DE102014111098A1 - Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents

Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102014111098A1
DE102014111098A1 DE102014111098.6A DE102014111098A DE102014111098A1 DE 102014111098 A1 DE102014111098 A1 DE 102014111098A1 DE 102014111098 A DE102014111098 A DE 102014111098A DE 102014111098 A1 DE102014111098 A1 DE 102014111098A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensor
motor vehicle
radar
ultrasonic
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014111098.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Thomas Rudolf
Frank Künzler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102014111098.6A priority Critical patent/DE102014111098A1/en
Publication of DE102014111098A1 publication Critical patent/DE102014111098A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521—Constructional features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/027—Constructional details of housings, e.g. form, type, material or ruggedness

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung (2) zum Erfassen eines Objekts (9, 10, 11) in einem Umfeld (7) eines Kraftfahrzeugs (1), mit einem Ultraschallsensor (4), welcher dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal (18) auszusenden und das Objekt (9, 10, 11) anhand dem von dem Objekt (9, 10, 11) reflektierten Ultraschallsignal (18) zu erfassen und mit einem Gehäuse (3), in welchem der Ultraschallsensor (4) angeordnet ist, wobei die Sensorvorrichtung (2) einen Radarsensor (5) umfasst, welcher dazu ausgelegt ist, eine elektromagnetische Welle (19) auszusenden und das Objekt (9, 10, 11) anhand der von dem Objekt (9, 10, 11) reflektierten elektromagnetischen Welle (19) zu erfassen, wobei der Radarsensor (5) in dem Gehäuse (3) angeordnet ist.The invention relates to a sensor device (2) for detecting an object (9, 10, 11) in an environment (7) of a motor vehicle (1) with an ultrasonic sensor (4) which is designed to emit an ultrasonic signal (18) and to detect the object (9, 10, 11) on the basis of the ultrasound signal (18) reflected by the object (9, 10, 11) and with a housing (3) in which the ultrasound sensor (4) is arranged, wherein the sensor device ( 2) comprises a radar sensor (5) which is adapted to emit an electromagnetic wave (19) and to the object (9, 10, 11) on the basis of the electromagnetic wave (19) reflected by the object (9, 10, 11) detect, wherein the radar sensor (5) in the housing (3) is arranged.

Description

Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs, mit einem Ultraschallsensor, welcher dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal auszusenden und das Objekt anhand dem von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignal zu erfassen, und mit einem Gehäuse in welchem der Ultraschallsensor angeordnet ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Sensorvorrichtung. The invention relates to a sensor device for detecting an object in an environment of a motor vehicle, having an ultrasound sensor which is designed to emit an ultrasound signal and to detect the object based on the ultrasound signal reflected by the object, and to a housing in which the ultrasound sensor is arranged , The invention also relates to a motor vehicle with such a sensor device.

Sensorvorrichtungen zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt. So werden beispielsweise Ultraschallsensoren, welche ein Ultraschallsignal aussenden und das Objekt anhand des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals erfassen, eingesetzt. Diese Ultraschallsensoren weisen eine Ultraschallsendeeinheit auf, die üblicherweise eine Membran umfasst, welche mit einer Frequenz von etwa 52 kHz betrieben wird. Eine Montage dieser Ultraschallsensoren erfolgt typischerweise an einem Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann der Ultraschallsensor hinter einem Stoßfänger oder im Bereich der Seitentüren des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. In dem Verkleidungsteil ist typischerweise eine runde Öffnung vorgesehen, welche das Ultraschallsignal passieren lässt. Die Reichweite der Ultraschallsensoren beträgt üblicherweise 10 m, wobei die Reichweite von der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängt. Beispielsweise können Luftbewegungen, welche beim Fahren auf der Autobahn auftreten, einen starken Einfluss auf das Ultraschallsignal haben. Sensor devices for detecting an object in an environment of a motor vehicle are already known from the prior art. Thus, for example, ultrasound sensors which emit an ultrasound signal and detect the object on the basis of the ultrasound signal reflected by the object are used. These ultrasonic sensors have an ultrasonic transmitting unit, which usually comprises a diaphragm, which is operated at a frequency of about 52 kHz. An assembly of these ultrasonic sensors is typically carried out on a trim part of the motor vehicle. For example, the ultrasonic sensor can be arranged behind a bumper or in the region of the side doors of the motor vehicle. In the trim part, a round opening is typically provided which allows the ultrasonic signal to pass. The range of the ultrasonic sensors is usually 10 m, the range depends on the driving speed of the motor vehicle. For example, air movements that occur when driving on the highway can have a strong influence on the ultrasonic signal.

Weiterhin sind Radarsensoren aus dem Stand der Technik bekannt, welche ein Radarsignal in Form einer elektromagnetischen Welle aussenden und das Objekt anhand der von dem Objekt reflektierten elektromagnetischen Welle erfassen. Der Radarsensor weist eine Radarsendeeinheit auf, welche beispielsweise elektromagnetische Wellen mit einer Frequenz von 24 GHz oder mit einer Frequenz von 79 GHz aussenden. Für zukünftige Radaranwendungen ist es geplant, dass Radarsendeeinheiten im sogenannten ISM-Frequenz-Band mit einer Frequenz von etwa 123 GHz betrieben werden. Der Radarsensor ist üblicherweise ebenfalls hinter dem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angebracht, der üblicherweise aus Kunststoff gefertigt ist. Ein derartiger Kunststoff-Stoßfänger kann eine Abschwächung sowie eine qualitative Verschlechterung des Radarsignals bewirken. Furthermore, radar sensors are known from the prior art, which emit a radar signal in the form of an electromagnetic wave and detect the object based on the electromagnetic wave reflected from the object. The radar sensor has a radar transmitting unit which, for example, emit electromagnetic waves at a frequency of 24 GHz or at a frequency of 79 GHz. For future radar applications it is envisaged that radar transmitter units will operate in the so-called ISM frequency band at a frequency of about 123 GHz. The radar sensor is usually also mounted behind the bumper of the motor vehicle, which is usually made of plastic. Such a plastic bumper can cause a weakening and a deterioration of the radar signal.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Sensorvorrichtung der eingangs genannten Gattung bereitzustellen, welche kompakt ausgebildet ist und mit der zudem gewährleistet werden kann, dass das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässiger erfasst werden kann. It is an object of the invention to provide a sensor device of the type mentioned, which is compact and with which it can also be ensured that the object in the environment of the motor vehicle can be detected reliably.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Sensorvorrichtung sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a sensor device and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs umfasst einen Ultraschallsensor, welcher dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal auszusenden und das Objekt anhand dem von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignal zu erfassen, und ein Gehäuse, in welchem der Ultraschallsensor angeordnet ist. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Sensorvorrichtung einen Radarsensor umfasst, welcher dazu ausgelegt ist, eine elektromagnetische Welle auszusenden und das Objekt anhand der von dem Objekt reflektierten elektromagnetischen Welle zu erfassen, wobei der Radarsensor in dem Gehäuse angeordnet ist. A sensor device according to the invention for detecting an object in an environment of a motor vehicle comprises an ultrasound sensor which is designed to emit an ultrasound signal and to detect the object based on the ultrasound signal reflected by the object, and a housing in which the ultrasound sensor is arranged. According to the invention, it is provided that the sensor device comprises a radar sensor which is designed to emit an electromagnetic wave and to detect the object on the basis of the electromagnetic wave reflected by the object, wherein the radar sensor is arranged in the housing.

Durch die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung wird es möglich, ein einziges Bauteil zur Verfügung zu stellen, welches sowohl Ultraschallsensor als auch den Radarsensor umfasst. Die Sensorvorrichtung kann somit besonders platzsparend verbaut werden oder besonders platzsparend an dem Kraftfahrzeug angebracht werden. Durch die Integration von dem Ultraschallsensor und dem Radarsensor in das Gehäuse können jeweils ein getrennt vorliegender Ultraschallsensor und Radarsensor ersetzt werden. Das Gehäuse beinhaltet somit sämtliche Komponenten, für die bisher mindestens zwei Gehäuse verwendet wurden. Somit kann die Sensorvorrichtung Bauraum sparend in dem Kraftfahrzeug bzw. hinter einem Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs angeordnet werden. Zudem können durch die kompakte Ausgestaltung der Sensorvorrichtung optische Designwünsche am Kraftfahrzeug leichter umgesetzt werden. The sensor device according to the invention makes it possible to provide a single component which comprises both an ultrasonic sensor and the radar sensor. The sensor device can thus be installed in a particularly space-saving manner or can be mounted in a particularly space-saving manner on the motor vehicle. By integrating the ultrasonic sensor and the radar sensor into the housing, a separately present ultrasonic sensor and radar sensor can each be replaced. The housing thus contains all the components for which at least two housings have been used so far. Thus, the sensor device can be arranged space saving in the motor vehicle or behind a cowling of the motor vehicle. In addition, due to the compact design of the sensor device, optical design requirements on the motor vehicle can be implemented more easily.

Weiterhin ist es möglich, mit der Sensorvorrichtung Objekte in der Nähe sowie Objekte in der Ferne besonders präzise und zuverlässig zu erfassen. Wenn die Sensorvorrichtung im Kraftfahrzeug betrieben wird, besteht nun die Möglichkeit, Objekte in kurzer Entfernung zu dem Kraftfahrzeug mit dem Ultraschallsensor zu erfassen. Insbesondere können Objekte mit dem Ultraschallsensor erfasst werden, die einen Abstand zwischen 10 cm und 2 m zu dem Kraftfahrzeug aufweisen. Weiter zu dem Kraftfahrzeug entfernte Objekte, die beispielsweise einen Abstand zwischen 2 m und 70 m zu dem Kraftfahrzeug aufweisen, können mit dem Radarsensor erfasst werden. Somit besteht die Möglichkeit, den Sensorvorrichtung hinter einem Verkleidungsteil, welches beispielsweise aus Kunststoff gefertigt ist, anzuordnen. Die Einflüsse von dem Verkleidungsteil, welche die Reichweite des Ultraschallsensors verringern können, können dadurch kompensiert werden, dass weiter entfernte Objekt nun mit dem Radarsensor erfasst werden können. Furthermore, it is possible to detect objects in the vicinity as well as objects in the distance particularly precisely and reliably with the sensor device. If the sensor device is operated in the motor vehicle, it is now possible to detect objects at a short distance to the motor vehicle with the ultrasonic sensor. In particular, objects can be detected with the ultrasonic sensor, which have a distance between 10 cm and 2 m to the motor vehicle. Further to the motor vehicle distant objects, for example, have a distance between 2 m and 70 m to the motor vehicle can be detected with the radar sensor. Thus, there is the possibility of the Sensor device behind a cowling, which is made for example of plastic to arrange. The influences of the trim part, which can reduce the range of the ultrasonic sensor, can be compensated by the fact that more distant object can now be detected with the radar sensor.

In einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass der Ultraschallsensor dazu ausgelegt ist, Ultraschalldaten in Abhängigkeit von dem reflektierten Ultraschallsignal bereitzustellen, und der Radarsensor dazu ausgelegt ist, Radardaten in Abhängigkeit von der reflektierten elektromagnetischen Welle bereitzustellen und dass die Sensorvorrichtung eine Recheneinrichtung zum gemeinsamen Auswerten der Ultraschalldaten und der Radardaten aufweist. Dies hat den Vorteil, dass die Ultraschalldaten und/oder die Radardaten direkt innerhalb der Sensorvorrichtung beziehungsweise des Gehäuses durch die Recheneinrichtung ausgewertet werden können. Die ausgewerteten Daten können dann von der Recheneinrichtung zu einem Steuergerät des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Die Auswertung der Ultraschalldaten und/oder der Radardaten durch die Recheneinrichtung kann auch als Vorprozessierung verwendet werden. So ist es beispielsweise denkbar, zusätzlich oder alternativ die gemeinsam ausgewerteten Daten einer Plausibilitätsprüfung, einer Qualitätsprüfung beziehungsweise einer Zuverlässigkeitsprüfung zu unterziehen. Die Recheneinrichtung ermöglicht ebenfalls ein standardisiertes Aufbereiten der Ultraschalldaten und/oder der Radardaten. Durch das standardisierte Aufbereiten kann sichergestellt werden, dass eine langfristig verwendbare Schnittstelle zu dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden kann. Dies bringt einen weiteren Vorteil, nämlich den der erhöhten Planungssicherheit, mit sich. In one embodiment, it is provided that the ultrasound sensor is designed to provide ultrasound data as a function of the reflected ultrasound signal, and the radar sensor is designed to provide radar data as a function of the reflected electromagnetic wave, and in that the sensor device comprises a computing device for jointly evaluating the ultrasound data and the radar data. This has the advantage that the ultrasound data and / or the radar data can be evaluated directly within the sensor device or the housing by the computing device. The evaluated data can then be transmitted from the computing device to a control unit of the motor vehicle. The evaluation of the ultrasound data and / or the radar data by the computing device can also be used as preprocessing. Thus, for example, it is conceivable additionally or alternatively to subject the jointly evaluated data to a plausibility check, a quality check or a reliability check. The computing device also enables standardized processing of the ultrasound data and / or the radar data. The standardized processing can ensure that a long-term usable interface to the motor vehicle can be provided. This brings with it a further advantage, namely that of increased planning security.

Dabei erweist es sich als besonders vorteilhaft, wenn die Recheneinrichtung dazu ausgelegt ist, die Ultraschalldaten und die Radardaten zu fusionieren. Das bedeutet, die Recheneinrichtung ermittelt beispielsweise einen Abstand des Objekts aus den Ultraschalldaten und den Radardaten. Vorteilhaft ist beispielsweise, dass die Recheneinrichtung hierbei eigenständig die Ultraschalldaten und die Radardaten gewichten beziehungsweise priorisieren kann, beispielsweise abhängig von dem Abstand beziehungsweise der Entfernung des Objekts zu dem Kraftfahrzeug. Des Weiteren können Umwelteinflüssen berücksichtigt werden. Zu diesem Zweck können Sensordaten von weiteren Sensoren, mit denen beispielsweise die Witterung erfasst werden kann, von der Recheneinrichtung berücksichtigt werden. Hierzu kann ein Lichtsensor und/oder ein Regensensor verwendet werden. So kann der Radarsensor typischerweise Objekte unabhängig von den Witterungsbedingungen erfassen. Der Ultraschallsensor hingegen kann durch Umwelteinflüssen, wie beispielsweise Abgase, Regen, Nebel, Schnee und/oder Luftbewegungen bei hoher Geschwindigkeit, beeinträchtigt werden. It proves to be particularly advantageous if the computing device is designed to fuse the ultrasound data and the radar data. This means that the computing device determines, for example, a distance of the object from the ultrasound data and the radar data. It is advantageous, for example, that the computing device can independently weight or prioritize the ultrasound data and the radar data, for example, depending on the distance or the distance of the object to the motor vehicle. Furthermore, environmental influences can be considered. For this purpose, sensor data from other sensors, with which, for example, the weather can be detected, are taken into account by the computing device. For this purpose, a light sensor and / or a rain sensor can be used. Thus, the radar sensor can typically detect objects regardless of the weather conditions. In contrast, the ultrasonic sensor may be affected by environmental influences, such as exhaust gases, rain, fog, snow and / or air movements at high speed.

Insbesondere ist die Recheneinrichtung dazu ausgelegt, anhand der Ultraschalldaten und/oder der Radardaten einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Objekt zu ermitteln. Dies ist vorteilhaft, weil anhand des Abstandes eingeschätzt werden kann, ob und/oder wann das Objekt ein Hindernis für das Kraftfahrzeug darstellt. Hierzu kann der Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Objekt und weitere Parameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Zudem kann hieraus ein horizontaler Winkel von dem Kraftfahrzeug zu dem Objekt bzw. eine relative Lage von dem Kraftfahrzeug zu dem Objekt bestimmt werden. In particular, the computing device is designed to determine a distance of the motor vehicle to the object on the basis of the ultrasound data and / or the radar data. This is advantageous because it can be estimated on the basis of the distance whether and / or when the object represents an obstacle for the motor vehicle. For this purpose, the distance of the motor vehicle to the object and other parameters, such as the speed of the motor vehicle can be taken into account. In addition, a horizontal angle from the motor vehicle to the object or a relative position from the motor vehicle to the object can be determined therefrom.

Bevorzugt weist der Ultraschallsensor eine Ultraschallsendeeinheit zum Aussenden des Ultraschallsignals auf und der Radarsensor weist eine Radarsendeeinheit zum Aussenden der elektromagnetischen Welle auf und die Sensorvorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung zum Ansteuern der Ultraschallsendeeinheit und/oder der Radarsendeeinheit. Dies hat den Vorteil, dass durch die Steuereinrichtung gesteuert werden kann, zu welchem Zeitpunkt der Ultraschallsensor aktiv ist und/oder zu welchem Zeitpunkt der Radarsensor aktiv ist. Das bedeutet beispielsweise, dass für einen Fall in dem nur weit entfernte Objekte erfasst werden, ausschließlich der Radarsensor aktiviert wird. Andererseits kann es der Fall sein, dass nur Objekte, welche einen geringen Abstand zu dem Kraftfahrzeug aufweisen, erfasst werden und somit nur der Ultraschallsensor aktiviert wird, während sich der Radarsensor in einem inaktiven Zustand befindet. So ist der Ultraschallsensor beispielsweise dazu geeignet, ein Objekt bis zu einem Abstand von 10 m von dem Kraftfahrzeug zu erfassen. Der Radarsensor kann beispielsweise ein Objekt bis zu einem Abstand von 70 m und mehr erfassen. Der Radarsensor weist also eine Reichweite auf, welche ein Vielfaches der Reichweite des Ultraschallsensors ist. The ultrasound sensor preferably has an ultrasound transmission unit for emitting the ultrasound signal, and the radar sensor has a radar transmission unit for emitting the electromagnetic wave, and the sensor device comprises a control device for controlling the ultrasound transmission unit and / or the radar transmission unit. This has the advantage that it can be controlled by the control device, at which time the ultrasonic sensor is active and / or at which time the radar sensor is active. This means, for example, that for a case in which only far away objects are detected, only the radar sensor is activated. On the other hand, it may be the case that only objects which have a small distance to the motor vehicle are detected and thus only the ultrasonic sensor is activated while the radar sensor is in an inactive state. For example, the ultrasonic sensor is suitable for detecting an object up to a distance of 10 m from the motor vehicle. The radar sensor can detect, for example, an object up to a distance of 70 m and more. The radar sensor thus has a range which is a multiple of the range of the ultrasonic sensor.

Insbesondere ist es vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Ultraschallsendeeinheit und die Radarsendeeinheit simultan anzusteuern. Das bedeutet, dass das Ultraschallsignal und die elektromagnetische Welle gleichzeitig ausgesendet werden. Dies ist möglich, da keine Wechselwirkung zwischen dem Ultraschallsignal und der elektromagnetischen Welle vorliegt. Mit anderen Worten beeinflussen sich der Ultraschallsensor und der Radarsensor nicht gegenseitig. Somit kann die Zuverlässigkeit bei der Erfassung des Objektes durch das simultane Verwenden des Ultraschallsensors und des Radarsensors erhöht werden. In particular, it is provided that the control device is designed to simultaneously control the ultrasound transmission unit and the radar transmission unit. This means that the ultrasonic signal and the electromagnetic wave are transmitted simultaneously. This is possible because there is no interaction between the ultrasonic signal and the electromagnetic wave. In other words, the ultrasonic sensor and the radar sensor do not influence each other. Thus, the reliability in detection of the object can be increased by simultaneously using the ultrasonic sensor and the radar sensor.

In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Ultraschallsendeeinheit und/oder die Radarsendeeinheit in Abhängigkeit von dem mit der Recheneinrichtung ermittelten Abstand von dem Kraftfahrzeug zu dem Objekt anzusteuern. Beispielsweise kann zunächst der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt anhand des Ultraschallsignals oder des Radarsignals ermittelt werden. Somit kann der Abstand von dem Kraftfahrzeug zu dem Objekt zunächst grob ermittelt werden. Weiterhin kann auch ein Schwellenwert für den ermittelten Abstand vorgegeben werden. Dieser Schwellenwert kann beispielsweise 2 m betragen. Wenn dieser Schwellenwert überschritten wird, kann nur die Radarsendeeinheit aktiviert werden. Falls der Schwellenwert unterschritten wird, kann nur die Ultraschallsendeeinheit aktiviert werden. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Radarsendeeinheit und die Ultraschallsendeeinheit aktiviert werden, wenn der erfasste Abstand in einem vorbestimmten Intervall um den Schwellenwert liegt. Der Vorteil ist hierbei wiederum eine Auswahl des am besten geeigneten Sensors für die Erfassung des Objekts, welche innerhalb der Sensorvorrichtung beziehungsweise des Gehäuses getroffen wird. Es kann somit zwischen dem Ultraschallsensor und dem Radarsensor unabhängig von einem weiteren Steuergerät des Kraftfahrzeugs umgeschaltet werden. Dies kann wiederum den Vorteil aufweisen, dass die Sensorvorrichtung einfach nachgerüstet werden kann beziehungsweise als Nachrüstlösung angeboten werden kann. In a further embodiment, it is provided that the control device is designed to control the ultrasound transmission unit and / or the radar transmission unit as a function of the distance from the motor vehicle to the object determined by the computing device. For example, first the distance between the motor vehicle and the object can be determined on the basis of the ultrasonic signal or the radar signal. Thus, the distance from the motor vehicle to the object can first be roughly determined. Furthermore, a threshold for the determined distance can also be specified. This threshold may be, for example, 2 m. If this threshold is exceeded, only the radar transmitter unit can be activated. If the threshold is undershot, only the ultrasonic transmitting unit can be activated. Furthermore, provision may be made for the radar transmission unit and the ultrasound transmission unit to be activated when the detected distance is within a predetermined interval around the threshold value. The advantage here again is a selection of the most suitable sensor for the detection of the object, which is taken within the sensor device or the housing. It can thus be switched between the ultrasonic sensor and the radar sensor independently of another control device of the motor vehicle. This in turn can have the advantage that the sensor device can be easily retrofitted or offered as a retrofit solution.

Bevorzugt weist die Sensorvorrichtung eine elektronische Anschlusseinrichtung auf, welche elektrisch mit dem Ultraschallsensor und dem Radarsensor verbunden ist und welche mit einer elektrischen Spannungsversorgungseinrichtung des Kraftfahrzeugs elektrisch koppelbar ist. Dies hat den Vorteil, dass die Sensorvorrichtung sehr einfach an ein elektrisches Bordnetz des Kraftfahrzeugs angeschlossen werden kann. Die elektrische Anschlusseinrichtung kann so ausgelegt sein, dass diese für die gebräuchlichsten Anschlüsse des Kraftfahrzeugs geeignet ist. Ein weiterer Vorteil der elektronischen Anschlusseinrichtung ist, dass nur ein Versorgungsanschluss für den Ultraschallsensor und den Radarsensor zusammen nötig ist. Dies erleichtert ein eventuelles Nachrüsten oder reduziert benötigte elektrische Leitungen zum Anschluss an das Kraftfahrzeug. Innerhalb des Gehäuses kann die Anschlusseinrichtung mit entsprechenden Kabeln einerseits mit dem Ultraschallsensor und andererseits mit dem Radarsensor elektrisch verbunden sein. Preferably, the sensor device has an electronic connection device which is electrically connected to the ultrasonic sensor and the radar sensor and which can be electrically coupled to an electrical voltage supply device of the motor vehicle. This has the advantage that the sensor device can be easily connected to an electrical system of the motor vehicle. The electrical connection device can be designed so that it is suitable for the most common connections of the motor vehicle. Another advantage of the electronic connection device is that only one supply connection for the ultrasonic sensor and the radar sensor is necessary together. This facilitates any retrofitting or reduces required electrical lines for connection to the motor vehicle. Within the housing, the connection device can be electrically connected to corresponding cables on the one hand with the ultrasonic sensor and on the other hand with the radar sensor.

Insbesondere ist es vorgesehen, dass die elektrische Anschlusseinrichtung an dem Gehäuse angeordnet ist. Die Anschlusseinrichtung kann beispielsweise als Stecker oder als Buchse ausgebildet sein. Auf diese Weise kann die Sensorvorrichtung direkt mit der elektronischen Anschlusseinrichtung an das Kraftfahrzeug-Bordnetz angeschlossen und mit elektrischer Energie versorgt werden. Es bedarf also keiner weiteren elektrischen Leitungen oder Anschlüsse, welche zusätzlichen Bauraum im Kraftfahrzeug beanspruchen. In particular, it is provided that the electrical connection device is arranged on the housing. The connection device can be designed, for example, as a plug or as a socket. In this way, the sensor device can be connected directly to the electronic connection device to the motor vehicle electrical system and supplied with electrical energy. It therefore requires no further electrical lines or connections, which claim additional space in the vehicle.

Weiterhin ist es vorgesehen, dass die Sensorvorrichtung eine Datenanschlusseinrichtung aufweist, welche zur Datenübertragung mit der Recheneinrichtung verbunden ist. Vorteilhaft daran ist, dass ein Datenbus des Kraftfahrzeugs direkt an die Datenanschlusseinrichtung angeschlossen werden kann, um Daten von der Recheneinrichtung zu dem Kraftfahrzeug zu übertragen. Es können somit direkt Daten, welche in der Recheneinrichtung zur Verfügung stehen, also die Ultraschalldaten und/oder die Radardaten beziehungsweise die vorprozessierten Daten und/oder die fusionierten Daten direkt zu dem Kraftfahrzeug beziehungsweise zu einer Recheneinrichtung des Kraftfahrzeuges übertragen werden. Furthermore, it is provided that the sensor device has a data connection device which is connected to the computing device for data transmission. The advantage of this is that a data bus of the motor vehicle can be connected directly to the data terminal device in order to transmit data from the computer to the motor vehicle. It is thus possible to directly transmit data which are available in the computing device, ie the ultrasound data and / or the radar data or the preprocessed data and / or the fused data directly to the motor vehicle or to a computing device of the motor vehicle.

Insbesondere ist es vorgesehen, dass die elektrische Anschlusseinrichtung die Datenanschlusseinrichtung umfasst. Es ist vorgesehen, dass die elektrische Anschlusseinrichtung und die Datenanschlusseinrichtung mit einem gemeinsamen Stecker ausgebildet sind. Das bedeutet, die Sensorvorrichtung kann nur mit einem gemeinsamen Stecker beziehungsweise einer elektrischen Leitung an das Kraftfahrzeug angeschlossen werden, um die Sensorvorrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen und, um die Daten von der Sensorvorrichtung zu dem Kraftfahrzeug zu übertragen. In particular, it is provided that the electrical connection device comprises the data connection device. It is provided that the electrical connection device and the data connection device are formed with a common plug. This means that the sensor device can only be connected to the motor vehicle with a common plug or an electrical line in order to supply the sensor device with electrical energy and to transmit the data from the sensor device to the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Datenanschlusseinrichtung zur Datenübertragung über einen CAN-Bus und/oder eine Flexray-Verbindung und/oder eine Ethernet-Verbindung ausgebildet. Dies ist vorteilhaft, um eine standardisierte Schnittstelle zum Anschluss an das Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen. Die Sensorvorrichtung kann nun beispielsweise an ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs angeschlossen werden. Es entfällt somit eine Verwendung von eventuellen Adaptern zum Anschluss der Datenanschlusseinrichtung und somit der Datenübertragung. In a further embodiment, the data connection device is designed for data transmission via a CAN bus and / or a Flexray connection and / or an Ethernet connection. This is advantageous in order to provide a standardized interface for connection to the motor vehicle. The sensor device can now be connected, for example, to a control unit of the motor vehicle. It thus eliminates the use of any adapters for connecting the data terminal device and thus the data transfer.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung. Das Kraftfahrzeug kann auch mehrere Sensorvorrichtungen umfassen. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a sensor device according to the invention. The motor vehicle may also comprise a plurality of sensor devices. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Das Kraftfahrzeug umfasst weiterhin ein Verkleidungsteil, welches eine Durchgangsöffnung aufweist, zu welcher die Sensoreinrichtung derart angeordnet ist, dass der Ultraschallsensor das Ultraschallsignal und der Radarsensor die elektromagnetische Welle durch die Durchgangsöffnung hindurch aussenden. Es kann somit ermöglicht werden, dass der Radarsensor die gleiche Durchgangsöffnung zum Aussenden der elektromagnetischen Welle verwendet wie der Ultraschallsensor zum Aussenden des Ultraschallsignals. Vorteilhaft daran ist, dass in dem Verkleidungsteil nur die eine Durchgangsöffnung nötig ist. Es muss somit nicht für den Radarsensor und für den Ultraschallsensor jeweils eine eigene Durchgangsöffnung bereitgestellt werden. Die Sensoreinrichtung ist bevorzugt auch derart zu der Durchgangsöffnung angeordnet, dass der Ultraschallsensor das reflektierte Ultraschallsignal und der Radarsensor die reflektierte elektromagnetische Welle durch die Durchgangsöffnung hindurch empfangen können. Somit kann eine höhere Genauigkeit bei dem Erfassen des Objekts erreicht werden. Dies liegt daran, dass die elektromagnetischen Wellen und/oder das Ultraschallsignal nicht durch das Verkleidungsteil abgeschwächt bzw. gedämpft werden. Das Gehäuse kann ergänzend oder alternativ ebenfalls eine Öffnung zum Aussenden des Ultraschallsignals und/oder der elektromagnetischen Welle aufweisen. The motor vehicle further comprises a trim part, which has a passage opening, to which the sensor device is arranged such that the ultrasonic sensor transmits the ultrasonic signal and the radar sensor the electromagnetic wave through the passage opening send out through. It can thus be made possible that the radar sensor uses the same passage opening for emitting the electromagnetic wave as the ultrasonic sensor for emitting the ultrasonic signal. The advantage of this is that only one through-hole is needed in the trim part. It must therefore not be provided for the radar sensor and the ultrasonic sensor each have their own through hole. The sensor device is preferably also arranged in such a way to the passage opening, that the ultrasonic sensor, the reflected ultrasonic signal and the radar sensor can receive the reflected electromagnetic wave through the through hole. Thus, higher accuracy in detecting the object can be achieved. This is because the electromagnetic waves and / or the ultrasonic signal are not attenuated or damped by the cowling. The housing may additionally or alternatively also have an opening for emitting the ultrasonic signal and / or the electromagnetic wave.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the sensor device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 in schematischer Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung, welche einen Ultraschallsensor und einen Radarsensor umfasst; 1 a schematic plan view of a motor vehicle with a sensor device comprising an ultrasonic sensor and a radar sensor;

2 in schematischer Darstellung die Sensorvorrichtung mit einem Gehäuse, in welchem der Ultraschallsensor und der Radarsensor angeordnet sind; und 2 a schematic representation of the sensor device with a housing in which the ultrasonic sensor and the radar sensor are arranged; and

3 in schematischer Darstellung eine geschnittene Seitenansicht einer Anordnung der Sensorvorrichtung zu einem Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs. 3 in a schematic representation of a sectional side view of an arrangement of the sensor device to a trim part of the motor vehicle.

In 1 ist schematisch eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Sensorvorrichtung 2, welche dazu dient, Objekte 9, 10, 11 in einem Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Sensorvorrichtung 2 umfasst einen Ultraschallsensor 4 und einen Radarsensor 5. Weiterhin umfasst die Sensorvorrichtung 2 ein Gehäuse 3, in dem der Ultraschallsensor 4 und der Radarsensor 5 angeordnet sind. In 1 is a schematic plan view of a motor vehicle 1 represented according to an embodiment of the invention. The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 includes a sensor device 2 which serves objects 9 . 10 . 11 in an environment 7 of the motor vehicle 1 capture. The sensor device 2 includes an ultrasonic sensor 4 and a radar sensor 5 , Furthermore, the sensor device comprises 2 a housing 3 in which the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 are arranged.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1 ist die Sensorvorrichtung 2 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Grundsätzlich kann die Sensorvorrichtung 2 jedoch an beliebigen Positionen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein, sofern sich diese Positionen zum Erfassen eines Objektes 9, 10, 11 in dem Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 eignen. Beispielsweise kann die Sensorvorrichtung auch an einem Seitenbereich und/oder im Bereich des Hecks des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. According to the embodiment of 1 is the sensor device 2 in a front area 6 of the motor vehicle 1 arranged. Basically, the sensor device 2 however, at any position of the motor vehicle 1 be arranged, provided that these positions for detecting an object 9 . 10 . 11 in the environment 7 of the motor vehicle 1 suitable. For example, the sensor device may also be on a side area and / or in the area of the rear of the motor vehicle 1 be arranged.

Es können jedoch auch mehrere Sensorvorrichtungen 2 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein. So können beispielsweise mehrere Sensorvorrichtungen 2 verwendet werden, um das Objekt 9, 10, 11 präziser und/oder zuverlässiger zu erfassen. Ein Abstand 8 von dem Kraftfahrzeug 1 zu dem Objekt 9, 10, 11 ist ebenfalls zuverlässiger und/oder präziser mit mehreren Sensorvorrichtungen 2 zu bestimmen. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Sensorvorrichtungen 2 derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind, dass möglichst das komplette Umfeld 7 erfasst werden kann. However, it can also be several sensor devices 2 on the motor vehicle 1 be arranged. For example, multiple sensor devices 2 used to the object 9 . 10 . 11 more precise and / or reliable to capture. A distance 8th from the motor vehicle 1 to the object 9 . 10 . 11 is also more reliable and / or more accurate with multiple sensor devices 2 to determine. However, it can also be provided that the sensor devices 2 such on the motor vehicle 1 are arranged that as possible the complete environment 7 can be detected.

2 zeigt eine schematische Darstellung der Sensorvorrichtung 2. Auf der linken Seite von 2 sind der Ultraschallsensor 4 und der Radarsensor 5 separat dargestellt. Der Ultraschallsensor 4 weist eine hier nicht dargestellte Ultraschallsendeeinheit auf. Die Ultraschallsendeeinheit umfasst beispielsweise eine Membran, die aus Aluminium gefertigt ist. Diese Membran wird durch einen entsprechenden Aktor in Schwingungen versetzt. Beispielsweise wird die Ultraschallsendeeinheit mit einer Frequenz von etwa 52 kHz betrieben. Somit kann die Ultraschallsendeeinheit ein Ultraschallsignal 18 aussenden. Dieses Ultraschallsignal 18 trifft auf ein Objekt 9, 10, 11 und wird von dem Objekt 9, 10, 11 reflektiert. Das reflektierte Ultraschallsignal 18 wird wieder von dem Ultraschallsensor 4 empfangen. Zum Empfangen des reflektierten Ultraschallsignals 18 kann die Membran verwendet werden, welche für eine vorbestimmte Zeitdauer nicht von dem Aktor angesteuert wird und somit gleichzeitig als Ultraschallempfangseinheit. Anhand des empfangenen reflektierten Ultraschallsignals 18 stellt der Ultraschallsensor 4 Ultraschalldaten bereit. 2 shows a schematic representation of the sensor device 2 , On the left side of 2 are the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 shown separately. The ultrasonic sensor 4 has an ultrasonic transmitting unit, not shown here. The ultrasonic transmitting unit includes, for example, a membrane made of aluminum. This membrane is set in vibration by a corresponding actuator. For example, the ultrasonic transmitting unit is at a frequency of about 52 kHz operated. Thus, the ultrasonic transmitting unit can transmit an ultrasonic signal 18 send out. This ultrasound signal 18 meets an object 9 . 10 . 11 and gets from the object 9 . 10 . 11 reflected. The reflected ultrasound signal 18 is again from the ultrasonic sensor 4 receive. For receiving the reflected ultrasonic signal 18 For example, it is possible to use the membrane which is not actuated by the actuator for a predetermined period of time and thus simultaneously as an ultrasound receiving unit. Based on the received reflected ultrasound signal 18 represents the ultrasonic sensor 4 Ultrasound data ready.

Der Radarsensor 5 weist eine hier nicht dargestellte Radarsendeeinheit auf, die insbesondere als Antenne ausgebildet ist. Mit der Radarsendeeinheit kann ein Radarsignal in Form einer elektromagnetischen Welle 19 ausgesendet werden. Die elektromagnetische Welle 19 kann beispielsweise eine Frequenz von 24 GHz, 79 GHz oder 123 GHz aufweisen. Auch die elektromagnetische Welle 19 wird von dem Objekt 9, 10, 11 reflektiert und wieder von dem Radarsensor 5 empfangen. Zum Empfangen des reflektierten Radarsignals kann die Antenne verwendet werden, die als Radarsendeeinheit dient. Alternativ dazu kann eine separate Antenne als Radarempfangseinheit verwendet werden. Anhand der empfangenen reflektierten elektromagnetischen Welle 19 stellt der Radarsensor 5 Radardaten bereit. The radar sensor 5 has a radar transmission unit, not shown here, which is designed in particular as an antenna. With the Radarsendeeinheit a radar signal in the form of an electromagnetic wave 19 to be sent out. The electromagnetic wave 19 may for example have a frequency of 24 GHz, 79 GHz or 123 GHz. Also the electromagnetic wave 19 gets from the object 9 . 10 . 11 reflected and again from the radar sensor 5 receive. For receiving the reflected radar signal, the antenna serving as a radar transmitting unit may be used. Alternatively, a separate antenna may be used as the radar receiving unit. Based on the received reflected electromagnetic wave 19 represents the radar sensor 5 Radar data ready.

Auf der rechten Seite von 2 ist verdeutlicht, dass der Ultraschallsensor 4 und der Radarsensor 5 bei der erfindungsgemäßen Sensorvorrichtung 2 in dem gemeinsamen Gehäuse 3 angeordnet sind. In dem Gehäuse 3 ist zudem eine Recheneinrichtung 16 vorgesehen, die beispielsweise als Mikrocontroller ausgebildet sein kann. Die Recheneinrichtung 16 dient zum Auswerten der Ultraschalldaten des Ultraschallsensors 4 und/oder der Radardaten des Radarsensors 5. Die Recheneinrichtung 16 kann anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals 18 und dem Empfangen des reflektierten Ultraschallsignals 18 den Abstand 8, 8’, 8’’ zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 9, 10, 11 bestimmen. Zudem kann die Recheneinrichtung 16 anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden der elektromagnetischen Wellen 19 und dem Empfangen der reflektierten elektromagnetischen Welle 19 den Abstand 8, 8’, 8’’ zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 9, 10, 11 bestimmen. Mit der Recheneinrichtung 16 können sowohl die Ultraschalldaten als auch die Radardaten verarbeitet und insbesondre fusioniert werden. Die Recheneinrichtung 16 ist mit einer Datenanschlusseinrichtung 15 verbunden. Die verarbeiteten Ultraschalldaten und/oder Radardaten können von der Recheneinrichtung 16 an die Datenanschlusseinrichtung 15 übertragen werden. On the right side of 2 is clarified that the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 in the sensor device according to the invention 2 in the common housing 3 are arranged. In the case 3 is also a computing device 16 provided, which may be formed for example as a microcontroller. The computing device 16 serves to evaluate the ultrasound data of the ultrasonic sensor 4 and / or the radar data of the radar sensor 5 , The computing device 16 may be based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal 18 and receiving the reflected ultrasound signal 18 the distance 8th . 8th' . 8th'' between the motor vehicle 1 and the object 9 . 10 . 11 determine. In addition, the computing device 16 based on the transit time between the emission of the electromagnetic waves 19 and receiving the reflected electromagnetic wave 19 the distance 8th . 8th' . 8th'' between the motor vehicle 1 and the object 9 . 10 . 11 determine. With the computing device 16 Both the ultrasound data and the radar data can be processed and fused in particular. The computing device 16 is with a data connection device 15 connected. The processed ultrasound data and / or radar data may be from the computing device 16 to the data terminal device 15 be transmitted.

Der Ultraschallsensor 4 und der Radarsensor 5 weisen unterschiedliche Erfassungsbereiche auf. Mit dem Ultraschallsensor 4 können insbesondere Objekte 9, 10, 11 im Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden, die einen Abstand 8, 8’, 8’’ zwischen 1 cm und 10 m, insbesondere zwischen 10 cm und 2 m, aufweisen. Mit dem Radarsensor 5 können Objekte 9, 10, 11 erfassten werden, die einen Abstand 8, 8’, 8’’ zu dem Kraftfahrzeug 1 von bis zu 70 m aufweisen. The ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 have different detection ranges. With the ultrasonic sensor 4 can in particular objects 9 . 10 . 11 in the environment 7 of the motor vehicle 1 be detected, which is a distance 8th . 8th' . 8th'' between 1 cm and 10 m, in particular between 10 cm and 2 m. With the radar sensor 5 can objects 9 . 10 . 11 be detected, which is a distance 8th . 8th' . 8th'' to the motor vehicle 1 of up to 70 m.

Zum Erfassen eines der Objekte 9, 10, 11 kann zunächst anhand der Laufzeit des Ultraschallsignals 18 und/oder der elektromagnetischen Welle 19 der Abstand 8, 8’, 8’’ von dem Kraftfahrzeug 1 zu zumindest einem der Objekte 9, 10, 11 mittels der Recheneinrichtung 16 bestimmt werden. Der ermittelte Abstand 8, 8’, 8’’ kann von der Recheneinrichtung 16 zu einer Steuereinrichtung 13 der Sensorvorrichtung 2 übertragen werden. Die Steuereinrichtung 13, die in 3 gezeigt ist, ist ebenfalls in dem Gehäuse 3 der Sensorvorrichtung 2 angeordnet. Mit der Steuereinrichtung 13 können der Ultraschallsensor 4 und der Radarsensor 5 angesteuert und insbesondere aktiviert werden. In der Steuereinrichtung 13 kann ein Schwellenwert für den Abstand 8, 8’, 8’’ hinterlegt sein. Dieser Schwellenwert kann beispielsweise 2 m betragen. Wenn der erfasste Abstand 8, 8’, 8’’ den Schwellenwert unterschreitet, kann die Steuereinrichtung 13 den Ultraschallsensor 4 aktivieren. Für den Fall, dass der erfasste Abstand 8, 8’, 8’’ den Schwellenwert den Schwellenwert überschreitet, kann die Steuereinrichtung 13 den Radarsensor 5 aktivieren. Wenn der erfasste Abstand 8, 8’, 8’’ im Bereich des Schwellenwerts liegt, können sowohl der Ultraschallsensor 4 als auch der Radarsensor 5 aktiviert werden. To capture one of the objects 9 . 10 . 11 can first be based on the duration of the ultrasonic signal 18 and / or the electromagnetic wave 19 the distance 8th . 8th' . 8th'' from the motor vehicle 1 to at least one of the objects 9 . 10 . 11 by means of the computing device 16 be determined. The determined distance 8th . 8th' . 8th'' can from the computing device 16 to a controller 13 the sensor device 2 be transmitted. The control device 13 , in the 3 is also shown in the housing 3 the sensor device 2 arranged. With the control device 13 can the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 be activated and in particular activated. In the control device 13 can be a threshold for the distance 8th . 8th' . 8th'' be deposited. This threshold can be, for example 2 m amount. If the detected distance 8th . 8th' . 8th'' the threshold value, the control device 13 the ultrasonic sensor 4 activate. In the event that the detected distance 8th . 8th' . 8th'' the threshold exceeds the threshold, the controller 13 the radar sensor 5 activate. If the detected distance 8th . 8th' . 8th'' is within the range of the threshold, both the ultrasonic sensor 4 as well as the radar sensor 5 to be activated.

Gemäß 1 befinden sich in dem Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 drei Objekte 9, 10 und 11. Das erste Objekt 9 weist einen ersten Abstand 8 zu dem Kraftfahrzeug 1 bzw. zu der Sensorvorrichtung 2 auf. Beispielsweise kann der erste Abstand 8 von dem Kraftfahrzeug 1 zu dem ersten Objekt 9 30 cm betragen. Darüber hinaus befindet sich im Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 ein zweites Objekt 10, welches beispielsweise einen zweiten Abstand 8’ von 2 m zu dem Kraftfahrzeug 1 aufweist. Schließlich befindet sich im Umfeld 7 des Kraftfahrzeugs 1 ein drittes Objekt 11, welches beispielsweise einen dritten Abstand 8’’ von 50 Metern aufweist. Die Abstände 8, 8’ und 8’’ sind in 1 nicht maßstabsgetreu dargestellt. Die Objekte 9, 10, 11 befinden sich in einem Erfassungsbereich 12 der Sensorvorrichtung, welcher sich bis zu einem Öffnungswinkel von 180° o der mehr erstrecken kann. According to 1 are in the environment 7 of the motor vehicle 1 in the direction of travel in front of the motor vehicle 1 three objects 9 . 10 and 11 , The first object 9 has a first distance 8th to the motor vehicle 1 or to the sensor device 2 on. For example, the first distance 8th from the motor vehicle 1 to the first object 9 30 cm. In addition, located in the environment 7 of the motor vehicle 1 a second object 10 which, for example, a second distance 8th' from 2 m to the motor vehicle 1 having. Finally located in the environment 7 of the motor vehicle 1 a third object 11 which, for example, a third distance 8th'' from 50 Meters. The distances 8th . 8th' and 8th'' are in 1 not shown to scale. The objects 9 . 10 . 11 are in a detection area 12 the sensor device, which can extend up to an opening angle of 180 ° o the more.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1 kann es nun vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 13 den Ultraschallsensor 4 und den Radarsensor 5 derart steuert, dass das erste Objekt 9 ausschließlich von dem Ultraschallsensor 4 erfasst wird, während der Radarsensor 5 inaktiv ist. Der Grund hierfür ist, dass in diesem Erfassungsbereich das erste Objekt 9 zuverlässig mit dem Ultraschallsensor 4 erfasst werden kann. Weiterhin kann die Steuereinrichtung 13 den Ultraschallsensor 4 und den Radarsensor 5 derart steuert, dass das zweite Objekt 10 von beiden Sensoren erfasst wird. In diesem Erfassungsbereich kann das zweite Objekt 10 mit beiden Sensoren zuverlässig erfasst werden. Der zweite Abstand 8’ zu dem zweiten Objekt 10 kann anhand der fusionierten Ultraschalldaten und Radardaten bestimmt werden. Somit lässt sich der Abstand 8’ besonders präzise und zuverlässig ermitteln. Weiterhin steuert die Steuereinrichtung 13 den Ultraschallsensor 4 und den Radarsensor 5 derart an, dass das dritte Objekt 11 ausschließlich von dem Radarsensor 5 erfasst wird, während der Ultraschallsensor 4 inaktiv ist. In diesem Erfassungsbereich kann das dritte Objekt 11 zuverlässig mit dem Radarsensor 5 erfasst werden. According to the embodiment of 1 it can now be provided that the control device 13 the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 such controls that the first object 9 exclusively from the ultrasonic sensor 4 is detected while the radar sensor 5 is inactive. The reason for this is that in this detection area the first object 9 reliable with the ultrasonic sensor 4 can be detected. Furthermore, the control device 13 the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 so controls that the second object 10 is detected by both sensors. In this detection area, the second object 10 be detected reliably with both sensors. The second distance 8th' to the second object 10 can be determined from the merged ultrasound data and radar data. Thus, the distance can be 8th' very precise and reliable. Furthermore, the control device controls 13 the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 such that the third object 11 exclusively from the radar sensor 5 is detected while the ultrasonic sensor 4 is inactive. In this detection area, the third object 11 reliable with the radar sensor 5 be recorded.

Weiterhin kann mit der Sensorvorrichtung 2 ein Horizontalwinkel ermittelt werden, der sich zwischen einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 und einer Gerden zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt 9, 10, 11 erstreckt. Zum Bestimmen des Horizontalwinkels kann ebenfalls anhand der fusionierten und/oder den separat vorliegenden Ultraschalldaten und Radardaten ermittelt werden. Hierzu kann der bekannte Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Radarsensor 5 berücksichtigt werden. Zum Bestimmen des Horizontalwinkels kann der Abstand 8, 8’, 8’’ währen der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auch zu mehreren Zeitpunkten bestimmt werden. Zudem können auch Parameter, wie beispielsweise ein mit dem Kraftfahrzeug 1 zurückgelegter Fahrweg und/oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden. Furthermore, with the sensor device 2 a horizontal angle can be determined, extending between a longitudinal axis of the motor vehicle 1 and a device between the motor vehicle and the object 9 . 10 . 11 extends. To determine the horizontal angle can also be determined based on the fused and / or separately present ultrasound data and radar data. For this purpose, the known distance between the ultrasonic sensor 4 and the radar sensor 5 be taken into account. To determine the horizontal angle, the distance 8th . 8th' . 8th'' during the movement of the motor vehicle 1 be determined at several times. In addition, parameters, such as one with the motor vehicle 1 traveled track and / or the speed of the motor vehicle 1 be taken into account.

3 zeigt eine mögliche Anordnung der Sensorvorrichtung 2 in dem Kraftfahrzeug 1. Hierbei ist die Sensorvorrichtung 2 hinter einem Verkleidungsteil 17 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Das Verkleidungsteil 17 kann beispielsweise eine Schürze eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs 1 sein. Das Verkleidungsteil 17 kann z. B. aus Kunststoff gefertigt sein. Das Verkleidungsteil 17 kann aber auch jedes beliebige andere Bauteil des Kraftfahrzeugs 1 sein, hinter welchem sich die Anordnung sinnvoll gestaltet. 3 zeigt weiterhin ein im Vergleich zu einem Ultraschallsignal 18 kurzwelliges Radarsignal beziehungsweise eine elektromagnetische Welle 19 des Radarsensors 5. Vorliegend ist die Sensoreinrichtung 2 so zu dem Verkleidungsteil 17 angeordnet, dass das ausgesendete Ultraschallsignal 18 und das reflektierte Ultraschallsignal 18 sowie die ausgesendete elektromagnetische Welle 19 und die reflektierte elektromagnetische Welle 19 durch das Verkleidungsteil 17 hindurch dringen. Durch die Einflüsse des Verkleidungsteils 17 kann insbesondre das Ultraschallsignal 18 gedämpft werden. Dies kann zur Folge haben, dass der Erfassungsbereich bzw. die Reichweite des Ultraschallsensors 4 reduziert wird. Der reduzierte Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 4 kann durch den Radarsensor 5 ausgeglichen werden, der – wie zuvor beschrieben – bei größeren Entfernungen zum Erfassen des Objekts 9, 10, 11 eingesetzt wird. 3 shows a possible arrangement of the sensor device 2 in the motor vehicle 1 , Here is the sensor device 2 behind a cowling 17 of the motor vehicle 1 arranged. The fairing part 17 For example, an apron of a bumper of the motor vehicle 1 be. The fairing part 17 can z. B. be made of plastic. The fairing part 17 but also any other component of the motor vehicle 1 be behind which the arrangement makes sense. 3 further shows a compared to an ultrasonic signal 18 short-wave radar signal or an electromagnetic wave 19 of the radar sensor 5 , In the present case is the sensor device 2 so to the fairing part 17 arranged that the emitted ultrasonic signal 18 and the reflected ultrasound signal 18 as well as the emitted electromagnetic wave 19 and the reflected electromagnetic wave 19 through the trim part 17 penetrate through it. Due to the influences of the trim part 17 especially the ultrasonic signal 18 be steamed. This can result in that the detection range or the range of the ultrasonic sensor 4 is reduced. The reduced detection range of the ultrasonic sensor 4 can through the radar sensor 5 be compensated, the - as described above - at greater distances to capture the object 9 . 10 . 11 is used.

Weiterhin weist die Sensorvorrichtung 2 eine elektrische Anschlusseinrichtung 14 auf, welche dazu ausgelegt ist, die Sensorvorrichtung 2 mit einer elektrischen Spannungsversorgungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 elektrisch zu koppeln und somit elektrisch zu versorgen. Weiterhin kann die elektrische Anschlusseinrichtung 14 auch die Datenanschlusseinrichtung 15 umfassen. Es kann somit möglich sein, dass zur Spannungsversorgung und Datenübertragung nur ein einziger Anschluss vorgesehen ist, der mit dem Kraftfahrzeug 1 verbunden wird. Furthermore, the sensor device 2 an electrical connection device 14 which is adapted to the sensor device 2 with an electrical power supply device of the motor vehicle 1 electrically coupled and thus to provide electrical. Furthermore, the electrical connection device 14 also the data connection device 15 include. It may thus be possible that only a single connection is provided for the power supply and data transmission, with the motor vehicle 1 is connected.

Weiterhin ist es möglich, die Datenanschlusseinrichtung 15 mit einem CAN-Bus und/oder einer Flexray-Verbindung und/oder einer Ethernet-Verbindung des Kraftfahrzeugs 1 zu verbinden. Es kann somit eine bereits vorhandene Infrastruktur beziehungsweise Kabel beziehungsweise Steckerspezifikation genutzt werden. Furthermore, it is possible to use the data connection device 15 with a CAN bus and / or a Flexray connection and / or an Ethernet connection of the motor vehicle 1 connect to. It can thus be used already existing infrastructure or cable or connector specification.

Weiterhin kann ergänzend oder alternativ vorgesehen sein, dass das Verkleidungsteil 17 eine nicht dargestellte Durchgangsöffnung aufweist. So ist es beispielsweise für Ultraschallsensoren 4 üblich, dass diese das Ultraschallsignal 18 durch eine derartige Durchgangsöffnung senden und empfangen. Die elektromagnetischen Wellen 19 des Radarsensors 5 werden üblicherweise durch das Verkleidungsteil 17 hindurch gesendet. Es kann somit vorgesehen sein, dass die elektromagnetischen Wellen 19 des Radarsensors 5 ebenfalls, wie die Ultraschallwellen des Ultraschallsensors 4, durch die Durchgangsöffnung ausgesendet und empfangen werden. Es muss also für die Sensorvorrichtung 2 nur eine der jeweiligen Durchgangsöffnungen bereitgestellt werden, um das Radarsignal beziehungsweise die elektromagnetische Welle 19 und das Ultraschallsignal 18 ungestört durch das Verkleidungsteil 17 auszusenden und zu empfangen. Furthermore, it can be additionally or alternatively provided that the trim part 17 having a passage opening, not shown. So it is for example for ultrasonic sensors 4 common for these to be the ultrasonic signal 18 send and receive through such a through hole. The electromagnetic waves 19 of the radar sensor 5 are usually through the trim part 17 sent through. It can thus be provided that the electromagnetic waves 19 of the radar sensor 5 also, like the ultrasonic waves of the ultrasonic sensor 4 , are transmitted and received through the through hole. So it has to be for the sensor device 2 only one of the respective through holes are provided to the radar signal or the electromagnetic wave 19 and the ultrasonic signal 18 undisturbed by the trim part 17 to send and receive.

Das Gehäuse 3 kann ergänzend oder alternativ ebenfalls eine Öffnung zum Aussenden des Ultraschallsignals und/oder der elektromagnetischen Welle aufweisen, um das Ultraschallsignal 18 und/oder die elektromagnetische Welle ungestört auszusenden. The housing 3 may additionally or alternatively also have an opening for emitting the ultrasonic signal and / or the electromagnetic wave to the ultrasonic signal 18 and / or send the electromagnetic wave undisturbed.

Bei der Sensorvorrichtung 2 werden zwei Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Auf diese Weise kann Bauraum eingespart werden. Zudem kann die Anzahl der Module im Kraftfahrzeug 1 reduziert werden. Des Weiteren wird in der Sensorvorrichtung 2 ein Ultraschallsensor 4, der einen ersten Erfassungsbereich aufweist, und ein Radarsensor 5, der im Vergleich zum ersten Erfassungsbereich einen weiteren Erfassungsbereich aufweist, kombiniert. Dieses Prinzip kann auch für andere Sensorkombinationen verwendet werden. Beispielsweise ist auch die Verwendung eines Lasersensors oder eines LiDAR-Sensors anstelle des Radarsensors 5 denkbar. In the sensor device 2 two sensors are arranged in a common housing. In this way space can be saved. In addition, the number of modules in the vehicle 1 be reduced. Furthermore, in the sensor device 2 an ultrasonic sensor 4 having a first detection area, and a radar sensor 5 that has a wider detection range than the first detection range. This principle can also be used for other sensor combinations. For example, the use of a laser sensor or a LiDAR sensor instead of the radar sensor 5 conceivable.

Claims (14)

Sensorvorrichtung (2) zum Erfassen eines Objekts (9, 10, 11) in einem Umfeld (7) eines Kraftfahrzeuges (1), mit einem Ultraschallsensor (4), welcher dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal (18) auszusenden und das Objekt (9, 10, 11) anhand dem von dem Objekt (6) reflektierten Ultraschallsignal (18) zu erfassen, und mit einem Gehäuse (3), in welchem der Ultraschallsensor (4) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (2) einen Radarsensor (5) umfasst, welcher dazu ausgelegt ist, eine elektromagnetische Welle (19) auszusenden und das Objekt (9, 10, 11) anhand der von dem Objekt (9, 10, 11) reflektierten elektromagnetischen Welle (19) zu erfassen, wobei der Radarsensor (5) in dem Gehäuse (3) angeordnet ist. Sensor device ( 2 ) for detecting an object ( 9 . 10 . 11 ) in an environment ( 7 ) of a motor vehicle ( 1 ), with an ultrasonic sensor ( 4 ) which is adapted to receive an ultrasonic signal ( 18 ) and the object ( 9 . 10 . 11 ) based on the object ( 6 ) reflected ultrasonic signal ( 18 ) and with a housing ( 3 ), in which the ultrasonic sensor ( 4 ), characterized in that the sensor device ( 2 ) a radar sensor ( 5 ), which is designed to generate an electromagnetic wave ( 19 ) and the object ( 9 . 10 . 11 ) on the basis of the object ( 9 . 10 . 11 ) reflected electromagnetic wave ( 19 ), wherein the radar sensor ( 5 ) in the housing ( 3 ) is arranged. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (4) dazu ausgelegt ist, Ultraschalldaten in Abhängigkeit von dem reflektierten Ultraschallsignal (18) bereitzustellen, und der Radarsensor (5) dazu ausgelegt ist, Radardaten in Abhängigkeit von der reflektierten elektromagnetischen Welle (19) bereitzustellen und dass die Sensorvorrichtung (2) eine Recheneinrichtung (16) zum gemeinsamen Auswerten der Ultraschalldaten und der Radardaten aufweist. Sensor device ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the ultrasonic sensor ( 4 ) is adapted to ultrasound data in dependence on the reflected ultrasound signal ( 18 ), and the radar sensor ( 5 ) is adapted to radar data in dependence on the reflected electromagnetic wave ( 19 ) and that the sensor device ( 2 ) a computing device ( 16 ) for jointly evaluating the ultrasound data and the radar data. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (16) dazu ausgelegt ist, die Ultraschalldaten und die Radardaten zu fusionieren. Sensor device ( 2 ) according to claim 2, characterized in that the computing device ( 16 ) is adapted to fuse the ultrasound data and the radar data. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (16) dazu ausgelegt ist, anhand der Ultraschalldaten und/oder der Radardaten einen Abstand (8) von dem Kraftfahrzeug (1) zu dem Objekt (9, 10, 11) zu ermitteln. Sensor device ( 2 ) according to claim 2 or 3, characterized in that the computing device ( 16 ) is adapted to use the ultrasound data and / or the radar data a distance ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) to the object ( 9 . 10 . 11 ) to investigate. Sensorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (4) eine Ultraschallsendeeinheit zum Aussenden des Ultraschallsignals (18) aufweist und der Radarsensor (5) eine Radarsendeeinheit zum Aussenden der elektromagnetischen Welle (19) aufweist und dass die Sensorvorrichtung (2) eine Steuereinrichtung (13) zum Ansteuern der Ultraschallsendeeinheit und/oder der Radarsendeeinheit umfasst. Sensor device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the ultrasonic sensor ( 4 ) an ultrasonic transmitting unit for emitting the ultrasonic signal ( 18 ) and the radar sensor ( 5 ) a Radarsendeeinheit for emitting the electromagnetic wave ( 19 ) and that the sensor device ( 2 ) a control device ( 13 ) for driving the ultrasonic transmitting unit and / or the radar transmitting unit. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (13) dazu ausgelegt ist, die Ultraschallsendeeinheit und die Radarsendeeinheit simultan anzusteuern. Sensor device ( 2 ) according to claim 5, characterized in that the control device ( 13 ) is adapted to simultaneously drive the ultrasonic transmitting unit and the radar transmitting unit. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (13) dazu ausgelegt ist, die Ultraschallsendeeinheit und/oder die Radarsendeeinheit in Abhängigkeit von dem mit der Recheneinrichtung (16) ermittelten Abstand (8, 8’, 8’’) von dem Kraftfahrzeug (1) zu dem Objekt (9, 10, 11) anzusteuern. Sensor device ( 2 ) according to claim 5, characterized in that the control device ( 13 ) is adapted to the ultrasonic transmitting unit and / or the Radarsendeeinheit depending on the with the computing device ( 16 ) determined distance ( 8th . 8th' . 8th'' ) of the motor vehicle ( 1 ) to the object ( 9 . 10 . 11 ) head for. Sensorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (2) eine elektrische Anschlusseinrichtung (14) aufweist, welche elektrisch mit dem Ultraschallsensor (4) und dem Radarsensor (5) verbunden ist und welche mit einer elektrischen Spannungsversorgungseinrichtung des Kraftfahrzeugs (1) elektrisch koppelbar ist. Sensor device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 2 ) an electrical connection device ( 14 ) which is electrically connected to the ultrasonic sensor ( 4 ) and the radar sensor ( 5 ) and which with an electrical power supply device of the motor vehicle ( 1 ) is electrically coupled. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Anschlusseinrichtung (14) an dem Gehäuse (3) angeordnet ist. Sensor device ( 2 ) according to claim 8, characterized in that the electrical connection device ( 14 ) on the housing ( 3 ) is arranged. Sensorvorrichtung (2) nach einem Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (2) eine Datenanschlusseinrichtung (15) aufweist, welche zur Datenübertragung mit der Recheneinrichtung (16) verbunden ist. Sensor device ( 2 ) according to one of claims 2 to 9, characterized in that the sensor device ( 2 ) a data connection device ( 15 ), which for data transmission with the computing device ( 16 ) connected is. Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Anschlusseinrichtung (14) die Datenanschlusseinrichtung (15) umfasst. Sensor device ( 2 ) according to claim 10, characterized in that the electrical connection device ( 14 ) the data connection device ( 15 ). Sensorvorrichtung (2) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenanschlusseinrichtung (15) zur Datenübertragung über einen CAN-Bus und/oder eine Flexray-Verbindung und/oder eine Ethernet-Verbindung ausgebildet ist. Sensor device ( 2 ) according to claim 10 or 11, characterized in that the data connection device ( 15 ) is designed for data transmission via a CAN bus and / or a Flexray connection and / or an Ethernet connection. Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Motor vehicle with a sensor device ( 2 ) according to any one of the preceding claims. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verkleidungsteil (17) des Kraftfahrzeuges (1) eine Durchgangsöffnung aufweist, zu welcher die eine Sensorvorrichtung (2) derart angeordnet ist, dass der Ultraschallsensor (4) das Ultraschallsignal (18) und der Radarsensor (5) die elektromagnetische Welle (19) durch die Durchgangsöffnung hindurch aussenden. Motor vehicle according to claim 13, characterized in that a trim part ( 17 ) of the motor vehicle ( 1 ) has a through opening, to which the one sensor device ( 2 ) is arranged such that the ultrasonic sensor ( 4 ) the ultrasonic signal ( 18 ) and the radar sensor ( 5 ) the electromagnetic wave ( 19 ) through the passage opening.
DE102014111098.6A 2014-08-05 2014-08-05 Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle Withdrawn DE102014111098A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014111098.6A DE102014111098A1 (en) 2014-08-05 2014-08-05 Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014111098.6A DE102014111098A1 (en) 2014-08-05 2014-08-05 Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014111098A1 true DE102014111098A1 (en) 2016-02-11

Family

ID=55134587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014111098.6A Withdrawn DE102014111098A1 (en) 2014-08-05 2014-08-05 Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014111098A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160297372A1 (en) * 2015-04-13 2016-10-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultrasonic sensor arrangement for a motor vehicle, motor vehicle and method for installing an ultrasonic sensor
EP3514487A4 (en) * 2016-09-15 2020-06-03 Koito Manufacturing Co., Ltd. Sensor system, sensor module, and lamp device
DE102019118983A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-14 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Tax system
US11543522B2 (en) 2020-04-10 2023-01-03 Caterpillar Paving Products Inc. Ultrasonic sensors for work machine obstacle detection
WO2024068410A1 (en) * 2022-09-28 2024-04-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Sensor arrangement comprising an ultrasonic transceiver and an optical transceiver device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004043806A1 (en) * 2004-09-08 2006-03-30 Daimlerchrysler Ag Object, especially pedestrian, detection device for a motor vehicle employs thermopiles integrated in the vehicle body for use as thermal sensors
DE102006033693A1 (en) * 2005-07-20 2007-02-08 Denso Corp., Kariya Obstacle detector with ultrasonic sensor
DE102009002626A1 (en) * 2009-04-24 2010-10-28 Robert Bosch Gmbh Sensor arrangement for driver assistance systems in motor vehicles
DE102010018349A1 (en) * 2010-04-27 2011-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for detecting an object in the surroundings of a vehicle
DE102010063801A1 (en) * 2010-12-21 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle
DE102012106697A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 Volkswagen Ag Ultrasonic sensor arrangement with a stiffening holder, arrangement, motor vehicle and corresponding method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004043806A1 (en) * 2004-09-08 2006-03-30 Daimlerchrysler Ag Object, especially pedestrian, detection device for a motor vehicle employs thermopiles integrated in the vehicle body for use as thermal sensors
DE102006033693A1 (en) * 2005-07-20 2007-02-08 Denso Corp., Kariya Obstacle detector with ultrasonic sensor
DE102009002626A1 (en) * 2009-04-24 2010-10-28 Robert Bosch Gmbh Sensor arrangement for driver assistance systems in motor vehicles
DE102010018349A1 (en) * 2010-04-27 2011-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for detecting an object in the surroundings of a vehicle
DE102010063801A1 (en) * 2010-12-21 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle
DE102012106697A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 Volkswagen Ag Ultrasonic sensor arrangement with a stiffening holder, arrangement, motor vehicle and corresponding method

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160297372A1 (en) * 2015-04-13 2016-10-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultrasonic sensor arrangement for a motor vehicle, motor vehicle and method for installing an ultrasonic sensor
US10627498B2 (en) * 2015-04-13 2020-04-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultrasonic sensor arrangement for a motor vehicle, motor vehicle and method for installing an ultrasonic sensor
EP3514487A4 (en) * 2016-09-15 2020-06-03 Koito Manufacturing Co., Ltd. Sensor system, sensor module, and lamp device
US11467284B2 (en) 2016-09-15 2022-10-11 Koito Manufacturing Co., Ltd. Sensor system, sensor module, and lamp device
DE102019118983A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-14 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Tax system
US11543522B2 (en) 2020-04-10 2023-01-03 Caterpillar Paving Products Inc. Ultrasonic sensors for work machine obstacle detection
WO2024068410A1 (en) * 2022-09-28 2024-04-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Sensor arrangement comprising an ultrasonic transceiver and an optical transceiver device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3230763B1 (en) Method for detecting an object in an opening region of a door of a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
DE102010007468B4 (en) System and method for validating modes of adaptive cruise control
DE102014111098A1 (en) Sensor device with ultrasonic sensor and radar sensor for detecting an object in an environment of a motor vehicle and motor vehicle
DE102011012379B4 (en) Method and radar sensor arrangement for detecting location and speed of objects relative to a vehicle
EP3226028A1 (en) Method for operating an ultrasound sensor of a motor vehicle with detection of air humidity, driver assistance system and motor vehicle
DE102015217386A1 (en) Method and system for operating a motor vehicle
DE102013008953B4 (en) Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle
DE102016212196A1 (en) Method for evaluating sensor data
EP2781421A2 (en) Interference suppression in blind spot monitoring
DE102015205924A1 (en) Communication device for a motor vehicle
EP3081959A1 (en) Method for determining a respective installation position of at least two sensors of a motor vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
EP3311196A1 (en) Maneuvering a road train comprising a motor vehicle and a trailer
WO2015193060A1 (en) Method for suppressing echo signals of a trailer device on a motor vehicle, driver assistance unit, and motor vehicle
DE102017111860A1 (en) Method for calibrating a radar sensor of a motor vehicle during a movement of the motor vehicle, radar sensor, driver assistance system and motor vehicle
EP3602119B1 (en) Method for detecting an object in a surrounding area of a motor vehicle with classification of the object, ultrasonic sensor device and motor vehicle
DE102007062566A1 (en) motor vehicle
EP2527869B1 (en) Sensor device for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating at least two sensors in a motor vehicle
DE102014118566A1 (en) Method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle with selection of sensor data, sensor arrangement and motor vehicle
DE102013010235A1 (en) Motor vehicle with a detection device for other road users
EP3136124B1 (en) Method for operating radar sensors in a motor vehicle and motor vehicle
DE102017100098A1 (en) Radar system for a vehicle
DE102017121021A1 (en) Method for operating a detection device of a vehicle for detecting objects and detection device
EP3926166B1 (en) Wind turbine and arrangement for controlling needs-based obstacle lighting of a wind turbine
DE102016115390A1 (en) Retrofittable ultrasonic sensor device for a motor vehicle with movement detection device for detecting a movement of the motor vehicle
DE102021117909A1 (en) Method for assigning information channels from at least two sensors of a detection device, each mounted in defined mounting positions relative to one another

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee