DE102014112444A1 - Method for level control - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Niveauregulierung einer beweglichen Radaufhängung einer Karosserie eines Fahrzeuges, wobei ein Zustand des Fahrzeuges ermittelt wird, wobei für zwei verschiedene Zustände des Fahrzeuges jeweils wenigstens ein Kennwert vorgesehen ist, wobei abhängig von dem ermittelten Zustand des Fahrzeuges wenigstens einer der zwei Kennwerte abhängig vom Zustand des Fahrzeuges bewertet wird, und wobei der wenigstens eine bewertete Kennwert bei der Niveauregulierung verwendet wird.A method for leveling a movable suspension of a body of a vehicle, wherein a state of the vehicle is determined, wherein for two different states of the vehicle each at least one characteristic is provided, depending on the determined state of the vehicle at least one of the two characteristics depending on the state Vehicle is evaluated, and wherein the at least one evaluated characteristic value is used in the level control.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Niveauregulierung gemäß Patentanspruch 1 und ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens gemäß Patentanspruch 11. The invention relates to a method for level control according to claim 1 and a control device for carrying out the method according to claim 11.

Aus DE 103 29 279 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges bekannt. Das Verfahren verwendet verschiedene Referenzmodelle, die von einem Fahrer ausgewählt werden können. Die Referenzmodelle werden verwendet, um ein Sollwertsignal bereitzustellen, um das Fahrverhalten des Fahrzeuges zu beeinflussen. Es wird vorgeschlagen, dass die Referenzmodelle zur Ermittlung und Ausgabe von Zwischensollwerten in dem Sollwertsignal bei einer Umschaltung zwischen dem ersten Referenzmodell und dem zweiten Referenzmodell während einer vorbestimmten Wechselzeitdauer ausgestaltet sind, wobei die Zwischensollwerte zeitlich kontinuierlich zwischen ersten, anhand des ersten Referenzmodells während der Wechselzeitdauer gebildeten Sollwerten und zweiten, anhand des zweiten Referenzmodells während der Wechselzeitdauer gebildeten Sollwerten verlaufen. Out DE 103 29 279 A1 a device and a method for influencing the driving behavior of a vehicle is known. The method uses various reference models that can be selected by a driver. The reference models are used to provide a set point signal to influence the vehicle's handling. It is proposed that the reference models for determining and outputting intermediate setpoints in the setpoint signal are configured during a switchover between the first reference model and the second reference model during a predetermined switchover time period, the intermediate setpoint values being continuously formed between first timescale based on the first reference model during the switchover period Setpoints and second, based on the second reference model formed during the change period setpoints.

Aus DE 10 2007 048 903 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Niveauregulierung eines Straßenkraftfahrzeuges bekannt. Dabei wird ein Abstand zwischen einem Aufbau und einem mit dem Aufbau elastisch gekoppelten Fahrwerksbauteil des Straßenkraftfahrzeuges mit folgenden Schritten eingestellt: Ermitteln eines Istwerts des Abstands mit einem Abstandssensor, Ermitteln von wenigstens zwei Fahrzeugparametern, die den Abstand beeinflussen, Korrigieren des Istwerts oder eines Sollwerts des Abstandes mit einem von den wenigstens zwei Fahrzeugparametern abhängigen Korrekturwert und Einstellen des Abstands auf der Basis einer Differenz des Istwerts und des Sollwerts nach erfolgter Korrektur. Out DE 10 2007 048 903 A1 For example, a method of operating a level control of a road vehicle is known. In this case, a distance between a structure and an elastically coupled to the structure chassis component of the road vehicle is set with the following steps: determining an actual value of the distance with a distance sensor, determining at least two vehicle parameters that affect the distance, correcting the actual value or a target value of the distance with a correction value dependent on the at least two vehicle parameters and setting the distance based on a difference of the actual value and the desired value after the correction has been made.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Niveauregulierung einer beweglichen Radaufhängung eines Fahrzeuges bereitzustellen. The object of the invention is to provide an improved level control of a movable suspension of a vehicle.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch das Verfahren gemäß Patentspruch 1 und das Steuergerät gemäß Patentanspruch 11 gelöst. The object of the invention is achieved by the method according to patent claim 1 and the control device according to claim 11.

Ein Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass die Niveauregulierung verbessert wird. Dies wird dadurch erreicht, dass für wenigstens zwei Zustände des Fahrzeuges ein Kennwert vorgegeben ist, und dass abhängig vom Zustand des Fahrzeuges der Kennwert bewertet wird, und dass der bewertete Kennwert verwendet wird, um die Niveauregulierung durchzuführen. Auf diese Weise wird die Niveauregulierung abhängig vom Zustand des Fahrzeuges präziser durchgeführt. Insbesondere kann eine Überblendfunktion zwischen den Zuständen bereitgestellt werden. An advantage of the method described is that the level control is improved. This is achieved by predetermining a characteristic value for at least two states of the vehicle and, depending on the state of the vehicle, by evaluating the characteristic value and by using the rated characteristic value to carry out the leveling. In this way, the level control is performed more precisely depending on the condition of the vehicle. In particular, a crossfade function between the states may be provided.

In einer Ausführungsform sind für wenigstens zwei Zustände des Fahrzeuges ein Kennfeld mit Kennwerten oder eine Kennlinie mit Kennwerten vorgesehen. Dadurch kann eine genauere Abstimmung der Niveauregulierung an den Zustand des Fahrzeuges erfolgen. Jeder Zustand kann mithilfe eines Ersatzmodells beschrieben werden. Jedes Ersatzmodell weist wenigstens einen Kennwert, eine Kennlinie oder ein Kennfeld auf. In one embodiment, a map with characteristic values or a characteristic curve with characteristic values are provided for at least two states of the vehicle. This allows a more accurate vote of the level control to the condition of the vehicle. Each state can be described using a replacement model. Each replacement model has at least one characteristic value, a characteristic curve or a characteristic diagram.

In einer weiteren Ausführungsform werden wenigstens zwei Zustände des Fahrzeuges ermittelt und abhängig von den zwei Zuständen wenigstens jeweils ein Kennwert eines Zustandes berücksichtigt, um die Niveauregulierung durchzuführen. Die zwei Kennwerte der zwei Zustände werden abhängig von wenigstens einem der zwei Zustände des Fahrzeuges bewertet und die bewerteten zwei Kennwerte werden bei der Niveauregulierung berücksichtigt. Vorzugsweise wird jeder Kennwert abhängig von dem jeweiligen Zustand des Fahrzeuges bewertet. Dadurch wird eine weitere Präzisierung der Niveauregulierung erreicht. In a further embodiment, at least two states of the vehicle are determined and, depending on the two states, at least one characteristic value of a state is taken into account in order to carry out the level regulation. The two characteristics of the two states are evaluated depending on at least one of the two states of the vehicle and the evaluated two characteristics are taken into account in the level control. Preferably, each characteristic value is evaluated depending on the respective state of the vehicle. This achieves further refinement of the level control.

In einer weiteren Ausführungsform werden ab einer vorgegebenen Schwelle eines Zustandes anstelle eines Kennwertes wenigstens zwei Kennwerte von zwei verschiedenen Zuständen verwendet. Dadurch wird zum einen erreicht, dass bei einem eindeutigen Zustand des Fahrzeuges nur ein Kennwert verwendet wird, sodass die Ermittlung einfach und schnell durchgeführt werden kann. Zudem werden bei einem Grenzbereich, d.h. bei einem Übergang zwischen einem ersten Zustand des Fahrzeuges zu einem zweiten Zustand des Fahrzeuges ab einer vorgegebenen Schwelle die Kennwerte der zwei Zustände des Fahrzeuges berücksichtigt. Somit kann ein gleitender Übergang mit einer Überblendfunktion zwischen den Zuständen des Fahrzeuges bei der Niveauregulierung berücksichtigt werden. Auch dadurch wird die Niveauregulierung verbessert. In a further embodiment, at least two characteristic values of two different states are used instead of a characteristic value from a predetermined threshold of a state. As a result, on the one hand, when a unique state of the vehicle is used, only one characteristic value is used, so that the determination can be carried out simply and quickly. In addition, at a boundary area, i. at a transition between a first state of the vehicle to a second state of the vehicle from a predetermined threshold takes into account the characteristics of the two states of the vehicle. Thus, a sliding transition with a crossfade function between the states of the vehicle in the level control can be considered. This also improves the level control.

In einer Ausführungsform werden die zwei gewichteten Kennwerte zu einem Gesamtkennwert addiert und bei der Niveauregulierung berücksichtigt. Somit kann ein einfaches Verfahren bereitgestellt werden, mit dem zwei gewichtete Kennwerte für die Niveauregulierung berücksichtigt werden. In one embodiment, the two weighted characteristics are added to a total characteristic and taken into account in the level control. Thus, a simple method can be provided that takes into account two weighted characteristics for the level control.

In einer weiteren Ausführungsform wird als Zustand des Fahrzeuges eine vorgegebene Geschwindigkeit des Fahrzeuges, insbesondere ein vorgegebener Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeuges verwendet. Zudem können als Zustand des Fahrzeuges eine Längsbeschleunigung und/oder eine Querbeschleunigung und/oder eine Gierrate und/oder ein Luftdruck sein. Zudem kann als Zustand ein Lenkwinkeleinschlag, insbesondere ein vorgegebener Lenkwinkeleinschlagbereich des Fahrzeuges verwendet werden. Weiterhin kann als Zustand des Fahrzeuges ein aktives System des Fahrzeuges, insbesondere eine aktive Fahrwerkkomponente des Fahrzeuges verwendet werden. Beispielsweise kann als aktive Fahrwerkkomponente des Fahrzeuges eine aktive Wankstabilisierung des Fahrzeuges verwendet werden. Zusätzlich können weitere Zustände des Fahrzeuges verwendet werden, die nicht explizit aufgeführt sind, jedoch die Niveauregulierung des Fahrzeuges beeinflussen. In a further embodiment, a predetermined speed of the vehicle, in particular a predetermined speed range of the vehicle, is used as the state of the vehicle. In addition, the state of the vehicle may be a longitudinal acceleration and / or a lateral acceleration and / or a yaw rate and / or an air pressure. In addition, as a condition a steering angle, in particular a predetermined steering angle of the vehicle are used. Furthermore, as the state of the vehicle, an active system of the vehicle, in particular an active suspension component of the vehicle can be used. For example, active roll stabilization of the vehicle can be used as the active chassis component of the vehicle. In addition, other states of the vehicle may be used that are not explicitly listed, but affect the level control of the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Niveauregulierung für mehrere Radaufhängungen des Fahrzeuges, insbesondere für jede Radaufhängung des Fahrzeuges durchgeführt. Somit kann eine präzise Einstellung des Niveaus des Fahrzeuges erreicht werden. In a further embodiment, the level control is carried out for a plurality of wheel suspensions of the vehicle, in particular for each suspension of the vehicle. Thus, a precise adjustment of the level of the vehicle can be achieved.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen The invention will be explained in more detail below with reference to FIGS. Show it

1 eine schematische Darstellung eines Fahrwerks eines Fahrzeuges, 1 a schematic representation of a chassis of a vehicle,

2 eine schematische Seitenansicht einer Radaufhängung, 2 a schematic side view of a suspension,

3 eine schematische Darstellung einer Regelanordnung für eine Niveauregulierung und 3 a schematic representation of a control arrangement for a level control and

4 eine schematische Darstellung eines Programmablaufes zur Durchführung einer Niveauregulierung. 4 a schematic representation of a program flow for carrying out a level control.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1 mit einer Karosserie 2, an der über Radaufhängungen 3 Räder 4 beweglich in der Höhe gegenüber der Karosserie 2 gelagert sind. Die Radaufhängung 3 kann insbesondere einen Längslenker, einen Schräglenker und/oder einen Querlenker aufweisen. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 with a body 2 , at the wheel suspension 3 bikes 4 movable in height opposite the body 2 are stored. The suspension 3 may in particular have a trailing arm, a semi-trailing arm and / or a wishbone.

Die Radaufhängung 3 ist elastisch über ein Federelement 5 mit der Karosserie 2 gekoppelt. Bei dem Federelement 5 kann es sich um ein pneumatisches, hydraulisches oder hydropneumatisches Federelement handeln. Zudem kann das Federelement 5 auch in jeder anderen Art von Aktor ausgebildet sein, der eine Federfunktion zwischen der Radaufhängung 3 und der Karosserie 2 mit einer Höhenänderung zwischen der Radaufhängung 3 und der Karosserie 2 ermöglicht. The suspension 3 is elastic via a spring element 5 with the body 2 coupled. In the spring element 5 it may be a pneumatic, hydraulic or hydropneumatic spring element. In addition, the spring element 5 Also be designed in any other type of actuator, which has a spring function between the suspension 3 and the body 2 with a height change between the suspension 3 and the body 2 allows.

Das Federelement 5 erlaubt neben einer Federfunktion zusätzlich eine Einstellung eines statischen Abstandes zwischen der Karosserie 2 und der Radaufhängung 3 bzw. dem Rad 4. Das Federelement 5 ist in der Weise ausgebildet, dass physikalische Eigenschaften wie beispielsweise eine Federrate und/oder eine Federhärte des Federelementes 5 und/oder eine Länge des Federelementes 5 eingestellt werden können. Dazu ist das Federelement 5 über eine Steuerleitung 6 mit einem Steuergerät 7 verbunden. The spring element 5 allows in addition to a spring function in addition an adjustment of a static distance between the body 2 and the suspension 3 or the wheel 4 , The spring element 5 is formed in such a way that physical properties such as a spring rate and / or a spring rate of the spring element 5 and / or a length of the spring element 5 can be adjusted. This is the spring element 5 via a control line 6 with a control unit 7 connected.

Das Federelement 5 kann beispielsweise in Form einer Luftfeder ausgebildet sein. Die Luftfeder steht über ein Ventil mit einem Kompressor in Verbindung, wobei der Kompressor abhängig von der Stellung des Ventils sowohl die Federrate als auch die Länge der Luftfeder über einen entsprechenden Luftdruck und über einen entsprechenden Luftstrom einstellen kann. In dieser Ausführungsform ist sowohl das Ventil als auch der Kompressor über eine Steuerleitung mit dem Steuergerät 7 verbunden. The spring element 5 may be formed, for example in the form of an air spring. The air spring is connected via a valve with a compressor, wherein the compressor can adjust depending on the position of the valve both the spring rate and the length of the air spring via a corresponding air pressure and a corresponding air flow. In this embodiment, both the valve and the compressor via a control line to the controller 7 connected.

Weiterhin ist für jede Radaufhängung 3 ein Sensor 8 vorgesehen, der einen Abstand in der Höhe zwischen der Radaufhängung 3 und der Karosserie 2 erfasst und an das Steuergerät 7 weiterleitet. Zudem sind weitere Sensoren 9 vorgesehen, die einen Zustand des Fahrzeuges erfassen. Der Zustand des Fahrzeuges kann beispielsweise eine vorgegebene Geschwindigkeit und/oder ein vorgegebener Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeuges sein und/oder ein vorgegebener Lenkwinkeleinschlag und/oder ein vorgegebener Lenkwinkeleinschlagbereich und/oder eine Querbeschleunigung und/oder eine Längsbeschleunigung sein. Zudem kann der Zustand des Fahrzeuges ein aktives System des Fahrzeuges, insbesondere eine aktive Fahrwerkkomponente des Fahrzeuges sein. Beispielsweise kann eine aktive Wankstabilisierung eine aktive Fahrwerkkomponente darstellen. Mithilfe der weiteren Sensoren 9 kann wenigstens einer der vorgegebenen Zustände des Fahrzeuges erfasst werden. Der erfasste Zustand wird von dem wenigstens einen weiteren Sensor 9 an das Steuergerät 7 gemeldet. Furthermore, for every suspension 3 a sensor 8th provided a distance in height between the suspension 3 and the body 2 recorded and sent to the control unit 7 forwards. There are also other sensors 9 provided that detect a state of the vehicle. The state of the vehicle may be, for example, a predefined speed and / or a predefined speed range of the vehicle and / or a predetermined steering angle impact and / or a predefined steering angle impact area and / or a transverse acceleration and / or a longitudinal acceleration. In addition, the state of the vehicle may be an active system of the vehicle, in particular an active suspension component of the vehicle. For example, an active roll stabilization can represent an active suspension component. Using the other sensors 9 can be detected at least one of the predetermined states of the vehicle. The detected state is determined by the at least one further sensor 9 to the control unit 7 reported.

Weiterhin kann ein Zustand des Fahrzeuges eine vorgegebene Querbeschleunigung, eine vorgegebene Längsbeschleunigung, ein vorgegebenes Antriebsmoment, ein vorgegebenes Bremsmoment und/oder eine vorgegebene Fahrzeugneigung darstellen. Furthermore, a state of the vehicle may represent a predetermined lateral acceleration, a predefined longitudinal acceleration, a predefined drive torque, a predetermined braking torque and / or a predefined vehicle inclination.

Diese Aufzählung der Zustände ist nicht abschließend und kann auch weitere nicht explizit genannte Zustände des Fahrzeuges umfassen. Zur Erfassung der Zustände sind die weiteren Sensoren 9 beispielsweise als Geschwindigkeitssensor, als Lenkwinkelsensor, als Beschleunigungssensor und/oder als Neigungssensor ausgebildet. This enumeration of the states is not conclusive and may also include other states of the vehicle that are not explicitly mentioned. To detect the conditions, the other sensors 9 for example, as a speed sensor, as a steering angle sensor, as an acceleration sensor and / or as a tilt sensor.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Radaufhängung 3 mit einer Darstellung eines Abstandes d zwischen dem Rad 4 und der Karosserie 2. Da die Radaufhängung in der Höhe gegenüber der Karosserie beweglich an der Karosserie gelagert ist, kann sich der Abstand zwischen dem Rad 4 und der Karosserie im Betrieb des Fahrzeuges ändern. 2 shows a schematic side view of a suspension 3 with a representation of a distance d between the wheel 4 and the body 2 , Because the suspension in height compared to the Body is movably mounted on the bodywork, the distance between the wheel can be 4 and change the body during operation of the vehicle.

3 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Funktionsweise der Niveauregulierung als geschlossenen Regelkreis für den Abstand d zwischen dem Rad 4 und der Karosserie 2. In einer Ausgestaltung wird dazu zunächst vom Steuergerät 7 abhängig von wenigstens einem Zustand des Fahrzeuges ein Korrekturwert K in einem Block 22 gebildet. Der Korrekturwert K wird und in einer ersten Verknüpfung 24 mit einem Istwert IW des Abstandes d verknüpft und ein korrigierter Istwert berechnet. Der Istwert wird von dem Sensor 8 geliefert. Es ist beispielhaft eine additive Verknüpfung dargestellt, es kann jedoch auch eine multiplikative Verknüpfung erfolgen oder der Korrekturwert auf andere Art und Weise bei der ersten Verknüpfung 24 berücksichtigt werden. 3 shows a schematic representation of an operation of the level control as a closed loop for the distance d between the wheel 4 and the body 2 , In one embodiment, this is done first by the control unit 7 depending on at least one state of the vehicle, a correction value K in a block 22 educated. The correction value K is and in a first link 24 is linked to an actual value IW of the distance d and a corrected actual value is calculated. The actual value is from the sensor 8th delivered. By way of example, an additive linkage is shown, but a multiplicative linkage can also be used, or the correction value can be carried out in a different manner during the first linkage 24 be taken into account.

Ein Sollwertgeber 56 stellt einen Sollwert SW für den Abstand d bereit, der abhängig von der gewählten Ausgestaltung vom Fahrer des Kraftfahrzeuges beeinflussbar ist oder in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern gemäß vorgegebenen Abhängigkeiten vorgegeben wird. Aus dem Sollwert SW und dem korrigierten Istwert IW wird in einer zweiten Verknüpfung 58 eine Regelabweichung dR gebildet. Ein Regler 30 bildet daraus eine Steuergröße SG zur Ansteuerung des Federelementes 5 zur Einstellung des Abstandes d. Alternativ zur Korrektur des Istwertes IW mit dem Korrekturwert K kann auch der Sollwert SW mit dem Korrekturwert K korrigiert werden. A setpoint generator 56 provides a setpoint value SW for the distance d, which can be influenced by the driver of the motor vehicle depending on the selected configuration or is predefined in accordance with predefined dependencies as a function of vehicle parameters. From the setpoint SW and the corrected actual value IW is in a second link 58 a control deviation dR formed. A regulator 30 forms from this a control variable SG for controlling the spring element 5 for setting the distance d. Alternatively to the correction of the actual value IW with the correction value K, the setpoint value SW can also be corrected with the correction value K.

Die Korrekturwerte werden vom Steuergerät 7 in der Weise berechnet, dass eine gewünschte Niveauregulierung des Abstandes d erreicht wird. Beispielsweise werden die Korrekturwerte K in der Weise berechnet, dass Einflüsse von bestimmten Zuständen des Fahrzeuges wie z.B. fahrdynamische Zustände wie eine Querbeschleunigung und/oder eine Längsbeschleunigung von der Niveauregulierung nicht erfasst werden. Beispielsweise werden die Korrekturen K so gewählt, dass die Niveauregulierung nur Höhenänderungen bei geändertem Sollniveau der Höhe, bei einer Änderung des Gewichtes des Fahrzeuges z.B. bei einer hohen Beladung oder bei Temperaturänderungen ausregelt. The correction values are from the control unit 7 calculated in such a way that a desired level control of the distance d is achieved. For example, the correction values K are calculated in such a way that influences of certain states of the vehicle, such as eg driving dynamics states such as a lateral acceleration and / or a longitudinal acceleration, are not detected by the level control. For example, the corrections K are chosen so that the level control corrects only height changes with changed target level of height, with a change in the weight of the vehicle eg at a high load or temperature changes.

4 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel für die Ermittlung des Korrekturwertes in Abhängigkeit von einem gemessenen Abstandswert d. Der Abstandswert d wird vom Sensor 8 an das Steuergerät 7 übermittelt. Das Steuergerät 7 erfasst wenigstens einen Zustand des Fahrzeuges. Zudem weist das Steuergerät 7 in einem Speicher 10 für wenigstens zwei Zustände 11, 12 jeweils wenigstens einen Kennwert 13, 14 auf. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann für jeden Zustand 11, 12 jeweils eine Kennlinie 15, 16 mit mehreren Kennwerten 13, 14 vorgesehen sein. Zudem kann anstelle der Kennlinien 15, 16 jeweils ein Kennfeld mit mehreren Kennwerten abhängig von einem Parameter des Fahrzeuges für jeden Zustand 11, 12 vorgesehen sein. Zudem kann abhängig von der gewählten Ausführungsform für jeden Zustand 11, 12 für jede Radaufhängung 3 des Fahrzeuges 1 jeweils ein eigener Kennwert, eine eigene Kennlinie und/oder ein eigenes Kennfeld vorgesehen sein. In der Figur sind als Beispiel für jeden Zustand 11, 12 jeweils vier Kennlinien 15, 16, 25, 26, 35, 36, 45, 46 für die vier Radaufhängungen des Fahrzeuges vorgesehen. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann auch nur eine Kennlinie für jeweils einen Zustand für alle vier Radaufhängungen des Fahrzeuges vorgesehen sein, d.h. für alle vier Radaufhängungen sind für jeden Zustand die gleichen Kennwerte, Kennfelder oder Kennlinien hinterlegt. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann auch nur eine Kennlinie für jeweils einen Zustand für zwei Radaufhängungen des Fahrzeuges vorgesehen sein, d.h. nur für zwei Radaufhängungen sind für jeden Zustand die gleichen Kennwerte, Kennfelder oder Kennlinien hinterlegt. Die zwei Radaufhängungen sind beispielsweise an einer Vorderachse oder an einer Hinterachse des Fahrzeuges angeordnet. 4 shows a schematic representation of an embodiment for the determination of the correction value as a function of a measured distance value d. The distance value d is from the sensor 8th to the control unit 7 transmitted. The control unit 7 detects at least one state of the vehicle. In addition, the controller indicates 7 in a store 10 for at least two states 11 . 12 each at least one characteristic value 13 . 14 on. Depending on the chosen embodiment, for each state 11 . 12 one characteristic each 15 . 16 with several characteristic values 13 . 14 be provided. In addition, instead of the characteristics 15 . 16 each a map with several characteristics depending on a parameter of the vehicle for each state 11 . 12 be provided. In addition, depending on the chosen embodiment for each state 11 . 12 for every suspension 3 of the vehicle 1 in each case a separate characteristic value, an own characteristic curve and / or a separate characteristic field can be provided. In the figure are an example of each state 11 . 12 four characteristic curves each 15 . 16 . 25 . 26 . 35 . 36 . 45 . 46 intended for the four wheel suspensions of the vehicle. Depending on the selected embodiment, only one characteristic curve can be provided for each one state for all four wheel suspensions of the vehicle, ie for all four wheel suspensions the same characteristic values, characteristic diagrams or characteristic curves are stored for each state. Depending on the selected embodiment, only one characteristic curve can be provided in each case for one state for two wheel suspensions of the vehicle, ie the same characteristic values, characteristics maps or characteristic curves are stored for each state only for two wheel suspensions. The two wheel suspensions are arranged, for example, on a front axle or on a rear axle of the vehicle.

In einer einfachen Ausführungsform erkennt das Steuergerät 7 aufgrund wenigstens eines Parameters, der von den weiteren Sensoren 9 an das Steuergerät 7 übermittelt wird, wenigstens einen Zustand des Fahrzeuges. Abhängig von dem zugeordneten Zustand des Fahrzeuges verwendet das Steuergerät 7 wenigstens einen Kennwert, eine Kennlinie oder ein Kennfeld, das für diesen Zustand des Fahrzeuges im Speicher 10 für die Radaufhängung 3 abgelegt ist. Liegt beispielsweise ein erster Zustand 11 vor, so ermittelt das Steuergerät 7 für wenigstens eine Radaufhängung anhand der für den Zustand 11 abgespeicherten Kennwerte, Kennlinien oder Kennfelder einen Kennwert. Ist beispielsweise eine Kennlinie oder ein Kennfeld abgelegt, so ermittelt das Steuergerät 7 aufgrund des Parameters des erkannten Zustandes einen Kennwert aus der Kennlinie bzw. aus dem Kennfeld. Der ermittelte Kennwert wird anschließend bei einem Bewertungsblock 50 entsprechend einer vorgegebenen Vorschrift bewertet. Die Bewertung kann in einer Multiplikation des Kennwertes liegen. Beispielsweise wird für die Bewertung eine weitere Kennlinie oder eine Funktion verwendet, die von dem Parameter des erkannten Zustandes abhängt. Stellt beispielsweise der erste Zustand 11 einen Stillstand des Fahrzeuges dar, so kann abhängig von der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeuges bei dem Bewertungsblock 50 der Kennwert mit einem Faktor multipliziert werden, der von der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeuges abhängt. Anschließend wird der bewertete Kennwert einem Addierblock 60 zugeführt. Liegt nur ein Zustand vor, dann wird beim Addierblock 60 eine Addition mit dem Wert Null durchgeführt und der bewertete Kennwert 55 wird über einen Ausgang 70 als Korrekturwert K für den Abstand d an den Niveauregler weitergegeben, wie anhand von 3 erläutert. In a simple embodiment, the controller recognizes 7 due to at least one parameter, that of the other sensors 9 to the control unit 7 is transmitted, at least one state of the vehicle. Depending on the assigned state of the vehicle, the controller uses 7 at least one characteristic value, a characteristic curve or a characteristic map, which for this state of the vehicle in the memory 10 for the suspension 3 is stored. For example, is a first state 11 before, so determines the controller 7 for at least one suspension on the basis of the state 11 stored characteristics, curves or maps a characteristic value. If, for example, a characteristic curve or a characteristic map is stored, then the control unit determines 7 On the basis of the parameter of the detected state, a characteristic value from the characteristic curve or from the characteristic field. The ascertained characteristic value is then at an evaluation block 50 evaluated according to a given rule. The rating can be in a multiplication of the characteristic value. For example, another characteristic or function is used for the evaluation, which depends on the parameter of the detected state. Represents, for example, the first state 11 a standstill of the vehicle, so may depend on the actual speed of the vehicle at the evaluation block 50 the characteristic value is multiplied by a factor which depends on the actual speed of the vehicle. Subsequently, the evaluated characteristic value is added to an adder block 60 fed. If there is only one state, then at the adder block 60 an addition with the value zero and the evaluated characteristic value 55 will be via an exit 70 passed as correction value K for the distance d to the level controller, as based on 3 explained.

In der dargestellten Ausführungsform sind wenigstens für zwei Zustände des Fahrzeuges jeweils ein Kennwert, insbesondere ein Kennfeld oder eine Kennlinie mit Kennwerten abgespeichert. Die zwei Zustände können beispielsweise ein Stillstand des Fahrzeuges einen ersten Zustand 11 und ein fahrendes Fahrzeug mit einer Mindestgeschwindigkeit von z.B. größer als 20 km/h einen zweiten Zustand 12 darstellen. In the illustrated embodiment, at least one characteristic value, in particular a characteristic diagram or a characteristic curve with characteristic values are stored for at least two states of the vehicle. For example, the two states may be a stall of the vehicle a first state 11 and a moving vehicle with a minimum speed of eg greater than 20 km / h a second state 12 represent.

Befindet sich bei dieser Ausführungsform beispielsweise das Fahrzeug in dem Zustand, dass es sich mit einer Geschwindigkeit von 10 km/h bewegt, so wird die Geschwindigkeit von 10 km/h vom Steuergerät 7 verwendet, um aus den Kennlinien 15, 25, 35, 45 einen ersten Kennwert 13 für den Stillstand zu ermitteln. Der erste Kennwert 13 wird anschließend mit einer ersten Bewertungsfunktion 51 bewertet. Die erste Bewertungsfunktion 51 berücksichtigt dabei die tatsächliche Geschwindigkeit von 10 km/h. Dazu kann eine Kennlinie abgelegt sein, die einen Bewertungsfaktor abhängig von der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeuges festlegt. Der erste Kennwert 13 wird somit mit einem Bewertungsfaktor bewertet und als bewerteter erster Kennwert 55 dem Addierblock 60 zugeführt. For example, in this embodiment, when the vehicle is in the state of moving at a speed of 10 km / h, the speed becomes 10 km / h by the controller 7 used to get out of the characteristics 15 . 25 . 35 . 45 a first characteristic value 13 to be determined for standstill. The first characteristic value 13 will be followed by a first evaluation function 51 rated. The first evaluation function 51 takes into account the actual speed of 10 km / h. For this purpose, a characteristic curve can be stored which determines a weighting factor depending on the actual speed of the vehicle. The first characteristic value 13 is thus evaluated with a weighting factor and as a rated first characteristic value 55 the adder block 60 fed.

Parallel dazu verwendet das Steuergerät 7 die Geschwindigkeit dazu, um aus wenigstens einem der zweiten Kennlinien 16, 26, 36, 46 einen zweiten Kennwert 14 zu ermitteln. Der zweite Kennwert 14 wird anschließend mit einer zweiten Bewertungsfunktion 52 bewertet. Die zweite Bewertungsfunktion 52 ermittelt abhängig vom tatsächlichen Zustand, d.h. von der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeuges einen Faktor, mit dem der zweite Kennwert 14 multipliziert wird. Anschließend wird der bewertete zweite Kennwert 56 dem Addierblock 60 zugeführt. Der Addierblock 60 addiert den ersten und den zweiten bewerteten Kennwert 55, 56 und gibt den Gesamtkennwert über den Ausgang 70 als Korrekturwert K aus. Der Korrekturwert K wird, wie anhand von 3 erläutert für die Niveauregulierung verwendet. In parallel, the controller uses 7 the speed to get out of at least one of the second characteristics 16 . 26 . 36 . 46 a second characteristic value 14 to investigate. The second characteristic value 14 is then followed by a second weighting function 52 rated. The second evaluation function 52 determines, depending on the actual state, ie on the actual speed of the vehicle, a factor with which the second characteristic value 14 is multiplied. Subsequently, the evaluated second characteristic value 56 the adder block 60 fed. The adder block 60 adds the first and the second evaluated characteristic value 55 . 56 and gives the total rating over the output 70 as correction value K off. The correction value K becomes as indicated by 3 explained used for the level control.

Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann für jede Radaufhängung ein entsprechender Korrekturwert K ermittelt werden und für die Niveauregelung berücksichtigt werden. Depending on the selected embodiment, a corresponding correction value K can be determined for each suspension and taken into account for the level control.

Die erste Bewertungsfunktion 51 ist beispielsweise so ausgebildet, dass der Kennwert für den Zustand stehendes Fahrzeug bis zu einer ersten Geschwindigkeit V1 mit dem Faktor 1 bewertet wird. Anschließend wird der Kennwert linear bis zu einer zweiten Geschwindigkeit V2 auf den Wert 0 reduziert. Somit nimmt der erste Kennwert für den Zustand stehendes Fahrzeug bei einer Geschwindigkeit über der ersten Geschwindigkeit V1 linear bis zur zweiten Geschwindigkeit V2 ab. The first evaluation function 51 is for example designed such that the characteristic value for the stationary vehicle is rated up to a first speed V1 by a factor of one. Subsequently, the characteristic value is linearly reduced to the value 0 up to a second speed V2. Thus, the first vehicle condition indicator decreases linearly to the second speed V2 at a speed above the first speed V1.

Gleichzeitig ist die zweite Bewertungsfunktion 52 in der Weise ausgebildet, dass der Bewertungsfaktor B bis zur ersten Geschwindigkeit V1 dem Wert 0 entspricht. Anschließend steigt der Bewertungsfaktor von der ersten Geschwindigkeit V1 bis zur zweiten Geschwindigkeit V2 linear auf den Wert 1 an. Weiterhin verbleibt der Bewertungsfaktor B bis zur dritten Geschwindigkeit V3 beim Wert 1. Somit steigt der Wert des bewerteten zweiten Kennwertes 56 ab der Geschwindigkeit V1 bis zur Geschwindigkeit V2 linear an. Mithilfe der Bewertung der Kennwerte unter Berücksichtigung von zwei Kennwerten für zwei verschiedene Zustände des Fahrzeuges kann auf einfache Weise ein Übergangsverhalten zwischen den zwei Zuständen beschrieben werden. At the same time, the second evaluation function 52 formed in such a way that the weighting factor B corresponds to the value 0 up to the first speed V1. Subsequently, the weighting factor increases linearly from the first speed V1 to the second speed V2 to the value 1. Furthermore, the weighting factor B remains at the value 1 until the third speed V3. Thus, the value of the weighted second characteristic value increases 56 from the speed V1 to the speed V2 linear. By evaluating the characteristic values taking into account two characteristic values for two different states of the vehicle, a transient behavior between the two states can be described in a simple manner.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel stellt die erste Geschwindigkeit V1 eine Schwelle dar, ab der zusätzlich zum ersten Kennwert auch der zweite Kennwert zur Ermittlung des Korrekturfaktors berücksichtigt wird. Anstelle des linearen Anstieges des Bewertungsfaktors können auch andere Abhängigkeiten von dem Parameter des Zustandes, in diesem Fall von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges, gewählt werden. In analoger Weise können die erste und die zweite Bewertungsfunktion auch vom Lenkwinkeleinschlag oder von einem Parameter einer aktiven Fahrwerkkomponente abhängen. In the illustrated embodiment, the first speed V1 represents a threshold from which in addition to the first characteristic value and the second characteristic value for determining the correction factor is taken into account. Instead of the linear increase of the weighting factor, other dependencies on the parameter of the state, in this case on the speed of the vehicle, may also be chosen. In an analogous manner, the first and the second evaluation function can also depend on the steering angle impact or on a parameter of an active chassis component.

Anstelle der Geschwindigkeit können auch andere Zustände wie z.B. ein vorgegebener Lenkwinkeleinschlag und/oder eine Querbeschleunigung und/oder eine Gierrate und/oder ein Luftdruck und/oder eine Längsbeschleunigung berücksichtigt werden, um einen Korrekturfaktor K zu berechnen. Zudem kann auch als Zustand des Fahrzeuges ein aktives System des Fahrzeuges, insbesondere eine aktive Fahrwerkkomponente des Fahrzeuges berücksichtigt werden, um den Korrekturfaktor K zu berechnen. Beispielsweise kann eine aktive Wankstabilisierung eine aktive Fahrwerkkomponente darstellen. Für diese Zustände sind im Speicher 10 entsprechende Kennwerte, Kennlinien und Kennfelder abgelegt. Zudem sind für diese Zustände entsprechende Bewertungsfunktionen abgelegt, um eine Bewertung der Kennwerte, Kennfelder und Kennlinien abhängig vom Zustand durchführen zu können, um einen Übergang zwischen den Zuständen sanft auszuführen. Instead of the speed, other states such as a predetermined steering angle and / or a lateral acceleration and / or a yaw rate and / or an air pressure and / or a longitudinal acceleration can be taken into account to calculate a correction factor K. In addition, an active system of the vehicle, in particular an active suspension component of the vehicle, can also be taken into account as the state of the vehicle in order to calculate the correction factor K. For example, an active roll stabilization can represent an active suspension component. For these states are in memory 10 corresponding characteristic values, characteristic curves and maps are filed. In addition, corresponding evaluation functions are filed for these states in order to be able to carry out an evaluation of the characteristic values, maps and characteristic curves depending on the state, in order to smoothly execute a transition between the states.

Die Kennwerte, Kennlinien und/oder Kennfelder sind in der Weise ausgebildet, um einen Einfluss des Zustandes auf die Höhenposition des Rades relativ zur Karosserie, d.h. auf den Abstand d abzuschätzen. Der abgeschätzte Einfluss auf den Abstand d wird verwendet, um einen Korrekturfaktor zu berechnen, der bei der Niveauregulierung berücksichtigt wird, damit die Niveauregulierung nicht versucht, den Einfluss des Zustandes auszuregeln. The characteristic values, characteristic curves and / or characteristic maps are designed in such a way as to estimate an influence of the state on the height position of the wheel relative to the body, ie on the distance d. The estimated influence on the distance d is used to assign a correction factor which is taken into account in the leveling so that the level control does not try to correct the influence of the state.

Abhängig von der gewählten Ausführungsform können auch mehr als zwei Zustände zur Ermittlung eines Korrekturfaktors berücksichtigt werden und ein Übergang zwischen den mehr als zwei Zuständen in analoger Weise durchgeführt werden. Depending on the chosen embodiment, more than two states for determining a correction factor can also be taken into account and a transition between the more than two states can be carried out in an analogous manner.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10329279 A1 [0002] DE 10329279 A1 [0002]
  • DE 102007048903 A1 [0003] DE 102007048903 A1 [0003]

Claims (11)

Verfahren zur Niveauregulierung einer beweglichen Radaufhängung einer Karosserie eines Fahrzeuges, wobei ein Zustand des Fahrzeuges ermittelt wird, wobei für zwei verschiedene Zustände des Fahrzeuges jeweils wenigstens ein Kennwert vorgesehen ist, wobei abhängig von dem ermittelten Zustand des Fahrzeuges wenigstens einer der zwei Kennwerte abhängig vom Zustand des Fahrzeuges bewertet wird, und wobei der wenigstens eine bewertete Kennwert bei der Niveauregulierung verwendet wird.  A method for leveling a movable suspension of a body of a vehicle, wherein a state of the vehicle is determined, wherein for two different states of the vehicle each at least one characteristic is provided, depending on the determined state of the vehicle at least one of the two characteristics depending on the state Vehicle is evaluated, and wherein the at least one evaluated characteristic value is used in the level control. Verfahren nach Anspruch 1, wobei für wenigstens zwei Zustände zwei Kennfelder mit Kennwerten und/oder zwei Kennlinien mit Kennwerten vorgesehen sind.  A method according to claim 1, wherein for at least two states two maps with characteristic values and / or two characteristic curves with characteristic values are provided. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei abhängig von einem Zustand des Fahrzeuges wenigstens zwei Kennwerte von zwei Zuständen verwendet werden, wobei die Kennwerte abhängig vom Zustand des Fahrzeuges bewertet werden, und wobei die bewerteten Kennwerte bei der Niveauregulierung verwendet werden.  Method according to one of the preceding claims, wherein depending on a state of the vehicle at least two characteristic values of two states are used, wherein the characteristic values are evaluated depending on the state of the vehicle, and wherein the evaluated characteristic values are used in the level control. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ab einer vorgegebenen Schwelle eines Zustandes anstelle eines Kennwertes eines Zustandes wenigstens zwei Kennwerte von zwei Zuständen verwendet werden, wobei die zwei Kennwerte abhängig von wenigstens einem der zwei Zustände des Fahrzeuges bewertet werden, und wobei die zwei bewerteten Kennwerte bei der Niveauregulierung verwendet werden.  Method according to claim 1 or 2, wherein, starting from a predetermined threshold of a state, instead of a characteristic value of a state, at least two characteristic values of two states are used, wherein the two characteristic values are evaluated depending on at least one of the two states of the vehicle, and wherein the two evaluated characteristic values be used in the level control. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei wenigstens zwei Zustände des Fahrzeuges ermittelt werden, wobei für jeden Zustand ein Kennwert ermittelt wird, wobei die zwei Kennwerte abhängig von den wenigstens einem der zwei Zustände des Fahrzeuges bewertet werden, und wobei die zwei bewerteten Kennwerte bei der Niveauregulierung verwendet werden.  Method according to one of claims 1 or 2, wherein at least two states of the vehicle are determined, wherein a characteristic value is determined for each state, wherein the two characteristic values are evaluated depending on the at least one of the two states of the vehicle, and wherein the two evaluated characteristic values be used in the level control. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bewertung mithilfe einer Bewertungsfunktion durchgeführt wird, wobei die Bewertungsfunktion von einem Parameter des Zustandes abhängt.  Method according to one of the preceding claims, wherein the evaluation is performed by means of a weighting function, wherein the weighting function depends on a parameter of the condition. Verfahren nach einem der Anspruch 3 bis 6, wobei die zwei bewerteten Kennwerte zu einem Gesamtkennwert addiert werden, und wobei der Gesamtkennwert bei der Niveauregulierung berücksichtigt wird.  Method according to one of claims 3 to 6, wherein the two evaluated characteristic values are added to an overall characteristic value, and wherein the overall characteristic value is taken into account in the level regulation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Zustand des Fahrzeuges eine Geschwindigkeit und/oder ein Lenkwinkeleinschlag und/oder eine Querbeschleunigung und/oder eine Längsbeschleunigung und/oder eine Gierrate und/oder ein Luftdruck und/oder ein aktives System des Fahrzeuges darstellt.  Method according to one of the preceding claims, wherein the state of the vehicle is a speed and / or a steering angle and / or a lateral acceleration and / or a longitudinal acceleration and / or a yaw rate and / or an air pressure and / or an active system of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine bewertete Kennwert verwendet wird, um einen Korrekturwert für die Niveauregulierung zu ermitteln.  Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one evaluated characteristic value is used to determine a correction value for the level control. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Niveauregulierung für mehrere Radaufhängungen des Fahrzeuges, insbesondere für jede Radaufhängung des Fahrzeuges durchgeführt wird.  Method according to one of the preceding claims, wherein the level control for a plurality of wheel suspensions of the vehicle, in particular for each suspension of the vehicle is performed. Steuergerät (7), das ausgebildet ist, um ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen. Control unit ( 7 ) configured to carry out a method according to any one of the preceding claims.
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