DE102014117341A1

DE102014117341A1 - Industrial truck with RFID transmitter / receiver

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Publication number: DE102014117341A1
Application number: DE102014117341.4A
Authority: DE
Inventors: Kai Haake
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2014-11-26
Filing date: 2014-11-26
Publication date: 2016-06-02

Abstract

Bei einem Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung (17) für Transponder, die an einem Ladungsträger, insbesondere einer Palette, angeordnet sind, sind mindestens zwei Sende- und Empfangseinrichtungen (17) an verschiedenen Positionen des Flurförderzeugs angeordnet sind, von denen eine als Master (30) und die andere oder weitere als Slave (31) arbeitet, indem die Mastersende- und empfangseinrichtung (30) Steuerungsfunktionen durchführen und einen als richtig erkannten Transponder bestimmen kann, indem die Daten (32, 33, 34, 35, 36, 37) aller Sende- und Empfangseinrichtungen (17) ausgewertet werden.In an industrial truck with a transmitting and receiving device (17) for transponders, which are arranged on a load carrier, in particular a pallet, at least two transmitting and receiving devices (17) are arranged at different positions of the truck, one of them as a master (30) and the other or more as a slave (31) works, in that the master transmitting and receiving device (30) can perform control functions and determine a recognized as correct transponder by the data (32, 33, 34, 35, 36, 37 ) of all transmitting and receiving devices (17) are evaluated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Transponder sowie ein zugehöriges Verfahren. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Transponder, die an einem Ladungsträger, insbesondere einer Palette, angeordnet sind. The invention relates to a truck with a transmitting and receiving device for transponders and an associated method. In particular, the invention relates to an industrial truck with a transmitting and receiving device for transponders, which are arranged on a charge carrier, in particular a pallet.

Für Ladungsträger, beispielsweise genormte Europaletten, gibt es Überlegungen, diese mit Transpondern auszustatten, um beispielsweise in Warenwirtschaftssystemen und Lagern die Bewegungen sowie die Positionen von Waren bzw. der Ladungsträger erfassen zu können. Dabei bieten sich verschiedene Möglichkeiten an, solche Transponder, beispielsweise RFID-Tags, anzubringen. Eine bevorzugte Option ist dabei die Anbringung von zwei Transpondern an einem Ladungsträger, beispielsweise einer Europalette, wobei jeweils ein Transponder auf einem Mittelklotz an zwei über ein Eck verbundenen Außenkanten der Palette angeordnet ist. RFID-Gates sind ortsfeste Tore mit qualitativ hochwertiger und aufwendiger RFID- und Antennentechnik, die Lese- und gegebenenfalls auch Schreibeinheiten aufweisen. For load carriers, for example standardized Euro pallets, there are considerations of equipping them with transponders in order to be able to record, for example in merchandise management systems and warehouses, the movements and the positions of goods or of the load carriers. There are various possibilities for attaching such transponders, for example RFID tags. A preferred option is the attachment of two transponders to a load carrier, such as a Euro pallet, wherein in each case a transponder is arranged on a middle block at two outer edges of the pallet connected via a corner. RFID gates are fixed gates with high-quality and complex RFID and antenna technology, which have reading and possibly also writing units.

Um bei einem solchen Ladungsträger bzw. einer solchen Palette bei einer Aufnahme mit einer Lastgabel bzw. beim Einfahren der Gabelzinken den Transponder auslesen zu können, müssen die Sende- und Empfangseinrichtungen der Ausleseeinrichtung, beispielsweise RFID-Antennen, sich nach außen gerichtet an den Außenseiten der Gabelzinken befinden. In order to be able to read out the transponder in such a load carrier or such a pallet in a recording with a fork or when retracting the forks, the transmitting and receiving devices of the readout device, such as RFID antennas, directed outward on the outer sides of the Forks are located.

Nachteilig hieran ist jedoch, dass durch diese Anordnung der Transponder bzw. der RFID-Tags an der Palette ein sicheres Lesen des Transponders vom Flurförderzeug aus sich schwierig gestaltet. Insbesondere ist es nicht einfach umzusetzen, dass tatsächlich der Transponder angesprochen wird, der zu der aufgenommenen oder auf einer Lastaufnahmevorrichtung befindlichen Palette gehört. The disadvantage of this, however, that designed by this arrangement, the transponder or the RFID tags on the pallet safe reading the transponder from the truck out of difficult. In particular, it is not easy to implement that in fact the transponder is addressed, which belongs to the recorded or located on a load handling device pallet.

Wenn die Lastgabel als Ausführungsbeispiel einer Lastaufnahmevorrichtung in eine Palette hineinfährt, um diese aufzunehmen, so ist die Seite des Transponders an der Palette je nach Aufnahmerichtung oder Orientierung der Palette anders. Daher müssen Antennen für Transponder beidseitig eingesetzt werden. When the forklift as an embodiment of a load picking device moves into a pallet to receive it, the side of the transponder on the pallet is different depending on the picking direction or orientation of the pallet. Therefore antennas for transponders must be used on both sides.

Wenn aber die Antennen nach außen gerichtet sind, so werden potentiell in einer typischen Warenlagerumgebung mit einer Mehrzahl von Paletten auch viele andere Transponder angesprochen und ein Antwortsignal senden. Es werden sich stets eine Vielzahl von mit Transpondern,. beispielsweise RFID-Tags, versehene Paletten in der nächsten Umgebung befinden, beispielsweise auf benachbarten Lagerpositionen. However, if the antennas are outbound, many other transponders will potentially be addressed in a typical warehouse environment having a plurality of pallets and send a response signal. There will always be a variety of transponders. For example, RFID tags, provided pallets in the next environment, for example, on adjacent storage positions.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Transponder und ein Verfahren zur Erfassung von Transpondern für ein solches Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, mit dem die zuvor genannten Nachteile vermieden werden und das eine sichere Zuordnung einer mit einem solchen Transponder ausgestatteten Palette zu einer Position auf einer Lastgabel des Flurförderzeugs ermöglicht. It is therefore an object of the present invention to provide a truck with a transmitting and receiving device for transponders and a method for detecting transponders for such a truck, with which the aforementioned disadvantages are avoided and a secure assignment of a with a pallet equipped such transponder to a position on a fork of the truck allows.

Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Transponder mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Erfassung von Transponder mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a truck with a transmitting and receiving device for transponder having the features of independent claim 1 and by a method for detecting transponder having the features of claim 12. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Flurförderzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für Transponder, die an einem Ladungsträger, insbesondere einer Palette, angeordnet sind, mindestens zwei Sende- und Empfangseinrichtungen an verschiedenen Positionen des Flurförderzeugs angeordnet sind, von denen eine als Master und die andere oder weitere als Slave arbeitet, indem die Mastersende- und -empfangseinrichtung Steuerungsfunktionen durchführen und einen als richtig erkannten Transponder bestimmen kann, indem die Daten aller Sende- und Empfangseinrichtungen ausgewertet werden. The object is achieved in that in a truck with a transmitting and receiving device for transponders, which are arranged on a charge carrier, in particular a pallet, at least two transmitting and receiving devices are arranged at different positions of the truck, one of which Master and the other or more operates as a slave by the master transmitting and receiving device can perform control functions and determine a recognized as correct transponder by the data of all transmitting and receiving devices are evaluated.

Durch die die Mastersende- und -empfangseinrichtung wird der gesamte Mess- und Kommunikationsablauf der verteilt angebrachten Sende- und Empfangseinrichtungen, gesteuert. Die Sende- und Empfangseinrichtungen sind vorteilhaft als zusammengefasste Einheiten ausgestaltet, im Folgenden bezeichnet als Transponderlesemodule. In einem Transponderlesemodul ist eine Antenne mit der entsprechenden Elektronik zusammengefasst sowie im Regelfall eine Steuereinheit. Zusätzlich können noch weitere Sensoren in das Transponderlesemodul integriert sein. Durch die Auswertung der Daten von mehreren Transponderlesemodulen bzw. Sende- und Empfangseinrichtungen können durch Datenvergleich und entsprechende Vorgaben diejenigen Transponder ausgeschlossen werden, die nicht zu einer gerade aufzunehmenden Lastaufnahmevorrichtung, beispielsweise einer Palette, gehören und die daher nicht dem hier als „richtig“ bezeichneten Transponder entsprechen. Dabei können grundsätzlich unterschiedliche Kriterien herangezogen werden, die sich beispielsweise auf die Bestimmung der Entfernung des angesprochenen Transponders beziehen können. Ebenso können beispielsweise auch Wahrscheinlichkeitsbetrachtungen oder sonstige geeignete Kriterien herangezogen werden, wie zum Beispiel bei einem Heranfahren an eine Palette das Erfassen der schnellsten Annäherung an den Transponder. In dem letzteren Fall ist davon auszugehen, dass in dem Moment, in dem beispielsweise die Gabelzinken einer Lastgabel in eine Palette hineinfahren, die Transponder der zugehörigen Palette den Faktor einer schnellsten Annäherung an ein Transponderlesemodul aufweisen, das im Bereich der Lastgabel angeordnet ist. Die Mastersende- und Empfangseinrichtung des im Verbund arbeitenden Systems führt eine Daten-Filterung durch und bestimmt einen gültigen Identifikationswert für den richtigen Transponder. Diese Daten werden an ein übergeordnetes System drahtlos oder drahtgebunden weitergegeben. By the Mastersend- and -empfangseinrichtung the entire measurement and communication process of the distributed mounted transmitting and receiving devices, controlled. The transmitting and receiving devices are advantageously designed as combined units, referred to below as transponder reading modules. In a transponder reading module, an antenna is combined with the corresponding electronics and, as a rule, a control unit. In addition, additional sensors can be integrated into the transponder reading module. By evaluating the data from a plurality of transponder reading modules or transmitting and receiving devices, those transponders can be excluded by data comparison and corresponding specifications that do not belong to a load receiving device, for example a pallet, and which therefore do not belong to the transponder designated here as "correct" correspond. In principle, different criteria can be used, for example, to determine the distance of the addressed transponder can relate. Likewise, for example, probability considerations or other suitable criteria can be used, such as when approaching a pallet, the detection of the fastest approach to the transponder. In the latter case, it is to be assumed that the moment in which, for example, the forks of a fork travel into a pallet, the transponders of the associated pallet have the factor of a quickest approach to a transponder reading module which is arranged in the region of the fork. The master transmitting and receiving device of the system operating in the network performs a data filtering and determines a valid identification value for the correct transponder. This data is passed on to a higher-level system wirelessly or by wire.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Mastersende- und -empfangseinrichtung eine Signalleistung und/oder Feldstärke und/oder Phasenlage des Signals und/oder Laufzeit des Signals und/oder Verteilung, insbesondere statistischen Verteilung, der Transponderantworten bei wiederholtem Anrufen auswerten. In an advantageous embodiment, the master transmitting and receiving device can evaluate a signal power and / or field strength and / or phase of the signal and / or running time of the signal and / or distribution, in particular statistical distribution, the transponder responses with repeated calls.

Durch die absoluten Größen der Signalstärke oder Feldstärke, wie auch durch Betrachtungen der Laufzeiten der Signale lässt sich insbesondere eine Entfernung des Transponders zu der Sende- und Empfangseinrichtung bestimmen. By the absolute sizes of the signal strength or field strength, as well as by considerations of the transit times of the signals can be determined in particular a distance of the transponder to the transmitting and receiving device.

Vorteilhaft kann die Auswertung durch Vergleich zwischen den Daten der Mastersende- und -empfangseinrichtung und den Daten der der Slavesende- und -empfangseinrichtung erfolgen. Advantageously, the evaluation can be carried out by comparison between the data of the master transmitting and receiving device and the data of the slave transmitting and receiving device.

Durch Vergleiche, Filterung und das Bilden von Schnittmengen in den gefundenen Daten der Transponder kann ein Identifikationswert des richtigen Ladungsträgers, entsprechend beispielsweise einer gerade aufzunehmenden Palette, herausgefunden und identifiziert werden. By comparison, filtering and the formation of intersections in the found data of the transponder, an identification value of the correct charge carrier, corresponding for example to a pallet to be picked up, can be found out and identified.

In einer Weiterbildung des Flurförderzeugs ist von den mindestens zwei Sende- und Empfangseinrichtungen jeweils eine an einer Gabelzinke einer Lastgabel mit in Bezug auf eine Fahrzeugmittelachse nach außen gerichteter Antenne angeordnet. In a further development of the industrial truck one of the at least two transmitting and receiving devices is arranged in each case one on a fork prong of a fork with respect to a vehicle central axis outwardly directed antenna.

Bei der zuvor geschilderten Anordnung der Transponder an einer Palette als Beispiel eines Ladungsträgers ergibt sich bei dieser Anordnung der Transponderlesemodule bzw. Sende- und Empfangseinrichtungen die Situation, dass immer genau ein Transponder direkt im Bereich einer Antenne der beiden Sende- und Empfangseinrichtungen angeordnet ist, unabhängig davon, mit welcher Orientierung die Palette aufgenommen wird. Der Transponder dieser aufzunehmenden Palette mit der entsprechend hohen Signalstärke muss dann auch stets gegenüber der Antenne, in deren Empfangsbereich er sich befindet, den kürzesten Abstand haben, was beispielsweise durch die Daten der zweiten Sende- und Empfangseinrichtung verifiziert werden kann. In the previously described arrangement of the transponder on a pallet as an example of a charge carrier results in this arrangement of the transponder reading modules and transmitting and receiving devices the situation that always exactly one transponder is located directly in the region of an antenna of the two transmitting and receiving devices, regardless of which orientation the palette is taken with. The transponder of this recorded range with the correspondingly high signal strength must then always have the shortest distance from the antenna in whose reception area it is located, which can be verified, for example, by the data of the second transmitting and receiving device.

Es können mehr als zwei Sende- und Empfangseinrichtungen vorgesehen sein. There may be more than two transmitting and receiving devices.

Auch bei mehreren Sende- und Empfangseinrichtungen ist nur eine als Master bestimmt. Dabei funktioniert als Master bevorzugt eine Steuereinheit der Sende- und Empfangseinrichtung. Even with several transmitting and receiving devices, only one is intended as a master. In this case, the master preferably functions as a control unit of the transmitting and receiving device.

Vorteilhaft ist eine Sende- und Empfangseinrichtungen an einer Lastaufnahmevorrichtung mit der Antenne nach vorne orientiert angeordnet. Advantageously, a transmitting and receiving device is arranged on a load receiving device with the antenna oriented forward.

Beispielsweise kann eine solche dritte Sende- und Empfangseinrichtung mit der Antenne nach vorne gerichtet zwischen den Gabelzinken an einem Gabelträger montiert werden. For example, such a third transmitting and receiving device with the antenna directed forward between the forks on a fork carriage can be mounted.

In einer weiteren Ausgestaltung können die die Sende- und Empfangseinrichtungen aus identischen Transponderlesemodulen bestehen. In a further embodiment, the transceiver modules can consist of the transmitting and receiving devices.

Die Transponderlesemodule sind beispielsweise mit einer Steuereinheit, als Beispiel für eine Transpondertechnik mit einem RFID-Reader, einer Antenne sowie eventuell weiteren Sensoren zum Erkennen beispielsweise eines Beladungszustands der Gabelzinken ausgestattet. The transponder reading modules are equipped, for example, with a control unit, as an example of a transponder technology with an RFID reader, an antenna and possibly further sensors for detecting, for example, a loading state of the fork tines.

Die Zuweisung der Master/Slavefunktion kann durch eine Kodierung von Anschlusssteckverbindungen erfolgen. The assignment of the master / slave function can be done by coding of plug connectors.

So können zum Beispiel 2 Transponderlesemodule bzw. sende- und Empfangseinrichtungen über ein Y Kabel angeschlossen werden, dessen zwei Anschlussstecker durch eine entsprechende Kodierung den Master und Slave festlegen. Thus, for example, 2 transponder reading modules or transmitting and receiving devices can be connected via a Y cable, whose two connectors fix the master and slave by means of an appropriate coding.

Es kann mindestens eine Sende- und Empfangseinrichtung einen Bewegungssensor umfassen, insbesondere einen Inertialsensor. At least one transmitting and receiving device may comprise a motion sensor, in particular an inertial sensor.

Durch eine solche Integration eines Bewegungssensors können sowohl Informationen über eine Bewegung beispielsweise eines Hubgerüstes, an dem die Lastaufnahmevorrichtung höhenbeweglich geführt ist, wie auch Bewegungen des Flurförderzeugs erfasst werden. Der Sensor hierfür kann mehrdimensional ausgelegt sein, sodass sowohl translatorische, wie auch rotatorische Bewegungen gleichermaßen erfasst werden. Eine solche Bewegung erfassende Sensorik kann auch zum Beispiel in Form von Lichttastern an den Gabelzinken umgesetzt werden, die beispielsweise als Paare zur Erzeugung eines Quadratursignals angeordnet werden. By such an integration of a motion sensor both information about a movement, for example, a mast on which the load receiving device is guided vertically movable, as well as movements of the truck can be detected. The sensor for this purpose can be designed multi-dimensional, so that both translational, as well as rotational movements are detected equally. Such a motion sensing sensor can also be implemented, for example in the form of light sensors on the forks which are arranged, for example, as pairs for generating a quadrature signal.

Vorteilhaft sind die Transponder RFID-Transponder. Advantageously, the transponder RFID transponder.

RFID-Transponder stehen umfangreich und mit vielen ausgereiften Funktionen kostengünstig zur Verfügung. RFID transponders are available extensively and cost-effectively with many mature functions.

Es können Sensoren zur Erkennung eines Ladungsträgers an einem Lastaufnahmemittel angeordnet sein, insbesondere Lichttaster und/oder Ultraschallsensoren und/oder Lichttaster als Paar. Sensors for detecting a charge carrier can be arranged on a load receiving means, in particular light sensors and / or ultrasonic sensors and / or light sensors as a pair.

Dabei können durch eine Lösung mit zwei Sensoren, insbesondere Lichtsensoren, mittels eines Quadratursignals auch Bewegungen sowie Bewegungsrichtung des Ladungsträgers erfasst werden. Dadurch wird es möglich, den Erfassungsprozess nur beim Aufnehmen eines Ladungsträgers bzw. einer Palette anzustoßen. So wird etwa beim Einfahren in eine Palette durch diesen Sensor ein Beladungszustand der Lastgabel erfasst. In der Folge werden erst die Daten der Sende- und Empfangseinrichtungen ausgewertet. Auch dadurch ergibt sich eine Vorselektion und eine bessere Erkennungsgenauigkeit der des richtigen Transponders. Ein entsprechender Sensor kann dabei beispielsweise ein Lasersensor sein, der über Licht eine Palette bzw. einen Ladungsträger im Bereich der Lastgabel erfasst. Dies kann bereits erfolgen, wenn die Gabelzinken der Lastgabel erst in die Palette eingeführt werden. Ebenso möglich ist eine Ultraschalltaster. It can be detected by a solution with two sensors, in particular light sensors, by means of a quadrature signal and movements and direction of movement of the charge carrier. This makes it possible to initiate the detection process only when picking up a load carrier or a pallet. For example, when entering a pallet, this load sensor detects a loading condition of the fork. As a result, only the data of the transmitting and receiving devices are evaluated. This also results in a preselection and a better recognition accuracy of the right transponder. A corresponding sensor may be, for example, a laser sensor which detects a palette or a charge carrier in the region of the fork by means of light. This can already be done when the forks of the fork are first inserted into the pallet. Also possible is an ultrasonic probe.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zur Erfassung von Transpondern durch ein Flurförderzeug durch die Mastersende- und -empfangseinrichtung die Daten aller Sende- und Empfangseinrichtungen ausgewertet werden. The object is also achieved by a method for detecting transponders by an industrial truck by the master transmitting and receiving device, the data of all transmitting and receiving devices are evaluated.

Es ergeben sich die bereits zuvor geschilderten Vorteile. This results in the advantages already described above.

In einer Weiterbildung des Verfahrens erfolgt die Zuweisung der Master/Slavefunktion automatisch bei Herstellung der Datenverbindung. In a further development of the method, the assignment of the master / slave function takes place automatically when the data connection is established.

Wie bei dem Plug-and-Play Prinzip kann im Moment der Herstellung der Datenverbindung der einzelnen Transponderlesemodule bzw. Sende- und Empfangseinrichtungen untereinander sowie mit einer übergeordneten Steuerung eine Festlegung des Masters erfolgen. As with the plug-and-play principle, at the moment of establishing the data connection of the individual transponder reading modules or transmitting and receiving devices with one another and with a higher-level control system, the master can be determined.

Durch die Mastersende- und -empfangseinrichtung können Informationen aus der Fahrzeugsteuerung über Bewegungen des Fahrzeugs, insbesondere Beschleunigung, Geschwindigkeit und Positionswerte, ausgewertet werden. The master transmission and reception device can be used to evaluate information from the vehicle control via movements of the vehicle, in particular acceleration, speed and position values.

Informationen über die Bewegung des Flurförderzeugs oder dessen Position stehen oftmals in übergeordneten Systemen, wie beispielsweise einer Fahrzeugsteuerung zur Verfügung, die etwa Raddrehzahlen erfasst. Diese Daten können auf einem Systembus des Flurförderzeugs auch an die Sende- und Empfangseinrichtungen übertragen werden. Durch eine Auswertung der Bewegungen der Lastaufnahmevorrichtung und der Flurförderzeug-Dynamik, etwa Betrachtungen der Bewegung, der Beschleunigung oder auch eines auftretenden Rucks, kann die Auswertung und Erfassung des richtigen Transponders verbessert werden. Beispielsweise ergeben sich typische Bewegungsabläufe oder auch kurze Impulse, wenn eine beladene Palette aufgenommen wird. Zusätzlich kann der Prozess nur beim Aufnehmen eines Ladungsträgers bzw. einer Palette angestoßen werden. Information about the movement of the truck or its position are often in higher-level systems, such as a vehicle control available that detects about wheel speeds. This data can also be transmitted to the transmitting and receiving devices on a system bus of the industrial truck. By evaluating the movements of the load handling device and the truck dynamics, such as considerations of movement, acceleration or an occurring jerk, the evaluation and detection of the right transponder can be improved. For example, typical sequences of motion or short pulses result when a loaded pallet is picked up. In addition, the process can only be triggered when picking up a load carrier or a pallet.

Vorteilhaft werden durch die Mastersende- und -empfangseinrichtung die Daten durch Vergleichen und/oder Filtern und/oder Bilden von Schnittmengen ausgewertet werden und/oder durch Vorausberechnen einer Transponderbewegung und damit seiner Sende-/-Empfangscharakteristika. Advantageously, the data is evaluated by comparing and / or filtering and / or forming intersections by the master sending and receiving device and / or by pre-calculating a transponder movement and thus its transmission / reception characteristics.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens werden durch die Mastersende- und -empfangseinrichtung nur Transpondersignale mit Vorgabenwerten der Daten ausgewertet, insbesondere Nummernkreisen von Identifizierungsnummern. In one embodiment of the method, only transponder signals with default values of the data are evaluated by the master transmission and reception device, in particular number ranges of identification numbers.

Beispielsweise bei Verwendung von RFID-Transpondern können sogenannte ID-Nummernfelder vorgegeben werden. For example, when using RFID transponders so-called ID number fields can be specified.

Es wird eine sichere Identifizierung von Ladungsträgern, beispielsweise Europaletten, möglich, Die mit Transpondern versehen sind, beispielsweise RFID-Tags. Dies wird möglich, obwohl in der Nachbarschaft etwa von Paletten sich typischerweise weitere Paletten befinden und eine isolierte Auswertung der Transponder im Regelfall nicht möglich ist. There is a secure identification of carriers, such as europallets, possible, which are provided with transponders, such as RFID tags. This is possible, although in the neighborhood of pallets typically more pallets are located and an isolated evaluation of the transponder is usually not possible.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figures. This shows

1 einen Ladungsträger nach dem Stand der Technik mit Transpondern, 1 a state-of-the-art charge carrier with transponders,

2 den Ladungsträger der 1 in den möglichen Anordnungen auf einer Lastgabel, 2 the charge carrier of 1 in the possible arrangements on a fork,

3 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug beim Aufnehmen einer Palette in einem Lager, 3 an industrial truck according to the invention when picking up a pallet in a warehouse,

4 schematisch die Lastgabel des Flurförderzeugs der 3, 4 schematically the fork of the truck 3 .

5 ein Schaltschema mehrerer Transponderlesemodule, 5 a circuit diagram of several transponder reading modules,

6 ein Transponderlesemodul in Seitenansicht und 6 a transponder reading module in side view and

7 ein Schema des erfindungsgemäßen Verfahrens. 7 a schematic of the method according to the invention.

Die 1 zeigt einen Ladungsträger 1 nach dem Stand der Technik mit Transpondern 2. Der Ladungsträger 1 ist eine Palette 7, beispielsweise eine genormte Europalette 3. Die Transponder 2 sind dabei an zwei über eine Ecke 4 verbundenen Seiten der Europalette 3 jeweils an einem äußeren Mittelklotz 5 angeordnet. Bei den Transpondern 2 handelt es sich um RFID-Transponder 6. Dadurch können die Transponder 2 in zwei Polarisationsrichtungen senden und empfangen. The 1 shows a charge carrier 1 according to the prior art with transponders 2 , The charge carrier 1 is a palette 7 For example, a standardized Euro pallet 3 , The transponders 2 are at two over a corner 4 linked pages of the Euro pallet 3 each on an outer middle block 5 arranged. At the transponders 2 are RFID transponders 6 , This allows the transponders 2 send and receive in two polarization directions.

Die 2 zeigt den Ladungsträger 1 in Form der Europalette 3 der 1 in den vier möglichen Anordnungen jeweils auf einer Lastgabel 8 eines Flurförderzeugs 9. An Gabelzinken 10 der Lastgabel 8 sind jeweils nach außen gerichtete Antennen 11 von hier nicht näher dargestellten Sende- und Empfangseinrichtungen angeordnet. Wie durch die stilisiert dargestellten Sende-/Empfangsrichtungen 12 deutlich wird, liegt bei allen vier denkbaren und dargestellten Orientierungsrichtungen der Europalette 3 stets ein Transponder 2 innerhalb einer dieser Sende-/Empfangsrichtungen. The 2 shows the charge carrier 1 in the form of the euro pallet 3 of the 1 in the four possible arrangements each on a fork 8th of a truck 9 , On forks 10 the fork 8th are each outward-facing antennas 11 arranged by transmitting and receiving devices, not shown here. As by the stylized transmission / reception directions 12 becomes clear, lies with all four conceivable and illustrated directions of orientation of the Euro pallet 3 always a transponder 2 within one of these transmission / reception directions.

Die 3 zeigt ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 9 beim Aufnehmen einer Palette 7 in einem Lager. Das Flurförderzeug 9 fährt mit seiner Lastgabel 8 in die Palette 7 ein, um diese aufzunehmen. Die zur Seite gerichteten Antennen 11 mit ihren Sende- und Empfangsrichtungen 12 erfassen dabei neben den Transpondern 2 der aufzunehmenden Palette 7 auch eine Vielzahl weiterer Transponder 13 von in dem Beispielsfall nebenan gestapelten Leerpaletten 14. The 3 shows an inventive truck 9 when picking up a pallet 7 in a warehouse. The truck 9 drives with his fork 8th in the palette 7 to record this. The side-facing antennas 11 with their transmission and reception directions 12 capture it next to the transponders 2 the male palette 7 also a variety of other transponders 13 of empty pallets stacked next to each other in the example case 14 ,

Die 4 zeigt schematisch die Lastgabel 8 des Flurförderzeugs 9 der 3. Die Lastgabel 8 weist die Gabelzinken 10 auf, die an einem Gabelträger 15 angeordnet sind. In jeder Gabelzinke 10 ist seitlich in Bezug auf eine nicht dargestellte Fahrzeugmittelachse außen ein Transponderlesemodul 16 angeordnet, das eine Sende- und Empfangseinrichtung 17 ist. Eine Antenne 11 jedes Transponderlesemoduls 16 weist eine nach außen gerichtete Sende- und Empfangsrichtung 12 auf. Jedes Transponderlesemodul 16 weist noch einen Lasersensor 18 als Lichttaster 19 auf, durch den das Aufliegen einer Palette 7 auf der Lastgabel 8 oder ein Einfahren in eine Palette 7 erfasst werden kann. Die Transponderlesemodule 16 haben jeweils ein Anschlusskabel 20, über das die Spannungsversorgung und Datenübertragung erfolgt. Beide Transponder 16 sind jeweils über das Anschlusskabel 20 und ein Y-Kabel 21 verbunden. Durch kodierte Anschlusssteckverbindungen 22 des Y Kabels mit 21 mit den Anschlusskabeln 20 wird einer der Transponder 16 zum Master bestimmt. The 4 schematically shows the fork 8th of the truck 9 of the 3 , The fork 8th has the forks 10 on, on a fork carriage 15 are arranged. In every fork 10 is laterally with respect to a vehicle central axis not shown outside a transponder reading module 16 arranged, which is a transmitting and receiving device 17 is. An antenna 11 each transponder reading module 16 has an outward sending and receiving direction 12 on. Each transponder reading module 16 still has a laser sensor 18 as a light sensor 19 on, by the resting of a pallet 7 on the forklift 8th or entering a pallet 7 can be detected. The transponder reading modules 16 each have a connection cable 20 via which the power supply and data transmission takes place. Both transponders 16 are each via the connection cable 20 and a Y-cable 21 connected. Through coded connection connectors 22 of the Y cable with 21 with the connection cables 20 becomes one of the transponders 16 destined for the master.

Die 5 zeigt ein Schaltschema mehrerer Transponderlesemodule 16, die durch ein Mehrfachverbindungskabel 23 angeschlossen sind. Auch bei dieser Anordnung wird einer der Transponder 16 durch eine Kodierung der Anschlusssteckverbindungen 22 zum Master bestimmt. The 5 shows a schematic diagram of several transponder reading modules 16 passing through a multiple connection cable 23 are connected. Also in this arrangement, one of the transponder 16 by coding the connection plug connections 22 destined for the master.

Die 6 zeigt das Transponderlesemodul 16 in Seitenansicht. Das Transponderlesemodul 16 hat einen längsgestreckten, quaderförmigen Aufbau, bei dem die Antenne 11 in Richtung auf die Spitze der Gabelzinke vor einer im vorliegenden Beispiel RFID-Sende- und Empfangseinheit 24 angeordnet ist. Hinter der RFID-Sende- und Empfangseinheit 24 ist eine Steuer- und Kommunikationseinheit 25 mit einem zusätzlichen, jedoch nicht unbedingt nötigen, Beschleunigungssensor 26 angeordnet. Vor der Antenne 11 kann noch zusätzlich der Lasersensor 18 zur Erkennung der Belegung der Lastgabel 8 des Flurförderzeugs 9 mit einer Palette 7 vorgesehen sein. The 6 shows the transponder reading module 16 in side view. The transponder reading module 16 has an elongated, cuboidal structure in which the antenna 11 in the direction of the tip of the fork tine in front of a RFID transmitting and receiving unit in the present example 24 is arranged. Behind the RFID transmitting and receiving unit 24 is a control and communication unit 25 with an additional, but not essential, acceleration sensor 26 arranged. In front of the antenna 11 can additionally the laser sensor 18 to detect the assignment of the fork 8th of the truck 9 with a pallet 7 be provided.

Die 7 zeigt ein Schema des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine Sende- und -empfangseinheit 17 als Transponderlesemodul 16 ist Master 30 und steht mit einer zweiten Sende- und -empfangseinheit 17 als Transponderlesemodul 16 in Datenverbindung, die ein Slave 31 ist. Der Master 30 wertet die Daten beider Sende- und -empfangseinheiten 17 aus. Hierzu erhalten sowohl der Master 30 Werte Slave 31 jeweils aus den Beschleunigungssensoren 26 Daten zur Dynamik 32 des Flurförderzeugs in Bezug auf Fahrbewegungen, Beschleunigungen und sonstige Bewegungen. Über die RFID-Sende- und Empfangseinheit 24 erhalten beide Daten zur Signalstärke 33, Daten zur Phasenlage des Signals 34 der jeweiligen Antennenrichtung und Daten zur statistischen Verteilung 35 erfasster Identifizierungsnummern von Transpondern 2 bzw. RFID-Tags. Zusätzlich erhalten beide noch aus dem Lasersensor 18 des jeweiligen Transponderlesemoduls 16 Daten zur Palettenerkennung 36. Die erfassten Antwortsignale werden jeweils von den Transponderlesemodulen 16 noch vorgefiltert, indem durch Parametervorgaben für die Identifikationsnummer ein Nummernkreis 37 bestimmt wird, innerhalb dessen die erfassten Werte liegen müssen. The 7 shows a schematic of the method according to the invention. A transmitting and receiving unit 17 as a transponder reading module 16 is master 30 and communicates with a second transmitting and receiving unit 17 as a transponder reading module 16 in data connection, which is a slave 31 is. The master 30 evaluates the data of both transmitting and receiving units 17 out. For this you get both the master 30 Values slave 31 each from the acceleration sensors 26 Data on dynamics 32 of the truck in relation to travel movements, accelerations and other movements. Via the RFID sending and receiving unit 24 get both data for signal strength 33 , Data on the phase angle of the signal 34 the respective antenna direction and data for statistical distribution 35 recorded identification numbers of transponders 2 or RFID tags. In addition, both still get out of the laser sensor 18 of the respective transponder reading module 16 Data for pallet recognition 36 , The detected response signals are respectively from the transponder reading modules 16 still prefiltered by a number range by parameter specifications for the identification number 37 is determined within which must be the detected values.

Durch den Master 30 wird dann unter Zuhilfenahme eines Zeitsignals 38 durch Vergleichen und Filtern all dieser Daten 32, 33, 34, 35, 36, 37 ein richtiger Transponder bestimmt, der demjenigen einer tatsächlich gerade aufzunehmenden Palette 7 oder einer auf der Lastgabel 8 aufliegenden Palette 7 entspricht. Die Identifikationsnummer dieses als richtig erkannten Transponders 2 wird an ein übergeordnetes System 38, beispielsweise eine Fahrzeugsteuerung zur Weiterverarbeitung geleitet. By the master 30 is then with the aid of a time signal 38 by comparing and filtering all this data 32 . 33 . 34 . 35 . 36 . 37 a true transponder determined, that of a actually just to be recorded range 7 or one on the forklift 8th resting pallet 7 equivalent. The identification number of this transponder recognized as correct 2 is sent to a higher-level system 38 , For example, passed a vehicle control for further processing.

Claims

Industrial truck with a transmitting and receiving device ( 17 ) for transponders ( 2 . 13 ) attached to a charge carrier ( 1 ), in particular a pallet ( 7 ), characterized in that at least two transmitting and receiving devices ( 17 ) at different positions of the truck ( 9 ), one of which being a master ( 30 ) and the other or more as slave ( 31 ) works by the master sending and receiving device ( 30 ) Perform control functions and a transponder recognized as correct ( 2 ) by specifying the data ( 32 . 33 . 34 . 35 . 36 . 37 ) of all transmitting and receiving devices ( 17 ) be evaluated.

Truck according to claim 1, characterized in that the master transmitting and receiving device ( 17 ) a signal power ( 33 ) and / or field strength and / or phase position of the signal ( 34 ) and / or transit time of the signal and / or distribution of the transponder responses ( 35 ) can evaluate with repeated calls.

Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the evaluation by comparison between the data ( 32 . 33 . 34 . 35 . 36 . 37 ) of the master sending and receiving device ( 30 ) and the data ( 32 . 33 . 34 . 35 . 36 . 37 ) of the slave transmit and receive device ( 31 ).

Industrial truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that of the at least two transmitting and receiving devices ( 17 ) one each on a fork tine ( 10 ) a fork ( 8th ) with respect to a vehicle central axis outwardly directed antenna ( 11 ) is arranged.

Industrial truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that more than two transmitting and receiving devices ( 17 ) are provided.

Truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that a transmitting and receiving devices ( 17 ) on a load-carrying device with the antenna ( 11 ) is arranged oriented to the front.

Industrial truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that the transmitting and receiving devices ( 17 ) from identical transponder reading modules ( 16 ) consist.

Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the assignment of the master / slave function by a coding of plug connectors ( 22 ).

Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one transmitting and receiving device ( 17 ) comprises a motion sensor ( 26 ), in particular an inertial sensor.

Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the transponder ( 2 . 13 ) RFID transponders are.

Truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that sensors for detecting a charge carrier are arranged on a load receiving means, in particular light sensor and / or ultrasonic sensors and / or light sensors as a pair.

Method for detecting transponders by an industrial truck according to one of the preceding claims. characterized in that by the master transmitting and receiving device ( 30 ) the data ( 32 . 33 . 34 . 35 . 36 . 37 ) of all transmitting and receiving devices ( 17 ) be evaluated.

Method according to Claim 12, characterized in that the assignment of the master / slave function takes place automatically when the data connection is established.

Method according to claim 12 or 13, characterized in that by the master transmitting and receiving device ( 30 ) Information from the vehicle control via movements ( 32 ) of the vehicle, in particular acceleration, speed and position values are evaluated.

Method according to one of claims 12 to 14, characterized in that by the master transmitting and receiving device ( 30 ) the data is evaluated by comparing and / or filtering and / or forming intersections and / or by pre-calculating a transponder movement and thus its transmission / reception characteristics.

Method according to one of claims 12 to 15, characterized in that by the master transmitting and receiving device ( 30 ) only transponder signals with default values of the data are evaluated, in particular number ranges ( 37 ) of identification numbers.