). The actuator is thus designed to actuate the clutch in response to a received electrical signal. This means in particular that to actuate or activate the clutch, for example, to change the gear, an electrical signal is sent to the actuator. This then actuates the clutch. Preferably, a plurality of electrical signals may be provided which are sent to the actuator which actuates the clutch in response to the received electrical signals.

So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass, wenn das Kupplungspedal betätigt wird, das Kupplungspedal ein elektrisches Signal an den Aktuator sendet. Der Aktuator betätigt ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung. Vorzugsweise wird bei Betätigen des Kupplungspedals ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet. Vorzugsweise wird beim Loslassen des Kupplungspedals ein elektrisches Kupplungssignal an den Aktuator gesendet.For example, it may be provided that when the clutch pedal is actuated, the clutch pedal sends an electrical signal to the actuator. The actuator actuates the clutch in response to the received electrical signal. Preferably, upon actuation of the clutch pedal, an electrical decoupling signal is sent to the actuator. Preferably, when the clutch pedal is released, an electrical clutch signal is sent to the actuator.

Ein elektrisches Signal, welches bewirkt, dass der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang von einem Getriebe trennt, kann insbesondere als ein elektrisches Entkupplungssignal bezeichnet werden. An electrical signal that causes the actuator to actuate the clutch in response to the received electrical signal to disconnect a drive train from a transmission may be referred to in particular as an electrical disconnect signal.

Ein elektrisches Signal, welches bewirkt, dass der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang mit einem Getriebe verbindet oder kuppelt, kann insbesondere als ein elektrisches Kupplungssignal bezeichnet werden.An electrical signal that causes the actuator to actuate the clutch in response to the received electrical signal to connect or couple a powertrain to a transmission may be referred to in particular as an electrical clutch signal.

Nach einer Ausführungsform ist der Aktuator ein hydraulischer Aktuator. In einer solchen Ausführungsform kann die elektrische Kupplung auch als eine elektrohydraulische Kupplung bezeichnet werden.In one embodiment, the actuator is a hydraulic actuator. In such an embodiment, the electrical coupling may also be referred to as an electro-hydraulic clutch.

Ein Kupplungspedal einer elektrischen Kupplung kann insbesondere als ein elektrisches Kupplungspedal bezeichnet werden.A clutch pedal of an electric clutch may be referred to in particular as an electric clutch pedal.

In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zum Wechseln des Gangs die elektrische Kupplung elektronisch angesteuert wird. Das heißt also insbesondere, dass zum Wechseln des Gangs, auch Gangwechsel genannt, ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet wird, der entsprechend die Kupplung betätigt. In another embodiment it can be provided that the electric clutch is electronically controlled to change the gear. This means in particular that for changing the gear, also called gear change, an electrical signal is sent to the actuator, which actuates the clutch accordingly.

In einer Ausführungsform kann beispielsweise eine Kupplungssteuerung vorgesehen sein, die ausgebildet ist, ein elektrisches Signal an den Aktuator zu senden, um die Kupplung zu betätigen. Dieses Senden wird insbesondere in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Gang durchgeführt. Das heißt also insbesondere, dass, wenn der Fahrer einen Gang vorgibt, die Steuerung ein elektrisches Signal an den Aktuator sendet. Dieser betätigt daraufhin die Kupplung, so dass der vorgegebene Gang automatisch eingelegt werden kann. Der Fahrer muss also in vorteilhafter Weise selbst nicht mehr die Kupplung betätigen. Es reicht, dass er den Gang vorgibt, also eine Gangwahl vornimmt. For example, in one embodiment, a clutch controller may be provided that is configured to send an electrical signal to the actuator to actuate the clutch. This transmission is carried out in particular as a function of a predetermined gear. This means, in particular, that when the driver prescribes a gear, the controller sends an electrical signal to the actuator. This then actuates the clutch, so that the default gear can be automatically inserted. The driver does not need to operate the clutch in an advantageous manner. It is enough that he pretends the course, so makes a gear selection.

Zusammenfassend wird bei einer elektrischen Kupplung stets ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet, beispielsweise von dem Kupplungspedal und/oder von der Kupplungssteuerung. Der Aktuator betätigt entsprechend der Kupplung, so dass die Kupplung insbesondere den Antriebsstrang von einem Getriebe trennt (entkuppelt) oder vorzugsweise den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet (kuppelt).In summary, an electric signal is always sent to the actuator in an electric clutch, for example, from the clutch pedal and / or from the clutch control. The actuator operates according to the clutch, so that the clutch in particular separates the drive train from a transmission (decoupled) or preferably connects the drive train to the transmission (couples).

Nach einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn bei einem Stillstand des Fahrzeugs ein Gang, vorzugsweise der erste Gang, eingelegt ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Der Antriebsstrang wird also von einem Getriebe entkuppelt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass der Fahrer im Stillstand trotz eines eingelegten Gangs, beispielsweise des ersten Gangs, nicht mehr selbst das Kupplungspedal zwecks Entkupplung betätigen muss. Dies bewirkt in der Regel eine Entlastung des Fahrers, so dass dieser beispielsweise konzentrierter ein Umfeld des Fahrzeugs beobachten kann. Dies kann eine Sicherheit erhöhen.According to a further embodiment, it can be provided that, when a gear, preferably the first gear, is engaged when the vehicle is at a standstill, an electrical decoupling signal is sent to the actuator, the actuator actuating the clutch in response to the received electrical decoupling signal, that this separates a drive train from the gearbox. The drive train is thus decoupled from a transmission. This causes in an advantageous manner that the driver at standstill despite an inserted gear, for example, the first gear, no longer has to press the clutch pedal itself for decoupling. This usually relieves the driver, so that he can, for example, more concentratedly observe an environment of the vehicle. This can increase security.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass ein Abwürgen des Antriebsmotors verhindert werden kann. Das Bestimmen der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit geschieht in der Regel in Abhängigkeit von einem bestimmten Antriebsmotortyp und ist in der Regel fahrzeugabhängig. Zum Bestimmen der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit können beispielsweise Raddrehzahlsensoren verwendet werden. According to one embodiment, it may be provided that when an instantaneous vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, an electrical disconnect signal is sent to the actuator, the actuator operating the clutch in response to the received electrical disconnect signal to disconnect a powertrain from the transmission , This causes in an advantageous manner that stalling of the drive motor can be prevented. The determination of the predetermined vehicle speed usually takes place as a function of a specific type of drive motor and is usually vehicle-dependent. For example, wheel speed sensors may be used to determine the current vehicle speed.

In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, bei Betätigung eines Bremspedals ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass ein Abwürgen des Antriebsmotors verhindert werden kann. Zum Bestimmen der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit können beispielsweise Raddrehzahlsensoren verwendet werden.In another embodiment, it may be provided that when an instantaneous vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, upon actuation of a brake pedal, an electrical disconnect signal is sent to the actuator, the actuator operating the clutch in response to the received electrical disconnect signal separates a drive train from the gearbox. This causes in an advantageous manner that stalling of the drive motor can be prevented. For example, wheel speed sensors may be used to determine the current vehicle speed.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Als besonders vorteilhaft wird angesehen, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung eine abstandsbasierte Geschwindigkeitsregelungseinrichtung auch für Kraftfahrzeuge mit manuellem Schaltgetriebe bereitgestellt wird, insbesondere wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung aufweist. Mittels der zwischen den einzelnen Gangstufen gewählten Werte für den Sollabstand und die Sollgeschwindigkeit wird eine Anpassung erreicht, die sowohl beim Herunterschalten als auch beim Hinaufschalten geeignete, an die jeweilige Gangstufe angepasste Werte für die Geschwindigkeit und den Abstand bereitstellt. Auf diese Weise kann ein Komfort des abstandsgeregelten Tempomaten in vollem Umfang für manuelle Schaltgetriebe bereitgestellt werden. Besonders vorteilhaft ist auch zwischen einzelnen Brems- und Beschleunigungsphasen eine volle Funktionsfähigkeit der abstandsbasierten Geschwindigkeitsregelung bereitgestellt.It is considered to be particularly advantageous that by means of the method and the device according to the invention a distance-based speed control device is also provided for motor vehicles with manual transmission, in particular if the manual transmission has an electric clutch. By means of the values selected for the desired distance and the setpoint speed between the individual gear steps, an adaptation is achieved which provides suitable values for the speed and the distance, both during the downshifting and the upshifting, and adapted to the respective gearbox. In this way, comfort of the variable-pitch cruise control can be fully provided for manual transmissions. A full functionality of the distance-based speed control is also particularly advantageously provided between individual braking and acceleration phases.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von zwei Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.The invention will be described in detail below with further features and advantages with reference to two figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency, as well as regardless of their formulation or representation in the description or in the figures.

1 zeigt eine prinzipielle Darstellung eines Ablaufs einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a schematic representation of a sequence of an embodiment of the method according to the invention.

2 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 2 shows a schematic representation of an embodiment of the device according to the invention.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. 3 shows a flowchart of another embodiment of the method for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission, wherein the transmission comprises an electric clutch.

4 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer weiteren Ausführungsform einer Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. 4 shows a schematic representation of another embodiment of an apparatus for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, wherein the transmission comprises an electric clutch.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren stellt in einem Fahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe ein automatisches Setzen einer ACC-Geschwindigkeit bzw. einer Soll-Geschwindigkeit bzw. einer Setzgeschwindigkeit bereit und regelt den Abstand in unterschiedlichen Stufen je nach gewähltem Gang. Das Verfahren erlaubt bei einem derartigen Kraftfahrzeug des Weiteren ein nahtloses ACC ohne Deaktivierung, gegebenenfalls bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs.The method according to the invention provides automatic setting of an ACC speed or a set speed or a set speed in a vehicle with a manual transmission and regulates the distance in different stages depending on the selected gear. The method also allows a seamless ACC without deactivation, possibly to standstill of the motor vehicle in such a motor vehicle.

Anhand eines nachfolgend beschriebenen beispielhaften Szenarios soll die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens im Prinzip beschrieben werden:

A. Ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, welches mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgestattet ist, fährt auf einer Landstraße im vierten Gang mit ca. 80 km/h. Eine vordefinierte Soll-Geschwindigkeit beträgt 80 km/h und ein vordefinierter Soll-Abstand beträgt 2 s (Sekunden). Das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem hält in dieser Phase die Geschwindigkeit und den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug im Wesentlichen konstant.
B. Nunmehr schaltet der Fahrer des Kraftfahrzeugs in den dritten Gang zurück, weil er eine auf Rot stehende Ampel erkennt oder weil das vorausfahrende Kraftfahrzeug sein Tempo deutlich reduziert. Als Konsequenz reduziert auch das Geschwindigkeitsregelungssystem innerhalb des vierten Gangs das Tempo des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff auf ein Bremssystem oder ein Motormanagement, so dass die Motordrehzahl nicht mehr der Geschwindigkeit entspricht. Aus diesem Grund wird ein Gangwechsel in den dritten Gang erforderlich, weshalb ein manuelles Auskuppeln und Einlegen des dritten Gangs durchgeführt wird. Das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem bleibt weiterhin aktiv, setzt aber nunmehr die Setzgeschwindigkeit um 20 km/h auf 60 km/h herunter, wobei auch der Soll-Abstand auf 1,5 s verringert wird. Auf diese Weise regelt das Geschwindigkeitsregelungssystem den Abstand und hält die Geschwindigkeit im dritten Gang im Wesentlichen konstant.
C. Nunmehr erfolgt ein händisches Zurückschalten in den zweiten Gang. Als Folge wird die Soll-Geschwindigkeit um 60 km/h auf 30 km/h heruntergesetzt und der Soll-Abstand auf 1,25 s verringert. Das Kraftahrzeug bewegt sich jetzt im zweiten Gang.
D. Schließlich erfolgt ein Zurückschalten in den ersten Gang in einen stop-and-go Betrieb kurz vor einem Halt an der roten Ampel. Auch in diesem Fall bleibt das Geschwindigkeitsregelsystem immer noch aktiv und setzt die Soll-Geschwindigkeit um 15 km/h herunter unter gleichzeitiger Reduzierung des Soll-Abstands auf 1 s.

Based on an exemplary scenario described below, the operation of the method according to the invention will be described in principle:

A. A motor vehicle with manual transmission, which is equipped with the method according to the invention, runs on a country road in fourth gear at about 80 km / h. A predefined setpoint speed is 80 km / h and a predefined setpoint distance is 2 s (seconds). The speed control system according to the invention keeps the speed and the distance to a preceding vehicle substantially constant in this phase.
B. Now the driver of the motor vehicle switches back to third gear, because he recognizes a red light or because the motor vehicle driving ahead significantly reduces his speed. As a consequence, the speed control system within the fourth gear also reduces the speed of the motor vehicle by engaging a brake system or engine management so that the engine speed no longer corresponds to the speed. For this reason, a gear change to the third gear is required, which is why a manual disengagement and engagement of the third gear is performed. The speed control system according to the invention remains active, but now down the set speed by 20 km / h to 60 km / h, whereby the target distance is reduced to 1.5 s. In this way, the cruise control system regulates the distance and keeps the speed in third gear substantially constant.
C. Now, a manual switch back to second gear. As a result, the target speed is reduced by 60 km / h to 30 km / h and reduced the target distance to 1.25 s. The motor vehicle is now moving in second gear.
D. Finally, a shift back to first gear in a stop-and-go operation just before a stop at the red light. Also in this case, the cruise control system still remains active and downshifts the target speed by 15 km / h while reducing the target distance to 1 s.

Man erkennt also, dass immer dann, wenn ausgekuppelt und ein Gang gewechselt wird, die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand verändert und an die jeweilige Gangstufe angepasst werden. Eine Stufung der Setzgeschwindigkeit und des Mindestabstands sind vorzugsweise parametrierbar, können also beispielsweise vorab in Stufungen festgelegt werden, um auf diese Weise individuellen Verkehrsgegebenheiten (z.B. vorwiegend Großstadt-, Überlandbetrieb, etc.) und Herstelleranforderungen an Automodelle bestmöglich gerecht zu werden. Denkbar ist auch, dass der Fahrer die Möglichkeit erhält, die genannten Stufungen innerhalb vorgegebener Grenzwerte selbst zu ändern.It can thus be seen that whenever the clutch is disengaged and a gear is changed, the desired speed and the desired distance are changed and adapted to the respective gear. A gradation of the set speed and the minimum distance are preferably parameterizable, so for example, can be set in advance in increments, in order to best meet individual traffic conditions (e.g., predominantly metropolitan, overland operation, etc.) and manufacturer requirements for car models. It is also conceivable that the driver receives the opportunity to change the gradings mentioned within predetermined limits themselves.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann ein ACC-Betrieb sogar bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs realisiert wird. Befindet man sich bereits im ersten Gang oder gegebenenfalls im zweiten Gang und es wird ausgekuppelt, wird das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem nicht deaktiviert. Damit kann das Verfahren weiter in das Bremssystem eingreifen und bei getretenem Kupplungspedal das Fahrzeug gegebenenfalls auf null km/h abbremsen und dadurch zum Stillstand bringen. Eine vollautomatische distanzbasierte Geschwindigkeitsregelung wird auf diese Weise bis zum Stillstand realisiert.With the method according to the invention, an ACC operation can even be realized until the motor vehicle is at a standstill. If you are already in first gear or possibly in second gear and it is disengaged, the cruise control system according to the invention is not deactivated. Thus, the method can continue to intervene in the brake system and slow down the vehicle, if necessary, to zero km / h and thus bring it to a standstill with the clutch pedal. A fully automatic distance-based speed control is realized in this way to standstill.

Wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst, so kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass im Stillstand des Kraftfahrzeugs die Kupplung mittels des Aktuators betätigt wird, so dass die Kupplung den Antriebsstrang vom Getriebe trennt, dies insbesondere dann, wenn ein Gang, vorzugsweise der erste Gang, eingelegt ist. Durch diese Art der Entkupplung muss ein Fahrer nicht mehr zwecks Entkupplung das Kupplungspedal selbst betätigen. Er wird also mit dieser Aufgabe nicht mehr belastet und kann somit in vorteilhafter Weise seine Konzentration vollumfänglich auf den Straßenverkehr richten. Dies kann in vorteilhafter Weise eine Fahrzeugsicherheit erhöhen. If the manual transmission comprises an electric clutch, it can preferably be provided that the clutch is actuated by means of the actuator when the motor vehicle is at a standstill, so that the clutch separates the drive train from the transmission, in particular if one gear, preferably the first gear , is inserted. Due to this type of decoupling, a driver no longer has to operate the clutch pedal himself for decoupling purposes. He is therefore no longer burdened with this task and thus can focus his attention fully on the road in an advantageous manner. This can advantageously increase vehicle safety.

Das Vorsehen einer elektrischen Kupplung bewirkt in vorteilhafter Weise ferner ein sanfteres Anfahren aus dem Stillstand und einen harmonischeren Schaltvorgang. Dies insbesondere deshalb, da bei Erfassen eines Anfangs eines Schaltvorgangs oder bei Erfassen eines Anfahrens aus dem Stillstand eine Drehzahl des Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs optimal angepasst werden kann, bevor eingekuppelt wird, also der Antriebsstrang mit dem Getriebe mittels der Kupplung verbunden wird. The provision of an electrical coupling also advantageously results in a smoother approach from standstill and a more harmonious switching operation. This in particular because when detecting a start of a switching operation or when detecting a start-up from standstill a speed of the drive motor of the motor vehicle can be optimally adapted before being engaged, so the drive train is connected to the transmission by means of the clutch.

Als eine weitere sinnvolle Ergänzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist denkbar, dass eine Zeitschwelle bzw. Zeitdauer T definiert werden kann, innerhalb der das erfindungsgemäße Verfahren nach dem Stillstand des Kraftfahrzeugs (beispielsweise in einem Bereich von ca. 2s bis ca. 10s, vorzugsweise ca. 3 s) noch aktiviert bleibt.As a further useful supplement to the method according to the invention, it is conceivable that a time threshold or time T can be defined within which the method according to the invention after the motor vehicle stops (for example in a range from about 2 s to about 10 s, preferably about 3 s s) remains activated.

Dies hat zur Folge, dass nach Ablauf dieser Zeitdauer T im Stillstand das Verfahren endgültig deaktiviert wird und vom Lenker des Fahrzeugs mittels einer dezidierten Aktion (z.B. eine Aktion an einem Lenkstockschalter oder auf einem Touch-Screen, usw.) wieder aktiviert werden muss.As a result, at the end of this period of time T at standstill, the process is definitively deactivated and has to be reactivated by the driver of the vehicle by means of a dedicated action (for example an action on a steering column switch or on a touch screen, etc.).

Dadurch kann vorteilhaft einem typischen stop-and-go Verkehrsszenario Rechnung getragen werden, welches durch eine große Anzahl von Stop- und Wiederanfahraktionen innerhalb relativ kurzer Zeitspannen gekennzeichnet ist.This advantageously allows a typical stop-and-go traffic scenario to be taken into account, which is characterized by a large number of stop and restart actions within relatively short periods of time.

Die genannte Zeitdauer T kann auch als eine Art psychologische Sicherheitsschwelle für Fußgeher angesehen werden, innerhalb der ein Fußgeher eine stehende Fahrzeugkolonne in der Regel erst dann quert, wenn die Fahrzeugkolonne genügend lange unverändert still gestanden ist.The said period of time T can also be regarded as a kind of psychological safety threshold for pedestrians, within which a pedestrian normally only crosses a stationary vehicle column when the vehicle crew has stood still for a sufficient length of time.

In einer weiteren Abwandlung des Verfahrens kann auch vorgesehen sein, dass nach Stillstand des Kraftfahrzeugs das Verfahren im Wesentlichen sofort deaktiviert bzw. abgeworfen wird. Nach Ablauf der Zeitdauer T wird in diesem Fall das Verfahren wieder von neuem automatisch ohne Zutun des Fahrers aktiviert.In a further modification of the method, it can also be provided that, after the motor vehicle has come to a standstill, the method is essentially immediately deactivated or discarded. After expiration of the time period T in this case, the method is again automatically activated without the driver's intervention.

Ein Wiederanfahren nach dem Stillstand erfolgt in umgekehrter Reihenfolge wie oben in einem geschwindigkeitsreduzierenden Vorgang (A bis D) beschrieben. Dadurch wird auch beim Hochschalten von einem Gang in den nächsten ein Verändern der Setzgeschwindigkeit und des Soll-Abstands durchgeführt und an die jeweilige Gangstufe angepasst. Vorteilhaft ist somit das erfindungsgemäße Verfahren sowohl beim Herunterschalten als auch beim Hinaufschalten des handgeschalteten Fahrzeugs jederzeit aktiviert. Vorteilhaft wird dadurch ein Komfort- und Sicherheitsgrad des Kraftfahrzeugs in erheblichem Ausmaß gesteigert.Restarting after standstill takes place in the reverse order as described above in a speed-reducing process (A to D). As a result, even when shifting from one gear to the next, a change in the set speed and the setpoint distance is performed and adapted to the respective gear ratio. Advantageously, the method according to the invention is thus activated at any time both during downshifting and when shifting up the manually switched vehicle. Advantageously, this increases a level of comfort and safety of the motor vehicle to a considerable extent.

Als eine sinnvolle Variante ist auch denkbar, dass eine Aktivierung des erfindungsgemäßen Verfahrens erst nach einem Kauf des Verfahrens durchgeführt wird. Denkbar wäre auch eine nachträgliche Ausrüstung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren. Zu diesem Zweck müsste dann ein Aktivierungsparameter (z.B. ein Aktivierungsflag) in einem Rechnerprogramm gesetzt werden, um die Benutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu ermöglichen. Eine Nachrüstung mit dem erfindungsgemäßen System ist dadurch vorteilhaft sehr einfach möglich.As a meaningful variant, it is also conceivable that an activation of the method according to the invention is carried out only after a purchase of the method. It would also be conceivable to retrofit with the method according to the invention. For this purpose, an activation parameter (e.g., an activation flag) would then have to be set in a computer program to allow use of the method of the invention. Retrofitting with the system according to the invention is advantageously very easy possible.

1 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 schematically shows a flowchart of an embodiment of the method according to the invention.

In einem ersten Schritt S1 erfolgt ein Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird.In a first step S1, an automatic regulation of an actual speed of the motor vehicle to a predefined setpoint speed takes place, wherein in the case of a presence of a preceding vehicle, the actual speed is adjusted such that a desired distance to the vehicle in front is maintained.

In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Abfrage, ob beim Kraftfahrzeug ein Gangwechsel stattgefunden hat.In a second step S2, a query is made as to whether a gear change has taken place in the motor vehicle.

Für den Fall, dass ein Gang gewechselt wurde (Abzweig J von Schritt S2), wird in einem dritten Schritt S3 die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch derart geändert, dass der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.In the event that a gear has been changed (branch J of step S2), in a third step S3, the target speed and the target distance is automatically changed so that the changed target distance and the changed target speed to the changed gear are adjusted.

Für den Fall, dass ein Gang nicht gewechselt wurde (Abzweig N von Schritt S2) wird Schritt S1 ein weiteres Mal unverändert ausgeführt.In the event that a gear has not been changed (branch N of step S2), step S1 is executed once more unchanged.

2 zeigt in einem prinzipiellen Blockschaltbild eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung 100 zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung umfasst dabei eine Regelungseinrichtung 10, die die oben beschriebenen Schritte ausführt. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Regelungseinrichtung 10 in einem herkömmlichen Kfz-Steuergerät (nicht dargestellt) angeordnet ist. Alternativ ist auch denkbar, die Regelungseinrichtung 10 in einem eigenen Steuergerät anzuordnen. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Regelungseinrichtung 10 in einem Radarsensor (nicht dargestellt), der zu einer Erfassung eines Abstands eines vorausfahrenden Fahrzeugs dient, angeordnet ist. 2 shows in a schematic block diagram an embodiment of the device according to the invention. The device 100 for adaptive cruise control includes a control device 10 that performs the above-described steps. For example, it is conceivable that the control device 10 in a conventional vehicle control unit (not shown) is arranged. Alternatively, it is also conceivable, the control device 10 to arrange in a separate control unit. It is preferably provided that the control device 10 in a radar sensor (not shown) serving to detect a distance of a preceding vehicle.

Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren als ein Rechnerprogramm für die Regelungseinrichtung 10 ausgebildet.Preferably, the inventive method as a computer program for the control device 10 educated.

Das Rechnerprogramm steuert alle erforderlichen Eingriffe in das Kfz-interne Bremsmanagement (nicht dargestellt) und das Kfz-interne Motormanagement (nicht dargestellt).The computer program controls all necessary interventions in the vehicle-internal brake management (not shown) and the motor vehicle internal engine management (not shown).

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren in ein bereits vorhandenes Kfz-Steuergerät implementiert und auf diese Weise einfach eingespielt und aktualisiert werden. By way of example, the method according to the invention can be implemented in an already existing motor vehicle control unit and in this way easily be recorded and updated.

Nachdem in naher Zukunft so genannte „Euro-NCAP fünf Sternebewertungen“ im Kraftfahrzeugbereich immer häufiger werden, und für diese Systeme Elemente (z.B. Radarsensor, Zugriff auf das Brems-Steuergerät, Zugriff auf das Motorsteuergerät, usw.) notwendig sind, die eine Abstandsmessung ermöglichen, ist das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft ohne zusätzlichen Aufwand realisierbar.As in the near future so-called "Euro-NCAP five star ratings" in the automotive field become more frequent, and for these systems elements (eg radar sensor, access to the brake control unit, access to the engine control unit, etc.) are necessary, which allow a distance measurement , the inventive method is advantageously feasible without additional effort.

3 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. 3 schematically shows a flowchart of a method for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission, wherein the manual transmission comprises an electric clutch.

In einem Schritt 301 erfolgt analog zum Schritt S1 gemäß 1 ein automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. In one step 301 takes place analogously to step S1 according to 1 an automatic control of an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the case of a presence of a preceding vehicle, the actual speed is adjusted such that a target distance to the vehicle in front is maintained.

In einem Schritt 303 erfolgt eine Abfrage, ob ein Gangwechselwunsch von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorliegt. In one step 303 a query is made as to whether there is a gear change request from a driver of the motor vehicle.

Für den Fall, dass ein Gangwechselwunsch vorliegt (Abzweig J von Schritt 303), wird in einem Schritt 305 ein elektrisches Signal an einen Aktuator gesendet, der die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs von einem Getriebe trennt. Anschließend wird der gewünschte Gang eingelegt. Der Aktuator betätigt daraufhin die Kupplung, so dass diese den Antriebsstrang mit dem Getriebe wieder verbindet. In the event that a gear change request is present (branch J of step 303 ), gets in one step 305 an electrical signal is sent to an actuator which operates the clutch to disconnect a drive train of the motor vehicle from a transmission. Then the desired gear is engaged. The actuator then actuates the clutch to reconnect the powertrain to the transmission.

Im Schritt 307 wird analog zum Schritt S3 gemäß 1 die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch derart geändert, dass der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den im Schritt 305 eingelegten Gang angepasst sind.In step 307 is analogous to step S3 according to 1 the setpoint speed and the setpoint distance are changed automatically in such a way that the changed setpoint distance and the changed setpoint speed are changed to those in step 305 inlaid gear are adjusted.

Für den Fall, dass kein Gangwechselwunsch vorliegt (Abzweig N von Schritt 303), wird der Schritt 301 ein weiteres Mal unverändert ausgeführt. In the event that no gear change request is present (branch N of step 303 ), becomes the step 301 once again executed unchanged.

4 zeigt in einem prinzipiellen Blockschaltbild eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung 400 zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. Die Vorrichtung 400 umfasst die Regelungseinrichtung 10 gemäß 2. Die im Zusammenhang mit der Regelungseinrichtung 10 gemachten Ausführungen für die 2 gelten analog für die Regelungseinrichtung 10 der Vorrichtung 400 gemäß 4. 4 shows in a schematic block diagram a further embodiment of a device 400 for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, wherein the transmission comprises an electric clutch. The device 400 includes the control device 10 according to 2 , The in connection with the regulating device 10 made statements for the 2 apply analogously to the control device 10 the device 400 according to 4 ,

Ferner umfasst die Vorrichtung 400 eine Kupplungssteuerung 403. Die Kupplungssteuerung 403 ist mit einem Aktuator 405 verbunden, der Teil der Vorrichtung 400 ist oder nicht Teil der Vorrichtung 400 ist. Der Aktuator 405 ist ausgebildet, eine elektrische Kupplung 407 zu betätigen, so dass die elektrische Kupplung 407 entweder einen Antriebsstrang (nicht gezeigt) von einem Getriebe (nicht gezeigt) trennt, also entkuppelt, oder den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet, also kuppelt. Auch die elektrische Kupplung 407 kann Teil der Vorrichtung 400 sein oder nicht. Furthermore, the device comprises 400 a clutch control 403 , The clutch control 403 is with an actuator 405 connected, the part of the device 400 is or is not part of the device 400 is. The actuator 405 is formed, an electrical coupling 407 to operate, so that the electric clutch 407 either a drive train (not shown) from a transmission (not shown) separates, that uncouples, or connects the drive train to the transmission, so couples. Also the electrical coupling 407 can be part of the device 400 his or not.

Ferner ist der Aktuator 405 mit einem Kupplungspedal 409 verbunden, das Teil der Vorrichtung 400 ist oder kein Teil der Vorrichtung 400 ist. Wenn das Kupplungspedal 409 von einem Fahrer betätigt wird, sendet das Kupplungspedal 409 ein elektrisches Signal, beispielsweise ein elektrisches Entkupplungssignal oder ein elektrisches Kupplungssignal, an den Aktuator 405, der ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung 407 betätigt. Further, the actuator 405 with a clutch pedal 409 connected, the part of the device 400 is or is not part of the device 400 is. When the clutch pedal 409 operated by a driver sends the clutch pedal 409 an electrical signal, such as an electrical decoupling signal or an electrical coupling signal, to the actuator 405 which in response to the received electrical signal the clutch 407 actuated.

Die Regelungseinrichtung 10 kann beispielsweise an die Kupplungssteuerung 403 ein Freigabesignal senden, woraufhin erst dann die Kupplungssteuerung 403 ein elektrisches Signal an den Aktuator 405 senden, um die Kupplung 407 zu betätigen. So kann zwar beispielsweise seitens des Fahrers ein Gangwechselwunsch vorliegen. Trotzdem wird erst das Freigabesignal abgewartet, bis die Kupplung zwecks Gangwechsel betätigt wird. Denn so kann die Regeleinrichtung 10 vorher eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart regeln, dass ein harmonischer Gangwechsel mit wenig Verschleiß der mechanischen Teile vorgenommen werden kann. The control device 10 For example, to the clutch control 403 send a release signal, whereupon the clutch control 403 an electrical signal to the actuator 405 send to the clutch 407 to press. For example, although the driver may wish to change gears, for example. Nevertheless, first the release signal is waited until the clutch is operated for the purpose of gear change. Because so can the control device 10 previously regulate an actual speed of the motor vehicle such that a harmonious gear change with little wear of the mechanical parts can be made.

Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Geschwindigkeitsregelungssystem vorgeschlagen, welches für Kraftfahrzeuge mit manuellem Schaltgetriebe vorgesehen ist. Dies insbesondere, wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst.In summary, the present invention proposes an improved cruise control system, which is intended for motor vehicles with manual transmission. This in particular if the manual transmission comprises an electric clutch.

Obwohl die Erfindung anhand von konkreten Ausführungsformen beschrieben wurde, ist sie in keiner Weise darauf beschränkt. Es versteht sich insbesondere von selbst, dass alle angegebenen Zahlenwerte von Geschwindigkeiten und Abständen lediglich beispielhaft sind.Although the invention has been described in terms of specific embodiments, it is in no way limited thereto. It goes without saying that all given numerical values of speeds and distances are merely exemplary.

Der Fachmann wird die oben beschriebenen Merkmale in geeigneter Weise abändern oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.The person skilled in the art will modify the features described above in a suitable manner or combine with each other without departing from the gist of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 01/79017 A1 [0005]

Claims

Method for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission, comprising the steps: - Automatically controlling an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the event of the presence of a preceding vehicle, the actual speed is adjusted such that a desired distance is maintained to the vehicle in front; and where - In the case of changing a gear of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, the changed target distance and the changed target speed are adapted to the changed gear.

The method of claim 1, wherein the desired distance and the target speed can be parameterized.

The method of claim 1 or 2, wherein the method for a defined period of time (T) is active after a standstill of the motor vehicle for a long time.

The method of claim 3, wherein the method is deactivated with activated clutch of the motor vehicle after the expiration of the defined period of time (T).

The method of claim 1 or 2, wherein the method is deactivated after a standstill of the motor vehicle substantially immediately.

The method of claim 5, wherein the method is activated with activated clutch of the motor vehicle after a defined period of time (T).

Method according to one of claims 3 to 6, wherein the time period (T) is adjustable.

Method according to one of the preceding claims, wherein the method can be activated by means of an activation parameter.

Method according to one of the preceding claims, wherein the transmission comprises an electric clutch, which is electronically controlled to change the gear.

The method of claim 9, wherein when a gear is engaged when the vehicle is at a stop, an electrical decoupling signal is sent to an actuator, the actuator, in response to the received electrical decoupling signal, actuating the clutch to disconnect a driveline from a transmission.

The method of claim 9 or 10, wherein when an instantaneous vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, an electrical decoupling signal is sent to an actuator, the actuator, in response to the received electrical decoupling signal, actuating the clutch to disconnect a driveline from the transmission ,

Contraption ( 100 . 400 ) for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, comprising: - a control device ( 10 ), by means of an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed is automatically controlled, wherein in the case of presence of a preceding vehicle, the actual speed is adaptable so that a target distance to the vehicle in front is maintainable; - whereby by means of the control device ( 10 ) In the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the changed gear.

Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of Claims 1 to 11, when it is stored on an electronic control device ( 10 ) or stored on a computer-readable medium.