DE102014109731A1

DE102014109731A1 - Device with a protective gas-purged internal volume and apparatus and method for operating such a device

Info

Publication number: DE102014109731A1
Application number: DE102014109731.9A
Authority: DE
Inventors: Richard Maier
Original assignee: Walischmiller Engineering GmbH
Current assignee: Walischmiller Engineering GmbH
Priority date: 2014-07-11
Filing date: 2014-07-11
Publication date: 2016-01-14

Abstract

Es wird eine Vorrichtung (2) zum Betrieb einer Einrichtung (1) mit einem von einem Gehäuse (1a) umschlossen Innenvolumen (19) der Einrichtung (1) vorgeschlagen, das im Betrieb der Einrichtung (1) mit einem Schutzgas gespült ist, wobei die Vorrichtung (1) eine Zuführleitung (11) für das Schutzgas aufweist, über welche Schutzgas in das Innenvolumen (19) der Einrichtung (1) einbringbar ist, wobei das Schutzgas zuführbar und an einer Auslassseite in das vom Gehäuse (1a) umschlossene Innenvolumen (19) der Einrichtung (1) gelangt, und Gas aus dem Innenvolumen (19) der Einrichtung (1) abführbar ist, wobei eine Gasdruckmessvorrichtung vorgesehen ist. Erfindungsgemäß erstreckt sich die Zuführleitung (11) mit der Auslassseite in das Innenvolumen (19) der Einrichtung (1), wobei zur Gasdichtigkeitsprüfung der Zuführleitung (11) eine Absperranordnung an der Auslassöffnung der Zuführleitung (11) vorgesehen ist. The invention relates to a device (2) for operating a device (1) with an inner volume (19) of the device (1) surrounded by a housing (1), which is flushed with an inert gas during operation of the device (1) Device (1) has a supply line (11) for the protective gas, via which protective gas in the internal volume (19) of the device (1) can be introduced, wherein the protective gas can be supplied and at an outlet in the housing (1a) enclosed inside volume (19 ) of the device (1) passes, and gas from the internal volume (19) of the device (1) can be discharged, wherein a gas pressure measuring device is provided. According to the invention, the feed line (11) with the outlet side extends into the interior volume (19) of the device (1), wherein a shut-off arrangement is provided at the outlet opening of the feed line (11) for the gas-tightness test of the feed line (11).

Description

Stand der Technik State of the art

Für Einrichtungen bzw. Geräte, die in explosionsgefährdeten Bereichen arbeiten, in denen explosionsfähige Gase vorhanden sein können, ist als Schutzkonzept eine so genannte Überdruckkapselung bekannt. Hierzu existiert die DIN EN 60079-2 . Dabei können Komponenten in einem Gehäuse der Einrichtung betrieben werden, welche selbst nicht für einen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung geeignet sind. Daher wird im Inneren der Einrichtung eine Schutzgasatmosphäre bereitgestellt. Dabei sind Vorrichtungen zum Betrieb der Einrichtung im Einsatz, mit denen das Innere der Einrichtung über eine Zuführleitung mit einem Schutzgas bzw. einem Zündschutzgas gespült wird und ein erreichter Sicherheitszustand geprüft und aufrechterhalten wird. Zur erstmaligen Einrichtung und dauerhaften Bereitstellung der mit dem Schutzgas eingerichteten Sicherheit muss die Funktionssicherheit der Betriebsvorrichtung mit Nachweis überprüfbar sein. For devices or devices that work in potentially explosive areas in which explosive gases may be present, a so-called pressurized enclosure is known as a protection concept. For this exists the DIN EN 60079-2 , In this case, components can be operated in a housing of the device, which are themselves not suitable for use in potentially explosive environments. Therefore, a protective gas atmosphere is provided inside the device. In this case, devices for operating the device are in use, with which the interior of the device is flushed via a supply line with a protective gas or an ignition protective gas and an achieved safety status is checked and maintained. For initial setup and permanent provision of the security established with the inert gas, the functional safety of the operating device must be verifiable with proof.

Die Betriebsvorrichtung weist hierfür eine entsprechende Kontrolleinheit zur Steuerung bzw. Kontrolle und Überwachung von Zuständen auf. For this purpose, the operating device has a corresponding control unit for controlling or monitoring and monitoring states.

Aufgabe und Vorteile der Erfindung Purpose and advantages of the invention

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Schutzkonzept für schutzgasgespülte Einrichtungen in explosionsgefährdeten Bereichen zu verbessern, insbesondere im Hinblick auf den Nachweis der Funktionssicherheit einer Schutzgaszuführung. Object of the present invention is to improve the protection concept for inert gas purged devices in hazardous areas, especially with regard to the proof of the reliability of a protective gas supply.

Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Varianten der Erfindung. This object is solved by the independent claims. The dependent claims relate to advantageous variants of the invention.

Die Erfindung geht zunächst aus von einer Vorrichtung zum Betrieb einer Einrichtung mit einem von einem Gehäuse umschlossenen Innenvolumen der Einrichtung, das im Betrieb der Einrichtung mit einem Schutzgas gespült ist, wobei die Vorrichtung eine Zuführleitung für das Schutzgas aufweist, über welche Schutzgas in das Innenvolumen der Einrichtung einbringbar ist, wobei das Schutzgas der Zuführleitung auf einer Einlassseite zuführbar ist und an einer Auslassseite über eine Auslassöffnung aus der Zuführleitung in das vom Gehäuse umschlossene Innenvolumen der Einrichtung gelangt, und Gas aus dem Innenvolumen der Einrichtung abführbar ist, wobei eine Gasdruckmessvorrichtung zur Gasdruckmessung und Bereitstellung einer dazugehörigen Druck-Messinformation an eine übergeordnete Kontrolleinheit vorgesehen ist. The invention is initially based on a device for operating a device with an enclosed by a housing inner volume of the device, which is purged during operation of the device with a protective gas, the device having a supply line for the protective gas, via which protective gas in the inner volume of Device can be introduced, wherein the protective gas of the supply line can be fed to an inlet side and passes on an outlet side via an outlet from the feed line in the housing enclosed by the housing interior volume of the device, and gas is discharged from the internal volume of the device, wherein a gas pressure measuring device for gas pressure measurement and Provision of an associated pressure measurement information is provided to a higher-level control unit.

Die Bereitstellung und zumindest zeitweise Zuführung des Schutzgases in die Zuführleitung erfolgt beispielsweise mit einer Gaszuführvorrichtung. Die Zuführleitung kann mit einem Schutzgas versorgt werden oder die Einlassseite ist verschlossen. Die Zuführleitung weist eine Leitungswand zum gasdichten Umschließen eines durchströmbaren Leitungsvolumens der Zuführleitung auf. The provision and at least temporary supply of the protective gas in the supply line takes place for example with a Gaszuführvorrichtung. The supply line can be supplied with a protective gas or the inlet side is closed. The supply line has a conduit wall for the gas-tight enclosure of a flow-through volume of the supply line.

Für einen effektiven Explosionsschutz muss das vom Gehäuse umgebene Innenvolumen der Einrichtung vollständig mit Schutzgas durchspült werden, was in der Regel mit einer Schutzgas-Zuführung an einer Seite und einer Schutzgas-Ausleitung an einer gegenüberliegenden Seite des Gehäuses der Einrichtung realisiert ist. Bei Robotern oder Manipulatoren zum Beispiel sind wesentliche Bereiche des Gehäuses, das zu einem Roboter- oder Manipulatorarm gehört, jedoch häufig nicht zugänglich, sondern nur eine Seite des Gehäuses der Einrichtung. Für das sichere Durchspülen des gesamten Innenvolumens muss dann das Schutzgas von der zugänglichen Seite der Einrichtung aus ins Innenvolumen am nicht zugänglichen Bereich gelangen, um von diesem Bereich aus das gesamte Innenvolumen mit dem Schutzgas spülen zu können. Andernfalls könnte der Teil des Innenvolumens am nicht zugänglichen Bereich nicht mit Schutzgas gespült werden. Damit könnte in diesem Teil des Innenvolumens ein explosionsfähiges Gas vorhanden sein, womit eine Explosionsgefahr nicht ausgeschlossen wäre. For effective explosion protection, the housing surrounded by the inner volume of the device must be completely flushed with inert gas, which is usually realized with a protective gas supply to one side and a protective gas discharge on an opposite side of the housing of the device. However, in robots or manipulators, for example, significant portions of the housing associated with a robotic or manipulator arm are often inaccessible, but only one side of the body of the device. For the safe flushing of the entire inner volume then the protective gas must pass from the accessible side of the device in the inner volume in the inaccessible area in order to flush the entire inner volume of the inert gas from this area can. Otherwise, the part of the interior volume in the inaccessible area could not be purged with inert gas. Thus, an explosive gas could be present in this part of the inner volume, whereby a risk of explosion would not be excluded.

In solchen Fällen wird die Zuführleitung im Innenvolumen der Einrichtung oder außen am Gehäuse von einer zugänglichen Seite bis an die nicht zugängliche Seite geführt, um Schutzgas in das Innenvolumen an dem nicht zugänglichen Bereich der Einrichtung zu bringen. Die Leitungsführung außen am Gehäuse ist aus räumlichen Gründen und wegen der erhöhten Gefahr von Beschädigungen an der Zuführleitung nachteilig. In such cases, the supply line in the interior volume of the device or outside of the housing is guided from an accessible side to the non-accessible side to bring inert gas into the internal volume at the inaccessible area of the device. The wiring outside the housing is disadvantageous for reasons of space and because of the increased risk of damage to the supply line.

Daher wird die Zuführleitung im Inneren des Gehäuses bis an die gewünschte zum Beispiel an eine zu einer zugänglichen Seite gegenüberliegenden Seite des Gehäuses verlegt, wo das Schutzgas austritt und das gesamte Innenvolumen durchspült werden kann. Die Abführung des Gases im Inneren der Einrichtung erfolgt über eine Öffnung im Gehäuse im zugänglichen Bereich zum Beispiel mit einer dort angeschlossenen Gas-Auslassleitung. Neben der schlechten Zugänglichkeit der Zuführleitung ist es bei dieser Anordnung jedoch nachteilig, dass aufgrund einer möglicherweise vorhandenen Leckage in der Zuführleitung das Schutzgas über die Leckage aus der Zuführleitung austritt und nicht oder in einem nicht ausreichenden Maß bis an die Auslassseite der Zuführleitung gelangt. Das Ergebnis ist, dass das Innenvolumen nicht vollständig sondern unzureichend bzw. ggf. nur vom Bereich der Leckage bis zum Gas-Auslass mit Schutzgas gespült wird, womit gegebenenfalls explosionsfähiges Gas im nicht durchspülten Innenvolumen-Bereich vorbleibt oder sich ansammelt, zum Beispiel durch ein Eindringen von außen über eine Undichtigkeit im nicht zugänglichen Bereich des Einrichtungsgehäuses. Therefore, the supply line is moved inside the housing to the desired, for example, to a side of the housing opposite to an accessible side, where the protective gas exits and the entire internal volume can be flushed through. The discharge of the gas in the interior of the device via an opening in the housing in the accessible area, for example, with a gas outlet line connected there. In addition to the poor accessibility of the supply, however, it is disadvantageous in this arrangement that due to a possible leakage in the supply line, the protective gas exits via the leakage from the supply and not or reaches an insufficient extent to the outlet side of the supply. The result is that the internal volume is not completely but insufficiently or possibly only from the area of the leak to the gas outlet with protective gas flushed, which possibly explosive gas in the non flushed through the interior volume area remains or accumulates, for example, by an intrusion from the outside via a leak in the inaccessible area of the device housing.

Die übergeordnete Kontrolleinheit der Vorrichtung umfasst insbesondere eine Rechner- bzw. Computereinheit mit einer entsprechenden Betriebssoftware zum Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung. The higher-level control unit of the device comprises in particular a computer or computer unit with a corresponding operating software for operating the device according to the invention.

Der wesentliche Aspekt der Erfindung liegt darin, dass sich die Zuführleitung mit der Auslassseite in das Innenvolumen der Einrichtung erstreckt und zur Gasdichtigkeitsprüfung der Zuführleitung eine Absperranordnung an der Auslassöffnung der Zuführleitung vorgesehen ist. Vorteilhafterweise ist die Absperranordnung im Innenvolumen der Einrichtung vorhanden, insbesondere da die Zuführleitung über deren komplette Erstreckung innerhalb des Innenvolumens der Einrichtung liegt. Damit kann die Gasdichtigkeit der Zuführleitung vorteilhaft nachweisbar und jederzeit sicher geprüft bzw. bestätigt oder gegebenenfalls verneint werden. Mit einer erfindungsgemäßen Betriebsvorrichtung wird ein dauerhaft explosionsgesichertes Arbeiten von entsprechend schutzgasgespülten Einrichtung in explosionsgefährdeten Bereichen vorteilhaft erreicht. Insbesondere wird eine Dichtigkeitsprüfung möglich, welche Leckagen über die gesamte Länge der Zuführleitung zwischen der Einlassseite und der Auslassseite ausschließt oder andernfalls schnell und zuverlässig erkennt. Die Absperranordnung kennt insbesondere wenigstens zwei unterschiedliche Schaltstellungen und kann die Zuführleitung auslassseitig in einer Schaltstellung wahlweise öffnen oder in einer anderen Schaltstellung schließen, so dass Schutzgas aus der Zuführleitung in das Innenvolumen gelangt oder nicht. Die schaltbare Absperranordnung, die eine Absperrfunktion bereitstellt, ist insbesondere direkt am Ende der Zuführleitung oder über einen vergleichsweise kurzen Abstand zu einem stirnseitigen Öffnungsrand der Auslassöffnung der Zuführleitung an der Zuführleitung vorhanden. Mit jeweiligen Schaltstellungen der Absperranordnung kann die Absperranordnung wahlweise den Auslass von Schutzgas aus der Zuführleitung in das Innenvolumen der Einrichtung komplett verhindern, wenn die Absperranordnung in einem geschlossenen Zustand ist, oder ein Einströmen von Schutzgas aus der Zuführleitung in das Innenvolumen der Einrichtung bewirken, wenn sich die Absperranordnung in einem geöffneten Zustand befindet. The essential aspect of the invention is that the feed line with the outlet side extends into the interior volume of the device and a shut-off arrangement is provided at the outlet opening of the feed line for gas-tightness testing of the feed line. Advantageously, the shut-off arrangement is present in the internal volume of the device, in particular since the supply line is located over its complete extension within the internal volume of the device. Thus, the gas-tightness of the supply can be advantageously detected and checked at any time safely or confirmed or denied, if necessary. With an operating device according to the invention, a permanently explosion-proof operation of appropriately inert gas purged device in potentially explosive areas is advantageously achieved. In particular, a tightness test is possible which excludes leaks over the entire length of the supply line between the inlet side and the outlet side or otherwise quickly and reliably detects. In particular, the shut-off arrangement knows at least two different switching positions and can selectively open the supply line on the outlet side in a switching position or close it in another switching position, so that protective gas from the supply line enters the internal volume or not. The switchable shut-off arrangement, which provides a shut-off function, is present in particular directly at the end of the feed line or over a comparatively short distance to an end-side opening edge of the outlet opening of the feed line on the feed line. With respective switch positions of the shut-off arrangement, the shut-off arrangement may optionally completely prevent the escape of protective gas from the supply line into the internal volume of the device when the shut-off arrangement is in a closed state, or cause protective gas to flow from the supply line into the interior volume of the device when the shut-off is in an open state.

Mit der Erfindung kann insbesondere bei Zuführleitungen, die im Innenvolumen des Gehäuses verlaufen, auf zeitintensive, aufwändige und teure Kontrollmaßnahmen zur Dichtigkeits- bzw. Leckage-Prüfung der Zuführleitung verzichtet werden, welche bei bisherigen innenverlegten Zuführleitungen notwendig sind. With the invention, time-consuming, complex and expensive control measures for leakage or leakage testing of the supply line can be dispensed with, in particular in supply lines that run in the inner volume of the housing, which are necessary in previous internally routed supply lines.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist insbesondere bei länglichen vom Gehäuse umschlossenen Innenvolumen bzw. Hohlräumen wie bei schutzgasgespülten Roboter- oder Manipulatorarmen vorteilhaft. Demgemäß wird das Zündschutzgas an einem Ende z. B. an einem Sockel des Manipulators oder Roboters zugeführt, wobei der Schutzgas-Austritt mit der Absperranordnung am anderen Ende der Zuführleitung liegt, so dass das Schutzgas im Innenvolumen austritt, im Endbereich des Manipulators oder Roboters, an welchem zum Beispiel ein Werkzeug vorhanden ist. The device according to the invention is advantageous, in particular, in the case of elongated housing volumes or cavities enclosed by the housing, as in robotic or manipulator arms flushed with protective gas. Accordingly, the protective gas at one end z. B. supplied to a base of the manipulator or robot, wherein the shielding gas outlet is located with the Absperranordnung at the other end of the supply, so that the protective gas exits in the inner volume, in the end region of the manipulator or robot, on which, for example, a tool is present.

Auch ist es vorteilhaft, dass die Absperranordnung ein Ventil umfasst. Insbesondere ist die Absperranordnung eine Ventilanordnung, die insbesondere genau ein Ventil umfasst. Dies ist eine besonders einfache Anordnung. Das Ventil kann ein selbsttätiges Ventil, ein ungesteuertes Ventil zum Beispiel ein federbelastetes Ventil oder ein steuerbares Ventil sein, welches zum Beispiel pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch steuerbar ist. It is also advantageous that the shut-off arrangement comprises a valve. In particular, the shut-off arrangement is a valve arrangement, which in particular comprises exactly one valve. This is a particularly simple arrangement. The valve may be an automatic valve, an uncontrolled valve, for example, a spring-loaded valve or a controllable valve, which is pneumatically, hydraulically or electrically controllable, for example.

Um die Zuführleitung ggf. abschnittsweise auf eine Leckage zu prüfen, können mehrere aufeinander abgestimmte Ventile entlang der Zuführleitung vorhanden sein. In order to check the supply line, if necessary in sections, for leakage, a plurality of coordinated valves can be present along the supply line.

Das Ventil kann insbesondere über einen Kontrollbefehl der Kontrolleinheit bedient werden. The valve can be operated in particular via a control command of the control unit.

Alternativ zum Ventil kann die Absperranordnung ein Absperrorgan aufweisen. As an alternative to the valve, the shut-off arrangement can have a shut-off device.

Weiter ist es vorteilhaft, dass die Absperranordnung derart ausgebildet ist, dass eine Schaltstellung der Absperranordnung abhängig ist von einem Wert eines in der Zuführleitung herrschenden Gasdrucks. Mit einem in der Zuführleitung vorhandenen Ventil der Absperranordnung wird die Zuführleitung auslasseiteig, also am entfernten zu spülenden Bereich des Innenvolumens, geöffnet oder geschlossen, abhängig vom herrschendem Gasdruck in der Zuführleitung. Furthermore, it is advantageous that the shut-off arrangement is designed such that a switching position of the shut-off arrangement is dependent on a value of a gas pressure prevailing in the feed line. With a present in the supply valve of the shut-off the supply line auslasseiteig, ie at the remote to be purged area of the inner volume, open or closed, depending on the prevailing gas pressure in the supply line.

Beispielsweise kann die Absperranordnung ein Pneumatik- bzw. Gas-Ventil umfassen, welches einen Öffnungsdruck aufweist, der auf einer definierten Seite auf einen Ventilkörper des Gas-Ventils wirkt, was die Seite zum Leitungsinnenvolumen der Zuführleitung ist. Das heißt, das Ventil öffnet beim Öffnungsdruck und das Ventil bleibt offen bis der wirkende Druck auf einen Wert unterhalb des Öffnungsdrucks fällt. Ein solches Ventil kann zum Beispiel ein selbsttätiges Ventil mit einem auf einer Ventilöffnung sitzenden Ventilkörper sein, der zum Beispiel eine Kugel ist, auf den die Federkraft einer elastischen Feder wie einer Schraubenfeder wirkt. Gegen die Federkraft wirkt auf die Kugel die Druckkraft des Druckes in der Zuführleitung. For example, the shut-off arrangement may comprise a pneumatic or gas valve having an opening pressure acting on a defined side on a valve body of the gas valve, which is the side to the line internal volume of the supply line. This means that the valve opens at the opening pressure and the valve remains open until the acting pressure drops to a value below the opening pressure. Such a valve may, for example, be an automatic valve with a valve body seated on a valve opening, which is, for example, a ball to which the spring force of an elastic valve Spring acts like a coil spring. Against the spring force acting on the ball, the pressure force of the pressure in the supply line.

Beispielsweise kann das Ventil einen Öffnungsdruck von ca. 15 mbar aufweisen. Soll das Innenvolumen der Einrichtung gespült werden, wird über die Gaszuführvorrichtung zum Beispiel ein Spüldruck in der Schutzgas-Zuführleitung von ca. 20 mbar oder 30 mbar Überdruck oder mehr eingestellt. Damit ist das Ventil immer offen und Schutzgas strömt in das Innenvolumen der schutzgasgespülten Einrichtung. For example, the valve may have an opening pressure of about 15 mbar. If the internal volume of the device is to be rinsed, a rinsing pressure in the inert gas supply line of about 20 mbar or 30 mbar overpressure or more is set via the gas supply device, for example. Thus, the valve is always open and shielding gas flows into the interior volume of the inert gas purged device.

Zur Prüfung der Zuführleitung wird mit der Gaszuführvorrichtung zum Beispiel ein Schutzgasdruck in der Schutzgas-Zuführleitung unterhalb des Öffnungsdrucks eingestellt, also zum Beispiel auf ca. 10 mbar abgesenkt. Damit schließt das Ventil zum Beispiel selbsttätig. For testing the supply line, for example, a protective gas pressure in the protective gas supply line is set below the opening pressure with the gas supply device, that is lowered to, for example, about 10 mbar. This closes the valve, for example, automatically.

Zugleich wird die Zuführleitung einlassseitige bzw. mit der Gaszuführvorrichtung geschlossen bzw. eine Schutzgaszufuhr in die Zuführleitung gestoppt bzw. unterbunden. Dies kann vorteilhaft zum Beispiel durch ein von der Kontrolleinheit kontrollierbares Ventil erfolgen. Nun wird innerhalb der Prüfphase mit der Gasdruckmessvorrichtung das Gasdruckverhalten in der Zuführleitung durch eine Gasdruckmessung festgestellt. Auch dies geschieht mit hilfe der Kontrolleinheit, welche mit der Gasdruckmessvorrichtung zusammenarbeitet bzw. Kontroll- und Messinformationen austauscht. Wird in der Prüfphase ein Druckmessinformation erzeugt, welche dem Zustand „konstanter Druck“ zuordenbar ist, wird die Zuführleitung als gasdicht und funktionskonform eingestuft. Wird in der Prüfphase ein Druckmessinformation erzeugt, welche dem Zustand „verändernder bzw. nicht konstanter Druck“ zuordenbar ist, wird die Zuführleitung als nicht gasdicht und nicht funktionskonform eingestuft. Gegebenenfalls liegt in diesem Fall ein anderer Fehler als eine Leckage in der Zuführleitung vor. Ein Spülbetrieb ist nun nicht gesichert möglich und der Betrieb „Überdruckkapselung“ ist nicht gewährleistet. Es findet eine Fehlermeldung und/oder eine Abschaltung der schutzgasgespülten Einrichtung statt. At the same time, the supply line is closed on the inlet side or closed with the gas supply device or an inert gas supply in the supply line is stopped or prevented. This can be done advantageously, for example, by a controllable by the control valve. Now, the gas pressure behavior in the supply line is determined by a gas pressure measurement within the test phase with the gas pressure measuring device. Again, this is done by means of the control unit, which cooperates with the gas pressure measuring device or exchanges control and measurement information. If a pressure measurement information is generated in the test phase, which can be assigned to the state "constant pressure", the supply line is classified as gas-tight and function-compliant. If a pressure measurement information is generated in the test phase, which can be assigned to the state "changing or non-constant pressure", the supply line is classified as non-gastight and non-functional. If necessary, there is a fault in this case other than a leakage in the supply line. A flushing operation is now not possible secured and the operation "overpressure encapsulation" is not guaranteed. There is an error message and / or a shutdown of the inert gas purged device instead.

Vorteilhafterweise ist die Gasdruckmessvorrichtung zur Messung eines Gasdruckes in der Zuführleitung und zur Bereitstellung einer dazugehörigen Druckmessinformation an die Kontrolleinheit ausgebildet. Hierfür ist die Gasdruckmessvorrichtung mit der Kontrolleinheit z. B. über eine Leitung oder anderweitig verbunden. Damit kann der Spüldruck oder der Prüfdruck mit der Kontrolleinheit und der Gaszuführvorrichtung zunächst angefahren bzw. exakt eingestellt werden und dessen Verlauf über die Zeit erfasst bzw. gemessen und der Kontrolleinheit bereitgestellt werden. Die Gasdruckmessung in der Zuführleitung erfolgt bevorzugt in Strömungsrichtung des Schutzgases nach einem einlassseitigen Absperrorgan zur Absperrung eines Schutzgasstromes mit der Gaszuführvorrichtung. Insbesondere ist ein Gasdruckmesser an einer Stelle der Zuführleitung außerhalb des Gehäuses der Einrichtung auf der zugänglichen Seite der Einrichtung angeordnet. Advantageously, the gas pressure measuring device is designed for measuring a gas pressure in the supply line and for providing an associated pressure measurement information to the control unit. For this purpose, the gas pressure measuring device with the control unit z. B. connected via a line or otherwise. Thus, the scavenging pressure or the test pressure with the control unit and the gas supply device can first be approached or exactly adjusted and its course can be recorded or measured over time and provided to the control unit. The gas pressure measurement in the supply line is preferably carried out in the flow direction of the protective gas according to an inlet-side shut-off device for shutting off a protective gas flow to the gas supply device. In particular, a gas pressure gauge is disposed at a location of the supply line outside the housing of the device on the accessible side of the device.

Weiter ist es von Vorteil, dass die Gasdruckmessvorrichtung zur Messung eines Gasdruckes in dem Innenvolumen der Einrichtung und zur Bereitstellung einer dazugehörigen Druckmessinformation an die Kontrolleinheit ausgebildet ist. Damit kann ein Druckverhalten im Innenvolumen der Einrichtung erfasst werden. Insbesondere kann bei einem zum Umgebungs-Gasdruck außerhalb der Einrichtung höheren Innendruck im Innenvolumen, also z. B. bei herrschendem Spüldruck von ca. 20 oder 30 mbar Überdruck, und bei unterbundener Schutzgaszufuhr über die Zuführleitung in das Innenvolumen, festgestellt werden, ob das Gehäuse das Innenvolumen gasdicht umschließt oder nicht. Ist das Gehäuse gasdicht, bleibt der Innendruck im Innenvolumen der Einrichtung erhalten. Fällt der Innendruck ab, entweicht Gas aus dem Innenvolumen der Einrichtung nach außen, das Gehäuse ist nicht gasdicht. Auch kann ein Gradient eines Druckabfalls oder Druckanstiegs im Innenvolumen der Einrichtung festgestellt werden, was ggf. Rückschlüsse über die Größe der Undichtigkeit erlaubt. Die dazugehörigen Informationen können ggf. als ergänzende Informationen für die Dichtigkeitsmessung der Zuführleitung hilfreich sein. Furthermore, it is advantageous that the gas pressure measuring device is designed to measure a gas pressure in the internal volume of the device and to provide associated pressure measurement information to the control unit. Thus, a pressure behavior in the internal volume of the device can be detected. In particular, at an ambient gas pressure outside the device higher internal pressure in the inner volume, ie, for. B. at prevailing rinsing pressure of about 20 or 30 mbar pressure, and in the case of suppressed inert gas supply via the supply line into the internal volume, be determined whether the housing surrounds the inner volume gas-tight or not. If the housing is gas-tight, the internal pressure in the internal volume of the device is maintained. If the internal pressure drops, escapes gas from the internal volume of the device to the outside, the housing is not gas-tight. Also, a gradient of a pressure drop or pressure increase in the internal volume of the device can be determined, which possibly allows conclusions about the size of the leak. The associated information may be helpful as additional information for the leakage measurement of the supply line.

Vorteilhafterweise ist eine Einheit zur Messung und/oder Kontrolle eines Gasstromes des über eine Auslassleitung aus dem Innenvolumen der Einrichtung abführbaren Gases vorhanden. Die Einheit kommuniziert mit der Kontrolleinheit und ist insbesondere als Mess- und Regeleinheit für den aus dem Innenvolumen insbesondere leitungsgebunden abgeführten Gasstrom ausgebildet. Der Auslass-Gasstrom existiert insbesondere in der Spülphase bzw. in der Betriebsphase der schutzgasgespülten Einrichtung und ist im Wesentlichen aus dem durch das Innenvolumen durchströmende Schutzgas gebildet. Die Einheit zur Messung und/oder Kontrolle des Auslass-Gasstromes umfasst insbesondere einen Sensor zur Messung eines Gasstromes und ein regelbares Ventil. Die Komponenten sind bevorzugt in bzw. an der Auslassleitung vorhanden. Advantageously, there is a unit for measuring and / or controlling a gas flow of the gas which can be discharged from the internal volume of the device via an outlet line. The unit communicates with the control unit and is designed, in particular, as a measuring and control unit for the gas stream discharged in particular from the internal volume via a line. The outlet gas stream exists in particular in the rinsing phase or in the operating phase of the inert gas purged device and is essentially formed from the inert gas flowing through the internal volume. The unit for measuring and / or controlling the outlet gas flow comprises in particular a sensor for measuring a gas flow and a controllable valve. The components are preferably present in or on the outlet line.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Einrichtung mit einem von einem Gehäuse umschlossenen schutzgasgespülten Innenvolumen der Einrichtung, wobei eine Vorrichtung gemäß einer der oben genannten Ausbildungen vorhanden ist. Die schutzgasgespülte Einrichtung kann eine Maschine oder ein Gerät sein, welches für ein explosionssicheres Arbeiten in explosionsgefährdeten Bereichen mit der erfindungsgemäßen vorbeschriebenen Betriebsvorrichtung bestückt ist. Damit ist die Einrichtung vorteilhaft in der Schutzart „Überdruckkapselung“ betreibbar. Im Innenvolumen sind insbesondere elektrische Komponenten vorhanden, welche selbst nicht explosionsgeschützt ausgebildet sind. The invention also relates to a device having a protective gas-purged interior volume of the device enclosed by a housing, wherein a device according to one of the above-mentioned embodiments is provided. The inert gas purged device may be a machine or a device which is for explosion-proof working in potentially explosive atmospheres with the above-described invention Operating device is equipped. Thus, the device is advantageous in the degree of protection "Überdruckkapselung" operable. In the internal volume in particular electrical components are present, which are not designed to be explosion-proof.

Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Einrichtung mit einem von einem Gehäuse umschlossenen Innenvolumen der Einrichtung, das im Betrieb der Einrichtung mit einem Schutzgas gespült ist, welches über eine Zuführleitung in das Innenvolumen zugeführt wird, und Gas aus dem Innenvolumen über eine Öffnung an einer Auslassseite der Zuführleitung abgeleitet wird, wobei mit einer Gasdruckmessvorrichtung ein Gasdruck gemessen und eine dazugehörige Druckmessinformation einer übergeordneten Kontrolleinheit bereitgestellt wird. In addition, the invention relates to a method for operating a device having a housing enclosed by a housing volume of the device, which is purged in the operation of the device with an inert gas, which is supplied via a supply line in the internal volume, and gas from the internal volume via an opening an outlet side of the supply line is derived, wherein measured by a gas pressure measuring device, a gas pressure and an associated pressure measurement information of a higher-level control unit is provided.

Der wesentliche Aspekt liegt darin, dass die Zuführleitung mit der Auslassseite in das Innenvolumen der Einrichtung reicht und eine Absperranordnung an der Auslassöffnung der Zuführleitung vorgesehen ist, wobei in einem Prüfbetrieb die Auslassöffnung mit der Absperranordnung geschlossen wird und die Schutzgaszufuhr in die Zuführleitung unterbunden wird, wobei in einem Messintervall ein Druckverhalten in der Zuführleitung erfasst und der Kontrolleinheit bereitgestellt wird. Das Verfahren dient insbesondere zum Betrieb einer Einrichtung in der Schutzart „Überdruckkapselung“, wie beispielsweise Manipulatoren oder Roboter wie Lackierroboter für Arbeiten in explosionsgefährdeter Umgebung. Die Absperranordnung kann eine Ventilanordnung zum Öffnen und Schließen der Auslassöffnung der Zuführleitung sein. The essential aspect is that the supply line with the outlet side extends into the interior volume of the device and a shut-off arrangement is provided at the outlet opening of the supply line, wherein in a test operation, the outlet opening is closed with the shut-off and the protective gas is suppressed in the supply, wherein detected in a measuring interval, a pressure behavior in the feed line and the control unit is provided. The method is used in particular for operating a device in the protection "overpressure encapsulation", such as manipulators or robots such as painting robots for working in hazardous environments. The shut-off arrangement may be a valve arrangement for opening and closing the outlet opening of the supply line.

Auf diese Weise kann festgestellt werden, ob die Zuführleitung gasdicht ist oder eine Gasundichtigkeit bzw. eine Leckage aufweist. Verändert sich der Druck in der Zuführleitung im Messintervall nicht, ist die Zuführleitung gasdicht. Fällt oder steigt der Druck in der Zuführleitung während des Messintervalls, muss davon ausgegangen werden, dass die Zuführleitung eine Leckage aufweist. Der Betrieb der Einrichtung bzw. des Gerätes in einer explosionsgefährdeten Umgebung ist dann nicht sicher. Denn eine Leckage in der Zuführleitung kann dazu führen, dass das Innenvolumen der Einrichtung nur unzureichend mit Schutzgas durchspült wird, so dass eine explosionsfähige Gasmischung im Innenvolumen vorhanden sein kann, womit die Schutzart „Überdruckkapselung“ nicht erreicht ist. In this way, it can be determined whether the supply line is gas-tight or has a gas leak or a leak. If the pressure in the supply line does not change during the measuring interval, the supply line is gastight. If the pressure in the supply line falls or rises during the measuring interval, it must be assumed that the supply line is leaking. The operation of the device or the device in a potentially explosive environment is then not safe. Because a leakage in the supply line can cause the internal volume of the device is insufficiently flushed with inert gas, so that an explosive gas mixture in the internal volume may be present, so that the protection "overpressure encapsulation" is not reached.

Die Kontrolleinheit ist derart abgestimmt, dass abhängig von der bereitgestellten Druckmessinformation die Zuführleitung als funktionskonform oder nicht funktionskonform qualifiziert wird. Wird eine Leckage der Zuführleitung erkannt, ist die Zuführleitung nicht funktionskonform. Anschließend kann die Kontrolleinheit wenigstens einen dem jeweiligen Funktionszustand der Zuführleitung zugeordneten Kontrollbefehl auslösen. Ein Kontrollbefehl kann bei einer undichten Zuführleitung ein Warnsignal und/oder eine Fehlermeldung sein, oder zu einer sofortigen Abschaltung der Einrichtung führen. The control unit is tuned such that, depending on the pressure measurement information provided, the supply line is qualified as functionally conforming or non-functional. If a leakage of the supply line is detected, the supply line is not functional. Subsequently, the control unit can trigger at least one control command associated with the respective functional state of the supply line. A control command may be a warning signal and / or an error message in case of a leaky supply line, or lead to an immediate shutdown of the device.

Wird die Zuführleitung als gasdicht qualifiziert, erfolgt ein Freigabebefehl, bei welchem die Vorrichtung in einem Arbeitsbetrieb betreibbar ist und über die Zuführleitung das Innenvolumen der Einrichtung mit Schutzgas gespült wird. Die Auslassöffnung wird hierfür geöffnet. If the supply line is qualified as gas-tight, a release command is carried out, in which the device can be operated in a working mode and the internal volume of the device is purged with protective gas via the supply line. The outlet opening is opened for this purpose.

Weiter wird vorgeschlagen, dass die Einrichtung in einem Arbeitsbetrieb betrieben wird, wobei vor Beginn des Arbeitsbetriebs der Prüfbetrieb durchgeführt wird, wobei im Prüfbetrieb die Auslassöffnung an dem auslassseitigen Ende der Zuführleitung geschlossen wird und Schutzgas bis zu einem vorgebbaren Prüfdruck in die Zuführleitung eingebracht wird und nach Erreichen des Prüfdrucks die Zufuhr von Schutzgas in die Zuführleitung unterbunden und ein Druckverhalten in der Zuführleitung erfasst wird. Somit wird nach dem Einstellen des Prüfdrucks während eines Messintervalls der Gasdruck in der Zuführleitung erfasst und es werden entsprechende Druckmessinformationen der Kontrolleinheit bereitgestellt, womit das Druckverhalten in der Zuführleitung ermittelt wird. Damit kann vorteilhaft eine Leckageprüfung der Zuführleitung durchgeführt werden. Der Prüfdruck liegt unterhalb eines Öffnungsdrucks zum Beispiels eines Ventils, mit dem die Auslassöffnung der Zuführleitung geschlossen oder geöffnet werden kann. It is further proposed that the device is operated in a working mode, wherein the test operation is carried out before starting the working operation, wherein in the test operation, the outlet opening is closed at the outlet end of the supply and inert gas is introduced to a predetermined test pressure in the supply and after Reaching the test pressure prevents the supply of inert gas in the supply and a pressure behavior is detected in the supply line. Thus, after setting the test pressure during a measurement interval, the gas pressure in the supply line is detected and corresponding pressure measurement information of the control unit is provided, whereby the pressure behavior in the supply line is determined. This can advantageously be carried out a leakage test of the supply. The test pressure is below an opening pressure, for example of a valve, with which the outlet opening of the supply line can be closed or opened.

Vorteilhafterweise wird mit der Kontrolleinheit abhängig von den in der Prüfphase ermittelten Druckmessinformationen nach Ablauf des Messintervalls entweder in den Arbeitsbetrieb gewechselt oder eine Fehlermeldung ausgegeben. Depending on the pressure measurement information determined in the test phase, after the measurement interval has expired, the control unit either switches to the operating mode or outputs an error message.

Weiter ist es vorteilhaft, dass nach Ablauf des Messintervalls vom Prüfbetrieb in den Arbeitsbetrieb gewechselt wird, wenn die Druckmessinformation einem konstanten Prüfdruck in der Zuführleitung zugeordnet ist. Further, it is advantageous that is switched after the expiry of the measuring interval from the test mode to the working mode when the pressure measurement information is assigned to a constant test pressure in the supply line.

Vorteilhafterweise wird für den Arbeitsbetrieb der Druck in der Zuführleitung von einem Prüfdruck auf einen zum Prüfdruck höheren vorgebbaren Spüldruck gebracht, der höher als ein Öffnungsdruck eines Ventils zum Schließen der Auslassöffnung der Zuführleitung ist, und Schutzgas über die Zuführleitung in das Innenvolumen strömt. Advantageously, the pressure in the supply line is brought from a test pressure to a test pressure higher specifiable scavenging pressure, which is higher than an opening pressure of a valve for closing the outlet opening of the supply line, and protective gas flows via the supply line into the inner volume for the working operation.

Schließlich ist es vorteilhaft, dass zu vorgebbaren Zeitpunkten der Arbeitsbetrieb unterbrochen wird und in den Prüfbetrieb gewechselt wird. Damit kann je nach Vorgabe die Dichtigkeitsprüfung regelmäßig oder unregelmäßig bzw. an eine geforderte Prüfungshäufigkeit angepasst werden. Finally, it is advantageous that the work operation is interrupted at predeterminable times and is changed to the test mode. Thus, depending on the specification, the leak test be adjusted regularly or irregularly or to a required frequency.

Figurenbeschreibung figure description

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind anhand einer schematisch dargestellten erfindungsgemäßen Einrichtung und einem dazugehörigen Verfahrensablaufschema näher erläutert. Im Einzelnen zeigt: Further features and advantages of the invention are explained in more detail with reference to a schematically illustrated device according to the invention and an associated process flow diagram. In detail shows:

1 eine stark schematisierte geschnittene Ansicht einer erfindungsgemäßen schutzgasgespülten Einrichtung und 1 a highly schematic sectional view of a protective gas purged device according to the invention and

2 ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Schutzgasspülung der Einrichtung gemäß 1. 2 a flowchart of the inventive method for inert gas purging of the device according to 1 ,

1 zeigt stark schematisiert eine Seitenansicht im Schnitt einer erfindungsgemäßen schutzgasgespülten Einrichtung welche als Roboter 1 ausgebildet ist. Die Betriebsführung des Roboters 1 erfolgt entsprechend eines in 2 dargestellten erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. mit einer erfindungsgemäßen Betriebsvorrichtung 2. Der Roboter 1 weist ein von einem Robotergehäuse 1a umschlossenes Innenvolumen 19 auf, das mittels der Betriebsvorrichtung 2 mit einem Schutzgas durchspülbar ist. Des Weiteren umfasst der Roboter 1 eine feststehende Basis 3 und einen Roboterarm 4 mit zwei Armabschnitten 5, 6, welche über ein Gelenk 7 und ein weiteres Gelenk 8 bewegbar sind. Am freien Ende des vorderen Armabschnitts 6 ist eine zangenartige bewegbare Werkzeugeinrichtung 9 des Roboters 1 angedeutet. 1 shows a highly schematic side view in section of a protective gas purged device according to the invention which as a robot 1 is trained. The operational management of the robot 1 takes place according to a in 2 illustrated inventive method or with an operating device according to the invention 2 , The robot 1 indicates one of a robot housing 1a enclosed interior volume 19 on, by means of the operating device 2 is flushed with a protective gas. Furthermore, the robot includes 1 a fixed base 3 and a robotic arm 4 with two arm sections 5 . 6 , which have a joint 7 and another joint 8th are movable. At the free end of the front arm section 6 is a pincer-like movable tool device 9 of the robot 1 indicated.

Um den Roboter 1 in einer explosionsgefährdeten Umgebung betreiben zu können, ist die Betriebsvorrichtung 2 vorhanden, um das Innenvolumen 19 zu spülen und um einem möglichen Eindringen von explosionsfähigen Gasen aus der Roboterumgebung in das Innenvolumen 19 entgegenzuwirken. Dies ist deshalb notwendig, da im Innenvolumen 19 nicht explosionssicher ausgestaltete Elemente z. B. elektrisch betreibbare Komponenten wie zum Beispiel Antriebsmotoren (nicht dargestellt) für die Bewegung der Armabschnitte 5, 6 an den Gelenken 7, 8 vorhanden sind. Diese und andere Komponenten im Innenvolumen 19 können Funken erzeugen und/oder können zu hohen Temperaturen führen, die eine Gasexplosion von explosionsfähigen Gasen im Innenvolumen 19 auslösen können. Hohe Temperaturen im Innenvolumen 19 können zum Beispiel bei heißgelaufenen Lagern auftreten. To the robot 1 To be able to operate in a potentially explosive environment is the operating device 2 present to the internal volume 19 to flush and to a possible penetration of explosive gases from the robot environment into the internal volume 19 counteract. This is necessary because in the internal volume 19 not explosion-proof designed elements z. B. electrically operable components such as drive motors (not shown) for the movement of the arm portions 5 . 6 at the joints 7 . 8th available. These and other components in the internal volume 19 can generate sparks and / or can lead to high temperatures, causing a gas explosion of explosive gases in the internal volume 19 can trigger. High temperatures in the interior volume 19 can occur, for example, in warmed-up warehouses.

Zwar findet durch das Robotergehäuse 1a eine räumliche Trennung des Innenvolumens 19 von der Umgebung statt, in der Praxis ist das Robotergehäuse 1a jedoch regelmäßig nicht vollständig bzw. dauerhaft gasdicht. Although found by the robot housing 1a a spatial separation of the internal volume 19 from the environment instead, in practice is the robot housing 1a However, regularly not completely or permanently gas-tight.

Die Betriebsvorrichtung 2 umfasst eine als Steuergerät 10 ausgebildete übergeordnete Kontrolleinheit, eine mit Schutzgas über eine Gaszuführvorrichtung bzw. eine Zustromregeleinheit 15 versorgbare Zuführleitung 11 mit einem Leitungsinnenvolumen 11a und einer Einlassseite 11b, einem Ventil 12 am Leitungsende und einem Drucksensor 14 in der Zuführleitung 11 zur Messung des Gasdruckes im Leitungsinnenvolumen 11a. The operating device 2 includes one as a control unit 10 formed superordinate control unit, one with inert gas via a gas supply or an inflow control unit 15 Supplyable supply line 11 with a line internal volume 11a and an inlet side 11b , a valve 12 at the end of the line and a pressure sensor 14 in the supply line 11 for measuring the gas pressure in the line internal volume 11a ,

Außerdem weist die Betriebsvorrichtung 2 eine Gasauslassleitung 13 mit einer Ausschleusung 13a von Gas aus dem Innenvolumen 19 und eine Mess- und Regeleinheit 16 auf und einen Drucksensor 17 am Robotergehäuse 1a zur Gas-Druckmessung im Innenvolumen 19 des Roboters 1. In addition, the operating device 2 a gas outlet pipe 13 with a discharge 13a of gas from the internal volume 19 and a measuring and control unit 16 on and a pressure sensor 17 on the robot housing 1a for gas pressure measurement in the internal volume 19 of the robot 1 ,

Die Zuführleitung 11 erstreckt sich von außerhalb des Robotergehäuses 1a auf einer zugänglichen Seite 3a der Basis 3 des Roboters 1 in das Innenvolumen 19 bis an das am weitesten von der zugänglichen Seite 3a des Roboters 1 entfernte Ende des Armabschnitts 6 mit dem Werkzeug 9. Der Armabschnitt 6 ist von dem vorderen freien Ende her nicht zugänglich bis zur Basis 3 am Gelenk 7, da die Armabschnitte 5, 6 räumlich weitgehend frei beweglich sein müssen bzw. die Armabschnitte 5, 6 in einer von der Basis 3 zum Beispiel durch eine Trennwand von der Basis 3 getrennten Raum arbeiten, zum Beispiel in einer Gefahrenzone. Hierfür reicht der Roboterarm 4 abgedichtet durch ein Loch in der Trennwand. Da nur die Basis 3 von außen bzw. sicher zugänglich ist, muss sowohl die Zuführung des Schutzgases mit der Zuführleitung 11 als auch die Ausschleusung 13 von Gas aus dem Innenvolumen 19 am Ende der Gasauslassleitung 13 an der zugänglichen Seite 3a der Basis 3 erfolgen. Dort ist auch das Steuergerät 10 vorhanden. The feed line 11 extends from outside the robot housing 1a on an accessible page 3a the base 3 of the robot 1 in the interior volume 19 to the furthest from the accessible side 3a of the robot 1 removed end of the arm section 6 with the tool 9 , The arm section 6 is not accessible from the front free end to the base 3 at the joint 7 because the arm sections 5 . 6 spatially largely free to move or the arm sections 5 . 6 in one of the base 3 for example by a partition from the base 3 work separate room, for example in a danger zone. The robotic arm is sufficient for this 4 sealed by a hole in the partition. Because only the base 3 from the outside or safely accessible, both the supply of the protective gas with the supply line 11 as well as the discharge 13 of gas from the internal volume 19 at the end of the gas outlet pipe 13 on the accessible side 3a the base 3 respectively. There is also the controller 10 available.

Die Kontrolleinheit bzw. das Steuergerät 10 kommuniziert mit dem Ventil 12, den Drucksensoren 14, 16, der Zustromregeleinheit 15 und der Mess- und Regeleinheit 16. The control unit or the control unit 10 communicates with the valve 12 , the pressure sensors 14 . 16 , the influx rule unit 15 and the measuring and control unit 16 ,

Das Ventil 12 kann mit dem Steuergerät 10 zum Beispiel pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigt werden. The valve 12 can with the control unit 10 For example, pneumatically, hydraulically or electrically operated.

1 stellt einen Arbeitsbetrieb des Roboters 1 dar, in dem die Betriebsvorrichtung 2 in einem Spülbetrieb ist und das gesamte Innenvolumen 19 mit Schutzgas durchspült wird. 1 represents a working operation of the robot 1 in which the operating device 2 is in a rinse operation and the entire internal volume 19 is flushed with inert gas.

Die Strömungsrichtung des Schutzgases ist durch Strömungsrichtungspfeile P1 bis P5 angedeutet, wobei das Schutzgas über eine nicht gezeigte Gasversorgung auf der Einlassseite 11b in die Zuführleitung 11 gemäß Strömungsrichtungspfeil P1 zugeführt wird und das Schutzgas die Zustromregeleinheit 15 passiert und gemäß P2 weiter in der im Innenvolumen 19 verlegten Zuführleitung 11 vom Bereich der Basis 3 bis an das vordere Ende der Zuführleitung 11 strömt. Dann strömt das Schutzgas durch eine mit dem Ventil 12 verschließbare Auslassöffnung 11c gemäß P3 in das Innenvolumen 19 vorne am freien Ende innen am Armabschnitt 6. Von dort wird das gesamte Innenvolumen 19 gemäß der Strömungsrichtungspfeile P4 vom Schutzgas durchspült und an der Seite 3a über die Gasauslassleitung 13 vorbei an der Mess- und Regeleinehit 16 aus dem Innenvolumen 19 des Roboters 1 abgeführt, wobei das abgesaugte Gas die Ausschleusung 13a gemäß P5 passiert. The flow direction of the protective gas is indicated by flow direction arrows P1 to P5, wherein the protective gas via a gas supply, not shown on the inlet side 11b in the feed 11 is supplied according to the flow direction arrow P1 and the protective gas, the inflow control unit 15 happens and according to P2 continue in the inside volume 19 laid feed line 11 from the area of the base 3 to the front end of the supply line 11 flows. Then the inert gas flows through one with the valve 12 lockable outlet opening 11c according to P3 in the internal volume 19 at the front at the free end inside the arm section 6 , From there, the entire interior volume 19 flushed by the inert gas according to the flow direction arrows P4 and on the side 3a via the gas outlet pipe 13 past the measuring and control line 16 from the inner volume 19 of the robot 1 discharged, the extracted gas is the discharge 13a happened according to P5.

Der Druck in der Zuführleitung 11 wird vom Drucksensor 14 in Strömungsrichtung nach der Zustromregeleinheit 15 erfasst, wie auch der Druck im Innenvolumen 19 an einer Öffnung im Robotergehäuse 1a im Beriech der Basis 3. The pressure in the supply line 11 is from the pressure sensor 14 in the flow direction after the inflow control unit 15 recorded, as well as the pressure in the internal volume 19 at an opening in the robot housing 1a in the area of the base 3 ,

Das Ventil 12, der Drucksensor 14, die Zustromregeleinheit 15, die Mess- und Regeleinheit 16 und der Drucksensor 17 sind kabelgebunden mit dem Steuergerät 10 gemäß der Verbindungen V1 bis V6 verbunden. Das Ventil 12 und die Zustromregeleinheit 15, die zum Beispiel als Durchflussregel- und Verschluss-Ventil ausgebildet ist, und ein Ventil 16a der Mess- und Regeleinheit 16 werden von dem Steuergerät 10 angesteuert, die Drucksensoren 14 und 17 als auch ein Strömungsmesser 16b der Mess- und Regeleinheit 16 liefern Druckmessinformationen an das Steuergerät 10, wobei die jeweilige Wirkrichtung mit entsprechenden Pfeilen an den kabelgebundenen Verbindungen V1 bis V6 angedeutet ist. die Verbindung V1 kann eine Elektroleitung 18 sein. The valve 12 , the pressure sensor 14 , the inflow control unit 15 , the measuring and control unit 16 and the pressure sensor 17 are wired to the controller 10 connected in accordance with the compounds V1 to V6. The valve 12 and the inflow control unit 15 For example, which is designed as a flow control and closure valve, for example, and a valve 16a the measuring and control unit 16 be from the controller 10 controlled, the pressure sensors 14 and 17 as well as a flow meter 16b the measuring and control unit 16 provide pressure measurement information to the controller 10 , Wherein the respective effective direction is indicated by corresponding arrows on the wired connections V1 to V6. the connection V1 can be an electric line 18 be.

Anstelle des Ventils 12 kann vorteilhaft auch ein selbsttätiges Ventil mit einem definiert vorgegebenen Öffnungsdruck verwendet werden. Das selbsttätige Ventil öffnet selbsttätig die Zuführleitung 11 an der Auslassöffnung 11c bei einem Druck im Leitungsinnenvolumen 11a, der über dem Öffnungsdruck liegt und schließt selbsttätig die Zuführleitung 11 an der Auslassöffnung 11c bei einem Druck im Leitungsinnenvolumen 11a, der unterhalb des Öffnungsdrucks liegt. Instead of the valve 12 Advantageously, an automatic valve with a defined predetermined opening pressure can be used. The automatic valve automatically opens the supply line 11 at the outlet 11c at a pressure in the line internal volume 11a , which is above the opening pressure and automatically closes the supply line 11 at the outlet 11c at a pressure in the line internal volume 11a which is below the opening pressure.

Soll der Roboter 1 in einem explosionsgefährdeten Bereich nach der Norm DIN EN 60079-2 betrieben werden, wird vom Steuergerät 10 gesteuert nach dem Ablaufschema gemäß 2 verfahren, wobei die Verfahrensschritte vorgegeben von oben nach unten nacheinander abgearbeitet werden. Should the robot 1 in a potentially explosive area after the Standard DIN EN 60079-2 are operated by the control unit 10 controlled according to the flow chart according to 2 method, wherein the method steps are executed from top to bottom in succession.

Nach dem Start der Inbetriebnahme gemäß Verfahrensschritt 20 wird das Ventil 12 geschlossen, wobei angenommen wird, dass das Ventil 12 ein selbsttätiges Ventil ist, das zum Beispiel einen Öffnungsdruck von 15 mbar aufweist, der unterhalb eines Spüldruckes liegt. Nachfolgende Druckangaben sind Überdruckangaben bezogen auf einen Bezugsdruck zum Beispiel Atmosphärendruck. After starting commissioning according to the process step 20 becomes the valve 12 closed, assuming that the valve 12 an automatic valve which has, for example, an opening pressure of 15 mbar, which is below a scavenging pressure. Subsequent pressure indications are overpressure data relative to a reference pressure, for example atmospheric pressure.

Zur Prüfung der Zuführleitung 11 wird in der Zuführleitung 11 ein Druck unterhalb des Öffnungsdrucks eingestellt zum Beispiel 10 mbar, womit das Ventil 12 selbsttätig schließt. Wird der Druck anschließend erhöht, auf einen Wert oberhalb des Öffnungsdrucks des Ventils, öffnet das Ventil 12 selbsttätig, es erfolgt eine Schutzgasspülung, was nachfolgend näher erläutert ist. To check the supply line 11 is in the feed line 11 a pressure below the opening pressure set for example 10 mbar, bringing the valve 12 automatically closes. If the pressure is then increased, to a value above the opening pressure of the valve, the valve opens 12 automatically, there is a protective gas purging, which is explained in more detail below.

Im Verfahrensschritt 21 wird Schutzgas mit einem Prüfdruck von ca. 10 mbar in die Zuführleitung 11 eingebracht. Dabei schließt das Ventil 12 selbsttätig. Die Zufuhr von Schutzgas in die Zuführleitung 11 wird durch Schließen der Zustromregeleinheit 15 unterbunden. In the process step 21 Inert gas with a test pressure of about 10 mbar in the supply line 11 brought in. This closes the valve 12 automatically. The supply of protective gas in the supply line 11 is done by closing the inflow control unit 15 prevented.

Das Leitungsinnenvolumen 11a der Zuführleitung 11 zwischen dem Ventil 12 und der Zustromregeleinheit 15 bildet einen zusammenhängenden geschlossenen Hohlraum. Nun kann die Wandung der Zuführleitung 11 in diesem Bereich auf Leckage überprüft werden, indem mit dem Drucksensor 14 das Druckverhalten in der Zuführleitung 11 über ein Prüfintervall bzw. einen Prüfzeitraum gemäß Verfahrensschritt 22 erfasst wird. Bleibt der Druck während des Prüfintervalls in der Zuführleitung 11 konstant, ist die Zuführleitung 11 gasdicht bzw. weist keine Gas-Leckage auf und wird als funktionskonform qualifiziert. Bei gasdichter Zuführleitung 11 geht es mit Verfahrensschritt 24 weiter und die Inbetriebnahme-Prüfphase ist abgeschlossen. The internal pipe volume 11a the supply line 11 between the valve 12 and the inflow control unit 15 forms a coherent closed cavity. Now the wall of the supply line 11 In this area, be checked for leakage by using the pressure sensor 14 the pressure behavior in the supply line 11 over a test interval or a test period according to method step 22 is detected. If the pressure remains in the supply line during the test interval 11 constant, is the feed line 11 gas-tight or has no gas leakage and is qualified as function-compliant. For gas-tight supply line 11 it goes with procedural step 24 continue and the commissioning test phase is completed.

Nach der Inbetriebnahme-Prüfphase wird gemäß Verfahrensschritt 24 über die geöffnete Zustromregeleinheit 15 Schutzgas in die Zuführleitung 11 eingebracht. Dies kann zum Beispiel mit einer nicht gezeigten Gasversorgung erfolgen, welche Schutzgas, wie zum Beispiel Luft oder ein anderes nicht explosionsfähiges Gas bzw. Gasgemisch, aus einem Schutzgas-Speicher zur Einlassseite 11b gemäß P1 fördert. Das Schutzgas wird mit einem solchen Volumenstrom gefördert, dass der Druck in der Zuführleitung ca. 30 mbar in die Zuführleitung beträgt. Damit öffnet das Ventil 12 und die Spülphase zum Durchspülen des Innenvolumens 19 startet. Der Druck in der Zuführleitung wird dabei auf etwas über dem Öffnungsdruck des Ventils 12 gehalten, so dass das Ventil 12 zur Spülung innen geöffnet ist. Die Dauer der Spülphase hängt insbesondere von der Größe des Innenvolumens 19 und dem Schutzgasstrom des aus der Zuführleitung 11 in das Innenvolumen 19 geförderten Schutzgases ab. Nachdem das komplette Innenvolumen 19 mit Schutzgas durchspült ist, herrscht im Innenvolumen 19 Sicherheit im Hinblick auf eine Explosionsgefahr im Innenvolumen 19. After the commissioning test phase is in accordance with process step 24 over the open inflow control unit 15 Protective gas in the supply line 11 brought in. This can be done, for example, with a gas supply, not shown, which protective gas, such as air or other non-explosive gas or gas mixture, from a protective gas storage to the inlet side 11b promotes according to P1. The protective gas is conveyed with such a volume flow that the pressure in the supply line is about 30 mbar in the supply line. This opens the valve 12 and the rinsing phase for purging the internal volume 19 starts. The pressure in the supply line is at something above the opening pressure of the valve 12 held, leaving the valve 12 is open for flushing inside. The duration of the rinsing phase depends in particular on the size of the internal volume 19 and the protective gas flow from the supply line 11 in the interior volume 19 subsidized protective gas. After the complete interior volume 19 is flushed with inert gas, prevails in the internal volume 19 Safety with regard to an explosion hazard in the internal volume 19 ,

Nun erst wird gemäß Verfahrensschritt 25 die Betriebsphase des Roboters 1 gestartet und insbesondere die elektrischen Antriebe des Roboters 1 z. B. zur Bewegung des Roboterarms 4 aktiviert. Dabei ist das Ventil 12 zur dauerhaften Schutzgasspülung des Innenvolumens 19 offen, wenn zum Beispiel Gas aus dem Innenvolumen 19 über die Gasauslassleitung 13 abgeführt wird bzw. um ggf. geringe Verluste von Gas aus dem Innenvolumen 19 durch das Robotergehäuse 1a nach außen auszugleichen bzw. einen Eintritt von Gas von außen in das Innenvolumen 19 zu verhindern. Now only according to process step 25 the operating phase of the robot 1 started and in particular the electrical drives of the robot 1 z. B. for moving the robot arm 4 activated. Here is the valve 12 for permanent protective gas flushing of the interior volume 19 open, if, for example, gas from the internal volume 19 via the gas outlet pipe 13 is discharged or to possibly low losses of gas from the internal volume 19 through the robot housing 1a to compensate for the outside or an entry of gas from the outside into the internal volume 19 to prevent.

Wenn kein Gas aus dem Innenvolumen über die Gasauslassleitung 13 abgeführt wird und sicher davon ausgegangen werden kann, dass das Robotergehäuse 1a gasdicht ist, so dass kein Gas von außen in das Innenvolumen 19 durch das Robotergehäuse 1a eintreten kann, kann das Ventil 12 geschlossen sein, es findet dann zumindest zeitweise keine Schutzgasspülung statt. If no gas from the internal volume via the gas outlet pipe 13 is dissipated and can safely be assumed that the robot housing 1a is gas-tight, so no gas from the outside into the internal volume 19 through the robot housing 1a can occur, the valve can 12 be closed, it takes place then at least temporarily no inert gas purging.

In vorgebbaren Zeitabständen insbesondere im Betrieb des Roboters 1 wird gemäß Verfahrensschritt 26 eine Wiederholungsprüfung durchgeführt. Demnach wird in der Zuführleitung 11 der Druck bzw. der Eingangsdruck auf den Prüfdruck von ca. 10 mbar Überdruck abgesenkt. Das Ventil 12 schließt daher selbsttätig, da der Prüfdruck unterhalb des Öffnungsdrucks von ca. 20 mbar liegt. At predeterminable time intervals, in particular during operation of the robot 1 is according to process step 26 a repeat test was performed. Accordingly, in the supply line 11 the pressure or the inlet pressure is lowered to the test pressure of approx. 10 mbar overpressure. The valve 12 closes therefore automatically, since the test pressure is below the opening pressure of about 20 mbar.

Es folgt gemäß Verfahrensschritt 27 ein Prüfintervall, das insbesondere dem Prüfintervall gemäß Verfahrensschritt 22 entspricht. Bleibt der Druck während des Prüfintervalls nach Verfahrensschritt 27 in der Zuführleitung 11 konstant, ist die Zuführleitung 11 immer noch gasdicht bzw. weist keine Gas-Leckage auf und wird erneut als funktionskonform qualifiziert. Bei gasdichter Zuführleitung 11 geht es mit Verfahrensschritt 29 weiter und der Betrieb wird fortgeführt. It follows according to process step 27 a test interval, in particular the test interval according to method step 22 equivalent. If the pressure remains during the test interval after process step 27 in the supply line 11 constant, is the feed line 11 still gas-tight or has no gas leakage and is again qualified as functionally compliant. For gas-tight supply line 11 it goes with procedural step 29 continue and the operation is continued.

Wird gemäß der Verfahrensschritte 22 oder 27 in dem Prüfintervall kein gleichbleibender bzw. kein innerhalb der Messtoleranzen liegender konstanter Druck festgestellt, also ein Anstieg oder ein Abfall des Druckes in der Zuführleitung 11, wird nach dem Verfahrensschritt 22 nicht in den Verfahrensschritt 24 sondern in den Verfahrensschritt 23 gewechselt. Der Verfahrensschritt 23 bedeutet, dass ein Abbruch der Inbetriebnahme des Roboters 1 erfolgt und eine Warnung und/oder eine Fehlermeldung ausgegeben wird, zum Beispiel für den Betreiber des Roboters 1 deutlich erkennbar, und ggf. weitere abgestimmte Folgeschritte stattfinden, können zum Beispiel eine Leckagesuche bzw. Reparatur oder Austausch der Zuführleitung 11. Is according to the process steps 22 or 27 in the test interval no constant or no lying within the measurement tolerances constant pressure found, so an increase or decrease in the pressure in the supply 11 , is after the process step 22 not in the process step 24 but in the process step 23 changed. The process step 23 means a termination of the commissioning of the robot 1 takes place and a warning and / or an error message is issued, for example, for the operator of the robot 1 clearly recognizable, and possibly further coordinated subsequent steps take place, for example, a leak detection or repair or replacement of the supply line 11 ,

Dementsprechend folgt beim Verfahrensschritt 27 bei einem nicht konstanten Druck in der Zuführleitung 11 im Prüfintervall der Verfahrensschritt 28, der zu einem Abbruch des Betriebs und zur Ausgabe einer Warnung und/oder Fehlermeldung bzw. zu weiteren Maßnahmen führt. Accordingly follows in the process step 27 at a non-constant pressure in the supply line 11 in the test interval the process step 28 which leads to a termination of the operation and to the issuing of a warning and / or error message or to further measures.

Die Wiederholungsprüfung gemäß der Verfahrensschritte 26 und 27 kann jederzeit z. B. in bestimmten Arbeitsintervallen des Roboters 1 wiederholt werden. Bei der Wiederholungsprüfung bei geschlossenem Ventil 12 und unterbundenem Schutzgaszustrom herrscht im Innenvolumen 19 des Roboters 1 ein höherer Druck von zum Beispiel 20 mbar, welcher sich aufgrund des vorangegangenen Verfahrensschritts 25 eingestellt hat. The repeat test according to the method steps 26 and 27 can at any time z. B. in certain working intervals of the robot 1 be repeated. During the repeat test with the valve closed 12 and prevented inert gas flow prevails in the internal volume 19 of the robot 1 a higher pressure of, for example, 20 mbar, which is due to the previous process step 25 has set.

Bei einer Undichtigkeit bzw. Leckage in der Zuführleitung 11 steigt während des Verfahrensschritts 27 der Druck in der Zuführleitung 11 trotz geschlossener Schutzgaszufuhr an. Ein Fehler wird von der Kontrolleinheit bzw. dem Steuergerät 10 erkannt. Diese Art der Prüfung setzt allerdings voraus, dass das Robotergehäuse 1a keine oder nur eine vernachlässigbar geringe Leckage aufweist, so dass kein oder kein merklicher Anteil von Gas aus dem Innenvolumen 19 nach außen in die Umgebung des Roboters 1 entweicht und damit in der Prüfphase gemäß Verfahrensschritt 27 der Druck im Innenvolumen 19 des Roboters 1 nicht oder nur unwesentlich abfällt. Dabei legt man einen niedrigeren Druck in der Umgebung relativ zum Betriebsdruck im Innenvolumen 19 zugrunde. In the event of a leak or leakage in the supply line 11 rises during the process step 27 the pressure in the supply line 11 despite closed inert gas supply on. An error is made by the control unit or the control unit 10 recognized. However, this type of testing requires that the robot housing 1a has no or only a negligible leakage, so that no or no significant proportion of gas from the internal volume 19 out into the environment of the robot 1 Escapes and thus in the test phase according to process step 27 the pressure in the internal volume 19 of the robot 1 not or only slightly decreases. It puts a lower pressure in the environment relative to the operating pressure in the internal volume 19 based.

Vorteilhafterweise ermöglicht die genannte Überwachung der Zuführleitung 11, dass der Betrieb von Geräten wie beispielsweise dem Roboter 1 mit Schutzgasspülung in explosionsgefährdeter Umgebung und der Schutzgasspülung bzw. mit Überdruckkapselung sicher erfolgen kann. Advantageously, said monitoring allows the supply line 11 that the operation of devices such as the robot 1 can be carried out safely with inert gas purging in a potentially explosive atmosphere and protective gas purging or with pressurized enclosure.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Roboter robot
1a 1a: Robotergehäuse robots housing
22: Betriebsvorrichtung operating device
3 3: Basis Base
3a 3a: Seite page
44: Roboterarm robot arm
55: Armabschnitt arm
66: Armabschnitt arm
7 7: Gelenk joint
88th: Gelenk joint
9 9: Werkzeugeinrichtung tooling
10 10: Steuergerät control unit
11 11: Zuführleitung feed
11a 11a: Leitungsinnenvolumen Pipe inner volume
11b 11b: Einlassseite inlet side
11c 11c: Auslassöffnung outlet
12 12: Ventil Valve
13 13: Gasauslassleitung gas outlet
13a 13a: Ausschleusung discharge
14 14: Drucksensor pressure sensor
15 15: Zustromregeleinheit Influx control unit
16 16: Mess- und Regeleinheit Measuring and control unit
16a 16a: Ventil Valve
16b 16b: Strömungsmesser flowmeter
17 17: Drucksensor pressure sensor
18 18: Elektroleitung electric line
19 19: Innenvolumen internal volume
20–29 20-29: Verfahrensschritt step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

DIN EN 60079-2 [0001]
Standard DIN EN 60079-2 [0053]

Claims

Contraption ( 2 ) for the operation of a facility ( 1 ) with one of a housing ( 1a ) enclosed inside volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) operating in the facility ( 1 ) is purged with an inert gas, the device ( 2 ) a supply line ( 11 ) for the protective gas, via which protective gas into the internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) can be introduced, wherein the protective gas of the supply line ( 11 ) on an inlet side ( 11b ) can be supplied and at an outlet side via an outlet opening ( 11c ) from the supply line ( 11 ) into the housing ( 1a ) enclosed inner volume ( 19 ) of the institution ( 1 ), and gas from the internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ), wherein a gas pressure measuring device for gas pressure measurement and provision of an associated pressure measurement information to a higher-level control unit ( 10 ), characterized in that the supply line ( 11 ) with the outlet side into the internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) and for the gas-tightness test of the supply line ( 11 ) a shut-off arrangement at the outlet opening ( 11c ) of the supply line ( 11 ) is provided.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the shut-off arrangement a valve ( 12 ).

Apparatus according to claim 1 or claim 2, characterized in that the shut-off arrangement is designed such that a switching position of the shut-off arrangement is dependent on a value of one in the supply line ( 11 ) prevailing gas pressure.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gas pressure measuring device for measuring a gas pressure in the supply line ( 11 ) and for providing associated pressure measurement information to the control unit ( 10 ) is trained.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gas pressure measuring device for measuring a gas pressure in the internal volume ( 19 ) of the device and for providing associated pressure measurement information to the control unit ( 10 ) is trained.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a unit ( 16 ) for measuring and / or controlling a gas flow of the via an outlet ( 13 ) from the internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) of laxable gas is present.

Facility ( 1 ) with one of a housing ( 1a ) enclosed inert gas purged internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) with a device ( 2 ) according to any one of the preceding claims.

Method of operating a device ( 1 ) with one of a housing ( 1a ) enclosed inner volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) operating in the facility ( 1 ) is purged with a protective gas, which via a supply line ( 11 ) in the internal volume ( 19 ), and gas from the internal volume ( 19 ) via an opening ( 11c ) on an outlet side of the supply line ( 11 ), with a gas pressure measuring device measuring a gas pressure and an associated pressure measurement information of a higher-level control unit ( 10 ), characterized in that the supply line ( 11 ) with the outlet side into the internal volume ( 19 ) of the institution ( 1 ) and a shut-off arrangement at the outlet opening ( 11c ) of the supply line ( 11 ) is provided, wherein in a test operation, the outlet opening ( 11c ) is closed with the shut-off and the inert gas supply into the supply ( 11 ) is prevented, wherein in a measuring interval, a pressure behavior in the supply line ( 11 ) and the control unit ( 10 ) provided.

Method according to claim 8, characterized in that the device ( 1 ) is operated in a working mode, wherein before the start of the working operation of the test operation is performed, wherein in the test operation, the outlet opening ( 11c ) at an outlet end of the supply line ( 11 ) is closed and inert gas up to a predetermined test pressure in the supply ( 11 ) is introduced and after reaching the test pressure, the supply of inert gas in the supply ( 11 ) and a pressure behavior in the supply line ( 11 ) is detected.

Method according to claim 8 or claim 9, characterized in that with the control unit ( 10 ) is either changed to the operating mode or an error message is issued after the measurement interval has elapsed, depending on the pressure measurement information determined in the test phase.

Method according to one of the preceding claims 8 to 10, characterized in that is switched after the expiry of the measuring interval from the test mode to the working mode, when the pressure measurement information a constant test pressure in the supply line ( 11 ) assigned.

Method according to one of the preceding claims 8 to 11, characterized in that for the working operation of the pressure in the supply line ( 11 ) is brought from a test pressure to a higher predetermined test pressure to the test pressure at the outlet opening ( 11c ) at an outlet end of the supply line ( 11 ) is closed and inert gas via the supply ( 11 ) flows into the inner volume.

Method according to one of the preceding claims 8 to 12, characterized in that at predetermined times of the working operation is interrupted and is changed to the test operation.