DE102014018912A1 - Device and method for determining the position of an end effector of a robot - Google Patents

Device and method for determining the position of an end effector of a robot Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (2) zur Positionsermittlung eines Endeffektors (3) eines Roboters (1). Erfindungsgemäß ist ein Messreflektor (6) an dem Endeffektor (3) angeordnet oder anordbar, wobei der Messreflektor (6) einen prismatisch geformten Reflektor (6.1) und eine Anzahl von benachbart zu dem prismatischen Reflektor (6.1) angeordneten Lichtquellen (6.2 bis 6.n) umfasst. Weiterhin ist eine auf den Messreflektor (6) gerichtete und zur Aussendung und zum Empfang von Laserstrahlung (LA) und zum Empfang einer von der Anzahl der Lichtquellen (6.2 bis 6.n) ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) ausgebildete Messeinheit (7) vorgesehen, wobei der Messreflektor (6) und die Messeinheit (7) derart ausgebildet und angeordnet sind, dass anhand vom Messreflektor (6) reflektierter Laserstrahlung (LA) und der ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) eine Position (POS) des Endeffektors (3) in sechs Dimensionen ermittelbar ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Positionsermittlung eines Endeffektors (3) eines Roboters (1) und eine Steuervorrichtung zur Steuerung eines Roboters (1).The invention relates to a device (2) for determining the position of an end effector (3) of a robot (1). According to the invention, a measuring reflector (6) is arranged or arrangeable on the end effector (3), the measuring reflector (6) having a prismatically shaped reflector (6.1) and a number of light sources (6.2 to 6.n) arranged adjacent to the prismatic reflector (6.1) ). Furthermore, a measurement unit (7) directed at the measurement reflector (6) and designed to emit and receive laser radiation (LA) and to receive light radiation (LI) emitted by the number of light sources (6.2 to 6.n) is provided the measuring reflector (6) and the measuring unit (7) are designed and arranged such that a position (POS) of the end effector (3) can be determined in six dimensions on the basis of the measuring reflector (6) of reflected laser radiation (LA) and the emitted light radiation (LI) is. The invention further relates to a method for determining the position of an end effector (3) of a robot (1) and a control device for controlling a robot (1).

Description

Die Erfindung betrifft Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionsermittlung eines Endeffektors eines Roboters.The invention relates to a device and a method for determining the position of an end effector of a robot.

Die Erfindung betrifft weiterhin Steuervorrichtung zur Steuerung eines Roboters.The invention further relates to a control device for controlling a robot.

Aus der DE 10 2009 030 883 A1 ist ein Positionsbestimmungssystem zum Bestimmen einer Position und einer Orientierung einer zumindest abschnittsweise relativ zum Ortsraum bewegbaren Handhabungseinheit bekannt, wobei die Handhabungseinheit ein Roboterarm oder Teil eines Roboters oder eine Bearbeitungs- oder Montageeinheit, ein beweglicher Arm oder ein anderer Teil einer Werkzeugmaschine, eines Fertigungssystems, eines Koordinatenmessgerätes oder einer automatisierten Handhabungseinrichtung ist. Das Positionsbestimmungssystem umfasst die Handhabungseinheit, eine eine Lichtquelle aufweisende Lichterzeugungsanordnung, mit der eine räumlich strukturierte und zeitlich variierende Lichtstruktur ausbildbar ist, und eine einen Sensor umfassende Sensoranordnung. Die Sensoranordnung ist zum Erfassen der Position und der Orientierung eines definierten Teilabschnitts der Lichtstruktur relativ zu einem definierten Element dieser Sensoranordnung oder eines Sensors derselben oder zu der Orientierung dieses Elements ausgebildet. Weiterhin umfasst das Positionsbestimmungssystem eine Berechnungseinheit, mit der auf Basis der für den Teilabschnitt erfassten Position und Orientierung eine momentane Position und momentane Orientierung eines relativ zum Ortsraum bewegbaren Abschnitts der Handhabungseinheit im Ortsraum berechenbar ist, wobei entweder die Sensoranordnung relativ zu diesem bewegbaren Abschnitt ortsfest und unbeweglich an diesem angeordnet ist und die Lichterzeugungsanordnung so ausgebildet und angeordnet ist, dass die Lichtstruktur im Ortsraum ortsbeständig ausbildbar ist oder wobei die Lichterzeugungsanordnung so ausgebildet und unbeweglich am Abschnitt angeordnet ist, dass die Lichtstruktur relativ zum bewegbaren Abschnitt ortsbeständig ausbildbar ist, und die Sensoranordnung im Ortsraum ortsfest angeordnet ist. Weiterhin wird ein Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen der Position und Orientierung einer zumindest abschnittsweise relativ zum Ortsraum bewegten Handhabungseinheit beschrieben.From the DE 10 2009 030 883 A1 a position determining system is known for determining a position and an orientation of a handling unit movable at least in sections relative to the location space, wherein the handling unit is a robotic arm or part of a robot or a machining or assembly unit, a movable arm or another part of a machine tool, a manufacturing system, a Coordinate measuring machine or an automated handling device is. The position determination system comprises the handling unit, a light generation arrangement having a light source, with which a spatially structured and time-varying light structure can be formed, and a sensor arrangement comprising a sensor. The sensor arrangement is designed to detect the position and the orientation of a defined subsection of the light structure relative to a defined element of this sensor arrangement or a sensor thereof or to the orientation of this element. Furthermore, the position determination system comprises a calculation unit with which based on the position and orientation detected for the subsection, a current position and instantaneous orientation of a movable relative to the position space portion of the handling unit in space can be calculated, either the sensor array relative to this movable portion stationary and immovable arranged thereon and the light-generating arrangement is designed and arranged so that the light structure in the spatial space can be formed stationary or wherein the light-generating arrangement is formed and immovably arranged on the section that the light structure relative to the movable portion is formed stationary, and the sensor arrangement in the position space is arranged stationary. Furthermore, a position determination method for determining the position and orientation of a handling unit moving at least in sections relative to the location space is described.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Positionserfassung eines Endeffektors eines Roboters sowie eine verbesserte Steuervorrichtung zur Steuerung eines Roboters anzugeben.It is an object of the present invention to provide a device which is improved over the prior art and an improved method for detecting the position of an end effector of a robot as well as an improved control device for controlling a robot.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale, hinsichtlich des Verfahrens durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Steuervorrichtung durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the device, the object is achieved by the features specified in claim 1, in terms of the method by the features specified in claim 5 and in terms of the control device by the features specified in claim 7.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Vorrichtung zur Positionsermittlung eines Endeffektors eines Roboters umfasst erfindungsgemäß einen Messreflektor, welcher an dem Endeffektor angeordnet oder anordbar ist, wobei der Messreflektor einen prismatisch geformten Reflektor und eine Anzahl von benachbart zu dem prismatischen Reflektor angeordneten Lichtquellen umfasst. Weiterhin umfasst die Vorrichtung erfindungsgemäß eine auf den Messreflektor gerichtete und zur Aussendung und zum Empfang von Laserstrahlung und zum Empfang einer von der Anzahl der Lichtquellen ausgesendeten Lichtstrahlung ausgebildete Messeinheit, wobei der Messreflektor und die Messeinheit derart ausgebildet und angeordnet sind, dass anhand vom Messreflektor reflektierter Laserstrahlung und der ausgesendeten Lichtstrahlung eine Position des Endeffektors in sechs Dimensionen ermittelbar ist.The device for determining the position of an end effector of a robot according to the invention comprises a measurement reflector, which is arranged or can be arranged on the end effector, wherein the measurement reflector comprises a prismatically shaped reflector and a number of adjacent to the prismatic reflector arranged light sources. Furthermore, the device according to the invention comprises a directed onto the measuring reflector and for emitting and receiving laser radiation and receiving a emitted from the number of light sources light radiation measuring unit, wherein the measuring reflector and the measuring unit are designed and arranged such that on the basis of the measuring reflector reflected laser radiation and the emitted light radiation, a position of the end effector in six dimensions can be determined.

Insbesondere gegenüber einer aus dem Stand der Technik bekannten Ermittlung der Position des Endeffektors aus einer Stellung von sechs Rotationsachsen und deren kinematischer Beziehungen ist mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Position des Endeffektors kontinuierlich in Echtzeit und sehr genau, insbesondere mit einer Genauigkeit von weniger als 0,1 mm, bestimmbar. Dies resultiert insbesondere daraus, dass Toleranzen und Spiele in einer Roboterkinematik keinen Einfluss auf die Ermittlung der Position haben. Bei einer Verwendung der Vorrichtung zur Steuerung der Position des Endeffektors des Roboters ist die Steuerung daraus folgend sehr präzise und schnell durchführbar. Somit sind mittels des Roboters hochgenaue Anwendungen, insbesondere auch Bearbeitungen von Werkstücken, durchführbar, wodurch ein Automatisierungsgrad in einer Produktion erhöht werden kann. Auch werden aufgrund des Entfalls oder einer Verringerung von Lern-, Kalibrierungs- und Justierungsoperationen Produktionsausfälle vermieden oder zumindest verringert. Daraus folgt wiederum eine signifikante Kostenersparnis.In particular, compared to a known from the prior art determination of the position of the end effector from a position of six axes of rotation and their kinematic relationships by means of the device according to the invention, the position of the end effector continuously in real time and very accurate, in particular with an accuracy of less than 0.1 mm, determinable. This results in particular from the fact that tolerances and games in a robot kinematics have no influence on the determination of the position. When using the device for controlling the position of the end effector of the robot, the control is consequently very precise and quick to carry out. Thus, by means of the robot highly accurate applications, in particular also machining of workpieces, feasible, whereby a degree of automation in a production can be increased. Also, due to the elimination or reduction of learning, calibration and adjustment operations, production losses are avoided or at least reduced. This in turn leads to significant cost savings.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch einen Regelkreis zur Steuerung einer Position eines Endeffektors eines Roboters und 1 schematically a control circuit for controlling a position of an end effector of a robot and

2 schematisch perspektivische Darstellungen von Ausschnitten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Positionsermittlung eines Endeffektors eines Roboters. 2 schematically perspective views of sections of a device according to the invention for determining the position of an end effector of a robot.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist schematisch ein Regelkreis zur Steuerung eines Roboters 1 dargestellt. 2 zeigt schematisch in verschiedenen perspektivischen Darstellungen Ausschnitte eines möglichen Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 zur Positionsermittlung eines Endeffektors 3 des Roboters 1.In 1 is schematically a control loop for controlling a robot 1 shown. 2 shows schematically in various perspective views sections of a possible embodiment of a device according to the invention 2 for determining the position of an end effector 3 of the robot 1 ,

Der Roboter 1 ist ein so genannter Industrieroboter, welcher ein an dem Endeffektor 3 angeordnetes Werkzeug 4 zur Bearbeitung eines nicht gezeigten Werkstücks umfasst. Weiterhin umfasst der Roboter 1 eine Roboterkinematik 5, mittels welcher der Endeffektor 3 und das Werkzeug 4 relativ zum Werkstück positionierbar sind. Mittels des Endeffektors 3 erfolgt eine Steuerung des Werkzeugs 4 und eine Feinpositionierung des Werkzeugs 4 zum Werkstück. in nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen ist der Endeffektor 3 zur Aufnahme des Werkstücks vorgesehen und positioniert dieses relativ zum Werkzeug 4.The robot 1 is a so-called industrial robot, which one at the end effector 3 arranged tool 4 for processing a workpiece, not shown. Furthermore, the robot includes 1 a robot kinematics 5 , by means of which the end effector 3 and the tool 4 can be positioned relative to the workpiece. By means of the end effector 3 there is a control of the tool 4 and a fine positioning of the tool 4 to the workpiece. in non-illustrated embodiments, the end effector 3 provided for receiving the workpiece and positioned this relative to the tool 4 ,

Für die Positionierung des Endeffektors 3 und des Werkzeugs 4 ist eine Erfassung einer momentanen Position POS des Endeffektors 3 und/oder Werkzeugs 4 erforderlich. Hierzu ist bekannt, die Position POS aus einer Stellung von Roboterachsen und einer Berechnung einer kinematischen Kette des Roboters 1 zu bestimmen. Diese Bestimmung ist jedoch für hochpräzise und mittels des Werkzeugs 4 durchgeführte Bearbeitungen des Werkstücks, beispielsweise spanende Verfahren, zu ungenau und nicht in Echtzeit durchführbar.For the positioning of the end effector 3 and the tool 4 is a detection of a current position POS of the end effector 3 and / or tooling 4 required. For this purpose, the position POS is known from a position of robot axes and a calculation of a kinematic chain of the robot 1 to determine. However, this provision is for high-precision and by means of the tool 4 performed machining of the workpiece, such as machining processes, too imprecise and not feasible in real time.

Für eine solche genaue Bestimmung der Position POS des Endeffektors 3 und daraus folgend des Werkzeugs 4 umfasst die Vorrichtung 2 einen Messreflektor 6, welcher an dem Endeffektor 3 angeordnet ist. Ein Koordinatensystem KOS1 des Messreflektors 6 ist dabei zu einem Koordinatensystem KOS2 des Werkzeugs 4 eingemessen bzw. kalibriert. Ein Koordinatenursprung des Koordinatensystem KOS2 des Werkzeugs 4 ist dabei insbesondere in einem so genannten Tool Center Points TCP angeordnet.For such an accurate determination of the position POS of the end effector 3 and consequently the tool 4 includes the device 2 a measuring reflector 6 which is attached to the end effector 3 is arranged. A coordinate system KOS1 of the measuring reflector 6 is to a coordinate system KOS2 of the tool 4 measured or calibrated. A coordinate origin of the coordinate system KOS2 of the tool 4 is arranged in particular in a so-called Tool Center Points TCP.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung 2 eine Messeinheit 7, welche ein Laserinterferometer 7.1 zur Aussendung von Laserstrahlung LA auf den Messreflektor 6 umfasst. Der Messreflektor 6 umfasst einen prismatischen Reflektor 6.1, mittels welchem die Laserstrahlung LA reflektiert wird. Die reflektierte Laserstrahlung LA wird mittels des Laserinterferometers 7.1 der Messeinheit 7 empfangen. Anhand dieser empfangenen reflektierten Laserstrahlung LA wird mittels einer mit der Messeinheit 7 gekoppelten Verarbeitungseinheit 8 eine dreidimensionale Absolutposition APOS mit den Koordinaten x, y, z des Messreflektors 6 im Raum ermittelt. Bei dem Laserinterferometer 7.1 handelt es sich insbesondere um ein so genanntes Absolutinterferometer, mittels welchem absolute Distanzen zu einem beweglichen Ziel, vorliegend dem Messreflektor 6, mit der verzögerungsfreien Update-Rate und einer dynamischen Leistungsfähigkeit eines Laserinterferometers 7.1 ermittelt werden können.Furthermore, the device comprises 2 a measurement unit 7 which is a laser interferometer 7.1 for the emission of laser radiation LA onto the measuring reflector 6 includes. The measuring reflector 6 includes a prismatic reflector 6.1 , by means of which the laser radiation LA is reflected. The reflected laser radiation LA is detected by means of the laser interferometer 7.1 the measuring unit 7 receive. Based on this received reflected laser radiation LA is by means of a with the measuring unit 7 coupled processing unit 8th a three-dimensional absolute position APOS with the coordinates x, y, z of the measuring reflector 6 determined in the room. In the laser interferometer 7.1 In particular, it is a so-called absolute interferometer, by means of which absolute distances to a moving target, in this case the measuring reflector 6 , with the instantaneous update rate and dynamic performance of a laser interferometer 7.1 can be determined.

Um weiterhin auch eine Orientierung OR des Messreflektors 6 im Raum zu ermitteln, umfasst der Messreflektor 6 weiterhin eine Anzahl von benachbart zu dem prismatischen Reflektor 6.1 angeordneten Lichtquellen 6.2 bis 6.n. Insbesondere sind die Lichtquellen 6.2 bis 6.n den prismatischen Reflektor 6.1 umgebend angeordnet und als Leuchtdioden ausgebildet. Zur Erfassung einer mittels der Lichtquellen 6.2 bis 6.n ausgesendeten Lichtstrahlung LI umfasst die Messeinheit 7 eine insbesondere als CMOS-Kamera ausgebildete Bilderfassungseinheit 7.2. Anhand dieser empfangenen Lichtstrahlung LI wird mittels der Verarbeitungseinheit 8 die Orientierung OR des Messreflektors 6 im Raum, d. h. eine Rotation um die Achsen des Koordinatensystems KOS1, ermittelt.To continue also an orientation OR of the measuring reflector 6 to detect in space includes the measurement reflector 6 a number of adjacent to the prismatic reflector 6.1 arranged light sources 6.2 to 6.n , In particular, the light sources 6.2 to 6.n the prismatic reflector 6.1 arranged surrounding and formed as light emitting diodes. For detecting one by means of the light sources 6.2 to 6.n emitted light radiation LI includes the measuring unit 7 an image acquisition unit designed in particular as a CMOS camera 7.2 , Based on this received light radiation LI is by means of the processing unit 8th the orientation OR of the measuring reflector 6 in space, ie a rotation about the axes of the coordinate system KOS1 determined.

Somit ist mittels der Vorrichtung 2 anhand der vom Messreflektor 6 reflektierten Laserstrahlung LA und der ausgesendeten Lichtstrahlung LI die Position POS des Endeffektors 3 gleichzeitig in sechs Dimensionen ermittelbar. Aufgrund der Einmessung bzw. Kalibrierung des Koordinatensystems KOS1 des Messreflektors 6 zum Koordinatensystem KOS2 des Werkzeugs 4, insbesondere des Tool Center Points TOP, ist somit auch eine Position POS des Werkzeugs 4 gleichzeitig in sechs Dimensionen ermittelbar.Thus, by means of the device 2 on the basis of the measuring reflector 6 reflected laser radiation LA and the emitted light radiation LI the position POS of the end effector 3 simultaneously determinable in six dimensions. Due to the calibration or calibration of the coordinate system KOS1 of the measuring reflector 6 to the coordinate system KOS2 of the tool 4 , in particular the Tool Center Points TOP, is thus also a position POS of the tool 4 simultaneously determinable in six dimensions.

Zur Steuerung des Roboters 1 ist das Koordinatensystem KOS1 des Messreflektors 6 in ein Koordinatensystem KOS3 des Roboters 1 transformiert. Hierbei werden die ermittelte Absolutposition APOS und Orientierung OR des Messreflektors 6 mittels einer Datenschnittstelle TPI in das Koordinatensystem KOS3 des Roboters 1 transformiert und anschließend einem Tiefpassfilter 8.1 der Verarbeitungseinheit 8 zugeführt. Die Verarbeitungseinheit 8 ist dabei als externe Datenverarbeitungseinheit ausgebildet. Alternativ ist die Verarbeitungseinheit 8 in nicht näher dargestellter Weise Bestandteil einer Steuereinheit 9 zur Steuerung des Roboters 1.For controlling the robot 1 is the coordinate system KOS1 of the measuring reflector 6 in a coordinate system KOS3 of the robot 1 transformed. In this case, the determined absolute position APOS and orientation OR of the measuring reflector 6 by means of a data interface TPI in the coordinate system KOS3 of the robot 1 transformed and then a low-pass filter 8.1 the processing unit 8th fed. The processing unit 8th is designed as an external data processing unit. Alternatively, the processing unit 8th in a manner not shown part of a control unit 9 for controlling the robot 1 ,

Die aus der transformierten Absolutposition APOS und Orientierung OR ermittelte Position POS wird als Regelgröße des dargestellten Regelkreises verwendet und anschließend mit einer von der Steuereinheit 9 als Führungsgröße vorgegebenen Sollposition SPOS verglichen. Eine Abweichung Δ wird einem Regler 8.2, beispielsweise einem P-Regler oder einem komplexeren Regler, zugeführt und mittels einer Robotersteuerungsschnittstelle RSI an die Steuereinheit 9 übertragen. The position POS determined from the transformed absolute position APOS and orientation OR is used as the controlled variable of the illustrated control loop and subsequently with one from the control unit 9 as a reference variable predetermined target position SPOS compared. A deviation Δ becomes a regulator 8.2 , For example, a P-controller or a more complex controller, supplied and by means of a robot control interface RSI to the control unit 9 transfer.

Die Steuereinheit 9 bildet das Stellglied des Regelkreises und umfasst eine Einheit 9.1, mittels welcher ein in einer Robotersprache formuliertes Programm ausgeführt wird, eine weitere Einheit 9.2 zur Interpolation und eine weitere Einheit 9.3 zur Rückwärtstransformation. Die Steuereinheit 9 steuert dabei Antriebe 10 des Roboters 1 an.The control unit 9 forms the actuator of the control loop and includes a unit 9.1 , by means of which a program formulated in a robot language is executed, a further unit 9.2 for interpolation and another unit 9.3 for backward transformation. The control unit 9 controls drives 10 of the robot 1 at.

Somit ist es möglich, die Position POS des Endeffektors 3 und somit des Werkzeugs 4 hochgenau und in Echtzeit zu regeln. Auf diese Weise kann ein herkömmlicher Industrieroboter, der eigentlich nicht die erforderliche Positionier- und Wiederholgenauigkeit aufweist, für hochpräzise Arbeiten, wie z. B. eine spanende Bearbeitung eines Werkstücks, eingesetzt werden. Im Vergleich zu einer Bearbeitungszelle, beispielsweise einer Fräszelle, kann so eine signifikante Investitionseinsparung erzielt werden.Thus, it is possible to position the end effector POS 3 and thus of the tool 4 to control with high precision and in real time. In this way, a conventional industrial robot, which does not actually have the required positioning and repeat accuracy, for high-precision work, such. As a machining of a workpiece, are used. In comparison to a processing cell, for example a milling cell, a significant investment saving can be achieved.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009030883 A1 [0003] DE 102009030883 A1 [0003]

Claims (7)

Vorrichtung (2) zur Positionsermittlung eines Endeffektors (3) eines Roboters (1), dadurch gekennzeichnet, dass – dass ein Messreflektor (6) an dem Endeffektor (3) angeordnet oder anordbar ist, – wobei der Messreflektor (6) einen prismatisch geformten Reflektor (6.1) und eine Anzahl von benachbart zu dem prismatischen Reflektor (6.1) angeordneten Lichtquellen (6.2 bis 6.n) umfasst und – dass eine auf den Messreflektor (6) gerichtete und zur Aussendung und zum Empfang von Laserstrahlung (LA) und zum Empfang einer von der Anzahl der Lichtquellen (6.2 bis 6.n) ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) ausgebildete Messeinheit (7) vorgesehen ist, – wobei der Messreflektor (6) und die Messeinheit (7) derart ausgebildet und angeordnet sind, dass anhand vom Messreflektor (6) reflektierter Laserstrahlung (LA) und der ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) eine Position (POS) des Endeffektors (3) in sechs Dimensionen ermittelbar ist.Contraption ( 2 ) for determining the position of an end effector ( 3 ) of a robot ( 1 ), characterized in that - that a measuring reflector ( 6 ) on the end effector ( 3 ) is arranged or can be arranged, - the measuring reflector ( 6 ) a prismatic shaped reflector ( 6.1 ) and a number of adjacent to the prismatic reflector ( 6.1 ) arranged light sources ( 6.2 to 6.n ) and - that one on the measuring reflector ( 6 ) and for the transmission and reception of laser radiation (LA) and for receiving one of the number of light sources ( 6.2 to 6.n ) emitted light radiation (LI) formed measuring unit ( 7 ), the measuring reflector ( 6 ) and the measuring unit ( 7 ) are designed and arranged such that, based on the measuring reflector ( 6 ) reflected laser radiation (LA) and the emitted light radiation (LI) a position (POS) of the end effector ( 3 ) can be determined in six dimensions. Vorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (7) ein Laserinterferometer (7.1) zur Aussendung der Laserstrahlung (LA) und zum Empfang der vom Messreflektor (6) reflektierten Laserstrahlung (LA) umfasst.Contraption ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the measuring unit ( 7 ) a laser interferometer ( 7.1 ) for the transmission of the laser radiation (LA) and for the reception of the measuring reflector ( 6 ) comprises reflected laser radiation (LA). Vorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (7) eine Bilderfassungseinheit (7.2) zur Erfassung der mittels der Anzahl von Lichtquellen (6.2 bis 6.n) ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) umfasst.Contraption ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the measuring unit ( 7 ) an image capture unit ( 7.2 ) for detecting by means of the number of light sources ( 6.2 to 6.n ) emitted light radiation (LI). Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verarbeitungseinheit (8) mit der Messeinheit (7) gekoppelt ist, wobei die Verarbeitungseinheit (8) derart ausgebildet ist, dass anhand der vom Messreflektor (6) reflektierten Laserstrahlung (LA) eine Absolutposition (APOS) des Messreflektors (6) im Raum und anhand der mittels der Anzahl von Lichtquellen (6.2 bis 6.n) ausgesendeten Lichtstrahlung (LI) eine Orientierung (OR) des Messreflektors (6) im Raum ermittelbar ist.Contraption ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a processing unit ( 8th ) with the measuring unit ( 7 ), the processing unit ( 8th ) is designed such that on the basis of the measuring reflector ( 6 ) reflected laser radiation (LA) an absolute position (APOS) of the measuring reflector ( 6 ) in space and by means of the number of light sources ( 6.2 to 6.n ) emitted light radiation (LI) an orientation (OR) of the measuring reflector ( 6 ) can be determined in the room. Verfahren zur Positionsermittlung eines Endeffektors (3) eines Roboters (1), dadurch gekennzeichnet, dass – dass mittels einer auf einen an dem Endeffektor (3) angeordneten Messreflektor (6) gerichteten Messeinheit (7) Laserstrahlung (LA) ausgesendet und von einem prismatischen Reflektor (6.1) des Messreflektors (6) reflektierte Laserstrahlung (LA) empfangen wird, und – dass mittels einer Anzahl von benachbart zu dem prismatischen Reflektor (6.1) am Messreflektor (6) angeordneten Lichtquellen (6.2 bis 6.n) Lichtstrahlung (LI) ausgesendet und mittels der Messeinheit (7) empfangen wird, – wobei mittels einer Verarbeitungseinheit (8) die vom Messreflektor (6) empfangene Laserstrahlung (LA) und Lichtstrahlung (LI) eine Position (POS) des Endeffektors (3) in sechs Dimensionen ermittelt wird.Method for determining the position of an end effector ( 3 ) of a robot ( 1 ), characterized in that - by means of one on the end effector ( 3 ) arranged measuring reflector ( 6 ) measuring unit ( 7 ) Laser radiation (LA) emitted by a prismatic reflector ( 6.1 ) of the measuring reflector ( 6 ) reflected laser radiation (LA) is received, and - that by means of a number of adjacent to the prismatic reflector ( 6.1 ) on the measuring reflector ( 6 ) arranged light sources ( 6.2 to 6.n ) Transmitted light radiation (LI) and by means of the measuring unit ( 7 ), wherein - by means of a processing unit ( 8th ) from the measuring reflector ( 6 ) received laser radiation (LA) and light radiation (LI) a position (POS) of the end effector ( 3 ) is determined in six dimensions. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Verarbeitungseinheit (8) anhand der empfangenen Laserstrahlung (LA) eine Absolutposition (APOS) des Messreflektors (6) im Raum und anhand der empfangenen Lichtstrahlung (LI) eine Orientierung (OR) des Messreflektors (6) im Raum ermittelt wird.Method according to claim 5, characterized in that by means of the processing unit ( 8th ) based on the received laser radiation (LA) an absolute position (APOS) of the measuring reflector ( 6 ) in the room and on the basis of the received light radiation (LI) an orientation (OR) of the measuring reflector ( 6 ) is determined in the room. Steuervorrichtung zur Steuerung eines Roboters (1), umfassend eine Vorrichtung (2) zur Positionsermittlung des Endeffektors (3) des Roboters (1) nach einem Ansprüche 1 bis 4 und eine mit der Vorrichtung (2) gekoppelte Steuereinheit (9), welche zur Steuerung des Endeffektors (3) in Abhängigkeit der ermittelten Position (POS) ausgebildet ist.Control device for controlling a robot ( 1 ), comprising a device ( 2 ) for determining the position of the end effector ( 3 ) of the robot ( 1 ) according to one of claims 1 to 4 and one with the device ( 2 ) coupled control unit ( 9 ), which are used to control the end effector ( 3 ) is formed as a function of the determined position (POS).
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