DE102014105088A1 - Regulator for an electromechanical steering system, steering system with such a controller and motor vehicle with such a steering system - Google Patents

Regulator for an electromechanical steering system, steering system with such a controller and motor vehicle with such a steering system Download PDF

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Gonzalo Francisco Rivera Zago
Anton Uselmann
Kim Michael Krüger
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Regler (1) für ein elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem, welcher zur Beeinflussung einer auf ein Lenkmittel des Lenksystems ausgeübten Kraft einen Stellmotor umfasst, wobei der Regler (1) ausgebildet ist, einen Eingriff des Stellmotors unter Berücksichtigung von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen zu regeln. Die Störungen sind dabei frequenzabhängig modelliert, wobei der Regler (1) derart ausgelegt ist, dass Störungen wenigstens eines ersten festgelegten Frequenzbereiches an das Lenkmittel übertragen werden und Störgrößen wenigstens eines zweiten festgelegten Frequenzbereiches unterdrückt werden. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein elektromechanisches Lenksystem mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Regler. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Lenksystem.The present invention relates to a controller (1) for an electromechanical motor vehicle steering system, which comprises a servo motor for influencing a force exerted on a steering means of the steering system, wherein the controller (1) is formed, an engagement of the servo motor taking into account disturbances acting on the steering system to regulate. The interference is modeled frequency-dependent, wherein the controller (1) is designed such that disturbances of at least a first predetermined frequency range are transmitted to the steering means and disturbances of at least a second predetermined frequency range are suppressed. Furthermore, the present invention relates to an electromechanical steering system with a controller designed according to the invention. Moreover, the present invention relates to a motor vehicle with a steering system designed according to the invention.

Description

Die Erfindung betrifft einen Regler für ein elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem, welcher zur Beeinflussung einer auf ein Lenkmittel des Lenksystems ausgeübten Kraft einen Stellmotor umfasst, wobei der Regler ausgebildet ist, einen Eingriff des Stellmotors unter Berücksichtigung von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen zu regeln.The invention relates to a controller for an electromechanical motor vehicle steering system, which comprises a servo motor for influencing a force exerted on a steering means of the steering system, wherein the controller is designed to control an engagement of the servo motor taking into account disturbances acting on the steering system.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein elektromechanisches Lenksystem für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Lenkmittel, einen Stellmotor zur Beeinflussung einer auf das Lenkmittel ausgeübten Kraft und einen Regler zur Regelung des Eingriffs des Stellmotors.Moreover, the invention relates to an electromechanical steering system for a motor vehicle comprising a steering means, a servomotor for influencing a force exerted on the steering means and a regulator for controlling the engagement of the servomotor.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem elektromechanischen Lenksystem.Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with an electromechanical steering system.

Elektromechanische Lenksysteme werden häufig in Kraftfahrzeugen eingesetzt, um die Kraft zu reduzieren, die ein Kraftfahrzeugführer zum Bedienen eines Lenkmittels des Kraftfahrzeuges, üblicherweise eines Lenkrades, aufwenden muss. Ein besonderer Vorteil der elektromechanischen Lenkung ist dabei, dass die Lenkung beziehungsweise eine auf das Lenkmittel ausgeübte Kraft adaptiv beeinflusst werden kann, insbesondere in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und Handmoment.Electromechanical steering systems are often used in motor vehicles to reduce the force that a motor vehicle driver must use to operate a steering means of the motor vehicle, usually a steering wheel. A particular advantage of the electromechanical steering is that the steering or a force exerted on the steering means can be influenced adaptively, in particular as a function of the vehicle speed and manual torque.

Ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Servolenksystems ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 602 12 030 T2 bekannt. In dieser Druckschrift wird offenbart, dass in herkömmlichen elektrischen Servolenksystemen ein Proportional-Integral-Differenzialregler (PID-Regler) zum Einsatz kommt. Die Druckschrift offenbart weiter den Einsatz einer H∞-Steuerung (H∞: H-unendlich), wobei zwei H∞-Reglern verschiedene Signale zugeführt werden. Diese geben ein gemitteltes Rückkopplungssignal für die Rückkopplungsschleife aus, wodurch Störungen, insbesondere auf die Beschaffenheit der Fahrbahnoberfläche zurückzuführende Störungen, weggeregelt werden und somit für den Kraftfahrzeugführer unbemerkt bleiben.A method for controlling an electric power steering system, for example, from the document DE 602 12 030 T2 known. In this document it is disclosed that in conventional electric power steering systems, a proportional-integral differential controller (PID controller) is used. The document further discloses the use of a H ∞ control (H ∞ : H-infinity), wherein two signals are supplied to two H ∞ controllers. These emit an averaged feedback signal for the feedback loop, whereby disturbances, in particular disturbances due to the nature of the road surface, are regulated away and thus remain unnoticed by the motor vehicle driver.

Problematisch hierbei ist, dass durch das Wegregeln von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen die Rückmeldung hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit für den Kraftfahrzeugführer gering ist. Besonders problematisch ist insbesondere bei der Entwicklung von elektromechanischen Lenksystemen für Hochleistungsfahrzeuge die schwache Rückmeldung durch eine reine Ansteuerung des unterstützenden Stellmotors des elektromechanischen Lenksystems. Ein Grund hierfür ist die hohe Massenträgheit des Motors. Eine solche Ansteuerung der Unterstützungseinheit erzeugt daher ein als künstlich wahrgenommenes Lenkgefühl.The problem here is that the feedback on the road condition for the motor vehicle driver is low by the out of the way of disturbances acting on the steering system. Particularly problematic in particular in the development of electromechanical steering systems for heavy-duty vehicles, the weak feedback by a pure control of the supporting servomotor of the electromechanical steering system. One reason for this is the high inertia of the motor. Such a control of the support unit therefore generates a perceived as artificially steering feel.

Zur Reduzierung diese Problems ist es bekannt, ein elektromechanisches Lenksystem als rückmeldungsoptimierte EPS (EPS: Electric Power Steering) auszubilden, bei welchem auf die Unterstützungskraft des Unterstützungsmotors und nicht auf das Motormoment geregelt wird. Ein solches elektromechanisches Lenksystem ist in der Druckschrift DE 10 2012 102 629 A1 offenbart. Die Regelungsaufgabe wird hier üblicherweise durch eine Zustandsregelung, durch einen LQ-Regler (linear-quadratischer Regler) oder einen PID-Regler gelöst. Ein Nachteil hierbei ist, dass diese Regelungsverfahren schwer auszulegen und schlecht applizierbar sind. Darüber hinaus können diese Regelungsverfahren zu Instabilitäten führen. Eine weitere Schwierigkeit besteht darin, die Fahrbahnrückmeldung in Abhängigkeit von unterschiedlichen fahrdynamischen Grenzbereichen, wie Unter- und/oder Übersteuern, darzustellen.To reduce this problem, it is known to form an electromechanical steering system as feedback-optimized EPS (EPS: Electric Power Steering), in which the assisting force of the assisting motor and not the engine torque is regulated. Such an electromechanical steering system is in the document DE 10 2012 102 629 A1 disclosed. The control task is usually solved here by a state control, by an LQ controller (linear-quadratic controller) or a PID controller. A disadvantage here is that these control methods are difficult to interpret and poorly applied. In addition, these regulatory procedures can lead to instabilities. Another difficulty is the lane feedback depending on different dynamic driving limits, such as under- and / or oversteer represent.

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Regler für ein elektromechanisches Lenksystem bereitzustellen, insbesondere derart, dass ein Kraftfahrzeugführer eine verbesserte Rückmeldung von Fahrbahnzuständen erhält, wobei die Unterstützung durch den Stellmotor vorteilhafterweise nicht beeinträchtigt werden soll.Against this background, it is an object of the invention to provide an improved controller for an electromechanical steering system, in particular such that a motor vehicle driver receives improved feedback of road conditions, wherein the assistance by the servo motor should advantageously not be affected.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Regler für eine elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem, welcher zur Beeinflussung einer auf ein Lenkmittel des Lenksystems ausgeübten Kraft einen Stellmotor umfasst, vorgeschlagen, wobei der Regler ausgebildet ist, einen Eingriff des Stellmotors unter Berücksichtigung von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen zu regeln, wobei die Störungen frequenzabhängig modelliert sind und der Regler derart ausgelegt ist, dass Störungen wenigstens eines ersten festgelegten Frequenzbereiches an das Lenkmittel übertragen werden und Störungen wenigstens eines zweiten festgelegten Frequenzbereichs unterdrückt werden. Von außen einwirkende Störungen sind dabei insbesondere durch die Fahrbahnbeschaffenheit hervorgerufene Anregungen im Lenksystem sowie fahrdynamische Einflüsse. Vorzugsweise ist das Lenkmittel ein Lenkrad.To achieve the object, a controller for an electromechanical motor vehicle steering system, which comprises a servo motor for influencing a force exerted on a steering means of the steering system, proposed, wherein the controller is adapted to regulate an engagement of the servo motor, taking into account disturbances acting on the steering system, wherein the disturbances are frequency-dependent modeled and the controller is designed such that disturbances of at least a first predetermined frequency range are transmitted to the steering means and disturbances of at least a second predetermined frequency range are suppressed. External disturbances are, in particular, suggestions due to the road surface in the steering system as well as driving dynamics influences. Preferably, the steering means is a steering wheel.

Ein Übertragen von Störungen an das Lenkmittel sieht insbesondere ein Durchlassen dieser Störungen an das Lenkmittel vor. Ein Übertragen von Störungen an das Lenkmittel sieht ferner insbesondere ein Verstärken dieser Störungen vor, derart, dass die Störungen für den Kraftfahrzeugführer über das Lenkmittel verbessert wahrnehmbar sind.A transmission of disturbances to the steering means provides in particular a passage of these disturbances to the steering means. A transmission of disturbances to the steering means further provides in particular an amplification of these disturbances, such that the disturbances for the motor vehicle driver can be perceived improved via the steering means.

Ein Unterdrücken von Störungen sieht insbesondere ein Kompensieren dieser Störungen vor, insbesondere ein Kompensieren durch entsprechende Reglereingriffe.Suppressing interference in particular provides for compensating for these disturbances, in particular compensation by means of appropriate controller interventions.

Insbesondere ist vorgesehen, dass ein erster festgelegter Frequenzbereich Frequenzen zwischen 0 Hz und 6 Hz (Hz: Hertz) umfasst und/oder ein weiterer erster festgelegter Frequenzbereich Frequenzen zwischen 6 Hz und 16 Hz umfasst. Das heißt, dass Störungen in dem Frequenzbereich zwischen 0 Hz und 6 Hz und/oder Störungen in dem Frequenzbereich zwischen 6 Hz und 16 Hz an das Lenkmittel übertragen werden.In particular, it is provided that a first defined frequency range comprises frequencies between 0 Hz and 6 Hz (Hz: Hertz) and / or a further first defined frequency range comprises frequencies between 6 Hz and 16 Hz. That is, disturbances in the frequency range between 0 Hz and 6 Hz and / or disturbances in the frequency range between 6 Hz and 16 Hz are transmitted to the steering means.

Der Frequenzbereich zwischen 0 und 6 Hz bildet dabei insbesondere den normalen Lenkbereich ab, das heißt insbesondere Einflüsse auf das Lenksystem, die insbesondere beim Parkieren, bei Slalomfahrten und/oder beim Spurwechsel auftreten.In this case, the frequency range between 0 and 6 Hz in particular forms the normal steering range, that is to say in particular influences on the steering system which occur in particular when parking, during slalom rides and / or when changing lanes.

Von dem Frequenzbereich zwischen 6 Hz und 16 Hz sind insbesondere sogenannte Nutzinformationen umfasst. Das sind Einflüsse, die dem Kraftfahrzeugführer insbesondere Rückmeldungen über die Fahrbahnbeschaffenheit, wie beispielsweise Spurrillen, auftretendes Aquaplaning, auftretendes Unter- und/oder Übersteuern des Kraftfahrzeugs, und/oder die Seitenkraftreserve liefern können. Durch das Durchlassen beziehungsweise Verstärken von Frequenzen insbesondere in diesem Frequenzbereich zwischen 6 Hz und 16 Hz, vorzugsweise zumindest in einem Frequenzbereich zwischen 6 Hz und 15 Hz, werden vorteilhafterweise Reibwertübergänge der Straßenoberfläche für den Kraftfahrzeugführer verbessert wahrnehmbar. Zudem wird vorteilhafterweise eine auftretende Tendenz des Kraftfahrzeugs zum Untersteuern besser für den Kraftfahrzeugführer erfahrbar. Zudem werden Informationen über die Beschaffenheit der Straßenoberfläche über das Lenkmittel verbessert an den Kraftfahrzeugführer weitergegeben.Of the frequency range between 6 Hz and 16 Hz in particular so-called payload information is included. These are influences that can provide the motor vehicle driver in particular feedback on the road condition, such as ruts, occurring aquaplaning, occurring under- and / or oversteer of the motor vehicle, and / or the lateral power reserve. By passing through or amplifying frequencies, in particular in this frequency range between 6 Hz and 16 Hz, preferably at least in a frequency range between 6 Hz and 15 Hz, friction coefficient transitions of the road surface for the motor vehicle driver are advantageously perceived. In addition, an occurring tendency of the motor vehicle to understeer is better experienced for the motor vehicle driver. In addition, information about the nature of the road surface via the steering means is improved passed on to the motor vehicle driver.

Vorteilhafterweise umfasst ein zweiter festgelegter Frequenzbereich Frequenzen größer 16 Hz. Störungen dieses Frequenzbereiches werden somit vorteilhafterweise unterdrückt beziehungsweise bedämpft. Von diesem Frequenzbereich sind insbesondere Störinformationen umfasst, dass sind Einflüsse die insbesondere durch eine Radunwucht, Brems-Lenkradschwingungen und/oder Lenkradstöße hervorgerufen werden können. Durch eine Unterdrückung beziehungsweise Kompensation dieser Störinformationen mittels des erfindungsgemäßen Reglers wird vorteilhafterweise das Fahrerlebnis weiter verbessert.Advantageously, a second fixed frequency range includes frequencies greater than 16 Hz. Disturbances of this frequency range are thus advantageously suppressed or damped. From this frequency range in particular noise information includes that are influences that can be caused in particular by a Radunwucht, brake steering wheel vibrations and / or steering wheel shocks. By suppression or compensation of this interference information by means of the controller according to the invention advantageously the driving experience is further improved.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass dem Regler ein verallgemeinertes Regelkreismodell mit einer verallgemeinerten Regelstrecke zugrunde liegt, wobei die Regelstrecke auf einem linearen Vorderachs-Lenkungsmodell basiert. Lineare Vorderachs-Lenkungsmodelle sind bereits im Stand der Technik bekannt. Vorteilhafterweise ist der Regler hierdurch einfacher applizierbar.According to a particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the controller is based on a generalized closed loop control model with a generalized controlled system, wherein the controlled system is based on a linear front axle steering model. Linear front axle steering models are already known in the art. Advantageously, the controller is thereby easier to apply.

Das verallgemeinerte Regelkreismodell lässt sich dabei beschreiben durch:

Figure DE102014105088A1_0002
Vorteilhafterweise regelt der erfindungsgemäße Regler auf die Unterstützungskraft des Stellmotors. Das heißt, dass insbesondere vorgesehen ist, dass der erfindungsgemäße Regler nicht auf das Motormoment des Stellmotors regelt. Hierdurch sind vorteilhafterweise die dominierenden rotatorischen Trägheiten mit in dem zugrunde liegenden Regelkreis enthalten. Ein elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem wird hierdurch vorteilhafterweise rückmeldungsoptimiert, wodurch vorteilhafterweise ein weiter verbessertes Lenkgefühl bereitgestellt ist.The generalized control loop model can be described by:
Figure DE102014105088A1_0002
Advantageously, the controller according to the invention controls the assisting force of the servomotor. This means that it is provided in particular that the regulator according to the invention does not regulate the motor torque of the servomotor. As a result, the dominant rotational inertias are advantageously contained in the underlying control loop. An electromechanical motor vehicle steering system is thereby advantageously feedback-optimized, whereby advantageously a further improved steering feel is provided.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Regler ein H∞-Regler mit einer Übertragungsfunktion höherer Ordnung ist, welcher vorteilhafterweise derart modifiziert ist, dass die Störungen frequenzabhängig modelliert sind. Dem erfindungsgemäßen Regler liegt somit ein auf einem modifizierten EPS-Modellbasierender H∞-Regelungsansatz zugrunde. Vorteilhafterweise ermöglicht diese Ausgestaltung des Reglers, die Trägheit des Stellmotors im haptisch relevanten Frequenzbereich mehr und in Störbereichen weniger stark zu kompensieren. Hierdurch werden vorteilhafterweise Einflüsse aus dem Nutzinformationen enthaltenden Frequenzbereich über das Lenkmittel an den Fahrer weitergeleitet. Darüber hinaus werden Störinformationen, wie insbesondere durch eine Radunwucht, durch Brems-Lenkradschwingungen und/oder durch Lenkradstöße hervorgerufene Einflüsse, durch den Regler kompensiert. Ein weiterer besonderer Vorteil der Auslegung des Reglers als H∞-Reglers ist, dass das System stabilisiert wird. Darüber hinaus erfüllt der H∞-Regler vorteilhafterweise die quantitativen Regelkreiseigenschaften. Des Weiteren ist durch den H∞-Regler das System vorteilhafterweise robust gegen Modellunsicherheiten und Störungen.According to a particularly preferred embodiment of the invention it is provided that the controller is a H ∞ controller with a higher order transfer function, which is advantageously modified such that the disturbances are modeled frequency dependent. The regulator according to the invention is thus based on a H ∞ control approach based on a modified EPS model. Advantageously, this embodiment of the controller makes it possible to compensate for the inertia of the servomotor more in the haptically relevant frequency range and less in interference regions. As a result, influences from the frequency range containing useful information are advantageously forwarded to the driver via the steering means. In addition, noise information, such as in particular by a Radunwucht, caused by brake steering wheel vibrations and / or by steering wheel shocks influences, compensated by the controller. Another particular advantage of designing the controller as a H ∞ controller is that the system is stabilized. In addition, the H ∞ controller advantageously meets the quantitative control loop characteristics. Furthermore, the H ∞ controller advantageously makes the system robust against model uncertainties and disturbances.

Für den Entwurf des Reglers als H∞-Regler ist es dabei erforderlich, dass die P-Matrix

Figure DE102014105088A1_0003
den vollen Spaltenrand besitzt.For the design of the controller as a H ∞ controller, it is necessary that the P-matrix
Figure DE102014105088A1_0003
has the full column edge.

Die Übertragungsfunktion des verallgemeinerten Regelkreises ergibt sich zu: F(P, K) = wz–1 = P11 + P12K(1 – P22K)–1P21. The transfer function of the generalized control loop results in: F (P, K) = wz -1 = P 11 + P 12 K (1 - P 22 K) -1 P 21 .

Die Regler K-Matrix des Reglers ist dabei durch die Lösung des Optimierungsproblems (H∞ Standard Problem) K(s) = min||P11 + P12K(I – P22K)–1P21||∞ bestimmt, also eine Minimierung der Energieverstärkung des in F(P, K) spezifizierten Übertragungsverhaltens.The controller K-matrix of the controller is thereby by the solution of the optimization problem (H ∞ standard problem) K (s) = min || P 11 + P 12 K (I-P 22 K) -1 P 21 || ∞ determines, ie a minimization of the energy gain of the specified in F (P, K) transmission behavior.

Vorteilhafterweise ermöglicht dieser erfindungsgemäß modifizierte H Regler eine virtuelle Entkopplung des Stellmotors von der Zahnstange des Lenksystems vorteilhafterweise mit einer sehr geringen Phasenverzögerung und vorteilhafterweise ohne Instabilitäten. Ferner kann sich vorteilhafterweise durch die mittels des erfindungsgemäßen Reglers erzielbare frequenzabhängige Kompensation der Trägheit des Stellmotors die Zahnstange des Lenksystems bei externer Anregung in definierten Zuständen frei bewegen. Darüber hinaus ermöglicht der erfindungsgemäße Regler vorteilhafterweise einen physikalisch korrekten Lenkungsrücklauf gemäß der am Rad wirkenden Kräfte. Der Lenkungsrücklauf auf Schwimmwinkel bei Manövern im Grenzbereich führt zudem vorteilhafterweise zur Selbststabilisierung des Kraftfahrzeugs.Advantageously, this inventively modified H controller advantageously enables a virtual decoupling of the servomotor from the rack of the steering system with a very low phase delay and advantageously without instabilities. Furthermore, can advantageously by the achievable by means of the controller according to the invention frequency-dependent compensation of the inertia of the servo motor, the rack of the steering system for external excitation in defined states move freely. In addition, the controller according to the invention advantageously allows a physically correct steering return according to the forces acting on the wheel. The steering return to slip angle during maneuvers in the border area also leads advantageously to self-stabilization of the motor vehicle.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die komplexe Übertragungsfunktion des H∞-Reglers durch ein Second Order Section Model modelliert wird. Durch eine solche Darstellung werden Quantisierungsfehler der Koeffizienten, die im Rahmen der Implementierung auf digitalen Steuergeräten entstehen, vorteilhafterweise minimiert.In particular, it is provided that the complex transfer function of the H ∞ controller is modeled by a Second Order Section Model. Such a representation advantageously minimizes quantization errors of the coefficients that arise in the context of implementation on digital control units.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die komplexe Übertragungsfunktion eine Übertragungsfunktion n-ter Ordnung ist, wobei die Übertragungsfunktion als eine Mehrzahl von FIR-Filtern (FIR: Finite Impulse Response) modelliert ist, deren Ordnung kleiner n ist. Besonders bevorzugt sind FIR-Filter zweiter Ordnung vorgesehen, welche seriell aneinander geschaltet, also kaskadiert, sind, und somit in Summe die Übertragungsfunktion des Reglers nachbilden. Vorteilhafterweise wird durch den Einsatz der FIR-Filter eine ungünstige einseitige Aufteilung von Pol-Nullstellen der Filterkoeffizienten in der komplexen Ebene vermieden. Zudem sind FIR-Filter vorteilhafterweise besonders tolerant gegenüber Quantisierungsfehlern der Filterkoeffizienten.A further advantageous embodiment of the invention provides that the complex transfer function is an n-order transfer function, the transfer function being modeled as a plurality of finite impulse response (FIR) filters whose order is smaller than n. Particular preference is given to providing second-order FIR filters which are connected to one another in series, ie cascaded, and thus emulate the transfer function of the controller as a whole. Advantageously, an unfavorable unilateral division of pole zeros of the filter coefficients in the complex plane is avoided by the use of the FIR filters. In addition, FIR filters are advantageously particularly tolerant of quantization errors of the filter coefficients.

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe wird des Weiteren ein elektromechanisches Lenksystem für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Lenkmittel, einen Stellmotor zur Beeinflussung einer auf das Lenkmittel ausgeübten Kraft und einen Regler zur Regelung des Eingriffs des Stellmotors vorgeschlagen, wobei der Regler ein erfindungsgemäßer Regler ist.To solve the object mentioned above, an electromechanical steering system for a motor vehicle is further proposed comprising a steering means, a servomotor for influencing a force exerted on the steering means and a regulator for controlling the engagement of the servomotor, wherein the controller is an inventive controller.

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe wird des Weiteren ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen elektromechanischen Lenksystem vorgeschlagen.To achieve the object mentioned above, a motor vehicle with an electromechanical steering system according to the invention is further proposed.

Weitere vorteilhafte Einzelheiten, Merkmale und Ausgestaltungsdetails der Erfindung werden im Zusammenhang mit 1 und 2 näher erläutert. Dabei zeigt:Further advantageous details, features and design details of the invention are associated with 1 and 2 explained in more detail. Showing:

1 in einer schematischen Darstellung ein Blockschaltbild umfassend einen erfindungsgemäßen Regler für ein erfindungsgemäßes elektromechanisches Lenksystem; und 1 in a schematic representation of a block diagram comprising a controller according to the invention for an inventive electromechanical steering system; and

2 ein Ausführungsbeispiel für einen Amplitudengang eines erfindungsgemäß ausgelegten Reglers im Vergleich zu einem konventionell ausgelegten Regler. 2 an embodiment of an amplitude response of a controller designed according to the invention in comparison to a conventionally designed controller.

Aus 1 ist ersichtlich, wie ein erfindungsgemäß ausgebildeter Regler 1 in die Funktionsarchitektur integriert ist. Die Regelstrecke 2 bildet dabei das elektromechanische Lenksystem, welches zur Beeinflussung einer auf ein Lenkmittel des Lenksystems ausgeübten Kraft einen Stellmotor umfasst und als lineares Vorderachs-Lenkungsmodell modelliert ist. Das Vorderachs-Lenkungsmodell umfasst dabei die notwendigen EPS-Systemeigenschaften. EPS bedeutet dabei „Electronic Power Steering” was eine englische Übersetzung für ein elektromechanisches Lenksystem ist.Out 1 can be seen as a controller designed according to the invention 1 is integrated into the functional architecture. The controlled system 2 This forms the electromechanical steering system, which comprises a servo motor for influencing a force exerted on a steering means of the steering system and is modeled as a linear front axle steering model. The front axle steering model includes the necessary EPS system characteristics. EPS means "Electronic Power Steering" which is an English translation for an electromechanical steering system.

Der Regler 1 ist dabei ausgebildet, einen Eingriff des Stellmotors unter Berücksichtigung von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen zu regeln.The regulator 1 is designed to control an engagement of the servomotor, taking into account disturbances acting on the steering system.

Der Regler 1 basiert dabei auf einem verallgemeinerten H∞-Reglerentwurf. Ansatz ist hierbei ein verallgemeinerter Regelkreis

Figure DE102014105088A1_0004
The regulator 1 is based on a generalized H ∞ controller design. Approach here is a generalized control loop
Figure DE102014105088A1_0004

Dabei stellt sich die Übertragungsfunktion des verallgemeinerten Regelkreises wie folgt dar: F(P, K) = wz–1 = P11 + P12K(I – P22K)–1P21. The transfer function of the generalized control loop is as follows: F (P, K) = wz -1 = P 11 + P 12 K (I - P 22 K) -1 P 21 .

Durch Lösung des Optimierungsproblems K(s) = min||P11 + P12K(I – P22K)–1P21||∞ ist die Regler K-Matrix bestimmt.By solving the optimization problem K (s) = min || P 11 + P 12 K (I-P 22 K) -1 P 21 || ∞ the controller K matrix is determined.

Die generalisierte Regelstrecke P basiert auf dem linearen Vorderachs-Lenkungsmodell, das aus der Modellierung der notwendigen EPS-Systemeigenschaften entsteht. The generalized controlled system P is based on the linear front axle steering model that results from the modeling of the necessary EPS system properties.

Der H∞-Regler 1 ist dabei so modifiziert, dass Störungen w frequenzabhängig dargestellt werden. Damit ist der Regler 1 robust gegen Störungen im normalen Lenkbereich, der sich einem Frequenzbereich von 0 Hz bis 6 Hz zuordnen lässt. Des Weiteren ist der Regler 1 ausgebildet, die Massenträgheit der Antriebseinheit verstärkt zu kompensieren und damit eine freie Bewegung der Zahnstange bei externer Anregung zu ermöglichen und somit Störungen, die sich insbesondere einem Frequenzbereich von 6 Hz bis 15 Hz zuordnen lassen, als Nutzinformationen auf das Lenkmittel des Lenksystems zu übertragen. Anregungen des Lenksystems von Störungen, die als 16 Hz übersteigende Frequenzen dargestellt sind, werden durch den Regler 1 kompensiert.The H ∞ knob 1 is modified so that disturbances w are displayed frequency-dependent. This is the controller 1 robust against interference in the normal steering range, which can be assigned to a frequency range from 0 Hz to 6 Hz. Furthermore, the controller 1 designed to compensate for the inertia of the drive unit reinforced and thus to allow free movement of the rack with external excitation and thus disturbances, which can be assigned in particular a frequency range of 6 Hz to 15 Hz, to transmit as payload to the steering means of the steering system. Suggestions of the steering system of disturbances, which are represented as frequencies exceeding 16 Hz, are provided by the controller 1 compensated.

Die Führungsgröße 7 des Regelkreises ergibt sich dabei aus der mittels eines Summierers 6 bestimmten Summe der durch die Basislenkunterstützung 4 und durch weitere Funktionsmodule 5 vorgegebenen Sollkräfte. Beispielsweise resultieren hier Vorgaben unter Berücksichtigung der momentanen Fahrsituationen und unter Berücksichtigung von Messsignalen verschiedener Sensoren, insbesondere Sensoren zur Erfassung des Lenkradwinkels, der Lenkraddrehrate, der Gierrate, der Querbeschleunigung und/oder der Raddrehzahl, Fahrzeuggeschwindigkeit, Handmoment sowie Motordrehzahl und/oder Motorposition des Stellmotors des elektromechanischen Lenksystems.The reference variable 7 of the control loop results from the means of a summer 6 certain sum of those by the base steering assistance 4 and through other functional modules 5 predetermined target forces. For example, here specifications result taking into account the current driving situations and taking into account measurement signals of various sensors, in particular sensors for detecting the steering wheel angle, the steering wheel yaw rate, the yaw rate, the lateral acceleration and / or the wheel speed, vehicle speed, manual torque and engine speed and / or motor position of the servo motor electromechanical steering system.

Über ein Kalman-Filter 3 wird eine die Unterstützungskraft des Stellmotors bestimmende Istgröße 8 vorgegeben, wobei dem Kalman-Filter der Systemausgang 10 sowie die Stellgröße 9 zugeführt wird.About a Kalman filter 3 becomes an actual variable determining the assisting force of the servomotor 8th default, where the Kalman filter is the system output 10 as well as the manipulated variable 9 is supplied.

Als Eingangssignal wird dem Regler 1 die Differenz aus der Istgröße 8 und der Führungsgröße 7 zugeführt. Die Ausgangsgröße des Reglers 1 wird mittels eines Begrenzers 11 auf einen maximalen Wert begrenzt. Mittels eines weiteren Summierers 6 wird als Stellgröße 9 ein Summensignal aus der Führungsgröße 7 und der mittels des Begrenzers 11 begrenzten Ausgangsgröße des Reglers 1 gebildet.The input signal is the controller 1 the difference from the actual size 8th and the leader size 7 fed. The output of the controller 1 is by means of a limiter 11 limited to a maximum value. By means of another summer 6 is used as a manipulated variable 9 a sum signal from the reference variable 7 and the means of the limiter 11 limited output of the regulator 1 educated.

Zur Veranschaulichung der mittels eines erfindungsgemäß ausgebildeten elektromechanischen Lenksystems bereitgestellten Unterstützungskraft ist in 2 ein Bode-Diagramm mit einem Amplitudengang 12 einer Übertragungsfunktion eines erfindungsgemäßen Reglers sowie mit einem Amplitudengang 18 eines konventionellen Reglers dargestellt.To illustrate the provided by means of an inventively designed electromechanical steering system supporting force is in 2 a Bode diagram with an amplitude response 12 a transfer function of a controller according to the invention and with an amplitude response 18 a conventional controller shown.

Dabei ist die Verstärkung in dB (dB: Dezibel) über der Frequenz in Hz (Hz: Hertz) dargestellt. Auf der Achse 13 ist somit die Frequenz aufgetragen und auf der Achse 14 die Verstärkung.The gain is shown in dB (dB: decibels) above the frequency in Hz (Hz: Hertz). On the axis 13 Thus, the frequency is plotted and on the axis 14 the reinforcement.

Wie aus dem Amplitudengang 18 in 2 ersichtlich, werden bei einem konventionellen Regler auf das Lenksystem einwirkende Störungen direkt stark gedämpft, sodass insbesondere keine gute Rückmeldung über das Lenkmittel eines Kraftfahrzeugs zur Straße gegeben ist.As from the amplitude response 18 in 2 can be seen in a conventional controller on the steering system acting disturbances directly strongly attenuated, so that in particular no good feedback on the steering means of a motor vehicle is given to the road.

Anders verhält es sich bei dem erfindungsgemäß ausgebildeten Regler, wie aus dem Amplitudengang 12 in 2 ersichtlich.The situation is different with the regulator designed according to the invention, as is the case with the amplitude response 12 in 2 seen.

Der erfindungsgemäß ausgebildete Regler ist dabei derart ausgelegt, dass der Regler robust gegen Störungen in einem ersten Frequenzbereich 15 zwischen 0 Hz und 6 Hz ist. Dieser erste Frequenzbereich 15 kann als normaler Lenkbereich gelten, da in diesen insbesondere Einflüsse im Zusammenhang mit einem Parkieren, mit Slalomfahrten und mit Spurwechsel fallen.The controller designed according to the invention is designed in such a way that the controller is robust against disturbances in a first frequency range 15 between 0 Hz and 6 Hz. This first frequency range 15 can be considered a normal steering range, as these fall in particular influences in connection with parking, with slalom and lane changes.

In einem weiteren ersten Frequenzbereich 16 zwischen 6 Hz und 18 Hz fallen insbesondere als Nutzinformationen geltende Störungen, die dem Kraftfahrzeugführer beispielsweise Rückmeldung über Aquaplaning, ein Unter- und/oder Übersteuern des Kraftfahrzeuges, Spurrillen und/oder eine Seitenkraftreserve vermitteln. Wie aus dem Amplitudengang 12 des erfindungsgemäß ausgebildeten Reglers in 2 ersichtlich, ist der Regler derart ausgebildet, dass diese in dem weiteren ersten Frequenzbereich 16 fallende das Lenksystem beeinflussende Störungen an das Lenkmittel übertragen werden und somit dem Kraftfahrzeugführer eine verbesserte Rückmeldung über den Fahrbahnzustand liefern.In another first frequency range 16 between 6 Hz and 18 Hz fall in particular as useful information applicable disorders that give the motor vehicle driver, for example, feedback on aquaplaning, under- and / or oversteer of the motor vehicle, ruts and / or a lateral power reserve. As from the amplitude response 12 of the inventively embodied controller in 2 can be seen, the controller is designed such that it in the other first frequency range 16 Falling the steering system influencing disturbances are transmitted to the steering means and thus provide the motor vehicle driver improved feedback on the road condition.

Störungen, die in einen zweiten Frequenzbereich 17, insbesondere jenseits von 18 Hz fallen, werden insbesondere durch eine Radunwucht, durch Brems-Lenkradschwingungen und/oder Lenkradstöße verursacht, und werden vorteilhafterweise bei einem Lenksystem mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Regler unterdrückt beziehungsweise durch den Regler kompensiert, wie der weitere Verlauf des Amplitudengangs 18 veranschaulicht.Interference occurring in a second frequency range 17 fall, especially beyond 18 Hz, are caused in particular by a Radunwucht, by brake steering wheel vibrations and / or steering wheel shocks, and are advantageously suppressed in a steering system with an inventively designed controller or compensated by the controller, as the further course of the amplitude response 18 illustrated.

Die in den Figuren dargestellten und im Zusammenhang mit diesen erläuterten Merkmale dienen der Erläuterung der Erfindung und sind für diese nicht beschränkend.The features illustrated in the figures and explained in connection with these serve to illustrate the invention and are not limiting for these.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Regler (1) für ein elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem, welcher zur Beeinflussung einer auf ein Lenkmittel des Lenksystems ausgeübten Kraft einen Stellmotor umfasst, wobei der Regler (1) ausgebildet ist, einen Eingriff des Stellmotors unter Berücksichtigung von auf das Lenksystem einwirkenden Störungen zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungen frequenzabhängig modelliert sind, wobei der Regler (1) derart ausgelegt ist, dass auf das Lenksystem einwirkende Störungen wenigstens eines ersten festgelegten Frequenzbereiches (15, 16) an das Lenkmittel übertragen werden und Störungen wenigstens eines zweiten festgelegten Frequenzbereiches (17) unterdrückt werden.Controller ( 1 ) for an electromechanical motor vehicle steering system, which comprises a servomotor for influencing a force exerted on a steering means of the steering system, wherein the controller ( 1 ) is designed to control an engagement of the servo motor taking into account disturbances acting on the steering system, characterized in that the disturbances are frequency-dependent modeled, wherein the controller ( 1 ) is designed such that interfering with the steering system disturbances at least a first predetermined frequency range ( 15 . 16 ) are transmitted to the steering means and disturbances of at least a second predetermined frequency range ( 17 ) are suppressed. Regler (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster festgelegter Frequenzbereich (15) Frequenzen zwischen 0 Hz und 6 Hz umfasst und/oder ein weiterer erster festgelegter Frequenzbereich (16) Frequenzen zwischen 6 Hz und 16 Hz umfasst.Controller ( 1 ) according to claim 1, characterized in that a first predetermined frequency range ( 15 ) Includes frequencies between 0 Hz and 6 Hz and / or another first predetermined frequency range ( 16 ) Includes frequencies between 6 Hz and 16 Hz. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter festgelegter Frequenzbereich (17) Frequenzen größer 16 Hz umfasst.Regulator according to one of the preceding claims, characterized in that a second fixed frequency range ( 17 ) Includes frequencies greater than 16 Hz. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Regler (1) ein verallgemeinertes Regelkreismodell mit einer verallgemeinerten Regelstrecke zugrunde liegt, wobei die Regelstrecke auf einem linearen Vorderachs-Lenkungsmodell basiert.Regulator according to one of the preceding claims, characterized in that the regulator ( 1 ) is based on a generalized control loop model with a generalized controlled system, the controlled system is based on a linear front-axle steering model. Regler (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler auf die Unterstützungskraft des Stellmotors regelt.Controller ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the regulator controls the assisting force of the servomotor. Regler (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) ein H Regler mit einer komplexen Übertragungsfunktion ist, welcher derart modifiziert ist, dass auf das Lenksystem einwirkende Störungen frequenzabhängig modelliert sind.Controller ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 1 ) is an H controller with a complex transfer function, which is modified in such a way that disturbances acting on the steering system are frequency-dependent modeled. Regler (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion höherer Ordnung durch ein Second Order Section Model modelliert ist.Controller ( 1 ) according to claim 6, characterized in that the higher order transfer function is modeled by a Second Order Section Model. Regler (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion höherer Ordnung eine Übertragungsfunktion n-ter Ordnung ist, wobei die Übertragungsfunktion als eine Mehrzahl von FIR-Filtern modelliert ist, deren Ordnung kleiner n ist.Controller ( 1 ) according to claim 6, characterized in that said higher order transfer function is an nth order transfer function , said transfer function being modeled as a plurality of FIR filters whose order is less than n. Elektromechanisches Lenksystem für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Lenkmittel, einen Stellmotor zur Beeinflussung einer auf das Lenkmittel ausgeübten Kraft und einen Regler (1) zur Regelung des Eingriffs des Stellmotors, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) ein Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ist.Electromechanical steering system for a motor vehicle comprising a steering means, a servomotor for influencing a force exerted on the steering means and a regulator ( 1 ) for controlling the engagement of the servomotor, characterized in that the regulator ( 1 ) is a regulator according to one of claims 1 to 8. Kraftfahrzeug mit einem elektromechanischen Lenksystem nach Anspruch 9.Motor vehicle with an electromechanical steering system according to claim 9.
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